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MECANISMOS TM 111

1. INTRODUO

1.1 Mecanismos (Definio) Algumas definies do termo mecanismos:

Mabie e Reinholtz definem mecanismo como a parte do projeto de uma mquina
relacionada com a cinemtica e cintica de mecanismos articulados, cames, engrenagens
e trens de engrenagens.

Wilson e Sandler consideram um mecanismo como um componente de uma mquina
que consiste de dois ou mais corpos arranjados de tal maneira que o movimento de um,
ou mais, destes corpos implique no movimento dos demais.

Martin relaciona mecanismo ao termo cadeia cinemtica como um sistema de corpos
rgidos ligados entre si ou em contato direto de tal maneira que se permite o movimento
relativo entre eles.

Erdman e Sandor definem mecanismo como um dispositivo capaz de transmitir
movimento e/ou fora de uma certa fonte de movimento um motor eltrico, por
exemplo para uma sada de movimento requerida.

1.2 Sntese Cinemtica Versus Anlise Cinemtica: Sntese cinemtica o processo de
projetar um mecanismo para uma determinada finalidade sendo conhecidas previamente
algumas condies de seu movimento. Emsntese cinemtica, portanto, o objetivo consiste na
determinao das principais dimenses de ummecanismo.
A anlise cinemtica, por outro lado, dado um determinado mecanismo, baseando-se em suas
propriedades geomtricas, so determinados os valores das posies, velocidades e aceleraes
de suas peas e de pontos de interesse convenientemente escolhidos sobre as peas que compe
tal mecanismo.

A tabela abaixo mostra a aplicao prtica de uma quantidade enorme de
mecanismos. Ela bem ilustrativa e didtica. Estude a tabela abaixo examinando as
figuras segundo Erdman e Sandler [4]. Procure encontrar aplicaes de tais
mecanismos na bibliografia, internet, etc.















2

Tabela de Erdmas and Sandor




1.3 Tipos de mecanismos. As tabelas abaixo mostram uma grande quantidade de
mecanismos. enfatizado o conceito de transformao de um tipo movimento em outro
tipo de movimento usando um mecanismo. Procure encontrar aplicaes de tais
mecanismos na bibliografia, internet, etc. (Table 2.2 De Erdman and Sandor)









3

Tabela de Erdmas and Sandor



4

5


1.4 Pares Cinemticos e Mobilidade

Juntas ou Pares Cinemticos: J untas ou pares cinemticos representam os diversos
tipos de conexes usadas entre duas ou mais peas de um mecanismo que permite o
movimento relativo entre elas dotado de restries. Os pares cinemticos podem ser do
tipo inferior ou superior.

Os pares cinemticos do tipo inferior tm teoricamente uma superfcie de contato. Os
pares cinemticos superiores tm teoricamente um ponto ou uma linha de contato. Os
pares inferiores so mais usados em mecanismos articulados e os pares superiores so
mais usados em mecanismos de contato direto.

Os exemplos mais comuns de pares inferiores so os pares de revoluo (tipo pino),
prismtico, helicoidal, cilndrico, esfrico, plano e do tipo junta universal. Observe,
atravs da figura abaixo, que o par de revoluo permite apenas uma rotao relativa
entre duas peas consecutivas unidas por ele, restringindo duas translaes relativas. No
caso do par prismtico permitida apenas a translao relativa entre duas peas. O par
helicoidal permite uma translao ou uma rotao, pois estes movimentos esto
relacionados pelo passo da rosca utilizada. O par cilndrico permite uma translao e
uma rotao. O par esfrico permite apenas trs rotaes, o par plano permite duas
translaes e uma rotao e a junta universal duas rotaes.



6
Tabela de pares cinemticos Tabela de Wilson and Sadler


7
Mobilidade para o movimento plano (equao de Gruebler): Mobilidade de um
mecanismo o nmero de coordenadas independentes necessrio para especificar
univocamente uma posio de um mecanismo.

Um conjunto de n peas possui 3n graus de liberdade. A conexo entre as peas resulta
na perda de graus de liberdade, isto , na perda da mobilidade deste conjunto de peas.
Por exemplo, um pino (par inferior) restringe dois graus de liberdade. O mesmo ocorre
com um par prismtico.

O contato direto entre duas peas com escorregamento, restringe apenas um grau de
liberdade (uma translao na normal comum), e permite uma translao na tangente
comum entre as peas e a rotao relativa. O contato direto sem escorregamento, por
outro lado, restringe dois graus de liberdade, permitindo apenas a rotao relativa.

A mobilidade de um mecanismo calculada como,

2 1
2 ) 1 ( 3 f f n F =

onde,
1
f representa agora o nmero de pares cinemticos que restringem dois graus de
liberdade e
2
f denota o nmero de pares cinemticos que restringem apenas um grau de
liberdade para o movimento relativo plano entre as peas.

2. SNTESE E ANLISE CINEMTICA DE MECANISMOS ARTICULADOS
(Linkages)


2.1 Mecanismo Biela Manivela

Sntese para o mecanismo biela manivela com pisto na mesma linha do eixo da
manivela, vide Figura 1.18 (a) abaixo. A Figura 1.18 (a) mostra as posies dos pontos
mortos superior e inferior.
Dado o comprimento da biela L, relaciona-se o curso do pisto S com o
comprimento da manivela R como,

R S 2 =

Sntese para o mecanismo biela manivela com pisto fora do eixo de manivela
(desalinhado), vide Figuras 1.18 (b) e (c). O comprimento do desalinhamento E. A
Figura 1.18 (b) mostra as posies dos pontos mortos superior e inferior. A figura 1.18
(c) mostra que o deslocamento angular menor que o deslocamento angular . Para
uma rotao constante da manivela, este mecanismo pode ser considerado de retorno
rpido.






8
Figura de Wilson and Sadler



Com base nas figuras 1.18 (b) e (c),

2 1
2 1
180
180


+ =
+ =
o
o
(1)

onde,

|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|

R L
E
R L
E
1
2
1
1
sin
sin

(2)
e

( ) ( )
2 2 2 2
E R L E R L S + = (3)

Usando as equaes acima se podem propor diversos problemas de sntese cinemtica.

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Exemplo 1: Determine o comprimento da manivela R de um mecanismo biela manivela
com pisto deslocado de 5 mm, curso S de 25 mm e 5 . 2 = R L . Calcule a relao
resultante deste mecanismo. (vide cdigo bi el a_mani vel a_1. m)

Exemplo 2: Determine o comprimento da manivela R de e o comprimento da manivela
L um mecanismo biela manivela com pisto deslocado de 5 mm, curso S de 25 mm e
85 . 0 = .

Mtodo de Newton Rhapson Uni e Multi-varivel


2.3 Anlise Cinemtica de Mecanismos de Um nico Grau de Liberdade

2.3.1 Anlise de Posies de Coordenadas Secundrias
2.3.2 Anlise de Velocidades de Coordenadas Secundrias
2.3.3 Anlise de Aceleraes de Coordenadas Secundrias
2.3.4 Anlise de Posies de Pontos de Interesse
2.3.5 - Anlise de Velocidades de Pontos de Interesse
2.3.6 - Anlise de Aceleraes de Pontos de Interesse

Anlise Cinemtica do Mec. Biela Manivela (vide cdigo bi el a_mani vel a_2. m)

2.4 Mecanismos de retorno Rpido

Razo temporal
2
1

Mecanismo de Retorno Rpido do tipo Crank Shaper Figura de Martin

Exemplo 3: Projete um mecanismo de retorno rpido com curso que pode variar de 3 a
8 polegadas, com uma razo temporal de 2 para 1 para o curso mximo. O comprimento
10
da base ADOTADO 4
2 1
= = O O C polegadas. Calcule qual a razo temporal para o
curso mnimo. Utilize esquema baseado na figura abaixo.


Mecanismo de retorno Rpido do tipo Crank Shaper (Wilson and Sadler)

O projeto deste mecanismo consiste na determinao do comprimento da
manivela acionadora B O R
1
= e no comprimento da barra C O L
2
= . Dada a relao
temporal, com base na figura acima a determinao do ngulo feita como,

120
1
2 360
= =

Para a condio de ponto morto mostrada na figura (b) acima, o comprimento da
manivela acionadora B O R
1
= para o curso mximo determinado por,

2
2
120
90 sin 4
2
90 sin = |
.
|

\
|
= = |
.
|

\
|
R
C
R


Com base na figura (b) acima, o comprimento da barra C O L
2
= dado por,

8
2
120
90 sin
2 / 8
2
90 sin
2 /
2
90 sin
2
max max
=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|
=

S
L L
S
.

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Note que o comprimento da pea 3 arbitrrio e que o comprimento da
manivela acionadora
min
R para o curso mnimo
min
S , com base na figura (c) acima
dado por,
75 . 0
8
5 . 1
4
2 /
) sin(
2
min
2 1 2 1 min
= |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= =
C O
S
O O O O R

Dado os comprimentos das peas calculados acima, determine agora a razo temporal
para o curso menor 3
min
= S .

Anlise Cinemtica do Mecanismo de Retorno Rpido do Tipo Crank Sharper



Mecanismo de Retorno Rpido tipo Whitworth Figura de Martin


Mcanismo de retorno rpido tipo Drag link Figura de Martin


2.5 Mecanismo de Quatro Barras

Critrio de Grashof

Usado para a classificao de mecanismos de quatro barras baseado nos comprimentos
das barras.


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A figura acima mostra um mecanismo de quatro barras onde s denota o comprimento da
menor barra do mecanismo, l denota o comprimento da maior barra e p e q os
comprimentos das barras intermediarias.

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Caso 1: Se q p s l + < + - Tem-se trs possibilidades, dependendo de que pea fixada
como base do mecanismo.

1.a) o mecanismo do tipo manivela-balancim (crank - rocker ou rocker - crank)
quando a menor barra for a manivela (isto gira completamente), a maior barra for
movida (oscila) e qualquer uma das barras adjacentes for fixa.
1.b) o mecanismo do tipo dupla manivela (double crank), isto , as duas manivelas
giram completamente, quando a menor barra for fixa.
1.c) o mecanismo do tipo duplo balancim (rocker - rocker), isto , as manivelas
podem apenas oscilar, quando a barra oposta a barra menor fixada.

Caso 2: Se q p s l + > +
Neste caso, qualquer situao, isto qualquer barra que fixe, sempre resulta em
mecanismos do tipo duplo balancim. Geram mecanismos do tipo non Grashof rocker
rocker.

Caso 3: Se q p s l + = +
Os quatro tipos de mecanismos possveis so idnticos ao caso 1. Porm, todos eles possuem a
condio de alinhamento do acoplador. Ummecanismo importante desta classe (no mostraddo
na figura acima) o paralelogramo, que consiste de duas manivelas do mesmo tamanho e a
base e o acoplador tambmpossuemo mesmo comprimento.

Sntese cinemtica do mecanismo de retorno rpido do tipo drag link

Exemplo 4: Projete um mecanismo de retorno rpido do tipo drag link com curso de 7
polegadas e razo temporal de 0.3 para 0.1 segundo.

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Figura Pontos mortos para o mecanismo de retorno rpido do tipo drag link.


Anlise cinemtica do mecanismo de retorno rpido do tipo drag link
Sntese Cinemtica do mecanismo de quatro barras
Anlise cinemtica do mecanismo de quatro barras

2.6 Mecanismo Roda de Geneva


Projeto do mecanismo roda de geneva (vide Martin)
Anlise cinemtica do mecanismo da roda de geneva

2.7 Outros tipos de mecanismos articulados


3. VANTAGEM MECNICA E DETERMINAO DE POSIO DE
EQUILIBRIO DE MECANISMOS USANDO O PRINCPIO DO TRABALHO
VIRTUAL

ngulo de transmisso


4. SNTESE E ANLISE CINEMTICA DO MECANISMO CAME-SEGUIDOR



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5. TRENS DE ENGRENAGENS

Sntese (vide doughty)


6. APLICAES PRTICAS

Internet youtube, Google, etc.
Literatura livros tcnicos, catlagos tcnicos, revistas etc.
Figuras
Entrevistas
Revistas da rea
Etc...


Bibliografia
1 - H.H. Mabie and C.F. Reinholtz, Mechanisms and Dynamics of Machinery, J ohn
Wiley & Sons (1998).
2 - C.E. Wilson and J .P. Sandler, Kinematics and Dynamics of Machinery, second
edition, Harper Collins Publishers, 1991.
3 - G.H. Martin, Kinematics and Dynamics of Machines, second edition, McGraw-Hill,
1982.
4 - G. Erdman and G.N. Sandor, Mechanism Design: Analysis and Synthesis, Prentice
Hall, 2
nd
Edition, (1997).
5 Norton, R.L.,Cinemtica e Dinmica de Mquinas, McGraw Hill, 2009
6 Doughty, S.,Mechanics of Machines, J ohn Wiley & Sons, 1988