Prof. Ms.

Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa

CLULA DE MANUFATURA
Coluna de fornecimento de peas
Fornecer dois tipos de peas. Uma
primria e uma secundria que se
encaixaro conforme semelhanas
morfolgicas e cores
A
Reconhecimento de Padres
Setor onde reconhecer cores e
formas geomtricas.
B
Compartimento de armazenagem
Dever conter dois tipos de
armazenagem: um para pea
primria (tipo 1) e outro para pea
secundria (tipo 2)
C
Esteira transportadora
Uma esteira transportadora sensoriada para
detectar diversos tipos de produto e ligar
sozinha. Sensor de contagem de peas
metlicas e no metlicas. Inspeo visual
para detectar peas com defeitos.
E
Brao robtico
Um brao que separar os tipos de
peas para armazenagem.
D
Brao robtico
Um brao que separar os tipos de
peas para embalagem ou rejeio.
F
Embalagem
Mdulo circular para embalagem dos
produtos.
G
Rejeio
Recipiente com conjuntos rejeitados
pelo mdulo de controle de qualidade
H
Peas no reconhecidas
Recipiente com peas no
reconhecidas
I


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Resumo Geral
A coluna (Parte A) fornecer dois tipos de peas. Uma das peas, dita como secundria se encaixar na
primria baseado nos critrios de semelhanas morfolgicas e cores. Tais critrios so relacionados com a pea
principal. O desafio ser reconhecer os padres de cores e formas (Parte B). A tarefa do brao robtico (Parte D)
ser buscar as peas fornecidas pela coluna, passar pelo setor de reconhecimento e armazenar cada tipo de pea
em seu devido reservatrio no setor de armazenagem (Parte C). Quando, no reservatrio, tiver uma pea
primria e uma secundria de mesmo conjunto, o mesmo brao robtico dever buscar estas peas, a primria e
a secundria, nessa ordem, e montar o conjunto sobre uma esteira transportadora (Parte E). A distribuio do
tempo em buscar as peas na coluna fornecedora e buscar as peas na armazenagem para montagem dos
conjuntos na esteira poder ser configurada de vrias formas, simulando variantes e problemas na linha de
montagem. A esteira dever ser acionada somente se o conjunto das duas peas forem montadas. Dessa forma,
um sensor adequado sentir o peso do conjunto, sendo essa grandeza, o critrio para acionar a esteira.
Durante a rolagem na esteira os conjuntos sero inspecionados por um CCD para controle de qualidade. Caso o
conjunto for rejeitado, outro brao robtico (Parte F) ir retirar este conjunto e depositar em um compartimento
de rejeio (Parte H). Por outro lado, caso o conjunto for aprovado pela inspeo, o brao robtico ir deposit-lo
nas embalagens que estaro sobre um mdulo circular giratrio (Parte G). Desta forma, o ciclo do processo ser
completado.
Durante a construo desta clula, bem como suas opes de configuraes, criar-se-o diversas situaes
problemas, alterando as grandezas tempo, quantidade, velocidades e algumas clulas.
Parte A Coluna de suprimentos de peas
O controle desta coluna ser flexvel, simulando atrasos ou liberao de mais peas primrias do que
secundrias, ou vice-versa, para inserir variantes no sistema. Isso refletir alteraes nos processos como um
todo, que dever se adaptar para viabilizar e manter a linha de produo.



Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Componentes principais
Estrutura fsica;
Sensores para contagem de cada uma das peas;
Atuadores para liberar as peas;
Pesquisa e anlises cientficas
Redes de Petri;
Redes neurais;
Inteligncia artificial;
Programao dos mdulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP, eletrnica discreta, por
FPGAs);
Linguagens de programao (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Utilizao do sistema ALTERA
Atividades pr-definidas
Ativao por controle com tempo pr-definidos;
Ativao por controle de tempo randmico;
Contagem das peas para informar a uma central de controle de estoque;
Alterar a velocidade de fornecimento das peas, ao longo do processo;
Alterar a quantidade de fornecimento de cada uma das peas;
Controle
Por construes com componentes eletrnicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Por programaes/configurao no ambiente LABVIEW;
Por programaes/configurao no ambiente MATLAB;
Por programaes/configurao de FPGAs (Ambiente ALTERA)
Oportunidade de aprendizado e aperfeioamento dos conhecimentos
Modelagem em SOLID WORKS;
Simulao dos movimentos e foras em MATLAB;
Construo fsica (Manuseio de equipamentos para confeco de peas/produtos);
Eletrnica bsica;
Eletrnica Digital;
Eletrnica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Programao utilizando FPGAs
Software simuladores de eletrnica
Programao de Microcontroladores
Programao de CLPs
Simulao por Redes de Petri

GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observaes
Ainda no definido

Parte B Reconhecimentos de Padres
Esta parte ser responsvel em desenvolver as tarefas de reconhecimento das cores e morfologia de cada
pea. Quanto s cores, podero ser utilizados sensores fotoeltricos. Quanto as formas, uma cmera CCD em


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
conjunto com sistemas de viso, elaborados por um software em conjunto com MATLAB ou apenas em MATLAB
ou LABVIEW.
Outra opo, poder ser utilizado apenas a CCD para reconhecimento de cor e forma.
Componentes principais
Estrutura fsica;
Uma cmera CCD;
Placa eletrnica com sensores fotoeltricos para reconhecimento de cores;
Aquisio das grandezas para reconhecimento;
Sensor de contagem de peas no reconhecidas;
Pesquisa e anlises cientficas
Redes de Petri;
Redes neurais (?);
Tcnicas de processamento de imagens, viso computacional e inspeo visual;
Recursos para identificao de cores ou outros padres;
Programao dos mdulos de controles (Microcontroladores, labview, Matlab, CLP, FPGAs) ;
Linguagens de programao (LADDER, C, VHDL, entre outras);

Atividades pr-definidas
Variar a luminosidade do sistema para interferir no reconhecimento;
Desenvolver inteligncia para se adaptar a situaes adversas, como exemplo, alterao da
luminosidade na inspeo;
Inserir sujeiras nas peas para dificultar o reconhecimento;


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Simulao de outros problemas
Controle
Por construes com componentes eletrnicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programaes/configurao no ambiente LABVIEW;
Por programaes/configurao no ambiente MATLAB;
Por programaes/configurao de FPGAs (Ambiente ALTERA)
Por microcomputadores contendo algoritmos processamento de imagens e reconhecimentos de padres
Oportunidade de aprendizado e aperfeioamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construo fsica (Manuseio de equipamentos para confeco de peas/produtos);
Eletrnica bsica;
Eletrnica Digital;
Eletrnica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrnica
Programao de Microcontroladores
Programao de Microcomputadores
Programao de CLPs
Simulao por Redes de Petri
Manuseio de CCDs
Tcnicas de processamento de imagens, viso computacional e inspeo visual;


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observaes
Ainda no definido

Parte C Compartimento de armazenagem
Este compartimento conter dois tipos de recipientes para armazenar os dois tipos de peas. A primeira
(primria) e a segunda (secundria). As peas tero cores e formas geomtricas distintas. O brao robtico
dever buscar a pea e passar por um setor de identificao de cores e formas, antes da armazenagem.
Componentes principais
Estrutura fsica;
Oportunidade de aprendizado e aperfeioamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construo fsica (Manuseio de equipamentos para confeco de peas/produtos);

GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observaes
Ainda no definido

Parte D Brao Robtico
O brao ser construdo com seis graus de liberdade de movimentos. Um dos movimentos ser o linear,
paralelamente esteira, visando a flexibilidade de utilizar apenas um brao para buscar as peas na coluna de
fornecimento e, ao se deslocar linearmente at o fim da esteira, poder tambm distribuir os conjuntos para
armazenagem ou refugo. Outra versatilidade desse deslocamento linear est em separar em um terceiro


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
recipiente, as peas que no foram reconhecidas pela parte B. Se isso acontecer, o brao dever se deslocar at
um sensor para contagem destas peas, antes de separ-las.
O brao ter um sensor para configurar o tato, ou seja, ajustar a presso de suas garras.
Componentes principais
Estrutura fsica;
Sensor para controle da presso das garras;
Servos motores ou motores de passo;
Interface para controle dos servos motores ou de passo;
Pesquisa e anlises cientficas
Redes de Petri;
Redes neurais (?)
Simulao dos servos em MATLAB;
Simulao dos movimentos geomtricos em MATLAB;
Clculo das limitantes de torque e de suas construes fsicas
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construes de peas
Programao dos mdulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programao (LADDER, C, VHDL, entre outras);

Atividades pr-definidas
Programaes pr-definidas dos movimentos geomtricos;



Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Controle
Por construes com componentes eletrnicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programao/configurao no ambiente LABVIEW;
Por programao/configurao no ambiente MATLAB;
Por programao/configurao de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Oportunidade de aprendizado e aperfeioamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construo fsica (Manuseio de equipamentos para confeco de peas/produtos);
Eletrnica bsica;
Eletrnica Digital;
Eletrnica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrnica
Programao de Microcontroladores
Programao de Microcomputadores
Programao de CLPs
Simulao por Redes de Petri
Estudo dos conceitos tericos matemticos para dimensionar e elaborar os movimentos geomtricos do
brao
Alunos Curso Observaes
Slvio Jos Alves Ferreira Eng. Eltrica Organizador (Eletrnica)


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
silvioferreira@aluno.unifran.br
silviojaf@hotmail.com
Anderson Clemente Cazita
andersoncazita@aluno.unifran.br
Eng. Eltrica Estruturas Mecnicas (?)
Eletrnica (?)
Confeco Estrutura
Guilherme Caetano Cabral
guilhermecabral@aluno.unifran.br
paquimetro@yahoo.com.br
Tec. Man.
Industrial
Modelagem estrutura no SOLID WORKS
Estruturas Mecnicas (?)
Confeco Estrutura (?)
Jos Roberto de Souza
josers@aluno.unifran.br
jraprix@hotmail.com
Tec.
Mecatrnica
Ind.
Repres. PARKER
Eletrnica (?)

Parte E Esteira transportadora
Realizar o transporte dos conjuntos para embalagem ou rejeio.
A esteira conter um motor com velocidade varivel . Esta velocidade ser controlada de acordo com o
peso que esta receber, variando a sua potncia para manter a velocidade sempre constante. Ser acionada
somente quando comear a receber os conjuntos completos das peas. A quantidade de conjunto, assim como ,
o peso nela contido, ser configurvel, de uma forma que ela poder ser acionada com um conjunto, ou quando
receber dois conjuntos, etc.
Componentes principais
Estrutura fsica;
Sensor para controle do peso;
Interface para controle PWM do motor;
Sensor indutivo, capacitivo e de barreira
Pesquisa e anlises cientficas


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Redes de Petri;
Redes neurais (?)
Modelagem matemtica e simulao do motor em MATLAB;
Modelagem matemtica e simulao da esteira em MATLAB
Simulao dos movimentos geomtricos em MATLAB;
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construes de peas
Programao dos mdulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programao (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Atividades pr-definidas
Ativao por um controle com tempo pr-definidos
Ativao por pesos configurveis;
Contagem utilizando diferentes sensores
Simulao de problemas
Controle
Por construes com componentes eletrnicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programao/configurao no ambiente LABVIEW;
Por programao/configurao no ambiente MATLAB;
Por programao/configurao de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Oportunidade de aprendizado e aperfeioamento


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Modelagem em SOLID WORKS;
Construo fsica (Manuseio de equipamentos para confeco de peas/produtos);
Eletrnica bsica;
Eletrnica Digital;
Eletrnica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrnica
Programao de Microcontroladores
Programao de Microcomputadores
Programao de CLPs
Simulao por Redes de Petri
Alunos Curso Observaes


Parte F Brao Robtico
Mesmas definies do brao robtico da parte D, exceto o movimento linear.
Alunos Curso Observaes
Slvio Jos Alves Ferreira
silvioferreira@aluno.unifran.br
silviojaf@hotmail.com
Eng. Eltrica Organizador (Eletrnica)
Anderson Clemente Cazita
andersoncazita@aluno.unifran.br
Eng. Eltrica Estruturas Mecnicas (?)
Eletrnica (?)
Confeco Estrutura
Guilherme Caetano Cabral
guilhermecabral@aluno.unifran.br
paquimetro@yahoo.com.br
Tec. Man.
Industrial
Modelagem estrutura no SOLID WORKS
Estruturas Mecnicas (?)


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Confeco Estrutura (?)
Jos Roberto de Souza
josers@aluno.unifran.br
jraprix@hotmail.com
Tec.
Mecatrnica
Ind.
Repres. PARKER
Eletrnica (?)

Parte G Mdulo circular - embalagem
Este mdulo ter movimentos circulares, contendo uma base que receber os conjuntos retirados da
esteira e inseridos dentro de caixas pr-fixadas.
Componentes principais
Construo fsica (Manuseio e confeco de peas/produtos);
Interface para controle PWM do motor;
Pesquisa e anlises cientficas
Redes de Petri;
Modelagem matemtica e simulao do motor em MATLAB;
Modelagem matemtica e simulao giratria em MATLAB
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construes de peas
Programao dos mdulos de controles (Microcontroladores, labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programao (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Atividades pr-definidas
Simulao de problemas


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Controle
Por construes com componentes eletrnicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programaes/configurao no ambiente LABVIEW;
Por programaes/configurao no ambiente MATLAB;
Por programaes/configurao de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Alunos Curso Observaes


Parte H e I Recipientes
Sero recipientes simples, para armazenamento das peas/conjuntos trazidos pelo brao robtico.
Componentes principais
Construo fsica (Manuseio e confeco de peas/produtos);
Pesquisa e anlises cientficas
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construes de peas
Alunos Curso Observaes