T

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA ELTRICA

DISSERTAO DE MESTRADO

APLICAO DO SOFTWARE SCICOSLAB/SCILAB NO CONTROLE
AUTOMTICO DE GERAO DE SISTEMAS DE POTNCIA
EXPLORANDO O PROBLEMA DE DESPACHO ECONMICO

DEOCLIDES ALVES DE ALMEIDA JUNIOR

SETEMBRO / 2012

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA ELTRICA


Dissertao de Mestrado apresentada Universidade Federal de Uberlndia, por
Deoclides Alves de Almeida Junior, como parte dos requisitos necessrios para obteno
do Ttulo de Mestre em Cincias.

Banca Examinadora

Geraldo Caixeta Guimares, PhD (UFU) Orientador
Claudio Lemos de Souza, Dr (UFG)
Adlio Jos de Moraes, Dr (UFU)

Uberlndia, 24 de setembro de 2012

Dedico este trabalho aos meus pais,
Deoclides (in memorian) e Nair (in
memorian), a minha esposa Letcia, aos
meus filhos Vincius, Gabriel e Eduardo
pela compreenso, apoio e carinho,
essenciais para o desenvolvimento desta
dissertao.


RESUMO

A proposta deste trabalho mostrar que o software ScicosLab/Scilab pode
ser utilizado como uma ferramenta computacional, interessante e eficaz, para
analisar o controle automtico de gerao de um sistema eltrico de potncia
tanto para a antiga estrutura verticalizada quanto para a verso atual desregulada
onde a anlise do despacho econmico de fundamental importncia.
Inicialmente apresentado o software e, em seguida, os conceitos de
movimentos rotativos que permitem desenvolver os modelos matemticos para
os geradores equipados com turbinas a vapor ou hidrulica e reguladores de
velocidade, e para suas cargas eltricas.
Para possibilitar os estudos utilizado um sistema constitudo por duas
reas distintas interligadas, onde simulado um aumento de carga em uma
destas reas, sem e com a linha de interligao, desconsiderando e, em seguida,
considerando o controle primrio e suplementar (CAG).
Os resultados computacionais mostram graficamente as variaes das
duas principais grandezas de interesse: a frequncia de cada rea do sistema e a
potncia da linha de interligao. Estas grandezas permitem avaliar o
comportamento do sistema aps uma perturbao que afeta o balano gerao-
carga.
Considerando o exposto acima, constata-se que o pacote computacional
ScicosLab/Scilab modela e simula eficazmente o controle carga-frequncia de
um sistema eltrico de potncia, incluindo os aspectos econmicos,
qualificando-se, portanto, como uma excelente alternativa para substituir
qualquer programa similar que exija o pagamento de licena.

Palavras-chave: Controle Automtico de Gerao; Controle Carga-Frequncia,
Despacho Econmico, ScicosLab; Scilab; Sistema de Potncia.

APPLICATION OF SCICOSLAB/SCILAB SOFTWARE FOR
AUTOMATIC GENERATION CONTROL OF POWER SYSTEMS
EXPLORING THE ECONOMIC DISPATCH PROBLEM

ABSTRACT

The purpose of this paper is to show that ScicosLab/Scilab software can
be used as an interesting and effective computational tool to analyze the
automatic generation control of an electric power system for the old vertical
structure as well as for the current unregulated version where the economic
dispatch analysis is of fundamental importance.
Firstly it is presented the software and, afterwards, the concepts and
definitions of rotational movements in order to develop mathematical models for
the generators equipped with steam turbines or hydraulic turbines and speed
governors, and for their electrical loads.
For the studies it is used a system comprised by two distinct
interconnected areas where a load increase in one area is simulated without/with
the tieline, ignoring, and then considering the primary and supplementary
controls.
Finally, it is analyzed a more realistic system with three distinct areas
extracted from the Brazilian power system.
The computational results show graphically the variations of the two main
quantities of interest: the frequency of each area of the system and the tieline
power. These quantities allow the evaluation of the system behavior after a
disturbance that affects the generation-load balance.
Within the above context, it is verified that the ScicosLab/Scilab computer
package effectively models and simulates the load-frequency control of a power
system, including the economic aspects, qualifying, therefore, as an excellent
alternative to replace any similar program that requires license payment.

Keywords: Automatic Generation Control; Load-Frequency Control, Economic
Dispatch; ScicosLab/Scilab; Electric Power System.

SUMRIO

Captulo I INTROUO GERAL
1.1 Contextualizao ...................................................................................................... 1
1.2Justificativas ............................................................................................................... 1
1.2.1 O software ScicosLab ....................................................................... 2
1.2.2 Anlise da dinmica e controle da gerao..................................... 3
1.3 Objetivo Geral .......................................................................................................... 3
1.4 Estado da Arte .......................................................................................................... 4
1.5 Estrutura da Dissertao ......................................................................................... 7
Captulo II MODELAGEM DE SISTEMA ELTRICO DE POTNCIA
E MQUINAS MOTRIZES
2.1 Introduo ................................................................................................................. 10
2.2 Conceitos Bsicos da Mecnica de Rotao ........................................................... 10
2.3 Modelagem do Gerador Eltrico Sncrono............................................................. 12
2.4 Modelagem da Carga Eltrica ................................................................................. 15
2.4.1 Cargas tipo impedncia constante ................................................................ 15
2.4.2 Amortecimento da carga do sistema.............................................................. 18
2.5 Turbinas a Vapor ..................................................................................................... 19
2.5.1 Turbina a vapor sem reaquecimento ............................................................ 19
2.5.2 Turbina a vapor com reaquecimento ............................................................ 20
2.6 Turbinas Hidrulicas ............................................................................................... 21
2.7 Consideraes Finais ................................................................................................ 23
Captulo III CONTROLE PRIMRIO DE CARGA FREQUNCIA
3.1 Introduo.................................................................................................................. 24
3.2 Regulador Iscrono................................................................................................... 26
3.3 Regulador com Queda de Velocidade...................................................................... 27
3.4 Regulador de Velocidade com Compensao de Queda Transitria................... 28

xi

3.5 Comportamento do Controle Primrio de Carga Frequncia .......................... 31
3.5.1 Regulao de Velocidade de rea Isolada.................................................... 31
3.5.2 Regulao de Velocidade de Duas reas Interligadas................................ 36
3.6 Consideraes Finais ................................................................................................ 42
Captulo IV CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO OU
CONTROLE SUPLEMENTAR
4.1 Introduo.................................................................................................................. 43
4.2 Controle Suplementar em Sistemas de Potncia Isolados..................................... 44
4.3 Controle Suplementar em Sistemas de Potncia Interligados............................... 47
4.3.1 Operao em Flat Tie Line............................................................................. 47
4.3.2 CAG entre reas de Controle Interligadas................................................... 48
4.3.3. Operao Tie Line Bias.................................................................................. 48
4.4 Consideraes Finais................................................................................................. 55
Captulo V CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO NO SETOR ELLTRICO
REESTRUTURADO
5.1 Introduo.................................................................................................................. 56
5.2 Formulao Matemtica........................................................................................... 60
5.3 Matriz de Participao das Companhias de Distribuio MPD........................ 62
5.4 Formulao do Novo Diagrama de Blocos ............................................................. 65
5.5 Simulaes com Duas reas de Controle................................................................ 70
5.5.1 Caso 1 Base .................................................................................................... 71
5.5.2 Caso 2 Contratos Livres ............................................................................... 76
5.5.3 Caso3 Violao de Contrato com CAG operando em TLB....................... 83
5.5.4 Caso 4 Violao de Contrato com CAG operando em FF......................... 90
5.5.5 Caso 5 Violao de Contrato com CAG desligado...................................... 96
5.6 Consideraes Finais................................................................................................. 105
Captulo VI CONCLUSO................................................................................. 106
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................... 108

xii

LISTA DE ILUSTRAES
Captulo I INTRODUO GERAL
Figura 1 Sistema com duas reas desregulado ........................................................... 5
Captulo II MODELAGEM DE SISTEMA DE POTNCIA E MQUINAS
MOTRIZES
Figura 2.1 Gerador sncrono elementar de 2 polos .................................................... 12
Figura 2.2 Diagrama de blocos do gerador.................................................................. 14
Figura 2.3 Caractersticas das cargas de impedncia constante em funo da
frequncia......................................................................................................
17
Figura 2.4 Diagrama de blocos do conjunto Gerador Carga (carga conectada
com caracterstica de amortecimento)........................................................
18
Figura 2.5 Arranjo esquemtico de uma turbina a vapor sem reaquecimento ....... 20
Figura 2.6 Resposta da potncia de uma turbina com reaquecimento para uma
variao em degrau na posio da vlvula de controle ............................
21
Figura 2.7 Funo de transferncia da turbina a vapor com reaquecimento.......... 21
Figura 2.8 Resposta de uma turbina hidrulica tpica a uma variao na posio
das palhetas....................................................................................................
22
Captulo III CONTROLE PRIMRIO DE CARGA-FREQUNCIA
Figura 3.1 Esquema de regulador de velocidade do tipo iscrono......................... 25
Figura 3.2 Diagrama de blocos do regulador de velocidade (tipo iscrono)............. 25
Figura 3.3 Esquema de regulador de velocidade do tipo queda de velocidade..... 26
Figura 3.4 Diagrama de blocos do regulador com queda de velocidade................... 27
Figura 4.5 Diagrama de bloco da funo transferncia do regulador com queda
de velocidade.................................................................................................
27
Figura 3.6 Resposta das vlvulas controladas pelo regulador de velocidade........... 28
Figura 3.7 Esquema de um regulador de velocidade com realimentao
transitria......................................................................................................
29
Figura 3.8 Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com
realimentao transitria............................................................................
29
Figura 3.9 Diagrama de blocos funo transferncia do compensador de
velocidade com queda transitria...............................................................
30
Figura 3.10 Caractersticas dos trs tipos de reguladores de velocidade.................. 30
Figura 3.11 - Modelo de um Sistema de controle Carga-Frequncia........................... 31

xiii

Figura 3.12 - Modelo de um Sistema com turbina trmica sem reaquecimento......... 31
Figura 3.13 - Modelo de um Sistema com turbina trmica com reaquecimento......... 32
Figura 3.14 - Modelo de um Sistema com turbina hidrulica....................................... 32
Figura 3.15 Representao no Scicos para todas as turbinas..................................... 33
Figura 3.16 Desvio de frequncia para todas as turbinas..................................... 33
Figura 3.17 Desvio de frequncia ) dos trs tipos de Turbina com regulador
bloqueado (defasados apenas para visualizao)......................................
34
Figura 3.18 - Caracterstica tpica de regulao de velocidade de uma mquina....... 35
Figura 3.19 Diagrama de blocos de um sistema interligado com duas reas com
uma nica mquina motriz em cada rea..................................................
36
Figura 3.20- Diagrama de blocos do ScicosLab de um sistema com duas reas
interligadas....................................................................................................
39
Figura 3.21 Desvios de frequncias
............................................................. 40
Figura 3.22 - Variao da Potncia
.................................................................... 41
Figura 3.23 - Variao da Potncia do gerador da rea 1 (preto) da rea 2
(vermelho).....................................................................................................
41
Captulo IV CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO OU CONTROLE
SUPLEMENTAR
Figura 4.1 Diagrama de blocos de um sistema de potncia isolado identificando a
ao de controle suplementar......................................................................
44
Figura 4.2 Comportamento da frequncia em uma rea isolada sem CAG e
com (CAG).....................................................................................................
45
Figura 4.3 Comportamento da frequncia em uma rea isolada- com CAG e sem
CAG...............................................................................................................
46
Figura 4.4 Diagrama de blocos de 2 reas (com controle suplementar em
tracejado)......................................................................................................
51
Figura 4.5 - Diagrama de blocos de duas reas com controle suplementar................. 52
Figura 4.6 Variao da frequncia

com CAG, sem CAG.................................. 53
com CAG, sem CAG.................................. 53

Figura 4.8 Variao da potncia de interligao P
TL12
, com CAG e sem CAG ..... 54
Captulo V CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO NO SETOR
ELLTRICO REESTRUTURADO

Figura 5.1 Duas reas de Controle com CAG em TLB num Cenrio
Verticalizado...............................................................................................
60
Figura 5.2 Diagrama Esquemtico de Duas reas de Controle ................................ 63
Figura 5.3 Duas reas de Controle com CAG em TLB em um SEP desregulado .. 68

xiv

Figura 5.4 Variao da Potncia Gerada pelo Gerador 1 rea 1 (valores em
p.u.)................................................................................................................
72
p.u.)................................................................................................................
73
p.u.)................................................................................................................
73
p.u................................................................................................................
74
Figura 5.8 Variao da Potncia Ativa de Intercmbio (valores em p.u.)............... 74
Figura 5.9 Desvio de Frequncia da rea 1 (valores em p.u.).................................... 75
Figura 5.10 Desvio de Frequncia da rea 2 (valores em p.u.).................................. 75
Figura 5.11 Erro de Controle de rea da rea 1 (valores em p.u.)........................... 76
p.u.)................................................................................................................
79
p.u.)................................................................................................................
79
p.u.)................................................................................................................
80
p.u.)................................................................................................................
80
Figura 5.17 Variao da Potncia Ativa de Intercmbio (valores em p.u.).............. 81
p.u.)................................................................................................................
85
p.u.)................................................................................................................
86
p.u.)................................................................................................................
86
p.u.)................................................................................................................
87
Figura 5.27 Desvio de frequncia para rea 1 (valores em p.u.)............................... 88
Figura 5.28 Desvio de frequncia para rea 2 (valores em p.u.)............................... 89
Figura 5.29 Erro de Controle de rea para rea 1 (valores em p.u.)....................... 89

xv

Figura 5.30 Erro de Controle de rea para rea 2 (valores em p.u.)....................... 89
p.u.)................................................................................................................
91
p.u.) ...
92
p.u.)................................................................................................................
92
p.u.)................................................................................................................
93
p.u.)................................................................................................................
94
p.u.)................................................................................................................
99
p.u.)................................................................................................................
99
Figura 5.42 Variao da Potncia Gerada pelo Gerador3 rea 2 (valores em
p.u.) ....
100
p.u.)................................................................................................................
100
Figura 5.45 Desvio de frequncias da rea 1 (valores em p.u.).................................. 101

LISTA DE TABELAS
Captulo I INTRODUO GERAL
Tabela I Comparao dos Modelos do Setor Eltrico para CAG............................ 7
Captulo III CONTROLE PRIMRIO DE CARGA-FREQUNCIA
Tabela II Desvio de frequncia e variao da potncia nas linhas de interligao
para uma alterao de carga.......................................................................
37

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

fator de inclinao do controle suplementar
proporo de potncia ativa produzida pela turbina de alta presso
controle automtico de gerao
caracterstica de amortecimento da carga
mdulo da tenso gerada

fasor do mdulo da tenso gerada
erro de controle de rea
energia cintica
frequncia
controle plano de frequncia
fora magnetomotriz
fora magnetomotriz criada pelo campo, est alinhada com o eixo do rotor
fora magnetomotriz criada pela reao da armadura (efeito magntico das

correntes do estator)
fora magnetomotriz resultante

acelerao da gravidade
fator proporcional posio das palhetas
constante de inrcia / presso hidrulica nas palhetas
entalpia do vapor de entrada
entalpia do vapor de sada

corrente alternada

fasor da corrente alternada

conjugado fasorial da corrente alternada
momento de inrcia total da massa rotativa
ganho da ao integral do controle suplementar

coeficiente de atrito
coeficiente proporcional abertura da vlvula

comprimento da tubulao
quantidade de movimento angular (momentum)
nmero de espiras por fase

xx

potncia ativa
potncia eltrica transferida do eixo do estator ao rotor

desvio de frequncia
presso da caldeira
potencia mecnica da mquina motriz
presso da vlvula de controle

potncia reativa
resistncia eltrica / regulao do estado de equilbrio
regulao transitria
regulao transitria do sistema hidrulico
constante de tempo de escoamento
regulao do estado de equilbrio do sistema hidrulico
regulao do vapor sem reaquecimento
regulao do vapor com reaquecimento

potncia aparente

fasor da potncia aparente
Potncia base da mquina

escorregamento / transformada de Laplace domnio frequncia
conjugado no eixo
torque acelerante
torque eltrico
constante de tempo do regulador
conjugado ou torque mecnico
tempo de escoamento do regulador hidrulico
tempo de carregamento da turbina a vapor
tempo de partida da inrcia da gua

controle de linha de interligao
velocidade da gua na turbina hidrulica
volume no reaquecedor em condutores de vapor

fasor da tenso alternada
tenso nos terminais da mquina

reatncia

xxi

fasor da impedncia
trabalho mecnico
acelerao angular mecnico
deslocamento angular do rotor em radiano mecnico
deslocamento angular do rotor

variao de frequncia
variao de carga
variao da potncia na linha de interligao
deslocamento angular mecnico

densidade de vapor no reaquecedor / densidade especfica da gua
velocidade do rotor no motor
velocidade angular mecnica
velocidade sncrona do campo girante
fluxo magntico resultante

Captulo I

INTRODUO GERAL

1.1 CONTEXTUALIZAO

Atualmente com o aumento da demanda de energia eltrica, associado com a
desregulamentao do mercado de fornecimento de energia, surge a necessidade de
ferramentas de anlise de sistemas eltricos mais complexos. Por ser um software livre e de
manuseio relativamente fcil, este trabalho optou por empregar o ScicosLab/Scilab, para
modelar e simular um sistema eltrico de potncia no controle automtico de gerao, entre
companhias de gerao (fornecedores) e companhias de distribuio (consumidores) de uma
mesma rea ou de reas diferentes, incluindo o despacho de energia para considerar os
diferentes custos das fontes primrias envolvidas. As reas focadas aqui sero compostas por
turbinas hidrulicas e turbinas a vapor.

1.2 JUSTIFICATIVAS

O sistema eltrico de potncia passou de uma estrutura verticalizada, onde todas as
diversas reas eram regidas por um controle nico para uma verso dita horizontal onde as
estas reas possuem regulamentos e interesses econmicos prprios. Isto tornou a gesto do
sistema eltrico mais complexo o que, por si s, j justifica a busca por ferramentas
computacionais que permitem analisar o controle de potncia e energia de tal sistema. Neste
contexto, este trabalho visa realizar a anlise da dinmica e controle automtico da gerao
em um sistema desregulado por meio do software ScicosLab/Scilab, um pacote computacional
sem custo e de alto poder de processamento. Este software pouco conhecido e quase no
utilizado no meio acadmico, no obstante, como ser mostrado, este cumpre plenamente o
papel para o qual foi criado.
Captulo I Introduo Geral
2

1.2.1 O software ScicosLab/Scilab
O ScicosLab um pacote de programao que fornece um ambiente multi-plataforma
para computao cientfica. O seu funcionamento baseia-se no SciLab 4.x (BUILD4) onde
inclui a modelagem e ferramenta de simulao Scicos e inmeras caixas de ferramentas.
O SciLab (Scientific Laboratory) um ambiente grfico para clculo cientfico
disponvel gratuitamente desde 1994 e desenvolvido em 1990 por pesquisadores do Institut
Nationale de Rechercheen Informatique et enAutomatique (INRIA) e cole Nationale des
Ponts et Chausse (ENPC) na Frana [02].
Provavelmente Scilab/Scicos atualmente a alternativa mais completa para pacotes
comerciais para modelagem de sistemas dinmicos e de pacotes de simulao como o
MATLAB / Simulink e MATRIXx / SistemBuild. amplamente utilizada em Universidades
e Escolas de Engenharia Europeia e recentemente tem ganhado campo e ambientes industriais
[02].
possvel modelar e simular sistemas dinmicos utilizando equaes diferenciais e
outros recursos matemticos, de modo que estes poderiam ser tratados pelo prprio Scilab. No
entanto, a elaborao destes equacionamentos se torna uma tarefa muito complexa e que gasta
muito tempo quando feita manualmente, motivo pela qual mais eficiente a programao,
modelagem e simulao por meio de diagramas de blocos, como feito no Scicos.
Esta ferramenta no s trata de sistemas dinmicos contnuos no tempo, mas tambm
de sistemas discretos. Alm disso, permite tambm que, a partir de modelos de sistemas
criados em sua interface, o cdigo na linguagem C seja criado, visando melhorar o
desempenho das simulaes ou mesmo a criao de aplicaes autnomas, isto , aquelas que
no necessitam do ScicosLab para processar [01].
A ltima verso o ScicosLab 4.4.1 que foi ao mercado em abril de 2011
De acordo com contexto supracitado, objetivando atender as evolues indicadas,
optou-se por adotar o nome composto ScicosLab/Scilab para referir ao pacote computacional
empregado em todas simulaes deste trabalho de pesquisa.

3

1.2.2 A anlise da dinmica e controle da gerao com consideraes econmicas
A dinmica do controle da gerao representada por equaes diferenciais lineares
que descrevem o comportamento do sistema interligado quando submetido a pequenas
perturbaes. As fontes geradoras so aproximadas por fontes de tenso alternada constante,
enquanto que as velocidades ou frequncias destas fontes so determinadas por equaes de
quantidade de movimento que ligam torques mecnicos (aceleradores) aos torques
desaceleradores desenvolvidos tanto pelas inrcias dos rotores das unidades de gerao
quanto pelos torques de amortecimento da carga alimentada.
Todas estas expresses so representadas na forma de diagrama de blocos para a
turbina a vapor com reaquecimento e seu regulador (controle), e tambm para a turbina
hidrulica e seu regulador (controle), utilizando-se de parmetros tpicos para cada caso.
Todas as anlises da dinmica e controle da gerao so realizadas a partir de
resultados grficos que mostram as variaes das duas principais grandezas de interesse: a
frequncia do sistema e a potncia da linha de interligao. So tambm examinadas as
influncias dos ajustes realizados em outras grandezas importantes envolvidas no esquema do
controle interligado, como por exemplo, o parmetro de regulao e o fator de polarizao da
linha de interligao.
Nesta pesquisa, pode-se apontar um avano em relao ao trabalho anterior [45] que
consiste na implementao do despacho econmico das vrias unidades de gerao, visando
com isto minimizar o custo de gerao do sistema eltrico de potncia.

1.3 OBJETIVO GERAL

Este trabalho pretende demonstrar que a dinmica da gerao, o controle carga-
frequncia e o intercambio de energia entre geradores e consumidores de uma mesma rea,
assim como entre geradores e consumidores de reas diferentes, alm da influncia da
variao de carga na potncia da linha de interligao, so eficientemente simulados pelo
software ScicosLab/Scilab.
4

Os impactos de mudanas na demanda de carga numa determinada rea do sistema so
investigados tendo em vista as seguintes situaes: a) sistema com regulao primaria e
suplementar, mas sem o intercambio de energia entre reas; b) sistema com regulao
primaria e suplementar, porm com o intercambio de energia entre reas.

1.4 ESTADO DA ARTE
Bekhouche (2002) trata de como ficam os Servios Ancilares (SAs) antes e depois da
reestruturao do setor eltrico.
Feliachi (1996) utiliza tcnicas de matrizes de estado para analisar o problema do
CAG no cenrio reestruturado, modelando um controlador robusto para a Malha Pf.
A modalidade de operao TLB (tieline bias) amplamente utilizada no CAG, tanto
no Brasil como em outros pases. Esta modalidade de operao pretende manter os valores de
frequncia e de potencia de intercmbio nos valores programados. [21], [34], [42].
O problema se torna mais complexo e precisa de maiores reflexes quando estamos
trabalhando em um sistema eltrico desregulado, onde existe a competio entre as
companhias geradoras e distribuidoras de energia e logicamente essas companhias no esto
na mesma rea, isto , elas esto em um cenrio no verticalizado. Desta forma surgem
questionamentos de como programar esses contratos associados ao CAG, e o que fazer
quando ocorrerem violaes de contratos [16], [19], [24], [39], [41].
Kothari (1999) faz simulaes do CAG no novo cenrio, usando um modelo
simplificado sem qualquer bloco para monitorar o intercmbio programado ou o que causaria
sobre o sinal de controle enviado s unidades geradoras. Este modelo no possibilita fazer
anlises como a do fluxo programado na interligao.
Kumar (1997.1), Kumar (1997.2), Wang(2000) e Donde (2001) desenvolvem um
modelo levando em considerao o sinal de controle para cada unidade geradora como funo
do erro de controle de rea, estatismo das unidades e dados dos contratos entre companhias de
gerao e companhias de distribuio. Este novo modelo permite a anlise dinmica do
sistema e tambm representa os intercmbios entre as reas.
Em um cenrio competitivo logicamente existe as transaes comerciais, mas como
sero feitas essas transaes? Como sero realizadas as aes de controle em um sistema
eltrico de potncia? Tudo isto ainda motivo de muita discusso, mesmo em pases onde a
desregulamentao j ocorreu h mais tempo [22], [36], [37], [43].
Na figura 1 temos um sistema com duas reas, mostrada de forma hierrquica no
cenrio reestruturado segundo [43].

5

Figura 1 Sistema com duas reas desregulado

Para fazer o controle o administrador independente deve possuir as informaes de
toda carga contratada no sistema e o fator de distribuio entre as empresas e os
consumidores. Portanto se torna necessrio o monitoramento em tempo real dos
consumidores. O administrador independente tambm regula as transaes entre companhias
de gerao, transmisso e distribuio.
As companhias de distribuio e consumidores livres tm tem as suas cargas
distribudas por fatores de participao em relao s companhias geradoras.
As companhias de gerao possuem as informaes de quanto as suas unidades
participam no CAG e dados de contrato.
No Centro de Operao do Sistema (COS), necessrio monitorar os consumidores
livres e os produtores independentes de energia (PIEs) (em tempo real) para fazer as
programaes de intercmbio e enviar o sinais necessrios ao geradores que participam do
CAG e contratos.
O modelo de (Kumar, 1997.1; Kumar, 1997.2; Wang, 2000; Donde, 2001) genrico
e capaz de simular contratos bilaterais e mercado spot.
De acordo com Kumar (1997.1), o administrador independente dever aplicar
penalidades severas para o consumidor que violar os contratos, porque quem ir regular o
CAG neste caso so os geradores da sua rea mesmo que o contrato seja realizado com
6

geradores de outras reas. Tambm devero ser penalizados os geradores que violarem os
contratos e como remunerar os geradores que assumirem a carga do gerador que violou o
contrato.
Para Kumar (1997.1), o COSs deve possuir todos os dados dos contratos realizados
alm de possuir um sistema de comunicao padronizado e monitorao em tempo real. O
administrador independente deve coordenar e implementar as transaes, e verificar se o
sistema capaz de operar nesta situao.
Esse cenrio consiste de trs tipos de contratos:
a) Tipo 1 Contratos Bilaterais
A gerao e distribuio negociam um contrato que ser submetido ao administrador
independente, que dar ou no a sua permisso para sua efetivao. Para que esse contrato
possa ser realizado a distribuio deve possuir medio de carga em tempo real e monitorar se
algum consumidor est violando o contrato.
b) Tipo 2 Mercado Spot
Os participantes efetuam compra e venda de energia e o excedente submetido ao
administrador independente. As sobras de energia so leiloadas pelo administrador, sendo
assim criada uma bolsa de energia.
c) Tipo 3 Contratos para Regulao de rea
Como se sabe, a dificuldade para se prever a carga no sistema eltrico muito grande,
logo o administrador independente deve garantir a regulao de cada rea nos casos
necessrios, como ocorrncias de distrbios no sistema e violaes de contratos, o que
conseguido a custa de contratos com as companhias de gerao que possuem mquinas que
participam do CAG.
Segundo Bekhouche (2002), a ideia da desregulamentao inserir competitividade
no setor eltrico.
Na Tabela I est apresentada uma comparao entre o cenrio antigo (verticalizado
com regulamentao centralizada) e o novo (reestruturado e desverticalizado).

7

Tabela I Comparao dos Modelos do Setor Eltrico para CAG.
Item Cenrio Antigo Cenrio Reestruturado
Servios do setor Verticalizado Desverticalizado
Mercado Monoplio Competio
ECA (Erro de controle de
rea)
TieLine Bias (TLB) TLB + Contratos
Perdas
Responsabilidade da rea
de controle (companhias de
gerao, transmisso e
distribuio)
Responsabilidade das
companhias de gerao
(repasse aos demais agentes
da rea)
Reserva operatria
Realizado pela rea de
controle e compartilhado
com a reserva de outras
reas
Realizado pelas companhias
de gerao mediante
determinao do
administrador independente

1.5 ESTRUTURA DA DISSERTAO
Este trabalho apresenta-se estruturado da seguinte maneira:
Captulo II
Permite, atravs de definies e conceitos bsicos de movimentos rotativos,
desenvolver modelagens matemticas para gerador de energia eltrica, reguladores de
velocidade e as cargas eltricas. Descreve as turbinas a vapor e hidrulica, mostrando os tipos
e os parmetros empregados na representao matemtica.

Captulo III
Conhecendo os conceitos bsicos dos geradores, turbinas, cargas eltricas, este
captulo desenvolve o controle primrio de carga-frequncia ou regulador de velocidade.
A variao de cargas eltricas em reas isoladas ou interligadas, possibilitam o desvio
de frequncia e variao de potncia na linha de interligao, assim, o software ScicosLab
simula os efeitos proporcionados pelo controle primrio de carga-frequncia. Simula atravs
do programa ScicosLab/Scilab a atuao do controle suplementar em restabelecer a
frequncia para seu valor de referncia, em regime permanente, quando ocorre uma alterao
de carga em uma dada rea.
8

Visualiza graficamente os resultados, de todas as combinaes de Erro de Controle de
rea, que contenham componentes de desvio de frequncia e de variao de potncia da linha
de interligao, permitindo assim, a restaurao final dos valores destes componentes a zero.

Captulo IV
Conhecendo os conceitos bsicos dos geradores, turbinas, cargas eltricas, e o controle
primrio de carga-frequncia ou regulador de velocidade, este captulo desenvolve o estudo
do controle suplementar ou CAG (Controle Automtico de Gerao).
Simula atravs do programa ScicosLab/Scilab a atuao do controle suplementar em
restabelecer a frequncia para seu valor de referncia, em regime permanente, quando ocorre
uma alterao de carga em uma dada rea.
Visualiza graficamente os resultados, de todas as combinaes de Erro de Controle de
rea, que contenham componentes de desvio de frequncia e de variao de potncia da linha
de interligao, permitindo assim, a restaurao final dos valores destes componentes a zero.

Captulo V
Neste captulo apresentamos o estudo sobre o comportamento do sistema eltrico de
potncia em um mercado competitivo, reestruturado para uma nova realidade. Nesta situao
o sistema est operando em um mercado aberto, com transaes comerciais entre produtores,
distribuidores e consumidores de energia eltrica.

Captulo VI
Apresenta as concluses deste trabalho, destacando os procedimentos utilizados para
obter os resultados, os pontos positivos e os resultados almejados nesta pesquisa, com
especial nfase ao software adotado.

Captulo II

MODELAGEM DO SISTEMA ELTRICO DE POTNCIA E
MQUINAS MOTRIZES

2.1 INTRODUO

O estudo do Controle Automtico de Gerao de um sistema eltrico de potncia
convenientemente representado por equaes diferenciais lineares que descrevem o
comportamento das unidades geradoras, mquinas motrizes, cargas etc., do sistema
interligado quando este submetido a pequenas perturbaes.
As unidades geradoras so aproximadas por fontes de tenso alternada constante,
enquanto que as velocidades ou frequncias destas unidades so determinadas por equaes
de quantidade de movimento que ligam os torques mecnicos (aceleradores) aos torques de
inrcia desenvolvidos pelos rotores das mquinas e aos torques desaceleradores produzidos
pela carga alimentada.
Neste captulo so abordados os principais tipos de mquinas motrizes empregadas em
sistemas de gerao de grande porte: as turbinas a vapor e as turbinas hidrulicas. Para cada
mquina motriz ser estudada a sua resposta dinmica ou potncia de sada a partir de uma
variao na entrada a qual corresponde, respectivamente, a posio da vlvula de vapor ou das
palhetas diretoras (ou distribuidor) de gua. Deve-se ressaltar que tais mquinas primrias
sero representadas por meio de diagramas de blocos e funes de transferncia que so
vlidos apenas para pequenas variaes em torno do ponto de equilbrio.

2.2 CONCEITOS BSICOS DA MECNICA DE ROTAO
As principais grandezas mecnicas sero relacionadas a seguir:
(a) - Deslocamento angular mecnico [
]
Captulo II Modelagem do Sistema Eltrico de Potncia e Mquinas Motrizes
10

o ngulo percorrido pelo raio. Em radiano, o arco (S) dividido pelo raio (r),
conforme equao 2.1:

[]
(2.1)

(b) - Velocidade angular mecnica [
]
a relao entre a variao do ngulo (
) com a variao do tempo (dt) conforme

equao 2.2:

]
(2.2)

(c) - Acelerao angular mecnica [
]
a relao entre a variao da velocidade () com a variao do tempo (dt)
conforme equao 2.3:

]
(2.3)

(d) - Conjugado ou Torque mecnico [
]
A componente perpendicular ao vetor da fora
, que atua sobre uma partcula de

massa
de um corpo rotativo, produz o conjugado mecnico conforme equao 2.4:

]
(2.4)

(e) - Momento de inercia [J]
O somatrio
uma propriedade de um corpo rotativo denominada de momento

de inrcia (J) conforme equao 2.5:

] (2.5)

(f) - Quantidade de movimento angular (Momentum) [M]
Se o sistema for um corpo que gira em torno de um eixo de simetria que passa pelo
centro de massa, definimos como momento angular (M) conforme equao 2.6:

[] (2.6)

11

(g) - Trabalho mecnico [
]
Quando a roda girante efetua um pequeno deslocamento angular , a i-ensima
partcula cobre a distncia
o trabalho da fora calculado pela equao 2.7:

[ ] (2.7)

(h) - Potncia mecnica [
]
A taxa de realizao do trabalho a potncia desenvolvida pelo torque conforme
equao 2.8:

[ ]
(2.8)

(i) - Energia cintica
A energia cintica de um cormo em rotao calculada pela equao 2.9:

[]
(2.9)

Aplicando os conceitos acima para uma unidade geradora, a energia armazenada nas
massas girantes, que compreender o rotor, a turbina, etc., ser expressa em Mega Joule ou
MJ, e os ngulos em graus eltricos.
A grandeza momento de inrcia (J) varia enormemente com o porte do conjunto
turbina-alternador. Definimos ento H, uma grandeza quase invarivel com a potncia da
mquina. H definida como:

H pode ser calculado de acordo com a equao 2.10

] [
] []
(2.10)

12

Se M for expresso em MJ x s / graus eltricos, ento,
dever ser tambm dado em

graus eltricos/s, isto :
[ ], conforme equao 2.11:

[ ]
(2.11)

2.3 MODELAGEM DO GERADOR ELTRICO SNCRONO

O modelo do gerador deve ser capaz de representar convenientemente o
comportamento da mquina e tambm ser adequado para o projeto do regulador. Nele temos o
torque mecnico T
m
, que acelera a mquina, e o torque eltrico T
e
que se ope a esta
acelerao. Em regime permanente esses torques se igualam.
A figura 2.1 permite visualizar o deslocamento angular mecnico
m
entre o eixo do
rotor (que gira a
m
) e um eixo que gira a velocidade sncrona
s.
Desta forma para a
modelagem parte-se da equao de oscilao do gerador sncrono conforme equao (2.14)
[10], [45].

Figura 2.1 Gerador sncrono elementar de 2 polos

13

Vale sempre lembrar que a existe uma relao entre o ngulo mecnico
m
e o ngulo
eltrico de acordo com (2.12).
[graus eltricos] = (P/2)x[graus mecnicos]

(2.12)

Seja a expresso do torque desenvolvido em um corpo em rotao dado por (2.13):

(2.13)

Para a mquina sncrona tem-se T
a
de acordo com (2.14):

(2.14)

onde:
T
a
= torque acelerante
T
m
= torque mecnico
T
e
= torque eltrico
Assim, de (2.13) e (2.14) obtm-se (2.15):

(2.15)

Multiplicando o primeiro membro e o segundo membro por
, temos a equao
(2.16):

(2.16)

Na prtica,
m
no difere significativamente de
s
quando a mquina estvel.
Reescrevendo (2.16) em termos de M, tem-se a equao (2.17):

[]
(2.17)

14

De (2.6) e (2.10) temos a equao (2.18):

(2.18)

Substituindo em (2.17) e dividindo pela potncia base da maquina, S
maq
, temos a
equao (2.19):

(2.19)

Que a equao (2.20), em p.u. da mquina:

[ ]
(2.20)

A equao (2.20) pode ser reescrita de forma a obter a equao (2.21) e depois como a
equao (2.22):

[ ] (2.21)

[ ] (2.22)

Considerando
como variao (desvio da velocidade em p.u. e

substituindo, na equao (2.22) obtm-se a equao (2.23):

[ ]
(2.23)

Definindo 2H = M, sendo que M passa a ser expresso agora em segundos, ento a
equao (2.23) passa a ser a equao (2.24):

[ ]
(2.24)

15

Aplicando a Transformada de Laplace, na equao (2.24), o que permite passar do
domnio do tempo para o domnio da frequncia, desta forma obtm-se a equao (2.25), que
possibilitar o desenvolvimento do diagrama de bloco do gerador da figura 2.2.
(2.25)

Figura 2.2 - Diagrama de bloco do gerador

2.4 MODELAGEM DA CARGA ELTRICA

A carga de um sistema eltrico influencia decisivamente nos resultados e concluses
de um estudo de Controle Carga-Frequncia devido ao amortecimento que esta introduz nas
oscilaes de potncia e frequncia subsequentes a uma perturbao no sistema eltrico. A
maioria das cargas recai em dois principais modelos: (a) Impedncia constante, (b) Motores
de induo. Estes so abordados separadamente a seguir [03].
Em geral a carga em um sistema eltrico varia com a frequncia. Uma reduo na
frequncia reduz tambm a carga. Assim o sistema alcana outro ponto de equilbrio.
Chamamos isto de Regulao Prpria do Sistema. Temos desta forma o coeficiente de
amortecimento [34], [38], [42].
Representamos ento a equao (2.26):

(2.26)

Onde:
16

D = variao da carga com a frequncia (p.u.) ou coeficiente de amortecimento;
P
L
= variao da carga (p.u.);
f = variao da frequncia (p.u.).

2.4.1 Cargas tipo impedncia constante
Dentre as vrias cargas que podem ser enquadradas como impedncia constante,
podem-se exemplificar as seguintes:
Caldeiras eltricas,
Sistemas de retificao CA/CC,
Fornos a arco,
Eletrlise,
Trao eltrica,
Iluminao por lmpadas incandescentes,
Iluminao por lmpadas de descarga.
A potncia ativa e reativa das cargas tipo impedncia constante podem ser obtidas a
partir das equaes (2.27), (2.28) e (2.29), mostradas a seguir:

(2.27)

(2.28)

(2.29)

Substitui-se, inicialmente (2.27) e (2.28) em (2.29) e, logo aps realizar as operaes
necessrias para isolar as partes ativa e reativa da potncia aparente (
), obtm-se as equaes
(2.30) e (2.31):

(2.30)

Multiplicando e dividindo a equao (2.30) pelo conjugado, obtm-se a equao (2.31):

17

(2.31)

Separando a parte ativa e a reativa, tm-se as equaes (2.32) e (2.33) respectivamente:

(2.32)

(2.33)

Logo, em cargas do tipo impedncia constante, a potncia ativa varia inversamente
proporcional ao quadrado da frequncia, enquanto que a potncia reativa varia inversamente
proporcional frequncia. Portanto, para estas cargas, a potncia ativa mais sensvel
variao de frequncia do que a potncia reativa. As expresses (2.32) e (2.33) obtidas
originam as curvas caractersticas P f e Q f para as cargas de impedncia constante
mostrada nas figuras 2.3

Figura 2.3 Caractersticas das cargas de impedncia constante em funo da frequncia
No entorno da frequncia nominal (f
o
), tem-se:
Para a Potncia Ativa temos a equao (2.34):

18

(2.34)

Para a Potncia Reativa temos a equao (2.35):

(2.35)

2.4.2 Amortecimento da carga do Sistema
Em geral as cargas de um sistema de potncia so uma composio de cargas com
varias caractersticas de velocidade-torque, cargas de iluminao e de aquecimento.
Alteraes de frequncia afetam a carga devido a mudanas nas velocidades dos motores,
bem como mudanas na tenso, nos pontos de utilizao, consequncias causadas pela
frequncia [13].
A figura 2.4 mostra o diagrama de blocos do sistema de potncia contendo uma
mquina isolada equivalente e uma carga L conectada com uma caracterstica de
amortecimento D. A funo de transferncia dada na equao (2.36).
Em geral, pode-se supor (para simplificar a modelagem) que a carga varia linearmente
com a frequncia (D constante) para cargas industriais, para carga resistiva D = 0.
D = coeficiente de amortecimento (variao da carga com a frequncia)
19

Figura 2.4 Diagrama de blocos do conjunto Gerador Carga (carga conectada com
caracterstica de amortecimento D)

(2.36)

Por meio da equao (2.36) possvel verificar a variao da velocidade da mquina
(frequncia) em funo de uma variao em degrau da carga conectada ao gerador.

2.5 TURBINAS A VAPOR

Uma turbina a vapor consiste basicamente de palhetas montadas sobre eixo, com uma
aerodinmica projetada para converter a energia trmica e de presso do vapor superaquecido,
originrio da caldeira, em energia mecnica.

2.5.1 Turbina a vapor sem reaquecimento
Supondo que a presso do vapor de suprimento permanea essencialmente constante,
nestas condies, a resposta da potncia da turbina a uma alterao da posio da vlvula
pode ser descrita pela funo de transferncia dada pela equao (2.37) e pelo diagrama de
blocos da figura 2.5.

(2.37)

20

Onde:
= variao de potncia gerada;
= variao de abertura da vlvula de admisso da turbina
= constante de tempo da cmara de vapor.

Figura 2.5 Funo de transferncia para turbina a vapor sem reaquecimento
(Nota: T
s
= 0,2 a 0,3 s = constante de tempo do gerador de vapor)

2.5.2 Turbina a vapor com reaquecimento
A funo de transferncia global da mquina motriz para uma turbina de
reaquecimento obtida somando-se as potncias desenvolvidas pelos estgios da turbina a
montante e a jusante do reaquecedor. Se c a proporo da potncia desenvolvida pela
turbina de alta presso (cerca de 0,3 prximo de plena carga), ento a funo de transferncia
para a potncia total dada pela equao (2.38) [45]:

(2.38)

onde:
= constante de tempo da cmara de vapor;
= constante de tempo de reaquecedor;

= proporo da potncia desenvolvida pela turbina de alta presso
A figura 2.6 mostra a resposta da potncia de uma turbina com reaquecimento para
uma variao em degrau na posio da vlvula de controle.
21

Figura 2.6 Resposta da potncia de uma turbina com reaquecimento para uma variao em
degrau na posio da vlvula de controle

A funo de transferncia para a turbina a vapor com reaquecimento fica de acordo
com a figura 2.7:

Figura 2.7 Funo de transferncia para turbina a vapor com reaquecimento

2.6 TURBINAS HIDRULICAS

O desempenho de uma turbina hidrulica influenciado pelas caractersticas da coluna
de gua que alimenta a turbina, isto , a inrcia da gua, a compressibilidade da gua, a
elasticidade da parede tubular do conduto forado.
A inrcia da gua que flui atravs da tubulao forada d origem a um curioso
fenmeno nas turbinas hidrulicas. Aps a abertura das palhetas, o efeito inicial uma queda
de presso na turbina e uma variao negativa na sua potncia, pois a presso est sendo
usada para acelerar a coluna de gua. Como um resultado disso, a variao inicial da potncia
da turbina oposta variao final e duas vezes maior.
A funo de transferncia pode ser aproximada pela equao (2.39):

)

(2.39)

22

onde:
P
m
= potncia mecnica da turbina;
P
V
= posio da palheta da turbina;
T
w
= tempo de partida da gua (varia com o ponto de carga);

A constante T
w
pode ser definida como o tempo requerido para acelerar a gua na
tubulao at a velocidade u
0
sob a ao da presso H
0
e pode ser calculado pela equao
(2.40). A figura 2.8 mostra a resposta de uma turbina hidrulica tpica a uma variao na
posio das palhetas.
O tempo de partida da gua dado por:

(2.40)

Onde:
= comprimento da tubulao (m);
= velocidade da gua (m);
= altura da coluna dagua (m);

= acelerao da gravidade (m/s
2
)

Figura 2.8 Resposta de uma turbina hidrulica tpica a uma variao na posio das palhetas

23

2.7 CONSIDERAES FINAIS

Os conceitos e definies representados por equaes matemticas foram utilizados
para descrever o comportamento das unidades geradoras bem como da carga do sistema
eltrico de potncia.
A modelagem do gerador apresentada de forma adequada, possibilitando mostrar a
interferncia do regulador tanto no gerador com turbina vapor como naquele com a turbina
hidrulica.
A formatao da modelagem do gerador sncrono obtida com a aplicao do
Teorema de Laplace conforme a equao (2.25).
Quanto modelagem de carga, esta possibilita o estudo do Controle de Carga-
Frequncia, subsequentes a uma perturbao no sistema eltrico, obtida atravs do estudo do
amortecimento da carga, conforme equao (2.36).
Os diagramas de blocos representando o Gerador acrescido do amortecimento de
forma simplificada permitir a simulao utilizando o programa ScicosLab/Scilab.
Os conceitos e definies para os movimentos rotativos permitiram a abordagem dos
tpicos referentes s principais mquinas motrizes, isto , as turbinas a vapor e as turbinas
hidrulicas. Nesse captulo deduziram-se as equaes:
(2.37) (turbina a vapor sem reaquecimento)
(2.38) (turbina a vapor com reaquecimento) e
(2.39) (turbina hidrulica).
Estas equaes estaro associadas de um lado aos reguladores de velocidades e ao
outro lado aos geradores, os quais permitiro o desenvolvimento deste trabalho.
Os modelos foram apresentados atravs de diagramas de blocos que representam as
caractersticas dinmicas das mquinas motrizes no acionamento dos geradores para o
fornecimento de energia eltrica.
A associao da turbina ao gerador permitir as primeiras simulaes utilizando o
software ScicosLab/Scilab.
Os reguladores de velocidade (controle primrio) sero temas do prximo captulo.

Captulo III

CONTROLE PRIMRIO DE CARGA-FREQUNCIA

3.1 INTRODUO

Tendo descrito as caractersticas dinmicas de algumas mquinas motrizes e sistemas
de fornecimento de energia, prossegue agora descrevendo o prximo elo da cadeia,
identificado pelo controle primrio de carga-frequncia.
Como o nosso objetivo mostrar a potencialidade do software ScicosLab/Scilab, no
vamos nos alongar em demonstraes que podem ser encontradas com maiores detalhes em
[45].
Utiliza-se o software ScicosLab/Scilab para representar graficamente as variaes de
frequncia, potncia na linha de interligao e potncia gerada devido ao controle primrio de
carga-frequncia.

3.2 REGULADOR ISCRONO

O regulador iscrono mantm a frequncia constante independente da carga e est
mostrado na figura 3.1. Este apresenta algumas limitaes, como por exemplo, instabilidade
e, alm disso, no propicia uma diviso adequada da potncia entre as mquinas em sistemas
interligados. O movimento de abertura da vlvula da turbina para regulao de velocidade
dado pela equao (3.1):

(3.1)

Captulo III Controle Primrio de Carga-Frequncia
25

Figura 3.1 Esquema de regulador de velocidade do tipo iscrono
O diagrama de blocos para o regulador de velocidade do tipo iscrono est ilustrado
na figura 3.2.

Figura 3.2 Diagrama de blocos do regulador de velocidade (tipo iscrono).
Onde:
f = Erro de velocidade
x = Deslocamento para abertura e fechamento da vlvula
y = Deslocamento para abrir a vlvula da turbina.
Reguladores iscronos no so usados em sistemas de mltiplas mquinas, por causa
da necessidade da diviso adequada de carga entre as mquinas. A diviso prpria
assegurada prevendo uma regulao ou queda de velocidade na ao do regulador ou controle
de velocidade. Isto mostrado na prxima seo.

26

3.3 REGULADOR COM QUEDA DE VELOCIDADE

Para corrigir as caractersticas indesejveis do regulador iscrono, introduz-se a
conexo entre o servo-motor principal e a vlvula piloto, formando-se assim o regulador com
queda de velocidade, conforme figura 3.3

Figura 3.3 Esquema de regulador de velocidade do tipo queda de velocidade.

Com referncia ao diagrama de blocos do regulador iscrono da figura 3.2, o efeito da
conexo de realimentao, na figura 3.3, representado por um ganho k
3
, na figura 3.4,
obtendo o diagrama de blocos do regulador com queda de velocidade.

27

Figura 3.4 Diagrama de blocos do regulador com queda de velocidade.

Funo de transferncia final fica conforme figura 3.5:

Figura 3.5 Diagrama de bloco da funo transferncia do regulador com queda de
velocidade

A equao final do regulador com queda de velocidade dada pela equao (3.2):

onde:
T
G
= constante de tempo do regulador, geralmente da ordem de segundo (0,5 s).
R = parmetro conhecido como regulao de velocidade

Da resposta da vlvula controlada pelo regulador de velocidade a uma variao em
degrau no desvio de frequncia, indicada na figura 3.4, pode-se notar que o valor de estado de

(3.2)
(b)
(a)
28

equilbrio do desvio de frequncia f exigido para produzir uma variao de 1 p.u. na posio
da vlvula da turbina V a constante R.
Assim, uma regulao de 5% significa que um desvio de frequncia de 5% causa
100% de variao na potncia ou na sada da vlvula. A figura 3.6 mostra a resposta das
vlvulas controladas pelo regulador de velocidade da figura 3.3 a uma variao em degrau no
desvio de frequncia.

Figura 3.6 Resposta das vlvulas controladas pelo regulador de velocidade da figura 3.3 a
uma variao em degrau no desvio de frequncia

O parmetro R pode ser tambm expresso em porcentagem como na equao (3.3).

|
(3.3)

onde:
= velocidade do estado de equilbrio a vazio (vlvulas fechadas);

= velocidade do estado de equilbrio a plena carga (vlvulas totalmente abertas);
= velocidade nominal.

3.4 REGULADOR DE VELOCIDADE COM COMPENSAO DE QUEDA
TRANSITRIA

O termo queda transitria implica em que, para desvios rpidos na frequncia, o
regulador demonstra uma alta regulao (baixo ganho), enquanto que, para variaes lentas e
no estado de equilibro, o regulador tem uma baixa regulao (alto ganho).
29

O esquema da figura 3.7 mostra a adio de uma realimentao transitria atravs de
uma cmara de leo com um orifcio, em relao ao esquema do compensador com queda de
velocidade [07].

Figura 3.7 Esquema de um regulador de velocidade com realimentao transitria
Essa nova realimentao acrescenta um novo bloco de realimentao na figura 3.4 (a)
o que resulta na figura 3.8

Figura 3.8 Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com realimentao
transitria
A funo de transferncia global dada na equao (3.4) pode ser obtida atravs do
diagrama de blocos da figura 3.8. Onde temos a variao da abertura da vlvula pela variao
de frequncia.
30

(3.4)

onde
R = regulao do estado de equilbrio;
r = regulao transitria
rT
r
/R = constante de tempo de escoamento;
T
G
= constante de tempo do regulador.
O diagrama de blocos do regulador de velocidade com compensao transitria
mostrado, na figura 3.9

Figura 3.9 Diagrama de blocos funo transferncia do compensador de velocidade com queda
transitria
A figura 3.10 descreve as caractersticas dos trs tipos de reguladores ou dispositivos
de controle de velocidade apresentados anteriormente para uma excitao em degrau.

Figura 3.10 Caractersticas dos trs tipos de reguladores de velocidade
31

O comportamento do sistema sob esses controles primrios de carga-frequncia
tambm conhecido como sub-regulao [03].

3.5 COMPORTAMENTO DO CONTROLE PRIMRIO DE CARGA-FREQUNCIA

Na Dinmica da Gerao, englobando os controles de Carga-Frequncia e da
Regulao de Velocidade, diz respeito ao comportamento de todos os sistemas de potncia em
relao frequncia e potncia nas linhas de interligao.

3.5.1 Regulao de Velocidade de rea Isolada
Ser examinado agora o comportamento transitrio de um sistema de potncia isolado
sujeito a uma variao de carga (L), levando-se em conta o regulador ou o controle de
velocidade, atravs do software ScicosLab/Scilab [02].
Ser apresentado um modelo para controlar a malha P-f para o modelo das trs
turbinas estudada representado o modelo geral na figura 3.11, o modelo para turbina trmica
sem reaquecimento na figura 3.12, o modelo para a turbina trmica com reaquecimento na
figura 3.13 e finalmente o modelo para a turbina hidrulica na figura 3.14.

Figura 3.11 - Modelo de um Sistema de Controle de Carga-Frequncia

Figura 3.12 - Modelo de um Sistema com Turbina Trmica sem Reaquecimento

32

Figura 3.13 - Modelo de um Sistema com Turbina Trmica com Reaquecimento

Figura 3.14 - Modelo de um Sistema com Turbina Hidrulica

Como sabemos pelo teorema do valor final, o desvio da frequncia pode ser obtido
fazendo s = 0 na funo de transferncia do sistema. Podemos calcular o desvio de frequncia
de acordo com a equao (3.5):

(3.5)

Para o mesmo valor de R e D, o desvio final ser o mesmo para os trs tipos de
sistema de potncia, conforme apresentado neste captulo, porm existem diferenas
marcantes no comportamento do regime transitrio entre esses sistemas (valores de pico e de
tempo de recuperao), como veremos no grfico da figura 3.16. Para a simulao dos trs
tipos de turbina ser usado o diagrama de blocos da figura 3.15.
Valores para o gerador e turbina a vapor sem reaquecimento e regulador:
M= 10 s; D = 1 p.u.;
= 0,25 s;
= 0,5 s; R = 0,1 p.u.; L = 0,05 p.u.

Valores para o gerador e turbina a vapor com reaquecimento e regulador:
M = 10 s; D = 1 p.u.;
= 0,25 s;
= 0,25 s;
= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1 p.u.;

L = 0,05 p.u.
Valores para o gerador e turbina hidrulica e regulador:
M = 10 s; D = 1 p.u.;
= 8 s;
= 0,6 s; r = 0,25 p.u.; T

W
= 4s, R = 0,1 p.u.;
33

L = 0,05p.u.
O valor do desvio de frequncia deve ser de:

Figura 3.15 Representao no Scicos para todas as turbinas
A figura 3.16 mostra o resultado da simulao realizada com o software ScicosLab,
para todas as turbinas. A tendncia final a mesma, porem a variao inicial diferente.

Figura 3.16 Desvio de frequncia para todas as turbinas
Para um sistema composto de vrias mquinas motrizes com reguladores individuais,
o desvio final de frequncia, que se segue a uma variao de carga, ser dado pelas equaes
(3.6) e (3.7):

(3.6)

34

ou

(3.7)

onde R
eq
a regulao do regulador equivalente da rea, expresso pela equao (3.8):

(3.8)

A quantidade [(1/ R
eq
) + D]
-1
denominada caracterstica de regulao composta
da rea.
No caso geral de sistemas interconectados, o sistema de potncia se apresenta como
um sistema infinito para a unidade individual, de maneira que, uma vez sincronizado, o efeito
dos ajustes da referncia de carga-frequncia basicamente um efeito de modificao da
carga naquela unidade.
Para ilustrar este efeito temos a simulao na figura 3.17. Para variao de carga =
0,05 p.u. 1/R = 0 e D = 1 p.u. a equao (3.7) ser reduzida a:

Figura 3.17 Desvio de frequncia ) dos trs tipos de Turbina com regulador bloqueado
(defasados apenas para visualizao)

35

A caracterstica tpica de carga-frequncia do estado de equilbrio de uma unidade
mostrada na figura 3.18. Quando a unidade no est em paralelo, o ajuste do variador de
velocidade apenas muda a velocidade da unidade. Uma vez que esta seja sincronizada ao
sistema, o ajuste da referncia de velocidade produz variaes de cargas e somente efeitos
mnimos na frequncia do sistema, na proporo do tamanho da unidade em questo relativa
ao sistema de potncia.

Figura 3.18 - Caracterstica tpica de regulao de velocidade de uma mquina

Embora a caracterstica de carga-frequncia seja mostrada na figura 3.18 como uma
linha reta com inclinao uniforme, na realidade, esta caracterstica irregular. Esta tem como
mdia a linha reta, mas mostra curvaturas incrementais que vo de 2% a 12%, dependendo da
posio da vlvula de controle, na faixa de controle. Prximo ao final do deslocamento da
vlvula, a regulao incremental alta, enquanto que no incio, ou ponto de bloqueio da
vlvula, a regulao incremental baixa.
Os modernos sistemas eletro-hidrulicos de controle carga-frequncia tentam
minimizar estas variaes na regulao incremental pela caracterizao das vlvulas com
geradores de funo eletrnicos, ou pelo uso da realimentao da presso do primeiro estgio
da turbina.

36

3.5.2 Regulao de Velocidade de Duas reas Interligadas
A figura 3.19 mostra duas reas com uma nica mquina motriz em cada rea.

Figura 3.19 Diagrama de blocos de um sistema interligado com duas reas com uma nica mquina motriz em
cada rea
A representao da figura 3.19 considera elasticidade entre as reas (isto , suas
frequncias individuais podem diferir transitoriamente, embora elas tenham que manter o
mesmo valor mdio se os sistemas permanecerem sincronizados).
Sempre considerando o sistema em regime permanente e trabalhando sobre o
diagrama de blocos da figura 3.19, obtm-se a equao (3.9) que fornece o desvio de
frequncia, para um dado desvio de carga na rea 1. Este desvio o mesmo para as duas
reas. A mesma equao obtida para a rea 2,, substituindo
por
) (
)

(3.9)
37

Tambm se obtm a expresso para a variao do fluxo de potncia da linha de
interligao, a equao (3.10):

)
(
) (
)
(3.10)

A variao da potncia da linha de interligao reflete a ao dos reguladores e a
contribuio de regulao de uma rea para outra.
Estas relaes esto listadas na tabela II e formam a base para a operao e filosofia de
controles de carga-frequncia de sistemas interconectados.
Observa-se, em particular, o sinal da variao de potncia da linha de interligao,
relativo ao desvio de frequncia, como uma informao a partir da qual a localizao da
variao de carga L (seja na rea 1 ou na rea 2) pode ser deduzida.

Tabela II Desvio de frequncia e variao da potncia nas linhas de interligao para uma alterao de carga
rea onde
ocorre a
variao
de carga
Desvio de frequncia

Desvio nas linhas de interligao
Da rea 1 para rea 2

Da rea 2 para rea 1

rea 1

) (
)
(
) (
)
(
) (
)

rea 2

) (
)
(
) (
)
(
) (
)

38

Verifica-se a que uma variao de carga L suprida atravs dos efeitos de uma
variao de frequncia agindo sobre os reguladores das mquinas conectadas e agindo sobre a
caracterstica de frequncia da carga.
Da figura 3.19 e tabela II, pode-se escrever as equaes (3.11) e (3.12):

) (
)

(3.11)

)
(
) (
)
(3.12)

*(
) (
)+

(3.13)

*(
) (
)+

(3.14)

Considerando variaes simultneas de carga nas duas reas (L
1
e L
2
), obtm-se a
equao (3.15), que fornece o desvio de frequncia final em regime permanente do sistema:

) (
)

(3.15)

Tambm se obtm a expresso para a variao final do fluxo de potncia da linha de
interligao, a equao (3.16):

)
(
) (
)
(3.16)

Alm disso, podem-se encontrar as equaes que mostram a variao da potncia
gerada por cada rea em funo da variao total da carga. Sabendo-se que em regime
permanente (
, obtm-se, respectivamente, as equaes (3.17) e (3.18):

39

*(
) (
)+

(3.17)

*(
) (
)+

(3.18)

Apresenta-se o caso de dois sistemas interligados na figura 3.20 e, a figura 3.21 e
figura 3.22 mostra as variaes na frequncia e na potncia de interligao, que ocorrem aps
a aplicao de uma variao de carga na rea 1.

Figura 3.20- Diagrama de blocos do ScicosLab de um sistema com duas reas interligadas

Os dados utilizados nas simulaes a seguir so:
rea 1:-
M = 10 s; D = 1 p.u.;
= 0,25 s;
= 0,25 s;
= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1 p.u.;

L = 0,05 p.u.;

40

rea 2:-
M = 10 s; D = 1 p.u.;
= 8 s;
= 0,6 s; r = 2 p.u.; T
W
= 4 s; R = 0,1 p.u.

Para um acrscimo em degrau de carga na rea 1 de L
1
= 5%, temos as respostas dos
desvios de frequncias e da variao de potncia na linha de interligao so ilustradas nas
figuras 3.21 e 3.22, com os seguintes valores finais em regime permanente:

) (
)
(
) (

Figura 3.21 Desvios de frequncias

41

Figura 3.22 - Variao da Potncia

As respostas nos desvios de gerao, lembrando que os parmetros do sistema so
iguais, so ilustradas na figura 3.23, sendo que os valores finais em regime permanente so
calculados pela equao:
*(
) (
)+
[ ]

Figura 3.23 - Variao da Potncia do gerador da rea 1 (preto) da rea 2(vermelho)

Como podemos ver os resultados dos grficos so iguais aos valores tericos
calculados.

42

3.6 CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo foi mostrada a eficincia do Software ScicosLab para avaliao do
comportamento do controle primrio de carga-frequncia em regime transitrio ou
permanente de um sistema de potncia isolado e/ou interligado, levando em conta a atuao
do regulador de velocidade (ou controle primrio).
As equaes matemticas que representam as variaes de frequncia, potncia de
linha de interligao e potncia gerada puderam ser comprovadas atravs dos diversos
resultados grficos no decorrer deste captulo que resultaram da insero de uma alterao da
carga em determinada rea.
As figuras obtidas atravs da simulao no ScicosLab/SciLab coincide com os valores
calculados, mostrando a eficincia do software.
No sentido de recuperar os valores originais de regime permanente dever ser utilizado
um controle adicional mais conhecido como controle secundrio, controle suplementar ou
controle automtico de gerao. Isto objeto do prximo captulo.

Captulo IV

CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO OU
CONTROLE SUPLEMENTAR

4.1 INTRODUO

At o momento foi possvel ajustar nosso sistema eltrico para fornecer a potncia
solicitada pela carga, porm ficou claro que ainda permanece um erro na frequncia de
operao em regime permanente final. O ajuste da potncia fornecida foi feito pelo controle
primrio. Torna-se necessrio ento adicionar mais algum tipo de controle que possa
restabelecer a frequncia para o valor estabelecido anteriormente. Este ajuste feito pelo
controle secundrio ou controle suplementar ou controle automtico da gerao (CAG).
Uma unidade de pequeno porte conectada ao sistema de potncia, como o caso de uma
usina de acar e lcool atuando como autoprodutor, acompanha a frequncia do barramento
infinito ao qual est sincronizado, no tendo praticamente nenhum efeito no seu valor final.
Para um sistema sujeito a pequenas variaes de carga (condio normalmente
esperada), o efeito na frequncia pequeno, mas j para grandes variaes, o impacto poder
ser desastroso j que o ngulo de potncia do rotor das mquinas oscila muito podendo
acarretar um problema de estabilidade do sistema de potncia.
O estudo desenvolvido at aqui por meio de diagramas de blocos e suas relaes, tanto
dinmicas quando de estado permanente, mostrou que h dois mtodos de controle para variar
a potncia da mquina motriz. Um deles por meio do regulador ou controle primrio de
velocidade. O outro por meio das variaes na referncia de carga ou mecanismo de
regulao.
Em operao normal, os desvios de frequncia so mnimos e o mecanismo bsico
para controlar a potncia da mquina motriz, devido variao da carga em uma determinada
Captulo IV Controle Automtico da Gerao ou Controle Suplementar
44

rea, se faz ajustando o mecanismo de referncia da carga, sendo esta ao denominada de
controle primrio [06].
Do ponto de vista de uma dada unidade individual de gerao sincronizada ao grande
sistema de potncia interligado, as alteraes na referncia de carga tm pouco efeito na
frequncia do sistema, mas resultam em variaes da potncia mecnica e, portanto, da
potncia eltrica fornecida pela unidade. Estas variaes da potncia eltrica, por outro lado,
refletem em alteraes no fluxo de carga atravs do sistema de transmisso.
O controle secundrio ou CAG deve ter ento a capacidade de fazer o sistema operar
na frequncia pr-estabelecida, com uma caracterstica similar ao do regulador iscrono [10].
O controle de gerao, em uma dada rea, tem os seguintes objetivos [03]:
a) Adaptar as modificaes da gerao na rea com as alteraes de carga da rea;
b) Distribuir estas alteraes entre os geradores, de modo a minimizar os custos
operacionais (operao com distribuio econmica).

4.2 CONTROLE SUPLEMENTAR EM SISTEMAS DE POTNCIA ISOLADOS

A figura 4.1 mostra um sistema isolado com controle suplementar contendo uma
turbina a vapor com reaquecimento e seu regulador. Para outros tipos de turbina e
reguladores, necessrio substituir as equaes dos blocos correspondentes por modelos
apropriados.

Figura 4.1 Diagrama de blocos de um sistema de potncia isolado identificando a ao de controle suplementar
pdelta1
den(s)
num(s)
1
/
R
+
-
den(s)
num(s)
den(s)
num(s)
-
-
den(s)
num(s)
B
REG. DE VELOC. REG. DE VELOC.
TURBINA TURBINA
MQUINA MQUINA
VAR. POTNCIA VAR. POTNCIA
Pm Pm
PPLL
pp
45

A ao integral do controle suplementar, garante erro de frequncia zero no estado de
equilbrio. Ressalta-se que o ganho da ao integral no controle suplementar limitado por
consideraes de estabilidade. Algumas vezes acrescenta-se uma ao proporcional para
aumentar a sua estabilidade ou para permitir uma ao mais rpida na recuperao do sistema.
Para simular o sistema apresentado na figura 4.1 para os vrios tipos de turbinas
mencionados, com seus respectivos controladores, cada bloco ajustado ao modelo
representativo j descrito neste trabalho e utilizando os dados especficos para cada tipo de
equipamento. Foram simulados os sistemas com turbinas trmica e hidrulica com seus
respectivos parmetros e mostrados nas figuras 4.2 e 4.3.
Dados utilizados:
Figura 4.2 - turbina a vapor com reaquecimento, com os seguintes dados: M = 10 s;
D = 1 p.u.; R = 0,1 p.u.; L = 0,05 p.u.; B = 11 p.u.; K = 0,1 p.u.; T
G
= 0,25 s; T
R
= 0,25 s;
T
S
= 0,25 s; c = 0,25 p.u.
Figura 4.3 - turbina hidrulica, com os seguintes dados: M = 10 s; D = 1 p.u.;
R = 0,1 p.u.; L = 0,05 p.u.; B = 11 p.u.; K = 0,1 s/rad; T
G
= 0,6 s; T
R
= 8 s; T
W
= 2 s; r = 1
p.u.
Na figura 4.2 podemos ver que o valor final atingido para o desvio de frequncia no
caso das duas turbinas com controle primrio foi , como calculado
anteriormente. J para o sistema com CAG, o valor final foi para as duas turbinas,
resultado que foi obtido graas a. ao integral do controle suplementar.

Figura 4.2 Comportamento da frequncia em uma rea isolada sem CAG e com (CAG)
46

Figura 4.3 Comportamento da frequncia em uma rea isolada com CAG e sem CAG

Da teoria de controle sabemos que quanto mais lenta for a resposta da frequncia de
todo o sistema a uma variao na carga, mais lenta deve ser a ao do controle suplementar
para haver estabilidade. Isto pode ser constatado nas figuras 4.2 e 4.3, respectivamente, para
as unidades a vapor com reaquecimento e a hidrulica, onde foram utilizados valores
adequados de ganho proporcional e tempo integral.
Em um sistema de potncia isolado, um desequilbrio entre a potncia da mquina
motriz e as cargas conectadas resulta em desvio de frequncia de intensidade suficiente para
levar a um novo ponto de equilbrio entre a potncia gerada e a carga. A reconduo do
desvio de frequncia para zero, obtido atravs do controle suplementar, preenchendo o
objetivo da adaptao da gerao carga.
Desta forma, um controle com a finalidade de atender a estratgia de erro nulo de
frequncia, em regime permanente, deve ser do tipo integral, devendo ter como sinal de
entrada o erro ou desvio de frequncia, e, como sada, o sinal adicional na referncia do
regulador de velocidade.

47

4.3 CONTROLE SUPLEMENTAR EM SISTEMAS DE POTNCIA INTERLIGADOS

Conforme discutido nas sees anteriores, um desequilbrio entre carga e gerao em
sistemas interconectados resulta em variao nos fluxos de potncia nas linhas de interligao
e na frequncia.
O efeito bsico de uma variao de carga em uma rea sentido como uma variao
no fluxo de potncia da linha de interligao entre a rea e os sistemas vizinhos.
O objetivo do controle suplementar levar o desvio de frequncia e o desvio da
potncia da linha de interligao a zero. O sinal de erro que entra no integrador chamado de
Erro de Controle de rea, sendo referido abreviadamente por ECA, grandeza que bastante
conhecida e utilizada nos estudos que envolvem o CAG.
Quando uma rea est operando isoladamente, o ECA o prprio desvio de frequncia
, sendo este o sinal de entrada de um integrador, que s vai parar de atuar quando o desvio
de freqncia for igual a zero.
Os principais modos ou modalidades de operao de um sistema de potncia so:
Flat-Frequency (FF): com o objetivo de garantir desvios nulos de frequncia;
Flat-Tie-Line (FTL): com o objetivo de garantir desvios nulos de potncia ativa de
intercmbio;
Tie-Line-Bias (TLB): com o objetivo de garantir desvios nulos de frequncia e
potncia ativa de intercmbio.
Estes sero vistos com mais detalhes a seguir.

4.3.1 Operao em Flat Tie Line
Esta modalidade de operao est preocupada exclusivamente com o desvio da
frequncia. No existe preocupao com o intercmbio de potncia ativa entre as reas. Desta
forma, neste tipo de operao, o ECA o prprio desvio de frequncia. Assim, uma rea
responsvel para controlar os desvios de interligao, enquanto que a outra rea responsvel
por controlar a frequncia do sistema.
48

Uma rea operando isoladamente ou que perdeu a interligao pode operar em FF, j
que no existe potncia de intercmbio.

4.3.2 CAG entre reas de Controle Interligadas
O Erro de Controle de rea ou ECA, citado acima, em um sistema interligado,
para maior preciso tem que levar em considerao o desvio de potncia na interligao que
possibilitar um desvio nulo de potncia ativa em regime permanente.
Para que o CAG opere adequadamente ele precisa cumprir com os seguintes objetivos;
a) O sistema de controle deve manter o sistema estvel dinamicamente,
b) Desvio nulo de potncia ativa de intercmbio,
c) Desvio nulo de frequncia em regime permanente,
d) Deve ser de fcil operao e tambm deve ser fcil de programar,
e) Diminuir os erros de tempo,
f) Dividir as cargas para cada unidade geradora,
g) Suprir, desde que possvel, as necessidades de potncia de outras reas.

4.3.3 - Operao em Tie Line Bias
Atravs do CAG, em um sistema interligado, o objetivo fazer com que cada rea
mantenha um montante mnimo de reserva de potncia de operao, que se tenha o controle
de frequncia nas reas e tambm que seja possvel controlar o intercmbio de potncia ativa
entre as mesmas [20], [21], [31], [38], [42].
Em uma rea isolada, o ECA era constitudo apenas pelo desvio na frequncia, em um
sistema interligado, onde se deseja manter o desvio de potncia na interligao igual a zero,
intuitivo que deve-se considerar o sinal do desvio de potncia de interligao para ajudar na
correo do desvio. De maneira geral pode-se escrever que:

Onde B o coeficiente que conduz a coerncia da equao fazendo que todos os
membros tenham a mesma dimenso, pois potncia e frequncia possuem unidades diferentes.
O coeficiente B foi definido como Bias de frequncia e tem a dimenso de MW/Hz.
49

Para entender melhor o que significa o Bias, seja um desvio de carga na rea 1, isto ,
L
1
= L e L
2
= 0, produzindo um desvio de frequncia dada pela equao (4.1):
:

) (
)

(4.1)

A variao de carga da rea 1 resulta em uma variao de potncia na linha de
interligao das reas 1 e 2, dada pela equao (3.12):

) (

(4.2)

Comparando (4.1) e (4.2), obtemos a equao (4.3):

(4.3)

A variao na potncia da linha de interligao oposta variao vista da rea 1, isto
dada pela equao (4.4):

) (

(4.4)

Fazendo raciocnio similar para a rea 2, considerando o mesmo desvio na rea 1, isto
, L
1
= 0e L
2
= L, obtm a mesma expresso (4.1) para o desvio de frequncia.

Dessas equaes, pode-se concluir que, com o uso de um peso ou fator de inclinao
(1/R
2
+ D
2
) no desvio da frequncia para a rea 2, pode-se formar um sinal de controle
50

suplementar, j definido como Erro de Controle de rea (ECA), somando a variao da
potncia da linha de interligao ao produto do fator de inclinao pelo desvio da frequncia.
Assim, para a rea 2, o ECA ser dado pela equao (4.5):

(4.5)

Com B
2

Para a rea 1, o ECA ser dado pela equao (4.7):

(4.7)

Com B
1

(4.8)

Portanto, o ECA contm a informao exata sobre qual rea deveria exercer o esforo
de controle suplementar.
Embora este conceito seja baseado nas relaes de estados de equilbrio do
comportamento do sistema sob ao dos reguladores, vrios estudos dinmicos realizados
confirmaram que o uso de um fator de inclinao prximo caracterstica de regulao de
estado de equilbrio da rea fornece um controle prximo ao timo, sob o ponto de vista da
no interao dinmica entre as reas.
A figura 4.4 mostra o diagrama de blocos de duas reas com controle suplementar.
Deve-se notar que as consideraes de regime permanente mostram que no crtico o fato de
se ter os fatores de inclinao ajustados iguais caracterstica de regulao.

(4.6)
51

Figura 4.4 Diagrama de blocos de 2 reas (com controle suplementar em tracejado)
De fato, para obter o resultado final P
TL
= 0 e p = 0, quase todas as combinaes de
Erro de Controle de rea, que contenham componentes de desvio de frequncia e de variao
da potncia da linha de interligao, asseguraro a restaurao final dos valores destes
componentes a zero. Isto evidente a partir do fato de que a ao integral garante a reduo
do ECA a zero, conforme equaes (4.9) e (4.10).

(4.9)

(4.10)

Assim, para valores no nulos de k
1
, k
2
, B
1
e B
2
, com k
1
B
2
k
2
B
1
, as equaes (4.9) e
(4.10) conduziro a P
TL
= 0 e p = 0, independentemente dos valores destas constantes.
Voltando ao controle FF do ingls Flat Frequency [03] ter-se- as equaes (4.11) e
(4.12):

(4.11)

(4.12)
52

Em geral, este modelo de controle, dado pelas equaes (4.1) e (4.2), resulta num
comportamento dinmico menos eficiente do que no modo misto com fator de inclinao no
desvio de frequncia.
Para examinar o resultado prtico destes conceitos, seja agora um sistema com duas
reas com Controle Suplementar, conforme figura 4.5, e os seguintes dados:
rea 1 turbina a vapor com reaquecimento e seu regulador com: L = 0,05 p.u. e M = 10 s;
D = 1 p.u.;
= 0,25 s;
= 0,25 s;
= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1p.u.; B

1
= 11 p.u.
rea 2 turbina hidrulica e seu regulador com: L = 0 e M = 10 s; D = 1 p.u.;
= 8 s;
= 0,6 s; r = 1 p.u.; T
W
= 2 s; R = 0,1 p.u. e B
2
= 11 p.u.

Figura 4.5 - Diagrama de blocos de duas reas com controle suplementar.

Este o caso mais completo, uma vez que so analisados os efeitos da perturbao
inicialmente ocorrida na rea 1 (L = 0,05 p.u.), representada por uma turbina a vapor com
reaquecimento, a qual est interligada com a rea 2, que constituda por uma turbina
hidrulica, numa situao em que ambas reas possuem o controle suplementar. As figuras
53

4.6 e 4.7 apresentam os resultados grficos da simulao atravs do ScicosLab/Scilab dos
desvios de frequncias da rea 1 e da rea 2, respectivamente.

com CAG, sem CAG

com CAG, sem CAG

Assim, pode-se comprovar a ao do controle suplementar (vermelho) nas figuras 4.6
e 4.7, levando os desvios de frequncias a zero. Podemos ver que o sistema com CAG os
desvios de potncia e frequncia so levados a zero depois de um tempo. Sem o CAG temos
apenas a regulao primria e a regulao prpria do sistema, que no consegue trazer o
desvio para zero.
A figura 4.8 apresentam os resultados grficos da simulao atravs do ScicosLab da
variao da potncia na linha de interligao da rea 1 e rea 2. Logo, ao adicionar o Controle
Suplementar ao sistema observa-se que a variao da Potncia P
TL12
(vermelho), tende a
zero, e sem o Controle Suplementar P
TL12
=0,025 p.u. (verde)
54

Figura 4.8 Variao da potncia de interligao P
TL12
, com CAG e sem CAG

O resultado final P
TL12
= 0 e = 0 e todas as combinaes de Erro de Controle de
rea (ECA), em que contenham componentes de desvios de frequncia e de variao de
potncia na linha de interligao, assegurar a restaurao final dos valores destes
do ECA a zero.

O resultado final P
TL12
= 0 e = 0 e todas as combinaes de Erro de Controle de
rea (ECA), em que contenham componentes de desvios de frequncia e de variao de
potncia na linha de interligao, assegurar a restaurao final dos valores destes
do ECA a zero.
Assim, para valores no nulos de k
1
, k
2
, B
1
e B
2
as equaes (4.5) e (4.5) conduziro a
p = 0 e P
TL12
= 0, independentemente dos valores destas constantes, conforme os resultados
grficos aqui mostrados.

55

4.4. CONSIDERAES FINAIS
Atendendo um dos objetivos em adaptar as modificaes da gerao devido as
variaes de cargas em uma determinada rea, adicionou-se ao sistema at ento somente com
regulador primrio, o controle suplementar.
A finalidade do controle suplementar ou CAG no sistema conduzir para zero o valor
em regime permanente, caso ocorra variao de carga em uma dada rea, de modo que
somente a gerao desta rea seja afetada, fazendo com que no ocorra, portanto, variao no
fluxo de potncia nas linhas de interligao e, alm disso, o controle suplementar deve ser
capaz de restabelecer a frequncia para seu valor de referncia.
Os clculos efetuados com as equaes matemticas para os controles Primrio e
Suplementar puderam ser confirmados com os resultados grficos mostrados nas figuras 4.6;
4.7 e 4.8, obtidos utilizando o programa ScicosLab/Scilab.
Assim, v-se que o software ScicosLab/Scilab atende totalmente a proposta de obter
fielmente o resultado final descrito por P
TL
= 0 e p = 0, em todas as combinaes de Erro
de Controle de rea, que contenham componentes de desvio de frequncia e de variao da
potncia da linha de interligao, permitindo a restaurao final dos valores destes
componentes a zero.

56

CAPTULO V

CONTROLE AUTOMTICO DA GERAO NO
SETOR ELTRICO REESTRUTURADO

5.1 INTRODUO

At bem pouco tempo o setor eltrico brasileiro era verticalizado, isto , uma
companhia monopolizava a gerao a transmisso e a distribuio. O sistema era interligado
apenas para melhorar a confiabilidade e o desempenho do sistema eltrico. As tarifas so
controladas, os consumidores no tinham como escolher o seu fornecedor de energia. [16],
[18], [19], [24], [40], [41], [43].

Com o aumento do consumo e a necessidade de competitividade e de novos
investimentos surgiu a necessidade de reestruturao do setor eltrico o que possibilitou o
surgimento de novos fornecedores atuando na gerao, transmisso e distribuio. Surgiram
tambm os produtores independentes de energia (PIEs) e mais recentemente a possibilidade
de consumidores residenciais fornecerem energia.
No Brasil antes da desregulamentao em 2002 os custos dos servios associados ao
fornecimento de energia estavam embutidos na tarifa paga pelo consumidor. A estes servios
est associada a qualidade de energia eltrica fornecida. Assim no sistema verticalizado o
preo da energia e dos servios esto embutidos no preo final. [28].
Seria uma boa prtica que em um mercado competitivo o produto energia seja
separado dos servios inerentes a esse fornecimento. De maneira que os preos possam ser
estabelecidos em separado. A determinao correta desses preos necessria para a
remunerao correta dos servios.
Captulo V Controle Automtico de Gerao no Setor Eltrico Reestruturado

57

Os servios relacionados ao fornecimento de energia eltrica so denominados
Servios Ancilares (SAs). Na realidade no existe possibilidade de fornecimento de energia
de qualidade se estes servios no forem executados com qualidade. Estes servios so
necessrios e de importncia fundamental para o fornecimento de energia eltrica [28]. Nestes
servios podemos citar alguns como: manuteno de tenso, frequncia, restabelecimento de
fornecimento de potncia aps algum problema indesejado no sistema, entre outros.
Em verdade existe uma diversidade maior desses servios ancilares e que tambm
podem variar em funo das caractersticas de operao do sistema e suas dimenses. Alguns
desses servios merecem um estudo mais aprofundado em funo da necessidade de
remunerao adequada e necessidades tcnicas e acertos comerciais, como, por exemplo, o
fornecimento de energia reativa.
No modelo desregulado, o Estado entra como regulador atravs de duas entidades, a
Agncia Nacional de Energia Eltrica (ANEEL), e o Comit Coordenador de Planejamento
dos Sistemas Eltricos (CCPE), que responsvel pelo planejamento da expanso do sistema.
Para operar e controlar o Sistema Interligado Nacional (SIN) foi criado o Operador
Nacional do Sistema Eltrico (ONS). A ONS uma empresa privada sem fins lucrativos
responsvel pela operao eletro-energtica. Tem a funo de coordenao e superviso da
operao; simulaes energticas; avaliaes de riscos de dficit e de condies de
armazenamento de gua. A ONS responsvel pela operao da rede eltrica principal e
tambm pela administrao dos SAs. Extrado de:
(http://www.aneel.gov.br/arquivos/pdf/ANEELMercadoFiesp.pdf)

Da mesma forma que o ONS, foi criado o Mercado Atacadista de Energia (MAE).
Ambiente de negcios (compra e venda de energia); s no participam os agentes de
transmisso; acordo de mercado; registro dos contratos bilaterais; compra no mercado spot e
regras bsicas homologadas pela Aneel. Extrado de:
(http://www.aneel.gov.br/arquivos/pdf/ANEELMercadoFiesp.pdf)


58

Foram considerados servios ancilares aqueles que esto relacionados com a
segurana e operacionalidade do sistema. Foram selecionados os seguintes servios [28]:
controles primrio e secundrio de frequncia (CAG);
reserva de potncia operativa;
controle de tenso;
capacidade de auto restabelecimento (black start) de unidades geradoras.
As caractersticas que deve ter os servios ancilares para a devida operao do SIN
so:
Controle Primrio de Frequncia
Aps perturbaes no SEP os reguladores de velocidades atuam de forma a
restabelecer a frequncia do sistema. Para distrbios maiores temos ainda os esquemas
regionais de alvio de carga (ERACs) e ainda os esquemas automticos de corte de gerao.
Controle Secundrio de Frequncia
A atuao no CAG, presente em alguns centros de operao do sistema (COSs), age de
forma a restabelecer os valores de frequncia e potncia de interligao programada quando
houver necessidade. Em um COS o nico controle que funciona em malha fechada e sem a
interferncia dos operadores.
Reserva de Potncia Primria
So reservas girantes provisionadas com o objetivo de garantir o controle primrio da
frequncia.
Reserva de Potncia Secundria
So reservas girantes que devem ser mantidas pelas unidades geradoras que esto sob
a ao do CAG. Esta reserva conhecida como reserva de potncia operativa (RPO).
Reserva de Potncia Terciria ou Reserva de Prontido
No caso de aumento de carga em relao ao previsto e ainda quando for acima da
potncia de operao do sistema de as reservas para recompor o sistema devem estar
disponveis em at 30 minutos contados a partir do momento de sua de sua solicitao, e ser

59

mantida por pelo menos 4 horas consecutivas. Dois tipos de provedores do SAs de reserva de
potncia terciria so considerados:
unidades geradoras que atendam s condies acima estabelecidas;
redues de demanda oferecidas por grandes consumidores ou Agentes de
distribuio.
Controle de Tenso
O servio de controle de tenso feito por todos os recursos no SEP que de alguma
forma consegue contribuir para o restabelecimento desta grandeza. Sero considerados SAs
de controle de tenso aqueles fornecidos pelas seguintes fontes:
Geradores;
Unidades geradoras operando como compensadores sncronos;
Transmissoras e Distribuidoras;
Capacitores em derivao;
Reatores manobrveis;
Compensadores sncronos;
Compensadores estticos;
Elo de corrente contnua;
Transformador com comutao sob carga;
Compensadores srie.
Capacidade de Auto Restabelecimento (Black Start)
Este servio ser provido pelas unidades geradoras com capacidade de auto-
restabelecimento que forem definidas pelo ONS, quer por razes de ordem estratgica, por
restries sistmicas ou de equipamentos.
O CAG um servio que dever ser provido de forma mandatria, i.e., seu provimento
pode ser exigido a todos os agentes, com ou sem remunerao. Um servio mandatrio pode
ser exigido de todos os agentes simultaneamente, ou apenas de alguns agentes especficos. No
caso de exigncia a agentes especficos, esta tem que ser baseada em critrios tcnicos e/ou
econmicos; por todos os geradores que o ONS considerar convenientes para tal finalidade. A
remunerao pela prestao desse servio visa recuperar os custos fixos referentes aos
investimentos adicionais e os custos variveis de operao e manuteno.[28].

60

5.2 FORMULAO MATEMTICA
At o momento estudamos um sistema convencional onde uma companhia de gerao
(GENCO) vende energia para companhia de distribuio (DISCO) de sua prpria rea. No
sistema desregulado um novo modelo deve ser estabelecido para atender as novas
necessidades. Agora teremos contratos de venda entre GENCOs e DISCOs de diferentes
reas. Contratos entre diferentes reas so chamados contratos bilaterais.
Redesenhando o diagrama de blocos com controle suplementar para um cenrio
verticalizado temos a figura 5.1.

Figura 5.1 Duas reas de Controle com CAG em TLB num Cenrio Verticalizado.

Olhando o diagrama de blocos da figura 5.1 temos que erro de controle para uma
unidade que participa apenas da regulao primria dado pela equao (5.1).

61

(5.1)

Para unidades que participam apenas da regulao secundria, o erro de controle
dado pela equao (5.2).

(5.2)

Onde
FP
cagi
= fator de participao do CAG para a unidade i.
Para a unidade que participa das duas regulaes o erro de controle ser dado pela
equao (5.3) e pode ser confirmado no diagrama de blocos da figura 5.1.

(5.3)

Substituindo o ECA temos a equao (5.4).

(5.4)

Seja agora o CAG em um SEP desregulado, como j foi dito, pode haver vrias
companhias de gerao e distribuio, realizando contratos alm das suas reas de controle.
Neste caso, o erro de controle ser composto por dados de contratos e medidas junto s
companhias de gerao e distribuio, alm do ECA [36].
O erro de controle para uma unidade que participa da regulao primria e tem
contratos realizados dado pela equao (5.5):

62

(5.5)

onde:
P
Lj
= variao da carga contratada pela companhia de distribuio j;

ComDis = conjunto composto por todas as Companhias de Distribuio;
fpc
ij
=fator de participao de contrato do consumidor j com o gerador i.

J para unidades que participam da regulao secundria e tm contratos realizados, o
erro de controle dado pela equao (5.6).

(5.6)

O erro de controle para cada unidade que participa da regulao primria, regulao
secundria e tem contratos realizados dado pela equao (5.7).

(5.7)

Substituindo o ECA obtemos a equao (5.8).

(5.8)

5.3 Matriz de Participao das Companhias de Distribuio MPD
No cenrio reestruturado um determinado gerador pode vender energia para diferentes
consumidores, de quaisquer reas, a preos competitivos. Logo, os consumidores tm a

63

liberdade para escolher de quem querem comprar energia, podendo at mesmo no comprar
energia de nenhum gerador de sua prpria rea. Isso cria uma grande quantidade possvel de
combinaes de contratos entre diferentes geradores e consumidores. Assim ser introduzido
o conceito da Matriz de Participao das Companhias de Distribuio MPD, o que torna
mais simples visualizar os contratos [22].
Na matriz MPD temos:
Linhas = nmero de GENCOs (geradores)
Colunas = nmero de DISCOs (consumidores)
Ela representa matematicamente os contratos realizados entre os diversos geradores e
consumidores. Assim cada elemento corresponde a uma parcela da energia contratada pelo
consumidor com relao a um gerador. Portanto a soma dos elementos de uma determinada
coluna tem que ser igual a 1. Podemos representa o que foi dito pela equao (5.9).

(5.9)
onde:
fpc
ij
= fator de participao de contrato do consumidor j com o gerador i.
n = DISCOs (companhia de distribuio)

A seguir so consideradas como exemplo, duas reas de controle interligadas, cada
uma composta por duas companhias de gerao e duas de distribuio, conforme mostrado na
figura 5.2. [22].

Figura 5.2 Diagrama Esquemtico de Duas reas de Controle.

64

O equacionamento para o esquema da Figura 5.2 descrito na equao (5.10).

[
] (5.10)

onde:
P
gi
=montante de gerao contratado pelo gerador i;

P
Li
= carga contratada pela companhia de distribuio i.
A matriz MPD pode ser vista na equao (5.11)
[
] (5.11)

Substituindo (5.11) em (5.10) obtemos a equao (5.12).

[
] (5.12)

que fornece os valores de potncia gerada contratada para cada gerador do sistema.
Se particionarmos a matriz MPD por geradores e consumidores temos a equao
(5.13).

[
|
|

|
| ]
(5.13)


65

Os elementos da diagonal representam os contratos realizados dentro de uma mesma
rea de controle, e os fora da diagonal representam os contratos realizados entre geradores e
consumidores de diferentes reas de controle, que necessitaro utilizar as interligaes para
efetuar essas transaes.
Formularemos o diagrama de blocos para duas reas com CAG no SEP desregulado.
Sempre que uma carga exigida por alteraes na DISCO, ela refletida como uma carga
local na rea qual pertence esta DISCO. Isto corresponde a as cargas locais L
1
e L
2
e
deve ser refletida no CAG do diagrama de bloco do sistema desregulado no ponto de entrada
do sistema de energia. Como existem muitas GENCOs em cada rea, o sinal do ECA tem que
ser distribudo entre eles na proporo de sua participao na CAG atravs dos fatores de
participao no CAG. Ao contrrio do sistema tradicional de CAG, no sistema desregulado
uma DISCO solicita uma determinada demanda de uma GENCO particular ou GENCOs.
Essas demandas devem ser refletidas na dinmica do sistema. Turbinas e governadores devem
responder a esta demanda de energia. Assim, como um conjunto particular de GENCOs deve
acompanhar a carga demandada por uma DISCO, sinais com informaes devem fluir de uma
DISCO para uma determinada GENCO especificando as demandas correspondentes. Aqui,
introduzimos os sinais com informaes, sinais que estavam ausentes no em um sistema
verticalizado. A demanda solicitada por uma DISCO especificada por (elementos da matriz
MPD) e pela carga em MW dada em p.u.. Estes sinais enviam informaes de qual GENCO
deve fornecer a demanda solicitada e qual DISCO solicita esta demanda. [22].
5.4 Formulao do Novo Diagrama de Blocos
Agora formularemos o novo diagrama de blocos para um sistema desregulado.
Para uma mesma rea, a soma dos fatores de participao do CAG de cada unidade
conduz a equao (5.14).

(5.14)
onde:
m =nmero de companhias de gerao de uma determinada rea.

66

Antes em um sistema verticalizado o objetivo era que o intercambio de potncia ativa
fosse igual a zero na linha de interligao. Agora existir um fluxo de potncia programado,
em regime permanente, da rea 1 para a rea 2, e dado pela diferena entre a demanda dos
consumidores da rea 2, que tm contratos com geradores da rea 1, pela demanda dos
consumidores da rea 1, que tm contratos com geradores da rea 2.
O erro desse fluxo dado pela equao (5.15).

(5.15)

O objetivo que a equao (5.15) se anule, este erro utilizado para compor o ECA.
Em regime permanente um gerador deve estar gerando o que foi contratado por
consumidores da sua rea e consumidores de outras reas.
A gerao contratada de um determinado gerador, em p.u., pode ser expressa em
termos dos fatores de participao dos contratos e da carga total das reas. Da equao (5.12)
obtemos a equao (5.16).

(5.16)

onde:
P
L(excedente)
=carga excedente aos contratos de quaisquer consumidores que se
encontrem na mesma rea de controle do gerador i.
Expandindo (5.16) para o sistema da figura 5.1 obtemos a equao (5.17).


67

(5.17)

Observando a equao (5.13) definimos
como sendo:

Da equao (5.15) e para o sistema da figura 5.1 podemos escrever a equao (5.18).

(5.18)

Expandindo a equao (5.18) teremos o
em funo dos fatores de

participao de contrato dos consumidores com os geradores.

Assim obtemos a equao (5.19).

(5.19)

O diagrama de blocos que representa o equacionamento mostrado nessa seo est
apresentado na figura 5.3.

68

Figura 5.3 Duas reas de Controle com CAG em TLB em um SEP desregulado

69

Na figura 5.3, P
L1
e P
L2
representam as variaes dos montantes de carga das reas
1 e 2, respectivamente. Caso se deseje simular uma violao do contrato deve-se inserir nesse
campo os valores referentes a tais violaes. Para que no haja violao de contrato deve-se
ter usamos a equao (5.20).

(5.20)

Para representar a violao de contratos, no diagrama de blocos deve-se reescrever a
equao (5.20) conforme a equao (5.21).

(5.21)

que uma decorrncia da equao (5.22).

(5.22)

Esse novo modelo proposto por Kumar (1997.1) capaz de simular contratos
bilaterais, vendas no mercado spot, alm de ser muito eficaz para efetuar estudos e simulaes
matemticas do CAG num cenrio reestruturado. Essa proposta considera o erro de controle
enviado para cada unidade geradora como sendo uma composio do ECA e dos dados
contratuais, e segundo Kumar (1997.1) tambm satisfaz os critrios de desempenho de SEPs
ditados pelo NERC (North American Electric Reliability Council).Observando o modelo no
difcil perceber que ele requer um sistema de comunicao com o COS, para que seja
monitoradas as cargas e os contratos Esse modelo requer uma preparao do sistema de
comunicao de dados do COS, de forma a monitorar geraes, cargas e contratos. Simulando
a violao de contratos possvel determinar regras que devem ser seguidas e se so
apropriadas.


70

5.5 Simulaes com Duas reas de Controle

A potencialidade do modelo ser simulado agora com o ScicosLab/Scilab com um
sistema constitudo por duas reas iguais, onde cada rea composta por uma turbina trmica
sem reaquecimento e outra hidrulica conforme figura 5.3.
Os valores referentes aos parmetros e constantes de tempo considerados nas
simulaes para o sistema composto por duas turbinas a vapor sem reaquecimento (1 e 3) e
seus reguladores e por duas turbinas hidrulicas e seu reguladores (2 e 4) esto indicados a
seguir:
Dados das turbinas e reguladores:
T
11
=T
12
= 0,1s; T
S1
= T
S3
= 0,35s; T
W2
= T
W4
= 1s; T
G2
= T
G4
= 0,2s;
r
1
= r
2
= 0,38p.u.; Tr2 = Tr4 = 5s
Dados do estatismo:
R
1
= R
2
= R
3
= R
4
= 0,05p.u.
Dados do CAG:
k
1
= k
2
=0,05
B
1
= B
2
= 21
Torque sincronizante:
T
S
= 12,57
Dados dos geradores:
M1 = M2 = 10s
D1 = D2 = 1p.u.
A seguir so apresentados 5 casos de simulaes considerando duas reas de controle.
OBS: ALGUMAS VEZES PODER EXISTIR UMA DIFERENA ENTRE O
PONTO COLOCADO NA CURVA, E O VALOR CALCULADO. ESTA DIFERENA

71

SE DEVE AO FATO DE QUE TRABALHAMOS COM ARREDONDAMENTO DE 3
CASAS, E O SOFTWARE CALCULA COM UMA QUANTIDADE ENORME DE
CASAS APS A VRGULA. NO GRFICO, QUANDO OBTEMOS O PONTO, ESTE
ARREDONDANDO PARA 3 CASAS, DESTA FORMA QUASE SEMPRE TEMOS
UMA PEQUENA DIFRENA ENTRE OS VALORES.
5.5.1 Caso 1 Base
Simulaes com o CAG operando em TLB sem a existncia de contratos entre
geradores e consumidores de diferentes reas de controle.
Dados considerados [22]:
FP
cag1
= 0,5
FP
cag2
= 0,5
FP
cag3
= 0,5
FP
cag4
= 0,5
Modalidade Operao rea 1 = TLB
Variao de carga DISCO 1 (rea 1) -
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,0 p.u.
= 0,0 p.u.
Montante total de variao na rea 1 -
= 0,2 p.u.
= 0,0 p.u.

Portanto a variao de carga para as reas 1, 2, 3 e 4 fica:

e, o montante de variao de carga nas reas 1 e 2 fica:

A matriz de participao das companhias de distribuio (MPD) dada por:

72

[

]

Como se pode ver pela matriz MPD s existe demanda na rea 1. Da equao (5.12) e
aplicando o princpio da linearidade, para variaes da carga contratada pode-se escrever que:

[
[

] [
]

Expandindo a matriz acima temos as variaes
dos geradores contratadas pelas

DISCO.
Estes resultados so os valores de variao de gerao em regime permanente os quais
podem ser verificados nos resultados das simulaes mostradas nas figuras 5.4 a 5.7.

Figura 5.4 Variao da Potncia Gerada pelo Gerador 1 rea 1 (valores em p.u.).


73




74


Substituindo os fatores da matriz MPD na equao (5.19) e considerando as variaes
de carga obtm-se:

Esse resultado j era esperado, j que as companhias no fazem transaes fora de
suas reas de controle, e pode ser confirmado na figura 5.8.

Figura 5.8 Variao da Potncia Ativa de Intercmbio (valores em p.u.).

75

O desvio de frequncia para cada uma das reas nulo em regime permanente, como
pode ser visto nas figuras 5.9 e 5.10.

Figura 5.9 Desvio de Frequncia da rea 1 (valores em p.u.).


E finalmente, o ECA das duas reas se anula, o que pode ser notado nas figuras 5.11 e
5.12.

76

Figura 5.11 Erro de Controle de rea da rea 1 (valores em p.u.).


O segundo caso considera contratos livres entre geradores e consumidores de
diferentes reas de controle com o CAG operando em TLB.

5.5.2 Caso 2 Contratos Livres
O segundo caso considera contratos livres entre geradores e consumidores de
diferentes reas de controle com o CAG operando em TLB.


77

FP
cag1
= 0,5
FP
cag2
= 0,5
FP
cag3
= 0,5
FP
cag4
= 0,5
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,2 p.u.
= 0,2 p.u.


e, o montante de variao de carga nas reas 1 e 2 fica:

A matriz MPD est apresentada abaixo:

[

]

Podemos ver na matriz MPD que existe contratos entre as duas reas. A variao de
gerao contratada pelas companhias de gerao dada por:


78

[
[

] [
]

Expandindo a matriz acima temos as variaes
dos geradores contratadas pelas

DISCO.
Estes resultados so os valores de variao de gerao em regime permanente os quais
podem ser verificados nos resultados das simulaes mostradas nas figuras 5.13 a 5.16.
de onde se pode escrever que:
Estes resultados so os valores de variao de gerao em regime permanente.
Podemos ver estes resultados nas simulaes mostradas nas figuras 5.13 a 5.16.
Para a variao do intercmbio programado tem-se:

Expandindo vem:


79




80



Substituindo os fatores da matriz MPD na equao (5.19) e considerando as variaes
de carga obtm-se:

81

Esse resultado j era esperado, j que as companhias realizam transaes com
geradores de outras reas, o que pode ser confirmado pelos elementos fora da diagonal
principal da matriz. O valor de variao de potncia de intercmbio em regime permanente
pode ser conferido na figura 5.17.


O desvio de frequncia para cada uma das reas nulo em regime permanente, como
pode ser visto nas figuras 5.18 e 5.19.


82


O ECA das duas reas tambm se anula, o que pode ser comprovado nas figuras 5.20 e
5.21.


83


Nesse caso vale lembrar que, se nenhum consumidor violar contrato, tanto faz operar
com CAG ligado ou desligado, porque os sinais de controle referente aos contratos so
enviados aos geradores especficos, fazendo com que o intercmbio e a gerao obedeam aos
valores de contrato, balanceando sempre a gerao e a carga.
No terceiro caso o CAG tambm opera em TLB, mas so consideradas violaes de
contratos por parte dos consumidores.

5.5.3 Caso 3 Violao de Contrato com CAG Operando em TLB
Uma violao de contrato ocorre quando um determinado consumidor demanda mais
potncia do que est especificado no contrato com a companhia geradora. Essa carga
excedente ter que ser atendida pelos geradores que esto na mesma rea de controle que o
consumidor. Isso ser encarado pelo CAG como um aumento da carga da rea de controle, e
no como uma demanda contratada. O CAG ir monitorar o desvio da frequncia e da
potncia ativa de intercmbio, por estar operando em TLB.


84

FP
cag1
= 0,75
FP
cag2
= 0,25
FP
cag3
= 0,5
FP
cag4
= 0,5
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
Variao de carga DISCO4 (rea 2) -
= 0,1 p.u.
= 0,2 p.u.
= 0,2 p.u.
Demanda excedente -
= 0,1 p.u.

A matriz MPD a mesma do caso 2.

[

]


Sendo que o consumidor 1 tem uma demanda adicional:

O montante de variao de carga nas reas 1 e 2 fica:


85

A variao de gerao contratada para cada companhia de gerao dada pela
equao (5.16), colada abaixo para todos os geradores:

Para os geradores 1 e 2 da rea 1, alm da variao de potncia contratada h uma
parcela referente violao de contrato do consumidor que se encontra na rea 1.
Substituindo valores, temos os resultados das variaes de gerao em regime
permanente, conforme mostram as figuras 5.22 a 5.25.:


86




87


Os valores de variao da potncia gerada para os geradores da rea 2 so os mesmos
que no caso 2.
A carga adicional referente violao de contrato teve que ser atendida pelos
geradores da rea 1, e esse excedente foi distribudo entre os geradores 1 e 2 baseados nos
fatores de participao do CAG de cada um deles.
Para a variao do intercmbio programado tem-se:

Substituindo os fatores da matriz MPD e considerando as variaes de carga
contratada tem-se:

O valor da variao da potncia de intercmbio est de acordo com o esperado. Como
se est operando em TLB, o intercmbio programado ser preservado, mesmo com violao
de contrato pelo consumidor da rea 1, como ilustrado na figura 5.26.


88


O desvio de frequncia e o ECA para cada uma das reas so nulos em regime
permanente, mesmo com violaes de contrato. Isso ocorre porque os CAGs das duas reas
esto operando em TLB. Podemos comprovar isto nas figuras 5.27 a 5.30.

Figura 5.27 Desvio de frequncia para rea 1 (valores em p.u.).

89

Figura 5.28 Desvio de frequncia para rea 2 (valores em p.u.).

Figura 5.29 Erro de Controle de rea para rea 1 (valores em p.u.).

Figura 5.30 Erro de Controle de rea para rea 2 (valores em p.u.).

90

Alm de existir a possibilidade de um determinado consumidor violar contrato,
tambm pode acontecer de um gerador que tem contrato com consumidores de outras reas
ficar indisponvel por algum motivo. Assim, os geradores da rea onde se localiza esta carga
tero que suprir o dficit de gerao causado pela indisponibilidade de um gerador de outra
rea.
No quarto caso so consideradas violaes de contratos, mas com o CAG de uma das
reas desligado e o da outra operando em FF.

5.5.4 Caso 4 Violao de Contrato com CAG Operando em FF
FP
cag1
= 0,75
FP
cag2
= 0,25
FP
cag3
= 0,50
FP
cag4
= 0,50
Modalidade Operao rea 1 = CAG desligado
Modalidade Operao rea 2 = FF
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,2 p.u.
= 0,2 p.u.
Demanda excedente -
= 0,1 p.u.

Caso o CAG estivesse operando em TLB, os valores de variao de gerao
contratados seriam os mostrados abaixo, lembrando que os geradores 1 e 2 tm que atender
violao de contrato do consumidor 1:


91

Se no houvesse violao de contrato teramos os valores abaixo, obtidos do caso 2.
Mas como o CAG da rea 1 est desligado e o da rea 2 est operando em FF, os
valores de gerao so diferentes dos mostrados anteriormente. Isso pode ser visto nas figuras
5.31 a 5.34.
Podemos observar que o incremento da gerao para o gerador 1,
,
o mesmo valor que foi obtido como se no houvesse violao de contrato. Podemos ver esse
resultado na figura 5.31.


O mesmo acontece com o incremento de gerao para o gerador 2,
,
que tambm o mesmo resultado obtido como se no houvesse violao de contrato.
Podemos ver esse resultado na figura 5.32.


92

O incremento de potncia para o gerador 3 deveria ser de
, no entanto
podemos ver na figura 5.33 que ouve um incremento de 0.05p.u., j que este gerador est com
um fator de participao no CAG de 0,5.

O mesmo acontece com o gerador 4, que deveria ter um incremento
,
e passou a fornecer 0,105p.u., aumentando de 0,05p.u., j que seu fator de participao no
CAG tambm de 0,5. Podemos ver esse resultado na figura 5.34.


93


Para a variao do intercmbio programado entre as reas, ter-se-ia o mesmo valor do
caso anterior se os CAGs estivessem operando em TLB:

Mas como a rea 2 est contribuindo para atender a violao de contrato na rea 1, o
intercmbio entre as reas apresenta um valor diferente. Na realidade a rea 2, que esta
operando em FF, est atendendo integralmente a violao de contrato da rea 1, como pode
ser visto na figura 5.35.


94


Os desvios de frequncia das duas reas so nulos, o que pode ser confirmado nas
figuras 5.36 e 5.37, j que o CAG de uma das reas est operando em FF, para controlar a
frequncia do sistema.

Figura 5.36 Desvio de frequncia da rea 1 (valores em p.u.).


95


E para finalizar esse caso, ainda possvel notar que o ECA da rea 2 no se anula,
conforme mostrado na figura 5.39. Este apresenta um valor de 0,1 p.u. em regime
permanente, o que caracteriza uma situao de excesso de gerao para a rea.
O ECA da rea 1 apresenta valor de -0,1 p.u. , que representa justamente a violao de
contrato de um consumidor desta rea e o dficit de gerao da mesma, como pode ser visto
na figura 5.38, tambm caracterizando intercmbio involuntrio.


96


No quinto e ltimo caso so consideradas violaes de contratos, mas com o CAG das
duas reas desligados.
5.5.5 Caso 5 Violao de Contrato com CAG Desligado
FP
cag1
= 0,75
FP
cag2
= 0,25
FP
cag3
= 0,50
FP
cag4
= 0,50
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,1 p.u.
= 0,2 p.u.
= 0,2 p.u.
Demanda excedente -
= 0,1 p.u.

Esse caso idntico aos casos 3 e 4, tanto em termos de violao de contrato como na
matriz MPD. No entanto nesta situao as duas reas s contam com o recurso da regulao
prpria e primria, j que o CAG das mesmas est desligado. Assim, no h monitorao da
frequncia e nem do intercmbio entre as reas.

97

Caso o CAG estivesse operando em TLB, os valores de variao de gerao
contratados e variao de intercmbio programado seriam:

Se no houvesse violao de contrato teramos os valores abaixo, obtidos do caso 2.

Mas como os CAGs esto desligados, s esto sendo enviados aos geradores sinais
referentes aos contratos e regulao primria. Os sinais referentes aos contratos significam
uma solicitao de aumento de produo de energia, isto , houve uma variao de carga e
ouve um aumento na produo, na violao de contrato o sistema s conta com a regulao
prpria e a regulao primria, e estaria funcionando agora de acordo com as equaes
desenvolvidas no captulo III. Neste sistema, podemos considerar a variao de carga apenas a
demanda excedente, j que a variao contratada foi suprida com o aumento da produo de
energia, solicitada pelas informaes dos contratos. Neste caso para uma variao na carga
teramos que somar s equaes do captulo III as variaes obtidas no captulo V. A variao
na frequncia continua sendo dada pela equao (3.9). Podemos obter as variaes de
potncia nos geradores atravs das equaes (3.6), (3.17), (3.18) e equao (5.10). Assim
teremos a equao (5.23).


98

*(
) (
)+

(5.23)

Podemos obter a potncia de interligao atravs das equaes (3.16) e (5.19) e, ser
dada pela equao (5.24).

(5.24)

Expandindo a equao (5.24) obtemos a equao (5.25).

)
(
) (

(5.25)

Os resultados para variao da potncia gerada contratada e variao da potncia de
intercmbio esto mostrados nas figuras 5.40 a 5.44.


99

*(
) (
)+


*(
) (
)+


100

*(
) (
)+


*(
) (
)+


101

) (
)
(
) (


Os desvios de frequncias das duas reas no so nulos, o que pode ser confirmado nas
figuras 5.45 e 5.46, j que as reas s contam com o recurso da regulao primria.

) (
) (
)

Figura 5.45 Desvio de frequncias da rea 1 (valores em p.u.).

102


Podemos calcular o ECA da rea 1 usando a equao (5.7) e o da rea 2 usando a
equao (5.5) , lembrando que a potncia de interligao informada para o CAG agora no
e sim a
. Neste caso, com os

CAGs desligados a potncia de interligao devido a variao de carga no mais nula e
tambm no a potncia de interligao programada conforme os contratos. Portanto
teramos as equaes (5.26), (5.27) e (5.28).

(5.26)

(5.27)

(5.28)

Da equao (5.24) e equao (5.28) obtemos a equao (5.29).


103

(5.29)

Para o ECA da rea 1, tem-se que o valor em regime permanente -0,0752p.u. , que
representa justamente o dficit de gerao desta rea para atender sua variao de carga, como
pode ser visto na figura 5.47. O dficit inicial seria de -0,1p.u., mas com a diminuio na
frequncia houve tambm um alvio na carga. uma situao de intercmbio involuntrio no
intencional, pois a rea quer atender a variao de demanda que lhe prpria, s no o
fazendo pela dinmica do prprio sistema eltrico e pela falta de um controle mais
aperfeioado que seria o CAG, mas que encontra desligado.



104

O ECA da rea 2 deveria ser nulo j que no existe violao de contrato nesta rea,
mas no nulo e tem um valor positivo, o que significa um excesso de gerao para esta rea
j que houve um alvio de carga pela diminuio de frequncia. O que caracteriza uma
situao de intercmbio involuntrio da rea 2, pois ela ajuda a atender as necessidades de
energia da rea 1, como mostra a figura 5.48.

A carga real afeta o comportamento dinmico do sistema atravs das entradas P
c1
e
P
c2
nos blocos do sistema de potncia. Qualquer erro entre a carga real e a carga contratada
resultar num desvio de frequncias que far com que o CAG atue de forma a alterar os
despachos dos geradores da rea de acordo com seus fatores de participao.
O papel que o CAG desempenha num SEP continua sendo importante mesmo com a
reestruturao do setor, mas com algumas modificaes. Aps a apresentao desses
resultados, conclui-se que a matriz de participao de contratos, MPD, ajuda na visualizao e
simulao de contratos bilaterais entre consumidores e geradores de diferentes reas.


105

5.6. CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo foi estudado um novo diagrama de blocos que permite a simulao de
um SEP em um contexto desregulado.
Foram simulados 5 casos desde o sistema convencional onde cada rea atende os seus
clientes e o caso onde temos clientes que compram energia de reas diferentes.
Foram simulados os casos em TLB (Tie Line Bias) sem contrato entre reas, com
contrato entre as reas e com contratos entre reas mas com violao de contrato.
Foi simulado, FF (Flat Frequency) com violao de contrato aonde vimos que a rea
com o FF ligado assume toda a variao de carga ocorrida na outra rea.
E por fim foi simulado o caso com o CAG desligado nas duas reas, e neste item
foram desenvolvidas as equaes (5.23) a (5.29) que permitiu calcular os valores de
frequncia e potncia para um SEP reestruturado, mas com o CAG desligado.

106

Captulo VI

CONCLUSO

Com esse trabalho foi possvel compreender melhor a operao do Controle
Automtico de Gerao (CAG) de um sistema eltrico de potncia (SEP), incluindo todos
seus componentes.
Assim, o SEP foi simulado primeiramente com regulao primaria e CAG observando
que, nesta situao, apenas o gerador de cada rea forneceria a potncia necessria a uma
nova solicitao. Esse sistema seria o SEP verticalizado.
Em seguida, o SEP reestruturado ou desregulado, foi modelado e simulado. Isto foi de
extrema importncia para se compreender a complexidade que este novo modelo proporciona
ao Centro de Operao do Sistema (COS), requerendo a instalao de uma diversidade de
dispositivos eletrnicos que possibilitem prover a informao instantnea do estado dos vrios
componentes durante todo perodo de sua operao.
Essas informaes se constituem da leitura dos parmetros inerentes a um SEP, agora
em um panorama totalmente reestruturado, contendo as informaes de contratos entre
consumidores e fornecedores, fornecidos pela matriz MPD (Matriz de Participao das
Companhias de Distribuio), onde se pode visualizar a porcentagem de cada fornecedor no
total da carga fornecida para o consumidor.
Foi visto tambm que, com o novo modelo proposto, possvel o fornecimento de
energia entre consumidores e geradores de reas diferentes, atuando agora sobre o CAG com
mais algumas informaes que representam esses contratos, mas que esses dados de contrato
devem ser fornecidos ao COS, para que possa atuar convenientemente na regulao do
sistema. Neste modelo quando existe a violao de um consumidor, o atendimento dessa
demanda extra, ser atendida pela rea onde est instalado esse consumidor. Seria possvel
ainda o monitoramento do consumidor e enviar sinais ao COS para que, no caso de violao
de contrato, o fornecedor contratado supra a demanda excedente e, caso no seja possvel esse
Captulo VI - Concluso

107

gerador suprir essa solicitao, entraria em ao a regulao primaria e o CAG para
reequilibrar o sistema.
possvel tambm que a violao de contrato ocorra por parte do gerador e no
apenas pelo consumidor. Neste caso, se o consumidor for atendido pelos outros geradores, de
alguma forma, eles tero que ser remunerados pelo fornecimento de energia no contratado.
Em todas essas simulaes foi possvel verificar que o software Scicoslab/Scilab
resolveu com facilidade todos os casos a que foi submetido. Sendo um programa livre, este
representa uma tima ferramenta alternativa para trabalhar, embora alguns detalhes de sua
estrutura computacional ainda precisem ser melhorados, com, por exemplo, a questo da
edio de grficos, j que este no permite a leitura direta do valor de algum ponto analisado.
Entretanto as dificuldades apresentadas no deveriam representar nenhum empecilho
para a utilizao do software. Na verdade, este deve ser estudado com mais profundidade para
explorar melhor todas as suas potencialidades entendendo que este oferece uma opo
eficiente e de custo zero.
A vantagem da utilizao do Scicoslab/Scilab pode ser ressaltada quando este
comparado com programas similares, os quais requerem licenas pagas, como o
MatLab/Simulink. Isto porque estes so, na maioria das vezes, inviabilizados pelos seus altos
custos de aquisio para instituies de menor porte, universidades pblicas e pequenas
indstrias, sendo ainda subutilizados em suas capacidades.
Deixamos como sugesto para trabalhos futuros o desenvolvimento do modelo para
uma quantidade maior de mquinas e buscar tambm os parmetros reais do SEP brasileiro.
Modelar tambm para uma otimizao do sistema para minimizar perdas.

110

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

com CAG, sem CAG.................................. 53

fora magnetomotriz criada pela reao da armadura (efeito magntico das

fora magnetomotriz resultante

entalpia do vapor de entrada

entalpia do vapor de sada

ganho da ao integral do controle suplementar

coeficiente proporcional abertura da vlvula

potncia eltrica transferida do eixo do estator ao rotor

potencia mecnica da mquina motriz

presso da vlvula de controle

regulao transitria do sistema hidrulico

constante de tempo de escoamento

regulao do estado de equilbrio do sistema hidrulico

regulao do vapor sem reaquecimento

regulao do vapor com reaquecimento

Potncia base da mquina

constante de tempo do regulador

conjugado ou torque mecnico

tempo de escoamento do regulador hidrulico

tempo de carregamento da turbina a vapor

tempo de partida da inrcia da gua

tenso nos terminais da mquina

acelerao angular mecnico

deslocamento angular do rotor em radiano mecnico

deslocamento angular do rotor

variao da potncia na linha de interligao

deslocamento angular mecnico

velocidade angular mecnica

velocidade sncrona do campo girante

fluxo magntico resultante

) com a variao do tempo (dt) conforme

, que atua sobre uma partcula de

de um corpo rotativo, produz o conjugado mecnico conforme equao 2.4:

uma propriedade de um corpo rotativo denominada de momento

o trabalho da fora calculado pela equao 2.7:

dever ser tambm dado em

[ ], conforme equao 2.11:

como variao (desvio da velocidade em p.u. e

= variao de potncia gerada;

= variao de abertura da vlvula de admisso da turbina

= constante de tempo da cmara de vapor.

= constante de tempo da cmara de vapor;

= constante de tempo de reaquecedor;

= velocidade da gua (m);

= altura da coluna dagua (m);

= velocidade do estado de equilbrio a vazio (vlvulas fechadas);

= 0,5 s; R = 0,1 p.u.; L = 0,05 p.u.

= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1 p.u.;

= 0,6 s; r = 0,25 p.u.; T

, obtm-se, respectivamente, as equaes (3.17) e (3.18):

= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1 p.u.;

= 0,5 s; c = 0,25 p.u.; R = 0,1p.u.; B

com CAG, sem CAG

com CAG, sem CAG

em funo dos fatores de

dos geradores contratadas pelas

dos geradores contratadas pelas

. Neste caso, com os

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