Diplomado - Programación Del Robot Mitsubishi PDF

DIPLOMADO INTERNACIONAL
EN AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL
MODULO V
ROBOTICA INDUSTRIAL
Mg. J os Antonio Velsquez C.
Programacin del Robot
Mitsubishi con el software
COSIROP/COSIMIR
Mg. J os Antonio Velsquez C.
Docente URP: Mg. Ing. J os Antonio Velsquez C.
PROGRAMACI PROGRAMACI N N
DE ROBOTS DE ROBOTS
GESTUAL O DIRECTA
TEXTUAL
Programacin por aprendizaje
directo.
Programacin mediante un
dispositivo de enseanza.
Programacin textual explcita.
Programacin textual
especificativa.
CLASES DE PROGRAMACIN
La programacin gestual
consiste en guiar el brazo del
robot directamente a lo largo
de la trayectoria que debe
seguir. Los puntos del camino
se graban en memoria y luego
se repiten. Este tipo de
programacin, exige el empleo
del manipulador en la fase de
enseanza, o sea, trabaja "on-
line".
PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA
Programacin por
aprendizaje directo.
Programacin
mediante un dispositivo
de enseanza.
El programa queda constituido
por un texto de instrucciones o
sentencias, cuya elaboracin
no requiere de la intervencin
del robot; es decir, se efectan
"off-line". Con este tipo de
programacin, el operador no
define, prcticamente, las
acciones del brazo
manipulado, sino que se
calculan, en el programa,
mediante el empleo de las
instrucciones textuales
adecuadas.
PROGRAMACIN TEXTUAL
En la programacin textual explcita, el programa consta de
una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones necesarias para
llevar a cabo la aplicacin.
Programacin textual explcita.
PROGRAMACIN TEXTUAL
Programacin textual especificativa.
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la
que el usuario describe las especificaciones de los
productos mediante una modelizacin, al igual que las
tareas que hay que realizar sobre ellos.
PROGRAMACIN TEXTUAL
Acceder al COSIROP
Para acceder al
COSIROP deber tener
la llave de seguridad
del software, sin l no
se podr utilizar el
programa.
Haga click en:
El botn de Inicio
Programas
Cosirop
Creacin de un Proyecto
Ir al men File y hacer
click en Project Wizard...
Aparece la siguiente
ventana :
Paso N 1
Ingrese el
nombre deseado
en Project
Name en el
campo. Ud.
puede ingresar
cualquier
nombre para el
proyecto, por
defecto aparece
UNTITLED
Paso N 1
En el campo Program Name debera ingresar el
nombre del programa que va a crear. Ingrese 555.
Este nombre estara siempre en la caja de dialogo
correspondiente a Carga y Descarga de las Listas de
Posiciones y Programas.
Paso N 1
El botn Browse
muestra la ruta
donde vamos a
grabar el proyecto
recin creado. El
Directorio usado
para guardar este
Proyecto deber
de indicarse en
Directory.
Paso N 2
Seleccionar el tipo de
Robot, con el que va a
crear su programa.
Ud. puede elegir
desde la Lista Robot
Type. Para nuestro
caso seleccionaremos
el Robot RV-E2.
Paso N 2
Alguno de estos parmetros pueden ser determinados
automticamente si la PC que tiene el COSIROP est
conectada al Controlador del Robot va una interface
serial, la interfase serial debe ser escogida usando la caja
de dialogo "Settings/Communications Port", para lo
cual, la unidad del Controlador debe de estar encendida.
Paso N 3
Como tercer y ultimo
paso existe una ventana
de cambios "Changes"
que utilizara cada vez
que modifique su
programa.
Finalmente presione
Finalizar "Finish" para
crear su proyecto.
Ventanas del COSIROP
Ventana de
Modelamiento
Ventana de
Posiciones
Ventana de
Programacin
Configurar el COSIROP
Para poder tener una
correcta
comunicacin entre
el software y el robot
debemos configurar
el puerto de
comunicacin serial.
Para ello ingrese al men Extras Settings
Communications Port ...
Configurar el COSIROP
Dependiendo donde se
encuentre instalado el
cable de programacin, se
seleccionara el puerto
COM1, COM2, COM3 o
COM4. Los dems campos
permanecern sin
modificaciones.
Comunicacin con el Robot
Para que exista comunicacin entre COSIROP y el
Robot, deber de seguir los siguientes procedimientos:
Conectar la interface serial RS-232 (puerto de
comunicacin) de la computadora al controlador del
Robot. Recuerde asegurar bien el cable de conexin.
Seleccionar el puerto correcto y establecer los
parmetros de comunicacin de la inteface serial
apropiada COM 1. Para esto, use el comando
Estras/Setting/Communicatios Port para abrir la caja
de dialogo correspondiente a Configuracin de
Puertos (Port Settings).
Comunicacin con el Robot
Asegrese de conectar el cable que enlaza el
controlador y el Teaching Box.
Desabilite el Teaching Box cambie a Disable)
Establezca una conexin lgica entre el COSIROP y el
Controlador del Robot ejecutando el comando
Execute/Init Connection, el cual permitir la
comunicacin para que pueda cargar y descargar
tanto listas de posiciones como programas.
Problemas de Comunicacin
Si la PC no recibe una respuesta del robot, verifique lo
siguiente:
El cable que une la PC y el controlador del robot se
instal correctamente?
Configur correctamente los puertos de
comunicacin en COSIMIR con la Opcin Settings
Communications Port al puerto correcto y en los
parmetros de la transmisin?
El Teaching box del robot est apagado?
Moviendo el Robot RV-E2
Seleccionando el comando Jog
Operation desde el Men
Execute o haciendo click en el
botn Jog Operation en el
programa toolbar, usted
abrir la ventana de Jog
Operation con el cual podra
mover el robot Mitsubishi.
Ademas usted podra guardar
posiciones en la lista de
posiciones para que el robot
pueda trasladarse entre varios
puntos.
Jog Speed
La velocidad puede ser establecida escribiendo el
valor deseado o mediante la barra de desplazamiento
Jog Increment
El desplazamiento del robot se puede establecer con
valores lineales y rotatorios y cada uno pueden ser
configurados separadamente.
W: Eje cintura
S: Eje hombro
E: Eje codo
T: Eje mueca
P: Eje lateral de mueca
R: Eje rotacional de
mueca
Se encuentran en la parte superior izquierda de la
ventana Jog Operation. El robot se mueve haciendo
click sobre estos botones de acuerdo a las
coordenadas que eligi. Antes de mover el robot
usted debe escoger apropiadamente el Jog Speed y
Jog Increment.
Teach Buttons
Se usa para abrir y cerrar la mano o gripper del robot.
Hand
En la ventana Set XYZ Position, puede recuperar la
posicin actual del robot y su configuracin en las
coordenadas XYX y mover el robot hacia una nueva
posicin de destino luego de modificar el valor de la
posicin mostrada y la configuracin deseada. El
robot se mueve hacia el destino en el modo joint.
Set XYZ Position
Esta opcion permite
almacenar las actuales
coordenadas del robot
en la posicion elegida.
Current Position -> Pos. List
Creando Posiciones
La primera posicin por defecto es el Pos 1,
mientras mas posiciones genere, el robot podr
moverse a lo largo de mayores trayectorias.
Para generar o crear mas posiciones, basta con
mover al robot usando los botones de la ventana
J og Operation y salvando sus posiciones con el
botn
Creando un Programa
Para crear un programa debe de escribirlo en la
ventana destinada para tal fin.
Fija la velocidad de operacin y tiempo de
aceleracin/ desaceleracin, como alta (High) o baja
(Low) con la que trabajar el robot; la velocidad tiene
su valor mnimo en O y mximo en 30.
Instrucciones de Programacin
SP (Speed)
Formato
SP <Nivel de velocidad>, < H o L >
SP (Speed)
10 SP 8 ;Establece una velocidad de 8.
20 MO 5 ;Mover a la posicin 5 por interpolacin joint.
40 MS 7 ;Mover a la posicin 7 por interpolacin lineal.
50 ED ;Fin del programa.
Ejemplo
SP (Speed)
DJ (Draw J oint )
Gira una articulacin en el ngulo especificado
Formato
DJ <articulacin>, <ngulo>
1:Cintura 4: Desviacin
2: Hombro 5: Elevacin
3: Codo 6: Giro de mueca
DJ (Draw J oint )
Ejemplo
10 MO 1 ;Mover a la posicin 3.
20 DJ 1,10 ;Girar la cintura 10 grados en el eje positivo.
RV-E3J RV-E2
DP (Decrement Position )
Mueve el robot de la posicin actual a una posicin
menor o anterior, es decir de manera decreciente.
Formato
DP
130 DP ;Mover a la posicin 4.
Ejemplo
DW (Decrement Position )
Mueve el extremo de la mano a una posicin desde
su posicin actual, cubriendo la distancia
especificada en las direcciones de los ejes X, Y, y Z
(la distancia es en mm)
Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]
DW (Decrement Position )
10 DW 200,0,0 ; Mover 200 mm en la direccin X
20 DW 0,200,0 ; Mover 200 mm en la direccin Y
30 DW -200,0,0 ; Mover -200 mm en la direccin X
40 DW 0,-200,0 ; Mover -200 mm en la direccin Y
ED (End )
Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]
Finaliza el programa.
ED (End )
Ejemplo
100 SP 3 ;Set speed 3
110 MO 3 ;Moves to position 3.
120 MO 5 ;Moves to position 5.
130 ED ;Ends the program.
GC (Gripper Close)
Cierra la mano del robot
Formato
GC
10 MO 10,O ;Mover a la posicin 10 con la mano abierta
20 TI 5 ;Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GC ;Cerrar la mano.
40 TI 5 ; Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,C ; Mover a la posicin 15 con la mano cerrada
Ejemplo
GO (Gripper Open)
Abre la mano del robot
Formato
GO
10 MO 10,C ;Mover a la posicin 10 con la mano cerrada
20 TI 5 ;Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GO ;Abrir la mano.
40 TI 5 ; Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,O ; Mover a la posicin 15 con la mano abierta
Ejemplo
GT (Go To)
Salta al numero de lnea indicado
Formato
GT <numero de lnea>
20 GT 100 ;Saltar a la lnea 100.
:
100 MO 12 ; Mover a la posicin 1.
110 MO 15 ; Mover a la posicin 1.
Ejemplo
IP (Increment Position)
Mueve el robot a una posicin predefinida con un
nmero de posicin mayor o superior que la actual.
Formato
IP
40 IP ;Mover a la posicin 4.
50 IP ;Mover a la posicin 5.
Ejemplo
MC (Move Continuous )
Mueve el robot en forma continua a travs de las
posiciones intermedias definidas.
Formato
MC <#de posicin A>, <#de posicin B >
MC (Move Continuous )
Ejemplo
20 MO 1 ;Mover a la posicin 1 en interpolacin joint.
30 MC 5,8 ;Mover continuamente desde la posicin 5 a la 8 en
interpolacin lineal.
MJ (Move J oint)
Gira cada articulacin el ngulo especificado desde la
posicin actual
Formato
MJ [<ngulo de giro cintura>] , [<ngulo de giro
hombro>] , [<ngulo de codo>], [<ngulo de
inclinacin>], [<ngulo de giro>]
MJ (Move J oint)
Ejemplo
RV-E3J RV-E2
10 MJ 90,0,0,0,0 ;Gira la articulacin de la cintura en + 90 grados.
20 MJ 0,-30,0,0,0 ;Gira la articulacin del hombro en - 30 grados.
MO (Move)
Mueve el extremo de la mano a una posicin
especificada con mano abierta o cerrada.
Formato
MO <Nmero de posicin>, [< O o C >] ,
20 MO 20,C ;Mover a la posicin 20 con el gripper cerrado.
30 MO 30,O ;Mover a la posicin 30 con el gripper cerrado
Ejemplo
MR (Move R)
Mueve la mano del robot a travs de posiciones
predefinidas bajo interpolacin circular.
Formato
MR <Nmero de posicin>, <Nm. de puntos
intermedios> , < O o C>
MR (Move R)
Ejemplo
10 SP 8 ; Establece una velocidad de 8.
20 MO 1 ; Mover a la posicin 1 por interpolacin joint.
30 MR 10,20,30 ; Mover a la posicin 10 por interpolacin lineal.
Dibuja un arco determinado por las posiciones 10,20
y 30 por interpolacincircular.
40 MS 3 ; Mover a la posicin 3 por interpolacin lineal.
MRA (Move R A )
Mueve la mano a la posicin especificada por
interpolacin circular.
Formato
MRA <Nmero de posicin>, < O o C>
MRA (Move R A)
Ejemplo
10 MO 1,O ;Mueve a la posicin 1.
20 MRA2,O ;Mueve a la posicin 2 por interpolacin circular.
30 MRA3,C ;Mueve a la posicin 3 por interpolacin circular.
40 TI 3 ; Esperar 0.3 segundos.
50 MRA4 ; Mueve a la posicin 4 por interpolacin circular.
60 MRA5 ; Mueve a la posicin 5 por interpolacin circular.
70 ED ; Fin del programa.
MS (Move Straigt)
Mueve el brazo hasta una posicin determinada a
travs ciertos puntos intermedios utilizando una lnea
recta.
Formato
MS <Nmero de posicin>, <Nm. de puntos
intermedios> , < O o C>
MS (Move Straigt)
Ejemplo
MS (Move Straigt)
Ejemplo
10 SP 15 ; Establece una velocidad de 15.
20 MO 1 ;Mover a la posicin 1 por interpolacin joint.
TI (Timer)
Detiene el movimiento del robot durante un perodo
de tiempo especificado.
Formato
TI <Contador de tiempo>
10 MO 1,O ;Mover a la posicin 1.
20 TI 5 ;Esperar 0.5 segundos.
30 GC ;Cerrar gripper.
40 TI 10 ;Esperar 1.0 segundos.
Ejemplo
Precauciones
Mantener la suficiente iluminacin que produzca un
trabajo ms fcil en el ambiente de los operadores.
Mientras una persona opera el robot con el COSIROP, las
dems deben guardar distancias del mismo.
Debe tener mucho cuidado y actuar con buen juicio al
momento de mandar ordenes al robot desde el
COSIROP.
Precauciones
Recuerde que la nica manera de detener el robot es
activando la parada de emergencia que se encuentra en
el Teaching Box, Controlador del Robot o en el Panel de
Operacin.
Realice un listado de las tareas programadas. Cualquier
modificacin debe ser guardada por ejemplo en una
computadora personal.

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