ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

PME 2200 MECNICA B 2 Prova 10/5/2001 Durao 100 minutos
(No permitido o uso de calculadoras).
x
O
M
A

2
y
j
i
r
b
a
B C
g
r
1 Questo (2,0 pontos) No sistema da figura, o disco
de massa M, raio R e centro de massa O, est preso a um
eixo de massa desprezvel, que gira em torno de Bx com
velocidade angular
2
. O eixo est montado em
mancais, que por sua vez esto fixados em um sistema
de suporte, o qual gira em torno do eixo Ay, fixo, com
velocidade angular
1
. dado o momento de inrcia
2
2
1
MR I
x

, do disco em torno de Ox. Pede-se:
a) Determine qual o mancal que se desgastar mais,
admitindo que o desgaste seja proporcional apenas
fora normal atuante no mancal; justifique a sua
resposta.
b) Determine as reaes nos mancais.
2a Questo (4,0 pontos) --
G
a
b
y
x
P Q
i
r
j
r
pier
defensa
A figura ao lado mostra um rebocador porturio prestes a se
chocar contra uma defensa de um pier. A embarcao, de
massa total M, realiza uma manobra r, em movimento de
translao pura, com velocidade constante, tal que i u V
G
r r

o vetor de velocidade de seu centro de massa, imediatamente
anterior ao choque. O ponto de contacto da embarcao com a
defensa P, tal que j b i a G P
r r
) ( . Dado o coeficiente
de restituio e, e desprezando qualquer forma de atrito,
pede-se:
a) elabore o diagrama de corpo-livre;
b) equacione o problema de impacto;
c) determine o impulso R
r
aplicado embarcao;
d) determine e a velocidade j v i u V
G
r r r
+

, do centro de
massa G da embarcao e o vetor de rotao da
embarcao
r
, logo aps o choque.
Dado: I, momento de inrcia total da embarcao em torno do
eixo Gz .
3

Questo (baseada no exerccio computacional #02) (4,0 pontos)

Z
z
y
x
X
Y
O
&

&

z
G
mg
Considere, conforme mostra a figura, um pio
simtrico, sujeito apenas ao da fora peso,
deprezando qualquer forma de atrito. O eixo fixo OZ
vertical e O uma articulao. Nestas condies, uma
nica equao diferencial ordinria, no-linear, rege o
movimento do pio,

sen
sen
) cos )( cos (
3
G
mgz
I
I

+
& &
(1)
onde ) cos ( cos + sen
2

&
&
&
+ J I K
OZ
e ) cos (
&
& + J K
Oz
, componentes do momento angular
nas direes dos eixos OZ e Oz, respectivamente, so dois invariantes do movimento e, portanto, dependem apenas
das condies iniciais.
Pede-se:
(a) Determine o valor da taxa de precesso estacionria
&
, considerando conhecidos a taxa de rotao prpria
& , constante, e o ngulo de equilbrio .
(b) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente SCICOS/SCILAB, chegando at o
nvel que permita plotar um grfico da posio do centro de massa (
G G G
Z Y X , , ).
(c) A figura abaixo mostra dois resultados de simulao da equao (1). Responda s seguintes perguntas:
1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria?
2 - Observando os grficos do caso (b), v-se que a taxa de precesso atinge um valor mximo quando a taxa de
rotao prpria atinge valores mnimos e tambm quando o ngulo de nutao tem valores mximos. Explique
porque isto ocorre desta maneira.
3 - Avalie o perodo da nutao no caso (b).
4 - Se a rotao prpria fosse aumentada, o perodo de nutao diminuiria ou aumentaria? Justifique.
Parmetros da simulao:
0 (0) rad/s; 0 . 1 ) 0 ( ; 6 (0) : iniciais condies ; 2 ; m kg 1,0 Nm; 2 . 0
2

&
& I J I mgz
G
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.155
0.16
0.165
0.17
0.175
0.18
XG
YG
Z
G
(a)

&

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

-10

0

10

20

30

40

50

60

&

&

&
(a)
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.155
0.16
0.165
0.17
0.175
0.18
XG
YG
Z
G
(b)

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

-10

0

10

20

30

40

50

60

&

&

&
(b)
PME - 2200 - P#02 - 10/05/2001 - RESOLUO DETALHADA
1a. Questo
a) Temos um caso de precesso estacionria em que os eixos de rotao prpria e de precesso
formam um ngulo de 90
o
. Sabemos que nesse caso o eixo de rotao prpria, o momento
aplicado ao rotor e o eixo de precesso formam um triedro reto positivo e, portanto, o
momento aplicado ao rotor tem a direo e sentido de k
r
. Portanto o momento aplicado aos
mancais ter a direo e sentido de k
r
. Como a componente esttica da reao nos mancais
tem a direo e sentido de j
r
, o efeito do binrio giroscpico ser o de aumentar o mdulo
da reao em B e diminuir o mdulo da reao em C. Assim, dentro das hipteses do
problema, o desgaste ser maior em B.
b) Vetor de rotao: j i
r r
r
1 2
+
Momento angular: j I i I H
y x O
r r r
1 2
+
Derivada do momento angular em relao ao tempo: k I H
x O
r
&
r
2 1

TMA:
a
I
C B H M
x
y y O O
2 1

+
&
r r
TR: P C B
y y
+
Resp:
a
MR P
B
y
4 2
2 1
2

+ e
a
MR P
C
y
4 2
2 1
2


Obs: Pelo menos um dos mancais deve impedir o movimento do eixo na direo x e,
portanto, aparecer, tambm, uma reao nessa direo. Supondo que o mancal B seja
responsvel por essa restrio, ento,
a M B
x
2
1

2a. Questo
a) elabore o diagrama de corpo-livre;
x
Q
G
y
P
i
r
j
r
R -R
b) equacione o problema de impacto;
Embarcao:
TRI:

'

'

0

0 ) (
) (
) (
v
M
R
u u
v v M
R u u M
i R V V M
G G
r r r
(2.1)
TMI:
I
Rb
k
I
Rb
k Rb I

) (
r
r
r
r r
(2.2)
Restituio de Newton:
eu u e u
P P
(2.3)
Poisson:
b u u
P
+ (2.4)
c) determine o impulso I
r
aplicado embarcao;
Aplicando (2.2) em (2.4):
I
Rb
u u
P
2
(2.5)
substituindo o resultado em (2.3)
u e
I
Rb
u
2
(2.6)
e usando este ltimo resultado em (2.1)
i u e
Mb I
MI
R
r r
) 1 (
2
+
+
(2.7)
d) determine e a velocidade j v i u V
G
r r r
+ , do centro de massa G da embarcao e o vetor de rotao da
embarcao
r
, logo aps o choque.
De (2.7) e (2.8)
u
I Mb
eI Mb
u
+

2
2
J resolvido, de (2.1): 0 v
De (2.7) em (2.2): k u e
Mb I
Mb
r
r
) 1 (
2
+
+

3a. Questo
(a) Determine o valor da taxa de precesso estacionria
&
, considerando conhecidos a taxa de rotao prpria
& , constante, e o ngulo de equilbrio .
Precesso estacionria significa: ; ; ; 0
&
& & &
& & & & &
, e portanto de
) cos ( cos + sen
2

&
&
&
+ J I K
OZ
e ) cos (
&
& + J K
Oz
, vem
) cos ( + J K
Oz
que fornece a taxa de precesso:

,
_

J cos
1
(3.1)
ou, resolvendo explicita e alternativamente,

'

,
_

cos ) (
4
cos ) ( cos ) ( 2
1
2
I J
mgz
I J
J
I J
J
G
(3.2)
Por outro lado, da eq. (1), segue uma relao entre e , , na forma

sen
sen
) cos )( cos (
3
G
mgz
I


(3.3)
ou, alternativamente, resolvendo explicitamente

,
_

J
mgz
J
I
G

2
) 1 (
1
cos (3.4)
(b) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente SCICOS/SCILAB (ou
MATLAB/SIMULINK), chegando at o nvel que permita plotar um grfico da posio do centro de massa
(
G G G
Z Y X , , ).
t et app
t et app
t et ap
t et ap
t et a
t et a
t
t
Zg
To Workspace5
Yg
To Workspace4
Xg
To Workspace3
f i
To Workspace2
psi p
To Workspace1
f i p
To Workspace
s
1
I nt egr at or 2
s
1
I nt egr at or 1
s
1
I nt egrat or
-K-
Gai n1
-K-
Gai n
zG*cos(u(1))
Fcn6
f(u)
Fcn5
f(u)
Fcn4
f(u)
Fcn3
f(u)
Fcn2
f(u)
Fcn1=Const
f(u)
Fcn
Const
Const
Cl ock
onde:
[ ]
[ ]
0
0
2
) cos ( ) 0 (
) cos ( cos + sen ) 0 (
180 K

+
+

t Oz
t OZ
J K
J I K

&
&
&
&
&
(3.5)
G G
G G
G G
G
Z z
Y z
X z
J
I
mgz
I






1
]
1

cos cos(u(1)) * zG func6

sen sen sin(u(2)) * sin(u(1)) * zG func5
cos sen cos(u(2)) * sin(u(1)) * zG func4
cos func2 cos(u(2)) * u((1)) - beta/J func3
) )/(Isin cos - ( 2) sin(u(1))^ * /(I cos(u(1))) * beta - (alfa func2
) cos )( cos ( Const func1
sen
Const
sen
1
3))/I sin(u(1))^ * u(2)/(I - sin(u(1)) * zG * g * (m func
2
0 0
3
&
&
(3.6)
(c) A figura abaixo mostra dois resultados de simulao da equao (1). Responda/justifique s/as seguintes
perguntas/afirmaes:
1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria?
Resposta: O caso (a) corresponde precesso estacionria, pois o ngulo de nutao constante e o CG
descreve uma trajetria circular.
2 - Observando os grficos do caso (b), v-se que a taxa de precesso atinge um valor mximo quando a taxa
de rotao prpria atinge valores mnimos e tambm quando o ngulo de nutao tem valores mximos.
Explique porque isto ocorre desta maneira.
Resposta:
Sabemos que:
) cos (
&
& + J K
Oz
, (3.7)
e
cos + sen ) cos ( cos + sen
2 2
& &
&
&
I J I K
OZ
+ (3.8)
so dois invariantes do movimento.
De (3.7), se & diminui, cos
&
deve aumentar para que permanea constante. Suponha que
&
aumente e
cos diminua, de forma a manter cos
&
aumentando. V-se, de (3.8) que possivel que permanea
constante, bastando que sen
2

&
I aumente na mesma taxa em que cos diminui, balanceando-se
mutuamente.
Outra forma de visualizar escrever (3.8) na forma:
cos + ) cos 1 (
2

&
I (3.9),
que uma equao quadrtica em cos e que ter soluo
1
1
1
]
1

,
_

,
_

t 1 4
2
1
cos
2

& & &

I I I
(3.10)
vlida desde que
1 1 4
2
1
2

1
1
1
]
1

,
_

,
_

& & &

I I I
(3.11).
A soluo (3.10) mostra que cos diminui (i.e., aumenta) quando
&
aumenta.
Podemos adicionalmente lembrar que, diminuindo & , diminui a rigidez giroscpica e tende a aumentar.
3 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)?
Resposta: Do grfico de ) (t em (b), contamos 14 ciclos completos em cerca de 47,5 segundos. Portanto o
perodo de nutao aproximadamente s T 4 , 3 s
14
5 , 47

.
4 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou aumentaria? Justifique.
Resposta: O perodo de nutao diminuiria, pois a "rigidez giroscpica", que proporcional rotao prpria,
aumentaria.