CAPTULO 1.

INTRODUCCIN

Un robot industrial es una mquina programable de propsito general que posee ciertas
caractersticas antropomrficas que permiten al robot ser programado para mover cada uno de
sus eslabones a travs de una secuencia de movimientos establecida en su espacio de trabajo con
el fin de realizar algunas tareas complejas y de precisin. El espacio de trabajo geomtrico es una
caracterstica importante de un manipulador robtico, un pequeo espacio de trabajo puede
limitar las posibles aplicaciones de una arquitectura de manipulador dado.

La robtica es un campo relativamente joven de la tecnologa moderna que cruza las fronteras
tradicionales de la ingeniera [19]-[22]. La comprensin de la complejidad de los robots y sus
aplicaciones requiere el conocimiento de la Ingeniera Elctrica, la Ingeniera Mecnica, la
Ingeniera Industrial y de Sistemas, la Informtica y las Matemticas. Las nuevas disciplinas de la
ingeniera, como la Ingeniera Mecatrnica han surgido para hacer frente a la complejidad del
campo de la robtica y la automatizacin de fbricas.

Una gran gama de excelentes materiales que explican a detalle la teora y las diferentes
aplicaciones, en particular de los denominados robots manipuladores se encuentra disponible en
la literatura especializada [1]-[5]. El modelado matemtico de un brazo manipulador es el primer
estudio que se realiza en el campo de la robtica, el cual pasa por varias etapas, una de las cuales
es presentada en este trabajo, el modelado cinemtico. El modelado cinemtico es fundamental y
requisito previo en el estudio de cualquier sistema robtico. Este modelo se utiliza para configurar
las ecuaciones dinmicas de movimiento y control, y por lo tanto requiere un cuidado meticuloso
para evitar cualquier error eventual que generara posteriormente una gran prdida de tiempo y
esfuerzo.

En el presente trabajo, se desarrolla de manera explcita el modelo cinemtico del brazo
manipulador Mitsubishi RV-M1. El RV-M1 es un excelente robot educativo, el cual se encuentra
disponible en varios laboratorios de las diferentes Instituciones de Educacin Superior (IES) y
Centros de Investigacin (CI) como es el caso del laboratorio de Ingeniera Mecatrnica del
Instituto Tecnolgico Superior de Uruapan (ITSU). Sin embargo, actualmente este brazo
manipulador se encuentra fuera de operacin por algunas fallas tanto mecnicas como
electrnicas de su sistema de control, por tal motivo, se desarrolla una propuesta para realizar el
control de uno de los cinco servomotores que integran el robot Mitsubishi, partiendo desde la
identificacin de la seal de realimentacin que entrega los encoders incrementales acoplados a
cada servomotor, as como la implementacin de una tarjeta de control para el servomotor de 24
VDC y para el freno electromecnico acoplado a uno de los ejes del RV-M1.
1.1 JUSTIFICACIN.

Debido al rpido cambio que impera en el desarrollo de la tecnologa, actualmente, unos de los
principales inconvenientes que presenta el robot Mitsubishi RV-M1 en el mbito educativo es la
poca posibilidad de encontrar las refacciones para el hardware debido a que se ha discontinuado
en las opciones de venta por parte del proveedor [10].
La arquitectura tpica del sistema para el control de movimiento convencional del robot
manipulador Mitsubishi se muestra en la Figura 1.1, la cual est constituida de un controlador
central y un conjunto de cinco controladores para cada uno de los servomotores de corriente
directa que integran los movimientos posibles de cada eje del robot. El controlador central, es un
procesador de punto flotante, cuya funcin principal es la generacin de las trayectorias de
movimiento, la cinemtica inversa, la comunicacin de datos con cada uno los controladores de
los servomotores y con algn dispositivo externo conectado al RV-M1. Cada controlador individual
de los cinco servomotores utiliza un procesador de punto fijo, algunos circuitos integrados
especficos y un inversor para llevar a cabo las funciones de control de posicin en cada eje del
robot manipulador, as como la comunicacin de datos con el controlador central.

Por lo tanto, una vez que el controlador central recibe un comando de movimiento desde el
dispositivo externo, se ejecutar el clculo de la trayectoria de movimiento y la cinemtica inversa,
con lo cual se genera cinco comandos de posicin y se envan esas seales a los cinco
controladores de cada servomotor. Cada controlador del servomotor recibe el comando de
posicin del controlador central y ejecuta ste para controlar el eje correspondiente del
manipulador. Como resultado, la trayectoria de movimiento del robot manipulador seguir el
comando de movimiento prescrito.
Por todo lo anterior, la motivacin principal de este trabajo es el desarrollo de una propuesta
para el control de uno de los tres servomotores de 24 VDC que integran el robot Mitsubishi RV-
M1, lo cual permitir a futuro escalarlo para controlar los cinco servomotores presentes en el
brazo robtico, los tres servomotores de 24 VDC y los dos de 12 VDC. La propuesta incluye el
desarrollo de una aplicacin de software, que permita controlar la posicin del eje del servomotor
a travs de la identificacin y realimentacin de la seal del encoder incremental acoplada a ste,
as como el control del freno electromecnico acoplado al eje del robot que permite bloquear el
eslabn del robot en la posicin deseada.