ASIGNACIN DE POLOS

El mtodo de Asignacin de Polos es algo anlogo al mtodo

del Lugar Geomtrico de las Races ya que se colocan los polos
en lazo cerrado en las posiciones deseadas. La diferencia
bsica es que en el Lugar Geomtrico de las Races (diseo
con encional) se sitan los polos en la o cerrado dominantes convencional) se sitan los polos en lazo cerrado dominantes,
mientras que el diseo por Asignacin de Polos se colocan
todos los polos de lazo cerrado en las posiciones que se
deseen Este diseo ubica los polos de lazo cerrado de modo deseen. Este diseo ubica los polos de lazo cerrado de modo
que las condiciones transitorias sean llevadas a cero de forma
preestablecida.
Sin embargo hay un costo asociado con colocar todos los polos
en lazo cerrado, porque para realizarlo se requiere tener buenas
did d t d l i bl d t d bi i l i medidas de todas las variables de estado o bien incluir un
observador de estado en el sistema.
Existe un requisito por parte del sistema para poder realizar la Existe un requisito por parte del sistema para poder realizar la
asignacin de polos en forma arbitraria, esta exigencia es que el
sistema sea de estado completamente controlable.
Sea el siguiente sistema de control
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
&
donde:
x = vector de estado (n1)
y = seal de salida (escalar)
u = seal de control (escalar)
A = matriz de estado (nn)
B = matriz de entrada (n1)
C = matriz de salida (1n)
D M t i d t i i di t ( l ) D = Matriz de transmisin directa (escalar)
Se selecciona una seal de control como:
x K u =
Esto significa que la seal de control se determina mediante un
estado instantneo A este esquema se denomina
x K u =
estado instantneo. A este esquema se denomina
realimentacin del estado. La matriz K de 1n, se denomina
matriz de ganancia de realimentacin de estado. Se supone
que todas las variables de estado estn disponibles para su que todas las variables de estado estn disponibles para su
realimentacin. Se asume que no hay restricciones para u.
Sistema de control de lazo cerrado con x K u =
Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es
mantener la salida a cero. Como pueden existir perturbaciones, la
lid d i d E t lid t l t d d salida se desviar de cero. Esta salida retornar a la entrada de
referencia cero debido al esquema de realimentacin del estado
del sistema. Un sistema de esta naturaleza en la que la entrada
de referencia es siempre cero se conoce como un sistema de referencia es siempre cero se conoce como un sistema
regulador. (Si la entrada de referencia al sistema es siempre una
constante distinta de cero, el sistema se denomina tambin un
sistema regulador) sistema regulador).
Al sustituir u=-Kx en la ecuacin de estado se obtiene
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x BK A t x
t x K B Ax t x
=
+ =
&
&
( ) ( ) ( )
La solucin de esta ecuacin est dada por
( )
( )
( ) 0
t BK A
( )
( )
( ) 0 x e t x
t BK A
=
Donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones Donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones
externas. La estabilidad y las caractersticas de la respuesta
transitoria se determinan mediante los valores propios de la
matriz A-BK. Si se elige la matriz K de forma adecuada, la matriz A BK. Si se elige la matriz K de forma adecuada, la
matriz A-BK se convierte en una matriz asintticamente estable
y para todos los x(0) 0 es posible hacer que x(t) tienda a cero
conforme t tiende a infinito A los valores propios de A-BK se conforme t tiende a infinito. A los valores propios de A BK se
denominan polos del regulador. Si estos se colocan en el
semiplano izquierdo del plano s, entonces x(t) tiende a cero
cuando t tiende a infinito cuando t tiende a infinito.
Al sustituir la seal de control u=-Kx donde K es la matriz de
ganancia de realimentacin de estado, el sistema se convierte
en un sistema de control de lazo cerrado como se muestra en en un sistema de control de lazo cerrado, como se muestra en
la figura y la solucin de la ecuacin est dada por la ecuacin
( )
( )
( ) 0 x e t x
t BK A
= ( ) ( ) 0 x e t x =
Ntese que los valores propios de la matriz A-BK son los de
lazo cerrado deseados (
1

2
) lazo cerrado deseados (
1
,
2
,,
n
).
Este lazo de control no tiene entradas, r=0 su objetivo es
mantener la salida a cero.
Pasos para determinar la matriz K utilizando el mtodo de
sustitucin directa:
1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
3. Determinar el polinomio caracterstico de la matriz A-BK
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
caracterstico de A-BK )
5. Determinar los valores de la matriz K
6. Establecer la ley de control u=-Kx y
Ejemplo:
Para el siguiente sistema

0 0 1 0

=
1
0
0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
B A

a) Determine la matriz de realimentacin de ganancias para
colocar los polos del sistema en: colocar los polos del sistema en:
b) Determine la Ley de control u=-kx
10 , 4 2
2 1
= = s j s
b) Determine la Ley de control u kx
1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
[ ] [ ] B A AB B
2
M M

0 0 0 1 0

=
6
1
0
1
0
0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
AB

= 6
1
0
0
6 5 1
1 0 0
2
B A

31
6
1
0
31 29 6
6 5 1 B A

= 6 1 0
1 0 0
[ ] B A AB B
2
M M

31 6 1
El d t i t d l t i d t l bilid d 1
[ ] B A AB B M M
El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable
El determinante de la matriz de controlabilidad es -1
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
( )( )( )
0 200 60 14
0 10 4 2 4 2
2 3
= + + +
= + + + +
s s s
s j s j s
3. Determinar el polinomio caracterstico de la matriz A-BK
[ ]
3 2 1
0
0
1 0 0
0 1 0
K K K

=
BK A
1 6 5 1

0 0 0 0 1 0

=
3 2 1
0 0 0
0 0 0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
K K K
BK A

0 1 0

=
3 2 1
6 5 1
1 0 0
K K K
BK A
( )

= 1 0 0
0 1 0
0 0
0 0
s
s
BK A sI ( )

3 2 1
6 5 1 0 0 K K K s
0 1 0
0 1
=

= s
s
( ) BK A sI 0
6 5 1
1 0
3 2 1
=
+ + + +
=
K s K K
s
( ) [ ]
( ) BK A sI
( ) [ ] 0 1 5 6
1 2 3
= + + + + + + = K K K s s s
( ) ( ) ( ) 0 1 5 6
2 3
+ + + + + + K s K s K s ( ) ( ) ( ) 0 1 5 6
1 2 3
= + + + + + + = K s K s K s
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
caracterstico de A BK ) caracterstico de A-BK )
( ) ( ) ( ) 200 60 14 1 5 6
2 3
1 2
2
3
3
+ + + = + + + + + + s s s K s K s K s
8
14 6
3
3
=
= +
K
K
55
60 5
2
2
=
= +
K
K
199
200 1
1
1
=
= +
K
K
3 2
99
1
5. Determinar los valores de la matriz K
[ ] [ ] 8 55 199
3 2 1
= = K K K K
Los valores propios de la matriz A BK Los valores propios de la matriz A-BK
0 200 60 14 1 0 0
0 1 0
2 3
+ + +

s s s BK A 0 200 60 14
14 60 200
1 0 0 = + + + =

= s s s BK A
4 2 j 4 2 10 j 4 2
2
= j 4 2
1
+ = 10
3
=
6. Determinar la ley de control u
1
x

[ ] [ ]
3 2 1
3
2
1
8 55 199 8 55 199 x x x
x
x
x
Kx u =

= =
3
Ejemplo 2:
Para el siguiente sistema

0 0 1 0

=
1
1
0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
B A
a) Determine la matriz de realimentacin de ganancias para
colocar los polos del sistema en:

colocar los polos del sistema en:
b) Determine la Ley de control u=-kx
10 , 4 2
2 1
= = s j s
b) Determine la Ley de control u kx
1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
[ ] [ ] B A AB B
2
M M

1 0 0 1 0

=
11
1
1
1
1
0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
AB

= 11
1
1
0
6 5 1
1 0 0
2
B A

60
11
1
1
31 29 6
6 5 1 B A

= 11 1 1
1 0 0
[ ] B A AB B
2
M M

=
60 11 1
11 1 1
El d t i t d l t i d t l bilid d 83
[ ] B A AB B M M
El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable
El determinante de la matriz de controlabilidad es -83
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
( )( )( )
0 200 60 14
0 10 4 2 4 2
2 3
= + + +
= + + + +
s s s
s j s j s
3. Determinar el polinomio caracterstico de la matriz A-BK

[ ]
3 2 1
1
1
0
6 5 1
1 0 0
0 1 0
K K K

=
BK A
1 6 5 1

0 0 0
1 0 0
0 1 0

=
3 2 1
3 2 1
6 5 1
1 0 0
K K K
K K K

=
6 5 1
1
0 1 0
3 2 1
K K K
K K K

6 5 1
3 2 1
K K K
( ) 0 1
0 1 0
0 0
0 0
=

= K K K s
s
BK A sI ( ) 0
6 5 1
1
0 0
0 0
3 2 1
3 2 1
=

=
K K K
K K K
s
s BK A sI
0
6 5 1
1
0 1
3 2 1
=

+ +

=
K K K
K K s K
s
6 5 1
3 2 1

+ + + + K s K K
( )( ) ( )( ) [ ]
( ) ( )( ) [ ]
1 5 6
3 2 3 2
+ + + + + + = K K K s K s s
( ) ( )( ) [ ] 0 1 1 6
3 1 3 1
= + + + + K K K s K
( ) ( ) 5 7 5 6
1 2 3
2
2 3
3
+ + + + + + + + = s K K K s K K s ( ) ( )
( ) 0 1 7
1 3
1 2 3 2 3
= + + K K
4 I l l li i ( i t d d l li i 4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
caracterstico de A-BK )
( )
2 3 2 3
( )
( ) ( ) 0 1 7 5 7 5
6 200 60 14
1 3 1 2 3
2
2 3
3 2 3
= + + + + + +
+ + + + = + + +
K K s K K K
s K K s s s s
8
14 6
2 3
2 3
= +
= + +
K K
K K
55 7 5
60 5 7 5
1 2 3
1 2 3
= + +
= + + +
K K K
K K K
199 7
200 1 7
1 3
1 3
= +
= + +
K K
K K
55 5 7
8
3 2 1
3 2
= +
= +
K K K
K K
51807 . 5
7831 . 28
2
1
=
=
K
K
5. Determinar los valores de la matriz K
199 7
55 5 7
3 1
3 2 1
=
+
K K
K K K
48193 . 2
51807 . 5
3
2
= K
K
5. Determinar los valores de la matriz K
[ ] [ ] 48193 . 2 51807 . 5 7832 . 28
3 2 1
= = K K K K
6. Determinar la ley de control u
[ ]
1
x

[ ]
[ ]
3
2
48193 2 51807 5 7831 28
48193 . 2 51807 . 5 7831 . 28
x
x Kx u

= =
[ ]
3 2 1
48193 . 2 51807 . 5 7831 . 28 x x x =
Ejemplo 3:
Para el siguiente sistema

0 0 1

=
1
0
0 0
0 1
B A
a) Determine la matriz de realimentacin de ganancias para
colocar los polos del sistema en: colocar los polos del sistema en:
b) Determine la Ley de control u=-kx
j s j s = + = 1 , 1
2 1
b) Determine la Ley de control u kx