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Prof.

Andrea CAVAGNINO

Appunti delle lezioni









MACCHINE ELETTRICHE












ANNO ACCADEMICO 2005/2006

PROF. ANDREA CAVAGNINO
II II

PROF. ANDREA CAVAGNINO



MACCHINE ELETTRICHE
SOMMARIO
In queste note sono riportati gli argomenti illustrati durante le lezioni del corso di Macchine
Elettriche per allievi meccanici ed energetici del secondo anno di Ingegneria del Politecnico
di Torino. I presenti appunti sono stati tratti, a volte integralmente ed a volte operando
opportune semplificazioni, dalle dispense del corso di Macchine Elettriche tenuto dal prof.
Mario Lazzari per gli allievi elettrici. doveroso ringraziare il professore per la disponibilit
dimostrata.
Il corso, di natura propedeutica, presenta i principi di funzionamento e le prestazioni ottenibili
a regime delle principali macchine elettriche. Non saranno presentati aspetti dinamici, quali
avviamenti, guasti, ecc. Si noti che anche le regolazioni saranno analizzate come stati
successivi di regime.
A valle di una parte introduttiva (della durata di circa 8 ore di lezione durante la quale
verranno richiamate/presentate nozioni utili alla comprensione successiva), si tratteranno le
seguenti macchine elettriche:
La macchina a corrente continua 8 ore di lezione e 4 ore di esercitazione
Il trasformatore (monofase e trifase) 10 ore di lezione e 4 ore di esercitazione
Il motore asincrono trifase 12 ore di lezione e 4 ore di esercitazione
La macchina sincrona 4 ore di lezione
Allinizio del corso saranno assegnati alcuni temi di esame e vari esercizi utili per la
preparazione della prova scritta.
Vista la natura propedeutica del corso, oltre agli appunti forniti si pu fare riferimento a
qualsiasi libro sulle macchine elettriche, anche dedicato alle scuole medie superiori. Nella
tabella seguente sono riportati alcuni testi relativi agli argomenti trattati.

Appunti di teoria unificata delle macchine elettriche rotanti (1) - Martinelli
Giovanni - Morini Augusto - CLEUP - - 6,20
Argomenti fondamentali di macchine elettriche - 1995 - Guadagni Gualtiero -
Piccoli Eleonora - Spiegel - - 4,13
Corso di elettrotecnica e macchine elettriche. Per le Scuole superiori - 2001 -
Rodomonte Luigi - Liberti Alfredo - Scorza Guido - Calderini - - 27,60
Elementi di macchine elettriche. Per gli Ist. Tecnici - 1991 - Pellizzaro Dino -
Jackson Libri - - 12,91
Elementi di macchine elettriche. Per gli Ist. Tecnici industriali indirizzo
elettronica e telecomunicazioni e per gli Ist. Professionali - Del Rosso Mauro -
Cupido - - 13,43
Elementi di macchine elettriche. Per le Scuole superiori - 1996 - Pezzi Mario -
Zanichelli - - 24,00
Elettrotecnica e macchine elettriche. Per gli Ist. tecnici industriali indirizzo
elettronica e telecomunicazioni e gli Ist. professionali - 2002 - Bobbio Giampiero -
Sammarco Santo - Petrini Editore - - 27,15
Elettrotecnica e macchine elettriche. Per le Scuole superiori - 2003 - Bobbio
Giampiero - Sammarco Santo - Petrini Editore - - 28,00

III
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Esercizi sulle macchine elettriche. Appendice. Per il 4 e 5 anno degli Ist. Tecnici
industriali - 1998 - Baldan Giovanni - Durano Giuseppe - CEDAM - - 10,33
Esercizi sulle macchine elettriche. Per il 4 e 5 anno degli Ist. Tecnici industriali -
1998 - Baldan Giovanni - Durano Giuseppe - CEDAM - - 20,19
Il nuovo libro di macchine elettriche. Per gli Ist. Professionali - Di Maggio
Giovanni - Federico & Ardia - - 14,46
Laboratorio di macchine elettriche. Per le Scuole superiori - 2001 - Conte Gaetano
- Hoepli - - 9,50
Lezioni di elettrotecnica. Principi di macchine elettriche - 1996 - Ghigi Paolo -
Esculapio - - 12,39
Lezioni di teoria unificata delle macchine elettriche rotanti - 2000 - Martinelli
Giovanni - Morini Augusto - SGE - - 20,66
Macchine elettriche - 1990 - Pezzi Mario - Zanichelli - - 39,50
Macchine elettriche - 1997 - Ubaldini Mario - Esculapio - - 28,00
Macchine elettriche - 2001 - Votano Francesco - Iiriti - - 41,32
Macchine elettriche - Civalleri P. Paolo - Levrotto & Bella - - 12,91
Macchine elettriche - 2001 - Manigrasso Renato - CUSL (Milano) - - 24,79
Macchine elettriche - Tibo Alberto - La Sovrana - - 28,00
Macchine elettriche - 1994 - Biasutti Giuseppe - Hoepli - - 17,04
Macchine elettriche - 1991 - Fitzgerald A. E. - Kinsley C. jr. - Kusko A. - Franco
Angeli - - 40,00
Macchine elettriche - 1996 - Crepaz Sergio - CittStudi - - 25,31
Macchine elettriche (1) - 1999 - Ferraris Luca - CLUT - - 16,00
Macchine elettriche (2) - 1999 - Ferraris Luca - CLUT - - 16,00
Macchine elettriche e automazione. Per le Scuole superiori - Calabrigo G. - Trento
G. - Sansoni - 20,81
Macchine elettriche e dispositivi elettronici di potenza. Per le Scuole superiori -
1999 - Kaltani B. - Principato - - 15,70
Macchine elettriche rotanti - 1995 - Miglio Riccardo - Esculapio - - 15,00
Macchine elettriche rotanti - 1998 - Andriollo Mauro - Martinelli Giovanni -
Morini Augusto - Cortina (Padova) - - 20,00
Macchine elettriche. Con esercitazioni di laboratorio. Per gli Ist. Tecnici
industriali - 1999 - Sammarco Santo - Bobbio Giampiero - Petrini Editore - -
24,30
Macchine elettriche. Per le Scuole superiori - 2001 - Conte Gaetano - Hoepli -
21,50
Materiali e macchine elettriche - 1994 - Carminati Edoardo - Esculapio - 22,00
Metodologia di progettazione delle macchine elettriche - 2001 - Bianchi Nicola -
Bolognani Silverio - CLEUP - - 20,66

IV
MACCHINE ELETTRICHE

Principi di funzionamento delle macchine elettriche. Per gli Ist. Tecnici industriali
- 1991 - Cottignoli Franco - Calderini - - 22,70
Conversione elettrica ed elettromeccanica dell'energia. Vol 1: macchne elettriche -
Brunelli Benito - Pitagora - - 55,00
Meccanica degli azionamenti - Vol. 1 : Azionamenti elettrici - G. Legnani - M
Tiboni - R. Adamini - Esculapio

Si ricorda la possibilit di reperire materiale didattico, cataloghi di macchine e materiali nel
web. Alcuni siti interessanti
[1]
sono i seguenti:
http://www.electroportal.net/
http://www.barrascarpetta.org/m_0_s0/01_ele.htm
http://www.unipv.it/energy/conversione/index.htm
http://it.wikipedia.org/wiki/Ingegneria_elettrica
http://corsiadistanzaold.polito.it/cetem/corsi/db/07BNMH/esercitazioni.html
http://corsiadistanzaold.polito.it/cetem/corsi/db/9320H/esercitazioni.html
http://web.tiscali.it/egidiorezzaghi/


[1]
Attivi al momento della stesura di questi appunti.

V


Capitolo
1








INTRODUZIONE


1.1 Generalit sulla conversione dellenergia elettrica
Nella moderna tecnologia, lenergia elettrica assume un importante ruolo di intermediario.
Nonostante che nella maggior parte dei casi lenergia si presenti sotto forme diverse, sia come
disponibilit che come utilizzo (es. meccanica, termica), risulta conveniente il passaggio
intermedio alla forma elettrica in quanto lenergia elettrica facilmente trasportabile e
controllabile con relativa facilit, affidabilit ed efficienza.
Si definisce macchina elettrica un dispositivo in grado di convertire lenergia elettrica tramite
linterposizione, a livello macroscopico, di un campo elettromagnetico. Secondo questa
definizione esempi di macchine elettriche sono:
i trasformatori (conversione da energia elettrica ad energia elettrica);
i motori, i generatori, gli elettromagneti (conversione dellenergia elettrica ad energia
meccanica e viceversa).
Oggigiorno possibile convertire lenergia elettrica in energia elettrica tramite dispositivi che
utilizzano componenti a semiconduttori. In tal caso esiste ancora linterposizione di campi
elettrici e magnetici di accoppiamento, ma a livello microscopico (a livello atomico). In tal
caso si parla di conversione statica dellenergia e di convertitori statici o convertitori
elettronici di potenza.
La conversione elettromeccanica dellenergia comporta la trasformazione di energia elettrica
in energia meccanica o viceversa. Laccoppiamento tra i due sistemi avviene tramite un
campo elettromagnetico. In generale, sono presenti sia il campo magnetico che quello
elettrico ed proprio lenergia immagazzinata in tali campi o meglio la sua tendenza a
liberarsi ed a compiere lavoro che permette la conversione. Una rappresentazione schematica
della conversione elettromeccanica dellenergia la seguente, dove le frecce grigie
rappresentano i flussi di energia.
Perdite meccaniche Perdite dovute al campo Perdite elettriche (RI
2
)
Sistema
Meccanico
Sistema
Elettrico
Campo di
accoppiamento
Schema di principio della conversione elettromeccanica dellenergia.

1
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Ovviamente il rendimento della trasformazione non unitario a causa delle perdite indicate.
Si osservi la reversibilit della conversione (frecce grigie bidirezionali). Ne consegue
lesistenza sia di generatori elettrici, sia di motori elettrici.
La conversione elettromeccanica dellenergia risulta possibile grazie allesistenza in natura di
fenomeni fisici che legano da una parte i campi elettromagnetici e dallaltra le forze
meccaniche. I principali fenomeni utilizzati in pratica sono i seguenti:
1. Forza meccanica su conduttori percorsi da corrente quando sono immersi in un
campo magnetico. La conversione reversibile poich in un conduttore in
movimento in un campo magnetico nasce una tensione indotta.
2. Forza meccanica su materiali ferromagnetici quando sono immersi in un campo
magnetico. Tale forza tende ad allinearlo con il campo ed a spostarlo dove il
campo pi intenso. Riferendosi ad un campo magnetico generato da un
avvolgimento percorso da corrente si pu osservare che la conversione
reversibile in quanto lo spostamento del materiale produce una variazione del
flusso concatenato con lavvolgimento e quindi una tensione indotta in
questultimo.
3. Forza meccanica sulle armature di un condensatore carico e sul dielettrico
immerso nel campo elettrico. Anche in questo caso la conversione reversibile
perch il movimento delle armature o del dielettrico si traduce in un
cambiamento della carica e/o della tensione.
4. Effetto piezoelettrico: quando certi cristalli vengono opportunamente deformati
generano un campo elettrico e quando viene applicato un campo elettrico si
deformano. Anche se le deformazioni sono di piccola entit, la forza associata
pu essere elevata.
5. Magnetostrizione: la maggior parte dei materiali ferromagnetici evidenzia una
deformazione sotto lazione di un campo magnetico e viceversa.
Durante il corso verranno analizzati solo i primi due fenomeni ed il loro utilizzo nelle
macchine elettriche.


1.2 Richiami di elettromagnetismo
I fenomeni magnetici sono descritti nello spazio tramite due grandezze vettoriali: lintensit
del campo magnetico H (in A/m) e linduzione magnetica B (in T o Wb/m
2
). Nei mezzi
magneticamente inerti queste due grandezze sono dipendenti luna dallaltra secondo la
relazione (1.1), nota come caratteristica costitutiva del mezzo.
H B = (1.1)
ove la permeabilit magnetica del mezzo (nel vuoto =
o
= 4 10
-7
H/m )
Si ricorda che i campi vettoriali di B ed H devono rispettare le seguenti equazioni di Maxwell:
0 = B (II equazione di Maxwell in forma differenziale) (1.2)
J H =

(IV equazione di Maxwell in forma differenziale


[1]
) (1.3)
dove il vettore J il vettore densit di corrente (in A/m
2
). La relazione (1.3) evidenzia come le
correnti elettriche siano le sorgenti del campo magnetico.

[1]
Valida per campi magnetici stazionari o quasi stazionari.

2
MACCHINE ELETTRICHE
Nelle applicazioni dellelettromagnetismo pu essere utile interpretare il ruolo di queste due
grandezze secondo il seguente schema di pensiero:
1. la corrente (eccitazione) produce il campo H (legge della circuitazione magnetica);
2. il campo H produce linduzione B (caratteristica costitutiva del mezzo);
3. linduzione B produce effetti elettrici (tensioni indotte) e meccaniche (forze) (leggi di
Lenz e Lorentz).
1.2.1 - Legge della circuitazione magnetica
Si supponga presente in una regione dello
spazio una corrente descritta in ogni punto
da un vettore densit J. Scelta una
qualunque linea chiusa l nella regione
suddetta, si definisca con I il valore della
corrente che attraversa la superficie S
delimitata dal contorno l. Il valore della
corrente definito dal seguente integrale:
Legge della circuitazione magnetica
J
H
dl
dS

dS J I
S

= (1.4)
La legge della circuitazione, che lega il campo magnetico alla corrente che lo produce,
definita dalla seguente identit
[2]
:

=
l
dl H I (1.5)
Osservazione:
In generale la legge della circuitazione, espressa dalla relazione (1.5), non sufficiente da sola
a definire in ogni punto dello spazio il modulo e il verso del campo magnetico in funzione
della corrente. Solo in particolari condizioni di simmetria geometrica, ove si possano
ipotizzare a priori la forma delle linee di campo e la costanza del campo lungo una linea, si
pu calcolare attraverso lequazione (1.5) il valore del campo magnetico.

Esempio: conduttore rettilineo indefinito percorso da corrente
Con riferimento alla figura a fianco e sulla base di
considerazioni sulla simmetria del problema, si osserva
che le linee di campo devono essere delle circonferenze
concentriche giacenti su piani ortogonali al conduttore.
Inoltre, il campo deve avere unintensit costante lungo
ciascuna circonferenza. In questo caso, applicando la legge
della circuitazione si ottiene:
r
I
H r H I

= =
2
2
I
H
r

[2]
Scrivendo la IV equazione di Maxwell in forma integrale ed applicando il teorema di Stockes si ottiene:
I dS J dS H dl H
S S S l
= = =


=


3
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Esempio: avvolgimento toroidale
I I
Nel caso di un avvolgimento uniformemente distribuito su
un anello e percorso dalla corrente I, considerazioni
generali di simmetria consentono di esprimere il campo
magnetico nella seguente forma:
N N
NI H r H
NI
r
= 2 =
2
H H
r r
Esternamente allavvolgimento il campo magnetico
nullo poich qualsiasi linea chiusa non concatena
corrente.


Esempio: solenoide rettilineo infinito
l
l
H
In questo caso le considerazioni di simmetria del
problema permettono di concludere che il campo
confinato allinterno del solenoide. Inoltre il
campo risulta uniforme su una sezione ortogonale
allasse del solenoide. Si noti che un solenoide
rettilineo indefinito pu essere interpretato come
un avvolgimento realizzato su un anello di raggio
infinito.
Nella figura sono indicate alcune spire percorse da una corrente I (dove il pallino indica una
corrente uscente dal piano del disegno e la crocetta una corrente entrante). Sia l la linea chiusa
su cui si esegue la circuitazione ed N il numero di spire contenute in essa. Si noti che in
questo esempio la linea su cui si esegue la circuitazione non coincide completamente con una
linea di campo.
Applicando la legge della circuitazione su ogni tratto della linea scelta si ottiene:
I n I
l
N
H I N l H I N l H
tratto tratto
=

= = =


dove n rappresenta la densit lineare di conduttori.

Osservazione:
Negli esempi precedenti il verso del vettore campo magnetico viene determinato in base al
verso della corrente secondo la regola della mano destra (o del cavatappi).


Regola della mano destra
Figura di sinistra: il pollice viene allineato alla direzione assunta positiva per la
corrente, le dita indicano il verso positivo del campo magnetico.
Figura di destra: le dita vengono allineate alla direzione assunta positiva per la
corrente (corrente uscente in rosso, corrente entrante in blu), il pollice indica il
verso positivo del campo magnetico.

4
MACCHINE ELETTRICHE
1.2.2 Relazione costitutiva del mezzo
Rappresenta come sono legati il vettore induzione magnetica e il vettore campo magnetico. In
mezzi magneticamente inerti si ha:
H H B
r
= =
0
(1.6)
dove
r
= /
0
la permeabilit relativa del mezzo.
Per materiali ferromagnetici la relazione (1.6) una relazione non lineare in quanto la
permeabilit di questi materiali viene a dipende dal valore del campo (
r
=
r
(H)).

1.2.3 - Effetti dellinduzione. Flusso e leggi di Lenz e Lorentz
Come indicato in precedenza, in presenza di induzione
magnetica esiste la possibilit di indurre tensioni nei
conduttori (denominate Forze Elettro Motrici, F.e.m.) e
di creare forze meccaniche agenti su di essi.
B
dS
S
E conveniente definire il flusso del vettore B attraverso
una superficie S delimitata da un contorno c (vedi
figura). Tale grandezza viene calcolata nel modo
seguente.
c

=

B dS
S
(1.7)
ove il simbolo loperatore prodotto scalare tra vettori.
Nel caso in cui il valore del vettore induzione sia costante in tutti i punti della superficie
(campo uniforme), e la sua direzione sia normale alla superficie, lespressione (1.7) si
semplifica nella seguente:
= B S


S
2

S
1

2
Flusso entrante in S
2

1
Flusso uscente da S
1

Poich il vettore B solenoidale ( 0 = B ) le
sue linee di campo sono chiuse. Ne consegue
che il valore del flusso attraverso una
superficie S non dipende dalla forma della
superficie, ma esclusivamente dal suo
contorno. Se la superficie chiusa (contorno
nullo) il valore fornito dalla (1.7)
identicamente nullo, come schematizzato nella
figura a fianco.

1
=
2



Si definisce tubo di flusso la porzione di spazio delimitata dalle linee di induzione che
passano per un contorno c. Poich linduzione B solenoidale (linee di campo chiuse), il
flusso di B presente nel tubo costante e, pertanto, dove la sezione del tubo aumenta,
linduzione diminuisce di valore e viceversa (figura 1.1).


5
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il concetto di tubo di flusso utile per introdurre il
significato di flusso concatenato () con un circuito
elettrico.
Fig. 1.1: Tubo di flusso
B
2
B
1

linea di induzione
c
Si consideri una bobina di N spire. Il flusso
concatenato con la bobina la somma dei flussi che
attraversano le singole spire.
Riferendosi alla figura 1.2, nellipotesi che ciascuna
spira della bobina concateni lo stesso flusso delle
altre, il flusso concatenato si esprime come:
= N (1.8)


Tubo di flusso
=
N



Fig. 1.3: esempio delle linee di induzione create da
una bobina
Fig. 1.2: Concetto di flusso concatenato


In figura 1.3 rappresentato landamento delle linee di induzione create da una bobina. Si
noti come esistano delle linee che interessano localmente le singole spire e non tutta la
bobina.

Nelle macchine elettriche la produzione di un campo magnetico di induzione B
fondamentale nella conversione dellenergia. Linduzione magnetica interviene infatti in due
forme diverse nella conversione dellenergia:
Produzione di f.e.m. indotta in un circuito elettrico.
Produzione di una forza meccanica.

Il primo effetto si pu convenientemente analizzare, secondo i casi, attraverso una delle
seguenti leggi:

dt
d
e

= (Legge di Lenz f.e.m trasformatorica) (1.9)
l d B v dE = (Legge di Lorentz f.e.m. mozionale) (1.10)
dove:
B, sono linduzione magnetica e il flusso concatenato con il circuito elettrico;
v, dl sono la velocit e la lunghezza del conduttore.


6
MACCHINE ELETTRICHE
Il secondo effetto si pu valutare secondo lespressione (1.11), dove I rappresenta la corrente
che fluisce nel conduttore.
l d B I F = d (Legge di Lorentz) (1.11)

Si noti che se le grandezze vettoriali nelle relazioni (1.10) e (1.11) sono mutuamente
perpendicolari tra loro nello spazio, si ottengono le seguenti espressioni:
dl B dE =
dl B I dF =
Nelle leggi di Lorentz, per posizionare il verso della forza (o la polarit della f..e.m. indotta)
note le direzioni dellinduzione e della corrente (o dellinduzione e della velocit), si usa la
regola della mano sinistra (vedi figura).


Regola della mano sinistra
Osservazione:
La legge di Lenz indica che se il flusso concatenato da un avvolgimento varia nel tempo
allora in questo si induce una tensione. Il segno corretto da usare nella (1.9) dipende dalla
convenzione di segno adottata per studiare il circuito elettrico.
Si ricorda infatti che la forza elettromotrice indotta tende a far circolare nel circuito elettrico
una corrente che si oppone alla causa che la ha generata, ovvero alla variazione temporale del
flusso concatenato.
Si considerino quindi le seguenti due possibilit, dove le frecce indicate nei disegni indicano i
versi assunti convenzionalmente positivi per le relative grandezze.
Convenzione di segno degli utilizzatori

(t)
R
e(t) v(t)
i(t)
Equazione alla maglia: ( ) ( ) ( ) t e t i R t v + =
Allora deve risultare:
dt
d
e

+ =
Infatti:
Se i > 0 > 0 E > 0
(rispetto alla freccia) per opporsi
alla variazione di corrente.
Se i < 0 < 0 E < 0
(rispetto alla freccia) per opporsi
alla variazione di corrente.

7
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Convenzione di segno dei generatori

v(t)
R
(t)
e(t)
i(t)
Equazione alla maglia: ( ) ( ) t e t i R t v + = ( )
Allora deve risultare:
dt
d
e

=
Infatti:
Se i > 0 > 0 E < 0
(rispetto alla freccia) per opporsi alla
variazione di corrente.
Se i < 0 < 0 E > 0
(rispetto alla freccia) per opporsi alla
variazione di corrente.



Osservazione:
Si comprende come, per produrre gli stessi effetti in termini di f.e.m. ovvero di forza
meccanica, lutilizzo di un materiale ad alta permeabilit riduca notevolmente le correnti di
eccitazione necessarie. Per questo motivo i circuiti magnetici delle macchine elettriche sono
realizzati con materiali ferromagnetici.



Nella tabella seguente sono riportati le principali grandezze, con le relative unit di misura,
usate per descrivere i fenomeni elettromagnetici.

Unit di misura delle principali grandezze elettromagnetiche
Grandezza Simbolo Unit di misura
Corrente I [A] - ampere
Densit di corrente J, [A/m
2
]
Campo magnetico H [A/m]
Flusso magnetico [Wb] - weber
Induzione magnetica B [T]- tesla o [Wb/m
2
]
Induttanza di un avvolgimento L [H] - henry
Permeabilit magnetica [H/m]
Riluttanza di un circuito magnetico [H
-1
]
Forza magnetomotrice A, NI [A] o [Aspire]



8
MACCHINE ELETTRICHE
1.3 Classificazione dei materiali magnetici
In un materiale magneticamente inerte (vuoto, aria,...) tra H e B intercorre una relazione di
pura proporzionalit espressa dalla (1.6). I valori della permeabilit magnetica sono, in questi
casi, molto prossimi a
o
e la definizione di B, nella descrizione del fenomeno magnetico,
sarebbe ridondante rispetto alla definizione di H.
In generale, dal punto di vista magnetico i materiali sono classificati nel seguente modo:
Materiali diamagnetici:
r
< 1 ( 1)
Materiali paramagnetici:
r
> 1 ( 1)
Materiali ferromagnetici:
r
elevata (10
2
10
4
) e funzione del campo H.
I primi due tipi sono di scarsa utilit nelle applicazioni, mentre i materiali ferromagnetici
rivestono un ruolo fondamentale nella realizzazione delle macchine elettriche.

1.3.1 Materiali ferromagnetici
I materiali ferromagnetici risultano attivi dal punto di vista magnetico, in quanto partecipano
alla magnetizzazione attraverso la propria struttura cristallina, interagendo con il campo
magnetico prodotto esternamente. Le modalit di azione sono giustificabili in forma intuitiva
attraverso lanalisi del comportamento magnetico della particolare struttura a domini
magnetici tipica di questi materiali.

Definizione:
Un dominio magnetico costituito da un insieme di atomi i cui spin elettronici sono
orientati tutti nello stesso verso. Internamente al dominio esiste pertanto un campo magnetico
dotato di un orientamento preferenziale. A causa del disordine naturale, i vari domini risultano
polarizzati magneticamente in modo casuale e non danno luogo ad un effetto combinato
macroscopico come schematizzato nella figura di sinistra.


Schema di polarizzazione di un materiale ferromagnetico


Campo
esterno






Tuttavia, sotto lazione di un campo magnetico esterno, i domini tendono a disporsi in modo
da favorire il campo eccitante. Questo pu avvenire sia attraverso uno spostamento delle
pareti di separazione, volto a favorire lallargamento dei domini gi polarizzati nel verso del
campo esterno, sia attraverso una rotazione in verso concorde con il campo della
polarizzazione del singolo dominio. Lazione si produce in modo graduale ed legata
allintensit del campo eccitante. Per campi particolarmente intensi si pu arrivare al
completo orientamento del materiale (fenomeno della saturazione). Leffetto magnetico
prodotto in termini macroscopici equivale alla presenza nel materiale di una corrente nascosta
che tende a rafforzare leffetto della corrente di eccitazione esterna.



9
PROF. ANDREA CAVAGNINO
l
corrente
di eccitazione
corrente
equivalente
di spin
b)
H
I
h
B
I
a)
H
spin

e
-

spin

I
spin

a) Rappresentazione dello spin
b) Corrente equivalente di spin

Nella applicazione della legge della circuitazione (1.5) occorrerebbe tenere conto anche di
questa corrente nascosta per poter valutare il campo risultante prodotto dallazione del
materiale magnetico. Poich questa corrente risulta di difficile valutazione si preferisce
attribuire a B leffetto risultante generato dal materiale magnetico e dalla corrente di
eccitazione, lasciando ad H il significato di campo originato dalla sola corrente di eccitazione.
I H
l
=

dl I I
B
dl
h
l
+ =

0

Ne consegue che per i materiali ferromagnetici
deve essere fornita la relazione B=B(H). Tale
andamento, per un materiale magnetizzato per la
prima volta, variando il campo da un valore nullo
fino ad uno massimo, indicato nella figura a
fianco. La caratteristica indicata viene denominata
curva di prima magnetizzazione.
B
H
permeabilit
elevata
Ginocchio
saturazione
magnetica
permeabilit
ridotta
La pendenza massima della caratteristica di
magnetizzazione di un materiale ferromagnetico
risulta dellordine di 10
3
10
4
volte la pendenza
della caratteristica magnetica del vuoto. Questo
significa che, per produrre uguali valori di
induzione, vengono richiesti valori del campo (e
quindi della corrente di eccitazione) 10
4
volte pi
piccoli nel ferro di quelli necessari nel vuoto
(ovvero nellaria).
Curva di prima magnetizzazione
Diminuendo con continuit il campo H dal valore
massimo a zero non si ripercorre pi la
caratteristica di prima magnetizzazione a causa
degli attriti nei moti di orientamento dei domini.
Si noti che annullando il campo esterno rimane un
orientamento residuo dei domini e quindi un valore
di induzione residua (B
r
). Per annullare linduzione
residua si deve applicare al materiale un campo esterno negativo (cio di verso opposto al
precedente), denominato campo coercitivo (H
c
).
B
r


10
MACCHINE ELETTRICHE
Ciclo di isteresi simmetrico

Sulla base di quanto esposto, sottoponendo il materiale ad una magnetizzazione alternativa
(ad esempio sinusoidale) si percorrer un ciclo. Tale ciclo viene denominato ciclo di isteresi.
Larea del ciclo disteresi (in giallo) assume il significato di energia per unit di volume
perduta nel materiale per un ciclo completo di magnetizzazione. Tale dissipazione di energia
imputabile agli attriti connessi con il movimento delle pareti dei domini; essa assume
unespressione del tipo:

= B K E
i i
(1.12)
ove K
i
ed dipendono dal tipo di materiale. Tipicamente varia tra 1.6 e 2.2.

Si definisce curva di normale magnetizzazione del materiale il luogo dei punti costituito dai
vertici dei cicli di isteresi simmetrici di ampiezza crescente.



Curva di normale magnetizzazione (quadrati)



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PROF. ANDREA CAVAGNINO
I materiali ferromagnetici vengono a loro volta classificati in due famiglie a seconda della
forma del loro ciclo di isteresi:
Materiali magnetici dolci.
Materiali magnetici duri.

Materiale magnetico dolce Materiale magnetico duro

I primi sono caratterizzati da un ciclo di isteresi stretto e molto pendente (cio con
permeabilit molto elevate) e vengono utilizzati nella realizzazione dei circuiti magnetici delle
macchine elettriche (in forma massiccia per flussi costanti o in forma laminata per flussi
variabili nel tempo).
I materiali magnetici duri sono invece caratterizzati da un ciclo di isteresi molto ampio con
valori di induzione residua e campo coercitivo elevati. Vengono utilizzati per la realizzazione
di magneti permanenti. Vista la forma del loro ciclo di isteresi, questi materiali non possono
essere eccitati con campi alternativi in quanto le perdite per isteresi sarebbero troppo elevate.

I materiali ferromagnetici previsti per lavorare con flussi variabili nel tempo sono laminati. Si
parla quindi di lamiere magnetiche. Le lamiere magnetiche per macchine elettriche si
dividono in due tipi:
Lamiere a grani non orientati
Lamiere a grani orientati
In entrambi i tipi viene aggiunta una opportuna percentuale di silicio per limitare le perdite in
presenza di magnetizzazione variabile.
Le lamiere a grani orientati, grazie ad una opportuna tecnica di laminazione, garantiscono
lungo la direzione della laminazione ottime prestazioni sia in termini di permeabilit che di
perdite. Ne consegue che esse devono essere utilizzate quando la direzione del campo
magnetico determinata (ad esempio nel circuito magnetico dei trasformatori).

12
MACCHINE ELETTRICHE
1.4 - Perdite nei materiali magnetici eccitati in c.a.
Quando un materiale ferromagnetico viene magnetizzato con un campo alternato (ovvero le
correnti di eccitazione sono alternate) si verificano perdite di potenza originate dalla
variazione nel tempo del campo magnetico. Queste perdite sono da collegare a due fenomeni
distinti:
listeresi magnetica
la circolazione di correnti parassite.
1.4.1 - Perdite per isteresi.
Le perdite di potenza dovute allisteresi magnetica sono associate allenergia dissipata
dallunit di volume del materiale per descrivere un ciclo di isteresi completo. Questa energia
descritta dalla relazione (1.12). Se la magnetizzazione alternativa avviene con una frequenza
f, le perdite specifiche di potenza (espresse in W/kg) per isteresi sono esprimibili nel modo
seguente:
P K B f
i
=

(1.13)
Per ridurre questo tipo di perdite occorre ridurre larea del ciclo di isteresi del materiale.
Questo viene usualmente ottenuto con limpiego di lamiere di ferro legato al silicio.
1.4.2 - Perdite per correnti parassite.
Quando nel materiale ferromagnetico il flusso
variabile nel tempo, oltre allisteresi magnetica
occorre considerare un altro fenomeno. Infatti nel
materiale magnetico si induce, per la legge di Lenz
una f.e.m. che tende a contrastare in ogni istante la
variazione del flusso. In regime sinusoidale, questa
f.e.m. assume un valore proporzionale alla
pulsazione e allampiezza delloscillazione del
flusso, ovvero dellinduzione B presente nel ferro.
(t)
E B
Poich il ferro anche un materiale conduttore, la
f.e.m. prodotta d origine a correnti di circolazione,
che risultano limitate dalla resistenza ohmica offerta
dal materiale. La potenza specifica perduta per
effetto Joule in questo fenomeno esprimibile in
linea di massima nel seguente modo:
Andamento delle correnti parassite
(linee nere) allinterno di un
materiale ferromagnetico massiccio
eq eq
cp
R
B
R
E
P
2 2 2

= (1.14)
dove R
eq
rappresenta la resistenza equivalente del nucleo al passaggio delle correnti indotte.
Allo scopo di limitare questo tipo di perdite si pu intervenire in due modi sul materiale:
aumento della resistivit del materiale (ad esempio attraverso limpiego di percentuali di
silicio dal 2% al 6% );
laminazione del nucleo parallelamente alla direzione del campo magnetico, in modo
da offrire piccole sezioni al passaggio delle correnti parassite con conseguente
incremento della resistenza equivalente.

13
PROF. ANDREA CAVAGNINO
(t) (t)
SI NO
Laminazione dei circuiti magnetici

1.4.3 - Cifra di perdita di una lamiera magnetica
Le perdite complessive di potenza che si producono in un chilogrammo di materiale
magnetico in conseguenza della magnetizzazione alternativa possono essere espresse
attraverso una relazione del seguente tipo:
P k B f h B f
sp
= +
2 2
(1.15)
ove f la frequenza della corrente di eccitazione che crea il campo e B lampiezza
delloscillazione dellinduzione (valore massimo). P
sp
indica le perdite specifiche ed
espressa in W/kg.

10
Perdite spec. a 50 Hz (W/kg)
0,65 mm
0,65 mm
0,50 mm
0,50 mm
0,35 mm
B (Tesla)
1
0,1
1 1,5 2 0,5
Si definisce cifra di perdita di una lamiera magnetica la potenza perduta in un chilogrammo
di materiale sottoposto a magnetizzazione sinusoidale di ampiezza B
max
= 1 T, alla frequenza
di 50 Hz.
Perdite specifiche tipiche di lamiere magnetiche di diverso spessore e diverso
tenore di silicio

14
MACCHINE ELETTRICHE
Oggigiorno, in considerazione alle prestazioni garantite dalle lamiere disponibili sul mercato
ed al loro utilizzo, la cifra di perdita viene anche riferita ad una magnetizzazione sinusoidale a
50 Hz di ampiezza massima di1.5 T.

Nota
Le lamiere magnetiche a grani non orientati vengono commercialmente denominate con un
codice di 4 cifre in cui le prime due cifre indicano la cifra di perdita a 1.5 T moltiplicata per
dieci, mentre le ultime due cifre indicano lo spessore di laminazione in centesimi di
millimetro.
Esempio
Il codice 2535 descrive una lamiera da 2.5 W/kg a 1.5 T di spessore uguale a 0.35 mm.


0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Induzione (B), [T]
Campo (H), [A/m]
Lamierino 2535 (non orientato)
Lamierino M6T35 (grano orientato)


Caratteristica B-H a 50 Hz: lamierino a grano non orientato (2535) e a grano orientato (M6T35)


0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40 1.60 1.80 2.00
Induzione (B), [T]
Psp a 50 Hz [W/kg]
Lamierino 2535 (non orientato)
Lamierino M6T35 (grano orientato)


Perdite specifiche a 50 Hz: lamierino a grano non orientato (2535) e a grano orientato (M6T35)

15
PROF. ANDREA CAVAGNINO
1.5- Materiali conduttori
Nelle macchine elettriche i conduttori vengono utilizzati per realizzare gli avvolgimenti. I
principali tipi di conduttori utilizzati sono il rame e lalluminio.
I materiali conduttori sono caratterizzati da un basso valore della resistivit . I migliori
materiali conduttori presentano valori di resistivit dellordine di 10
-8
m.
La resistenza [] che un conduttore di lunghezza l e sezione trasversale A presenta al
passaggio di corrente vale:
R
l
A
= (1.16)
Quando il conduttore attraversato da una corrente I, uniformemente distribuita nella sua
sezione, dissipa sotto forma di calore una potenza data da:
2
I R P
j
= (Perdite Joule, [W]) (1.17)
e si scalda di conseguenza raggiungendo temperature tanto pi elevate, quanto pi alta la
corrente.
Si definisce densit di corrente (A/m
2
) il rapporto tra la corrente e la sezione del conduttore:
A
I
= (Densit di corrente, [A/m
2
]) (1.18)
Le perdite in un conduttore possono essere espresse in funzione della densit di corrente nel
seguente modo:
( ) volume A
A
l
I R P
j
= = =
2 2 2
(1.19)
Questa espressione delle perdite analoga allespressione delle perdite che si verificano in un
materiale magnetico (vedi relazione 1.14).
I valori di B per il ferro e di per i conduttori assumono quindi il significato di indici di
sfruttamento dei materiali: maggiore il loro valore maggiori sono le perdite nei materiali.

1.5.1 - Riscaldamento dei conduttori
Le perdite che si verificano nei conduttori al passaggio di corrente provocano un aumento
della temperatura. Immaginando che lo scambio termico tra il conduttore e lambiente
esterno, alla temperatura
a
, avvenga esclusivamente secondo la legge convezione (vedi
paragrafo 1.11), la temperatura raggiunta dal conduttore a regime risulta data da:

c a
j
P
k S
= +

(1.20)
dove S la superficie attraverso cui avviene lo scambio termico con lambiente e k il
coefficiente di scambio termico.
Appare pertanto chiaro che, pi bassa la resistivit del materiale con cui realizzato il
conduttore, minore risulta la sua sovratemperatura a parit di corrente. In altri termini, a parit
di sovratemperatura raggiunta, maggiore risulta il valore di corrente che il conduttore pu
sopportare.
Il limite massimo di temperatura tollerabile per un conduttore generalmente dettato dal tipo
di materiale usato per lisolamento. Gli isolanti con cui sono rivestiti i conduttori subiscono
un degrado chimico (invecchiamento) tanto pi veloce quanto maggiore la loro temperatura
di lavoro. Per questo motivo gli isolanti vengono divisi in classi caratterizzate dalla massima
temperatura di impiego (vedi paragrafo 1.6).

16
MACCHINE ELETTRICHE
Il riscaldamento di un conduttore, oltre a portare ad un pi rapido degrado dellisolamento,
provoca anche un aumento del valore della resistivit . Tale aumento espresso dalla
seguente formula attraverso il coefficiente di temperatura caratteristico del materiale:
( ) ( )

= +
|
\

|
.
| 0 1 (1.21)
dove (0) la resistivit del materiale a 0 C (vedi tabella seguente).
Il gradiente positivo della resistivit con la temperatura, pu portare in qualche raro caso, a
fenomeni di instabilit termica e ad un accrescimento della temperatura dei conduttori oltre
ogni limite con conseguente distruzione dellisolamento e dellapparecchiatura.
La temperatura di regime di un conduttore pu infatti essere calcolata usando le relazioni
1.19, 1.20 e 1.21 nel modo seguente:

c a
c
a
volume
k S
volume
k S
volume
k S
= +

+
|
\

|
.
| =
+


0
2
0
2
0
2
1
1
(1.22)
I fenomeni di instabilit termica si verificano quando il denominatore della frazione (1.22)
diventa prossimo a zero. Dallanalisi dellespressione (1.22) si osserva che il rischio pu
diventare consistente in presenza di alti valori di perdita (grossi volumi di rame sfruttati ad
alta densit di corrente) e bassi valori di superfici di scambio termico e di coefficiente di
scambio.

Principali materiali conduttori
Materiale Resistivit a 0 C
[m]
Coefficiente Temperatura
[C]
Peso specifico
[kg/m
3
]
Rame 0.0159e-6 234.5 8890
Alluminio 0.0258e-6 230.0 2650


1.5.2 - Effetto pelle
La resistenza di un conduttore calcolata secondo la (1.16) risulta corretta solo se la corrente
distribuita uniformemente entro la sezione A del conduttore. Questo accade sempre quando la
corrente continua, quando invece la corrente alternata o comunque variabile nel tempo si
osserva che sua la distribuzione internamente al conduttore non pi uniforme, ma tende ad
addensarsi sulla sua superficie esterna dando luogo al cos detto effetto pelle (skin effect).
Per comprendere questo fenomeno si pensi di suddividere idealmente la sezione del
conduttore in un certo numero di strati concentrici di eguale area, come illustrato nella figura
seguente, in modo che ciascuno strato presenti la stessa resistenza per unit di lunghezza.
Occorre osservare che, in presenza di corrente elettrica, dentro e fuori dal conduttore viene
generato un campo magnetico le cui linee di campo concatenano in misura diversa i diversi
strati concentrici.
Gli strati pi interni sono circondati ovviamente da un numero maggiore di linee di campo
degli strati pi esterni. Si pu quindi asserire, sia pure in modo approssimativo, che gli strati
pi interni sono caratterizzati da una induttanza
[3]
maggiore rispetto agli strati pi esterni.

[3]
Il coefficiente di autoinduttanza o induttanza definito come il rapporto tra flusso autoconcatenato e la
corrente che circola nel conduttore. Per maggiori dettagli si veda il paragrafo 1.7.1.

17
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Linsieme degli strati pu essere schematicamente rappresentato attraverso diversi rami di
circuito in parallelo. Ciascun ramo possiede lo stesso valore di resistenza, ma ha una
induttanza L diversa a seconda della profondit ( con riferimento alla figura seguente risulta:
L
1
> L
2
> L
3
> L
4
).

i
i
2

L
2
R
i
4

L
4
R
i
3

L
3
R
i
1

L
1
R
Campo magnetico
4
3
2
1
Suddivisione della sezione retta del conduttore in strati di eguale area

Quando il conduttore attraversato da una corrente costante nel tempo, il ruolo delle
induttanze nullo e la corrente tra gli strati viene ripartita in ragione inversa delle resistenze.
La distribuzione di corrente risulta in questo caso uniforme.
Se la corrente che percorre il conduttore alternata sinusoidale di pulsazione , la corrente
nei vari strati si ripartisce in ragione inversa delle singole impedenze R + jL
i
. A causa del
diverso valore della parte induttiva delle impedenze dei diversi strati, la corrente tende ad
addensarsi verso la parte pi esterna del conduttore.
La disuniformit di distribuzione si accentua al crescere della frequenza della corrente ed, in
conseguenza di questo fatto, la resistenza apparente e le perdite del conduttore per effetto
Joule aumentano. Infatti, si pu ritenere che a causa delladdensamento superficiale della
corrente non tutta la sezione del conduttore venga utilizzata per il passaggio della corrente e
quindi nella formula (1.16) che definisce la resistenza, larea utile A risulta ridotta rispetto
allarea geometrica.
Il fenomeno delleffetto pelle si presenta come un aspetto negativo nella conduzione di
correnti alternate in quanto produce maggiori dissipazioni di energia, tuttavia in diverse
applicazioni pu essere sfruttato vantaggiosamente.
Ad esempio, nel caso di apparecchiature elettromedicali che prevedano il passaggio di
corrente nel corpo umano, limpiego di frequenze elevate consente di fare in modo che la
corrente si distribuisca sulla pelle del corpo anzich andare ad interessare fibre muscolari o
nervose in profondit con ovvii rischi per lincolumit del paziente.
Nel caso di processi di tempra superficiale di particolari metallici, limpiego di correnti ad alta
frequenza viene utilmente sfruttato per produrre riscaldamenti localizzati sulla superficie dei
pezzi: regolando la frequenza si pu dosare in modo estremamente semplice lo spessore di
penetrazione della corrente e lo spessore della zona temprata.
Molti motori asincroni usano in misura maggiore o minore questo fenomeno per apportare le
modifiche desiderate alla forma delle caratteristiche di coppia in funzione della velocit.



18
MACCHINE ELETTRICHE
1.6 Materiali isolanti
I materiali isolanti hanno il compito di isolare elettricamente le parti in tensione
(avvolgimenti) dalle altre parti della macchina (circuiti magnetici, carcassa, ..). Ovviamente,
gli isolanti servono anche per isolare tra loro le singole spire di un avvolgimento ed
avvolgimenti diversi.
Il funzionamento e la durata delle macchine elettriche dipendono essenzialmente dagli isolanti
che costituiscono la parte pi sensibile alle sollecitazioni termiche, dielettriche e meccaniche.
Infatti, mentre l'usura degli organi di meccanici (cuscinetti, commutatori, spazzole, ) e
quindi i corrispondenti guasti sono relativamente prevedibili ed evitabili, grazie ad una
corretta manutenzione, non altrettanto succede per i guasti dovuti alle alterazioni degli isolanti
causate da riscaldamento, sovratensioni e sollecitazioni meccaniche.
Le principali propriet degli isolanti sono:
la rigidit dielettrica (il pi alto valore del gradiente di tensione che il materiale pu
sopportare senza che avvenga la scarica)
costante dielettrica
la conducibilit termica.
Alcuni esempi di isolanti usati nelle macchine elettriche sono la carta ed il cartone, la mica, le
resine, gli smalti, le vernici, il vetro, le plastiche, ecc. Esistono anche isolanti liquidi (oli) e
gassosi (azoto, esafluoruro di zolfo, )
Le norme CEI (Comitato Elettrotecnico Italiano) definiscono alcune classi di isolamento in
base alla massima temperatura che gli isolanti elettrici possono sopportare senza perdere le
loro propriet dielettriche. Le classi di isolamento sono codificate con una lettera. Quelle di
maggior interesse nella realizzazione delle macchine elettriche solo la classe F (temperatura
massima = 155C) e la classe H (temperatura massima = 180 C).

1.7 Elettromagneti - circuiti magnetici
Un elettromagnete una struttura costituita da un nucleo di materiale ferromagnetico,
destinata a convogliare il flusso magnetico prodotto da un avvolgimento di eccitazione
percorso da corrente alternata o continua. Molto spesso lelettromagnete pu essere trattato,
dal punto di vista del campo magnetico, come un tubo di flusso; infatti, lalta permeabilit del
materiale ferromagnetico fa in modo che linduzione magnetica sia presente esclusivamente
entro la struttura fisica dellelettromagnete.
Le diverse macchine elettriche sono interpretabili
come elettromagneti dotati di diverse forme
circuitali e di diverse modalit di eccitazione.
I
l
t
L
m
S
t
S
m
Elettromagnete
Circuito magnetico con traferro
I
l
t
l
m
S
t
S
m
Elettromagnete
Circuito magnetico con traferro
I
l
t
L
m
S
t
S
m
Elettromagnete
Circuito magnetico con traferro
I
l
t
l
m
S
t
S
m
Elettromagnete
Circuito magnetico con traferro
Si consideri lelettromagnete elementare
illustrato nella figura a fianco, formato da una
struttura in materiale ferromagnetico (nucleo),
intercalata con uno strato in aria (traferro) e da
una bobina di eccitazione.
Si consideri la linea media del tubo di flusso alla
quale applicare la legge della circuitazione (linea
tratteggiata).
Si ipotizza la costanza della sezione del tratto in
ferro e del traferro lungo la linea media.

19
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Si indichino con:
l
t
, l
m
lunghezze medie del circuito in aria e in ferro;
S
t
, S
m
aree delle sezioni del traferro e del ferro (trasversali alla linea media);
N, I numero di spire e corrente della bobina.
Il calcolo dellelettromagnete consiste nella determinazione della caratteristica di eccitazione,
ovvero nella determinazione della relazione tra il flusso prodotto dallelettromagnete e la
corrente nella bobina.
Il procedimento si basa sul seguente algoritmo:
1. - Si fissa un valore di flusso nel circuito magnetico.
2. - Si determinano le induzioni presenti nel traferro e nel ferro attraverso le relazioni:
B
S
B
S
t
t
m
m
= =

;
3. - Dalla caratteristica magnetica del materiale ferromagnetico si ricava il valore del campo
magnetico nel nucleo (si ricorda la non linearit del materiale, H
m
=H
m
(B
m
)). Il campo al
traferro si calcola immediatamente come:
H
B
t
t
=

0

4. - Dalla legge della circuitazione magnetica (1.5) si ricava il prodotto NI (corrente
concatenata alla linea di circuitazione). Grazie allipotesi che il circuito magnetico sia
costituito da tronchi a sezione costante e che in ogni tronco il campo sia uniforme ed
ortogonale alla sezione, la legge della circuitazione assume lespressione seguente:
N I H l H l
m m t t
= + (1.23)
5. - Si ripete il procedimento per diversi valori di flusso e si riportano i risultati in un
diagramma, che rappresenta la caratteristica magnetica dellelettromagnete (molte volte
si diagramma il flusso concatenato con la bobina anzich il flusso nel circuito
magnetico).

f.m.m necessaria per produrre il flusso
caduta di tensione magnetica nel ferro
caduta di tensione magnetica al traferro
H
m
l
m
H
t
l
t

NI

Caratteristica magnetica dellelettromagnete
La retta trattgiata nella figura precedente viene denominata retta di traferro. Si osservi che
Per piccoli valori del flusso e quindi dellinduzione, il ferro mette in gioco valori molto
modesti di campo. Come conseguenza la quota preponderante di caduta di tensione magnetica
da imputare al traferro (si parla di effetto linearizzante dei traferri). Per alti valori del

20
MACCHINE ELETTRICHE
flusso e quindi di induzione, la caduta di tensione magnetica nel ferro non pi trascurabile a
causa della saturazione.
Si noti che la caratteristica magnetica dellelettromagnete non la curva di
magnetizzazione del materiale magnetico. Infatti, la prima caratteristica si pu interpretare
come una propriet macroscopica dellelettromagnete, mentre la seconda una propriet
puntuale del materiale ferromagnetico utilizzato nella costruzione dellelettromagnete.
I termini che compaiono nella relazione (1.23) vengono definiti nel seguente modo:
Il prodotto NI viene definito forza magnetomotrice applicata al circuito magnetico.
I prodotti H
t
l
t
e H
m
l
m
vengono definiti cadute di tensione magnetica.
Se nellespressione (1.23) si esprimono i valori del campo direttamente attraverso i valori del
flusso, si ottiene la seguente importante espressione:
N I
l
S
l
S
m
m
t
t
m t
=

= +


0
(1.24)
La relazione (1.24) nota come legge di
Hopkinson. Le grandezze = l / ( S) vengono
denominate riluttanze magnetiche del tronco e si
misurano in H
-1
. Se il tronco avesse una sezione
non costante lungo la linea media di circuitazione
la riluttanza assume la seguente formulazione:
l
tronco

S(l)

( )



=
l
dl
l S
1

Si osservi che la corrente concatenata con la linea di circuitazione pu quindi venire
determinata in due modi equivalenti. Ad esempio, nel caso di pi forze magnetomotrici agenti
sulla linea di circuitazione si pu scrivere:

= =
k
tronchi
tronco tronco
tronchi
tronco tronco
k k a Concatenat
l H
I N I
Hopkinson di Legge
one circuitazi della Legge

Il problema della non linearit del ferro rimane inalterato in entrambe le formulazioni. Infatti,
nella legge della circuitazione contenuto nel valore H
tronco
= H
tronco
(B
tronco
), mentre nella
seconda equazione contenuto nel valore
tronco
= (B
tronco
). Ne consegue che non possibile
calcolare il flusso in un elettromagnete quando viene fornito il valore della forza
megnetomotrice (NI). Infatti, non essendo noto il flusso, non possibile determinare il valore
dellinduzione e quindi i valori di campo o i valori di permeabilit. Questo problema non
lineare viene quindi risolto per via indiretta calcolando preliminarmente la caratteristica
magnetica dellelettromagnete. Successivamente si valuta per via grafica il flusso che
compete alla forza magnetomotrice fornita.
Lespressione (1.24) permette di definire unanalogia formale tra i circuiti magnetici e quelli
elettrici. Infatti, la (1.24) si pu interpretare come la legge di Ohm assegnando alle grandezze
il seguente significato:
Forza magnetomotrice (NI) tensione (V)
Riluttanza () resistenza (R)
Flusso corrente (I)

21
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Nel caso dellelettromagnete finora considerato, lanalogia formale permette di definire la
seguente rete elettrica (si noti luso delle grandezze magnetiche anche nella rete equivalente).

m

NI
I

Poich si possono applicare le tecniche di risoluzione note per le reti elettriche, limpiego
dellanalogia tra reti magnetiche ed elettriche particolarmente interessante per giungere
velocemente alla possibile soluzione di circuiti magnetici complessi. Si osservi inoltre che la
rete elettrica equivalente conserva la topografia della rete magnetica di partenza (stesse
connessioni dei tronchi).
Ad esempio, una volta identificati i tronchi del circuito magnetico, la definizione della rete
elettrica equivalente per il seguente elettromagnete risulta immediata. Si osservino i versi
assegnati alle F.m.m. (regola della mano destra)


I
2
N
1
N
2
I
1

N
2
I
2

1
N
1
I
1

t
+
+

2

1.7.1 Coefficiente di autoinduttanza e mutua induttanza
Si consideri una bobina percorsa da corrente. Il coefficiente di autoinduttanza (o
semplicemente induttanza) della bobina il rapporto tra il flusso concatenato alla bobina e la
corrente che lo genera (da qui i termini autoinduttanza e flusso autoconcatenato).
I
N
I
L

=

= (1.25)
Ricordando la legge di Hopkinson (NI =
eq
), la relazione (1.25) pu essere riscritta nel
seguente modo:
eq eq
N I N
I
N
I
N
I
L

=

=

=
2
(1.26)
Lunit di misura dellinduttanza lHenry ([H] = [Wb/A] = [Vs/A] = [ s]). Si noti che in
presenza di materiali magnetici non lineari anche linduttanza un parametro non lineare per
gli stessi motivi per cui non lo la riluttanza. La formulazione attraverso la riluttanza,
evidenzia linfluenza sul valore di induttanza delle dimensioni dellelettromagnete e della
permeabilit equivalente del circuito magnetico.

22
MACCHINE ELETTRICHE
Osservazione

d
Nella figura a fianco sono schematizzate le line di
campo di una bobina avvolta su un nucleo
ferromagnetico. Esiste un flusso concatenato alla bobina
che non passa nel nucleo e si richiude nellaria
circostante. Tale flusso viene denominato flusso disperso
(
d
). Il flusso allinterno del nucleo viene generalmente
interpretato come flusso principale (
p
).
Ne consegue che il flusso concatenato totale con la bobina vale:
( )
d p d p
N + = + =
e lautoinduttanza della bobina risulta:
d p
d p
d
p
L L
N N
I I I
L + =

=
2 2
(1.27)
dove L
d
linduttanza di dispersione dellavvolgimento.
Il parametro
d
la riluttanza del tubo di flusso in cui passano i flussi dispersi. Poich tali
flussi evolvono in gran parte in aria, la riluttanza di dispersione non influenzata da fenomeni
di saturazione. Si noti che il calcolo analitico di
d
in generale molto complesso vista la
difficolt di definire la lunghezza e la sezione del relativo tubo di flusso.

I coefficienti di muta induttanza servono per calcolare il flusso concatenato con una bobina
creato da un altro avvolgimento. Si noti che tale flusso esiste anche quando la bobina non
percorsa da corrente. Si consideri la seguente situazione:



Le due bobine (di N
1
e N
2
spire) sono caratterizzate ciascuna dalla loro induttanza calcolabile
come indicato in precedenza. Per valutare correttamente il flusso concatenato con ogni bobina
si deve tener conto del flusso mutuamente scambiato.
Si ipotizzi nulla la corrente nellavvolgimento di destra, il flusso concatenato con la bobina 2
dovuto alla corrente I
1
vale:
I M I
N N I N
N N
x x
c c
=

= =
21 1
1 2 1 1
2 2 2 2
(1.28)
dove
x
la riluttanza del tubo di flusso comune alle due bobine (indicato in azzurro).

23
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il coefficiente M
21
il coefficiente di mutua induttanza del circuito 2 rispetto al circuito 1.
Ripetendo il calcolo considerando lavvolgimento 2 percorso da corrente e calcolando il
flusso concatenato con la bobina 1 si ricaver il coefficiente M
12
. Tale coefficiente risulter
numericamente uguale a M
21
.
Si noti che al coefficiente di mutua induttanza risulta negativo quando il flusso scambiato tra
le bobine ha direzione opposta a quella assunta convenzionalmente positiva per ogni singola
bobina. Invece il coefficiente di autoinduttanza un parametro sempre positivo.
Definiti i coefficienti di mutua induttanza, il flusso concatenato totale di ciascun
avvolgimento pu essere valutato nel modo seguente:

+ =
+ =
2 2 1 21 2
2 12 1 1 1
I L I M
I M I L
(1.29)

Esempio

2

1

1

N
1
N
2

I
2
I
1

3


Con I
1
> 0 e I
2
= 0
1
1 1
1
eq
I N


= dove
3 2
3 2
1 1
+

+ =
eq

*
1 1
2
eq
I N

= dove
3
3 2 3 1 2 1 *

+ +
=
eq

Calcolando i flussi concatenati delle bobine ed applicando le definizioni date si ottengono i
seguenti coefficienti:
1
2
1
1
eq
N
L

=
*
1 2
21
eq
N N
M

+ =
Si osservi che il parametro M
21
positivo in quanto il flusso
2
concorde al flusso creato
dalla bobina due quando in questa si invia una corrente positiva rispetto alla freccia indicata
(regola della mano destra).

Con I
1
= 0 e I
2
> 0
2
2 2
2
eq
I N


= dove
3 1
3 1
2 2
+

+ =
eq


24
MACCHINE ELETTRICHE
*
2 2
1
eq
I N

= dove
3
3 2 3 1 2 1 *

+ +
=
eq

Ne consegue:
2
2
2
2
eq
N
L

=
21
*
2 1
12
M
N N
M
eq
=

+ =
1.7.2 Circuiti magnetici eccitati con magneti permanenti
Per produrre flusso costante risulta
particolarmente utile nelle costruzioni
elettromeccaniche limpiego di magneti
permanenti. Con questa soluzione si evita
di dover predisporre avvolgimenti di
eccitazione percorsi da corrente continua e
si ottengono costruzioni pi compatte ed
energeticamente pi efficienti. I materiali
per magneti permanenti sono dotati di un
ampio ciclo di isteresi, che consente loro di
mantenere valori di induzione elevati
anche in assenza di eccitazione esterna.
Si definisce induzione residua del magnete
permanente linduzione prodotta in assenza
di campo di eccitazione e il campo
coercitivo del magnete permanente il
campo di segno opposto alla
magnetizzazione che occorre applicare
perch linduzione del magnete si annulli.
Curve B-H di alcuni tipi di magneti permanenti
Caratteristiche di pregio per imagneti permanenti sono alti valori dellinduzione residua e del
campo coercitivo. Il calcolo di un magnete permanente consiste nella determinazione del
punto di lavoro del magnete (H
m
,B
m
) in relazione alla geometria del circuito magnetico in cui
inserito. Ovvero, fissato il punto di lavoro (H
m
,B
m
) consiste nella determinazione del
volume di magnete necessario a produrre al traferro il flusso desiderato.
ciclo di isteresi
Punto di lavoro del
magnete a carico
Retta di traferro
B
m

B
r
induzione residua
H
m

H
c
campo coercitivo
S
t
, l
t
traferro
S
m
l
m

Magnete permanente
Magnete permanente e suo impiego


25
PROF. ANDREA CAVAGNINO
1.7.2.1 - Calcolo del punto di lavoro del magnete
Per il calcolo del punto di lavoro di un magnete si segue la stessa tecnica del calcolo
dellelettromagnete e ci si avvale dellapplicazione delle due leggi fondamentali
dellelettromagnetismo:
la legge della circuitazione magnetica;
la solenoidalit dellinduzione.
Con riferimento allo schema di magnete permanente rappresentato nella figura precedente si
pu scrivere:
H l H l B S B S
m m t t m m t t
+ = = 0;
Ricordando che B
t
= H
t

0
, si ottiene la seguente relazione tra B
m
ed H
m
:
B H
l S
l S
m m
m t
t m
= -

0
(1.30)
Questa relazione (retta di traferro) unitamente al ciclo di isteresi del materiale consente di
determinare il punto di funzionamento del magnete.
possibile fare le seguenti osservazioni:
Il campo magnetico H
m
internamente al magnete ha segno opposto allinduzione (si
tratta quindi di un campo smagnetizzante).
Un aumento della lunghezza del traferro comporta un aumento del campo
smagnetizzante ed un abbassamento dellinduzione e del flusso forniti dal magnete.
Valori elevati di campo coercitivo ovvero di lunghezze di magnete consentono una
maggiore stabilit dellinduzione prodotta da variazioni di lunghezza di traferro.
1.7.2.2 - Scelta delle dimensioni del magnete
Fissati i valori B
m
, H
m
sulla curva caratteristica del magnete, si possono agevolmente
determinare le dimensioni S
m
, l
m
necessarie a produrre un determinato valore di flusso
t
in
un traferro di lunghezza l
t
e sezione S
t
.
Infatti:
S
B
B S
B
l
H l
H
B l
H
m
t
m
t t
m
m
t t
m
t t
m
= = = =

0


Punto di massima energia del magnete permanente
Punto di massimo
sfruttamento
t i
H
m

B
m

H
m
*B
m
=cost

26
MACCHINE ELETTRICHE
Il volume di magnete V
m
necessario allo scopo risulta dato da:
V S l
B S
B
H l
H
B V
H B
m m m
t t
m
t t
m
t t
m m
= = =
2
0

(1.31)
dove V
t
il volume del traferro.
La (1.31) indica che per ridurre al minimo il volume di magnete, la scelta del punto di lavoro
(H
m
,B
m
) va eseguita in modo che sia massimo il prodotto B
m


H
m
(vedi figura precedente ).

Materiali per magneti permanenti
Br
Tesla
Hc
A/m
Br/Hc
H/m
(BH)max
kJ/m
3

Tmax
C
NdFeB 1.28 978803 1.30772E-06 400 150
SmCo 1.05 732113 1.43421E-06 260 300
NdFeB 0.68 459958 1.4784E-06 100 150
Alnico 1.25 50930 2.45437E-05 55 540
Ceramic 0.39 254648 1.53153E-06 35 300
Flexible 0.16 109021 1.46761E-06 6 100

1.8 Energia immagazzinata nel campo magnetico
Nel campo magnetico viene immagazzinata (e non dissipata) una energia per unit di volume
pari a:
2
2
2
1
2
1
2
1
H
B
H B w
m
=

= = [J/m
3
] (1.32)
La relazione (1.32) vale per un materiale magnetico lineare, contraddistinto cio da una
permeabilit costante. Lenergia specifica w
m
si interpreta sul piano B-H del materiale come
larea indicata nella figura seguente:
H B =
Interpretazione grafica dellenergia magnetica
w
m
dvolume
H
tg() =
H
B

S
f
Nei circuiti magnetici con traferri, la quota maggiore
di energia magnetica immagazzinata nelle parti in
aria. Si consideri lelettromagnete schematizzato a
fianco. Assumendo uguali la sezione del ferro e
quella dellaria, linduzione in questi due tronchi la
stessa (lelettromagnete si pu considerare un tubo di
flusso). Poich la permeabilit del ferro molto
maggiore di quella dellaria si ha che la maggior
parte dellenergia magnetica si trova nel tratto in
aria, come si desume dalla (1.33).
S
t
l
f
l
t
I

27
PROF. ANDREA CAVAGNINO
0
2 2
2
1
2
1

= + =
B B
w w w
ferro
aria
m
ferro
m m
(1.33)
Finora si ragionato in termini di energia per unit di volume. Per ottenere lenergia
immagazzinata nellelettromagnete necessario integrare lespressione (1.32) sul volume del
circuito magnetico. Si ottiene:
( ) I I N dS B dl H dvol H B W
c
S l Volume
m
= = = =

2
1
2
1
2
1
2
1

dove il flusso principale nel circuito magnetico e
c
il flusso concatenato con la bobina.
Ricordando che il flusso concatenato con la bobina vale
c
= L I, si ricava la seguente
relazione:
2
2
1
I L W
m
= [J] (1.34)
La relazione (1.34) vale solo per mezzi magneticamente lineari.
Per due avvolgimenti mutuamenti accoppiati (si ricordi la (1.29)), il calcolo porta alla
seguente definizione di energia magnetica (valida sempre per mezzi lineari).
2 1 12
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
I I M I L I L W
m
+ + = (1.35)
Osservazione
Nel caso in cui il materiale costituente il circuito magnetico abbia caratteristica non lineare, la
definizione dellenergia per unit di volume risulta pi complessa e data dalla seguente
formulazione integrale.

=
Lavoro
B
m
dB H w
0

Linterpretazione grafica dellenergia specifica sul piano B-H analoga a quella indicata nel
caso di mezzi lineari.
H
Lavoro

H
B
B
Lavoro

w
m

H
B
Lavoro

B
H
Lavoro

w
m

Interpretazione grafica dellenergia e della coenergia

La grandezza w
m
si chiama coenergia ed definita dal seguente intergrale:

=
Lavoro
H
m
dH B w
0
'


28
MACCHINE ELETTRICHE
La coenergia non ha il significato fisico di una energia e si pu considerare come una
grandezza accessoria utile nei calcoli delle forze e delle coppie. Si osservi come nel caso di
mezzi lineari energia e coenergia coincidano.

1.8.1 Forze meccaniche
La presenza di energia immagazzinata nel campo magnetico implica la possibilit di
scambiare forze tra le varie parti costituenti il circuito magnetico.
Tali azioni meccaniche possono essere ricavate dallenergia (o dalla coenergia) applicando il
principio dei lavori virtuali. Si pu dimostrare che valgono le seguenti relazioni.
x
W
x
W
F
m m

+ =

=
'
(nel caso di spostamento lineare tra le parti)

+ =

=
'
m m
W W
C (nel caso di rotazione tra le parti)
Si noti che nelle formule precedenti compaiono le energie (coenergie) immagazzinate
nellelettromagnete e non le energie (coenergie) per unit di volume.

1.9 Classificazione delle macchine elettriche
Le macchine elettriche possono essere classificate in vari modi. Un primo modo pu essere in
base al tipo di trasformazione energetica che attuano.

Conversione energetica Esempi
Energia elettrica Energia elettrica
Trasformatori
Convertitori elettronici di potenza
Energia elettrica Energia meccanica
Motori elettrici in corrente continua
Motori elettrici in corrente alternata
Energia meccanica Energia elettrica
Generatori in corrente continua (dinamo)
Generatori in corrente alternata (alternatori)

Unaltra possibile classificazione la seguente:

induzione ad o Asincrone
Sincrone
alternata corrente in
continua corrente in
Rotanti

potenza di i elettronic ri Convertito
ori Trasformat
Statiche
Elettriche Macchine

Le macchine sincrone sono macchine rotanti in grado di fornire coppia solo ad una
determinata velocit (denominata velocit di sincronismo). Le macchine asincrone sono
invece in grado di fornire coppia a velocit diverse da quelle di sincronismo.
Anche se non verranno trattati nel corso, conviene definire e classificare i convertitori
elettronici di potenza utilizzati per comandare i motori elettrici in continua ed in alternata. Si
ricorda che questi dispositivi permettono di regolare la velocit di rotazione del motore con
elevata efficienza ed elevate prestazioni dinamiche.


29
PROF. ANDREA CAVAGNINO


Classificazione dei convertitori elettronici di potenza
Non controllati
Semicontrollati Alternata Continua Ponti raddrizzatori
Total controllati
Continua Alternata Inverter
Variano la tensione efficace e
frequenza in uscita
Ad un quadrante
A due quadranti Continua Continua Chopper
A quattro quadranti

1.9.1 Convenzioni di segno per motori e generatori
Per studiare lazione meccanica allasse delle macchine rotanti si adottano le convenzioni di
segno indicate nella figura seguente (dove T, dallinglese torque, indica la coppia).



Convenzioni di segno: (a) azione motrice nei motori, (b) azione frenante nei generatori.

Si noti che la convenzione di segno assunta al morsetto meccanico indipendente da quella
assunta per studiare i morsetti elettrici della macchina. In ogni caso, conviene usare ai
morsetti elettrici della macchina la convenzione di segno degli utilizzatori elettrici (vedi
paragrafo 1.2.3) quando si studia un motore. Conviene invece usare ai morsetti elettrici la
convenzione dei generatori quando si studia una macchina che sta funzionando come
generatore (azione frenante).
Se si opera questa scelta i flussi di energia sono concordi alle frecce riportate nella figura
precedente.




30
MACCHINE ELETTRICHE
1.10 - Grandezze di targa e criteri di similitudine nelle
macchine elettriche
1.10.1 - Grandezze di targa
Le macchine elettriche e le apparecchiature elettriche sono caratterizzate attraverso una targa
che ne contraddistingue i limiti di impiego. Le principali grandezze comunemente riportate
nella targa sono la tensione nominale, la corrente nominale e la potenza nominale.
Tensione nominale
La tensione nominale di unapparecchiatura elettrica il valore di tensione di alimentazione
idoneo al suo corretto funzionamento. Le implicazioni fisiche relative al valore di tensione
nominale possono variare da un tipo di apparecchiatura ad un altro. In alcuni casi la tensione
nominale pu avere relazione con il grado di rigidit dielettrica degli isolanti impiegati, in
altri casi pu essere legata a problemi di funzionalit meccanica od elettrica (motori a corrente
continua), in altri ancora pu essere associata a condizioni di tenuta a polarizzazione inversa
di semiconduttori (convertitori elettronici di potenza).
Tuttavia, nel caso delle macchine elettriche in c.a. (trasformatori, motori), la tensione
nominale particolarmente legata allo sfruttamento magnetico del ferro.
Ad esempio, considerando lavvolgimento primario di un trasformatore durante il
funzionamento a vuoto, risulta che tra la tensione di alimentazione ed il flusso concatenato
con lavvolgimento esiste, in condizioni di regime sinusoidale, la seguente relazione:
max
max
44 . 4
2

= N f N V (1.36)
Quindi la tensione di alimentazione determina il flusso presente nella struttura magnetica del
trasformatore. Alimentare il primario del trasformatore con valori di tensione diversi dal
valore nominale significare far funzionare il trasformatore in condizioni magnetiche diverse.
V
nom

nom

P
i
magn
i
P
i
magn

V
E noto che al crescere del flusso in un elettromagnete la corrente magnetizzante cresce
secondo una caratteristica di eccitazione affetta da saturazione come illustrato indicativamente
in figura. In un trasformatore correttamente progettato la tensione nominale fissata in modo
che il suo circuito magnetico lavori poco sopra il ginocchio della caratteristica. In tal modo si
ottiene il compromesso tra il raggiungimento di elevati valori di flusso ed il contenimento
della corrente magnetizzante.
Caratteristica di eccitazione del trasformatore a vuoto
Se si alimenta il trasformatore ad una tensione anche poco pi alta del valore nominale si
rischia di assorbire una corrente a vuoto molto elevata con conseguente aumento delle perdite
nei conduttori dellavvolgimento e riduzione dellefficienza del trasformatore. Valutazioni
analoghe possono essere condotte per i motori in corrente alternata.

31
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Corrente nominale
Il concetto di corrente nominale usualmente collegato con leffetto Joule che si manifesta in
un conduttore percorso da corrente. La corrente nominale di unapparecchiatura elettrica
quel valore di corrente che in condizioni convenzionali di impiego produce un riscaldamento
tollerabile dallapparecchiatura. In linea di massima si pu affermare che il valore di corrente
nominale di unapparecchiatura elettrica condizionato dal tipo di isolamento utilizzato per i
conduttori e dal sistema di smaltimento del calore prodotto.

Temperatura limite
Temperatura di regime termico
Corrente nominale per servizio
continuativo
(t)
(t)
Corrente nominale per servizio
intermittente
Andamento delle temperature dei conduttori per diverse condizioni di servizio
Va osservato inoltre che per apparecchiature destinate a particolari tipi di servizi non
continuativi il valore nominale della corrente pu essere correlato al particolare tipo di
servizio. Uno stesso motore potrebbe essere targato con un valore di corrente nominale pi
basso se previsto per un funzionamento continuativo, ovvero con un valore di corrente pi
elevato, se previsto che il tipo di servizio sia discontinuo o intermittente. In questo secondo
caso, infatti, la temperatura dei conduttori potrebbe mantenersi costantemente inferiore a
quella di regime termico come illustrato nella figura precedente.
Va inoltre evidenziato che, nel caso di motori auto-ventilati e destinati a funzionare a velocit
diverse, molto spesso il valore di corrente nominale diventa funzione della velocit di
rotazione in quanto le temperature del motore mutano in conseguenza delle mutate condizioni
di ventilazione.
Riassumendo il valore di corrente nominale dipende dalle seguenti considerazioni:
sezione del conduttore;
tipo di isolamento e temperatura massima sopportata;
tipo di raffreddamento (irraggiamento, convezione, ventilazione forzata, etc.) a cui
soggetto lavvolgimento;
tipo di servizio dellavvolgimento (continuativo, intermittente, etc.).

Potenza nominale
In generale la potenza nominale di una apparecchiatura elettrica la potenza utile fornita in
uscita quando lapparecchiatura sia alimentata alla tensione nominale e sia caricata in modo
da assorbire la corrente nominale. Pertanto evidente che il concetto e il valore di potenza
nominale di una apparecchiatura risulta condizionato dagli stessi fattori che condizionano la
definizione di corrente nominale.
Nel caso delle macchine elettriche, quando la potenza utile di uscita una potenza elettrica,
essa viene espressa come potenza apparente in kVA (trasformatore, alternatore) o come
potenza attiva in kW (dinamo) secondo che si tratti di potenza erogata in alternata oppure in
continua. Quando la potenza fornita in uscita una potenza meccanica (tutti i motori) la
potenza nominale sempre espressa in kW.

32
MACCHINE ELETTRICHE
1.10.2 - Relazioni tra potenza e dimensioni delle macchine elettriche
Sulla base di quanto discusso sinora possibile stabilire una relazione tra la potenza nominale
e le dimensioni di una macchina elettrica sulla base di alcune ipotesi preliminari.
Si supponga di voler costruire una macchina elettrica prendendo come modello un esemplare
gi costruito ed alterandone secondo un rapporto tutte le dimensioni. Nelleseguire questa
operazione si immagini di mantenere inalterati gli indici di sfruttamento dei materiali attivi
(ferro e rame). Tali indici sono rappresentati rispettivamente dai valori di induzione nominale
B
nom
e di densit di corrente nominale
nom
usati nellesemplare preso a modello. Ci si chiede
quali saranno le caratteristiche nominali della nuova macchina.
Si prenda innanzitutto in considerazione la potenza nominale della nuova macchina. Occorre a
questo punto eseguire una considerazione sulla espressione della potenza nominale. Per
macchine che producono energia elettrica, come il trasformatore, la potenza nominale
esprimibile attraverso il prodotto di grandezze elettriche:
S qV I
nom nom nom
= dove q dipende dal numero di fasi (1.37)
mentre per i motori elettrici la potenza nominale esprimibile attraverso grandezze
meccaniche:
P C
nom nom nom
= (1.38)
Relazione tra grandezze nominali e dimensioni del trasformatore
In questo caso lespressione della potenza pu essere riportata agli indici di sfruttamento dei
materiali attivi attraverso lesame del significato di tensione e corrente nominale:
S qN I q B S NS
fe cu nom nom nom nom nom
= = (1.39)
ove S
fe
ed NS
cu
sono rispettivamente la sezione del nucleo magnetico destinato a contenere il
flusso e larea della finestra destinata a contenere le N spire degli avvolgimenti destinati a
portare la corrente. Se nel processo di similitudine geometrica non alterano ne la frequenza di
alimentazione n gli indici di sfruttamento, la macchina copiata in scala :1 per le dimensioni
lineari viene ad avere grandezze di targa fornite dalle relazioni seguenti (nel caso che il
numero di spire N resti invariato):
S S V V I I ' ; ' ; '
nom nom nom nom nom nom
= = =
4 2

2
(1.40)
Si pu quindi asserire che tendenzialmente la potenza nominale di un trasformatore cresce con
la quarta potenza delle dimensioni lineari. Se nel processo di copiatura si volesse mantenere
invariato il valore di tensione nominale della macchina sarebbe sufficiente modificare il
numero di spire degli avvolgimenti in base al seguente criterio:
V V N N ' ' '
nom nom nom nom
= =
e poich:
' '
nom nom
= =

2
2
N
N

In tal caso la sezione dei conduttori dellavvolgimento aumenterebbe ulteriormente nel
rapporto
2
e la nuova corrente nominale risulterebbe:
I I '
nom nom
=
4

Una ulteriore importante considerazione pu essere condotta osservando la (1.37): la
dipendenza della potenza nominale di un trasformatore dalla frequenza di alimentazione oltre
che dalle dimensioni. Se alimentassimo ad esempio il nostro modello ad una frequenza doppia

33
PROF. ANDREA CAVAGNINO
rispetto a quella prevista, lasciandone inalterate le dimensioni e gli indici di sfruttamento,
potremmo ottenere dalla stessa macchina una potenza doppia, ovvero a parit di potenza
richiesta potremmo utilizzare una macchina pi piccola.
Questo principio sfruttato quando si vogliano ridurre i rapporti peso/potenza delle
apparecchiature elettriche in corrente alternata. Per questo motivo ad esempio negli impianti
di bordo di aeromobili la frequenza utilizzata di 400 Hz.

Relazione tra potenza nominale e dimensioni di un motore
Analoghe valutazioni possono essere condotte nel caso dei motori elettrici. Infatti la coppia
prodotta risulta generalmente collegabile al prodotto del flusso di macchina con la corrente
nei conduttori secondo una relazione del tipo:
C kN I kB S NS
fe cu nom nom nom nom nom
= = (1.41)
Da questa relazione si osserva che le dimensioni del motore dipendono in realt dalla coppia e
non dalla potenza. Con deduzioni analoghe a quelle condotte per il trasformatore si pu
giungere ai seguenti risultati:
C C V V I I ' ; ' ; '
nom nom nom nom nom nom
= = =
4 2

2
)
(1.42)
Il ruolo della velocit in questo caso analogo al ruolo della frequenza nel caso del
trasformatore: a parit di potenza motori pi veloci sono pi piccoli.

1.10.3 - Altre influenze delle dimensioni sulle caratteristiche delle macchine
elettriche
Gli aspetti dimensionali influenzano anche altre caratteristiche importanti delle macchine
elettriche. Si considerino le perdite presenti nei materiali attivi delle macchine. In base a
quanto visto ai paragrafi 1.4 e 1.5, sia le perdite nel ferro che quelle nel rame sono
proporzionali ai volumi dei rispettivi materiali attivi una volta fissati gli indici di sfruttamento
B e . Con riferimento al rapporto di similitudine lineare si pu quindi dedurre:
( P P P P ' '
cu fe cu fe
+ = +
3
(1.43)
Le perdite nel rame P
cu
e nel ferro P
fe
aumentano con il cubo delle dimensioni lineari della
macchina. Per macchine simili si pu quindi prevedere una dipendenza delle perdite
complessive dalla potenza nominale del tipo:
P P
perduta
=
nom
3
4
(1.44)
Nella tabella e nei grafici che seguono si pu osservare come tale dipendenza sia rispettata
con buona approssimazione per tutta una famiglia di trasformatori attualmente in commercio.
La relazione (1.44) in particolare indica che al crescere della potenza di una macchina
elettrica il suo rendimento tende a migliorare. Appare inoltre evidente come anche i rapporti
peso-potenza e costo-potenza migliorino riducendosi al crescere delle dimensioni.
Queste valutazioni spiegano il motivo per cui, laddove non siano presenti esigenze di altra
natura, sia preferibile attuare la trasformazione di energia attraverso una unica macchina di
grandi dimensioni anzich attraverso pi macchine di dimensioni e potenza inferiori.






34
MACCHINE ELETTRICHE
Targa di trasformatori da distribuzione con isolamento in resina V
1n
/V
2n
= 20[kV]/400[V]


Snom [kVA]
0.976
0.978
0.980
0.982
0.984
0.986
0.988
0.990
0.992
0 1000
Pfe [kW]
Pcu [kW]
Rendimento
Snom [kVA]
25
20
15
10
5

Pfe = 14.786S
nom

0.7373
Pcu = 50.191S
nom

0.7631
2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
Andamento delle perdite e del rendimento in funzione della potenza nominale in una famiglia
di trasformatori da distribuzione.

Tuttavia la crescita dimensionale delle macchine non pu procedere indefinitamente.
Limitazioni di tipo meccanico e di trasportabilit condizionano le massime potenze
raggiungibili con una unica unit.
Anche considerazioni termiche suggeriscono di non eccedere nelle dimensioni. Infatti, per
quanto osservato, le perdite aumentano con il cubo delle dimensioni lineari della macchina,
mentre le superfici naturali di scambio termico attraverso le quali il calore prodotto deve
essere smaltito crescono solo con il quadrato delle dimensioni.
La sovratemperatura della macchina crescerebbe quindi linearmente con le dimensioni
secondo lespressione
[4]
:
( )
(

'
' '
'
=
+

=
+

=
amb
fe cu fe cu
amb
P P
k S
P P
k S
3
2
)

(1.45)
Questo fatto spiega il motivo per cui le grandi macchine elettriche abbiano bisogno di
particolari circuiti di raffreddamento ed anche il motivo per cui gli indici di sfruttamento dei
materiali attivi non possano essere mantenuti costanti al crescere delle dimensioni, ma
debbano essere opportunamente ridotti.


35

[4]
Per maggiori dettagli si veda il paragrafo 1.11
PROF. ANDREA CAVAGNINO
1.11 Riscaldamento delle macchine elettriche e modello
termico semplificato

Durante il funzionamento, una macchina elettrica dissipa una potenza totale P
d
dovuta a
diversi fenomeni. Ad esempio, nei trasformatori si hanno le perdite nel ferro e nel rame,
mentre nelle macchine rotanti si devono considerare, oltre alle perdite precedenti, anche le
perdite per attrito e ventilazione.
In ogni caso lenergia dissipata degrada in calore provocando un riscaldamento della
macchina. Durante il transitorio di riscaldamento, una parte di calore viene accumulato
internamente alla macchina provocando laumento della sua temperatura ed una parte viene
scambiata con lambiente esterno.
Assumendo che lo scambio termico verso lambiente avvenga solo per convezione,
lequazione differenziale che descrive il transitorio di riscaldamento la seguente:

dt S k d G c dt P dQ
d
+ = = (1.46)

Calore scambiato con lesterno

Calore accumulato

dove dQ la quantit di calore prodotta nellintervallo di tempo dt, c il calore specifico
equivalente, G la massa dellapparato, S la superficie di scambio verso lambiente e k il
coefficiente di scambio termico.
In condizioni di regime termico, non si ha pi accumulo di calore e tutta lenergia dissipata
viene ceduta allambiente esterno. In questa condizione, assumendo la temperatura
dellambiente pari a
a
, la temperatura raggiunta vale:
regime a
d
a regime
S k
P
+ =

+ = (1.47)
Durante il transitorio di riscaldamento, la temperatura (t) viene determinata risolvendo
lequazione (1.46)
[5]
.
( )
|
|
|
.
|

\
|

+ =

t
d
a
e
S k
P
t 1 (1.48)
dove
S k
G c

= rappresenta la costante di tempo termica durante il riscaldamento.


Lequazione (1.46) permette di definire unanalogia tra i fenomeni termici e le reti elettriche.
In particolare, facendo le seguenti posizioni:
Potenza dissipata (P
d
) Corrente elettrica (I)
Temperatura () Tensione (V)
Resistenza termica (
S k
R
th

=
1
, in [C/W]) Resistenza elettrica (R)
Capacit termica (C
th
= cG, in [J/C]) Capacit elettrica (C)

36

[5]
Si assume che allistante t = 0 la temperatura della macchina sia pari a quella ambiente: (t) =
a
.
MACCHINE ELETTRICHE
possibile definire la seguente rete elettrica equivalente.
R
th
Modello termico semplificato di una macchina elettrica
(t)

C
th
(t)
+

a
P
d

In termini di circuito equivalente la costante di tempo termica risulta essere il prodotto della
capacit e della resistenza termica.

Si noti che il modello termico presentato non in grado di descrivere le temperature delle
varie parti della macchina (ad esempio, avvolgimenti, nucleo, carcassa,). Qualora si volesse
avere unindicazione delle temperature interne bisogna derivare un modello termico molto pi
complesso che evidenzi i diversi percorsi per i flussi di calore allinterno della macchina. La
difficolt principale risiede nel determinare i valori delle resistenze termiche che descrivono
gli scambi termici.



37


Capitolo
2








LA MACCHINA A CORRENTE CONTINUA


2.1 Generalit e caratteristiche costruttive
La macchina a corrente continua converte lenergia elettrica fornita da un generatore elettrico
di corrente continua in energia meccanica (motore a corrente continua), o, viceversa, lenergia
meccanica fornita da un motore primo in energia elettrica in corrente continua (generatore a
corrente continua o dinamo). Oggi luso della macchina in corrente continua come generatore
elettrico raro, pi diffuso invece il suo impiego come motore elettrico.
Tuttavia anche come motore la diffusione di questa macchina in lenta ma continua
riduzione. Occorre infatti osservare che, mentre in passato il motore a corrente continua
aveva dei campi di impiego specifici (trazione elettrica, regolazione di velocit, attuazione di
posizione) in cui rappresentava la soluzione tecnicamente pi valida, oggi, anche in questi
settori, questo tipo di motore subisce la concorrenza dei pi robusti motori elettrici in corrente
alternata. Ci si deve alla disponibilit di strutture di conversione dellenergia elettrica in c.a.,
capaci di regolare la frequenza e lampiezza della tensione di alimentazione, con le quali si
possono ottenere da motori a induzione o da motori sincroni le stesse regolazioni tipiche del
motore a c.c.
Il funzionamento basato sul principio della macchina elettromagnetica di Pacinotti (1865)
rappresentata schematicamente nella figura seguente. In tale macchina il rotore, costituito da
un cilindro forato, reca un avvolgimento ad elica, uniformemente distribuito lungo il cilindro
e chiuso su se stesso.
6
10
9
8
7
1
5
4
3
2
Anello di Pacinotti
1. Spazzola
2. Espansione polare
3. Traferro
4. Avvolgimento di armatura
5. Rotore
6. Statore
7. Corrente di armatura
8. Giogo di statore
9. Avvolgimento di eccitazione
10. Corrente di eccitazione

39
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Nel funzionamento da generatore, per effetto della rotazione dellanello nel campo magnetico
prodotto dallavvolgimento di eccitazione, si inducono sui conduttori esterni
dellavvolgimento di armatura delle f.e.m. secondo la legge:
r l B E =
dove:
B valore dellinduzione al traferro,
l lunghezza attiva del conduttore
[1]
,
velocit angolare di rotazione del rotore,
r raggio esterno del rotore.
Queste f.e.m. possono essere raccolte attraverso spazzole striscianti a contatto diretto con i
conduttori esterni al cilindro.
Nel funzionamento da motore, la corrente inviata tramite le spazzole allavvolgimento genera,
per interazione col campo magnetico prodotto dalleccitazione, lazione elettromeccanica
richiesta. Infatti, secondo la legge di Lorentz, la coppia che si genera sul un conduttore
esterno quando esso percorso dalla corrente I, vale:
r l I B C =
La coppia totale sviluppata dalla macchina ottenibile come somma dei diversi contributi
elementari sopra descritti.

Tuttavia, ormai da lungo tempo la struttura elettromagnetica dellanello di Pacinotti illustrata
precedentemente divenuta obsoleta; in particolare sono stati abbandonati gli indotti ad
anello. I motivi di questa scelta sono i seguenti:
Necessit di un migliore ancoraggio dellavvolgimento contro le forze centrifughe e
tangenziali sui conduttori.
Necessit di ridurre il traferro della macchina (al fine di ridurre le correnti di
eccitazione).
Opportunit di spostare lazione meccanica sulla dentatura in ferro della struttura di
rotore, anzich sui conduttori.
Possibilit di utilizzare nella conversione elettromeccanica dellenergia anche i
conduttori che nella struttura ad anello fungevano esclusivamente da conduttori passivi
di ritorno per la corrente.

Nella figura seguente rappresentata, in forma semplificata, la struttura di una macchina di
concezione moderna. Le parti principali della struttura sono linduttore, lindotto e il
commutatore a lamelle (o collettore).


[1]
Si definisce lunghezza attiva del conduttore di un avvolgimento quella porzione del conduttore che si trova
affacciata al traferro ed immersa nel campo magnetico della macchina. Nellanello di Pacinotti, la lunghezza
attiva la lunghezza assiale del conduttore esterno al cilindro di rotore.

40
MACCHINE ELETTRICHE

Macchina a corrente continua ad una coppia polare
Nucleo polare
Avvolgimento di campo
Corona di statore
Commutatore a lamelle
Spazzola
Espansione polare
Traferro
Avvolgimento di armatura
Rotore
Statore


2.1.1 - Induttore
Linduttore la parte della macchina destinata a produrre il campo magnetico necessario ad
attivare il fenomeno di conversione elettromeccanica dellenergia. Esso costituisce
normalmente la parte fissa della macchina e viene spesso indicato con il termine statore.
Sullinduttore sono disposti, a intervalli regolari, i poli magnetici (alternativamente un nord ed
un sud nelle macchine a pi coppie polari).
Ciascun polo una struttura saliente costituta da:
Il nucleo polare attorno al quale avvolta la bobina di eccitazione o di campo. Tali
bobine, percorse nel verso opportuno da corrente continua, producono le polarit
magnetiche richieste. Il nucleo polare pu essere realizzato in forma massiccia o
laminata.
Dallespansione polare, o scarpa polare, destinata a distribuire il campo magnetico in
una porzione pi ampia della circonferenza di traferro. Ove presente, lespansione
polare sempre laminata a causa del fenomeno dello spennellamento di flusso
[2]
.
I poli magnetici sono tra loro collegati attraverso la corona o giogo di statore, che funge da
strada preferenziale per la richiusura delle linee di campo.
Il giogo di statore realizzato in materiale ferromagnetico con struttura per lo pi massiccia
(ad esempio, si utilizzano tubi di ferro fucinato). Tuttavia, quando si prevede una
alimentazione attraverso convertitori statici (chopper, ponti raddrizzatori, etc.), lo statore deve
essere totalmente laminato. Infatti, queste sorgenti forniscono tensioni continue ricche di
disturbi a frequenza pi o meno alta e conseguentemente le correnti ed i flussi da esse generati
sono affetti da pulsazioni che possono produrre nel ferro massiccio dellinduttore forti
circolazioni di correnti parassite. Nel caso in cui la corona sia laminata, essa assume una
forma poligonale piuttosto che cilindrica, proprio a causa delle esigenze legate al processo di
laminazione (come indicato in figura).

41

[2]
Brusche variazioni di flusso che si hanno sulla superficie delle espansioni polari quando il rotore gira. Tali
variazioni sono dovute alla presenza delle cave di rotore.
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il numero di poli, sempre pari, pu variare da 2 a 4 a qualche decina nelle macchine di elevata
coppia. Laumento del numero di poli consente in generale una riduzione della sezione della
corona di statore in conseguenza del maggior frazionamento del flusso utile.
Si definisce passo polare
p
lestensione angolare di una polarit magnetica dellinduttore. Ne
consegue che il passo polare dellinduttore dipende dal numero di poli secondo la seguente
relazione:
p
p
N

2
= dove N
p
il numero di poli.

Nei motori di piccola taglia il flusso magnetico di induttore pu essere generato da magneti
permanenti. Alcune possibili strutture magnetiche sono indicate nella figura seguente.




a) b)








c) d)
Passo polare







Strutture di motori a corrente continua a due coppie polari e
percorso del flusso generato dallinduttore.
a) Motore eccitato elettricamente
b) Motore a magneti permanenti superficiali
c) Motore a magneti permanenti interni
d) Motore a magneti permanenti a concentrazione di flusso






Nel caso di magneti permanenti la scelta della geometria di induttore pu essere dettata dalle
caratteristiche del magnete. Ad esempio, la soluzione c), che prevede un maggiore sviluppo
del magnete in lunghezza, si adatta a magneti con alto valore di induzione residua ma basso
campo coercitivo (es. magneti Alnico), mentre la soluzione d) (magneti corti e larghi ) pu
essere utile con limpiego di materiali a basso valore di induzione residua e con elevato
campo coercitivo (es. ferriti).


42
MACCHINE ELETTRICHE
2.1.2 Indotto e commutatore
Lindotto della macchina costituisce la parte rotante interna (denominata anche rotore o
armatura). Esso un cilindro di materiale ferromagnetico formato da lamierini al fine di
ridurre le perdite per correnti parassite e per isteresi che si generano durante la rotazione nel
campo magnetico induttore. Lindotto regolarmente scanalato lungo la sua periferia. Tali
scanalature sono dette cave ed hanno il compito di contenere i conduttori che costituiscono
lavvolgimento dindotto (o avvolgimento di armatura). Le parti in ferro tra due cave contigue
vengono denominate denti.




a) b) c)
Lamierino di indotto e forme tipiche di cava
a) cava rettangolare aperta
b) cava rettangolare semichiusa
c) cava semichiusa sub-trapezia.








Lavvolgimento di armatura (o semplicemente armatura) viene distribuito nelle cave ed
realizzato come unelica chiusa su se stessa (vedi figura seguente).
Conduttori strato interno
Conduttori strato esterno
4
6
5
8
10
7
9
11
12
3
2
1
9
8 5
6 7
11
10 3
4
12
2
1

Fig. 2.1 - Sistemazione dellavvolgimento ad elica in
doppio strato per una macchina ad una coppia polare.

Tale avvolgimento pu pensarsi originato dallavvolgimento ad elica iniziale dellanello di
Pacinotti immaginando di trasportare i conduttori che si trovano nel foro interno dellanello
sul lato esterno diametralmente opposto. In tal modo questi conduttori, che nella macchina di
primitiva avevano esclusivamente il ruolo passivo di richiusura delle spire, vengono ora ad
assumere anche la funzione attiva di conversione elettromeccanica attuata dai conduttori
affacciati al traferro.
Tipicamente la realizzazione dellavvolgimento di indotto prevede la formazione di due strati
di conduttori nella cava: uno strato superiore (vicino al traferro) ed uno strato interno (nella
parte pi interna della cava); i due lati di ciascuna bobina (detti anche tratti attivi perch unici
responsabili della conversione elettromeccanica) sono costituiti da uno o pi conduttori

43
PROF. ANDREA CAVAGNINO
appartenenti alternativamente allo strato esterno e allo strato interno, come illustrato nella
figura seguente.












Possibili configurazioni delle bobine:
a) con rotazione di 180 del conduttore
b) senza rotazione del conduttore

Le singole bobine possono inoltre essere formate da ununica spira o da pi spire in serie e la
loro estensione angolare deve essere prossima allestensione del passo polare dellinduttore,
in modo da concatenare il maggior flusso possibile.
Ciascuna bobina possiede, su uno dei due collegamenti frontali, la connessione ad una lamella
del commutatore a lamelle (o collettore), che, congiuntamente alle spazzole, rappresenta
lorgano di adduzione della corrente allavvolgimento.



a) b)
Collegamenti dei conduttori al collettore.
a) avvolgimento in piattina
b) avvolgimento in filo
Collettore
Isolamento
tra lamelle
Lamella
Forcella
Conduttori di due
diverse bobine















Nella figura seguente rappresentato lavvolgimento di Figura 2.1 secondo uno schema che
evidenzia il collegamento delle singole bobine alle lamelle del collettore e la loro posizione
rispetto alle polarit di induttore.

44
MACCHINE ELETTRICHE

Spazzole
Collettore
Lato inferiore
Lato superiore
Bobina
12 5 4 3 2 1
NORD
7 10 10 9 12 11 8 6 5 4 3 2 1
12 11 10 9 8 7
SUD
6 1
















Avvolgimento su 12 cave: connessioni al collettore e distribuzione
della corrente nei conduttori (relativo allo schema di Fig. 2.1).


Nelle macchine a pi coppie polari lavvolgimento pu essere costruito in due forme diverse:
avvolgimento embricato o parallelo
avvolgimento ondulato o serie




a)






b)
NORD
SUD
NORD
SUD
NORD
SUD
NORD
SUD





a) Avvolgimento embricato
b) Avvolgimento ondulato



Come illustrato in figura, lavvolgimento embricato si sviluppa in modo che le spire
successive giacciano sotto la stessa coppia polare, mentre nellavvolgimento ondulato le spire
successive si trovano sotto coppie polari successive.


45
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Dal punto di vista del collegamento al collettore, se si parte da una lamella si giunge alla
lamella successiva:
nel caso dellavvolgimento embricato, dopo aver percorso una singola bobina sotto
una coppia polare;
nel caso dellavvolgimento ondulato, dopo aver percorso un giro completo dellindotto
e tante bobine quante sono le coppie polari della macchina.






a) b)







Bobine formate da pi spire in serie
a) Avvolgimento embricato
b) Avvolgimento ondulato


Nellavvolgimento embricato, la f.e.m. prodotta sui conduttori dal moto dellindotto rispetto
allinduttore viene raccolta in parallelo per ogni coppia polare della macchina (di qui la
dizione parallelo riservata allavvolgimento embricato).
Nellavvolgimento ondulato, i conduttori presenti sotto ciascun polo sono collegati in serie e
la f.e.m. raccolta la somma delle f.e.m. indotte sotto ciascuna coppia polare (di qui il
termine di serie usato per lavvolgimento ondulato).
Dal punto di vista della scelta tra le due possibili soluzioni di avvolgimento descritte si pu
asserire, in linea di principio, che lavvolgimento embricato adatto per macchine con
tensione di armatura modesta e corrente elevata (a parit di corrente nei conduttori di indotto,
la corrente ricavata dalla macchina la somma delle correnti provenienti da ciascuno dei
paralleli); lavvolgimento ondulato, a parit di numero complessivo di conduttori, invece in
grado di fornire f.e.m. pi elevate e pertanto questo avvolgimento si adatta a macchine per
tensioni alte
[3]
.



[3]
A proposito dei termini tensioni elevate e correnti elevate occorre precisare che il concetto di elevato
puramente indicativo e fortemente dipendente dalle dimensioni geometriche della macchina. Pi corretto sarebbe
limpiego del termine pi elevate ove la comparazione quella relativa ai due avvolgimenti realizzati con lo
stesso numero e sezione di conduttori.

46
MACCHINE ELETTRICHE
2.1.3 - Immagini di particolari costruttivi
A conclusione di questa parte introduttiva, si riportano alcune immagini di particolari
costruttivi per meglio comprendere la struttura dellindotto delle macchine a corrente
continua.


Esempi di rotori finiti


Possibile realizzazione del commutatore: incastro a coda di rondine e schema di assemblaggio.


Esempi di spazzole

Le spazzole vengono montate sopra dei portaspazzole e strisciando sul commutatore
permettono di addurre corrente allavvolgimento di armatura. Ovviamente le spazzole devono
essere costituite da materiale conduttore. Per ridurre lattrito al contatto strisciante, le spazzole
vengono realizzate in grafite. A seconda dei livelli di tensione e corrente cui sono soggette, le
spazzole vengono realizzate in metalgrafite (rame e grafite), in grafite pura o in elettrografite
(grafite trattata in forno elettrico). Si noti che la grafite non un conduttore ohmico, ovvero
non rispetta la legge di Ohm. In pratica, alla spazzola si ha una caduta di tensione circa
costante al variare della corrente che lattraversa (indicativamente circa 1 V a spazzola).

47
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.2 Campo magnetico al traferro
Durante il funzionamento a carico, il campo magnetico presente al traferro della macchina
prodotto sia dalla corrente dellavvolgimento di eccitazione (induttore) che dalla corrente
dellavvolgimento di armatura (indotto). Nellipotesi di poter trascurare i fenomeni di
saturazione magnetica, il campo generato congiuntamente dalla corrente di statore
(eccitazione) e dalla corrente di rotore (reazione dindotto) pu essere pensato come
sovrapposizione degli effetti dovuti alle singole azioni.

2.2.1 Campo magnetico dovuto alla corrente di eccitazione
Se ad essere alimentato esclusivamente lavvolgimento di eccitazione, landamento tipico
del campo magnetico prodotto quello illustrato nella figura seguente. Le linee di campo
costituiscono tendenzialmente un insieme simmetrico rispetto allasse polare della macchina,
come testimonia anche il tracciato della componente radiale dellinduzione al traferro.
Lievi dissimmetrie possono prodursi durante la rotazione del rotore a causa della diversa
posizione assunta dalle cave rispetto al polo di statore. Queste dissimmetrie hanno una
periodicit pari ad un passo cava
[4]
e, durante il funzionamento, sono lorigine di disturbi sulla
coppia e sulla f.e.m. generata dalla macchina.
Come si osserva dalla figura, la presenza delle scanalature di indotto produce una riduzione
locale dellinduzione al traferro la cui entit dipende direttamente dallapertura delle cave ed
inversamente dallaltezza del traferro sotto i poli. Questo fenomeno, oltre ai disturbi cui si
accennato, produce anche un aumento della riluttanza del circuito magnetico della macchina
rispetto al valore che si avrebbe se la superficie di indotto fosse liscia. Nei calcoli magnetici il
suo effetto viene cumulativamente tenuto in conto attraverso un coefficiente moltiplicativo,
maggiore di uno, da applicare alla lunghezza geometrica di traferro (Coefficiente di Carter).



a) b)

B
r,media

270 180 90 0
B
r,traferro
Asse polare
Asse neutro












Campo prodotto dalla corrente di eccitazione in una macchina a due poli.
a) Distribuzione delle linee di campo
b) Distribuzione della componente radiale dellinduzione al traferro (il
tracciato grigio si riferisce ad una rotazione antioraria di 7.5 della
posizione del rotore)





Si osservi che la variazione della posizione degli intagli nella forma donda di induzione al
traferro, che si ottiene quando il rotore gira, responsabile del cosiddetto fenomeno dello
spennellamento di flusso sulle espansioni polari.

48

[4]
Si definisce il passo cava di indotto il rapporto tra la circonferenza di rotore ed il numero di cave.
MACCHINE ELETTRICHE
2.2.2 Campo magnetico dovuto alla corrente di armatura
Nella figura seguente sono illustrati i tracciati delle linee di campo e dellinduzione radiale al
traferro qualora sia alimentato solo lavvolgimento di indotto. Ladduzione, attraverso le
spazzole, di una corrente nellavvolgimento di armatura fa si che i conduttori, che si trovano a
destra dellasse neutro nel piano della sezione, siano percorsi da corrente uscente (o entrante),
mentre i conduttori della met destra dellavvolgimento sono percorsi da corrente di segno
opposto. Da questo punto di vista, lavvolgimento di armatura pu essere interpretato come
un solenoide avente come asse lasse neutro della macchina.
In altre parole, il commutatore a lamelle fa s che la distribuzione spaziale di corrente
nellavvolgimento di armatura sia fissa nel tempo, anche quando il rotore della macchina
posto in rotazione (per maggiori dettagli si veda il paragrafo 2.3.1).
Il campo prodotto , ancora una volta, tendenzialmente simmetrico e diretto secondo lasse
neutro della macchina ed, a causa di questa simmetria, si pu ritenere che il flusso prodotto da
questo campo non si concateni con lavvolgimento di eccitazione se non per le piccole
dissimmetrie generate dal moto di rotazione delle cave.
Questo fatto si riassume nellaffermazione che i due avvolgimenti della macchina in corrente
continua sono magneticamente disaccoppiati. In realt, tale laffermazione deve essere
attenuata attraverso le seguenti condizioni:
il numero delle cave deve essere molto elevato;
la posizione delle spazzole deve essere quella teorica (asse neutro);
devono essere assenti fenomeni di saturazione magnetica.



a) b)













Tensione
magnetica
1
3
2
270 180 90 0
B
r,traferro
1
2
3
Asse polare
Asse neutro

Campo prodotto dalla corrente di armatura in una macchina a due poli.


a) Distribuzione delle linee di campo.
b) Distribuzione della componente radiale dellinduzione al traferro e della
f.m.m. al traferro.




La distribuzione dellinduzione radiale lungo il traferro assume, in questo caso, un tipico
andamento a scalinata. Per spiegare questo andamento opportuno ricorrere al concetto di
distribuzione della tensione magnetica prodotta al traferro (usualmente detta semplicemente
f.m.m. al traferro).
A questo scopo si indichi con I
c
la corrente presente in ciascuna cava e si supponga infinita la
permeabilit del ferro della macchina.

49
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Con riferimento alla figura, si scriva la legge della circuitazione magnetica relativa alle linee
di campo relative ai denti identificati dai numeri 1, 2, 3. Grazie alla simmetria del problema, il
risultato cos riassumibile:
c t
c t
c t
I l H l d H
I l H l d H
I l H l d H
=
=
=

3 3
3
2 2
2
1 1
1
2
3 2
5 2

dove l
t1
, l
t2
ed l
t3
sono le lunghezze in aria delle corrispondenti linee di campo.
La differenza di potenziale magnetico o tensione magnetica esistente tra superficie di statore e
superficie dei denti affacciati 1,2,3 risulta definita da:
c t
c t
c t
I l H A
I l H A
I l H A
2
1
2
3
2
5
3 3 3
2 2 2
1 1 1
= =
= =
= =
(2.1)
Il diagramma della tensione magnetica o della f.m.m. al traferro riportato con linea
tratteggiata nella figura precedente. Il corrispondente diagramma del campo magnetico
(ovvero dellinduzione magnetica) pu essere ricavato, in forma approssimata dalle relazioni
precedenti, per divisione della f.m.m. per la lunghezza stimata del corrispondente traferro. Nel
caso considerato, il campo sotto i denti 2 e 3 risulta particolarmente intenso e proporzionale al
diagramma di f.m.m. in quanto il traferro relativo modesto ed uguale per i due denti. Per il
dente 1, che si trova nel vano interpolare, il traferro corrispondente pi elevato ed il campo
magnetico risultante risulta pi debole anche a fronte di un maggior valore di f.m.m.
Nel caso di macchine con numero elevato di cave la gradinata di f.m.m., prodotta dalla
corrente di indotto, diventa particolarmente fitta e pu essere pi semplicemente rappresentata
da unonda triangolare, come illustrato qui di seguito.



Asse neutro









F.m.m. al traferro prodotta dalla corrente di armatura.

Il diagramma indicato si riferisce alla macchina ad una coppia di poli: per macchine a pi
coppie polari tale diagramma si ripete nellarco dei 360, tante volte quante sono le coppie
polari.

50
MACCHINE ELETTRICHE
2.2.3 Campo magnetico risultante
Come indicato in precedenza, in condizioni di linearit magnetica tale andamento pu essere
valutato sovrapponendo gli effetti delle due correnti, ovvero sommando punto a punto lungo il
traferro le componenti radiali del campo di eccitazione e del campo di armatura.
Leffetto della contemporanea presenza di corrente nel circuito di eccitazione e nel circuito di
indotto provoca una distorsione nella simmetria del campo come illustrato, a titolo di
esempio, nella figura seguente.
In particolare il campo magnetico sotto le espansioni polari non pi costante, ma tende a
rafforzarsi sotto una met di ciascun polo e ad indebolirsi sotto laltra met. La parte di polo
principale che viene rafforzata o indebolita dipende dal verso della corrente di armatura.
Si noti che dove i campi vengono rafforzati ci possono essere fenomeni di saturazione
magnetica. Questo aspetto sar meglio analizzato in seguito (cfr. paragrafo 2.8.2).



a) b)











Passo polare

270 180 90
B
r


Asse neutro

Campo prodotto dalla corrente di eccitazione e di armatura in una macchina a due poli.
a) Distribuzione delle linee di campo.
b) Distribuzione della componente radiale dellinduzione al traferro e della f.m.m. al traferro.




51
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.3 - Principio di funzionamento della macchina a corrente
continua.
Il principio di funzionamento della macchina in corrente continua si basa sulle leggi di
Lorentz di interazione tra campi magnetici e correnti elettriche. Nella figura seguente viene
evidenziato il principio di conversione elettromeccanica dellenergia elettrica che scaturisce
da queste leggi.
Si consideri un tratto rettilineo di conduttore di lunghezza l, mobile con velocit v in senso
trasversale e perpendicolarmente ad un campo magnetico di induzione costante B. Le leggi
dellinterazione elettromagnetica sono descritte dalle seguenti relazioni:
l B v E
l B I F
=
=
(2.2)
F ed E sono rispettivamente la forza meccanica e la f.e.m. prodotte sul tratto di conduttore
considerato.


caso A caso B
i
E
B
F
v
i
E
B
F v

Azioni elettrodinamiche su un conduttore percorso da corrente e mobile in un campo magnetico


Nel semplice caso in cui i vettori v, I e B formino una terna trirettangola, i prodotti vettoriali
che compaiono nelle equazioni (2.2) diventano semplici prodotti algebrici. Si osserva
facilmente che la potenza elettrica e la potenza meccanica associata a questo embrione di
macchina assumono lo stesso valore assoluto.
I l B v I E P
v l B I v F P
elettrica
meccanica
= =
= =
(2.3)
Le equazioni (2.3) rappresentano le basi della conversione della potenza da meccanica ad
elettrica o viceversa e tale fenomeno elementare viene riprodotto nella macchina in corrente
continua. Si considerino ora i due casi riportati in figura.
Caso A
Per realizzare praticamente il caso A necessario alimentare dallesterno il tratto di
conduttore con un generatore di tensione di valore sufficiente a far circolare la corrente I nel
conduttore contro la f.e.m. indotta E. In questo caso la forza agisce sul conduttore nello stesso
verso della velocit; questo significa che il conduttore, a fronte della potenza elettrica
assorbita dal generatore esterno produce potenza meccanica. Si ha quindi un funzionamento
da motore.

52
MACCHINE ELETTRICHE
Caso B
In termini pratici si pu pensare di realizzare questo caso attraverso il collegamento del
conduttore ad un carico elettrico (ad esempio, una resistenza). La f.e.m. indotta fa circolare
corrente nel conduttore e nel carico e, tale corrente ha lo stesso verso della f.e.m. La forza
prodotta sul conduttore e la velocit hanno segno opposto. Questo significa che, mentre il
conduttore produce potenza elettrica, richiede potenza meccanica per potersi muovere. Il
comportamento quello tipico del generatore.


2.3.1 Ripartizione della corrente nellavvolgimento di armatura
In figura rappresentato lo schema di una macchina a due poli, dotata di un avvolgimento
ripartito in 6 cave di rotore. Nella figura di sinistra sono evidenziati i collegamenti
dellavvolgimento sviluppati in piano; nella parte destra della figura rappresentato lo
sviluppo di una delle due vie interne dellavvolgimento. Le connessioni frontali (lato
collettore) sono riportate con linee spesse, mentre le connessioni posteriori sono in tratto
sottile.
Si pu osservare che la corrente I
a
di una spazzola si distribuisce per la quota I
a
/2 nelle due
met dellavvolgimento che hanno origine dalla lamella a contatto con la spazzola. Le due
met dellavvolgimento hanno termine nella lamella diametralmente opposta a quella di
ingresso, dove si trova la spazzola destinata al recupero della corrente I
a
.
Durante il moto di rotazione dellavvolgimento, essendo fissa la posizione delle spazzole, le
varie lamelle verranno, in successione, a passare in contatto con le spazzole e, per questo, i
punti di immissione e di emissione della corrente varieranno in riferimento allavvolgimento,
ma resteranno fissi rispetto alla struttura di statore.
In ogni istante e per qualunque posizione del rotore, in una sezione trasversale dellarmatura
osserviamo conduttori percorsi da corrente entrante nel piano del disegno in met
circonferenza della macchina e conduttori percorsi da corrente uscente nellaltra met. Le due
met sono simmetriche rispetto allasse teorico delle spazzole che viene detto asse neutro o
asse di commutazione.


I
a

-
3 2
I
a
/2
1
I
a
/2
6 1 6 5 4

N S S N
12 11 2 1 12 11 8 7 6 5 4 3 2 1 10 9
I
a

I
a
/2
6
5
4
3 2
1
3
12
11
10
9
2
7
8
6
5
4
1
Asse polare
Asse neutro


Distribuzione della corrente nei conduttori di armatura


53
PROF. ANDREA CAVAGNINO
In generale:
se larmatura articolata in a coppie di vie interne e se I
a
la corrente alle spazzole
(corrente di armatura), la corrente nei singoli conduttori dellavvolgimento vale:
a
I
I
a
z
2
=
se la macchina a p coppie polari e le spazzole sono nella posizione teorica
[5]
, i
conduttori che si trovano sotto poli omonimi sono percorsi da corrente nello stesso
verso.


Verso della corrente nei
conduttori attivi
Assi neutri e posizione
teorica delle spazzole
Polo
Sud
Polo
Sud
Polo
Nord
Polo
Nord













Posizione teorica delle spazzole nella macchina a 4 poli.
(Le spazzole tratteggiate sono obbligatorie solo per lavvolgimento embricato)



2.3.2 Azione meccanica
Per la formulazione dellazione meccanica prodotta dalla macchina in corrente continua
essenziale che siano contemporaneamente presenti il campo magnetico al traferro (prodotto
dallinduttore) e la corrente nei conduttori di armatura (introdotta attraverso le spazzole).
Lo studio verr impostato attraverso le relazioni elettrodinamiche (2.2) supponendo che i
conduttori attivi di armatura siano disposti sulla superficie dellindotto (come avviene, ad
esempio, nel caso dellanello di Pacinotti). Gli effetti delle scanalature di rotore vengono
considerati esclusivamente al fine della determinazione di un traferro equivalente della
macchina
[6]
.


[5]
Si ricorda che la posizione teorica delle spazzole quella che consente di raccogliere la massima f.e.m. indotta
nellavvolgimento. Tale posizione coincide con gli assi interpolari della macchina. Nel caso dellanello di
Pacinotti, con spazzole montate sulla periferia dellanello e a diretto contatto con i conduttori attivi, la posizione
teorica coincide con la posizione effettiva. Nel caso di macchine a collettore, per esigenze costruttive, la
posizione reale delle spazzole appare ruotata di 90 elettrici rispetto alla posizione teorica.
[6]
Una trattazione pi rigorosa dovrebbe in realt prevedere la diversa ripartizione del campo magnetico tra denti
e cave di rotore e la conseguente suddivisione dellazione meccanica tra denti e conduttori. In questo caso un
approccio pi corretto allanalisi del problema dovrebbe essere basato sulla determinazione della pressione
magnetica che si esercita sulle superfici dellindotto e dellavvolgimento. Tuttavia le ipotesi introdotte
conducono ad un risultato finale complessivamente corretto e consentono una maggiore semplicit di analisi dei
fenomeni.

54
MACCHINE ELETTRICHE
Con riferimento alla figura seguente, raffigurante la sezione trasversale di una macchina a
corrente continua a due poli, si assumano le seguenti convenzioni di segno:
La corrente I
z
= I
a
/2 nei conduttori positiva se uscente dal piano della sezione
(contrassegno )
La componente radiale dellinduzione al traferro positiva quando passa del polo di
statore al rotore


i
I
z
B
i
-I
z

B()
a
i
F
i

B
i

Asse neutro
I
z

I
a

I
a















Azioni elettromeccaniche nella macchina a corrente continua

Con riferimento alla figura, B() rappresenta una generica distribuzione di induzione al
traferro, comunque prodotta. Il diagramma di B() deve rispettare esclusivamente la
condizione di solenoidalit dellinduzione; esso deve essere ad area nulla sullarco di 360.
Sia B
i
il valore di detta distribuzione in corrispondenza ad un generico conduttore in posizione

i
.
La forza elementare F
i
che si esercita sul conduttore, in base alla prima delle (2.2), orientata
tangenzialmente al rotore e vale in modulo:
z i i
I l B F = (2.4)
dove l la lunghezza attiva del conduttore.
Il momento della forza F
i
rispetto allasse di rotazione pu essere scritto come:
r I l B r F M
z i i i
= = (2.5)
dove r il raggio del rotore
Il verso della forza e del suo momento sono determinati in base alla regola della mano sinistra
(cfr. paragrafo 1.2.3).
Il valore del momento esercitato sul conduttore in esame non costante al variare della
posizione angolare del conduttore; esso dipende dal valore locale B
i
della componente radiale
dell'induzione al traferro. Durante un giro completo del conduttore (tenuto conto che il valore
medio dellinduzione tra 0 e uguale al valor medio dellinduzione tra e 2 a causa della
ricordata solenoidalit del vettore B) il valore medio di tale momento risulta:
z u z medio medio i
I I r l B M = =

1
) 0 ( ,
(2.6)

u
viene definito flusso utile o flusso di macchina e la sua definizione discende dallintegrale
che definisce linduzione media nella (2.6).

55
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il flusso di macchina o flusso utile il flusso della distribuzione di induzione al traferro che
attraversa la sezione del rotore al piano delle spazzole.
Se si indica con Z il numero totale di conduttori attivi dellavvolgimento, la coppia media
sviluppata dalla macchina a due poli vale:
a u z u
Z
i
medio i media
I
Z
I
Z
M C = = =

=
2
1
,
(2.7)
Nel caso generale di macchine con p coppie polari ed a coppie di vie interne, se
u
mantiene
il significato di flusso utile relativo ad un polo, la coppia media vale:
u a media
I
a
p Z
C =
2
(2.8)
Conglobando i dati di avvolgimento in una costante k, lespressione (2.8) assume la seguente
formulazione finale.
a u media
I k C = (2.9)
Lequazione (2.9) esprime il valore medio della
coppia sviluppata dalla macchina su una
rotazione completa. In realt la coppia non
costante nellarco di un giro completo del
rotore; infatti, come osservato, la coppia
complessiva risulta dalla somma di contributi
non costanti dovuti ai singoli conduttori, come
illustrato nella figura a fianco.
Coppia
media

M
i
Coppia
istantanea
Fortunatamente, grazie allo sfasamento
regolare di tali contributi, il disturbo totale
presente tanto pi modesto quanto maggiore
il numero Z di conduttori disposti sulla periferia
di indotto. Ovviamente la sua frequenza
proporzionale a Z.
Disturbo residuo presente sulla coppia
complessiva della macchina
In realt, nelle macchine i cui conduttori sono sistemati in cave, sia il contributo complessivo
dato dai conduttori alla coppia media, sia il disturbo residuo illustrato in figura sono
trascurabili. In queste macchine la maggior parte dellazione meccanica si esercita sul ferro
dei denti. Tuttavia, anche in questo caso, si producono irregolarit sulla coppia istantanea
prodotta dalla macchina.
Quando il rotore scanalato, infatti, la riluttanza presentata al traferro dal circuito magnetico
della macchina risente delle variazioni di posizione reciproca tra espansioni polari ed aperture
di cava durante il moto della macchina. Queste variazioni di riluttanza producono una
disturbo sulla coppia che funzione non solo al numero complessivo delle cave, ma anche
alla loro apertura. Per ridurre questo disturbo possono essere convenienti le seguenti opzioni
costruttive:
adozione di cave del tipo semi-chiuso,
idonea scelta del numero di cave di indotto (numero dispari di cave per coppia polare),
inclinazione delle cave rispetto allasse di rotazione (in modo da graduare ed attenuare
il transitorio di attacco o distacco tra bordo del dente e bordo dellespansione polare).
E bene sottolineare a questo punto che il flusso utile, che compare nellequazione (2.5) e
successive, non deve essere confuso con il flusso prodotto dalla sola corrente di eccitazione di

56
MACCHINE ELETTRICHE
induttore.
u
infatti il flusso relativo alla distribuzione di induzione che si genera nella
macchina a carico (si osservi a questo proposito il diagramma riportato al paragrafo 2.2.3).
In questo senso esso dipende non solo dallazione del circuito di eccitazione, ma anche
dallazione della stessa corrente di armatura I
a
(reazione di indotto).
In linea generale si pu ritenere:
(
a ecc u u
I I , = )
)

(2.10)
Tuttavia, come si osservato al paragrafo 2.2, il campo magnetico prodotto dalla corrente di
armatura non produce flusso attraverso il piano delle spazzole e quindi non in grado di dare
contributo al flusso utile (vedi figura al paragrafo 2.2.2).
In assenza di fenomeni di non linearit magnetica (saturazione), grazie al principio di
sovrapposizione degli effetti, si pu ritenere che il flusso utile corrisponda solo alla quota
prodotta dallavvolgimento di eccitazione ed, in questo caso, lecito scrivere:
(
ecc u u
I = (2.11)
Sotto questipotesi, il valore di
u
che compare nelle equazioni precedenti di fatto
indipendente dalla corrente di armatura
[7]
.


2.3.3 Azione elettrica
Si supponga ora che il rotore venga posto in rotazione dallesterno alla velocit angolare e
che lavvolgimento di armatura non sia alimentato. In questo caso non si avr corrente nei
conduttori, ma la rotazione nel campo magnetico indurr negli stessi forze-elettromotrici.
Lo schema di di questa situazione riportato nella figura seguente.



Passo
polare

i
E
i
B
i

B()
E
a

E
i

a
i

B
i

Asse neutro


Azioni elettriche nella macchina a corrente continua


I conduttori di armatura sono rappresentati attraverso le loro sezioni. I conduttori
contrassegnati con punti indicano che la f.e.m indotta uscente dal piano della sezione; i

[7]
Si noti che la relazione (2.11) valida quando si trascura la saturazione per analizzare il fenomeno della
reazione di indotto. Il legame tra il flusso utile e corrente di eccitazione generalmente non lineare proprio a
causa della saturazione in quanto il circuito magnetico di eccitazione caratterizzato da traferri molto corti.

57
PROF. ANDREA CAVAGNINO
conduttori contrassegnati con + indicano f.e.m. entrante nel piano della sezione (regola della
mano sinistra).
Con riferimento alla figura, indicato con B
i
il valore dellinduzione al traferro in
corrispondenza ad un generico conduttore, il verso e il modulo della f.e.m. elementare E
i
indotta sul conduttore, si ottengono dalla seconda equazione delle (2.2). Il valore espresso
da:
= r l B E
i i
(2.12)
Limpiego della (2.12) per la determinazione della f.e.m. pu tuttavia essere fuorviante
quando i conduttori sono disposti entro cave. In questo caso, infatti, diventa problematico
valutare sia il valore di B
i
nel conduttore, sia definire correttamente la velocit relativa del
conduttore rispetto alle linee del campo.
E opportuno a questo punto, per definire senza equivoci il valore della f.e.m. indotta, riferirsi
al concetto di spira e di flusso concatenato.
Come osservato in precedenza, ad ogni conduttore disposto su un lato dellarmatura ne
corrisponde un secondo sullaltro lato in posizione diametrale; i due conduttori formano
perci una spira che si muove nel campo magnetico presente al traferro.
La variazione del flusso concatenato dalla spira, quando questa ruota di 180 a partire dal
piano neutro vale:
u
= 2
dove
u
lo stesso flusso utile gi definito al paragrafo precedente per descrivere lazione
meccanica della macchina.
La f.e.m. media indotta nella spira vale, secondo la legge di Lenz:

2

,
T T
E
u
media s

=
dove

= T il tempo necessario per compiere la rotazione di 180. In definitiva la f.e.m.


media sviluppata da una spira data da:

u
media s
E

=
2
,

Se, come al solito, Z il numero totale di conduttori dellindotto e Z/2 il numero di conduttori
di ciascuna delle due vie interne in parallelo dellavvolgimento il numero complessivo di
spire di una via interna vale Z/4. Poich le spire di una via interna sono in serie tra loro, la
f.e.m. media complessivamente raccolta alle spazzole data da:

u media a
Z
E =
2
,
(2.13)
Nel caso di una macchina dotata di p coppie polari e di a coppie di vie interne la (2.13) risulta:

u media a
a
p Z
E =
2
,
(2.14)
In analogia a quanto visto per lazione meccanica, introducendo la costante di avvolgimento k,
la f.e.m generata alle spazzole diventa:
=
u media a
k E
,
(2.15)

58
MACCHINE ELETTRICHE
Il valore della f.e.m. non dipende dalla eventuale corrente che circola nei singoli conduttori.
Ovviamente, anche per la f.e.m. come per la coppia occorre distinguere tra a f.e.m. istantanea
e la f.e.m. media data dalla (2.15). La presenza delle cave di rotore e la non uniforme
distribuzione dellinduzione al traferro causano nella f.e.m. raccolta alle spazzole delle
ondulazioni di disturbo.

2.3.4 La conversione elettromeccanica nella macchina a corrente continua
Le equazioni (2.9) e (2.15) sono fondamentali per lo studio del funzionamento della macchina
a corrente continua, in quanto descrivono il modo in cui avviene la conversione
elettromeccanica. Anche per la macchina nel suo complesso vale lequilibrio di potenze visto
per la macchina elementare e descritto dalle equazioni (2.3). Infatti si osserva che, in
qualunque condizione di funzionamento, vale sempre la seguente identit:
= = = = C I E C I k I k I E
a a a u a u a a
(2.16)
Si ricorda il significato delle grandezze che compaiono in questa relazione:
flusso al traferro in corrispondenza ad un passo polare della macchina;
E
a
f.e.m. prodotta alle spazzole del circuito di armatura in conseguenza della rotazione;
C coppia prodotta allalbero dalla corrente I
a
che viene addotta alle spazzole;
k costante di avvolgimento.
Il verso della f.e.m dipende dal segno della velocit di rotazione. Se si inverte la velocit
cambia conseguentemente il verso della f.e.m complessiva indotta nellavvolgimento. In
maniera analoga, il segno della coppia dipende dal verso della corrente: invertendo il verso di
questultima la coppia si inverte di segno.
Per macchine a magneti permanenti, in cui il flusso utile praticamente costante, si soliti
definire il termine k
u
come costante di coppia (k
T
) ovvero costante di f.e.m. (k
v
) della
macchina.
In accordo a quanto specificato al paragrafo 1.9.1,
quando la macchina funziona come motore il verso
della coppia prodotta e della velocit angolare
coincidono (caso a). Questo significa che la
macchina trasferisce al rotore potenza meccanica. In
questa situazione, la f.e.m. indotta
nellavvolgimento di armatura deve contrastare la
corrente che lo percorre. Lavvolgimento assorbe
quindi potenza elettrica.
a)
b)
Potenza
E
a
I
a

C
Generatore
a c.c.
Potenza
E
a
I
a

C
Motore a c.c.
Schema di funzionamento
a) motore
b) generatore
Quando la macchina funziona come generatore, il
verso della coppia prodotta e della velocit angolare
sono discordi (caso b). Questo significa che alla
macchina deve essere somministrata potenza
meccanica per farla restare in rotazione. In questo
caso, la f.e.m. indotta nellavvolgimento di
armatura risulta concorde con la corrente che lo
percorre. Lavvolgimento eroga quindi potenza al
circuito elettrico esterno.



59
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.4 - Caratteristiche elettromeccaniche della macchina a
corrente continua
Poich la macchina a corrente continua oggi impiegata principalmente per la conversione
dellenergia elettrica in energia meccanica, nel seguito verranno esaminati unicamente gli
aspetti caratteristici del suo funzionamento come motore. In particolare verranno esaminate le
caratteristiche funzionali del motore nelle ipotesi semplificative di assenza di fenomeni di
saturazione magnetica e di perdite meccaniche e nel ferro.
Nellimpiego come motore, assume fondamentale importanza la conoscenza del modo in cui
esso in grado di esprimere lazione meccanica in funzione dellalimentazione e della
velocit. Nel caso di un motore elettrico, la caratterizzazione pu essere convenientemente
fornita attraverso le cosiddette caratteristiche elettromeccaniche. Con tale termine si
intendono generalmente le espressioni (o i diagrammi) della coppia erogata, della corrente
assorbita, della potenza elettrica e meccanica, del rendimento in funzione della velocit
angolare o del numero di giri al minuto dellalbero.
Le caratteristiche elettromeccaniche di un motore a corrente continua sono variabili in
relazione alla sua eccitazione, allalimentazione dellarmatura ed anche al modo in cui i due
circuiti possono essere interconnessi. Nei paragrafi successivi si analizzer il comportamento
del motore nei seguenti due casi di collegamento:
Motore ad eccitazione separata.
Motore ad eccitazione serie.
Motore ad eccitazione separata
Quando lalimentazione fornita separatamente al circuito di eccitazione e al circuito di
armatura attraverso due sorgenti ideali di tensione, secondo lo schema raffigurato in figura, il
motore viene detto ad eccitazione separata.


V
ecc
Campo
I
ecc
Armatura
V
a

I
a







Schema di alimentazione di un motore a corrente continua con armatura ed eccitazione indipendenti.


In questo tipo di configurazione le tensioni e correnti che alimentano il circuito di armatura e
il circuito di eccitazione sono regolabili in modo indipendente una dallaltra.
Il motore ad eccitazione separata costituisce, oggi, la tipologia pi comune di motore a
corrente continua usato in ambito industriale. In questa tipologia di macchina si possono far
rientrare, in particolare, anche i motori a magneti permanenti, in cui il circuito elettrico di
eccitazione sostituito da magneti permanenti. Ovviamente in questultimo caso, a fronte ai
vantaggi di non dover provvedere ad una alimentazione esterna e alla assenza di dissipazione
termica sulla resistenza dellavvolgimento di eccitazione, si perde la possibilit di regolare il
flusso utile di macchina.


60
MACCHINE ELETTRICHE

Motore ad eccitazione serie
Nel motore ad eccitazione serie i due avvolgimenti (armatura, campo) sono collegati in serie
ed alimentati attraverso ununica sorgente; essi sono quindi percorsi dalla stessa corrente.
Questo tipo di collegamento condiziona le dimensioni dei conduttori dellavvolgimento di
eccitazione che dovranno essere adeguate a sopportare lintera corrente di armatura.
Tipicamente la f.m.m. di eccitazione in questo caso ottenuta con un numero contenuto di
spire di grande sezione. Al contrario, nel caso di eccitazione separata, lo stesso valore di
f.m.m pu essere realizzato con un numero maggiore di spire percorse da corrente pi piccola
e quindi la sezione dei conduttori risulta contenuta e le bobine di eccitazione possono essere
realizzate con minore difficolt.

Campo
I
ecc
=I
a

Armatura
V
a

I
a







Schema di alimentazione di un motore a corrente continua con armatura ed eccitazione in serie.


Questo tipo di collegamento ha trovato, in passato, particolare fortuna nel campo della
trazione elettrica; oggi esso caduto in disuso. Attuali applicazioni del motore ad eccitazione
serie sono limitate a motorizzazioni di potenza ridotta (ad esempio, avviamento di motori a
scoppio). Una particolarit del motore ad eccitazione serie quella di poter funzionare sia in
corrente continua che in corrente alternata. Come motore in c.a. esso trova oggi una discreta
diffusione nel campo delle motorizzazioni monofase per applicazioni domestiche o per
apparecchiature portatili. In questi casi viene convenzionalmente denominato motore
monofase a collettore o motore universale.

In passato hanno trovato applicazione anche motori con collegamenti diversi tra armatura e
campo (motori ad eccitazione derivata, motori ad eccitazione composta serie-parallelo etc.);
per lo pi queste configurazioni sono state studiate per modificare e rendere pi idonee alle
diverse applicazioni le caratteristiche elettromeccaniche dei motori. Oggi queste forme non
sono pi in uso; solo nel caso di motori ad eccitazione separata pu essere presente un
secondo avvolgimento di eccitazione, in serie con larmatura, con lesclusivo compito di
stabilizzare la caratteristica di coppia ( serie stabilizzatrice).


61
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.4.1 Motore ad eccitazione separata

Con riferimento ad una generica condizione di funzionamento a regime, si indichino con:
R
a
.........il valore di resistenza dellavvolgimento di armatura misurato tra le spazzole,
R
ecc
......il valore di resistenza dellavvolgimento di eccitazione,
V
a
.........il valore di tensione di alimentazione di armatura,
V
ecc
.......il valore della tensione di eccitazione,
I
a
..........il valore della corrente di armatura,
I
ecc
.........il valore della corrente di eccitazione,
...........la velocit angolare del motore espressa in rad/s,
C...........la coppia prodotta.
Essendo assenti, per ipotesi, i fenomeni di non linearit magnetica (ovvero ammettendo la
proporzionalit tra flusso e corrente), il flusso utile prodotto al traferro della macchina dalla
sola corrente di eccitazione risulta essere:
ecc u
I M = (2.17)
Ricordando le relazioni (2.9) e (2.15), le equazioni dei due circuiti elettrici di armatura e di
eccitazione e lespressione della coppia possono essere cos descritte:
a u
u a a a a a a
ecc u
ecc ecc ecc
I k C
k I R E I R V
I M
I R V
=
+ = + =
=
=

(2.18)
Il circuito elettrico equivalente a regime dellarmatura del motore illustrato nella figura
seguente.


V
a

E
a
=k
u
(I
ecc
)
I
a

R
a







Circuito equivalente dellarmatura del motore ad eccitazione separata

Se si conoscono le condizioni di alimentazione dellarmatura e del circuito di eccitazione (V
a

e I
ecc
) e data la velocit angolare del rotore, si possono determinare i valore della corrente di
armatura e della coppia con le seguenti relazioni:

a
u a
u a u
ecc u
a
u a
a
R
k V
k I k C
I M
R
k V
I


= =
=

= con ;
(2.19)


62
MACCHINE ELETTRICHE


C=C()
Coppia di spunto:
C
sp
= kV
a
/R
a

I
a
=I
a
()
Velocit a vuoto:

0
=V
a
/k
Corrente di spunto:
I
a,sp
=V
a
/R
a

Caratteristiche elettromeccaniche del motore ad eccitazione separata

Con le convenzioni di segno usate, valori positivi di corrente e di coppia corrispondono ad un
funzionamento della macchina come motore.
Le relazioni (2.19) consentono di calcolare le due principali caratteristiche elettromeccaniche
del motore (coppia motrice C e corrente di armatura I
a
) in funzione della velocit di rotazione;
entrambe le caratteristiche sono rappresentate da linee rette come illustrato nella figura
precedente. Ciascuna retta incrocia gli assi coordinati in due punti che rappresentano per la
macchina altrettante condizioni di funzionamento di interesse.

Condizione di spunto o di avviamento ( = 0)
I valori di coppia e di corrente relativi al funzionamento del motore con rotore fermo sono
dati da:
ecc u
a
a
u sp
a
a
sp a
I M
R
V
k C
R
V
I
= =
=
con ;
,
(2.20)
La corrente di spunto del motore dipende dalla tensione di armatura. Essa limitata
esclusivamente dalla resistenza dellavvolgimento indotto e dalla caduta di tensione al
contatto spazzola lamella. Il suo valore tipicamente elevato e non risulta sopportabile per
troppo tempo dal motore. Nel caso di motori a magneti permanenti occorre spesso ridurre
lentit di tale corrente per evitare danni permanenti al magnete.
La coppia di spunto dipende dalla corrente di spunto e dal flusso utile del motore; essa
pertanto influenzata dalla tensione di armatura e dalla tensione di eccitazione.

Condizione di funzionamento a vuoto (I
a
= 0, C = 0)
Sia la corrente di armatura che la coppia si annullano per un determinato valore della velocit
di rotazione della macchina: questo accade quando la f.e.m. E
a
uguaglia il valore della
tensione di alimentazione. In questo caso si dice che la macchina funziona a vuoto. La
velocit di rotazione del funzionamento a vuoto vale:
u
a
k
V

=
0
(2.21)

63
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Essa dipende sia dalla tensione di armatura che dal flusso utile (cio dalla corrente di
eccitazione).
Osservando le caratteristiche elettromeccaniche di corrente e di coppia, si nota che le
rispettive rette rappresentative attraversano tre dei quattro quadranti in cui il piano viene
diviso dagli assi coordinati. Ciascuno di questi quadranti contraddistingue un particolare
modo operativo del motore. In particolare, si pu osservare:

1 quadrante
Coppia, corrente e velocit di rotazione sono positive; il motore assorbe potenza elettrica
(V
a
I
a
>0) ed eroga potenza meccanica (C >0). Questo il quadrante di riferimento per il
funzionamento della macchina come motore. Si pu affermare che per velocit comprese tra 0
(spunto) e
0
(funzionamento a vuoto) la macchina funziona come motore elettrico.

4 quadrante
Per velocit superiori ad
0
, le caratteristiche di coppia e corrente passano nel quarto
quadrante; entrambe le grandezze cambiano segno; la macchina funziona come dinamo, cio
come generatore elettrico (P
elettrica
<0, P
meccanica
<0).
In queste condizioni operative la f.e.m. sviluppata dal motore (E
a
) risulta superiore alla
tensione di alimentazione (V
a
) e, con riferimento al circuito equivalente, la corrente cambia
segno e con essa cambia il verso del flusso di potenza. Questo tipo di funzionamento pu
venire impiegato in fasi di frenatura (la coppia sviluppata dal motore contraria al moto) per
consentire il recupero dellenergia cinetica o di posizione dei carichi meccanici.
Si pu affermare che per velocit superiori ad
0
(funzionamento a vuoto) la macchina
funziona come freno rigenerativo.

2 quadrante
Per velocit negative le caratteristiche passano nel secondo quadrante; in questa zona coppia e
corrente restano positive e quindi si inverte esclusivamente la potenza meccanica.
La macchina assorbe sia potenza elettrica che meccanica e dissipa entrambe le potenze sulla
sua resistenza di armatura. Tale funzionamento da evitare accuratamente, perch la
conversione elettromeccanica dellenergia diventa in realt una doppia conversione elettro-
termica e meccano-termica che porterebbe la macchina a temperature insostenibili e quindi al
suo danneggiamento.

Funzionamento a carico
Le caratteristiche elettromeccaniche descritte dalle formule (2.19) rappresentano i valori di
coppia e corrente relativi ad un funzionamento a regime del motore a ciascuna delle velocit
prescelte. In questo senso queste caratteristiche vengono definite caratteristiche stazionarie
del motore; esse non sono in teoria in grado di rivelare il comportamento dinamico del motore
(ad esempio, lavviamento del motore non correttamente rappresentabile attraverso le curve
e le relazioni suddette). Tuttavia, nella presunzione di poter trascurare i fenomeni che
intervengono durante il transitorio, risulta possibile impiegare tali relazioni per analizzare
alcune fasi dinamiche di funzionamento del motore.
Si supponga di voler studiare lavviamento del motore, quando allalbero sia applicato un
carico meccanico caratterizzato da una coppia resistente (C
r
) variabile con la velocit come
illustrato nella figura seguente.




64
MACCHINE ELETTRICHE

e

Punto di equilibrio
C

C
m

C
r

Jd/dt











Punto di lavoro del motore e del carico

Indicato con J il momento di inerzia complessivo del motore e del carico, per ogni velocit di
rotazione del sistema si pu descriverne laccelerazione angolare secondo la relazione:
J
C C
dt
d
r m

(2.22)
Dagli andamenti delle due curve di coppia (C
m
del motore e C
r
del carico) possibile valutare
laccelerazione angolare del sistema. Con riferimento alla figura si osserva che
laccelerazione iniziale positiva e porta il sistema (motore carico) ad aumentare la velocit
fino a quando la coppia motrice e la coppia resistente non si eguagliano. Il punto di
intersezione tra le due caratteristiche un punto di equilibrio dinamico (punto di lavoro). In
base alla (2.22), nel punto di lavoro laccelerazione si annulla ed il sistema permane in
rotazione alla velocit di equilibrio
e
. Qualunque deviazione del sistema, in termini di
velocit, da
e
viene contrastata da una coppia di squilibrio (C
m
- C
r
) di segno opposto che
tende a ricondurre il sistema al punto di equilibrio. Questo fatto viene annotato dicendo che il
punto di lavoro un punto stabile.
Poich i carichi meccanici tipici esercitano coppie resistenti costanti, o crescenti con la
velocit di rotazione, del tipo illustrato in figura, le loro intersezioni con la caratteristica del
motore sono tutte stabili; di qui laffermazione, non esattamente rigorosa, che la caratteristica
di coppia del motore ad eccitazione separata una caratteristica stabile.

Regolazioni di velocit del motore ad eccitazione separata
Il motore a corrente continua con eccitazione separata presenta una doppia possibilit di
regolazione delle grandezze di alimentazione:
regolazione di armatura: ovvero, variazione della tensione di alimentazione V
a

regolazione di campo: ovvero, variazione del flusso utile attraverso la regolazione
della tensione di eccitazione.
Gli effetti delle due regolazioni si desumono facilmente dalle equazioni (2.19) e sono
qualitativamente indicati nella figura seguente.
La regolazione di armatura provoca una semplice traslazione delle caratteristiche di coppia e
di corrente; in particolare, aumentando la tensione di alimentazione aumentano in proporzione
la coppia allo spunto, la corrente allo spunto e la velocit di funzionamento a vuoto della
macchina. Si noti, infatti, che il coefficiente angolare delle caratteristiche non dipende dalla
tensione di alimentazione.
In relazione al punto di lavoro a carico, laumento della tensione di armatura provoca un
aumento della velocit di rotazione (>).


65
PROF. ANDREA CAVAGNINO


C
r

C
r

C

& I
a

a)
V
a

V
a
+V
a


C& I
a
b)
C
m
()
C
m
(+)

a
()

a
(+)

r













Regolazione di velocit della macchina ad eccitazione separata
a) Regolazione di armatura b) Regolazione di campo

La regolazione di campo produce invece una roto-traslazione della caratteristica di coppia ed
una rotazione della caratteristica di corrente. In particolare al crescere del flusso di eccitazione
diminuisce la velocit di funzionamento a vuoto del motore ed aumenta la sua coppia di
spunto. La corrente di spunto non viene modificata da questa regolazione.
In relazione al punto di lavoro a carico, la diminuzione del flusso utile di macchina provoca
generalmente un aumento della velocit di rotazione ( > ). La diminuzione del flusso,
attuata tramite la diminuzione della corrente di eccitazione, viene indicata con il termine
deflussaggio. Si noti che in assenza di coppia resistente, se il flusso venisse annullato
mantenendo applicata la tensione di armatura, il motore ruoterebbe ad una velocit
teoricamente infinita. Tale condizione, assolutamente da evitare, viene indicata come fuga in
velocit del motore a corrente continua.
Per i motori a magneti permanenti , ovviamente, possibile la sola regolazione di armatura.

Negli azionamenti
[8]
dei motori a corrente continua, queste due possibilit di regolazione
intrinseche della macchina vengono generalmente combinate per ottenere due campi di
regolazione della velocit:
Regolazione della velocit a coppia costante.
Regolazione della velocit a potenza costante.
La prima regolazione, attuata controllando la tensione di armatura e mantenendo il flusso utile
costante, permette di garantire la costanza di una prestazione in coppia (ad esempio la coppia
nominale) da velocit nulla fino ad una velocit denominata velocit base (
b
). Questa
velocit viene realizzata applicando al motore la massima tensione di armatura disponibile
(saturazione in tensione dellazionamento). Durante la regolazione a coppia costante, la
corrente assorbita dal motore anchessa costante, in quanto il flusso utile costante.
Per aumentare la velocit oltre la velocit base, si ammette una diminuzione della prestazione
di coppia desiderata attuando un deflussaggio della macchina. Diminuendo il flusso utile e
mantenendo la tensione di armatura costante possibile ottenere un campo di regolazione a
potenza costante tra la
b
e la velocit massima prevista. Per far ci si deve diminuire il flusso
in modo inversamente proporzionale alla velocit. Infatti, se si vuole una potenza allasse
costante, la coppia deve risultare inversamente proporzionale alla velocit. Risulta
conveniente realizzare questa condizione mantenendo costante la corrente assorbita, come

66

[8]
Si definisce azionamento di un motore elettrico il sistema costituito da un convertitore elettronico di potenza,
dal motore e da un sistema di controllo che aziona il motore al fine di realizzare determinate leggi del moto.
MACCHINE ELETTRICHE
indicato nelle relazioni (2.23). Ovviamente, questo tipo di regolazione risulta applicabile
solo se il carico meccanico richiede una potenza costante al variare della velocit (ad
esempio, lavorazioni di tornitura, aspi avvolgitori,).

costante
1
costante
costante

1

= = =

= =

=
= =


a a asse
a u
a
a a
a
u a
u
I E C P
I k C
R
E V
I
k E
k (2.23)
La figura seguente illustra i campi di regolazione della velocit a coppia ed a potenza
costante. Si noti che tutti i punti sotto la caratteristica di coppia limite indicata sono punti
operativi: in tali punti il motore assorbir una corrente minore di quella che compete alla
prestazione di coppia scelta.

u
, C
I
a

P
asse
, V
a

max

b

max

C
*

u
diminuisce
V
a
aumenta

b


C
a)
b)
Regolazione di velocit a coppia ed a potenza costante
a) Andamento della prestazione in coppia
b) Potenza allasse, corrente darmatura e flusso utile


67
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Analisi approssimata di alcuni effetti dinamici delle regolazioni
Si supponga che il motore a corrente continua sia alimentato a tensione V
a
e caricato con una
coppia resistente C
r
. Il punto di funzionamento, che descrive il sistema nel piano C-,
rappresentato dal punto P in cui si incrociano la caratteristica del motore e quella del carico
meccanico (vedi figura seguente).
In questo punto si verifica la condizione 0 = =
dt
d
J C C
r m

e la velocit del sistema si


mantiene costante.


C
m

C
m


V
a

P

C
V
a
I
a
E
a
C
V
a
I
a
E
a
P
Q
C
r

V
a
-V
a

C
Transitorio meccanico di regolazione

Se ad un certo istante la tensione di armatura viene ridotta di una quantit V
a
, con lintento di
portare il motore a lavorare ad una velocit pi bassa ', la nuova caratteristica di coppia
valida per il motore diventa C
m
. Considerando che i transitori elettrici sono molto pi veloci
di quelli meccanici e che, a causa dellinerzia, il motore non pu ridurre istantaneamente la
sua velocit, il punto di funzionamento si sposta transitoriamente nel punto Q. In questa fase
la coppia del motore e la coppia resistente non si fanno pi equilibrio; la coppia risultante
negativa e tende a frenare il motore in base alla legge:
0 ' < =
dt
d
J C C
r m


Il punto di funzionamento tender a spostarsi da Q verso P, nuovo punto di equilibrio.
Durante tutto lintervallo di tempo in cui la coppia C
m
del motore negativa, il motore
funziona da generatore elettrico convertendo in forma elettrica, attraverso lazione frenante,
parte dellenergia cinetica presente nellinerzia del sistema. Questo sistema di frenatura viene
spesso definito frenatura con recupero o frenatura rigenerativa.
Analogo fenomeno pu avvenire anche nel caso della regolazione di campo. E importante
osservare che, nelle fasi di regolazione di velocit, il motore a corrente continua pu
esercitare la sua azione non solo come motore (nelle fasi di accelerazione) ma anche come
freno non dissipativo (nelle fasi di decelerazione). Tale prerogativa, unitamente alla
semplicit della tecnica di comando, ha consentito a questo motore di assumere un ruolo di
rilievo nelle realizzazioni che richiedono lerogazione di potenza meccanica in estesi campi di
velocit.


68
MACCHINE ELETTRICHE
2.4.2 Motore ad eccitazione serie

Un modo alternativo con cui provvedere alla eccitazione della macchina a corrente continua
consiste nel connettere lavvolgimento di eccitazione in serie allavvolgimento di armatura,
secondo lo schema indicato al paragrafo 2.4 e qui di seguito riportato.


E
a
=k
u
(I
a
)
V
a

I
a

R
t







Circuito equivalente dellarmatura del motore ad eccitazione serie

Il circuito equivalente non sostanzialmente diverso da quello della macchina ad eccitazione
separata. Le differenze tra i due circuiti equivalenti sono contenute nellespressione della
resistenza R
t
e del flusso
u
.
R
t
= R
a
+R
ecc
somma della resistenza di armatura e di eccitazione;

u
=
u
(I
a
) flusso utile.
Per poter valutare lespressione della corrente e della coppia messe in gioco da questa
macchina, occorre poter esplicitare la legge che lega il flusso
u
alla corrente I
a
; questa legge
, nella realt, non lineare; tuttavia, se si approssima la caratteristica di eccitazione della
macchina in modo lineare (coefficiente M costante), si possono scrivere le seguenti equazioni
approssimate per la coppia e la corrente:
( )
2
;
a
a a t a
a a a a u
I M k C
I M k I R V
I M k E I M I
=
+ =
= =


I
a
- saturazione
I
a

E
a

Le caratteristiche elettromeccaniche di corrente,
f.e.m., coppia in funzione della velocit sono
espresse da:
2
|
|
.
|

\
|
+
=

+

=
+
=

M k R
V
M k C
V
M k R
M k
E
M k R
V
I
t
a
a
t
a
t
a
a
(2.24)

Caratteristiche di corrente e di f.e.m per un
motore ad eccitazione serie.

In figura riportato landamento della corrente di armatura assorbita da un motore ad
eccitazione serie al variare della velocit di rotazione. In linea a tratti riportato landamento
della corrente quando si tiene conto della non-linearit magnetica delleccitazione.




69
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Nella figura seguente sono invece illustrati gli andamenti della coppia sviluppata dalla
macchina e della potenza meccanica erogata al variare della velocit di rotazione.



Coppia
Potenza









Caratteristiche di coppia e di potenza per
un motore ad eccitazione serie.


Se si tiene conto della saturazione del circuito di
eccitazione, la coppia di avviamento fornita dal
motore diminuisce rispetto al caso di legame
lineare tra flusso e corrente di armatura. Ci
desumibile dallultima relazione in (2.24)
imponendo velocit nulla ed osservando che in
presenza di saturazione (correnti di armatura
elevate) il coefficiente M diminuisce. Nella figura a
fianco sono illustrati gli andamenti qualitativi della
caratteristica di coppia in presenza (linea
tratteggiata) o meno (linea continua) di saturazione
magnetica del circuito di eccitazione.
Saturazione
C
sp
*


C
Effetto della saturazione sulla
caratteristica di coppia
La coppia e la corrente di una macchina a eccitazione serie sono sempre positive. La potenza
erogata resta in pratica costante in un ampio intervallo di velocit di rotazione e la macchina
funziona sempre come motore. A fronte di queste caratteristiche il motore ad eccitazione serie
stato a lungo utilizzato per la trazione elettrica.
Si noti che la caratteristica di coppia non passa nel quarto quadrante del piano C-; ne
consegue che questo motore, al contrario di quello a eccitazione separata, non in grado di
frenare il carico meccanico.
Occorre osservare e ricordare che questo tipo di motore produce sempre coppia qualunque sia
la velocit di rotazione e, pertanto, in assenza di coppia resistente applicata allalbero rischia
di raggiungere velocit eccessive che possono provocarne la distruzione (problema della fuga
in velocit).

Motore ad eccitazione serie in corrente alternata
I motori ad eccitazione serie possono funzionare anche in corrente alternata, grazie al fatto
che il segno della coppia non dipende dal segno della tensione di alimentazione (vedi 2.24).
Qualora il motore venga utilizzato in alternata, il circuito magnetico di statore e quello di
rotore devono essere totalmente laminati per limitare le perdite nel ferro.
Lequazione elettrica di armatura, in regime sinusoidale di pulsazione
e
, si scrive nel modo
seguente:

70
MACCHINE ELETTRICHE
( ) I L j I kM
t
R I kM I L j R V
t e t e t
+ + = + + = |
.
|

\
|
(2.25)
Il termine L
t
rappresenta linduttanza
complessiva dei due avvolgimenti di
armatura ed eccitazione disposti in serie.
Tale termine non stato
precedentemente considerato nello
studio del funzionamento a regime in
corrente continua, poich noto che in
quelle condizioni linduttanza
ininfluente. In regime sinusoidale tale
termine riveste invece una influenza non
trascurabile.
A
B
V/ j
e
L
t

Q
P
I
spunto
I
P
Q
(R
t
+ kM)I
j
e
L
t
I


= 0


=
V
Lequazione (2.25) permette di definire
il diagramma vettoriale riportato a
fianco.
O
In ogni condizione di funzionamento il
vettore tensione di alimentazione V
equilibrato da due cadute di tensione
ortogonali OP e PA.
Motore universale a collettore: diagramma vettoriale
Pertanto, al variare della velocit di rotazione il punto P si sposta su una semicirconferenza
di diametro OA = V. Per variazioni di da 0 a il punto P descrive larco QPA. Il punto
A corrisponde al funzionamento teorico a velocit infinita ed il punto Q corrisponde al
motore fermo.
Il vettore corrente risulta in fase con il segmento OP ed il suo estremo P si muove su
sullarco OPQ di una semicirconferenza di diametro OB= V/jL
t
. Infatti se si considerano i
due triangoli rettangoli simili OPA ed OPB risulta la seguente relazione tra moduli:
I I L
V
L V
A P
OA
OB
OP
A P
OP
OA
OB
t
t
= = = =
/
' ;
'

Nel normale funzionamento del motore il punto P, che rappresenta lestremo del vettore
corrente, si sposta sullarco OPQ della circonferenza. Q il punto corrispondente al motore
fermo ed O il punto teorico per velocit infinita in cui la corrente assorbita si annulla.
La corrente assorbita in termini di vettore e di modulo data da:
( ) ( )
2 2
;
t e t
t e t
L kM R
V
I
L j kM R
V
I


+ +
=
+ +
= (2.26)
mentre la coppia media erogata si ricava dal seguente bilancio di potenze (il simbolo x
rappresenta il prodotto scalare tra vettori):
( ) I I kM I I L j I I R I V P
t t e
+ + = = (2.27)
Perdite
Joule
Potenza reattiva
Valor medio=0
Potenza
meccanica

Potenza
elettrica
entrante


Dalla potenza meccanica si ottiene la seguente espressione della coppia sviluppata:
( ) ( )
2 2
2
2
t e t
L kM R
V kM
I kM
C
+ +

= = (2.28)

71
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Lespressione (2.28) fornisce il valor medio della
coppia prodotta dal motore a collettore; in realt la
coppia istantanea risulta pulsante; essa si annulla ad
ogni passaggio per zero della corrente alternata di
armatura. Ne consegue che londulazione di coppia
ad una frequenza doppia di quella
dellalimentazione.

Coppia
Corrente
Nella figura a fianco sono illustrati gli andamenti
qualitativi della coppia media e della corrente
efficace in funzione della velocit.

Motore universale a collettore:
diagramma della coppia media e della
corrente efficace.




72
MACCHINE ELETTRICHE
2.5 Quadranti di funzionamento del motore a corrente
continua
Per limpiego dei motori in c.c. si fa solitamente uso del concetto di quadranti di possibile
funzionamento del motore.


Caratteristiche di
coppia
IV quadrante
P
1
(
1
, C
1
)
II quadrante
C
m
.
< 0
Freno avanti
C
m
.
< 0
Freno indietro
C
m
.
> 0
Motore indietro
C
m
.
> 0
Motore avanti
III quadrante
I quadrante

C
m

IV quadrante
P
2
(V
2
, I
2
)
II quadrante
V
a
.

a
< 0
Generatore
V
a
.

a
< 0
Generatore
V
a
.

a
> 0
Utilizzatore
V
a
.

a
> 0
Utilizzatore
III quadrante
I quadrante
V
a
I
a

Definizione dei quadranti sul piano C- e sul piano I
a
-V
a


Il concetto di quadrante pu essere legato alla partizione del piano delle condizioni operative
della macchina attraverso i due assi ortogonali coppia (C
m
) e velocit () del motore. Il
significato di quadrante , in questo caso, di natura meccanica. I punti del piano sono
identificati da coordinate misurate parallelamente agli assi di riferimento, essi definiscono le
condizioni operative della macchina in termini di velocit e di coppia.
Su questo piano possibile identificare le zone in cui la macchina funziona come freno o
come motore (vedi figura di sinistra).
Ma il concetto di quadrante pu avere anche valenza elettrica e la partizione del piano
operativo pu essere eseguita sulla base della tensione e della corrente di armatura. Il
significato di quadrante legato in questo caso al verso dellassorbimento di potenza elettrica
dalla sorgente di alimentazione e al segno di tensione e corrente, come illustrato nel
diagramma a destra della figura.
Per poter valutare le condizioni operative della macchina sia dal punto di vista elettrico che
meccanico sarebbe utile poter sovrapporre i due quadranti. Questa operazione non
immediatamente possibile. Per fare in modo che i punti del piano possano essere interpretati
sia in termini sia meccanici che elettrici occorre deformare uno dei due piani. Nella figura
seguente viene illustrata la modalit di sovrapposizione.
Si riportino nel piano un sistema di assi ortogonali per le grandezze meccaniche (C
m
,). Su
tale piano si disegni quindi la caratteristica di coppia del motore corrispondente alla tensione
di alimentazione nulla
[9]
. La retta cos ottenuta pu essere interpretata come asse I
a
, mentre
lasse della tensione V
a
risulta sovrapposto allasse delle velocit del motore.
La graduazione di questi nuovi assi del piano elettrico ottenuta in relazione agli assi
meccanici secondo la regola seguente, dove
0
la velocit a vuoto del motore.
u
m
a u a
k
C
I k V

= = ;
0


73

[9]
Si ricorda che questa caratteristica corrisponde al funzionamento del motore con le spazzole chiuse in corto
circuito.
PROF. ANDREA CAVAGNINO


II quadrante I quadrante
I
a
C
b) a) c)
m


P
1
I
1

C
1

Va
V
1

01



e) d) f)



III quadrante IV quadrante


Sovrapposizione dei quadranti meccanici ed elettrici.


Con riferimento alla figura, il punto P
1
, che rappresenta le condizioni operative del motore,
pu essere letto in temini meccanici: C
1
,
1
sulla coppia di assi ortogonali, oppure in termini
elettrici sulla coppia di assi obliqui.
Dalla rappresentazione appare evidente che i quadranti elettrici non sono sovrapponibili
esattamente ai quadranti meccanici: sono possibili, in realt, 6 condizioni operative diverse
della macchina a corrente continua. Tali condizioni sono individuabili nelle regioni
contrassegnate dalle lettere a), b), c), d), e), f) nella figura.
In particolare possibile osservare quanto segue:

zona a) La macchina funziona con coppia e velocit positive; tensione di alimentazione e
corrente sono anchesse positive. La potenza elettrica (positiva) realmente assorbita dalla
macchina e la potenza meccanica (positiva) corrispondentemente ceduta al carico. La
macchina funziona da motore in marcia avanti. Questa zona quella tipica di funzionamento
per i motori a c.c..

zona b) La macchina funziona con coppia positiva e velocit negativa; tensione e corrente
sono entrambe positive. La potenza elettrica (positiva) realmente assorbita dalla macchina e
la potenza meccanica (negativa) anchessa assorbita. Questa condizione anomala, infatti
entrambe le forme di energia vengono contemporaneamente assorbite e cedute sotto forma di
calore dissipato principalmente sulla resistenza di armatura. I punti operativi corrispondenti a
questa zona sono da evitare accuratamente perch inefficienti dal punto di vista della
conversione elettromeccanica e pericolosi per il surriscaldamento della macchina.

zona f) La macchina funziona con coppia negativa e velocit positiva; la tensione di
alimentazione positiva mentre la corrente assorbita negativa. Dal bilancio delle potenze si
evince che a fronte di una potenza meccanica (negativa) fornita alla macchina esiste una
potenza elettrica ceduta dalla macchina alla sorgente di alimentazione. La macchina funziona
come freno dal punto di vista meccanico e come generatore dal punto di vista elettrico. Questa
zona viene spesso usata per produrre una frenatura rigenerativa del carico meccanico
collegato al motore.

Le zone d), e), c) sono corrispondenti ordinatamente alle zone a), b), f) quando la macchina
sia alimentata con tensioni negative per il funzionamento in marcia invertita.

74
MACCHINE ELETTRICHE
Nella figura seguente sono riepilogate le considerazioni di cui ai punti precedenti.

Zone operative del motore in corrente continua
V
a
= 0
Freno generatore avanti
P
e
< 0 P
m
< 0

V
a
> 0 I
a
< 0
C
m
< 0 > 0
Freno generatore indietro
P
e
< 0 P
m
< 0

V
a
< 0 I
a
> 0
C
m
> 0 < 0
Motore avanti
P
e
> 0 P
m
> 0

V
a
> 0 I
a
> 0
C
m
> 0 > 0
Motore indietro
P
e
> 0 P
m
> 0

V
a
< 0 I
a
< 0
C
m
< 0 < 0
Freno dissipativo
P
e
> 0 P
m
< 0

C
m

V
a
<0
V
a
>0
4 quadrante 3 quadrante
2 quadrante
1 quadrante
Freno dissipativo
P
e
> 0 P
m
< 0


Per far funzionare il motore in un certo punto nei quadranti operativi indicati, il convertitore
elettronico di potenza deve essere in grado di poter fornire la tensione e la corrente (in valore
e segno) richieste. Ad esempio, se lapplicazione impone di lavorare in tutti e quattro i
quadranti, si deve usare un convertitore capace di invertire sia il segno della tensione media
che della corrente media fornita al motore.



75
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.6 Perdite e rendimento del motore a corrente continua
Nel processo di conversione elettromeccanica dellenergia del motore a c.c. sono presenti
inevitabili perdite di potenza; lenergia associata viene dissipata sotto forma di calore.
Lidentificazione e la valutazione quantitativa di queste perdite importante sia dal punto di
vista delleconomia di esercizio della macchina sia dal punto di vista tecnico del
contenimento delle sovratemperature raggiunte.
Nel caso di una macchina a corrente continua, le perdite possono essere suddivise nelle
seguenti voci:
P
ja
Perdite Joule di armatura.
P
je
Perdite Joule di eccitazione (ove presente).
P
fe
Perdite nel ferro.
P
mecc
Perdite meccaniche.
Pertanto il bilancio energetico pu essere scritto, secondo il funzionamento da motore o da
generatore, nel seguente modo:
u u mecc fe je ja i
P Perdite P P P P P P + = + + + + =

(2.29)
dove, nel caso di funzionamento da motore:
P
i
..... la potenza elettrica complessiva di alimentazione dei due circuiti di armatura P
a
e
di eccitazione P
e
;
P
u
.... la potenza meccanica utile resa disponibile allalbero della macchina per
lapplicazione
[10]
.
mentre, nel caso di funzionamento da generatore,
P
i
..... la potenza complessiva assorbita pari alla somma della meccanica P
m
fornita
allalbero della macchina e della potenza elettrica di eccitazione P
e
,
P
u
.... . la potenza elettrica erogata ai morsetti del circuito di armatura P
a
.
Si definisce rendimento della macchina il rapporto tra la potenza utile (meccanica o elettrica)
e la potenza fornita in ingresso (elettrica o meccanica):
i
u
P
P
= (2.30)
Si noti che il rendimento di un motore si annulla in corrispondenza allannullarsi della
potenza meccanica, ovvero per = 0 ( motore fermo) e per =
0
(funzionamento a vuoto).
Il rendimento per una dinamo si annulla quando si annulla la potenza elettrica erogata ai
morsetti di armatura, ovvero per =
0
(funzionamento a vuoto) e, idealmente, per = .
Il rendimento di una macchina varia necessariamente in funzione del carico meccanico
applicato e della velocit di rotazione, ed una corretta valutazione del suo valore richiede
unanalisi delle singole voci di perdita.

[10]
Si ricorda che in condizioni nominali la potenza meccanica fornita allasse la potenza nominale del motore.

76
MACCHINE ELETTRICHE
Perdite Joule nel circuito di armatura
Queste perdite sono sostanzialmente legate alla resistenza presentata dallavvolgimento di
armatura ed il loro valore cresce quadraticamente con la corrente assorbita dal circuito
[11]
.
2
a a ja
I R P = (2.31)
Una considerazione pi precisa del meccanismo di adduzione della corrente a tale circuito
porta ad una valutazione leggermente diversa di questa voce di perdita. Infatti la presenza del
contatto strisciante spazzola-lamella introduce una caduta di tensione anomala nel circuito.
Questa caduta, indicata con il simbolo V
s
, non rispetta la legge di Ohm, ma tende ad essere
indipendente dalla corrente. Un rilievo volt-amperometrico eseguito alle spazzole del motore
fermo, o ruotante molto lentamente, fornisce tipicamente un andamento di tensione applicata
e corrente assorbita del tipo illustrato nella figura seguente; la caratteristica mostra una
dipendenza lineare tra tensione e corrente, ma non passa per lorigine. Lintercetta sullasse
delle tensioni pu essere interpretata come caduta di tensione di contatto spazzola-lamella.
Il diagramma ottenuto risponde alla seguente approssimazione:
a a s a
I R V V + = (2.32)
Da questo punto di vista, la potenza dissipata nel circuito di armatura assume la seguente
formulazione:
2
a a a s ja
I R I V P + = (2.33)
La resistenza R
a
la resistenza ohmica complessiva
dellavvolgimento di armatura e di eventuali altri
avvolgimenti ausiliari in serie al circuito di armatura
(ad esempio, lavvolgimento di eccitazione nel motore
ad eccitazione serie).
I
a

V
a
V
s

R
a
I
a

Il valore di R
a
deve essere riportato alla temperatura
dellavvolgimento.
Le formule di riporto sono le stesse gi viste al
paragrafo 1.5.1 e devono essere applicate al solo
contributo Ohmico. La caduta di tensione al contatto,
infatti, non risente delle variazioni di temperatura in
modo facilmente determinabile.
Caratteristica tensione- corrente del
circuito di armatura

Perdite Joule nel circuito di eccitazione
Le perdite nel circuito di eccitazione, qualora non comprese nelle perdite di armatura (come
nel caso del motore ad eccitazione serie), sono determinabili semplicemente attraverso
lespressione:
2
e e je
I R P = (2.34)
con ovvio significato dei simboli.
Anchesse devono essere riportate alla temperatura di normale funzionamento del motore.
Queste perdite sono identicamente nulle nel caso di motori a magneti permanenti e, in
generale, costituiscono una voce costante nel bilancio energetico del motore.

[11]
Se allavvolgimento di armatura sono collegati in serie altri avvolgimenti ausiliari (serie, serie stabilizzatrice,
avvolgimenti compensatori, avvolgimenti di commutazione, etc.) la loro resistenza deve essere compresa nella
(2.31).

77
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Perdite nel ferro
In un motore a corrente continua le perdite nel ferro sono localizzate principalmente sul rotore
a causa del suo movimento rispetto al campo magnetico. Tuttavia anche nello statore possono
verificarsi delle perdite. Esse sono da correlare sostanzialmente ai fenomeni dellisteresi e
delle correnti parassite.
Tuttavia, in questo caso, verr operata una diversa classificazione in relazione alle modalit in
cui i due fenomeni dissipativi (isteresi e correnti parassite) vengono originati.

Si distingue, pertanto, tra:
Perdite rotazionali: questa voce costituisce il termine principale delle perdite nel ferro;
essa comprende le perdite dovute al moto dellindotto nel campo magnetico originato
complessivamente dalla macchina. Questo tipo di perdite ha sede nel rotore ed
associabile a fenomeni di correnti parassite e di isteresi. Tuttavia anche sulle
espansioni polari dello statore possono esistere perdite dovute alle pulsazioni locali
prodotte dal moto dei denti di indotto sotto le espansioni polari. Leffetto quello di
sottrarre potenza alla rotazione attraverso la produzione di una coppia contraria al
moto e proporzionale al flusso di macchina e alla velocit di rotazione. Per ridurre
questa tipologia di perdite i motori a corrente continua sono costruiti con rotore ed
espansioni polari laminate.
Perdite trasformatoriche. Oggi, pi frequentemente che in passato, i motori a corrente
continua sono sottoposti ad alimentazione tramite convertitori statici. Le forme donda
della corrente che circola nellarmatura possiede in questi casi un contenuto armonico
residuo non trascurabile. Come conseguenza, il flusso
a
concatenato con
lavvolgimento di armatura non costante nel tempo. I tubi di flusso, in cui il flusso
concatenato
a
idealmente decomponibile, interessano nel loro percorso non
solamente il rotore, ma anche i gioghi e le espansioni polari di statore come stato
illustrato al paragrafo 2.2.2. Se
a
variabile nel tempo esso induce pulsazione di
induzione nelle parti di macchina citate e conseguenti perdite per isteresi e correnti
parassite di tipo trasformatorico. Per contenere queste perdite, i motori in c.c. che sono
destinati ad alimentazione tramite convertitori elettronici, hanno, oltre al rotore, anche
lo statore completamente laminato. Le perdite nel ferro di tipo trasformatorico non
dipendono dalla rotazione del motore; esse sono presenti nella macchina anche a
rotore fermo. Sono invece nulle, anche se il rotore in movimento, purch la corrente
di armatura sia ben livellata.
Quando il circuito di eccitazione viene alimentato tramite un convertitore statico si
hanno perdite nel ferro di tipo trasformatorico nel circuito magnetico di eccitazione.

Perdite meccaniche
Quando il rotore in movimento si hanno delle perdite meccaniche; esse si suddividono in
perdite per attrito (alle spazzole ed ai cuscinetti) e perdite per ventilazione (dovute allaria
posta in rotazione dal motore). Le coppie dattrito sono poco influenzate dalla velocit di
rotazione, mentre quelle di ventilazione dipendono, in prima approssimazione, dal quadrato
della velocit di rotazione. Ne consegue che le perdite meccaniche dalla velocit secondo le
seguenti relazioni.
3
=
=
ne ventilazio ne ventilazio
attrito attrito
C P
C P


78
MACCHINE ELETTRICHE
2.6.1 Funzionamento a vuoto reale
La condizione di funzionamento a vuoto analizzata al paragrafo 2.4.1 da indentersi come
una condizione di funzionamento a vuoto ideale, in quanto si erano ipotizzate nulle le perdite
nel ferro e le perdite meccaniche. Si ricorda che, in detta condizione di funzionamento, il
motore non assorbe corrente e ruota ad una velocit
0
= V
a
/ k
u
.
In realt, a causa delle perdite nel ferro e delle perdite meccaniche, il motore dovr assorbire
una corrente per mantenersi in rotazione anche quando non eroga coppia al carico. Tale
corrente si chiama corrente a vuoto (I
a0
)
Riferendosi ad un motore ad eccitazione separata, il bilancio di potenza relativo al
funzionamento a vuoto reale diventa:
0 0 0
P P P P P P P P
je ja mecc fe je ja i
+ + = + + + = (2.35)
dove la potenza dissipata a vuoto sulla resistenza di armatura e
il termine di potenza a vuoto. Tale potenza pu essere scritta come:
2
0 0 a a ja
I R P =
mecc fe
P P + P =
0
0
'
0 0 0 0 a u a
I k I E P = = (2.36)
dove
0
la velocit di rotazione durante il funzionamento a vuoto reale. Si noti che tale
velocit necessariamente minore della velocit a vuoto ideale
0
.
Il motore deve generare una coppia a vuoto C
0
per sopperire alle perdite meccaniche, in
accordo alla (2.37). Tale coppia consumata internamente al motore.
'
0
0
0 0

= =
P
I k C
a u
(2.37)
Considerando costante la potenza P
0
al variare della velocit, la coppia utile (netta) fornita
allasse durante il funzionamento a carico vale:
(
0 0 a a u m u
I I k C C C ) = = (2.38)
La corrente (I
a
- I
a0
) rappresenta, pertanto, la quota della corrente di armatura che risulta
disponibile per la produzione di coppia utile allalbero del motore.



79
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.7 Problema dellavviamento del motore a corrente
continua
Nonostante il motore a corrente continua sua un motore in grado di avviarsi da solo, la fase di
avviamento pu non essere tollerata dalla macchina in virt delle forti correnti di spunto
assorbite. Si ricorda infatti che la corrente allo spunto vale:
a
a
sp
R
V
I =
La resistenza di armatura (o la resistenza totale nel caso di motori ad eccitazione serie) ha
valori generalmente bassi e solo lei limita la corrente durante lavviamento.
La relazione precedente indica come procedere per limitare la corrente di avviamento. La
strade percorribili sono ovviamente due:
Diminuzione della tensione di alimentazione grazie ad una sorgente di alimentazione
regolabile.
Aumento della resistenza del circuito tramite linterposizione di un reostato di
avviamento tra lalimentazione e il motore.
La prima prima soluzione richiede un convertitore elettronico di potenza adatto e costituisce
un tecnica energeticamente efficiente. La seconda soluzione, di costi pi contenuti, ha il
difetto di dissipare potenza nel reostato di avviamento e quindi, nel caso di frequenti
avviamenti, di ridurre il rendimento del sistema.

R
1
R
3
R
2

E
a
= k
u

R
a

V
a

I
a

Reostato di avviamento a tratti
Generalmente si utilizzano reostati costituiti da pi tratti di resistenze, come indicato in
figura. Tramite un selettore possibile inserire un certo valore di resistenza oppure escludere
totalmente il reostato.
Il reostato e quindi i suoi tratti, vengono dimensionati in modo da assorbire una corrente
compresa tra un determinato valore massimo ed uno minimo, come indicato nella figura
seguente. Ad ogni esclusione di una resistenza la velocit di rotazione si mantiene
praticamente costante grazie allinerzia meccanica. Durante il transitorio si percorrono le parti
di caratteristica indicate in grassetto nella figura, fino ad arrivare al punto di lavoro imposto
dalla coppia resistente con reostato totalmente escluso.
E immediato osservare:
a
a
R
I
V
R R R = + +
max
3 2 1
(2.39)
( )
u
Min x a a
k
I R R V

+
=
*
(2.40)
dove
*
rappresenta la massima velocit raggiungibile con la corrente minima e un valore di
resistenza inserita pari a R
x
.

80
MACCHINE ELETTRICHE

0
=V
a
/ k
u


C
resistente

R
a
+R
1
+R
2
+R
3
R
a
+R
1
+R
2

R
a
+R
1

R
a

I
a
, C
m

I
min

I
max

Avviamento del motore a corrente continua ad eccitazione
separata tramite reostato

Osservando la figura, si comprende che la limitazione reostatica della corrente di avviamento
pu anche essere utilizzata come metodo di regolazione della velocit durante il
funzionamento a carico (intesezioni della caratteristica di coppia resistente con le
caratteristiche di coppia motrice con resistenze inserite). Questa tecnica di regolazione,
utilizzata in trazione ferroviaria e tramviaria, ormai in declino in quanto risultano poco
convenienti dal punto di vista energetico.



81
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.8 Fenomeni di saturazione magnetica nella macchina a
corrente continua. Reazione dindotto
I fenomeni di saturazione del ferro, che costituisce la struttura magnetica della macchina in
c.c., possono assumere importanza rilevante nella determinazione delle caratteristiche
elettromeccaniche della macchina.
Il meccanismo della saturazione legato alla f.m.m complessivamente sviluppata dai due
avvolgimenti della macchina ed di natura complessa. Per poterne meglio comprendere le
caratteristiche si analizzeranno separatamente i fenomeni collegati alla sola azione della
corrente di eccitazione e i fenomeni legati allazione congiunta della corrente di eccitazione e
della corrente di armatura.

2.8.1 Saturazione del circuito di eccitazione e caratteristica di eccitazione
Questo fenomeno rilevabile durante il funzionamento a vuoto della macchina, quando, cio,
lavvolgimento di armatura non percorso da corrente e lunica corrente presente quella di
eccitazione. Si ricorda che il circuito magnetico delleccitazione caratterizzato da traferri
ridotti (localizzati tra le espansioni polari ed il rotore); ne consegue che linfluenza dei
fenomeni di saturazione per questo circuito sono, in generale, evidenti.
La saturazione del circuito magnetico provocata dalla corrente di eccitazione, si manifesta
nella non linearit della caratteristica del flusso di macchina
u
=
u
(I
e
), oltrech nella non
linearit del flusso concatenato con lavvolgimento di eccitazione:
(
e u e e e
I N I L ) + =

(2.41)
N
e
rappresenta il numero di spire totale dellavvolgimento di eccitazione. Nella (2.41) il
termine induttivo L

si riferisce al contributo relativo a quei tubi di flusso che non


attraversano il traferro, ma si richiudono localmente attorno ai conduttori delle bobine di
eccitazione. Dato il prevalente percorso in aria, questi contributi dipendono linearmente dalla
corrente di eccitazione. Il flusso utile, invece, non dipende linearmente dalla corrente. Questa
non-linearit facilmente rilevabile attraverso una prova a vuoto della macchina usata come
generatore elettrico. Lapparato sperimentale che consente di valutare la dipendenza del flusso
utile dalla corrente di eccitazione illustrato in figura.


Tachimetro
Voltmetro
Amperometro
giunto
eccitazione
Macchina C.C. Motore C.A.
E
a

I
ecc
















Prova a vuoto della macchina a corrente continua.

82
MACCHINE ELETTRICHE
La macchina messa in rotazione, a velocit angolare costante, attraverso un motore
ausiliario. La sua eccitazione viene fornita da un generatore di tensione continua variabile. Si
procede quindi ad una misura contemporanea della la corrente di eccitazione (I
ecc
), della f.e.m.
prodotta alle spazzole (E
0
) e della velocit di rotazione ().
Poich, come noto, la relazione tra flusso utile e f.e.m. indotta vale:

=
0
E
k
u
(costante di coppia o di f.e.m.), (2.42)
il valore k
u
pu essere facilmente determinato nella misura; esso pu quindi essere posto in
relazione con la corrente di eccitazione utilizzata. La prova ripetuta per diversi valori della
corrente di eccitazione consente di tracciare graficamente una legge che descrive linfluenza
della saturazione magnetica nel funzionamento a vuoto della macchina. Un tipico andamento
di tale caratteristica, denominata caratteristica di eccitazione o caratteristica a vuoto,
indicata nella figura seguente.



E
0

u
Range tipico per
leccitazione
nominale
I
ec
E
0
=k
u

E
0
=k
u


O
P
Q

Effetto di
magnetizzazione
residua dei poli
Caratteristiche di eccitazione della macchina a corrente continua
per due velocit di rotazione diverse ( > ).

















Nella figura non riportato il valore del flusso utile, bens, direttamente, il valore (ad esso
proporzionale) della f.e.m. indotta misurata alla velocit di rotazione costante .
Si pu osservare leffetto della saturazione magnetica del ferro: la f.e.m. tende a crescere
sempre meno rapidamente al crescere della corrente di eccitazione. Per questo motivo il
valore di corrente di eccitazione nominale della macchina corrisponde ad un punto della
caratteristica di eccitazione situato poco sopra il ginocchio della curva.
E inoltre da sottolineare che, anche in assenza di eccitazione, la macchina pu fornire una
f.e.m. a causa della magnetizzazione residua dei poli.
Dalla caratteristica sperimentale, relativa alla velocit di rotazione , sono immediatamente
deducibili, attraverso un processo di similitudine, le caratteristiche analoghe relative a diverse
velocit di rotazione. In figura illustrato il metodo per ricavare il valore di f.e.m. che sarebbe
prodotto dalla macchina qualora ruotasse ad una velocit > .
La relazione tra i segmenti OP ed OQ la seguente:

'
= OQ OP (2.43)

83
PROF. ANDREA CAVAGNINO
La conoscenza della caratteristica di eccitazione della macchina permette di calcolare
immediatamente il valore della costante di coppia (ovvero di f.e.m.) della macchina in
corrispondenza ad ogni valore della corrente di eccitazione (in accordo alla relazione (2.42)).
Essa, spesso, sufficiente per la soluzione di molti problemi relativi al funzionamento della
macchina a vuoto oppure con carichi sufficientemente ridotti da poter ritenere trascurabili gli
effetti aggiuntivi di saturazione dovuti alla corrente di armatura
Ricordando il tracciato del campo riportato al paragrafo 2.2.1, si pu osservare che le linee di
campo, prodotte dalla sola azione di eccitazione, si concatenano praticamente tutte con
lavvolgimento di eccitazione. Ne consegue che, al crescere della corrente di eccitazione la
saturazione magnetica si manifesta simultaneamente, e praticamente nella stessa misura, per
tutti i tubi di flusso del tracciato di campo. I diagrammi di campo, e quindi di induzione al
traferro, mantengono la stessa forma, ma le loro ampiezze non variano in modo proporzionale
con la corrente di eccitazione.


2.8.2 - Saturazione dovuta allazione congiunta delleccitazione e dellarmatura
Come gi indicato brevemente al paragrafo 2.2.3, quando la macchina in c.c. funziona a
carico sono congiuntamente presenti la corrente di eccitazione e la corrente di armatura. Il
fenomeno della saturazione si manifesta in forma localizzata e la sua analisi risulta pi
complessa.
Analizzando il problema per gradi, si osserva
che il campo prodotto dalla corrente di
armatura (reazione dindotto) ha andamento
trasversale rispetto al campo prodotto dalla
corrente di eccitazione (figura a). In questa
figura riprodotta, qualitativamente, la
distribuzione delle linee di campo nel caso di
un indotto liscio (privo di cave).



a)
Si pu osservare che, lungo il traferro e sotto
le espansioni polari, la direzione delle linee di
campo magnetico radiale esattamente come
nel caso di sola eccitazione.
In assenza di saturazione magnetica,
lintensit del campo magnetico risultante al
traferro pu essere valutata come semplice
somma algebrica dei campi prodotti dai due
avvolgimenti della macchina. Se si osservano
i versi del campo dei due tracciati di
eccitazione e di armatura (paragrafi 2.2.1 e
2.2.2), si nota che, sotto met espansione
polare essi sono equiversi, mentre sotto laltra
met sono opposti. Quindi il campo risultante
al traferro si rafforza sotto mezzo polo e
corrispondentemente si indebolisce nella
parte restante.
b)
Reazione dindotto
a) Linee di campo dovute alla sola reazione dindotto.
b) Campo risultante da eccitazione e reazione dindotto.
Questo effetto detto azione distorcente della reazione dindotto ed illustrato nella figura.
Si osservi inoltre che lasse neutro (definito come lasse geometrico passante per i punti dove
si annula il campo risultante al traferro) non coincide pi con lasse interpolare, ma risulta
ruotato rispetto a questultimo.


84
MACCHINE ELETTRICHE
E evidente che in assenza di saturazione, e in conseguenza della simmetria delle azioni di
eccitazione e di reazione dindotto, lentit del rafforzamento del campo sotto mezza
espansione polare compensata dal corrispondente indebolimento sotto laltra met. Il flusso
utile, cio il flusso complessivo che attraversa il piano neutro, non viene modificato. In questa
situazione risulta che il flusso utile non dipende dalla corrente di armatura, ma solo da quella
di eccitazione, ovvero
u
=
u
(I
e
).
Nella realt, nelle zone di rafforzamento del campo possono subentrare fenomeni di
saturazione che limitano localmente proprio la crescita del campo o dellinduzione. Questa
saturazione locale della macchina, implica che lentit del rafforzamento del campo sotto
mezza espansione polare minore dal corrispondente indebolimento sotto laltra met
Tutto ci comporta una riduzione del flusso complessivo che attraversa il piano delle
spazzole, ed una conseguente riduzione del valore di f.e.m. e di coppia forniti dal motore. Il
fenomeno descritto prende il nome di effetto smagnetizzante della reazione dindotto.
Dal punto di vista pratico, quanto detto si pu riassumere nel seguente legame funzionale:
(
a ecc u u
I I ; = ) (2.44)
Sulla base di quanto riportato, possibile osservare che:
Lentit della smagnetizzazione tanto maggiore quanto pi elevata la corrente di
armatura. Per bassi valori di questultima leffetto generalmente trascurabile.
Leffetto smagnetizzante della reazione di indotto pu essere quantificato come una
riduzione equivalente della corrente di eccitazione. Ad esempio, se I
e0
la corrente del
circuito di eccitazione cui corrisponde a vuoto il flusso
u0
, si pu definire una nuova
corrente I
e
< I
e0
che, percorrendo lavvolgimento di eccitazione, provoca una
riduzione di flusso eguale a quella prodotta dalla reazione dindotto.
Il flusso concatenato dallavvolgimento di eccitazione, che dipende dal flusso utile
secondo la (2.41), risente delle variazioni della corrente di armatura. Quindi si pu
affermare che, a causa della saturazione dovuta alla reazione dindotto, i due
avvolgimenti della macchina risultano magneticamente accoppiati.
Laccoppiamento tale che la presenza della corrente su unasse, qualunque sia il suo
verso, provoca sempre unazione di tipo smagnetizzante per laltro asse.


2.8.2.1 - Caratteristiche elettromeccaniche a regime in presenza di saturazione
Al paragrafo precedente stato chiarito che, nel passaggio da vuoto a carico, il motore a
corrente continua subisce una smagnetizzazione parziale del flusso utile.
Se gli effetti della reazione di indotto sono intensi, si pu assistere ad una deformazione della
caratteristica della corrente di armatura e della coppia prodotta al variare della velocit di
rotazione. La figura seguente illustra qualitativamente la deformazione della caratteristica C-
del motore a causa del fenomeno considerato.
Carichi meccanici, che intercettino la caratteristica del motore in corrispondenza di questo
intervallo, non possono dar luogo ad un funzionamento stabile e producono pertanto un
funzionamento irregolare lungo un ciclo limite indicato in figura.
Lo studio della stabilit di funzionamento del motore in queste condizioni abbastanza
complicato, in quanto le variazioni di flusso utile si ripercuotono sullavvolgimento di
eccitazione e, pertanto i due circuiti della macchina non possono essere ritenuti disaccoppiati.

85
PROF. ANDREA CAVAGNINO

Coppia
motore
Coppia
carico
C

0

Zona di instabilit
Pendenza
positiva
C

Caratteristica di
coppia per
saturazione
Caratteristica di
coppia ideale
Deformazione della caratteristica di coppia per effetto della smagnetizzazione (a sinistra)
Instabilit meccanica del motore (a destra)

Per eliminare o quanto meno ridurre questo disturbo, vengono usualmente adottate diverse
soluzioni:
Aumento del traferro in corrispondenza dei corni polari di uscita.
Nella figura a fianco rappresentata la
configurazione tipica dellespansione
polare atta a ridurre linfluenza della
reazione dindotto sul flusso utile.
Asse polare
Incremento del
traferro
Questa soluzione comporta come
conseguenza la necessit di maggiorare
la f.m.m. di eccitazione per compensare
la riduzione del flusso utile prodotta
dallaumento del traferro medio.
Aumento del traferro

Avvolgimento ausilario di eccitazione serie (serie stabilizzatrice)
Il motore pu essere dotato di un circuito
supplementare di eccitazione, che
controbilanci leffetto smagnetizzante
della corrente di armatura. Questo
circuito vien tipicamente realizzato con
alcune spire percorse dalla corrente di
armatura e disposte sui nuclei polari
della macchina come illustrato
schematicamente in figura.
Per evitare, che con linversione della
corrente d'armatura, il fenomeno si
ripresenti nel funzionamento da
generatore o, soprattutto, da motore in
marcia indietro, occorre che la corrente
nella serie stabilizzatrice continui a
produrre lo stesso effetto della corrente
principale di eccitazione. Uno schema
d'inserzione tipico pu pertanto essere realizzato con un ponte a diodi come illustrato.
Asse polare
Ia
Eccitazione principale
Serie stabilizzatrice
Inserzione di una eccitazione serie per la
stabilizzazione meccanica.

86
MACCHINE ELETTRICHE
Poli ausiliari
Si dispongono dei poli ausiliari a statore posizionati sugli assi interpolari della
macchina. Le bobine montate sui poli ausiliari sono percorse dalla corrente di armatura.
Il principio di funzionamento analogo a quello degli avvolgimenti compensatori: si
cerca di annullare il campo dovuto alla reazione di indotto posizionando le bobine
ausiliarie sullasse dellavvolgimento di armatura in modo che creino un campo opposto
al precedente. In questo modo si ottiene una compensazione globale della reazione
dindotto (gli avvolgimenti compensatori attuano invece una compensazione locale).
Per maggiori dettagli si veda il paragrafo 2.9, relativo al problema della commutazione.

Avvolgimenti di compensazione.
Questa soluzione da ritenersi quella pi efficiente nella soluzione del problema, ma
anche la meno economica e per questo viene adottata solo su macchine di grosse
potenza.
Le espansioni polari della macchina vengono scanalate e nelle cave viene distribuito un
avvolgimento percorso dalla stessa corrente di armatura, ma in modo tale che i suoi
conduttori siano percorsi dalla corrente in senso opposto a quella dei conduttori di
indotto affacciati. In figura schematizzata una tipica conformazione dei poli principali
atta a realizzare lavvolgimento di compensazione.
La presenza dei conduttori disposti nelle espansioni polari e percorsi da corrente di
armatura fa in modo che le linee di campo del tipo illustrato al paragrafo 2.8.2, che
sarebbero prodotte dalla reazione dindotto, non siano pi sostenute da alcuna f.m.m.
Pertanto leffetto distorcente sotto le espansioni polari viene eliminato e con esso
decadono i problemi di saturazione e smagnetizzazione locale.

Linea di campo di
reazione dindotto
Avvolgimento di
armatura
Avvolgimento
compensatore
Eccitazione
Disposizione degli avvolgimenti compensatori


87
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.8.2.2 Effetto della reazione di indotto sulle macchine a magneti permanenti
Nei motori, che utilizzano magneti permanenti per produrre leccitazione, il problema della
distorsione di campo, provocata dalla reazione dindotto, riveste unimportanza particolare e
di natura diversa da quella descritta al paragrafo precedente.
Occorre premettere che i tipi di magneti permanenti impiegati sono classificabili, di norma,
nelle seguenti tre famiglie:
Magneti AlNiCo
Magneti ceramici, ferriti
Magneti al Samario-Cobalto e Neodimio-Ferro-Boro (terre rare)
Nella figura sono illustrate le curve di smagnetizzazione tipiche per questi materiali.

SmCo e NdFeBo
Alnico 5 Alnico 8
Ba Ferrite
Sr Ferrite
H [kA/m]
400 350 300 250 200 150 100 50
1.4
B [T]
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Caratteristiche di magneti permanenti

Un magnete permanente, destinato alleccitazione di un motore in c.c., lavora generalmente
nel 2 quadrante del piano B-H del suo ciclo di isteresi e, nel caso di funzionamento a vuoto
del motore, il punto di lavoro definito dallintersezione della caratteristica magnetica del
magnete permanente con la retta di traferro (si riveda il paragrafo1.7.2.1).


Escursione del punto di
lavoro del magnete
B
A
Caratteristica del
magnete
H
m

B
m

H
c

B
r

Effetto della reazione di indotto sul punto di lavoro del magnete

88
MACCHINE ELETTRICHE
Come visto nel paragrafo 2.8.2, quando il motore viene caricato, la reazione dindotto tende a
modificare la distribuzione di campo sotto i poli di eccitazione. Quindi le diverse porzioni del
magnete affacciate al traferro vengono ad essere sottoposte ad una azione di magnetizzazione-
smagnetizzazione. Il punto di lavoro del magnete nel piano B
m
, H
m
non pi unico, ma una
porzione del magnete tender a sovramagnetizzarsi per lazione concorde della reazione
dindotto (punto B della figura precedente) e laltra porzione subir, invece, una
smagnetizzazione per la corrispondente azione discorde della reazione dindotto (punto A).
Quando il motore torna al suo funzionamento a vuoto e la reazione dindotto scompare, la
porzione di magnete che aveva subito la smagnetizzazione non riesce a tornare esattamente
alle condizioni iniziali a causa dellisteresi magnetica del materiale. Come schematizzato
nella figura precedente, la curva di ritorno del magnete per il punto A risulta pi bassa della
curva di andata. Come conseguenza il flusso prodotto dal magnete permanente subisce
unattenuazione definitiva. Nel gergo si dice che il motore si smagnetizzato.
Solitamente i costruttori di motori sottopongono il magnete, montato sulla macchina, ad un
ciclo di stabilizzazione sottoponendolo a successive fasi di lavoro con correnti di armatura di
segno opposto.


Stabilizzazione del magnete
B
1
Ciclo minore di stabilizzazione
A
1
Caratteristica del
magnete Punto di lavoro
stabilizzato
H
m

B
m

H
c

B
r


In conseguenza di questa operazione il magnete non lavora pi sulla sua caratteristica
originaria, ma su un ciclo di isteresi parziale (ciclo minore) leggermente pi basso, come
illustrato in figura.
Pertanto, se si ha cura di mantenere limpiego del motore con assorbimenti contenuti di
corrente, il magnete non subir alcun degrado significativo delle sue prestazioni. Se invece la
corrente assorbita supera i limiti consentiti dal processo di stabilizzazione, leffetto
smagnetizzante risulta permanente e il magnete recuperer solo una parte della sua induzione
al cessare dellazione smagnetizzante. In questo caso il motore non sar pi in grado di
funzionare correttamente alla sua potenza di targa.
I costruttori forniscono il valore di corrente massima tollerabile dal motore da questo punto di
vista sotto la voce massima corrente prima della smagnetizzazione.
Poich il ciclo minore di stabilizzazione del magnete tipicamente poco pronunciato ed
approssimabile con un andamento di tipo rettilineo e il traferro equivalente (aria + magnete)
molto alto, non si osservano i vistosi fenomeni di riduzione del flusso utile tipici del
funzionamento a carico dei motori con eccitazione elettrica. Per questo motivi nei motori a
magneti permanenti possibile definire, indipendentemente dal carico e con una certa
precisione (tipicamente entro il 10%), un coefficiente di proporzionalit tra corrente
darmatura e coppia (Costante di coppia, K
T
[N
.
m/A]) ovvero un coefficiente di
proporzionalit tra velocit e f.e.m. di armatura (Costante di f.e.m., K
V
[V
.
s/rad]).

89
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Le due costanti assumono rigorosamente lo stesso valore se descritte in un sistema coerente di
unit di misura e misurate nelle stesse condizioni operative del motore:
| | | | m/A N s/rad V
T V
K K

Per rendere pi robusti i motori contro i rischi di smagnetizzazione sono state proposte ed
adottate diverse soluzioni costruttive. Esse sono basate, in generale sullallontanamento del
magnete dalla zona in cui si manifesta leffetto distorcente della reazione dindotto.
Nella figura seguente sono illustrate alcune di queste possibili disposizioni dei magneti.
Queste forme costruttive sono in grado di proteggere il magnete contro il rischio di
smagnetizzazione, ma consentono una pi facile saturazione della dentatura di rotore ed una
maggiore variabilit della costante di coppia nel passaggio da vuoto a carico.


Magnete
Reazione
dindotto
Magnete
Reazione
dindotto
Magnete
Ferro
Possibili disposizioni dei magneti per migliorare la
robustezza alla smagnetizzazione


















90
MACCHINE ELETTRICHE
2.9 La commutazione
Le spazzole ed il collettore forniscono il mezzo
con cui addurre la corrente allavvolgimento di
armatura. Durante il moto, le spazzole strisciano
sulla superficie del collettore e mediante questo
contatto la corrente commutata tra le diverse
lamelle agli istanti appropriati perch il motore
possa produrre la coppia richiesta.
Commutazione
I
N 3 2 1
I/2 I/2
I/2
Il termine commutazione indica linversione
della corrente nei conduttori dellavvolgimento
di armatura quando la spira o la bobina, a cui
appartengono, viene messa in cortocircuito
attraverso il contatto simultaneo dei suoi
terminali con la spazzola (vedi figura).
Questo fenomeno molto importante e costituisce un evento molto delicato nel
funzionamento della macchina in corrente continua. La sua ottimizzazione molto spesso
affidata a soluzioni empiriche e basate sullesperienza pi che su valutazioni matematiche.
Lo studio matematico e sperimentale infatti complicato dalla molteplicit dei fenomeni che
intervengono, dalla variabilit e, spesso, dalla aleatoriet dei parametri.
Tra i diversi fattori che influenzano il fenomeno si possono citare i seguenti:
Tipo di materiale della spazzola.
Tipo di materiale del collettore.
Pressione delle spazzole sulle lamelle.
Densit di corrente nella zona di contatto spazzola-lamella.
Condizioni ambientali come temperatura, umidit, etc.
Tuttavia, nel seguito, si cercher di fornire una rappresentazione semplificata, ma utile a
definire le principali problematiche della commutazione e a giustificare le metodologie atte a
correggere gli eventuali difetti.


2.9.1 La commutazione ideale o per resistenza
Si immagini che, durante il moto di rotazione della macchina, nella spira che commuta non
siano presenti f.e.m. indotte di alcun genere: n di natura rotazionale (Lorentz), n di natura
trasformatorica (Lenz). In questo caso il fenomeno ideale sar regolato esclusivamente dalla
resistenza. Per la trattazione si assumeranno le seguenti ulteriori ipotesi semplificative:
La larghezza della spazzola uguale alla larghezza di una lamella.
Lunica resistenza presa in considerazione quella della spazzola.
Il regime di correnti nella restante parte dellavvolgimento non perturbato dalla
commutazione.

Riferendosi alla sequenza temporale illustra nella figura seguente, si indichi con T la durata di
una commutazione, cio lintervallo di tempo impiegato, nel moto di rotazione, dalla lamella
2 del collettore a sostituirsi alla lamella 1 sotto la spazzola. In questo intervallo di tempo la
corrente nella spira, che fa capo alle lamelle 1 e 2, si inverte di segno.



91
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Sequenza di commutazione
S
2
S
1
I
1 N 3 2
i
2
i
1
I/2 I/2 i I/2
I
1 N 3 2
I/2 I/2 I/2
I
1 N 3 2
I/2 I/2


In un certo istante t, compreso tra 0 e T , la spazzola tocca entrambe le lamelle 1 e 2. La
corrente I della spazzola, nelle ipotesi precedentemente descritte, si ripartisce tra le due
lamelle nelle quote i
1
, i
2
proporzionali alle aree (S
1
,S
2
) di spazzola affacciata alle due lamelle.
Si pu quindi scrivere la seguente relazione:
T
t
I i
T
t
I i =
|
.
|

\
|
=
2 1
; 1 (2.45)
La corrente i nella spira in commutazione vale:
|
.
|

\
|
= = =
T
t I
i
I I
i i 2 1
2 2 2
2 1
(2.46)
In questo caso si parla di commutazione lineare, in quanto landamento delle correnti
coinvolte nella commutazione hanno un andamento lineare nel tempo, come indicato nella
figura a fianco.
Il valore delle correnti i
1
ed i
2
nelle
lamelle risultano in ogni istante
proporzionale alla sezione di contatto
con la spazzola; pertanto la densit di
corrente sul contatto spazzola-
collettore rimane costante durante
tutta la commutazione.
1.00
i
i
2

i
1

S
1
S
2

0.75
0.50
0.25
cost.
2
2
1
1
= = =
S
I
S
i
S
i

0.00
Quando la spazzola abbandona la
lamella, nello stesso istante si annulla
la corrente nella lamella.
-0.25
-0.50
t/T
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Una commutazione, che avvenga
secondo questa regola, viene anche
detta commutazione completa.
Andamento delle correnti nella commutazione lineare

2.9.2 La commutazione in presenza di fenomeni induttivi
Alcuni fenomeni intervengono a modificare le condizioni ideali di commutazione descritte nel
punto precedente; in generale si tratta di fenomeni di natura induttiva che tendono a
peggiorarne lo svolgimento.
Nella spira che commuta risultano infatti presenti due tipi di f.e.m. che tendono a ritardare
linversione della corrente i.

92
MACCHINE ELETTRICHE
Una prima f.e.m. causata dallinduttanza della spira; questa f.e.m. risponde alla legge di
Lenz e si oppone alla variazione del flusso prodotto dalla corrente i e, come conseguenza, si
oppone a qualunque variazione della corrente stessa.
dt
di
L E
L
= (2.47)
Tale f.e.m. detta tensione di reattanza.
Una seconda f.e.m. , invece, causata dalla presenza di campo magnetico radiale nella zona di
commutazione. Tale campo magnetico quello generato dalla reazione dindotto nel piano
interpolare della macchina (cfr. paragrafo 2.8.2); esso produce a causa della rotazione una
f.e.m. nei conduttori che sono in fase di commutazione. Anche questa f.e.m., si oppone,
sempre e indipendentemente dalle condizioni di funzionamento della macchina, allinversione
della corrente. Sulla base della legge di Lorentz, essa risulta proporzionale allinduzione e alla
velocit di rotazione:

R R R
B K E = (2.48)
dove:
la velocit angolare del motore;
K
R
una costante che dipende dalla lunghezza complessiva dei conduttori in fase
di commutazione e dal raggio del rotore;
B
R
il valore di induzione magnetica prodotto dalla reazione dindotto nella zona
di commutazione.
Questa f.e.m. chiamata f.e.m. di reazione dindotto,
Linfluenza, che entrambe queste f.e.m. hanno sullo sviluppo della commutazione, consiste in
unazione di ritardo, come illustrato qualitativamente nella seguente figura, in cui sono
riportati i tipici andamenti delle correnti i
1
, i
2
ed i in presenza di questi fenomeni induttivi.

b)
i
i
2
i
1
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0
a)
0.8 0.6 0.4 0.2 0.0
S
1
i
1
J
1
i
i
2
i
1

I



I/2



0




Commutazione in presenza di f.e.m. indotte.
a) Commutazione completa
b) Commutazione incompleta.
A sinistra illustrata lesecuzione di una commutazione completa: allistante finale T in cui la
spazzola abbandona la lamella 1, nonostante il ritardo introdotto dai fenomeni induttivi, la
corrente nella lamella 1 si annulla. A destra presentato, invece, il caso di una commutazione
incompleta: leffetto del ritardo pi pesante e fa s che, quando la spazzola abbandona la
lamella 1, la corrente di lamella non si sia ancora annullata. In questo caso il transitorio
perdura oltre il tempo T e la corrente tra i due elementi che non sono pi a contatto si
manifesta come arco elettrico.

93
PROF. ANDREA CAVAGNINO
La presenza di arco elettrico (scintille) in fase di commutazione crea un serio problema per il
corretto funzionamento della macchina a corrente continua, in quanto accelera lusura di
spazzole e collettore, e, in casi estremi, pu portare al cortocircuito tra le due spazzole di
polarit opposta attraverso la propagazione degli archi elettrici lungo tutto il collettore (flash
al collettore).
Nella figura precedente (a sinistra) riportato landamento della densit di corrente (J
1
) nella
zona di contatto tra spazzola e lamella 1.
S
I
S
i
J > =
1
1
1
(2.49)
Si osservi come leffetto ritardante possa provocare un forte addensamento della corrente
nella zona di spazzola a contatto con la lamella che viene abbandonata. Laccrescimento della
densit della corrente provoca nella zona di contatto, oltre al surriscaldamento, anche un
aumento del campo elettrico (si ricordi la relazione E = J che lega il campo elettrico E al
campo di corrente di densit J; dove la resistivit del materiale). Se il campo elettrico
supera i limiti di rigidit del dielettrico circostante (aria) si ottiene linnesco di un arco
elettrico tra spazzola e lamella ancor prima che il contatto reciproco sia cessato.

Dalla precedente discussione si evidenziano le seguenti considerazioni generali:
Innanzitutto, si sottolinea la notevole importanza assunta dalla resistenza delle
spazzole nel garantire una buona commutazione. Si verifica dallesperienza che la
scelta di spazzole di maggiore resistivit consente spesso di risolvere i problemi di una
cattiva commutazione. Daltra parte unoperazione di questo tipo porta
necessariamente a peggiorare le perdite del motore.
Unoperazione equivalente allaumento della resistenza del contatto spazzola-lamella,
ai fini della commutazione, pu consistere in una riduzione della induttanza della spira
in commutazione o in un aumento del tempo T di commutazione.
La riduzione dellinduttanza pu essere ottenuta attraverso un opportuno disegno
della sezione delle cave (cave aperte); oppure attraverso ladozione ( soprattutto
nel campo dei piccoli servomotori) di circuiti di indotto in aria (iron-less rotors)
Laumento del tempo T di commutazione (ovviamente a pari velocit di
rotazione ) si ottiene dimensionando la spazzola in modo che sia estesa per pi
di una lamella. Con questo si ha anche il vantaggio di ridurre la densit di
corrente nella spazzola. Se per la spazzola ricopre pi di una lamella, la
commutazione non riguarda pi una sola spira alla volta e la descrizione del
fenomeno di commutazione si complica ulteriormente. Infatti sulla spira in
commutazione vengono, in questo caso, ad agire oltre alla f.e.m. di auto
induttanza, anche le f.e.m. di mutua induttanza prodotte dalle altre spire vicine,
anchesse in fase di commutazione. La tensione di reattanza che agisce su una
spira, risulta dalla somma di contributi sfasati nel tempo durante larco di
commutazione.
Una riduzione sensibile della densit di corrente al termine della commutazione e un
corrispondente miglioramento delle condizioni di commutazione possono essere
ottenuti attraverso l'iniezione, nella spira che commuta, di una f.e.m. atta a favorire
linversione della corrente. Questa operazione pu essere attuata in modi diversi:
Attraverso la predisposizione di poli ausiliari o poli di commutazione. I poli
ausiliari vengono disposti con asse coincidente con lasse interpolare della
macchina (vedi figura seguente); essi sono eccitati attraverso un avvolgimento

94
MACCHINE ELETTRICHE
Disposizione dei poli ausiliari in una macchina a quattro poli
percorso dalla stessa corrente di armatura, in modo da produrre, nella zona di
commutazione, un campo magnetico di verso e intensit tali da controbilanciare
le f.e.m. che contrastano la commutazione.
Attraverso uno spostamento delle spazzole rispetto alla zona neutra, in modo da
sfruttare le linee di campo prodotte dai poli principali per produrre la f.e.m.
desiderata. Lo spostamento utile delle spazzole deve purtroppo avvenire in
direzioni opposte secondo che la macchina funzioni da motore o da generatore:
- nella direzione di marcia nel funzionamento come generatore;
- in direzione opposta al senso di marcia nel funzionamento da motore.
Tale accorgimento non pu essere utilizzato quando la macchina prevista per
ruotare in entrambi i sensi di marcia.

A conclusione sullargomento conviene sottolineare che il fenomeno della commutazione
limita in potenza le macchina a corrente in continua in quanto:
la commutazione peggiora allaumentare della velocit di rotazione;
la commutazione peggiora allaumentare della corrente di armatura (o della coppia
prodotta).

Nel piano I
a
, , ( o equivalentemente
nel piano C , ) per un motore ad
eccitazione fissa o a magneti
permanenti, i limiti di impiego imposti
dalla necessit di una buona
commutazione sono del tipo illustrato
nella figura a fianco.
C,I
a

Zona di corretto
uso delle
caratteristiche
del motore
Limiti di buona
commutazione









Limiti di impiego del motore imposti dalla commutazione

95
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2. 10 Applicazioni del motore a corrente continua
Occorre premettere che il motore in c.c. un motore delicato e non economico, se
raffrontato con i pi robusti motori in c.a.. La presenza del commutatore (organo tipico ed
esclusivo di questo motore) e ladduzione della corrente attraverso contatti striscianti possono
renderne problematico limpiego in ambienti particolari (atmosfere umide, esplosive, etc.).
Pertanto i tradizionali settori di impiego del motore a corrente continua sono da correlare
esclusivamente alla preminente necessit di regolazione della velocit prevista
dallapplicazione. E proprio la semplicit di regolazione delle caratteristiche
elettromeccaniche di questo motore il motivo che ne ha favorito lo sviluppo e luso in molti
settori dellingegneria.
Va, per altro, osservato che oggi, grazie allo sviluppo e alla sempre maggiore affidabilit di
strutture di alimentazione in grado di variare la frequenza e lampiezza della tensione
alternata, molte delle funzioni di regolazione, esclusive di questo motore, sono diventate
patrimonio anche dei motori in corrente alternata. Si assiste oggi ad una lenta ma inesorabile
sostituzione del motore in c.c. con altri tipi di motori, che non presentano gli svantaggi
sopraccitati. E prevedibile che il motore in corrente continua non scomparir del tutto dalle
applicazioni dellingegneria, ma sicuramente la sua diffusione destinata a diminuire.
Nel seguito viene proposta una classificazione dei principali campi di impiego di questo
motore.
Parlando di motori in c.c. occorre distinguere fra alcune distinte tipologie, che sono da
correlare al tipo di applicazione e alla forma costruttiva del motore. Queste tipologie
rispondono alle seguenti denominazioni:
Servomotori
Micromotori e piccoli motori a magneti permanenti
Motori ad eccitazione separata
Sotto la voce servomotori sono compresi quei motori a magneti permanenti, generalmente di
potenza ridotta o frazionaria (10
1
-10
3
watt), destinati ad essere alimentati (esclusivamente
sullarmatura) attraverso una sorgente di tensione regolabile. Il tipo di regolazione prevede,
come caratteristica comune, il controllo della coppia e della corrente.
Questi motori sono destinati ad assolvere compiti di posizionamento di organi meccanici e a
produrre ripetute e frequenti regolazioni di velocit. Spesso queste macchine vengono
indicate, nel gergo, col nome di motori per assi (con chiaro riferimento agli assi di
movimentazione e posizionamento delle macchine utensili ).
Le problematiche su cui si basa la loro scelta sono inerenti alle fasi transitorie di
funzionamento tipiche del loro impiego: accelerazione, decelerazione, prontezza
nellesecuzione dei comandi, regolarit di marcia etc. Il carico principale con cui sono caricati
tipicamente un carico inerziale.

Sotto la voce micromotori e piccoli motori a magneti permanenti si possono riunire quei
motori destinati ad applicazioni di piccola potenza (10
-1
-10
2
watt) che non richiedono un
controllo molto sofisticato della velocit (ad esempio, motori per alzacristalli elettrici).

Sotto la voce motori ad eccitazione separata possono essere riunite tutte quelle macchine il
cui compito fondamentale quello di produrre la coppia motrice e la potenza meccanica
necessarie ad espletare una lavorazione meccanica (motori per mandrini) o, pi in generale,
quello di produrre la potenza meccanica primaria necessaria allapplicazione (motori per
trazione, sollevamento, etc.). Queste macchine sono tipicamente di potenza pi elevata delle
precedenti (10
3
-10
6
watt) e vengono dotate di un circuito di campo ad alimentazione separata.
Tipicamente prevedibile, infatti, per questi motori lopportunit di una doppia regolazione,

96
MACCHINE ELETTRICHE
sia della tensione di armatura, sia della tensione di eccitazione. Per questa classe di macchine
possono essere predisposti, in relazione alla potenza, gli avvolgimenti ausiliari discussi nei
capitoli precedenti: serie stabilizzatrice, avvolgimenti di compensazione, avvolgimenti per i
poli ausiliari o di commutazione.

Non saranno prese in considerazione le applicazioni, ormai obsolete, della macchina a
corrente continua come generatore elettrico. Va tuttavia ricordato che, anche parlando
esclusivamente di motori, il funzionamento come freno rigenerativo di questa macchina
estremamente importante sia sotto laspetto energetico che sotto laspetto della dinamica.

2.10.1 Riferimento normativi
Le Norme IEC definiscono diverse grandezze che possono essere specificate per identificare
le corrette condizioni di funzionamento dei motori in c.c.; tuttavia non tutte queste grandezze
vengono prese in considerazione nella caratterizzazione dei diversi tipi di motori. Pertanto,
per ciascuna tipologia di macchina saranno fornite e illustrate nel seguito le specifiche tipiche
presenti nei cataloghi dei costruttori. Da un punto di vista generale si possono ricordare le
seguenti definizioni.


Potenza nominale, (Pn) [W]
Potenza utile disponibile allalbero del motore. Questa potenza quella al netto delle perdite
meccaniche e di ventilazione proprie del motore. Il valore di potenza nominale che il
costruttore assegna alla macchina deve essere riferito al tipo di servizio cui la macchina
destinata. La potenza nominale il prodotto della coppia nominale per la velocit nominale.

Tipo di servizio [Sx]
Le Norme prevedono 10 differenti tipologie di servizio per i motori elettrici in generale e per
il motore in c.c. in particolare. I tipi di servizio vengono identificati dalle sigle S1-

- S10. Nel
seguito vengono illustrati i tipi di servizio pi frequenti:
Servizio S1 o servizio continuativo

max

ambiente

t
t
P
v

P carico
Servizio S1
Funzionamento a carico costante del motore per un
tempo superiore a quello necessario per raggiungere
il regime termico. E il tipo di servizio pi frequente
per i motori elettrici e ad esso si fa riferimento in
mancanza di altre indicazioni.
Servizio S2 o servizio di durata limitata
Funzionamento del motore a carico costante per un
tempo prefissato, insufficiente a raggiungere la
temperatura di regime termico. Deve essere presente
una successiva fase di riposo del motore di durata
tale da riportare il motore alla temperatura ambiente.
Allindicazione S2 deve essere associata la durata
del servizio, ad esempio:

max

ambiente

t
t
P
v

P carico
Servizio S2
S2 60 min




97
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Servizio S3 o servizio intermittente
Sequenza di cicli operativi identici costituiti da fasi a
carico costante e da fasi di riposo. Si deve poter
ritenere ininfluente sulla sovratemperatura la fase di
avviamento. Si ricorda che la condizione di riposo si
ottiene con motore non alimentato.
T
riposo
T
carico

max

T
ciclo
P
v

P carico
Servizio S3
t
t
Allindicazione S2 deve essere associato il fattore di
intermittenza, ad esempio, S3 25%


Servizio S4 ed S5
Questi tipi di servizio sono identici al servizio S3, ma nei due casi non possono essere
trascurate, dal punto di vista termico, le fasi di avviamento (S4) e le fasi di frenatura elettrica
(S5). Accanto al rapporto di intermittenza occorre specificare i momenti di inerzia (J
M
) del
motore e del carico (J
ext
). Ad esempio: S5 25% J
M
= 0.15 kg
.
m
2
J
ext
= 0.7 kg
.
m
2
.

Servizio S6 o servizio ininterrotto periodico con carico intermittente
Sequenza di cicli operativi identici costituiti da fasi
a carico costante e da fasi di funzionamento a vuoto.
Non esiste tempo di riposo. Nel funzionamento a
vuoto il motore assorbe ancora potenza elettrica, ma
in misura ridotta, e ridotte sono anche le perdite.
Servizio S6
P carico
T
ciclo
P
v

t
Allindicazione S6 deve essere associato il fattore di
intermittenza, ad esempio, S6 25%

max

T
vuoto
T
carico
t


E da tenere presente che la durata di vita di un motore elettrico coincide con la durata di vita
del suo isolamento. I materiali isolanti infatti degradano le loro caratteristiche meccanico-
chimiche con il tempo e la temperatura di esercizio. Pi alta la temperatura cui sottoposto
lisolante, pi veloci sono le reazioni chimiche di ossidazione che vedono coinvolte le sue
molecole, pi rapidamente il materiale isolante perde elasticit, tende a diventare fragile e a
sgretolarsi, venendo meno al suo compito e provocando il corto circuito dei conduttori o la
perdita di isolamento verso massa.
Pertanto opportuno che lattribuzione della potenza nominale ad una particolare classe di
servizio coincida con un valore del carico costante (applicato secondo i modi previsti dal
servizio) che consente di contenere la sovratemperatura degli avvolgimenti entro i valori di
sicurezza previsti per il particolare tipo di isolante impiegato.
Le Norme IEC prescrivono che al sistema di isolamento, usato nelle macchine elettriche, si
debba assegnare una classificazione termica definita per mezzo di lettere. A ciascuna lettera
corrisponde uno specifico valore limite di sovratemperatura ammissibile.
Nella tabella seguente riportato, a titolo puramente indicativo, uno stralcio delle prescrizioni
normative valide per gli avvolgimenti di armatura di motori in c.c.

Classificazione termica isolamento
CLASSE A E B F H
SOVRATEMPERATURE [C] 60 75 85 105 125


98
MACCHINE ELETTRICHE
Per i motori in corrente continua previsti per essere alimentati attraverso convertitori statici di
tensione esistono dati di targa specifici. Le sorgenti statiche di conversione quali i ponti a
diodi, ad SCR e i chopper producono una tensione continua ondulata o parzializzata come
illustrato in figura.

t
Ponte a diodi
v
a

t
Ponte a SCR
v
a Chopper
v
a
t
Tipiche forme donda delle tensioni continue prodotte da sorgenti statiche di alimentazione.

Conseguentemente la corrente assorbita dal motore non esattamente costante ma risulta
generalmente affetta da una ondulazione (ripple), che pu aumentare la dissipazione di
potenza sulla resistenza dellavvolgimento e pu peggiorare le condizioni di commutazione
del motore.
I motori, per cui previsto questo tipo di alimentazione, possono riportare, tra le indicazioni
di targa, i seguenti fattori di qualit richiesti alla sorgente.
Fattore di forma della corrente di armatura
Viene cos definito il rapporto tra il massimo valore efficace ammissibile per la corrente di
armatura I
rms,max,N
e il suo valore medio I
avgN
.
avgN
maxN rms
fN
I
I
K
,
=
Fattore di ondulazione della corrente di armatura
Rapporto tra lampiezza picco-picco dellondulazione di corrente tollerata e la corrente media
nominale della macchina.
avgN
min max
i
I
I I
q

=
I motori di potenza nominale superiore a 5 kW sono di norma previsti per funzionare con un
alimentatore statico specificato e, se il costruttore lo ritiene necessario, con una induttanza
aggiuntiva idonea a livellare londulazione della corrente. In questo caso, tipo e caratteristiche
dellalimentatore associato al motore devono comparire sulla targa del motore.
Per motori di potenza inferiore ai 5kW possono essere progettati senza riferimento ad uno
specifico convertitore e possono quindi essere impiegati, con o senza induttanza di
spianamento, con qualunque tipo di sorgente a condizione che il fattore di forma della
corrente sia contenuto entro il limite massimo K
fN
specificato. E in ogni caso raccomandato
che il fattore di ondulazione della corrente q
i
sia inferiore a 0.1.


99
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2.10.2 Servomotori in corrente continua
Si tratta di motori c.c. eccitati con magneti permanenti: le loro forme costruttive (nonch le
caratteristiche elettromeccaniche) sono fortemente condizionate dalla tipologia del magnete
adottato e dalla sua disposizione. Limpiego dei magneti, anzich di un avvolgimento di
eccitazione, consente costruzioni estremamente compatte e dotate di una migliore efficienza
energetica. Inoltre, poich a questi motori vengono spesso richieste accelerazioni angolari
esasperate, opportuno che il flusso utile sia il massimo possibile per poter esprimere la
massima coppia con correnti di armatura di valore contenuto e quindi con perdite Joule
ridotte. Daltra parte ladozione di magneti permanenti comporta i noti rischi di
smagnetizzazione da parte della reazione dindotto (cfr. paragrafo 2.8.2.2) e, pertanto, la
disposizione, la forma ed il materiale dei magneti devono essere idonei a ridurre questi rischi.
I magneti AlNiCo possiedono in generale una buona induzione residua, ma il loro campo
coercitivo modesto; per evitare smagnetizzazione la loro forma deve risultare allungata.
Le ferriti hanno generalmente bassi valori di induzione residua, ma campi coercitivi
relativamente alti. Sono magneti stabili e a basso rischio di smagnetizzazione, ma, per poter
produrre un flusso utile adeguato, devono essere estesi nel senso trasversale.
I magneti alle terre rare (Samario-Cobalto e Neodimio-Ferro-Boro) sono magneti che
uniscono ad elevati valori di induzione residua, alti valori di campo coercitivo. Da questo
punto di vista sono i materiali migliori, ma il loro costo ne limita limpiego.


2.10.2.1 Caratteristiche dei servomotori
Nei dati forniti a catalogo dai costruttori di servomotori vengono tipicamente indicate diverse
grandezze atte a caratterizzare il prodotto e a facilitarne la scelta. Purtroppo, non esiste una
normativa che sia in grado di unificare il significato e i metodi di misura da adottare per la
valutazione di questi dati. E quindi utile porre molta attenzione nel confronto tra motori di
produttori diversi.
Nel seguito viene illustrato il significato delle grandezze pi ricorrenti che caratterizzano un
servomotore.

Tensione nominale di alimentazione, [V]
Tensione nominale applicata al motore alla quale vengono riferite tutte le caratteristiche.
Coppia continuativa, [Nm]
La coppia continuativa quella che il motore pu sviluppare indefinitamente senza eccedere i
limiti termici specificati per lavvolgimento. I limiti termici sono, di regola, relativi ad una
vita media di 20.000 h dellisolamento. Il valore di coppia continuativa anche basato sulle
condizioni ambientali di temperatura e sulle modalit di asportazione del calore prodotto dal
motore. Alcuni costruttori forniscono un diagramma della coppia continuativa in funzione
della velocit di rotazione, infatti le sovratemperature raggiunte dal motore a parit di coppia
prodotta possono essere influenzate alle basse velocit da una minore autoventilazione ed alle
alte velocit da un aumento delle perdite nel ferro.
La coppia continuativa corrisponde alla coppia nominale del motore per servizio S1. Nel caso
di impiego del motore in un servizio periodico intermittente, occorre confrontare con questo
valore la coppia efficace del ciclo di servizio e cio la media quadratica della coppia del
carico nel ciclo. Alle volte la coppia continuativa definita in condizioni di rotore bloccato: in
questo caso si parla di coppia continuativa allo stallo.
Corrente continuativa o corrente nominale, [A]
E il valore di corrente richiesto dal motore per sviluppare la coppia continuativa.

100
MACCHINE ELETTRICHE
Potenza nominale, [W]
E la potenza meccanica massima sviluppabile allalbero del motore in condizioni
continuative.
Coppia di picco o coppia massima, [Nm]
La coppia di picco di un servomotore la massima coppia che il motore pu erogare in corrette
condizioni di impiego per un tempo sufficientemente breve da impedire il surriscaldamento del
motore.
Purtroppo il concetto di corrette condizioni di funzionamento pu essere basato su diversi
fattori. Il pi comune di questi il limite massimo imposto alla corrente per prevenire la
smagnetizzazione del motore. Un limite meno drastico per la coppia di picco pu essere
basato sul valore di coppia che (ad esempio a causa della saturazione magnetica) fa uscire
dalla linearit per oltre il 10% la relazione coppia-corrente del motore. In alcuni casi il limite
di coppia massima viene fatto dipendere dal tempo. In altri casi viene considerata come
coppia massima quella erogabile dal motore in condizioni di rotore bloccato.
A causa di questa diversit di definizioni importante valutare approfonditamente il
significato del valore numerico riportato a catalogo.
Corrente di picco, [A]
E il valore di corrente che il motore assorbe per sviluppare la coppia di picco
Velocit a vuoto o velocit massima, [rad/s]
Massima velocit raggiungibile a vuoto alla tensione nominale. Alcuni costruttori definiscono
invece come velocit massima del motore quella alla tensione nominale e a carico nominale.
Coefficiente di attrito viscoso, (F
i
) [Nm
.
s/rad]
Sotto questa voce riportato il rapporto tra la quota di coppia resistente interna il cui valore
circa proporzionale alla velocit di rotazione e la stessa velocit. Tipicamente questo
coefficiente imputabile alle perdite per correnti parassite nel ferro di rotore.
Coppia di attrito statico, (C
f
) [Nm]
E la coppia risultante dagli attriti dovuti alle spazzole, ai cuscinetti e alle perdite per isteresi
del ferro rotorico. Questa coppia ragionevolmente indipendente dalla velocit.
Corrente a vuoto, [A]
Assorbimento di corrente del motore in assenza di carico alla tensione nominale. Questo valore
dipende dallinsieme delle coppie di attrito statico e viscoso ed , pertanto, fortemente
influenzato dalle condizioni di lubrificazione, dalla temperatura e dal tipo e pressione delle
spazzole e dalla velocit di rotazione.
Esso fornisce indirettamente la coppia di attrito C
0
del motore alla velocit massima:
0 0 0 a T f i
I K C F C = + =
Costante di coppia, (K
T
) [Nm/A]
E il rapporto costante tra coppia sviluppata e la corrente corrispondentemente assorbita. Dal
punto di vista teorico la coppia di cui si tratta dovrebbe essere quella interna al motore, ancora
al lordo della coppia di attrito. Pertanto la coppia utile del motore dovrebbe essere valutabile
secondo la relazione seguente:
( )
0 a a T u
I I K C =
In realt, molto spesso la costante di coppia viene determinata come rapporto tra coppia utile
e corrente di armatura, confidando nel ridotto valore degli attriti.

101
PROF. ANDREA CAVAGNINO
La costante di coppia decresce con la temperatura: infatti, il flusso utile prodotto dai magneti
diminuisce con la temperatura in ragione di 0.01-0.2% per grado.
La costante di coppia decresce anche con il valore di corrente di armatura in misura maggiore
o minore in relazione alla struttura del motore ed alla qualit dei magneti. Tipicamente la
diminuzione contenuta entro un campo del 10%.
Costante di f.e.m., (K
E
) [V
.
s/rad]
Rapporto tra la f.e.m. sviluppata dallarmatura e la velocit di rotazione. I valori di K
T
e K
E

sono coincidenti se le unit di misura appartengono ad un sistema coerente e se la misura
viene eseguita nelle stesse condizioni operative del motore.
Costante del motore, (K
m
) [Nm/W
0.5
]
La costante del motore definita come rapporto tra la coppia di picco e la radice quadrata
delle corrispondenti perdite di armatura:
2
pk a
pk
m
I R
T
K =
Questo rapporto indica la capacit del motore di produrre coppia a fronte delle perdite. La sua
indicazione compare frequentemente nella caratterizzazione dei servomotori che sono
destinati a funzionare a velocit nulla, o che devono essere accoppiati senza riduttori
intermedi al carico (Servomotori di coppia).
Resistenza di armatura, []
Resistenza misurata ai terminali di armatura (spazzole comprese). Questo valore dipende dalla
temperatura.
Induttanza di armatura, [H]
Induttanza presentata dallavvolgimento di armatura.
Inerzia di rotore, (J
r
) [kg
.
m
2
]
Momento dinerzia del rotore.
Costante di tempo elettrica, [s]
Questa grandezza di derivazione matematica dalle altre grandezze di targa:
a
a
e
R
L
=
Costante di tempo meccanica, [s]
Anche questa grandezza di derivazione matematica dalle altre grandezze di targa:
E T
r a
m
K K
J R

=
Accelerazione angolare, [rad/s
2
]
Massima accelerazione angolare realizzabile dal motore nel funzionamento senza carico. E
generalmente una grandezza derivata dalla seguente relazione:
r
J
T
max
=


102
MACCHINE ELETTRICHE
Resistenza termica, (R
th
) [C/W]
E la resistenza che si oppone al flusso di calore dal motore allambiente esterno. Consente di
calcolare la sovratemperatura raggiunta, in condizione di regime termico, dallavvolgimento
di armatura rispetto allambiente.
2
a a th
I R R =
Costante di tempo termica, (
th
) [s]
Costante di tempo che regola il transitorio termico del 1 ordine del motore:
( ) ( )
th
t
a a th
e I R R t

/ 2
1

=
E utilizzabile per stimare le sovratemperature raggiunte dallarmatura in condizioni di carico
intermittenti o transitorie.
Massima temperatura di rotore, [C]
Valore massimo della temperatura sopportabile dal motore. Tale limite correlato alla vita
dellisolamento e/o alla stabilit dei magneti.







103


Capitolo
3








IL TRASFORMATORE


3.1 Generalit e caratteristiche costruttive
Il trasformatore una macchina elettrica statica, priva cio di elementi rotanti, che trasforma
la potenza elettrica in corrente alternata, alterando i valori di tensione e di corrente con cui
essa viene erogata. Come verr meglio chiarito in seguito, il principio di funzionamento del
trasformatore si basa sulla legge dellinduzione elettromagnetica (legge di Lenz) tra circuiti
mutuamente accoppiati. Ne consegue che il trasformatore non pu funzionare con
alimentazioni in corrente continua, ma necessita di alimentazioni variabili nel tempo.
Pur non convertendo lenergia elettrica in energia meccanica, come avviene per le macchine
elettriche rotanti, esso riveste un ruolo essenziale nellambito elettrico. Grazie alle sue
prerogative infatti possibile produrre, trasportare e distribuire lenergia elettrica ai valori di
tensione pi convenienti dal punto di vista tecnico ed economico. Tipicamente, infatti, il
trasformatore permette la possibilit di generare l'energia elettrica alla tensione pi economica
per i generatori (indicativamente 10 kV), di trasmetterla alla tensione pi economica per i
sistemi di trasmissione (230 - 400 kV) e di utilizzarla alla tensione pi adatta per i dispositivi
utilizzatori (230-400 V).
Le applicazioni del trasformatore sono tuttavia ben pi ampie di quelle che riguardano
strettamente laspetto energetico. Il trasformatore pu, di caso in caso, svolgere ruoli diversi:
isolamento galvanico fra due circuiti, adattamento di impedenze, misurazione di tensioni e
correnti, etc.
Esso realizzato da due parti fondamentali:
il nucleo magnetico;
gli avvolgimenti.
Il nucleo ha il compito di ottimizzare laccoppiamento magnetico tra gli avvolgimenti, come
indicato in figura.


Schema di principio del trasformatore monofase

105
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Se si alimenta uno dei due avvolgimenti (primario) con una tensione alternata, nel nucleo
nasce un flusso magnetico alternato la cui ampiezza dipende dalla tensione di alimentazione,
dalla frequenza e dal numero di spire dellavvolgimento. Grazie allazione del nucleo, questo
flusso si concatena quasi per intero con il secondo avvolgimento (secondario) e induce in esso
una f.e.m. la cui ampiezza dipende dal numero di spire secondarie e dalla frequenza.
Scegliendo opportunamente i numeri di spire primarie e secondarie possibile variare il
valore del rapporto tra la tensione di alimentazione primaria e la tensione indotta secondaria.
Il nucleo del trasformatore normalmente costruito con materiale magnetico ad alta
permeabilit. Questo consente di ottenere un buon accoppiamento magnetico tra i due circuiti
e allo stesso tempo consente di contenere il valore della corrente assorbita a primario per
produrre il flusso necessario.
Trasformatori in aria (ovvero senza nucleo ferromagnetico) possono trovare applicazione in
circuiti di piccola potenza e comunque solo in corrispondenza a frequenze di alimentazione
molto alte.


3.1.1 Il nucleo per trasformatori monofasi
Il nucleo del trasformatore viene realizzato in forma laminata al fine di ridurre le perdite per
correnti parassite che sono generate dallalternanza del flusso. Vengono di regola impiegati
lamierini al silicio i cui spessori possono variare da 0.28 mm a 0.5 mm. I valori pi bassi sono
usati nelle macchine di pi grande dimensione. Tipicamente si usano lamierini a cristalli
orientati, in quanto la direzione dei flusso nelle varie parti del nucleo ben determinata.
Per la realizzazione di piccoli trasformatori monofase sono generalmente disponibili sul
mercato tranciati sagomati a C, ad E, ad U ed a I attraverso i quali possibile comporre la
forma desiderata del nucleo magnetico (vedi figura a, b, c). Per piccoli trasformatori
alimentati in alta frequenza si utilizzano nuclei stampati realizzati in ferriti dolci. Nelle
macchine pi grandi i lamierini sono tranciati in forma rettangolare nelle dimensioni
desiderate (Figura d).
Nella struttura si distinguono colonne e gioghi. Le colonne sono le parti a sviluppo
generalmente verticale attorno alle quali vengono avvolte le bobine. I gioghi costituiscono la
richiusura del circuito magnetico tra le colonne.

a) b) c) d)
Nuclei tipici per trasformatori monofase.
a) Nucleo a mantello realizzato con tranciati ad E
b) Nucleo ad O realizzato con tranciati a C
c) Nucleo realizzato con lamierini U,I
d) Nucleo assemblato con lamierini rettangolari

Nelle macchine di minore potenza, la sezione delle colonne e dei gioghi di forma quadrata, e
le bobine primarie e secondarie sono avvolte, generalmente sovrapposte una allaltra sulla
stessa colonna, seguendo la forma della sezione, come illustrato nella figura seguente. Nelle
macchine di potenza maggiore, le bobine vengono sagomate in forma cilindrica a sezione
circolare (principalmente per problemi di piegatura dei conduttori che possono assumere

106
MACCHINE ELETTRICHE
dimensioni rilevanti). In tal caso, per ottenere una migliore utilizzazione degli spazi le sezioni
delle colonne vengono ad assumere tipiche forme a gradinata. In macchine di grande potenza,
le sezioni in ferro delle colonne possono essere interrotte da canali di raffreddamento per
agevolare lo smaltimento del calore dovuto alle perdite nel ferro. Nella figura seguente si
osservi la laminazione della sezione. Ovviamente, tra le bobine ed il nucleo si inseriscono dei
cartocci isolanti. Generalmente, per macchine di media e grossa potenza, la gradinata
realizzata per le colonne viene replicata anche nei gioghi.

B.
C.
A
.
Tipi di sezioni delle colonne dei trasformatori.
A) sezione quadrata
B) sezione a gradini
C) sezione a gradini con canali di raffreddamento

Un problema importante, nella realizzazione della struttura magnetica del trasformatore,
costituito dalla necessit di ridurre i tratti in aria nelle zone di congiunzione tra colonne e
gioghi. Tali tratti, detti traferri, portano ad un incremento della f.m.m. necessaria ad
magnetizzare il trasformatore in condizioni di flusso nominale e di conseguenza portano ad un
incremento della corrente a vuoto della macchina.
Si possono prevedere diverse soluzioni costruttive in relazione allimportanza della macchina.

possibile percorso delle
correnti parassite
andamento delle
linee di campo
b)
a)
Tipi di giunti tra colonne e gioghi
a) Giunti sovrapposti
b) Giunti intrecciati


Costruzione a giunti sovrapposti o piallati
In questo caso i gioghi vengono sovrapposti alle colonne
con la semplice interposizione di un sottile strato
isolante. Lo strato isolante si rende necessario per evitare
la formazione di grosse maglie in cortocircuito nella
zona di giunzione come illustrato nella figura precedente.
Queste maglie originate da un non perfetto allineamento

107
PROF. ANDREA CAVAGNINO
delle lamiere del giogo con quelle della colonna, favoriscono la circolazione di intense
correnti parassite con conseguenti anomali effetti termici localizzati.

Costruzione a giunti intrecciati
Per ridurre il traferro che consegue alla
costruzione a giunti sovrapposti, si pu usare
una tecnica di formazione dei giunti basata
sullintreccio di lamierini di colonna e di
giogo, come indicato in figura. In tal caso il
passaggio del flusso da colonna a giogo
facilitato dalla possibilit di percorsi
trasversali tra lamierini. Il traferro equivalente della connessione si riduce sensibilmente
rispetto al caso precedente, ma possono nascere perdite maggiori per correnti parassite
connesse con la componente trasversale dellinduzione magnetica nelle zone di passaggio del
flusso tra lamierini contigui.

Costruzione a giunti inclinati
Questa soluzione costruttiva adottata quando si usino lamiere a
grani orientati. In questo caso, al fine di sfruttare la maggiore
permeabilit magnetica del materiale e le minori perdite che esso
presenta secondo lasse di laminazione, i lamierini di gioghi e
colonne terminano con un taglio a 45 in modo da ridurre al
minimo le componenti dellinduzione nella direzione trasversale al
verso di laminazione. Per la realizzazione di giunti inclinati di tipo
intrecciato sono possibili anche soluzioni con tagli a 30 e 60 gradi.
direzioni di
laminazione
B
Principio dei di giunti inclinati a 45


3.1.2 Le bobine
Gli avvolgimenti vengono realizzate in bobine, generalmente di forma cilindrica quando
vengono avvolte con una bobinatrice. Gli avvolgimenti primari e secondari di un
trasformatore vengono normalmente disposti sulla stessa colonna, al fine di ridurre i flussi
dispersi. Essi possono essere realizzati in modi diversi.
Avvolgimento a bobine concentriche
Le due bobine sono realizzate in forma di due strati cilindrici concentrici, separati da uno strato
isolante e da un canale di raffreddamento, come indicato nella figura a) seguente. Normalmente
lavvolgimento ad alta tensione risulta esterno, per consentire un migliore coordinamento
dellisolamento tra gli avvolgimenti e rispetto al nucleo.
Questa soluzione si applica a quei casi in cui lo sviluppo della colonna verticale. In tal modo
la posizione verticale, assunta dal canale di raffreddamento, agevola i moti convettivi del
fluido refrigerante (ad esempio, aria, gas od olio).

108
MACCHINE ELETTRICHE
a) b) c)
Disposizione degli avvolgimenti primari e secondari
a) Bobine concentriche
b) Bobine concentriche intercalate
c) Bobine discoidali intercalate
Per diminuire ulteriormente i flussi dispersi tra gli avvolgimenti primari e secondari, la bobina
a bassa tensione pu essere realizzata in due parti ed intercalata a questa viene inserita la
bobina ad alta tensione (figura b).

Avvolgimento a bobine discoidali
Questa soluzione prevede un frazionamento dellavvolgimento primario e secondario in pi
bobine di piccola altezza e di sviluppo prevalentemente radiale (figura c).
Bobine primarie e secondarie sono alternate con interposizione di strati isolanti lungo la
colonna. La disposizione intercalata consente di migliorare laccoppiamento dei due
avvolgimenti. Tale tecnica costruttiva viene utilizzata, in particolare, dove le colonne del
trasformatore hanno sviluppo orizzontale; in questo modo gli spazi tra le bobine consentono
una migliore circolazione ai moti convettivi del fluido refrigerante.


3.1.3 Il nucleo per trasformatori trifasi
Il trasferimento di energia elettrica tra due reti trifasi a tensione diversa pu essere eseguita
impiegando tre trasformatori monofasi identici e connettendo opportunamente i primari ed i
secondari al fine di realizzare un sistema trifase. Ad esempio, la figura seguente schematizza
tre trasformatori monofasi con primari collegati a triangolo. Lutilizzo di tre unit monofasi
comporta dei vantaggi in termini di continuit di servizio e di maggiore facilit di trasporto
nel caso di potenze molto elevate. Esiste per lo svantaggio di usare una grande quantit di
materiale per la realizzazione del circuito magnetico.



Esempio di realizzazione di un trasformatore trifase con tre unit monofasi.


109
PROF. ANDREA CAVAGNINO
In realt, nel caso di trasformatori trifase, possibile realizzare un unico nucleo magnetico
capace di alloggiare sulle sue colonne sia il sistema trifase primario sia quello secondario.
Sono possibili diverse soluzioni.

Nucleo a tre colonne
Si immagini di collegare a stella i tre nuclei monofasi indicati in precedenza (figura a)
seguente). La somma dei tre flussi nella colonna centrale, nel caso comune di un sistema di
alimentazione trifase simmetrico, nulla. Ne consegue che tale colonna pu essere eliminata
(figura b). Successivamente la struttura si pu poi semplificare, a scapito della perfetta
simmetria magnetica, eliminando i gioghi di una colonna e rendendo il nucleo complanare
(figura c).


a) b) c)
Sintesi del nucleo trifase a tre colonne a partire da tre nuclei monofasi

Il nucleo a tre colonne quello pi utilizzato in ambito delle applicazioni industriali. Si noti
che su ciascuna colonna viene avvolta una fase del sistema primario ed una fase del sistema
trifase secondario.

Nucleo a cinque colonne
Se si immagina, invece, di collegare a triangolo i tre nuclei monofase (figura seguente),
essendo il flusso nei gioghi pari a 3 1 quello nelle colonne, si pu ridurre la sezione e quindi
l'altezza dei gioghi. Se si taglia uno dei tre gioghi ed, una volta disposta la struttura su di un
piano, si richiude ai due estremi il giogo tagliato, si ottiene un nucleo planare a cinque
colonne (figura b). Ovviamente, rispetto alla struttura di partenza, si deve mettere in conto
una modesta perdita di simmetria del circuito magnetico. Il nucleo a cinque colonne, rispetto a
quello a tre colonne, presenta una minore altezza dei gioghi. Ci comporta, nel caso di
trasformatori di grossa potenza, un vantaggio dal punto di vista del trasporto.
Nella costruzione a 5 colonne solo le colonne centrali sono destinate alle bobine; quelle
laterali servono come vie di richiusura per il flusso.



a) b)
Sintesi del nucleo trifase a cinque colonne a partire da tre nuclei monofasi

110
MACCHINE ELETTRICHE
Nucleo a mantello o corazzato
In figura schematizzata la struttura di un nucleo trifase a
mantello. Tale nucleo pu essere pensato come lunione di
tre nuclei monofasi a mantello. Anche questa soluzione
comporta il contenimento dellaltezza dellunit trifase. Nel
nucleo a mantello le bobine di fase sono disposte con asse
orizzontale sulla colonna centrale.
Nucleo a mantello trifase.


Osservazione
Indipendentemente dal tipo di soluzione adottata per la costruzione del nucleo, gli
avvolgimenti trifasi primari e secondari possono essere collegati a stella, a triangolo o a zig-
zag, come illustrato nella figura seguente. I trasformatori di grossa potenza hanno
generalmente il lato ad alta tensione connesso a stella (Y) e quello a bassa tensione a triangolo
(d). I trasformatori di distribuzione che devono alimentare anche carichi monofasi presentano
invece una configurazione opposta, in modo che il neutro sia disponibile nel lato bassa
tensione.





Esempio di collegamento delle bobine primarie e secondarie


111
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.1.4 Esempi di trasformatori e particolari costruttivi



Trasformatori monofasi di piccola potenza
Realizzazione con nucleo toroidale (a sinistra), con nucleo a mantello (a destra)



Assemblaggio di un trasformatore monofase a colonne
Dettaglio della bobina primaria e secondaria (a sinistra)
Realizzazione del giogo superiore dopo linserzione delle bobine (a destra)



Trasformatori trifasi a tre colonne di piccola potenza
Dettaglio delle bobine e della sezione delle colonne, con giogo superiore rimosso (a sinistra)
Esempio di trasformatore isolato a secco (a destra)



112
MACCHINE ELETTRICHE

Esempio di sezione a gradinata di una colonna



Trasformatore trifase MT/BT da distribuzione (connessioni: y)
Bobine MT impregnate in resina

113
PROF. ANDREA CAVAGNINO

Trasformatori da distribuzione MT/BT
Isolamento a secco (a sinistra)
A bagno dolio (a destra)




Esempio di trasformatore di grande potenza MT/AT


114
MACCHINE ELETTRICHE
3.2 Trasformatore ideale e principio di funzionamento
Dal punto di vista didattico risulta conveniente analizzare il principio di funzionamento del
trasformatore considerando inizialmente il trasformatore ideale. Il trasformatore ideale gode
delle seguenti propriet.
Assenza di perdite Joule negli avvolgimenti primari e secondari, ovverro la
resistenza ohmica delle bobine nulla.
Assenza di perdite nel ferro, ovvero la resistivit elettrica del lamierino
magnetico costituente il nucleo infinita ed il ciclo di isteresi del materiale ha
area nulla.
Riluttanza principale del nucleo magnetico nulla, ovvero la permeabilit
magnetica dei lamierini infinita. Tale condizione implica che il flusso
magnetico generato dagli avvolgimenti confinato solo nel circuito magnetico
(flusso principale) e sono assenti flussi dispersi dalle singole bobine.

Riferendosi al caso monofase, la struttutura del trasformatore ideale ed il relativo simbolo da
utilizzare nei circuiti elettrici riportato nella figura seguente.



v1 e1
i1
v2 e2
i2

Struttura del trasformatore monofase ideale (sopra) e simbolo elettrotecnico corrispondente (sotto).


Si osservi che nello studio si adotter la convenzione di segno degli utilizzatori al primario e
quella dei generatori al secondario. Questa scelta non lunica possibile, ma risulta intuitiva
osservando che il trasformatore costituisce un carico per la rete di alimentazione a monte,
mentre si pu considerare un generatore per la rete connessa al secondario.

Si applichi una tensione v
1
(t) al primario. Grazie alle ipotesi indicate, nel nucleo magnetico si
avr un flusso principale
P
e la forza elettromotrice indotta nella bobina primaria
controbilancer esattamente la tensione imposta. Analogamente a secondario la tensione ai
morsetti (v
2
) sar pari alla f.e.m. e
2
. Si pu quindi scrivere:
dt
d
dt
d
e v
p

+ =

+ = =
1
1
1 1
N (3.1)

115
PROF. ANDREA CAVAGNINO
2 2
2
2
v
dt
d
N
dt
d
e
P
=

= (3.2)

Le relazioni precedenti sono vere anche quando il trasformatore ideale non eroga corrente al
secondario, cioe durante il suo funzionamento a vuoto.

Riferendosi al caso comune di alimentazione sinusoidale a frequenza f possibile utilizzare i
fasori per scrivere le equazioni. Assumento arbitrariamente il flusso principale con fase nulla
allistante t = 0, si pu scrivere:
( ) 0 = =
P P P P
t sen
) )

dove
P

)
rappresenta lampiezza massima della sinusoide (ampiezze del fasore) di flusso
principale. Ne consegue che le tensioni efficaci indotte sulle bobine diventano:
P P P
N f j N
f
j N
j
E
) ) )
+ =

+ =

+ =
1 1 1 1
44 . 4
2
2
2
(3.3)
P P P
N f j N
f
j N
j
E
) ) )
=

=

=
2 2 2 2
44 . 4
2
2
2
(3.4)
Nelle equazioni precedenti si tiene conto che i moduli dei fasori rappresentativi di grandezze
elettriche sono i valori efficaci delle stesse, mentre per le grandezze magnetiche si usa il
valore massimo.
possibile osservare che il rapporto tra i moduli delle f.e.m. indotte vale:
2
1
2
1
2
1
V
V
t
N
N
E
E
= = = (3.5)
dove t il rapporto spire o di trasformazione del trasformatore monofase. Come sar chiarito
meglio in seguito, lultima uguaglianza nella (3.5) rigorosa solo nel caso di trasformatore
monofase.
Considerando il funzionamento a carico (interruttore chiuso nella figura della pagina
precedente) si pu scrivere la legge della circuitazione magnetica alla linea media
dellelettromagnete (si osservino il verso con cui sono avvolte le bobine nella figura indicata).
0
2 2 1 1
= = +
P P
I N I N
2
1
2
1
I
N
N
I = (3.6)
dove
P
,riluttanza del nucleo, nulla per ipotesi. Si osservi che la relazione (3.6) vale sia in
temini di grandezze istantanee che in termini di fasori.
Ne consegue che anche i moduli delle correnti primaria e secondaria sono legate dal rapporto
spire.
t N
N
I
I 1
1
2
2
1
= = (3.7)
Utilizzando il rapporto di trasformazione di tensione (3.5) e quello in corrente (3,7), si ottiene
luguaglianza tra la potenza apparente assorbita ed erogata dal trasformatore.
2 2 1 1
I E I E = (3.8)
Dalla (3.8) si intuisce immediatamente la modalit secondo cui la potenza elettrica, che
transita attraverso la macchina, viene alterata nei suoi due fattori principali, la tensione e la

116
MACCHINE ELETTRICHE
corrente in modo inversamente proporzionale. Dove si hanno alte tensioni si hanno basse
correnti e viceversa.

2
I
2
I
1
= -N
1
/ N
2
I
2

V
2
= E
2
= -j 4.44 N
2
f
P

V
1
= E
1
= +j 4.44 N
1
f
P

P

Poich il trasformatore ideale al suo interno
non dissipa alcuna potenza attiva (macchina a
rendimento unitario) ed non impegna nessuna
potenza reattiva, si ha limmediata uguaglianza
del triangolo delle potenze ai morsetti primari
e secondari.
Nella figura a fianco riportato il diagramma
vettoriale a carico del trasformatore ideale,
nellipotesi di un trasformatore abbassatore (t
= N
1
/ N
2
>1). Si ricorda che lo sfasamento tra
tensione e corrente secondaria imposto
dallargomento dellimpedenza di carico (
2
).
Ovviamente, per tracciare il diagramma
vettoriale a vuoto (nessun carico al secondario)
basta cancellare i due fasori delle correnti.

Diagramma vettoriale a carico
del trasformatore ideale


3.3 Trasformatore reale e circuito equivalente
Lo studio del trasformatore reale viene introdotto eliminando una alla volta le condizioni di
idealit indicate al paragrafo precedente.

Riluttanza principale del nucleo magnetico non nulla Concetto di corrente magnetizzante
del trasformatore.

Il nucleo magnetico di un trasformatore presenta una riluttanza magnetica non nulla. Ci
significa che per sostenere il flusso magnetico principale nel nucleo si deve impegnare una
forza magnemotrice. Riconsiderando lo schema dellelettromagnete, si puo scrivere:
0
2 2 1 1
> = +
P P
I N I N
prassi comune associare le amperspire
necessarie per magnetizzare il nucleo al solo
avvolgimento primario grazie alla definizione
della corrente magnetizzante I
m
. In altre
parole la corrente magnetizzante primaria ha
il compito esclusivo di produrre il flusso principale di macchina.
(

P
)
La relazione precedente permette di definire la corrente di magnetizzazione nel seguente
modo:
m P P
I N I N I N = = +
1 2 2 1 1
(3.9)

'
2 1 2
1
2
1 2
1
2
1
I I I
N
N
I I
N
N
I I
m
=
|
|
.
|

\
|
= + = (3.10)

117
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Nella relazione (3.9) la corrente I
2

= -

(N
2
/

N
1
)

I
2
interpretabile come la corrente secondaria
riportata al lato primario del trasformatore.
Durante il funzionamento a vuoto della macchina la corrente erogata al secondario nulla; ne
consegue che il primario assorbir una corrente pari alla corrente magnetizzante.
Si noti che la corrente magnetizzante di piccola entit rispetto alle correnti primaria e
secondaria di normale utilizzo del trasformatore. Infatti, essendo il nucleo realizzato in
materiale ferromagnetico con traferri dovuti a giunti di piccola entit, la riluttanza principale
risulta essere molto piccola. Quindi, per sostenere il flusso principale servono poche
amperspire ed una corrente percentualmente piccola (pochi percento delle correnti nominali).
Dalla (3.10) si pu ricavare il flusso principale, ottenedo:
P
m
P
I N

=
1
(3.11)
Sostituendo la (3.11) nella equazione della forza elettromotrice primaria (3.3) si ottiene, in
termini di valori efficaci:
m m m
P
I L j I
N
f j E + =

+ =
2
1
1
2 (3.12)
La (3.12) indica che la corrente magnetizzante, fluendo nella reattanza di magnetizzazione
X
m
=

L
m
, da luogo ad una caduta pari ad E
1
.

Sulla base di quanto finora indicato, gli effetti di un nucleo con riluttanza non nulla (equazioni
(3.10) e (3.12)) permettono di definire il seguente circuito equivalente del trasformatore.

Circuito equivalente che tiene conto della corrente di magnetizzazione
V
2
V
1
E
2
E
1
I
m

t :1
X
m
I
2
I
1
I
2


Si sottolinea il fatto che per creare il flusso nel nucleo non viene dissipata potenza attiva, ma
si impegna solo potenza reattiva nella reattanza X
m
.


Perdite nel ferro Concetto di corrente a vuoto del trasformatore

Il nucleo del trasformatore, costituito di materiale ferromagnetico, sede di perdite nel ferro
in quanto il flusso magnetico al suo interno variabile nel tempo. Le perdite nel ferro
vengono generalmente suddivisa in due contributi:
Perdite per isteresi.
Perdite per correnti parassite.



118
MACCHINE ELETTRICHE
Questo argomento verr approfondito maggiormente nel seguito; per il momento, in prima
approssimazione, si pu asserire che le perdite nel ferro dipendono cumulativamente dal
flusso principale secondo la seguente relazione:
2
1
2 2
E B P
P fe

Per tenere conto di queste perdite attraverso il circuito equivalente, si usa introdurre una
resistenza fittizia di opportuno valore R
fe
in parallelo allinduttanza di magnetizzazione.
Infatti, la presenza di tensione ai capi di X
m
indica lesistenza di flusso nel nucleo e quindi di
perdite.
Il valore di questa resistenza scelto in modo che essa dissipi formalmente la potenza P
fe

perduta nel nucleo. Pertanto R
fe
deve soddisfare la relazione seguente:
fe
fe
R
E
P
2
1
=
Il circuito equivalente del trasformatore che tiene conto delle perdite nel ferro riportato nella
figura seguente.

Rappresentazione equivalente delle perdite nel ferro.
I
0

V
2
V
1
E
2 E
1
I
m
I
fe

R
fe

t :1
X
m
I
1
I
2
I
2

In assenza del carico a secondario, il trasformatore assorbe al primario una corrente pari alla
somma della corrente magnetizzante e della corrente rappresentativa delle perdite nel ferro.
Tale corrente viene denominata corrente a vuoto I
0
. La corrente a vuoto risulta di piccola
entit rispetto alle correnti I
1
e I
2
di normale utilizzo della macchina.
Ovviamente il trasformatore continua a dissipare le perdite nel ferro sia nel funzionamento a
carico che durante quello a vuoto (P
fe
= R
fe
I
fe
2
= E
1
2
/R
fe
).

Flussi dispersi degli avvolgimenti primario e secondario

In un trasformatore reale, esistono dei flussi non confinati
esclusivamente nel nucleo magnetico. Tali flussi, denominati
flussi dispersi evolvono principalmente in aria e si concatenano
con una singola bobina. Tali flussi non sono utili alla conversione
elettromagnetica dellenergia tra primario e secondario.

Per tenere conto dei flussi dispersi nel circuito equivalente si deve
osservare che questultimi partepano alla produzione di flusso
concatenato dellavvolgimento e quindi alla nascita di forza
elettromotrice. Con riferimento allavvolgimento primario si pu
scrivere:

119
PROF. ANDREA CAVAGNINO
( )
1 1 1
N
d p
+ = (3.13)
dt
d
dt
d
dt
d
e v
d
p
1
1 1
1
tot 1 1
N N

+ =

+ = = (3.14)
Il flusso disperso pu essere messo in relazione alla corrente che lo crea secondo la relazione:
1
1 1
1
N

d
d
I

= = (3.15)
dove
d1
rappresenta la riluttanza del circuito magnetico in cui evolve il flusso disperso (la
cui determinazione generalmente complicata).
Sostituendo la (3.15) nella (3.14) e riferendosi al regime sinusoidale, si pu esprimere il
fasore della tensione primaria nel seguente modo:
( )
1 1 1 1
1
2
1
1 1 1 1 tot 1 1
N
N N
2
1
I L j E I j E j j E V
d
d
d p
+ =

+ = + + = =
In termini di circuito equivalente i flussi dispersi primari vengono modellizzati tramite una
reattanza di dispersione primaria X
d1
= L
d1
percorsa dalla corrente I
1
. Anche in questo caso
si ricorda che per sostenere un flusso non si dissipa potenza attiva, ma si deve mettere in
conto una caduta di tensione reattiva.
Applicando gli stessi ragionamenti allavvolgimento secondario si pu disegnare il seguente
circuito equivalente.

Rappresentazione circuitale dei flussi dispersi.
V
2

I
2

X
d2
V
1
E
2
E
1
I
1
I
2
I
fe
I
m

R
fe
t :1
X
d1

X
m


Perdite negli avvolgimenti primari e secondari
Lultima condizione di idealit da rimuovere lassenza di resistenza ohmica degli
avvolgimenti.
Quando si considera la resistenza delle bobine (R
1
ed R
2
), le equazioni di tensione alle maglie
primarie e secondarie diventano:
1 1
1
1
1
1
R E I L j I V
d
+ + =
2 2
2
2
2
2
R V I L j I E
d
+ + =
La presenza di perdite Joule negli avvolgimenti viene tenuta in conto inserendo le rispettive
resistenze
(1)
serie nel circuito equivalente.

(1)
Il valore delle resistenze risulta maggiore del valore misurato con il metodo volt-amperometrico in corrente
continua perch, con alimentazione alternata, si hanno fenomeni di addensamento di corrente nella sezione dei
conduttori. Ci comporta un aumento della resistenza equivalente degli stessi. Il fenomeno di addensamento
tanto pi gravoso quanto pi alta la sezione del conduttore e la frequenza di alimentazione.

120
MACCHINE ELETTRICHE

V
2

I
2

R
2
X
d2
V
1
E
2
E
1
I
1
I
2
I
fe
I
m

R
fe
t :1
X
d1

X
m
R
1
Circuito equivalente del trasformatore reale.

Considerando il circuito equivalente che descrive il trasformatore reale, risulta immediato
tracciare il diagramma vettoriale che ne descrive il funzionamento a carico (I
2
>0) in regime
sinusoidale. Qui di seguito viene ripotato il diagramma vettoriale per un trasformatore
abbassatore (t = N
1
/ N
2
>1). Si ricorda che langolo
2
largomento dellimpedenza
collegata al secondario del trasformatore. Si lascia al lettore la stesura del diagramma
vettoriale per il funzionamento a vuoto.

1

2

R
1
I
1
j X
d1
I
1

I
2

I
1
V
1

E
1
I
2

2

V
2
R
2
I
2

j X
d2
I
2

I
0
I
0
E
2
I
m

P
I
Fe


Diagramma vettoriale a carico


121
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il diagramma vettoriale del funzionamento a carico del trasformatore riportato nella figura
precedente disegnato in forma qualitativa: alcune grandezze vettoriali sono state
forzatamente ingrandite rispetto alla realt per pure esigenze di rappresentazione. In
particolare:
La corrente I
0
risulta normalmente di due, tre ordini di grandezza inferiore alle normali
correnti di carico (I
2
,I
1
), pertanto la corrente secondaria I
2
riportata al primario e la
corrente primaria sono circa coincidenti ( ).
'
2 1
I I
Le cadute di tensione primarie V
1
e secondarie V
2
(sui parametri in serie del circuito
equivalente: R
1
, X
d
, R
2
, X
d2
) assommano in genere a poche unit percentuali delle
rispettive tensioni di lavoro degli avvolgimenti.

Per riassumere alcuni concetti introdotti nel presente paragrafo si ritiene utile riportare le
seguenti riflessioni conclusive:
Le reattanze di dispersione sono legate ai flussi dispersi dei due avvolgimenti, mentre
la reattanza di magnetizzazione correlata al flusso principale del trasformatore.
Poich i flussi dispersi hanno un percorso prevalente in aria, mentre il flusso
principale si svolge completamente in ferro, le reattanze di dispersione sono di 2-3
ordini di grandezza inferiori alla reattanza di magnetizzazione.
Poich i valori di resistenza R
1
e di reattanza X
1
sono tipicamente modesti, si
possono, in prima approssimazione, trascurare le relative cadute di tensione e, quindi,
si pu pensare che la tensione di alimentazione V
1
equivalga alla sola f.e.m. E
1
:
P
N f j E V
)
+ =
1 1
1
44 . 4
Questa relazione sottolinea il fatto che il flusso principale del trasformatore viene
imposto dalla tensione di alimentazione primaria e resta praticamente costante (o,
comunque, poco variabile) al variare della corrente di carico I
2
.
Per questo motivo si afferma comunemente che il trasformatore in regime sinusoidale
di funzionamento lavora a flusso costante.
Nel funzionamento a vuoto la corrente erogata al secondario nulla ed il trasformatore
equivale ad una reattanza di elevato valore (in prima approssimazione pari a X
m
). La
corrente I
1
assorbita, in queste condizioni, dal trasformatore molto piccola rispetto
alle normali correnti di carico (I
1 vuoto
0).
Quando il secondario del trasformatore viene chiuso su un carico, la corrente I
2

erogata dalla seconda bobina ha, sul circuito della prima bobina, un effetto di reazione
rappresentata dalla corrente I
2

del circuito equivalente. Lazione di questa corrente


tendenzialmente di tipo smagnetizzante: esso tende a ridurre lentit della corrente
magnetizzante I
m
ed il relativo flusso principale.
La potenziale alterazione del flusso principale e la conseguente riduzione della f.e.m.
E
1
provoca uno squilibrio tra V
1
ed E
1
e, da parte del primario, un maggiore
assorbimento di corrente che tende a ripristinare il valore del flusso e della f.e.m. E
1
.
La corrente I
1
primaria, che ripristina le condizioni di flusso principale, data da:
2
1
' I I I
m
+ = .
Nella presente trattazione lo studio del funzionamento del trasformatore stato
condotto in termini di circuito equivalente. Poich il trasformatore sostanzialmente
un circuito accoppiato, ci si potrebbe basare, in modo del tutto equivalente, sulla teoria
generale dei circuiti accoppiatti.
In realt, i vantaggi nellusare il circuito equivalente sono molteplici. Essi sono da
riferire ad una maggiore aderenza del circuito equivalente agli aspetti costruttivi e alle
esigenze di misura. Ma una considerazione, in particolare, assume un ruolo decisivo.

122
MACCHINE ELETTRICHE
Le equazioni che descrivono il comportamento di due circuiti accoppiati diventano
fortemente non lineari e di difficile interpretazione (variazione dei parametri di auto e
mutua induttanza in funzione delle correnti I
1
e I
2
dei due circuiti). Viceversa, grazie al
circuito equivalente possibile confinare queste non linearit praticamente in un solo
parametro, la reattanza di magnetizzazione, e di stabilire la variabilit di questo
parametro in funzione di una sola grandezza (la corrente magnetizzante). Inoltre, visto
lelevato valore assunto dal parametro X
m
, il circuito equivalente consente di
evidenziare le condizioni di funzionamento del trasformatore in cui linfluenza dei
fenomeni di saturazione magnetica fondamentale (funzionamento a vuoto) e quelle
in cui tale influenza irrilevante (funzionamento a carico).



123
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.4 Modifiche del circuito equivalente del trasformatore
Il circuito equivalente ricavato al paragrafo precedente, e qui di seguito nuovamente riportato
per chiarezza, pu essere opportunamente semplificato riportando alcuni parametri dal
primario al secondario o viceversa. Occorre subito chiarire che lo stesso parametro assume
valori numerici diversi nel caso venga riferito al primario oppure al secondario.


1 1 1 d
X j R Z + =
2 2 2 d
X j R Z + =
0 0 0
// X j R
X j R
X j R
X R Z
m Fe
m Fe
m Fe
+ =
+

= =
I
1

V
1
E
2
t : 1
E
1

I
2
I
0

Z
0
V
2

I
2

Z
2

Circuito equivalente del trasformatore.
Impedenza dellavvolgimento primario
Impedenza dellavvolgimento secondario
Impedenza a vuoto riferita al primario
Z
1


Qualora tutte le impedenze posizionate a monte del trasformatore ideale (Z
1
e Z
0
) vengono
riportate a secondario, alterandone opportunamente i valori, si dice che i parametri primari
sono riportati a secondario e che il circuito equivalente ottenuto anchesso riportato a
secondario. Viceversa se il trasformatore ideale spostato a valle del circuito, occorre
modificare opportunamente i parametri del circuito secondario: in questo caso si dice che i
parametri secondari sono riportati a primario e che il circuito equivalente ottenuto
anchesso riportato a primario. Le due soluzioni sono perfettamente equivalenti e la scelta pu
essere dettata da puri motivi di comodo.

Nel seguito si propone una soluzione intermedia tra queste due possibilit. Si mantiene
limpedenza a vuoto Z
0
al primario e si riporta a secondario la sola impedenza Z
1
. Il circuito
equivalente che si otterr dopo le modifiche risulta particolarmente comodo per gli esercizi di
calcolo.

La prima semplificazione introdotta lo spostamento dellimpedenza a vuoto Z
0
a monte
dellimpedenza Z
1
del primario, come indicato nella figura seguente. Questo spostamento pu
essere facilmente giustificato ricordando che:
limpedenza Z
0
molto pi grande dellimpedenza Z
1
.
il valore della corrente a vuoto I
0
molto minore della corrente di normale
funzionamento a carico I
1
(circa 15%)
Ne consegue che, a spostamento avvenuto, gli errori che si commettono nel calcolo della
corrente a vuoto e nella caduta di tensione sullimpedenza Z
1
sono del tutto trascurabili ai fini
pratici.




124
MACCHINE ELETTRICHE
V
1
I
1

E
2
t : 1
E
1

I
2
I
0

Z
0
V
2

I
2

Z
2

Circuito equivalente del trasformatore: spostamento dellimpedenza Z
0
.
Z
1

Riporto a secondario dellimpedenza primaria Z
1


Affinch il modello risponda ancora correttamente dopo lo spostamento dellimpedenza
primaria al secondario, si deve garantire che la nuova impedenza dissipi la stessa potenza
attiva ed impegni la stessa potenza reattiva.
Questo concetto di equivalenza, porta a scrivere:

=
|
|
.
|

\
|
=
=
|
|
.
|

\
|
=

=
=
secondario a riportata primaria Reattanza
secondario a riportata primaria Resistenza

2
1
1
2
2
'
2 ' '
1
2
1
1
2
2
'
2 ' '
1
2
2
' '
1
2
'
2 1
2
2
' '
1
2
'
2 1
t
X
X
I
I
X
t
R
R
I
I
R
I X I X
I R I R
d
d d
d d

Ne consegue che per riportare limpedenza primaria al secondario si deve dividere per il
rapporto spire al quadrato. Ovviamente, se si vuole riportare limpedenza secondaria Z
2
al
primario (ottenendo limpedenza equivalente Z
2

) la si deve moltiplicare per il rapporto spire
al quadrato
(1)
.
Limpedenza Z
1

risulta connessa in serie allimpedenza del secondario. Limpedenza


equivalente serie viene denominata impedenza di cortocircuito riferita al secondario (o pi
brevemente impedenza di cortocircuito secondaria). Risulta possibile valutare limpedenza di
cortocircuito primaria moltiplicando per t
2
quella secondaria.

Z

cc
= Z

1
+ Z
2
I
2

V
2
Z
0

I
0

I
2
E
1

t : 1
E
2
V
1
I
1

Circuito equivalente del trasformatorecon impedenza ci cortocircuito riferita al secondario

125

(1)
Secondo il ragionamento indicato, il riporto dellimpedenza a vuoto da primario a secondario si esegue con la
stessa regola.
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Osservazione
Loperazione di riporto a primario/secondario delle impedenze trova una peculiare applicazione nellimpiego del
trasformatore come adattatore di impedenze.
Ad esempio, lamplificatore di un impianto HIFI progettato per lavorare su altoparlanti dotati di impedenza
nominale pari a 16 . Dovendo collegare allamplificatore delle casse acustiche di impedenza pari a 8 si pu
interporre tra lamplificatore e le casse un trasformatore con un opportuno rapporto di trasformazione che renda
compatibile limpedenza del carico allamplificatore.

t:1

Cassa
8

Amplificatore






Immaginando ideale il funzionamento del trasformatore, il riporto a primario dellimpedenza della cassa
fornisce:
41 . 1
8
16

8 16
'
2
2
=

=
=
t
t
Z t Z
cassa cassa



3.4.1 Significato fisico delle operazioni di riporto a primario/secondario

Le relazioni che legano tra loro i parametri del circuito equivalente del trasformatore nelle
operazioni di riporto da un lato allaltro della macchina possono essere interpretate
fisicamente attraverso lintroduzione di un concetto di equivalenza tra gli avvolgimenti di
un trasformatore. Tale concetto estende la sua validit, non solo ai trasformatori, ma anche
alle altre macchine elettriche.
Si pu dimostrare che il riporto dei parametri resistivi e induttivi di una bobina primaria di N
1

spire al secondario (bobina di N
2
spire), corrisponde a riavvolgere la bobina primaria con lo
stesso numero di spire della bobina secondaria. In questa operazione ideale di riavvolgimento
devono restare inalterati il flusso presente nel nucleo del trasformatore e la sezione trasversale
della bobina.
Per chiarire il significato di queste affermazioni si prenda in considerazione lavvolgimento
primario di un trasformatore monofase (vedi figura) caratterizzato dai seguenti parametri e
dalle seguenti caratteristiche geometriche:


Geometria degli avvolgimenti del trasformatore
N
2
N
1
A
1

R
1
......... resistenza dellavvolgimento,
X
d1
........ reattanza di dispersione,
X
m
......... reattanza di magnetizzazione primaria,
A
1
......... sezione netta di rame della bobina,
N
1
......... numero di spire dellavvolgimento primario.
N
2
........ numero di spire dellavvolgimento secondario.
t............ rapporto spire o di trasformazione.






126
MACCHINE ELETTRICHE
Sulla base dei dati sopra esposti, si pu ritenere che la sezione e la lunghezza complessiva del
filo conduttore impiegato per la realizzazione dellavvolgimento primario valgano:
m s c c
l N l
N
A
S
, 1 1
1
1
1
; = =
dove l
s,m
la lunghezza della spira media.
Quindi la resistenza R
1
dellavvolgimento risulta legata alle dimensioni geometriche ed al
numero di pire della bobina secondo la relazione:
m s
l
A
N
R
,
1
2
1
1
=
Dovendo riavvolgere la suddetta bobina con N
2
spire e volendo usare completamente la
sezione A
1
disponibile, si potr usare un conduttore la cui sezione e la cui lunghezza
complessiva sono date da:
m s c c
l N l
N
A
S
, 2 1
2
1
1
" ; " = =
e, conseguentemente la resistenza R
1
del nuovo avvolgimento vale:
2
1
1
2
1
2
2
,
1
2
2
1
"
t
R
R
N
N
l
A
N
R
m s
= = =
Anche per i parametri induttivi della bobina vale una regola analoga, infatti:
m
p
m
p
m
d
d
d
d
d
X
N
N N
X
N
X
X
N
N N
X
N
X
2
1
2
2
2
2
1
1
2
1
2
1
2
2
1
1
2
1
1
"
"
|
|
.
|

\
|
=

=
|
|
.
|

\
|
=

=

I valori R

1
, X

d1
e X

m
dei parametri della nuova bobina sono legati ai corrispondenti valori
della bobina originaria dalle stesse relazioni che regolano il riporto di questi ultimi ad un
secondario di N
2
spire.

Inoltre, se si indica con V
1n
il valore efficace della

tensione normale di alimentazione per
lavvolgimento primario originario di N
1
spire, noto che tale valore legato al flusso
principale concatenato con lavvolgimento dalla relazione:
max p n
fN V
, 1 1
44 . 4
Lavvolgimento di N
2
spire avr come tensione corrispondente, a parit di flusso (quindi ad
eguale sfruttamento magnetico del nucleo), la seguente tensione normale:
n max p n
V
N
N
fN V
1
1
2
, 2 1
44 . 4 " = (3.16)
Volendo, inoltre, utilizzare nei conduttori della nuova bobina la stessa densit di corrente
utilizzata nella bobina originaria, varr la seguente relazione:
2
1
1
1
1
1
" "
N
N
S
S
I
I
c
c
n
n
= = (3.17)

127
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Le relazioni (3.16) e (3.17), oltre a confermare ulteriormente lequivalenza tra loperazione di
riporto a secondario e loperazione di riavvolgimento della bobina, sottolineano il fatto
importante che il nuovo avvolgimento, realizzato con le indicazioni sopra specificate, in
grado di trasformare la stessa potenza apparente dellavvolgimento originario:
n n n n
I V I V
1 1 1 1
" " =
Il concetto di equivalenza non si esplica soltanto nel fatto che i due diversi avvolgimenti
primari possiedono (a pari sfruttamento del ferro del nucleo e del rame dei conduttori) la
stessa potenza caratteristica. Ma, dalle relazioni precedenti, si evince che, se la vecchia bobina
primaria venisse effettivamente sostituita con la nuova bobina di N
2
spire e se venisse alterata
corrispondentemente alla (3.16) la tensione di alimentazione (in modo che il rapporto spire
del trasformatore risultante diventi unitario), un osservatore posto sul secondario del
trasformatore non noterebbe alcuna differenza di funzionamento.
Il circuito equivalente riportato a secondario del nuovo trasformatore (a rapporto di
trasformazione unitario) sarebbe identico al vecchio circuito equivalente. Ovviamente, per la
simmetria della macchina, ragionamenti identici potrebbero essere sviluppati qualora fosse
coinvolto nelle modifiche
lavvolgimento secondario anzich il
primario.
Si pu pertanto affermare che il
rapporto spire di un trasformatore, pur
avendo una importanza fondamentale
nelle applicazioni pratiche, risulta di
fatto ininfluente nella trattazione del
funzionamento. La teoria del
funzionamento del trasformatore
potrebbe comodamente essere
sviluppata fissando tale rapporto al
valore unitario (N
1
=N
2
).
Circuito equivalente riportato a secondario.
I
1n I
2n
R
1
X
d1
X
d2
R
2

V
1n
X
m
V
2n

Riassumendo si pu affermare che loperazione di riporto a secondario (primario) dei
parametri primari (secondari) di un trasformatore a rapporto spire t equivale a riavvolgere per
la stessa potenza il primario (secondario) con lo stesso numero di spire del secondario
(primario) in modo da studiare un trasformatore a rapporto spire unitario.
Si pu dimostrare che la quantit di rame impiegata nella costruzione dei due avvolgimenti
sarebbe sempre esattamente la stessa. Nei normali trasformatori queste regole sono sempre
verificate con una certa approssimazione e i parametri di un lato di macchina sono circa
uguali ai parametri dellaltro lato, una volta eseguito il riporto.


128
MACCHINE ELETTRICHE
3.5 Determinazione dei parametri del circuito equivalente
I parametri del circuito equivalente possono essere determinati tramite opportune prove
sperimentali. In ogni caso, i trasformatori devono essere sottoposti a prove che ne
garantiscano la conformit ai dati di targa e alle specifiche di ordinazione. Tali prove, eseguite
di norma presso le officine del costruttore, devono essere condotte ad una temperatura
ambiente compresa tra 10C e 40C e per la loro esecuzione deve essere usata strumentazione
conforme alle norme 4.11 ISO 9001.
Poich alcuni risultati di prova sono sensibili alla temperatura, si richiede spesso che essi
siano riportati ad una temperatura convenzionale. Tipicamente, questa temperatura vale 75C
per i trasformatori raffreddati in olio e pu invece essere stabilita daccordo tra cliente e
costruttore per trasformatori a secco.
Le prove tipiche cui pu essere sottoposto un trasformatore si possono suddividere in:
Prove di routine o di accettazione
Prove di tipo
Prove speciali
Per ciascuna di queste tipologie le norme CEI 14-4.1 prevedono una serie di misure
convenzionali. In questo paragrafo verranno illustrate le principali prove di routine che
vengono, con maggior frequenza, condotte su trasformatori e che permettono la
determinazione dei parametri del modello. Nel seguito si fa riferimento al trasformatore
monofase; le differenze rispetto al caso trifase saranno specificate in seguito.

3.5.1 Misura della resistenza degli avvolgimenti
Questa prova necessaria per la valutazione delle perdite a carico, per la valutazione della
tensione di corto circuito e delle sovratemperature medie degli avvolgimenti.
La misura va eseguita con il trasformatore non alimentato da almeno 3 ore ed in equilibrio
termico con lambiente ed i valori di resistenza ottenuti vanno riferiti alla temperatura
ambiente. Per il calcolo della resistenza si pu usare un metodo volt-amperometrico: si
alimenta la coppia di morsetti della singola bobina con un generatore di tensione costante e si
misurano il valore di tensione e di corrente a carico dellavvolgimento.
La resistenza cercata ottenuta dalla legge di Ohm.
prova
prova
avv
I
V
R = (3.18)
La corrente di prova non deve superare il 10% della corrente nominale dellavvolgimento, per
evitare che il riscaldamento, conseguente alle inevitabili perdite, alteri sensibilmente la
temperatura durante la sessione di misure.

3.5.2 Prova a vuoto
Lo scopo di questa prova quello di valutare le perdite e la corrente assorbita al primario nel
funzionamento a vuoto. Questa prova permette di determinare la resistenza equivalente delle
perdite nel ferro e la reattanza di magnetizzazione che costituiscono limpedenza a vuoto Z
0
.
La prova a vuoto viene effettuata alimentando un avvolgimento della macchina alla sua
tensione nominale e lasciando aperti i morsetti dellaltro avvolgimento. E praticamente
indifferente, ai fini dei risultati, alimentare il trasformatore dallavvolgimento primario o da
quello secondario: lavvolgimento che si assume come primario pu essere scelto in relazione
alle caratteristiche della sorgente di alimentazione disponibile presso il laboratorio di prova.

129
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Le norme prescrivono che le tensioni di alimentazione devono essere sinusoidali e
specificano la sinusoidalit stessa tramite alcuni parametri (distorsione armonica, fattore di
forma, ).
Lo schema del circuito per la prova a vuoto illustrato nella figura sottostante.

V
1 V
2

W A
Rete
sinusoidale
Sezione di misura
secondaria
Trasformatore in
prova
Sezione di misura
lato
Variatore di
tensione
Schema di misura per la prova a vuoto sul trasformatore monofase

Il trasformatore in prova alimentato da una rete alternata sinusoidale a tensione fissa
attraverso un regolatore di tensione. Questo regolatore consiste, tipicamente, in un
autotrasformatore a rapporto di trasformazione variabile con continuit. La possibilit di
regolazione introdotta si rende necessaria per adeguare con precisione la tensione con cui si
alimenta il primario al valore nominale relativo allavvolgimento trasformatore in prova. Le
Norme consigliano di eseguire le misure per diversi valori di tensione di alimentazione
attorno al valore nominale in modo da ridurre eventuali errori accidentali e ottenere una
determinazione pi precisa della condizione nominale.
La sezione di misura lato alimentazione consiste di un amperometro (A), di un voltmetro (V
1
)
e di un wattmetro (W). Attraverso questi strumenti si rilevano i valori di corrente I
10
, di
tensione V
1
e di potenza attiva P
0
assorbita dal trasformatore nelle condizioni di prova.
Ai morsetti dellavvolgimento non alimentato pu essere misurata con un voltmetro (V
2
)

la
tensione secondaria a vuoto V
20
.
Questa misura consente di determinare il rapporto di trasformazione della macchina. Esso
vale:
20
1
V
V
t = (3.19)
Il valore del rapporto di trasformazione dedotto dalle misure ampiamente stabile al variare
della tensione di alimentazione attorno al valore nominale.

Elaborazione della prova a vuoto

Durante il funzionamento a vuoto la presenza dellimpedenza Z
1
= R
1
+ jX
d1
del tutto
trascurabile. Infatti, la corrente a vuoto generalmente piccola (pochi percento delle correnti
nominali) e limpedenza Z
1
da luogo ad una caduta di tensione di pochi percento della
tensione nominale quando percorsa da correnti dellordine della corrente nominale. Ne
consegue che durante la prova, le cadute sullimpedenza Z
1
sono dellordine di pochi per
mille della tensione nominale. Per lelaborazione della prova si pu quindi far riferimento al
seguente circuito equivalente semplificato.





130
MACCHINE ELETTRICHE

V
20

I
2
=0
R
2
X
d2
V
1 prova
E
2
E
1
I
10

I
2
=0
I
fe
I
m

R
fe
t :1
X
d1

X
m
R
1
Circuito equivalente del trasformatore per descrivere il funzionamento a vuoto.











Si considerino il set di valori misurati {V
1 prova
, I
10
, P
0
}. Sulla base del circuito equivalente
indicato si possono fare le seguenti valutazioni:
( )
( ) ( )
( ) cos dove
sin
cos
10 1
0
0
0 10
1
0 0
2
1
0
2
1
0 10
1
0
2
1
I V
P
I
V
tg P
V
Q
V
X
I
V
P
V
R
prova
prova prova prova
m
prova prova
Fe

=

=

= =

= =

Si ricorda nuovamente che i risultati di prova devono essere valutati alla tensione
nominale (V
1prova
= V
1N
).

I risultati di prova sono generalmente espressi in valore percentuale (rispetto a grandezze di
targa) per svincolare il calcolo dei parametri dal lato utilizzato durante la prova. Tali valori
percentuali valutati nel seguente modo:
100 * %

0
0
prova lato N
prova lato
I
I
I = (corrente a vuto percentuale)
100 * %
0
0
N
S
P
P = (perdite a vuoto percentuali, riferite alla potenza
nominale S
N
[kVA] del trasformatore)


Esempio
Le prove eseguite su un piccolo trasformatore monofase di potenza pari a 3kVA hanno dato i
seguenti risultati:
V
1N
[V] I
10
[A] P
0
[W] V
20
[V]
380 0.327 46.6 386.3
Il valore della resistenza equivalente alle perdite nel ferro e della reattanza di magnetizzazione
sono:
R
Fe
= 3099 X
m
= 1253


131
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Al contrario del rapporto di trasformazione, i valori di R
Fe
ed X
m
, desunti dalla prova a vuoto
tramite le relazioni precedenti, sono fortemente influenzati dal valore di tensione di
alimentazione V
1prova
. Per questo motivo le Norme impongono che il loro valore deve essere
determinato in corrispondenza della tensione nominale dellavvolgimento, come illustrato
nella figura seguente.

0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
0 100 200 300 400
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
V
1prova
=V
1N

R
fe
X
m
t
t
R
Fe
, X
m
[]
V
1prova
[V]
Rapporto di trasformazione, resistenza delle perdite nel ferro e reattanza di
magnetizzazione del trasformatore in funzione della tensione di alimentazione


3.5.2 Prova in cortocircuito
Questa prova serve a determinare le perdite dovute al carico ed il valore della tensione di
cortocircuito (vedi paragrafo 3.6). La misura pu essere condotta a temperatura ambiente, ma
i risultati devono essere riportati alla temperatura convenzionale prevista per la macchina.
Per eseguire la prova si pongono direttamente in corto circuito i terminali di linea di uno dei
due avvolgimenti e si alimenta laltro alla frequenza nominale e misurando, nel
contemporaneamente, le correnti, la potenza assorbita e le tensioni applicate.
La tensione di prova deve essere tale da far circolare la corrente nominale nei due
avvolgimenti. Tuttavia, in caso di difficolt, possono essere condotte prove a valori ridotti di
corrente. In questo caso i risultati devono essere riportati al valore di corrente di riferimento.
Lo schema di prova del tutto analogo a quello visto per la prova a vuoto, salvo per il fatto
che i morsetti dellavvolgimento non alimentato sono cortocircuitati.

I
1
A W
V
Rete
sinusoidale
Avvolgimento in
cortocircuito
Trasformatore in
prova
Sezione di misura
lato
Variatore di
tensione
Schema di misura per la prova in corto circuito sul trasformatore monofase


132
MACCHINE ELETTRICHE
Ovviamente la tensione da applicare allavvolgimento alimentato, perch in esso circoli la
corrente nominale, risulta essere una frazione modesta (poche unit per cento) della tensione
nominale dellavvolgimento e, come conseguenza, il flusso principale si riduce nella stessa
misura e le perdite nel ferro (che variano quadraticamente con il flusso e con la tensione di
alimentazione) si riducono in misura maggiore (poche unit per diecimila). Tale osservazione
giustifica il fatto di trascurare, nellelaborazione della prova, limpedenza a vuoto Z
0
.

I
2cc
= I
2N

V
2cc

R

1
X

d1
X
d2
R
2

Circuito equivalente del trasformatore in corto circuito riportato a secondario.
Si pu ritenere che la potenza assorbita e letta sui wattmetri rappresenti, in pratica,
esclusivamente le perdite Joule nei conduttori delle bobine primaria e secondaria. In figura
riportato il circuito equivalente monofase semplificato valido per la prova in corto circuito Il
calcolo dei parametri del circuito equivalente viene condotto secondo il seguente
procedimento.

Dati misurati:
V
2cc
= V
1cc
/ t : tensione di cortocircuito secondaria
I
2cc
= I
2N
: corrente nominale secondaria
P
cc
: potenza di cortocircuito

Elaborazione:

( )
( )
( )
( )
N cc
cc
cc
N
cc
N
cc
N
cc
d
d
cc
N
cc
N
cc
cc
I V
P
I
tg Pcc
I
Qcc
I
V
X X X
I
Pcc
I
V
R R R
2 2
2
2
2
2
2
2
2
1
' '
2
2
2
2
2
' '
1
cos dove
sin ' '
cos ' '
=

= = = + =
= = + =


Anche per la prova in cortocircuito risulta conveniente riferire i valori misurati a grandezze di
targa. I valori percentuali permettono infatti di svincolare il calcolo dei parametri dal lato del
trasformatore su cui si esegue la prova (come dimostrato al paragrafo 3.6).
100 %
100

%
=
=
N
cc
cc
lato prova N
lato prova
cc
S
P
P
V
Vcc
v


133
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Durante la prova non viene usualmente rilevata la corrente sul lato in corto circuito; tuttavia
questa corrente immediatamente deducibile dalla corrente misurata e dal rapporto di
trasformazione.
I valori della resistenza e reattanza di corto circuito del trasformatore risultano ampiamente
indipendenti dalla tensione e dalla corrente di alimentazione, ma il termine resistivo
influenzato dalla temperatura a cui si trovano gli avvolgimenti. Per questo motivo le Norme
prescrivono il riporto dei risultati ad una temperatura convenzionale T
c
.
Questa operazione relativamente complicata in quanto, anche a parit di temperatura, la
resistenza di cortocircuito misurata in corrente alternata maggiore di quella misurata in
corrente continua (a causa del fenomeno di addensamento di corrente che si verifica nei
conduttori percorsi da corrente alternata). Pertanto il valore misurato di R

cc
congloba un
termine ohmico (misura in corrente continua) ed un termine addizionale (valutabile per
differenza da una misura in alternata ed una in continua eseguite alla stessa temperatura T
0
).
Senza entrare nel dettaglio, il riporto di temperatura del resistenza di cortocircuito alla
temperatura convenzionale deve avvenire secondo la modalit indicata dalla relazione (3.20).
( )
( )
( )
alluminio
225
225
rame
235
235
dove
0
0
0
0
. .

+
+
=
+
+
=
+ =
T
T
K
T
T
K
T R K
K
T R
T R
c
T
c
T
ohm T
T
add
c a c
(3.20)
Una volta riportata la resistenza di cortocircuito alla temperatura convenzionale T
c
, si devono
ricalcolare i valori di perdita, di impedenza e di tensione di corto circuito riferendoli alla
temperatura convenzionale e alla corrente nominale dellavvolgimento primario.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
N c cc c cc
cc c cc c cc
N c cc c cc
I T Z T V
X T R T Z
I T R T P
2 2
2 2
2
2
' '
' ' ' ' ' '
' '
=
+ =
=





134
MACCHINE ELETTRICHE
3.6 Tensione di cortocircuito
Si definisce inoltre tensione di cortocircuito del trasformatore, riferita ad uno dei suoi
avvolgimenti, la tensione che occorre applicare allavvolgimento di riferimento, essendo
laltro avvolgimento chiuso in corto circuito, perch la rispettiva corrente nominale circoli in
entrambi gli avvolgimenti.
Per un trasformatore monofase, le tensioni di corto circuito riferite rispettivamente a primario
e a secondario valgono,:
N cc cc
N cc cc
I Z V
I Z V
2 2
1 1
"
'
=
=
(3.21)
dove I
1N
ed I
2N
sono le correnti nominali dei due avvolgimenti.

Usualmente i due valori forniti dalle (3.21) vengono indicati da un unico valore in termini
percentuali; a questo scopo si definisce tensione di corto circuito percentuale del
trasformatore il rapporto, espresso in centesimi, tra la tensione di corto circuito e la tensione
nominale dellavvolgimento di riferimento
(1)
:
100 100 %
20
2
1
1
= =
V
V
V
V
v
cc
N
cc
cc
(3.22)
Luguaglianza dei due valori si giustifica in base alle relazione seguenti:
N
cc
N
N
cc
cc N
N
N N
cc
cc
V
V
V
I
Z
N
N
V
V
N
N
V
V
N
N
I
I
V
I
Z
V
V
1
1
1
1
2
2
1
20
2
2
1
20
1
1
2
2
1
20
2
20
2
" ; ; ; " =
|
|
.
|

\
|
= = = =

Poich il valore dellimpedenza di cortocircuito piccolo, la tensione di cortocircuito
percentualmente piccola (310 %) rispetto alla tensione nominale di riferimento.
Si noti che la tensione di cortocircuito coincide numericamente con la caduta di tensione
sullimpedenza di cortocircuito solo se il trasformatore lavora con correnti nominali.

Esempio
Si considerino i seguenti dati caratteristici di un trasformatore monofase.
Dati di targa:
S
N
: 10 [kVA] N
1
/N
2
: 1.67
V
1N
: 380.0 [V] I
1N
: 26.3 [A]
V
20
: 227.6 [V] I
2N
: 43.9 [A]
Funzionamento a vuoto:
I
10
: 0.41 [A] P
0
: 81.9 [W]
Parametri del circuito equivalente:
R
Fe
=

1765 [] (riferita al primario)
X
m
=

1100. [] (riferita al primario)
R
1
= 0.062 [] X
d1
= 0.059 [] (riferita al secondario)
R
2
= 0.048 [] X
d2
= 0.059 [] (riferita al secondario)

(1)
Come sar riportato meglio nel seguito la tensione nominale secondaria la tensione a vuoto del trasformatore
quando questultimo alimentato alla sua tensione nominale primaria V
1n
.

135
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Sulla base dei dati sopra riportati si possono fare le seguenti valutazioni:

Valore percentuale della tensione di cortocircuito
Riferendosi al secondario, si pu scrivere

( ) ( )
% 1 . 3 100
6 . 227
01 . 7
100 %
V 01 . 7 9 . 43 161 . 0
161 . 0 118 . 0 11 . 0 " "
20
' '
2
' ' ' '
2 2 2
2 1
2
2 1
' '
= = =
= = =
= + = + + + =
V
V
V
I Z V
X X R R Z
cc
cc
N cc cc
d d cc


Riferendosi al primario, si ottiene:

( ) ( )
% 1 . 3 100
380
81 . 11
100 %
V 81 . 11 3 . 26 449 . 0
449 . 0 161 . 0 67 . 1
1
'
1
' '
2 ' ' 2
2
'
2 1
2
'
2 1
'
= = =
= = =
= = = + + + =
N
cc
cc
N cc cc
cc d d cc
V
V
V
I Z V
Z t X X R R Z


Valore percentuale della corrente a vuoto primaria rispetto alla corrente nominale

% 1.56 100
3 . 26
41 . 0
100 %
1
10
0
= = =
N
I
I
i




136
MACCHINE ELETTRICHE
3.7 Caduta di tensione del trasformatore da vuoto a carico
Si definisce caduta di tensione del
trasformatore, ovvero caduta di tensione
industriale del trasformatore, la differenza
algebrica tra il modulo della tensione ai
morsetti secondari a vuoto e il modulo della
tensione ai morsetti secondari quando il
trasformatore eroga una corrente di carico.
R
cc
X
cc

I
2
I
1

V
2 V
1

I
2

A
C
B
R
cc
I
2

jX
cc
I
2

V
1
=V
20

V
2

P

2
O
Calcolo della caduta di tensione industriale















La caduta di tensione industriale definita da:
2 20
V V V = (3.23)
Per il calcolo opportuno riferirsi al circuito equivalente semplificato del trasformatore di
figura ed al corrispondente diagramma vettoriale a carico. Si possono scrivere le seguenti
relazioni:
( )
( )
2 2 2
2 2 2 2
cos " "
" cos "
+ =
+ + =
cc cc
cc cc
X sen R I PC
sen X R I V OC

da cui:
( ) ( )
( )
( )
2 2 2
20
2
2
2
2 2
20
2 2 2
2
2
2
2 2
2
20 2
sen " cos "
2
cos " sen "

sen " cos " cos " sen "
I X R
V
I X R
V
I X R I X R V V
cc cc
cc cc
cc cc cc cc



+


+ =

Pertanto lespressione (3.23) calcolabile come segue:
( )
(
2 2 2
20
2
2
2
2 2
sen " cos "
2
cos " sen "
I X R
V
I X R
V
cc cc
cc cc


+ +

)
)
(3.24)
Una relazione pi semplice di quella ora ricavata viene usata per il calcolo della caduta di
tensione nel caso, per altro frequente, in cui il segmento OC possa essere confuso con la
tensione a vuoto V
20
. In questo caso si ha immediatamente che:
(
2 2 2
" cos " + sen X R I V
cc cc
(3.25)

137
PROF. ANDREA CAVAGNINO
La variazione di tensione ai morsetti secondari del trasformatore, quando questo eroga
corrente su un carico, praticamente proporzionale allentit della corrente stessa; tuttavia
essa dipende, in misura non indifferente, anche dal fattore di potenza del carico. In
particolare, dalla (3.25) si deduce facilmente che, nel caso di carico prevalentemente
capacitivo (
2
< 0), la caduta di tensione pu diventare negativa: in questo caso, nel passaggio
da vuoto a carico, la tensione secondaria aumenta anzich diminuire.

Esempio

Si riprenda in esame il trasformatore monofase presentato al paragrafo precedente. Si
supponga di voler calcolare la tensione presente ai morsetti secondari del trasformatore
quando esso eroga la corrente nominale secondaria con un fattore di potenza pari a 0.8 in
ritardo.
La resistenza e la reattanza di corto circuito secondario valgono rispettivamente:
( )
( ) = + = + =
= + = + =
118 . 0 059 . 0 059 . 0
110 . 0 048 . 0 062 . 0
2 1
2 1
d d cc
cc
X X X
R R R

La tensione a vuoto e la corrente nominale secondaria valgono rispettivamente:
A 9 . 43 V; 6 . 227
2 20
= =
N
I V
Applicando la (3.24) si calcola la caduta di tensione industriale e quindi per decremento dalla
tensione a vuoto si ottiene la tensione a carico:

( )
( )
V 220.6 7.0 - 227.6 : carico a Tensione
V 0 . 7 ) 971 . 6 003 . 0 (
9 . 43 6 . 0 118 . 0 8 . 0 110 . 0
6 . 227 2
9 . 43 8 . 0 118 . 0 6 . 0 11 . 0

2
2 2
= =
+ =
= + +



V
V


Si pu osservare la modesta correzione apportata dalluso della (3.24) al valore calcolato con
la relazione semplificata (3.25).




138
MACCHINE ELETTRICHE
3.8 Rendimento del trasformatore
Il rendimento di un trasformatore definito come rapporto tra la potenza attiva erogata dal
secondario e la potenza attiva corrispondentemente assorbita al primario. La differenza tra le
due potenze costituita dalle perdite allinterno della macchina. Si noti che per un
trasformatore a pieno carico le perdite sono normalmente una piccola frazione della potenza
trasformata. In altre parole, il trasformatore una macchina con rendimenti molto elevati.
Le perdite di un trasformatore consistono essenzialmente di due voci:
Perdite nel ferro, P
Fe
, presenti nel nucleo magnetico a causa dei fenomeni di isteresi e
di correnti parassite, dovuti alla magnetizzazione alternata. Queste perdite sono da
ritenere praticamente costanti per ampie variazioni della corrente di carico. Dipendono
invece dalla tensione di alimentazione della macchina, come si pu facilmente
desumere dal circuito equivalente.
Perdite nel rame, P
cu
, localizzate negli avvolgimenti primario e secondario, sono
dipendenti dalla corrente di carico e possono essere espresse dalla seguente relazione,
conformemente alla definizione di impedenza di cortocircuito secondaria:
2
2
" I R P
cc cu
= (3.26)
Si noti che la corrente secondaria indicata in (3.26) la corrente erogata dal
trasformatore nelle condizioni di carico specificate e non , in generale, la corrente
nominale secondaria. Introducendo il fattore di carico del trasformatore, definito
come il rapporto tra la corrente effettivamente erogata al carico e la corrente nominale
del trasformatore, la (3.26) pu essere riscritta nel seguente modo.
cc N cc
N
N cc cc cu
P I R
I
I
I R I R P = =
|
|
.
|

\
|
= =
2 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
" " " (3.27)
dove P
cc
sono le perdite di cortocircuito (valore specificato a targa).

Il rendimento del trasformatore monofase pu quindi essere calcolato come:
Fe cc
cu fe utile
utile
P I R I V
I V
P P P
P
+ +

+ +
=
2
2
2 2 2
2 2 2
" cos
cos
(3.28)
La (3.28) indica che il rendimento del trasformatore risulta nullo in due condizioni:
a vuoto, in quanto nulla la corrente I
2
, ma sono presenti le perdite nel ferro e quelle
nel rame primario (questultime generalmente trascurabili);
in cortocircuito, in quanto nulla la tensione V
2
.
Per valori di corrente di carico intermedi tra zero e la corrente di cortocircuito il rendimento
presenta un massimo.
Per semplificare la ricerca del fattore di carico che massimizza il rendimento per un certo
valore del fattore di potenza del carico applicato (cos
2
), conviene introdurre il concetto di
rendimento convenzionale. Nelle normali condizioni di impiego del trasformatore si pu
ragionevolmente trascurare la caduta di tensione sullimpedenze di cortocircuito secondaria;
ovvero si pu ritenere che la tensione V
2
ai morsetti secondari sia costante al variare della
corrente di carico e pari al valore della tensione secondaria a vuoto (V
2
V
20
). Inoltre,
generalmente verificato che la tensione di alimentazione del trasformatore pari alla tensione

139
PROF. ANDREA CAVAGNINO
nominale primaria della macchina: ci implica che le perdite nel ferro sono uguali alle perdite
a vuoto (specificate sulla targa).
Il rendimento convenzionale si pu quindi scrivere nel seguente modo:
0
2
2
2
0
2
2 2 20
2 2 20
0
2
2 2 2 20
2 2 20
cos
cos
cos
cos
" cos
cos
P P S
S
P P I V
I V
P I R I V
I V
cc N
N
ale convenzion
cc N
N
cc
ale convenzion
+ +

=
+ +

=
+ +

=
(3.29)

Fissato il fattore di potenza del carico, facile dimostrare che il rendimento convenzionale
raggiunge il suo valore massimo per un fattore di carico pari a:
cc
P
P
0
max
=

(3.30)
Quindi il rendimento massimo si realizza per un valore di corrente di carico tale che le
perdite nel rame (e non di cortocircuito) uguaglino le perdite nel ferro.
Normalmente, in fase di progetto si opera una ripartizione delle perdite nel ferro e nel rame in
modo che il rendimento massimo si raggiunga quando il trasformatore eroga circa i della
corrente nominale (
max
= 0.75). In virt del fatto che la curva di rendimento abbastanza
piatta nellintorno del suo massimo, questa scelta porta ad avere un buon compromesso
energetico anche a carichi minori e maggiori del carico che massimizza il rendimento. Si
tenga inoltre presente che un utente acquista generalmente un trasformatore leggermente
sovradimensionato rispetto alle sue reali esigenze.
Sulla base della (3.29) si pu ritenere che il massimo rendimento assoluto si realizza nel caso
di carico resistivo puro (cos
2
= 1). In realt, se si tenesse conto della caduta di tensione che
si verifica nel passaggio da vuoto a carico del trasformatore, il massimo rendimento assoluto
si otterrebbe in corrispondenza ad un carico leggermente capacitivo (cos < 1).
Nella figura seguente vengono riportate le curve tipiche di rendimento di un trasformatore per
diversi valori del fattore di potenza del carico (si noti la scala logaritmica per le ascisse).



0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,01 0,10 1,00 10,00
Curve di rendimento del trasformatore al variare del fattore di carico = I
2
/ I
2N
e
per diversi fattori di potenza del carico.
cos =0.80
cos =0.90
cos =1.00



140
MACCHINE ELETTRICHE
In termini assoluti, il rendimento di un trasformatore estremamente elevato: 0.950.99 in
dipendenza della potenza nominale della macchina, dove i valori pi elevati sono tipici dei
trasformatori di grossa potenza.
Nonostante il rendimento sia elevato, le potenza gestite dai grandi trasformatori di trasporto e
distribuzione dellenergia elettrica sono elevate (centinaia di kVA), per cui in termini assoluti
anche le perdite dissipate, determinabile secondo la relazione
, risultano altrettanto elevate. Per questo motivo i
grandi trasformatori richiedono complessi sistemi di raffreddamento per smaltire il calore
generato dalle perdite.
assorbita Fe cu
P P P Perdite = + =

) 1 (

I trasformatori da distribuzione vedono variare, nellarco della giornata, il carico richiesto dal
pieno valore a frazioni modeste di esso. Tipicamente, in questi trasformatori la corrente di
massimo rendimento scelta pari a circa met, o anche meno, la corrente nominale, in modo
da mantenere buoni valori di rendimento in unampia gamma di carichi. Da questo punto di
vista il rendimento massimo del trasformatore assume un significato puramente indicativo
della qualit del trasformatore.
Dal punto di vista generale, e cio in una valutazione economica globale delle perdite
introdotte dal trasformatore, interessa il calcolo dellenergia consumata nellarco di un intero
ciclo di utilizzo della macchina.
Tale ciclo ha usualmente durata giornaliera. Per poter valutare lefficienza reale del
trasformatore occorre conoscerne il diagramma di carico (correnti e fattori di potenza relativi)
nell'arco delle 24 ore. In questo caso, indicati con I
2i
e cos
i
i valori di corrente e fattore di
potenza mediamente assorbiti nel generico intervallo di tempo T
i
, si possono valutare sia le
energie mediamente dissipate nel periodo T del ciclo, sia la potenza media nel ciclo nel
seguente modo.
( )
T
ciclo nel erogata Energia
Putile
T
ciclo nel dissipata Energia
Perdite
T I V T I V ciclo nel erogata Energia
T P I R ciclo nel dissipata Energia
media
medie
i i
i
i i
i
i Fe i
cc


cos cos

2
20
2
2
2
2
' '
=
=
=
+ =


Il rendimento effettivo del trasformatore durante il ciclo di lavoro considerato si ottiene dal
seguente rapporto:
medie media
media
eff
Perdite Putile
Putile
+
= (3.31)




141
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.9 Grandezze di targa e aspetti dimensionali
3.9.1 Generalit
Le Norme CEI distinguono diverse classi di trasformatori in base alla loro potenza ed al loro
impiego:
Trasformatori di potenza (CEI-14)
Sono i trasformatori destinati ai processi di trasporto e distribuzione dellenergia
elettrica. Le Norme ne danno la seguente definizione: Macchina statica con due o pi
avvolgimenti che, per induzione elettromagnetica, trasforma un sistema di tensione e
corrente alternata in un altro sistema generalmente di differenti valori di tensione e
corrente, alla stessa frequenza, allo scopo di trasmettere la potenza elettrica.
Trasformatori di misura (CEI-38)
I trasformatori di misura sono Trasformatori destinati ad alimentare strumenti di
misura, contatori, rel o apparecchi analoghi. I principali tipi di questa categoria
sono:
I. i trasformatori di tensione (TV) usati per convertire, secondo una costante di
proporzionalit, le tensioni da misurare a valori compatibili con gli strumenti di
misura.
II. i trasformatori di corrente (TA) impiegati per convertire, secondo una costante
di proporzionalit, le correnti da misurare a valori compatibili con gli strumenti
di misura.
Trasformatori di separazione (CEI-96)
Sono trasformatori con uno o pi avvolgimenti primari separati dagli avvolgimenti
secondari mediante almeno un isolamento fondamentale. Tra gli impieghi pi diffusi
di questi trasformatori (generalmente di potenza non elevata) si possono citare i
seguenti:
I. alimentazione di bordo di apparecchiature elettriche;
II. separazione elettrica di circuiti;
III. adattamento della tensione al carico;
IV. isolamento e sicurezza di un circuito elettrico.
Trasformatori di conversione (CEI-14)
Sono trasformatori destinati ad essere integrati in strutture di conversione a
semiconduttori dellenergia elettrica. Le Norme distinguono due tipi di applicazione
fondamentali:
I. Applicazioni con tensione praticamente sinusoidale, in cui il convertitore
tipicamente un circuito di raddrizzamento posto al secondario del
trasformatore.
II. Applicazioni con tensione non sinusoidale, in cui il primario del trasformatore
alimentato con forma donda distorta di tensione prodotta da un convertitore
(tipicamente un inverter) comandato in c.a. a frequenza variabile.


142
MACCHINE ELETTRICHE
I trasformatori, come tutte le apparecchiature elettriche, sono caratterizzati attraverso una
targa che ne definisce le normali condizioni di funzionamento attraverso la specificazione dei
valori normali delle principali grandezze di alimentazione e di carico.
Le principali grandezze che verranno discusse nel seguito sono: la tensione nominale, la
corrente nominale e la potenza nominale.

Tensione nominale
Il concetto di tensione nominale di un trasformatore in realt un concetto associato ai singoli
avvolgimenti dello stesso. Per un trasformatore esistono tanti valori nominali di tensione
quanti sono gli avvolgimenti di cui dotato.
Le Norme CEI stabiliscono, nel caso dei trasformatori di potenza, che la tensione nominale di
un avvolgimento (V
N
) la: tensione specificata per essere applicata o indotta in
funzionamento a vuoto fra i terminali di linea di un avvolgimento . Per un avvolgimento
trifase la tensione fra i terminali di linea (concatenata).
E ancora: Nel funzionamento a vuoto, le tensioni nominali di tutti gli avvolgimenti
compaiono simultaneamente quando la tensione applicata ad uno di questi ha il suo valore
nominale.
Queste definizioni non hanno validit per tutti i tipi di trasformatori; ad esempio, nel caso di
trasformatori di isolamento, la definizione di tensione nominale per gli avvolgimenti indotti
leggermente diversa: Tensione nominale secondaria la tensione, assegnata dal costruttore
al trasformatore, quando il trasformatore alimentato alla tensione primaria nominale, alla
frequenza nominale, con la corrente secondaria nominale e fattore di potenza nominale.

Fatte salve queste diverse definizioni, resta il fatto che la tensione nominale primaria o
tensione nominale di alimentazione del trasformatore una grandezza molto importante per il
corretto impiego di questa macchina. Da un punto di vista puramente astratto si potrebbe
pensare che un trasformatore possa essere convenientemente impiegato, per soddisfare
richieste diverse di tensione secondaria, qualora se ne vari corrispondentemente la tensione di
alimentazione. Unoperazione di questo tipo prevederebbe di alimentare il trasformatore a
valori di tensione diversa da quella definita dal costruttore. Tale operazione pu essere lecita,
ma occorre tenere presenti le implicazioni fisiche del concetto di tensione nominale.
Tali implicazioni riguardano non tanto i problemi di rigidit dielettrica degli isolamenti,
quanto lo sfruttamento magnetico del nucleo in ferro con cui lavvolgimento si concatena.
Se, ad esempio, si considera lavvolgimento primario di un trasformatore durante il
funzionamento a vuoto, noto che tra la tensione di alimentazione ed il flusso concatenato
con lavvolgimento esiste, in condizioni di regime sinusoidale, la seguente relazione:
max
max
44 . 4
2

= fN N V
Quindi la tensione di alimentazione
determina il flusso presente nella
struttura magnetica del trasformatore.
Alimentare il primario del
trasformatore con valori di tensione
diversi dal valore nominale significa
far funzionare il trasformatore in
condizioni magnetiche diverse da
quelle previste dal costruttore.
Caratteristica di eccitazione del trasformatore a vuoto
P
i
magn

V
i
i
magn
P
V
nom

nom



143
PROF. ANDREA CAVAGNINO
E noto che, al crescere del flusso in un elettromagnete, la corrente magnetizzante cresce
secondo una caratteristica di eccitazione affetta da saturazione come illustrato indicativamente
nella figura precedente. In un trasformatore correttamente progettato la tensione nominale
fissata in modo che il suo circuito magnetico lavori poco sopra il ginocchio della
caratteristica: in tal modo si ottiene il compromesso tra il raggiungimento di elevati valori di
flusso ed il contenimento della corrente magnetizzante.
Se si alimentasse il trasformatore ad una tensione pi alta del valore nominale si rischierebbe
di assorbire una corrente a vuoto molto elevata con conseguente aumento delle perdite nei
conduttori dellavvolgimento e riduzione dellefficienza del trasformatore.
Viceversa se si alimentasse il primario ad una tensione pi bassa del valore normale, non si
avrebbero gli inconvenienti sopra descritti, ma il ferro del trasformatore sarebbe sotto
sfruttato magneticamente e conseguentemente anche la macchina sarebbe male utilizzata
rispetto alle sue potenzialit.
Lespressione della tensione (pagina precedente) evidenzia che il concetto di tensione normale
di alimentazione legato anche alla frequenza. In particolare, fermo restando lo sfruttamento
del ferro del nucleo, al variare della frequenza di alimentazione si dovrebbe variare
corrispondentemente il valore della tensione normale. Il condizionale necessario poich un
aumento della frequenza di alimentazione a parit di flusso provocherebbe un aumento
consistente delle perdite nel ferro
(1)
; quindi prudente ridurre gradualmente il flusso normale
del trasformatore al crescere della frequenza al fine di mantenere inalterate le perdite.


Potenza nominale
Il trasformatore deve avere una potenza nominale assegnata per ciascun avvolgimento che
deve essere riportata sulla targa. Questo un valore di riferimento per le garanzie e le prove
concernenti le perdite a carico ed il riscaldamento.
Le Norme CEI definiscono la potenza nominale (S
N
) come valore convenzionale della
potenza apparente assegnata ad un avvolgimento che, insieme con la tensione nominale
dellavvolgimento, ne definisce la sua corrente nominale.
Le Norme aggiungono inoltre che: per trasformatori di potenza a due avvolgimenti il valore
di potenza nominale uguale per entrambi gli avvolgimenti e questo valore costituisce la
potenza nominale del trasformatore. Nel caso di trasformatori a pi avvolgimenti, la met
della somma aritmetica delle potenze nominali di tutti gli avvolgimenti fornisce
unindicazione grossolana del dimensionamento del trasformatore equivalente a due
avvolgimenti.
Il concetto di potenza di dimensionamento di un trasformatore e la sua relazione con il
concetto di potenza nominale sar illustrato al paragrafo 3.9.2.
Per chiarire il concetto di potenza nominale le Norme aggiungono che, quando al primario
del trasformatore applicata la tensione nominale e al secondario circola la corrispondente
corrente nominale, il trasformatore opera alla sua potenza nominale.
Appare evidente da questa definizione normativa che, quando il trasformatore opera in
condizioni di potenza nominale, la potenza apparente che esso fornisce al carico, diversa
dalla potenza nominale. Tale differenza da imputare alla differenza di valori tra la tensione
nominale secondaria (tensione a vuoto) e la tensione secondaria operativa (tensione a carico).
Il trasformatore deve essere adatto a trasmettere la sua potenza nominale senza eccedere i
limiti di temperatura previsti per il suo funzionamento.


(1)
Si riveda la dipendenza delle perdite nel ferro per correnti parassite ed isteresi dalla frequenza al paragrafo 1.4.

144
MACCHINE ELETTRICHE
Appare evidente dalle sopra esposte definizioni che:
il concetto di potenza nominale del trasformatore strettamente dipendente, dal punto
di vista progettuale e normativo, dai valori di tensione e corrente nominali dei singoli
avvolgimenti.
Il valore di potenza nominale attribuibile ad un trasformatore fisicamente collegato al
riscaldamento che la macchina subisce a carico, in conseguenza delle perdite nel rame
e nel ferro.

Da questultimo punto si evince lutilit di definire la potenza nominale del
trasformatore in termini di potenza apparente (VA) e non di potenza attiva (W). Da
quanto visto al paragrafo 3.8 il trasformatore si riscalda:
1. per effetto di perdite nel rame che dipendono dal quadrato della corrente efficace di
carico;
2. per effetto di perdite nel ferro che dipendono dal quadrato del valore efficace della
tensione di alimentazione.
Nessuna rilevanza ha lo sfasamento tra tensione e corrente erogata nella determinazione
delle perdite totali e nel riscaldamento della macchina.
I valori di potenza nominale fino a 10 MVA sono generalmente unificati secondo una serie
preferenziale di numeri:

- 1 1.25 1.6 2.0 2.5 3.15 4.0 5.0 6.3 8.0 10.0 -


Corrente nominale
Corrente nominale (I
N
) di un avvolgimento la corrente che passa per un terminale di linea
di un avvolgimento e che si ricava dalla potenza nominale (S
N
) e dalla tensione nominale (V
N
)
dellavvolgimento.
La corrente nominale si calcola secondo le seguenti relazioni:
trifase ti avvolgimen per
3
monofase ti avvolgimen per
N
N
N
N
N
N
V
S
I
V
S
I
=
=
(3.32)
Il significato di corrente nominale usualmente collegato con leffetto Joule che si manifesta
in un conduttore percorso da corrente. La corrente nominale di un avvolgimento quel valore
di corrente che in condizioni normali di alimentazione produce un riscaldamento tollerabile,
dove il concetto di riscaldamento tollerabile identificato da una temperatura massima
ammissibile per lavvolgimento (fissata dagli isolanti).
In pratica e con una certa approssimazione, si pu ritenere che valga la seguente relazione
lineare tra perdite Joule e la sovratemperatura dellavvolgimento.
b S
eff b
amb
S K
I R

= =
2
(3.33)
dove:

amb
.......temperatura ambiente;
R
b
..........resistenza dellavvolgimento;

145
PROF. ANDREA CAVAGNINO
I
eff
.........corrente efficace dellavvolgimento;
K
S
.........coefficiente di scambio termico dellavvolgimento;
S
b
..........superficie dellavvolgimento verso lambiente.

Quindi la corrente nominale risulterebbe valutabile dalla seguente espressione:
( )
b
amb lim b S
N
R
S K
I

= (3.34)
La (3.34) ha una valenza puramente qualitativa, tuttavia essa fornisce precise indicazioni
generali sulle grandezze che possono influenzare la definizione della corrente ammissibile o
corrente nominale dellavvolgimento. Infatti, si pu osservare che la corrente nominale
dellavvolgimento:
cresce al diminuire della resistenza (aumento della sezione del conduttore);
cresce al crescere della superficie di scambio termico S
b
(avvolgimento suddiviso in pi
strati separati da canali di raffreddamento);
cresce al migliorare del coefficiente di scambio termico (raffreddamento in aria per
convezione naturale, in aria per circolazione forzata, in olio etc.)
cresce al crescere della temperatura limite ammissibile
lim
(isolamento in olio,
isolamento in classe A,B,F,H )
Va osservato infine che, per trasformatori destinati a particolari tipi di servizio non
continuativo, il valore nominale della corrente pu essere correlato al particolare tipo di
utilizzo. Le Norme prevedono i seguenti tipi di servizio:
Funzionamento continuativo il funzionamento per un periodo illimitato.
Funzionamento temporaneo un funzionamento per un periodo determinato a partire
dalla temperatura ambiente, con gli intervalli tra ciascun periodo di funzionamento
sufficienti da permettere allapparecchio di tornare ad una temperatura simile alla
temperatura ambiente.
Funzionamento intermittente un funzionamento in una serie di cicli identici
specificati.
Il valore di corrente nominale di uno stesso avvolgimento pu risultare conseguentemente pi
basso se previsto un funzionamento continuo del trasformatore, ovvero pi elevato, se
previsto che il tipo di servizio sia temporaneo o intermittente come illustrato in figura.



I
N
per servizio continuo

di regime termico
(t)

lim
Corrente nominale
per servizio
intermittente
(t)








Andamento delle temperature dei conduttori per diverse condizioni di servizio



146
MACCHINE ELETTRICHE
3.9.2 Potenza di dimensionamento di un trasformatore
Sulla base di quanto discusso sinora possibile stabilire una relazione tra la potenza nominale
e le dimensioni di un trasformatore sulla base di alcune ipotesi preliminari.
Si consideri allo scopo un trasformatore monofase di cui siano date la potenza nominale S
N
, le
tensioni nominali primaria e secondaria V
1N
, V
20
. Le correnti nominali, primaria e secondaria
sono desumibili dalla seguente relazione:
N N N N N
I V I V S
2 2 1 1
= = (3.35)
Indicati con
N
e con B
N
rispettivamente i valori massimi del flusso nominale e
dellinduzione nominale si pu scrivere:
fe N N N
fe N N N
S B N N V
S B N N V

2
1

2
1 ~

2
1

2
1 ~
2 2 2
1 1 1
= =
= =
(3.36)
dove:
~, ^ indicano rispettivamente valori efficaci e valori massimi;
N
1
, N
2
sono i numeri di spire degli avvolgimenti primari e secondari;
f = 2 la pulsazione elettrica di alimentazione;
S
fe
la sezione netta di ferro del nucleo del trasformatore.

Le espressioni (3.36) pongono in relazione le tensioni nominali degli avvolgimenti del
trasformatore con i principali parametri geometrici dellavvolgimento (N
1
) e del nucleo (S
fe
),
attraverso la frequenza dalimentazione e limpostazione di un opportuno valore dinduzione
(B
N
).
Per quanto concerne la scelta di B
N
, va detto che essa frutto di un compromesso: un valore
troppo piccolo comporta grandi sezioni di nucleo e/o elevati numeri di spire
dellavvolgimento; viceversa, alti valori dinduzione possono portare a saturazione del ferro
con conseguente eccessivo aumento della corrente magnetizzante e delle perdite. Tipicamente
i valori di induzione usati nelle costruzioni si attestano tra i valori 1.2 T 1.9 T, in relazione
alla taglia del trasformatore e alla qualit del materiale magnetico.
Dalle (3.36) possibile anche osservare che al crescere della frequenza di alimentazione
lavvolgimento viene a rimpicciolire. Questo fatto tipico non solo del trasformatore ma di
tutte le macchine elettriche in alternata.
Un secondo gruppo di relazioni riguarda le dimensioni dei conduttori con cui vengono
costruiti gli avvolgimenti. La sezione dei conduttori deve essere adeguata alle correnti
nominali. Il problema della scelta della sezione del conduttore in funzione della corrente che
esso dovr sopportare collegato al problema del riscaldamento dellavvolgimento, alla
temperatura massima di funzionamento dellisolamento, alle modalit di asportazione del
calore prodotto per effetto Joule. Tuttavia si pu ritenere che un parametro mediamente
significativo delle condizioni termiche sia la densit di corrente efficace J adottata nel
dimensionamento dei conduttori. In questi termini e ritenendo di usare la stessa densit di
corrente per i conduttori dei due avvolgimenti, si possono scrivere le seguenti relazioni:
;
~
~
;
~
~
2
2
1
1
J
I
S
J
I
S
N
c
N
c
= = (3.37)
dove:
S
c1
, S
c2
sono rispettivamente le sezioni dei conduttori primari e secondari.

147
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Se si considera la definizione di potenza nominale rappresentata dalle (3.35) e si sostituisce
alle tensioni e correnti nominali le loro espressioni (3.36) e (3.37), si ottiene:
2 2 1 1
~

2
1 ~

2
1
c fe N c fe N N
S J S B N S J S B N S = = (3.38)
Tenendo presente che, in base alla (3.38), i prodotti N
1
S
c1
ed N
2
S
c2
sono circa uguali, si pu
osservare che essi rappresentano la sezione netta di rame delle bobine primarie e secondarie,
come illustrato nella figura seguente.


S
fe
S
a2
S
a1
Dimensioni del ferro e del rame del trasformatore














S
a1
= N
1
S
c1
e S
a2
= N
2
S
c2
rappresentano la richiesta netta di spazio per poter collocare i due
avvolgimenti entro la finestra del nucleo. Occorre precisare, a questo proposito, che S
a1
, S
a2
,
S
fe
sono tutte sezioni nette di materiale; nella realt gli ingombri cos definiti devono essere
maggiorati in base alla possibilit di stipare il materiale attivo: ferro e rame. Al momento
questo aspetto non rilevante; supporremo quindi che lo stipamento sia perfetto e che
ingombri netti e lordi coincidano.
Indicando con lunico simbolo S
a
la sezione delle due bobine, la (3.38) potr essere scritta nel
modo seguente:
a fe N N
S S J B S =
~

2
1
(3.39)
Questa espressione assume un significato importante. Essa pu essere assunta come base per
il dimensionamento del trasformatore. Infatti, supponendo di aver definito, sulla base delle
considerazioni sopra delineate, gli indici di sfruttamento dei due materiali attivi (B
N
: densit
di flusso per il ferro, J: densit di corrente per i conduttori), la (3.39) pone in relazione la
potenza nominale del trasformatore con le principali dimensioni e trasforma il problema di
dimensionamento in un problema strettamente geometrico.
Per questo motivo la potenza nominale del trasformatore assume, almeno in questo caso, il
significato di potenza di dimensionamento.
Questa coincidenza di concetti valida quando i due avvolgimenti del trasformatore devono
trasferire la stessa potenza elettrica. Quando il trasformatore dotato di pi avvolgimenti di
potenza diversa, o quando i due avvolgimenti non hanno la stessa potenza nominale, la
sezione di rame di ciascun avvolgimento e il corrispondente ingombro sar commisurato alla
rispettiva potenza.


148
MACCHINE ELETTRICHE
Pertanto il trasformatore non avr una potenza nominale unica, ma tante potenze nominali
diverse quanti sono gli avvolgimenti.
La potenza di dimensionamento in questo caso dovr essere definita come segue:
|
.
|

\
| + + +
=
n
S S S
S J B S
an a a
fe N
L
2 1
dim
~

2
1
(3.40)

Tornando alla relazione (3.39) si pu osservare facilmente che il problema geometrico, che
tale relazione pone, non ha ununica soluzione. A parit di sfruttamento dei materiali attivi e
di potenza nominale richiesta si possono prospettare soluzioni che prevedano sezioni di ferro
maggiori e corrispondentemente sezioni di rame minori, o viceversa. Questo grado di libert
pu essere sfruttato per fornire al trasformatore caratteristiche particolari. A titolo desempio
ed in linea generale si pu sottolineare quanto segue.
Una maggiorazione di S
fe
e la corrispondente riduzione di S
cu
comportano:
un aumento del volume di ferro,
una riduzione del volume di rame,
un aumento delle perdite a vuoto,
una riduzione delle perdite a carico,
una riduzione delle reattanze di dispersione,
una riduzione della tensione di corto circuito.

3.9.3 Considerazioni di scala sul trasformatore
Queste considerazioni riguardano la possibilit di prevedere come si modificano le
caratteristiche funzionali e i parametri di un trasformatore, quando se ne varino le dimensioni
e si lascino inalterati gli indici di sfruttamento dei materiali attivi (induzione B
N
nel ferro e
densit di corrente J nei conduttori ). Attraverso ragionamenti basati sui concetti di scala
possibile non solo procedere ad un pre-dimensionamento estremamente rapido di esemplari di
potenza diversa, ma anche rendere ragione di alcuni aspetti peculiari e di alcuni limiti
concernenti i trasformatori.
Si supponga di voler costruire un trasformatore prendendo come modello un esemplare gi
costruito ed alterandone secondo un rapporto fisso tutte le dimensioni. Nelleseguire questa
operazione si immagini di mantenere inalterati i valori di induzione nominale B
N
e di densit
di corrente nominale J usati nellesemplare preso a modello.
Ci si chiede quali saranno le caratteristiche della nuova macchina. Per il nuovo trasformatore
verranno presi in esame nel seguito i valori delle grandezze nominali, dei parametri del
circuito equivalente, delle perdite, del rendimento e delle sovratemperature raggiunte. Questi
valori verranno contrassegnati con apice per distinguerli da quelli relativi al modello di
partenza.

Potenza nominale
Secondo quanto visto al precedente paragrafo e in base alla (3.39) la potenza nominale
dipende dal prodotto di due aree: S
fe
ed S
a
; tale prodotto varia con la 4
a
potenza delle
dimensioni lineari del trasformatore e pertanto, dato il rapporto di similitudine lineare , si
ottiene:
N N
S S' =
4
(3.41)

149
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Tensione nominale
Analogamente, sulla base della (3.36), la tensione nominale di ciascun avvolgimento varia in
relazione alla sezione del nucleo e al numero di spire secondo la seguente relazione:
fe N N
S B N V

2
1
= (3.42)
Se nel processo di copiatura non si altera il numero di spire (N = N) la tensione nominale
cresce quadraticamente col rapporto di similitudine:
N N
V V =
2
' (3.43)
Se nel processo di copiatura si vuole mantenere invariato il valore di tensione nominale della
macchina, sarebbe sufficiente modificare il numero di spire degli avvolgimenti in base al
seguente criterio:
N N
V V
N
N =

= ' '
2

In generale, se si pensa di alterare il numero di spire dellavvolgimento secondo un rapporto
= N/N, dalla (3.42) si ha:
N N
V V =
2
'

Corrente nominale
Lespressione della corrente nominale fornita dalla relazione:
N
a
N
J
N
S
I = (3.44)
In tal caso la sezione dei conduttori dellavvolgimento aumenta proporzionalmente con la
sezione della bobina e inversamente al numero di spire:
N N
I I

=
2
' (3.45)

Corrente magnetizzante
La corrente magnetizzante , come noto, la corrente necessaria a produrre il campo magnetico
nel nucleo del trasformatore. Nota linduzione nominale B
N
nel nucleo e nota la caratteristica
magnetica del ferro, tale corrente (se si trascurano i piccoli traferri tra le giunzioni del nucleo)
esprimibile nella seguente forma:
( )
N fe fe m
B H l I N

(3.46)
dove l
fe
la lunghezza della linea media di campo nel nucleo.
Conseguentemente la relazione tra nuova e vecchia corrente magnetizzante data da:
m m
I I

= ' (3.47)
Si osserva che la corrente magnetizzante cresce meno rapidamente della corrente nominale
dellavvolgimento al crescere delle dimensioni del trasformatore.
Il suo valore, riferito percentualmente alla corrente nominale, varia secondo la seguente
espressione:

150
MACCHINE ELETTRICHE
%
1
% '
m m
i i

= (3.48)
Si deduce che trasformatori di grossa potenza hanno una corrente magnetizzante percentuale
tendenzialmente pi piccola rispetto ai trasformatori di piccola potenza.

Pesi, perdite e rendimento
Il peso dei materiali attivi del trasformatore e del trasformatore nel suo complesso varia con i
rispettivi volumi. Quindi:
tot tot cu cu fe fe
G G G G G G
3 3 3
' ; ' ; ' = = = (3.49)
conseguentemente, poich le perdite nei materiali attivi, a parit di indici di sfruttamento,
dipendono dal peso degli stessi, si ottiene:
tot tot cu j cu j fe fe
P P P P P P
3
,
3
,
3
' ; ' ; ' = = = (3.50)
Il fatto che perdite e pesi varino con la 3
a
potenza del rapporto di similitudine ,
congiuntamente alla considerazione che la potenza nominale del trasformatore varia con la 4
a

potenza dello stesso , chiarisce le ragioni per cui i trasformatori hanno rapporti Potenza/Peso e
rendimenti tanto pi elevati quanto maggiore la loro potenza nominale. Un unico grande
trasformatore pesa meno, consuma meno energia e costa meno di un gruppo di trasformatori
pi piccoli di potenza complessiva equivalente.

Temperature
Le sovratemperature raggiunte da un trasformatore nel funzionamento a carico a causa delle
perdite, dipendono dalla capacit dello stesso di smaltire il calore prodotto verso lambiente
esterno. Una relazione estremamente semplice per descrivere il fenomeno di trasmissione del
calore pu essere la seguente:
t S
tot
S K
P

= (3.51)
dove:
......... la sovratemperatura media tra il trasformatore e lambiente,
P
tot
........sono le perdite totali del trasformatore,
K
S
......... il coefficiente di scambio termico,
S
t
.......... la superficie attraverso cui viene trasmesso il calore.

Poich le perdite del trasformatore crescono con la 3
a
potenza delle dimensioni lineari, mentre
le superfici naturali di scambio termico crescono solo con il quadrato delle dimensioni,
risulta:
= ' (3.52)
Pi grande il trasformatore, maggiori difficolt si incontrano a raffreddarlo.
Per questo motivo, mentre piccoli trasformatori non hanno particolari dispositivi, se non la
convezione naturale dellaria circostante, per provvedere al loro raffreddamento, i grandi
trasformatori hanno sistemi sofisticati di raffreddamento basati sia sullaumento delle
superfici di scambio (canali di ventilazione, superfici radianti alettate, etc.), sia sul
miglioramento del coefficiente di scambio (raffreddamento in olio a circolazione naturale, a
circolazione forzata, etc.).


151
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Parametri del circuito equivalente
Resistenza di bobina: R R'
S
l N
R
a
m

2 2
=

=
Resistenza perdite ferro:
fe fe
fe
N
fe
R R
P
V
R = =
2
2
'
Reattanza di dispersione:
d d
d
d
X X
N
X =

=
2
2
'
Reattanza di magnetizzazione:
m m
m
N fe
m
X X
I
B S N
X =

=
2
'
~
2


Sulla base di queste ultime relazioni si pu osservare che, al crescere delle dimensioni del
trasformatore la resistenza di cortocircuito tende a diminuire mentre la reattanza di corto
circuito aumenta; pertanto limpedenza di cortocircuito di un grande trasformatore assume un
carattere prevalentemente reattivo e la tensione di corto circuito risulta:
cc cc N cc cc
V V I X V
3
' = (3.53)
mentre il corrispondente valore percentuale varia nel modo seguente:
% % ' 100 %
cc cc
N
cc
cc
v v
V
V
v = = (3.54)
Al crescere delle dimensioni e della potenza del trasformatore il valore della tensione
percentuale di corto circuito, sia pure molto lentamente, aumenta. Nei trasformatori di grossa
taglia esso pu risultare eccessivo ed occorre in questo caso ricorrere ad artifici costruttivi che
consentano di ridurre le reattanze di dispersione (ad esempio, adottando avvolgimenti a
bobine primarie e secondarie intercalate)

Le valutazioni di scala fin qui svolte forniscono informazioni sullo sviluppo naturale della
crescita di dimensioni del trasformatore qualora venissero mantenuti inalterati gli sfruttamenti
dei materiali e le proporzioni geometriche della macchina. Ovviamente non tutte le tendenze
sopra esposte possono essere accettate in modo acritico in fase di progetto e quindi correttivi
diversi dovranno essere presi per riportare lo sviluppo del dimensionamento entro i binari
delle particolari esigenze di impiego.
Nella seguente tabella sono riportati i dati di una famiglia di trasformatori da distribuzione
isolati in resina.


Targa di trasformatori da distribuzione con isolamento in resina V
1n
/V
20
= 20[kV]/400[V]

S
N
[kVA] 100 160 250 315 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3150
Perdite Fe [kW] 0.46 0.65 0.88 1.03 1.20 1.40 1.65 2.00 2.30 2.80 3.10 4.00 5.00 6.30
Perdite Cu 75 [kW] 1.80 2.30 3.40 4.00 4.80 5.70 6.80 8.20 9.60 11.5 14.0 17.5 20.0 23.0
Perdite Cu 120 2.05 2.70 3.80 4.60 5.50 6.50 7.80 9.40 11.0 13.1 16.0 20.0 23.0 26.0
Vcc % a 75 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 7
Io % 2.5 2.3 2 1.8 1.5 1.5 1.3 1.3 1.2 1.2 1.2 1.1 1 1










152
MACCHINE ELETTRICHE
I diagrammi riportati qui di seguito illustrano gli andamenti delle perdite nel ferro, nel rame
ed il rendimento in funzione della potenza nominale delle macchine, ad illustrazione ed a
parziale conferma delle deduzioni sopra riportate.


i
m
% = 8.68 S
r
-0.28
P
cu
= 0.058 S
r
0.76
P
f e
= 0.0148 S
r
0.74
0
5
10
15
20
25
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
i
m
%
30 P
cu
, P
fe
[kW]
Andamento della corrente magnetizzante percentuale, delle perdite e del rendimento in
funzione della potenza nominale in una famiglia di trasformatori da distribuzione.
S
r
[kVA]
Rendimento
4000
0.992
0.990
0.988
0.986
0.984
0.982
0.980
0.978
0.976
0 1000 2000 3000




















Sulla base delle relazioni (3.41), (3.48) e (3.50) dovrebbe risultare:
25 . 0
75 . 0
75 . 0
%

=
=
=
N im m
N cu cu
N fe fe
S K i
S K P
S K P

In effetti, le indicazioni ottenute da interpolazione delle distribuzioni non differiscono molto
dagli andamenti ideali.



153
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.10 Trasformatore trifase
Poich lenergia elettrica prodotta, trasportata e distribuita con sistemi trifasi caratterizzati
ognuno da un diverso livello di tensione nasce lesigenza di interconnetterli tramite
trasformatori trifasi.
In linea di principio la connessione di due reti trifasi potrebbe essere ottenuta attraverso
limpiego di tre trasformatori monofase. Un esempio di questa possibilit riportato nella
figura seguente. In questo caso, le tre bobine del sistema trifase primario sono collegate a
stella cos come quelle del sistema secondario: ciascun trasformatore provvede quindi alla
conversione di potenza di una singola fase.

s
S
t
T
r
R
Trasformazione con tre trasformatori monofase e connessione a stella.

Questa soluzione si rivela dispendiosa, ingombrante e, nella stragrande maggioranza dei casi,
non necessaria. Al paragrafo 3.1.3 stato chiarito come sia possibile realizzare ununica
struttura di trasformatore trifase sfruttando le simmetrie del sistema trifase stesso. Infatti, la
somma di tre flussi sinusoidali egualmente sfasati e di eguale ampiezza nulla. La figura
seguente illustra nuovamente le strutture dei nuclei magnetici per trasformatori trifasi
commentate al paragrafo indicato.

a cinque colonne
a tre colonne corazzato
Nuclei magnetici di trasformatori trifase.

La struttura a 3 colonne quella usualmente impiegata nella trasformazione MT-BT. La
colonna centrale del trasformatore si trova in una posizione magneticamente asimmetrica
rispetto alle altre due, pertanto la struttura viene anche detta asimmetrica a tre colonne.
Nella figura seguente rappresentato lo schema un tipico trasformatore trifase a 3 colonne e
sono evidenziati i possibili percorsi dei flussi e la disposizione delle bobine primarie e
secondarie. Si noti che ogni colonna porta lavvolgimento primario e secondario di una fase.


154
MACCHINE ELETTRICHE
Trasformatore trifase e schema dei percorsi di flusso principale e omopolare
N
1

N
2


o
flusso
omopolare

pS

pT

pR


Con riferimento alla figura si indicano con
pR
,
pS
,
pT
i flussi principali che, in ciascuna
colonna, si concatenano con entrambe le bobine primarie e secondarie delle rispettive fasi del
trasformatore.
Se la somma dei tre flussi principali non risulta nulla in ogni istante di tempo, si deve
prevedere un percorso in aria per la richiusura delle linee di campo. Questo flusso, che si
richiude tra giogo superiore e giogo inferiore del trasformatore con un percorso esterno alla
struttura magnetica, viene detto flusso omopolare. Il flusso omeopolare pu essere
responsabile di eventuali interferenze e disturbi su apparecchiature e circuiti posti in
prossimit del trasformatore.

3.10.1 Trasformatore trifase con alimentazione simmetrica e carico
equilibrato. Circuito equivalente del trasformatore trifase.
Il funzionamento in regime sinusoidale del trasformatore trifase viene analizzato solo nel caso
in cui il sistema di alimentazione sia simmetrico ed il carico connesso al secondario sia
equilibrato (carico costituito da tre impedenze uguali in modulo e fase). In queste condizioni
la macchina trifase lavora come tre trasformatori monofasi indipendenti. Ne consegue che
anche il circuito equivalente descrittivo del funzionamento di una fase coincider con il
circuito equivalente della macchina monofase.
A rigore, per poter considerare valide le affermazioni precedenti, sono necessarie ulteriori
ipotesi per il trasformatore. In particolare si suppone che:
Simmetria magnetica delle tre fasi: il percorso delle linee di flusso di ciascuna fase
identico a quello delle altre fasi.
Linearit magnetica del nucleo: il ferro del nucleo viene considerato esente da
fenomeni di non linearit e di isteresi.
Uguaglianza elettrica delle fasi primarie e secondarie: le tre bobine primarie
possiedono la stessa resistenza e la stessa reattanza di dispersione. Inoltre sono tutte e
tre costituite da N
1
spire. Analogamente le tre bobine secondarie sono identiche in
termini di resistenza, reattanza di dispersione e numero spire (N
2
).

155
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Per fissare le idee si ipotizzi inizialmente che sia le bobine primarie che le bobine secondarie
siano connesse a stella (come sar meglio specificato in seguito tale connessione viene
indicata connessione Yy). Anche le impedenze che costituiscono il carico del trasformatore
siano collegate a stella.
Grazie alle ipotesi fatte il conduttore di neutro al secondario non necessario in quanto non
percorso da corrente (stella dei fasori delle correnti secondarie equilibrata, tensione V
NN
= 0).

N
V
2
Z
c

Z
c

Z
c

N
V
2 fase

t
s
r
I
2
V
2
T
S
R
I
1

V
1 fase

V
1

V
2 carico

Configurazione elettrica del trasformatore trifase: connessione Yy (sistema simmetrico ed equilibrato)

pT

pS

pR

0

I
1r

V
1r

I
1R

V
1R

I
3t
V
3T
I
3T
V
3T
I
2s
V
2s
I
2S
V
2S
Struttura magnetica del trasformatore
Sono rappresentate le grandezze elettriche di fase di ogni bobina.
Le figure precedenti rappresentano, rispettivamente, lo schema delle connessioni elettriche del
trasformatore e del carico, la struttura magnetica ed i percorsi dei flussi principali di
macchina.
Grazie alle ipotesi di simmetria magnetica ed elettrica indicate in precedenza, si possono fare
le seguenti considerazioni:
Il flusso omeopolare nullo: 0
0
= = + +
pT pS pR

Tutte le terne delle grandezze elettriche (tensioni di fase primarie e secondarie,
correnti primarie e secondarie) sono a somma nulla.
Pertanto ogni colonna (fase) del trasformatore risulta disaccoppiata dalle altre e lavora come
un trasformatore monofase con rapporto di trasformazione pari al rapporto spire N
1
/ N
2
.
immediato osservare che il rapporto di trasformazione del trasformatore trifase con
connessione Yy, definito come il rapporto della tensione nominale concatenata primaria e la
tensione a vuoto concatenata secondaria, coincida con il rapporto spire. Si presti per
attenzione che questa non una regola generale: quando il collegamento del primario
diverso da quello del secondario, il rapporto di trasformazione non coincide con il rapporto
spire.

156
MACCHINE ELETTRICHE
Tornando al caso in studio, si pu quindi definire il seguente circuito equivalente monofase a
stella, ovvero descrittivo del funzionamento di una singola fase del sistema. Tale circuito
permette di calcolare le grandezze di fase (tensioni e correnti) di un trasformatore trifase con
collegamento Yy. Le potenze gestite dal trasformatore trifase sono tre volte le potenze
calcolabili dal circuito equivalente monofase.

3
3
3 V
2 fase
= V
2
/
V
20 fase
= V
20
/
V
1 fase
= V
1
/
I
1

t : 1
I
2
I
0

Z
0

I
2

Z

cc
= Z

1
+ Z
2
Circuito equivalente monofase a stella del trasformatore
(impedenza ci cortocircuito riferita al secondario)

Nelle applicazioni di calcolo si far sempre riferimento al circuito equivalente monofase
a stella, indipendentemente dalleffettivo tipo di collegamento delle bobine primarie e
secondarie. Ci possibile a patto che il riporto dei parametri avvenga con il rapporto di
trasformazione della connessione reale t = V
1N
/V
20
(e non del rapporto spire, n = N
1
/ N
2
).
Ovviamente anche lelaborazione della prova a vuoto e della prova in cortocircuito deve
essere eseguita pensando ad un collegamento equivalente Yy del trasformatore.

Per completezza si riporta il circuito equivalente trifase del trasformatore Yy, nel caso
simmetrico ed equilibrato finora considerato.

t :1
Z

cc
Z
c
Z
c
Z
c
V
20 fase
t
s
V
2

r
I
2
R
S
T
V
20
Z

cc

Z

cc

Z
0
Z
0
Z
0

I
1

V
1 fase

V
1

V
2 carico

Circuito equivalente del trasformatore trifase: connessione Yy (sistema simmetrico ed equilibrato)


157
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.10.1.1 Formule per il trasformatore trifase
Il funzionamento in regime sinusoidale del trasformatore trifase risolto con il circuito
equivalente monofase a stella indicato alla pagina precedente. Ne consegue che tutte le
argomentazioni proposte per il trasformatore monofase rimangono vere anche per la macchina
trifase. Si ritiene per cosa utile fornire una raccolta di formule relativa al caso trifase da usare
negli esercizi di calcolo.


Grandezze di targa
Potenza nominale, [VA]
N N N N
I V I V S
2 20 1 1
3 3 = =
Tensione nominale primaria (concatenata), [V] V
1N

Tensione nominale secondaria (concatenata), [V] V
20

Corrente nominale primaria (di linea), [A] I
1N

Corrente nominale secondaria (di linea), [A] I
2N

Rapporto spire
2 1
N N n =
Rapporto di trasformazione
20 1
V V t
N
=


Prova a vuoto (eseguita alla tensione nominale, parametri riferiti al primario)
(1)

Dati di prova {V
1N
, I
0
, P
0
}
Fattore di potenza a vuoto ( )
0 1
0
0
3
cos
I V
P
N

=
Potenza reattiva a vuoto, [VAR] ( )
0 0 0
= tg P Q
Resistenza equivalente delle perdite nel ferro, []
0
2
1
P
V
R
N
Fe
=
Reattanza di magnetizzazione, []
0
2
1
Q
V
X
N
m
=
Impedenza a vuoto, []
m Fe
m Fe
m Fe
X j R
X j R
X j R Z
+

= = //
0

Corrente percentuale a vuoto, [%] 100 %

0
0
=
prova lato N
prova lato
I
I
I
Potenza percentuale a vuoto, [%] 100 %
0
0
=
N
S
P
P


(1)
Per la misura della potenza (trifase) nella prova a vuoto ed in cortocircuito si utilizzano, tipicamente, due
wattmetri (inserzione Aron).

158
MACCHINE ELETTRICHE
Prova in cortocircuito (eseguita alla corrente nominale, parametri riferiti al secondario)
Dati di prova {V
2cc
, I
2N
, P
cc
}
Fattore di potenza di cortocircuito ( )
N cc
cc
cc
I V
P
2 2
3
cos

=
Potenza reattiva di cortocircuito, [VAR] ( )
cc cc cc
tg P Q =
Resistenza di cortocircuito secondaria, []
2
2
' '
3
N
cc
cc
I
P
R

=
Reattanza di cortocircuito secondaria, [] ( )
2
2
' ' ' '
3
N
cc
cc cc cc
I
Q
tg R X

= =
Impedenza di cortocircuito, []
cc cc cc cc cc
cc
X R X j R Z + = + =
2
' '
2
' ' ' ' ' '
' '

Tensione percentuale di cortocircuito, [%] 100 %

c
=
prova lato N
prova lato c
cc
V
V
v
Potenza percentuale di cortocircuito, [%] 100 % =
N
cc
cc
S
P
P


Tensione di cortocircuito
N cc cc
I Z V
2
' '
2
3 = ;
N cc cc
I Z
1
'
1
3 = V


Caduta di tensione da vuoto a carico (caduta di tensione industriale)
( ) ( ) ( )
2
' '
2
' '
2 2 20
sin cos 3 + =
cc cc e industrial
X R I V V V


Corrente di cortocircuito (alla tensione nominale, guasto trifase franco)
'
1
1
3
cc
N
cc
Z
V
I

= ;
' '
20
2
3
cc
cc
Z
V
I

=

Rendimento e rendimento convenzionale
( )
( )
Fe cc
erogata
erogata
P I R I V
I V
Perdite P
P
+ +

=
+
=

2
2
' '
2 2 2
2 2 2
3 cos 3
cos 3

( )
( )
0
2
2
2
cos
cos
P P S
S
cc N
N
ale convenzion
+ +

=
dove il fattore di carico ( = I
2
/ I
2N
).

159
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.10.2 Collegamenti del trasformatore trifase e rapporto di trasformazione.
La struttura trifase degli avvolgimenti primari e secondari del trasformatore consente diversi
modi di connessione degli stessi alla rete di alimentazione ed al carico. Le due forme di
connessione usate pi frequentemente sono quelle denominate rispettivamente stella (simbolo
Y per il primario e y per il secondario) e triangolo (simbolo D o d). Tuttavia, anche se pi
raramente, viene usata anche la connessione a zig-zag (simbolo Z o z). Queste possibilit di
connessione portano ad alcune differenziazioni tipiche rispetto ai trasformatori monofase.


Connessione a stella

I
1_fase
I
2_fase
I
3_fase

I
1_linea
I
2_linea
I
3_linea

3
V
3fas
V
2fas V
1fas
V
12_linea
V
23_linea

1 2
3 2
1
V
23_linea
V
31_linea
V
3_fase V
2_fase
V
1_fase
V
12_linea
I
2_linea
=I
2_fase
I
3_linea
=I
3_fase
I
1_linea
=I
1_fase
Connessione a stella: relazioni tra grandezze di linea e di fase









Nel caso di alimentazione e carico simmetrici, valgono le seguenti relazioni:
; ;
3
linea fase
linea
fase
I I
V
V = = (3.55)


Connessione a triangolo

3 2
1
1
I
1_fase
I
2_fase
I
3_fase

I
1_linea
I
2_linea
I
3_linea

V
1_fase e
V
2_fase
V
3_fase
1 3 2
V
12_linea
V
23_linea

V
31_linea
=V
3_fase
V
23_linea
=V
2_fase
3 2
V
12_linea
=V
1_fase
I
2_linea

I
3_fase
I
2_fase

Connessione a triangolo: relazioni tra grandezze di linea e di fase
I
1_linea
I
2_linea

I
1_fase












Nel caso di alimentazione e carico simmetrici valgono le seguenti relazioni:
;
3
;
linea
fase linea fase
I
I V V = = (3.56)

160
MACCHINE ELETTRICHE
Connessione a zig-zag



Connessione a zig-zag: relazioni tra grandezze di linea e di fase
V
1_fase
V
2_fase
V
3_fase
E
2
E
3
E
1
-E
3
- E
2
- E
1
E
3
= E
3
E
2
= E
2
E
1
= E
1
E
1
E
2
E
3

V
1_fase
V
2_fase
V
3_fase

I
1_linea
I
2_linea
I
3_linea

I
1_fase
I
2_fase
I
3_fase

E
1
E
2
E
3

1 3
V
12_linea
V
23_linea

2















Nellavvolgimento a zig-zag ciascuna fase consta di due semi-bobine disposte su colonne
diverse e collegate in senso opposto. Detta E la forza elettromotrice indotta in una semibobina
la tensione di fase pu essere ricostruita secondo il diagramma precedente.
In questo caso si ottiene:
E V
fase
3 = (3.57)
Nel caso di alimentazione e carico simmetrici, valgono le seguenti relazioni:
; ;
3
linea fase
linea
fase
I I
V
V = = (3.58)



A livello costruttivo, la connessione a stella , in generale, preferibile rispetto alla
connessione a triangolo, specie negli avvolgimenti per alta tensione. Nel collegamento a
stella, a parit di tensione concatenata, la tensione che si localizza sulla bobina 3 volte
inferiore a quella che si localizza sulla bobina del triangolo. Questo consente di ridurre
lisolamento e di sfruttare meglio lo spazio a disposizione per lavvolgimento.
Per quanto concerne, invece, il peso di materiale conduttore impiegato non ci sono differenze
tra i due tipi di connessione: se nella connessione a stella si ha un avvolgimento che necessita
di meno spire (in ragione di 3) rispetto al triangolo, in questultimo la sezione del conduttore
inferiore (sempre nella stessa ragione di 3) per il fatto che la corrente nel lato del triangolo
inferiore alla corrente di linea.
La connessione a triangolo viene preferita alla connessione a stella quando il trasformatore
lavora in condizioni squilibrate ed origina un flusso omeopolare. Senza sviluppare i dettagli
del caso, lavvolgimento a triangolo in grado di reagire al flusso omopolare e di ridurre lo
squilibrio di flussi. Anche la connessione a zig-zag pu essere utilizzata per questultimo
scopo, ma la sua realizzazione prevede (a parit di potenza gestita dallavvolgimento) un
maggior peso di rame ed un maggiore ingombro.

161
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Analizzando il diagramma di tensioni dellavvolgimento a zig-zag, si osserva che, se si
ricollegano le 6 bobine dello zig-zag in modo da realizzare un normale collegamento a stella
con bobine di fase tutte sulla rispettiva colonna, si otterrebbe un avvolgimento caratterizzato
dalla stessa corrente ma con una tensione di fase pari a 2E ( anzich 3E ). Questo significa
che a parit di tensione complessiva di fase lavvolgimento a zig-zag richiede una quantit di
rame pari a 2/3 volte la quantit impiegata nella costruzione di un avvolgimento a stella.
Questo tipo di connessione piuttosto raro ed, in quanto tale, non sar pi considerato nel
seguito.

importante osservare che, quando il collegamento primario dello stesso tipo del
secondario (trasformatori Yy e trasformatori Dd), il rapporto di trasformazione corrisponde al
rapporto delle spire tra la bobina primaria (N
1
)e la bobina secondaria (N
2
).
n
N
N
V
V
t
N
= = =
2
1
20
1

Nel caso in cui il collegamento primario diverso da quello secondario (trasformatori Yd e
trasformatori Dy), il rapporto di trasformazione di un trasformatore non corrisponde al
rapporto delle spire tra la bobina primaria e la bobina secondaria. In particolare, per i
trasformatori del tipo Yd, il rapporto di trasformazione vale:
n
N
N
V
V
V
V
t
Fase
Fase
N
N
= =

= = 3 3
3
2
1
20
1
20
1
(3.59)
mentre per i trasformatori del tipo Dy esso vale
n
N
N
V
V
V
V
t
Fase
Fase
N
N
= =

= =
3
1
3
1
3
2
1
20
1
20
1
(3.60)



162
MACCHINE ELETTRICHE
3.10.3 Gruppo di appartenenza di un trasformatore trifase.
Le diverse possibilit di connessione degli avvolgimenti di un trasformatore trifase possono
dare origine ad uno sfasamento tra la terna delle tensioni primarie e la terna delle
corrispondenti tensioni secondarie.
A titolo di illustrativo, nella figura seguente rappresentato il caso di un trasformatore con
collegamento primario a triangolo e secondario a stella. Dallesame della figura si osserva
che, mentre la terna delle tensioni di fase primarie E e secondarie E sono in fase tra loro
(1)
,
la terna delle tensioni concatenate secondarie, a causa delle diverse connessioni, ruotata di
un angolo pari a 330 in verso orario rispetto alla terna primaria. In altre parole, la terna di
tensioni concatenate secondarie ritarda di 330 elettrici rispetto alla corrispondente terna
primaria.

1 2
V
31

V
12
V
23

3
E
1
E
2
E
3

1 2
V
31

V
12
V
23

3
E
1
E
2
E
3

330
V
12

V
12

Connessione Dy11
E
1
E
3
E
2
V
12
V
12
E
3 E
2
E
1


Si definisce gruppo di un trasformatore trifase la sigla letterale che identifica il tipo di
connessione degli avvolgimenti primari e secondari e lindice numerico che identifica il
multiplo di 30 di cui la terna delle tensioni secondarie ritarda (cio ruotata in verso
orario) rispetto alla terna corrispondente delle tensioni primarie. Nellesempio di figura, il
trasformatore indicato con la sigla Dy11.

Cambiando il tipo di collegamento e la numerazione dei morsetti corrispondenti primari e
secondari possibile realizzare dodici diversi valori dellangolo di rotazione della terna di
tensioni secondarie, rispetto alla terna primaria. I dodici valori dellangolo di rotazione sono
multipli di 30 e possono essere disegnati come le ore sul quadrante di un orologio.
Si definiscono i gruppi omonimi i gruppi caratterizzati dalla stessa lettera per primario e
secondario (ad esempio Yy, Dd). Viceversa, i gruppi eteronomi sono caratterizzati da lettere
diverse per primario e secondario (ad esempio Yd, Dy). I gruppi omonimi danno origine
esclusivamente a indici pari, mentre i gruppi eteronimi danno origine esclusivamente ad indici
dispari.
Dal punto di vista delle applicazioni i gruppi pi rilevanti sono rappresentati dai gruppi 0 ed
11.

163

(1)
Si ricorda che ogni fase avvolta sulla stessa colonna.
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Osservazione
Le norme CEI considerano gruppi normali i seguenti:

Gruppo
normale
Sfasamento
Possibili
collegamenti
0 0 Dd Yy - Dz
5 150 Dy Yd - Yz
6 180 Dd Yy Dz
11 330 Dy Yd - Yz

Gli altri gruppi possono essere ricondotti ai gruppi normali effettuando una permutazione
ciclica dei nomi dei morsetti. Si osservi come questa operazione non richieda nessuna
modifica dei collegamenti interni del trasformatore. La modifica del gruppo normale di un
trasformatore richiede invece il cambio fisico delle sue connessioni interne.

Gruppo
normale
Gruppi riconducibili per permutazione
ciclica dei nomi dei morsetti
0 4, 8
5 1, 9
6 2, 10
11 3, 7



164
MACCHINE ELETTRICHE
3.11 Parallelo di trasformatori
Due o pi trasformatori funzionano in parallelo quando sono alimentati dalla stessa rete
primaria ed erogano potenza sullo stesso carico.
Nellutilizzo dellenergia elettrica pu spesso accadere che si debbano disporre in parallelo
pi trasformatori per alimentare lutenza elettrica. Questa esigenza pu avere diverse origini:
Necessit di affiancare ad un trasformatore esistente un secondo trasformatore per
sopperire alle aumentate richieste di potenza da parte dellutenza.
Necessit di frazionare la richiesta di potenza del carico attraverso pi trasformatori, in
modo da garantire una continuit di servizio anche in caso di guasto di una macchina.
Opportunit di migliorare il rendimento della trasformazione adeguando di volta in
volta al carico richiesto il numero di trasformatori in servizio.
A fronte dei vantaggi citati vanno tuttavia enumerati anche alcuni svantaggi, che derivano da
questo tipo di scelta:
Occorre ricordare che limpiego di una sola macchina di potenza corrispondente alla
potenza complessivamente richiesta dallutenza, pi economico, in termini di
acquisto, rispetto allimpiego di pi macchine di potenza inferiore.
Limpiego di pi trasformatori in parallelo comporta una riduzione dellimpedenza di
cortocircuito complessiva, con aumento conseguente delle correnti di guasto in caso di
cortocircuito al secondario e maggior costo delle relative protezioni.

Sbarre
primarie
Sbarre
secondarie
Schema unifilare di due trasformatori trifasi in parallelo
Carico

Perch due o pi trasformatori possano funzionare correttamente in parallelo, occorre che
siano rispettate alcune condizioni. La trattazione qui condotta si riferisce al caso di
trasformatori trifase, ma le conclusioni raggiunte possono essere estese anche al caso di
trasformatori monofase.
Per comodit di studio lanalisi eseguita in due passi successivi:
funzionamento in parallelo a vuoto
funzionamento in parallelo a carico.


165
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Funzionamento in parallelo a vuoto
I trasformatori in parallelo funzionano a vuoto quando nessun carico viene richiesto alle
sbarre secondarie.

Condizione di corretto funzionamento: Nel funzionamento a vuoto non deve essere presente
corrente di circolazione tra i secondari dei trasformatori. Ovviamente, in queste condizioni,
una corrente di circolazione tra i diversi trasformatori provoca uninutile dissipazione di
energia. Qualora non fosse possibile lesatto annullamento della corrente di circolazione,
questultima deve essere piccola (dellordine delle correnti a vuoto delle macchine).

Per rispettare la condizione di corretto funzionamento a vuoto si devono soddisfare i seguenti
requisiti:
Poich i trasformatori devono essere alimentati dalla stessa rete primaria, occorre che
abbiano lo stesso valore di tensione nominale primaria.
Poich, a vuoto, non deve circolare corrente nel secondario dei trasformatori,
necessario che le tensioni secondarie a vuoto siano uguali in modulo e fase.
Questa condizione pu essere anche enunciata in modo pi articolato:
I trasformatori devono avere la stessa tensione nominale secondaria, cio lo stesso
rapporto di trasformazione.
I trasformatori devono essere collegati in modo da presentare le tensioni
secondarie in fase (collegamento dei morsetti corrispondenti). Questo implica,
per i trasformatori trifasi, lappartenenza allo stesso gruppo.

Le condizioni qui di sopra riportate si possono comprendere pi facilmente facendo
riferimento al seguente circuito equivalente valido per due trasformatori in parallelo durante il
funzionamento a vuoto. I parametri dei due trasformatori vengono identificati,
rispettivamente, con i pedici A e B.


3
3
3
3
V
20 fase B
=
V
20_B
/
V
1 fase
= V
1N
/
I
10_B
1 : t
B
I
0B

Z
0B

Z

cc_B

V
2 fase_A
= V
2 fase_B

V
20 fase A
=
V
20_A
/
V
1 fase
= V
1N
/
I
10_A
t
A
: 1
I
0A

Z
0A

I
circ
= 0
Z

cc_A

Circuito equivalente monofase a vuoto di due trasformatori connessi in parallelo


166
MACCHINE ELETTRICHE
Funzionamento in parallelo a carico (ottimizzazione del parallelo)
Il parallelo dei trasformatori funziona a carico quando alle sbarre secondarie viene prelevata
una corrente I
c
.

Condizioni di corretto funzionamento:
a) Nel funzionamento a carico ciascun trasformatore deve erogare una quota della
corrente di carico proporzionale alla propria corrente nominale secondaria. In questo
modo si evita il rischio che qualche trasformatore possa essere sovraccaricato rispetto
agli altri con conseguente surriscaldamento dei suoi avvolgimenti.
b) Ciascun trasformatore deve erogare la propria quota di corrente in fase con quella
erogata dalle altre macchine ed in fase con la corrente di carico I
c
. Se questo accade, i
trasformatori erogano ciascuno la minima corrente possibile a parit di corrente di
carico, come indicato nella figura seguente.

I
c

I
2A

I
2B

I
c

I
2B

I
2A

Composizione delle correnti dei singoli trasformatori nella corrente di
carico in presenza o meno della condizione di minime correnti erogate
Per comprendere i requisiti da richiedere ai trasformatori A e B per garantire le condizioni
descritte ai punti a) e b), conviene considerare il loro circuito equivalente monofase a carico.
Lo schema del funzionamento in parallelo rappresentato nella figura seguente.

I
C

I
2B
V
1 fase
= V
1N
/ 3
I
1B
1 : t
B
I
0B

Z
0B

Z

cc_B

V
1 fase
= V
1N
/ 3
I
1A
t
A
: 1 I
2A
Z

cc_A

Z
C
V
20 fase B
=
V
20_B
/ 3
V
2 fase

V
20 fase A
=
V
20_A
/ 3
I
0A

Z
0A

Questo circuito equivalente pu essere semplificato pensando al circuito equivalente di
Thevenin visto dallimpedenza di carico. Dalle nozioni acquisite durante il corso di
elettrotecnica facile disegnare tale circuito equivalente.
Circuito equivalente monofase a carico di due trasformatori connessi in parallelo
' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
//
ccB ccA
ccB ccA
ccB ccA eq
Z Z
Z Z
Z Z Z
+

= =
' ' ' '
20 20
' '
20
ccB ccA
B A
ccA A eq
Z Z
V V
Z V V
+

= (tensioni di fase)

167
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Z
eq

Z
c
V
2 fase
V
eq fase

I
c

I
2B

X
ccB
R
ccB
I
2A

X
ccA
R
ccA
Cercuito equivalente di Thevenin ai capi dellimpedenza di carico
Composizione delle correnti dei singoli trasformatori

Si noti che, in assenza di corrente di circolazione a vuoto nei secondari (cio quando
B A
V V
20 20
= ), si ha che
B A eq
V V
20 20
= = V .

La corrente I
C
del carico si ripartisce nelle quote I
2A
e I
2B
nei due trasformatori. Queste quote
possono facilmente essere calcolate a partire dalle impedenze di cortocircuito dei
trasformatori:
' '
' '
2
2
2
' '
2
' '

ccA
ccB
B
A
B ccB A ccA
Z
Z
I
I
I Z I Z = = (3.61)
Lespressione (3.61) da ritenersi valida vettorialmente, pertanto le due correnti I
2A
ed I
2B

risultano in fase se le due impedenze di cortocircuito Z
ccA
, Z
ccB
hanno lo stesso argomento.
Quindi la condizione b) viene verificata se
ccA
=
ccB
.

Inoltre, per rispettare la condizione a), i moduli delle due correnti I
2A
ed I
2B
devono essere
nello stesso rapporto delle rispettive correnti nominali dei due trasformatori:
B
A
N
N
B
A
I
I
I
I
2
2
2
2
= (3.62)
Dalla (3.61) e (3.62) discende pertanto la seguente relazione:
' '
2
' '
2 ccB N ccA N
Z I Z I
B A
= (3.63)
Ricordando la definizione di tensione di cortocircuito di un trasformatore si pu affermare che
la condizione a) verificata se i due trasformatori hanno la stessa tensione di
cortocircuito (V ).
ccB ccA
V =
(1)



168

(1)
Sia in termini assoluti che percentuali in quanto i due trasformatori hanno la stessa tensione nominale.
MACCHINE ELETTRICHE
3.12 Autotrasformatore
Quando il rapporto di trasformazione di un trasformatore prossimo allunit pu essere utile
ricorrere ad una tecnica costruttiva degli avvolgimenti che consenta di ridurre notevolmente la
quantit di rame necessaria alla loro realizzazione. Allo scopo di comprendere questa
possibilit si faccia riferimento alla figura seguente
(1)
.
Si esamini il trasformatore monofase a due avvolgimenti illustrato in a). Esso consta di due
avvolgimenti separati di N
1
e N
2
spire. Per fissare le idee si supponga N
1
>N
2
; le tensioni
nominali V
1N
e V
20
sono commisurate ai numeri di spire, mentre le correnti nominali I
1N
e I
2N

e le sezioni di avvolgimento sono inversamente proporzionali al numero di spire. Secondo
quanto visto a paragrafo 3.9.2, la potenza di dimensionamento dei due avvolgimenti
identica; essa coincide con la potenza di dimensionamento del trasformatore:
N N N d
I V I V S
2 20 1 1
= = (3.64)

a) b) c)

Passaggio ideale dal trasformatore allautotrasformatore
I
1N
V
1N
- V
20

I
2N
-I
1N

N
2
V
20

I
2N
I
1N

V
1N
N
1
- N
2

I
2N
V
1N
- V
20

I
1N

N
2
V
20

I
2N

I
1N

V
1N
N
1
- N
2
V
20

I
2N

I
1N

V
1N

N
2

N
1


Si pensi ora di suddividere lintero avvolgimento primario in due sezioni formate
rispettivamente da N
2
e da N
1
-N
2
spire; la porzione di avvolgimento primario di N
2
spire
risulta, punto per punto, equipotenziale con lavvolgimento secondario e quindi questa
porzione potrebbe essere collegata in parallelo con lavvolgimento secondario senza alterare il
funzionamento del trasformatore ( vedi figura b) ).
I due avvolgimenti cos connessi sono percorsi dalle rispettive correnti

I
1N
ed I
2N
in sensi
opposti. Essi possono essere sostituiti da un unico avvolgimento comune di N
2
spire percorso
dalla differenza delle due correnti, come evidenziato in figura c). Le spire dellavvolgimento
comune dovranno possedere una sezione adeguata al passaggio della corrente I
2N
- I
1N
.
La struttura di figura c) viene chiamata autotrasformatore e il suo funzionamento del tutto
equivalente a quello del trasformatore di partenza.
Il vantaggio che appare evidente nella soluzione proposta consiste in un minor peso di rame
negli avvolgimenti a parit di potenza nominale della macchina. A fronte di questo vantaggio
occorre tuttavia rinunciare allisolamento tra rete di alimentazione primaria e rete secondaria
che, invece, verrebbe garantita dallimpiego del trasformatore.
La riduzione di dimensioni e di costo relativa allimpiego di un autotrasformatore pu
utilmente essere evidenziata attraverso il concetto di potenza di dimensionamento, introdotto
al paragrafo 3.9.2. La relazione (3.64) definisce la potenza di dimensionamento del
trasformatore. La potenza di dimensionamento dellautotrasformatore equivalente si pu
calcolare come media della potenza di dimensionamento dei suoi due avvolgimenti.
Poich le N
1
-N
2
spire del primario sono percorse dalla corrente I
1N
e sono soggette alla
tensione V
1N
-V
20
, la corrispondente potenza di dimensionamento vale:

169

(1)
Nel seguito si far riferimento solo ad autotrasformatori monofasi; ovviamente esistono anche
autotrasformatori trifasi.
PROF. ANDREA CAVAGNINO
( )
N N d
I V V S
1 20 1 1
= (3.65)
Le restanti N
2
spire comuni sono percorse dalla corrente I
2N
I
1N
e sono sottoposte alla
tensione V
20
. La loro potenza di dimensionamento vale:
( )
20 1 2 2
V I I S
N N d
= (3.66)
E noto che, in un trasformatore, i rapporti tra le tensioni nominali primarie e secondarie, e i
rapporti tra le correnti nominali sono legate al rapporto di trasformazione. Ne consegue che le
relazioni (3.65) e (3.66) possono essere riscritte nella seguente forma:
N N N d
N N d
I V
N
N
I V
N
N
S
I V
N
N
S
1 1
1
2
1 20
2
1
2
1 1
1
2
1
1 1
1

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=

|
|
.
|

\
|
=

Le potenze di dimensionamento delle due parti dellavvolgimento dellautotrasformatore sono
uguali tra loro. La potenza di dimensionamento dellautotrasformatore coincide quindi con la
potenza di dimensionamento di uno qualunque dei suoi due avvolgimenti.
In definitiva, dal confronto con il trasformatore equivalente e avendo indicato con S
da
la
potenza di dimensionamento dellautotrasformatore, vale quanto segue:
d da
S
N
N
S
|
|
.
|

\
|
=
1
2
1 (3.67)
Il risparmio in termini di costruzione, conseguibile attraverso lautotrasformatore legato al
rapporto di trasformazione desiderato. Pi prossimo allunit questo rapporto, pi piccola
risulta la potenza di dimensionamento rispetto alla potenza nominale.
Dalluguaglianza delle due potenze S
d1
e S
d2
e quindi dalla relazione:
( ) ( )
20 1 2 1 20 1
V I I I V V
N N N N
= (3.68)
si pu osservare che la potenza relativa al tratto di bobina comune uguale alla potenza della
restante parte di bobina. Dal mero punto di vista del dimensionamento, tutto accade come se
lo scambio di potenza trasformatorico (cio per via elettromagnetica) avvenisse tra la parte
comune di avvolgimento e la restante parte; lentit di questo scambio fittizio di potenza
costituisce la potenza di dimensionamento dellautotrasformatore.
E importante sottolineare che, contrariamente a quanto potrebbe suggerire lo schema di
collegamento illustrato nella figura c) riportata alla pagina precedente, lauto trasformatore ha
un ruolo completamente diverso dal partitore di tensione induttivo realizzato con due induttori
disaccoppiati. In questultimo non infatti presente leffetto trasformatorico dovuto al mutuo
accoppiamento degli avvolgimenti.

S
2
S
1
V
2
I
2
I
1
V
1
S
2
Q
2

Q
1

S
1

V
2
I
2

I
1

V
1

a) b)

a) Partitore induttivo
b) Autotrasformatore











170
MACCHINE ELETTRICHE
A questo proposito sufficiente osservare che nel partitore induttivo presente un impiego di
potenza reattiva da parte delle due induttanze del partitore mentre nellautotrasformatore
esiste equilibrio tra le potenze apparenti in ingresso ed uscita; questo equilibrio perfetto
nellautotrasformatore ideale (perdite Joule nulle, flussi dispersi nulli):
2 1
S S =
Inoltre lautotrasformatore pu funzionare non solo come abbassatore di tensione ma anche
come elevatore di tensione quando il flusso di potenza si inverte rispetto a quello
rappresentato in figura b). La stessa cosa non pu avvenire nella struttura del partitore
induttivo formato da due reattori disaccoppiati magneticamente.


Ritornando al concetto di potenza di dimensionamento dellautotrasformatore utile
affrontare la genesi di questo tipo di macchina da un secondo punto di vista. Occorre notare
che, in realt, lautotrasformatore non una macchina diversa dal trasformatore, ma pu
essere riguardato come il risultato di un diverso collegamento degli avvolgimenti di un
normale trasformatore. Un normale trasformatore pu essere connesso come
autotrasformatore se si dispone lavvolgimento secondario in serie con lavvolgimento
primario come illustrato qui di seguito.


t : 1
I
1N
V
20

V
20
I
2N
I
1N
V
1N
a) trasformatore b) autotrasformatore

Collegamenti da trasformatore e da autotrasformatore
V
20

I
2N
I
1N

V
1N

t : 1


Sotto questo aspetto naturale osservare che le macchine che compaiono in figura sono in
realt la stessa macchina e conseguentemente la potenza di dimensionamento unica e pu
essere immediatamente calcolata sulla base della configurazione normale; in questo caso essa
coincide con la potenza elettrica trasferita:
N N N N d
I V I V S S
2 20 1 1
= = = (3.69)
dove S
d
la potenza di dimensionamento ed S
N
la potenza apparente trasferita.
Nel collegamento come autotrasformatore la potenza trasferita risulta invece superiore alla
potenza di dimensionamento. Fermi restando i valori delle tensioni e delle correnti nelle due
bobine si ottiene:
N N N N
I V I V S
2 20 1 1
' ' ' = =


171
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Ne consegue che:
( )
|
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|
+ = + =
t
S
t
I V I I V S
N N N N N N N
1
1
1
1 '
1 1 2 1 1
(3.70)
Queste relazioni sono perfettamente in linea con la (3.67) se si tiene presente il significato
attribuito al rapporto di trasformazione t. E evidente che, pi piccolo il valore di t,
maggiore risulta il guadagno in termini di potenza trasferibile nel collegamento
autrasformatorico.

Per rendersi conto dellentit del guadagno in termini di potenza elettrica trasformata nella
connessione normale e nella connessione da autotrasformatore, si consideri seguente esempio
numerico.

Sia dato un trasformatore monofase caratterizzato, in collegamento normale, dai seguenti dati:
5 % V 10 / 200 kVA 5
cc 20 1
= = = v /V V S
N N

Le correnti nominali dei due avvolgimenti valgono:
A 500 A
10
5000
A 25 A
200
5000
2
1
= =
= =
N
N
I
I

Nel collegamento da autotrasformatore le tensioni nominali e le correnti nominali risultano:
A 500 ' V 210 '
A 525 25 500 ' V 200 '
2 20
1 1
= =
= + = =
N
N N
I V
I V

e la potenza nominale corrispondente vale:
kVA 105 VA 525 200 ' = =
N
S

Il circuito equivalente dellautotrasformatore analogo a quello del trasformatore, tuttavia
qualche osservazione specifica deve essere fatta circa la determinazione dellimpedenza e
della tensione percentuale di cortocircuito.
Poich lautotrasformatore interpretabile come semplice modifica del collegamento dei due
avvolgimenti di un trasformatore, il suo circuito equivalente pu essere dedotto da quello del
trasformatore normale attraverso il metodo illustrato in figura.

(1+h)V
1N
Z
cc

I
2N
V
2
I
1N

V
1N
1 : 1+h
I
1N
Z
cc
h V
1N
I
2N
V
2
I
1N
V
1N

h V
1N
Z
cc

I
2N

V
2

V
1N

1 : h
I
1N

a) Circuito equivalente trasformatore b) autotrasformatore c) Circuito equivalente autotrasformatore

Circuito equivalente dellautotrasformatore

172
MACCHINE ELETTRICHE
Dalla figura precedente si osserva che limpedenza di cortocircuito misurata al secondario ha
lo stesso valore sia per il trasformatore in collegamento normale sia per il trasformatore
collegato da autotrasformatore. Al contrario la tensione nominale secondaria nettamente
diversa:
( ) rmatore autotrasfo 1 '
re rasformato t
1 20
1 20
N
N
V h V
V h V
+ =
=

Si noti che h rappresenta linverso del rapporto di trasformazione t = V
1N
/

V
20
del
trasformatore equivalente. Le relazioni precedenti indicano che, nel caso di cortocircuito del
secondario, le correnti di cortocircuito siano nettamente diverse:
( )
rmatore autotrasfo
"
1
rmatore trasfo
"
1
2
1
2
cc
N
cc
cc
N
cc
Z
V h
I
Z
V h
I
+
=

=

Se il valore di h particolarmente piccolo (ovvero il rapporto di trasformazione
dellautotrasformatore prossimo allunit), la corrente di cortocircuito in connessione
autotrasformatorica diventa molto elevata. Questo fatto viene riassunto dal raffronto tra i
valori della tensione percentuale di cortocircuito nei due casi:
trasf cc auto cc
v
h
h
v %
1
%
+
=
E evidente che lautotrasformatore non in grado di limitare le correnti di guasto della rete in
cui inserito nella stessa misura dei normali trasformatori. Ovviamente, qualora si debba
limitare la corrente di corto circuito a valori pi modesti occorre aumentare artificiosamente
linduttanza di dispersione della macchina. Con riferimento al caso numerico
precedentemente illustrato si possono eseguire le seguenti valutazioni.

Dati di targa del trasformatore normale:
0 1 % V 10 / 200 kVA 5
cc 20 1
= = = v /V V S
N N

Le correnti nominali dei due avvolgimenti valgono:
A 500 A
10
000 5
A 25 A
200
000 5
2 1
= = = =
N N
I I
Limpedenza e la corrente di cortocircuito secondaria valgono:
A 000 5 A
002 . 0
10
0.002
500
10 1 . 0
"
2
= = =

=
cc cc
I Z

Nel collegamento da autotrasformatore limpedenza di cortocircuito ha lo stesso valore, ma la
corrente di cortocircuito vale:
A 000 105 A
002 . 0
210
'
2
= =
cc
I
e la tensione percentuale di cortocircuito:
% 48 . 0 100
210
500 002 . 0
%

=
cc
v'

173
PROF. ANDREA CAVAGNINO
3.13 Funzionamento a vuoto del trasformatore monofase

Un trasformatore funziona a vuoto quando i morsetti secondari non sono collegati ad alcun
carico e pertanto la corrente secondaria I
2
nulla. In queste condizioni la corrente assorbita
dal primario serve a produrre il flusso di magnetizzazione della macchina e la potenza
dissipata nel ferro. Essa risulta molto piccola rispetto al valore nominale della corrente
primaria ( ordine di grandezza : 10
-2
I
1nom
) e viene definita corrente a vuoto.
Nel normale funzionamento a carico lo studio del trasformatore pu essere condotto senza
particolari cautele riguardo ai fenomeni di saturazione e di isteresi e, pertanto, il modello che
lo rappresenta un modello lineare riconducibile, nella maggior parte dei casi di interesse
pratico, alla semplice impedenza di cortocircuito. Nel funzionamento a vuoto i fenomeni di
non linearit magnetica e le eventuali dissimmetrie della struttura geometrica del nucleo
svolgono un ruolo importante e non possono essere trascurati.
Il problema generale affrontato in questo paragrafo la determinazione della corrente
magnetizzante del trasformatore: della sua forma donda e del suo contenuto armonico. E
fondamentale, a questo scopo, la conoscenza della caratteristica di magnetizzazione delle
varie parti della struttura magnetica del trasformatore.
Nel caso del trasformatore monofase la caratteristica di eccitazione unica, essa rappresenta
la relazione tra il flusso principale (flusso interno al nucleo in ferro che si concatena con la
bobina primaria) e la caduta di tensione magnetica A che questo flusso genera nel circuito
magnetico e che viene equilibrata dalla f.m.m. Ni messa in gioco dallavvolgimento (vedi
figura)

Struttura magnetica e caratteristiche di magnetizzazione del trasformatore monofase.

A=Ni

p
i
N

p
La corrente assorbita dal trasformatore durante il funzionamento a vuoto, risulta normalmente
molto contenuta. Tuttavia la sua forma donda fortemente distorta, anche quando la tensione
di alimentazione perfettamente sinusoidale.
Questo fatto da addebitare al fenomeno di saturazione del materiale magnetico del nucleo ed
esso tanto pi evidente, quanto pi alto il valore di induzione che corrisponde alle
condizioni di alimentazione nominali.
Per comprendere meglio il meccanismo che origina la distorsione della corrente assorbita, si
supponga di poter trascurare, nel funzionamento a vuoto, le cadute di tensione sulla resistenza
e sulla reattanza di dispersione dellavvolgimento primario. Se la tensione di alimentazione
primaria sinusoidale si pu pertanto scrivere:
dt
d
N t V
p

1 max 1
) cos(

ed il flusso risulta:

= =
1
max 1
max max
: dove ) ( ) (
N
V
t sen t
p p p
(3.71)

174
MACCHINE ELETTRICHE
Questa relazione sottolinea come il flusso principale presente nel trasformatore dipenda dalla
tensione di alimentazione, e come la forma donda di questultima determini la forma donda
del flusso. Qualunque variazione nellampiezza della tensione sinusoidale comporta una
analoga variazione della ampiezza del flusso principale.

caratteristica di eccitazione
i
10
(t)
t
t i
0

p
(t)
Forma donda della corrente a vuoto: effetto della saturazione magnetica.

Noto landamento temporale del flusso, si pu facilmente ricavare, attraverso la caratteristica
di magnetizzazione, la forma donda della corrente necessaria a sostenerlo. La figura
precedente mostra il metodo grafico che consente loperazione.
Poich la caratteristica di eccitazione simmetrica rispetto allorigine, le armoniche della
corrente magnetizzante sono solamente di ordine dispari. E evidente la presenza di una terza
armonica, che risulta tanto pi elevata quanto pi spinta la saturazione del nucleo
magnetico.
L + + + = ) 5 ( ) 3 ( ) ( ) (
5 3 1 0
t sen I t sen I t sen I t i
max max max
(3.72)
Tutte le componenti armoniche sono in fase con londa di flusso sinusoidale. Lampiezza
della corrente magnetizzante cresce in modo non lineare al crescere della tensione di
alimentazione e del flusso di macchina. Alla tensione nominale, i valori efficace e di picco di
tale corrente sono molto modesti, ma, se si aumenta il valore della tensione, a causa della
saturazione, il valore di picco della corrente cresce molto rapidamente e, sia pure in misura
leggermente inferiore, cresce il valore efficace.
Queste valutazioni e la costruzione illustrata in figura consentono di determinare in forma
molto rozza la corrente assorbita a vuoto dal trasformatore. Lunico valore ragionevolmente
attendibile, desumibile da queste valutazioni, il valore massimo della corrente.
In realt, nel funzionamento a vuoto, il trasformatore non si comporta esattamente come un
induttore privo di perdite. Sono stati discussi, in precedenti paragrafi, i fenomeni che portano
il trasformatore a dissipare, a vuoto, una certa quota di potenza.
Se portiamo in relazione il flusso istantaneo che si produce in un nucleo monofase in funzione
della corrispondente corrente istantanea i
0
(t) assorbita dallavvolgimento di eccitazione, si
osserva che nel piano , i
0
il diagramma rappresentato non da una semplice linea, bens da
una curva chiusa detta ciclo di isteresi dinamico del nucleo. Larea di tale ciclo
determinata non solo dalle vere e proprie perdite per isteresi, ma anche dalle perdite per
correnti parassite.

175
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Caratteristica di
eccitazione
Cicli di isteresi
dinamici
Cicli di isteresi dinamici simmetrici per diversi valori del flusso
massimo in un nucleo monofase.


In figura sono riportati diversi cicli di isteresi dinamici prodotti da alimentazione del nucleo
con tensioni sinusoidali a 50 Hz di ampiezza diversa rilevati su un nucleo di un trasformatore
monofase. Il luogo dei vertici di tali cicli di isteresi costituisce la caratteristica di eccitazione
del nucleo (caratteristica di normale eccitazione) a cui sin qui si fatto riferimento.
Volendo fornire una precisa caratterizzazione della forma donda della corrente assorbita a
vuoto a diversi valori della tensione di alimentazione, occorrerebbe conoscere con esattezza la
forma di tutti i possibili cicli di isteresi simmetrici del nucleo. In questo caso la
determinazione della forma della corrente dovrebbe avvenire secondo una costruzione
leggermente diversa da quella indicata in precedenza.

caratteristica di normale
eccitazione
effetto dellisteresi
i
10
(t)
t
t
Ciclo di isteresi dinamico
I
10

p
(t)
Forma donda della corrente a vuoto: effetto
dellisteresi magnetica.


176
MACCHINE ELETTRICHE
Nella figura precedente evidenziato un andamento pi realistico della corrente a vuoto
basato sullimpiego del ciclo di isteresi dinamico anzich sulla caratteristica di normale
eccitazione del nucleo. Fin quando la magnetizzazione alternativa del nucleo simmetrica
anche i cicli di isteresi sono simmetrici. Questo porta ad affermare che il contenuto armonico
della corrente a vuoto non cambia rispetto a quanto detto precedentemente; le armoniche della
corrente sono ancora solo armoniche di ordine dispari. Leffetto dellisteresi dinamica
quello di sfasare in anticipo la corrente a vuoto rispetto al flusso, come illustrato nella figura
citata e di alterare lampiezza delle armoniche di corrente.
L + + + + + + = ) 5 sen( ' ) 3 sen( ' ) sen( ' ) (
5 5 3 3 1 1 0
t I t I t I t i
max max max


Osservazione
Nei trasformatori trifasi il calcolo della corrente magnetizzante generalmente pi complesso.
Basti sapere che la forma donda della corrente dipende dal tipo di struttura magnetica del
trasformatore (simmetrica, asimmetrica, a 3 o a 5 colonne, a mantello), dal tipo di
collegamento dellavvolgimento primario e, in certi casi, anche dalla connessione
dellavvolgimento secondario.





177


Capitolo
4








IL CAMPO MAGNETICO ROTANTE


4.1 Interpretazione intuitiva del campo magnetico rotante
Prima di procedere nello studio del campo magnetico rotante vero e proprio, si prova a darne
una interpretazione qualitativa. In particolare, si vuole illustrare come sia possibile scambiare
una coppia tra due strutture coassiali. Questo aspetto la base della conversione
elettromeccanica dellenergia che si attua nelle macchine rotanti in alternata.
A tal scopo si consideri la struttura rappresentata in figura, costituita da due parti pseudo
cilindriche in materiale ferromagnetico con permeabilit infinita, coassiali ed entrambe libere
di muoversi attorno al loro asse (indicato in figura dalla crocetta). Sia la struttura esterna che
quella interna portano dei magneti permanenti magnetizzati come indicato. Le parti ferrose
hanno il compito di convogliare il flusso prodotto dai magneti nella zona daria che separa le
due parti rotanti. Tale zona daria viene indicata con il termine di traferro.
In assenza di attriti e di coppie
frenanti esterne applicate alle due
strutture, se si porta in rotazione alla
velocit una parte del dispositivo
(agendo dallesterno), laltra parte
rimarr rigidamente agganciata a
questa nella posizione illustrata.
Pertanto la parte non azionata
dallesterno ruoter anchessa alla
velocit . Per le ipotesi fatte,
loperatore esterno non deve fornire
coppia, cos come nessuna coppia
scambiata tra le due parti.
Ovviamente i campi magnetici
generati dai magneti ruotano, rispetto
ad un riferimento fisso sempre alla
velocit .
Si supponga, per semplicit, che la
parte azionata dallesterno sia quella
esterna. Se si applica una coppia
frenante alla parte interna, questa,
dopo un transitorio legato ai momenti di inerzia in gioco, ritarder di angolo costante nel
tempo, ovvero entrambe le strutture continueranno a girare alla velocit imposta. Ovviamente
in questo caso loperatore dovr fornire una coppia motrice alla parte esterna pari alla coppia
frenante applicata alla struttura interna.
Struttura dimostrativa per lanalisi del campo rotante


S
S N
S N
N
traferro

179
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il dispositivo si comporta quindi come un
giunto elastico con una torsione tra lalbero
di ingresso e quello di uscita che dipende
dalla coppia trasmessa. La massima coppia
trasmettibile dal dispositivo si ha per una
angolo = 90. Se langolo di ritardo
diventa maggiore di 90, la coppia
diminuisce, ma rimane positiva. Se si
oltrepassano i 180 la coppia si inverte di
segno opponendosi al moto imposto.
Qualora si applicasse una coppia frenante
maggiore della coppia massima ottenibile
per interazione tra i due campi magnetici
(creati dai magneti sulla parte esterna ed
interna), la parte interna ruoterebbe ad una
velocit diversa da quella imposta per la
parte esterna. Il modo relativo tra le due
parti far s che langolo vari nel tempo.
Ne consegue che la coppia scambiata tra le
due strutture sarebbe di natura alternata con
valor medio nullo. In questa situazione i due alberi sarebbero disaccoppiati ed il giunto
perderebbe la sua funzionalit.


Sulla base di quanto sinora esposto, si pu intuire che, se si riesce a creare un campo
magnetico rotante al traferro, una struttura libera di ruotare e dotata anchessa di una
magnetizzazione pu agganciarsi a tale campo espletando una azione meccanica. Risulta
altrettanto intuitivo che in una macchina elettrica rotante il campo magnetico rotante deve
essere creato da una struttura fissa nello spazio. Si vedr tra breve che ci possibile usando
un sistema di avvolgimenti fissi nello spazio, opportunamente sfasati e percorsi da correnti
alternate sfasate nel tempo.
Si ribadisce nuovamente il concetto che lo scambio di coppia tra le due magnetizzazioni
rotanti pu avvenire solo se tali magnetizzazioni sono sincrone tra loro. In caso contrario la
coppia media scambiata tra le due parti nulla.

A fianco schematizzata la struttura
generalmente utilizzata nella costruzione
delle macchine elettriche rotanti. Si tratta
di due cilindri coassiali di materiale
ferromagnetico: il cilindro esterno fisso,
denominato statore, ed il cilindro interno
libero di ruotare sul suo asse (rotore). Lo
statore ed il rotore sono separati da una
zona daria molto stretta denominata
traferro.
La zona di statore affacciata al rotore
porta gli avvolgimenti di statore che
hanno il compito di creare il campo
magnetico rotante nel traferro.
Tipica struttura per macchina elettrica rotante
avvolgimenti
di statore
statore
traferro
rotore
albero
Ritardo tra le due parti (ovvero delle due
magnetizzazioni) a seguito di una coppia
frenante applicata alla parte interna.




180
MACCHINE ELETTRICHE
4.2 Distribuzione di F.m.m e di campo al traferro
Lungo il traferro di una macchina elettrica rotante sono normalmente distribuiti, su un arco
pi o meno ampio, e almeno su una delle due parti della macchina (statore, rotore),
avvolgimenti percorsi da corrente.
In un avvolgimento si distinguono i cosiddetti tratti attivi e le cosiddette connessioni frontali
o testate (vedi figura seguente). I primi sono costituiti da conduttori affacciati al traferro e
disposti, nelle macchine usuali, in direzione prevalentemente assiale dentro scanalature (cave,
realizzate nel cilindro ferroso di statore) ed ad essi demandato il compito di produrre,
attraverso linterazione con il campo magnetico presente al traferro, lazione elettromeccanica
tipica della macchina. Le seconde hanno semplicemente il compito di consentire alla corrente
di richiudersi e di passare da un tratto attivo allaltro; esse non hanno, in linea generale,
alcuna influenza diretta sulla conversione elettromeccanica dellenergia.
Guardando una sezione della macchina perpendicolare allasse, un avvolgimento ideale risulta
costituito da due zone formate ciascuna da gruppi di cave contigue, che ospitano
rispettivamente conduttori percorsi da corrente entrante nel piano della sezione e conduttori
percorsi da corrente uscente. Dal punto di vista puramente funzionale della macchina non ha
alcuna rilevanza come e quali conduttori di una zona risultino collegati ai conduttori dellaltra
zona, purch il collegamento esista e sia corretto. Rilevante, invece, la distribuzione dei
tratti attivi dellavvolgimento lungo il traferro. Dal modo in cui i tratti attivi sono disposti
dipendono infatti, sia la progressione della caduta di tensione magnetica tra statore e rotore,
nota come distribuzione di f.m.m. al traferro, sia la produzione di f.e.m. indotta
nellavvolgimento dalle variazioni del flusso concatenato.
Nei paragrafi seguenti verr affrontato il problema della determinazione delle distribuzioni di
f.m.m. prodotte da avvolgimenti di cui sia nota la distribuzione geometrica dei tratti attivi. Le
determinazioni condotte si basano su alcune ipotesi semplificative:
Spessore del traferro costante.
Permeabilit del ferro infinita: questa ipotesi consente di ritenere che la f.m.m.
prodotta da un avvolgimento cada tutta nellattraversamento del traferro.
Apertura delle cave infinitesima: questa ipotesi consente di schematizzare i
conduttori contenuti in una cava, come se fossero privi di dimensioni trasversali e
pertanto assimilabili a conduttori puntiformi concentrati in corrispondenza alla
mezzeria della cava al traferro.
Ritorni
Andate
Circonferenza di
traferro
Connessioni
frontali
Tratti attivi
Conformazione di un avvolgimento distribuito

181
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.2.1 Distribuzione di F.m.m prodotta da una bobina diametrale

r
>>1

r
>>1

Fondamentale
2
0

2

N
1
I/
N
1
I/2
Bobina di
N
1
spire in
serie
Linee di campo
Statore
Traferro
Rotore
F.m.m. di una bobina diametrale formata da N
1
spire percorse
dalla corrente I.
Si consideri la struttura elettromagnetica illustrata in figura rappresentante una bobina di N
1

spire in serie. I conduttori di andata (a sinistra, percorsi da corrente uscente dal piano della
figura) ed i conduttori di ritorno (a destra, percorsi da corrente entrante dal piano della figura)
della bobina siano collocati in posizione diametrale e percorsi dalla corrente I. Per il momento
si consideri che I sia una corrente continua fittizia con il solo compito di evidenziare la
distribuzione di F.m.m.
Data la simmetria della struttura, si pu ritenere che le linee di campo magnetico, prodotte
dalla bobina, abbiano landamento qualitativo illustrato nella parte sinistra della figura.
Secondo la legge della circuitazione magnetica, la f.m.m. concatenata da ciascuna linea di
campo vale in valore assoluto 0.5N
1
I. Tale f.m.m. serve a compensare la caduta di tensione
magnetica nei due attraversamenti di traferro relativi ad ogni linea di campo. Pertanto,
tenendo conto del verso delle linee di campo, la distribuzione di caduta di tensione magnetica
lungo la circonferenza di traferro (detta distribuzione di f.m.m. al traferro) assume la forma ad
onda quadra illustrata nel diagramma a destra. La convenzione di segno scelta in modo da
considerare positiva la distribuzione di f.m.m., quando le linee di campo vanno da statore a
rotore.
( ) ( ) = sqw
2
1
I
N
A (4.1)
La distribuzione A() pu essere scomposta in serie di armoniche spaziali secondo Fourier:
( )
( )

=
,... 7 , 5 , 3 , 1
1
sin
2
4
h
h
h I N
A (4.2)
Ai fini dello studio semplificato delle macchine a campo rotante assume particolare rilevanza
larmonica fondamentale della distribuzione di f.m.m.
( ) ( ) I
N
A A A
le fondamenta
2
4
; sin
1
1 1

= = (4.3)
La (4.3) rappresenta la distribuzione fondamentale di f.m.m. al traferro prodotta da una
bobina diametrale concentrata, formata da N
1
spire (ovvero da 2

N
1
lati attivi).

182
MACCHINE ELETTRICHE
4.2.2 Distribuzione di F.m.m prodotta da un avvolgimento distribuito.

Fondamentale risultante
Distribuzione risultante
Bobina 1
Bobina 2
Bobina 3


0 2








F.m.m. di una avvolgimento formato dalla serie di 3 bobine diametrali uguali
e dislocate di un angolo lungo il traferro.


3
3 1
1
2 2

Normalmente, nelle macchine elettriche a campo rotante, gli avvolgimenti sono frazionati in
pi bobine, che vengono distribuite entro scanalature disposte regolarmente lungo il traferro.
In figura illustrata lazione magnetica prodotta da un avvolgimento formato da 3 bobine
diametrali uguali, disposte in tre cave successive sfasate di un angolo lungo il traferro.
Si indichi con q il numero di cave in cui sono distribuiti uniformemente le N
1
spire
dellavvolgimento (ne consegue che in ogni cava saranno presenti N
1
/q spire). Sia inoltre
langolo di cui sono sfasate le q cave di andata e le corrispondenti q cave di ritorno.
In questa configurazione, la distribuzione spaziale di f.m.m. complessivamente prodotta dalla
corrente I che percorre lavvolgimento si ottiene dalla somma di q onde quadre sfasate di un
angolo , come illustrato nel diagramma a destra nella figura per il caso q = 3.
I
q
N
A

=
2
1
( ) ( )

=
+ =
q
i
risultante
i A A
1
sqw
Il valore massimo della distribuzione vale ancora:
I
N
A
max
2
1
= (4.4)
Dovendo valutare lampiezza della componente fondamentale della distribuzione di f.m.m.
generata dallavvolgimento frazionato in q bobine dislocate reciprocamente di radianti,
occorre ricordare che la distribuzione cercata la somma delle q distribuzioni sinusoidali
associate alle singole bobine diametrali e il cui valore dato dalla (4.3). Ciascuna
distribuzione sinusoidale rappresentabile con un vettore di ampiezza (4.3) orientato secondo
lasse della rispettiva bobina, come verr chiarito al paragrafo 4.2.5. La distribuzione
fondamentale di f.m.m. risultante pu essere ottenuta dalla somma vettoriale secondo il
metodo illustrato nella figura seguente.

183
PROF. ANDREA CAVAGNINO
F.m.m. di una bobina: A
1
q
0
A
risultante
q-1
2
1
r
q

Costruzione vettoriale della f.m.m. risultante di un avvolgimento distribuito.


La circonferenza in cui iscritta la poligonale dei vettori f.m.m. ha raggio:
( )
I
q
N
A
A
r

=

=
2
4
dove ;
2 / sin 2
1
1
1

e lampiezza della F.m.m. fondamentale risultante vale:
( )
( )
( ) 2 / sin
2 / sin
2
4
2 / sin 2
1

= =
q
q I N
q r A
le fondamenta
(4.5)
Lampiezza della fondamentale di f.m.m. al traferro prodotta da un avvolgimento formato da
N
1
spire distribuite in q cave diametrali sfasate di un angolo data dalla seguente relazione
generale:
I N K A
d le fondamenta

=
1
2
(4.6)
dove K
d
detto coefficiente di distribuzione dellavvolgimento e vale:
( )
( ) 2 / sin
2 / sin

=
q
q
K
d
(4.7)
A titolo di esempio, nella tabella sono indicati i diversi valori
del coefficiente di distribuzione per avvolgimenti di fase
distribuiti di motori trifase. I coefficienti sono calcolati sotto
lipotesi di cave distribuite uniformemente; in questo caso
langolo viene a dipendere dal numero q di cave per fase e dal
numero m di fasi secondo la regola seguente:

Coefficiente di distribuzione
Motore
trifase q
K
d

1 1.0000
2 0.9659
3 0.9598
4 0.9577
5 0.9567
6 0.9561
8 0.9556
0.9549

q m N
cave

= =
2
2 2

La tabella testimonia che un avvolgimento di N
1
spire
distribuito in q cave genera una fondamentale di F.m.m minore
della fondamentale che si avrebbe se le stesse spire fossero
concentrate in una sola bobina diametrale (q = 1).
Da questo ragionamento si potrebbe erroneamente concludere
che non sia conveniente suddividere un avvolgimento su pi
cave contigue.

184
MACCHINE ELETTRICHE
Ci non vero perch la distribuzione reale complessiva di F.m.m. al traferro, prodotta da un
avvolgimento distribuito in cave, possiede, oltre allarmonica fondamentale (4.6), tutta una
schiera di armoniche di ordine dispari conseguenti alla scomposizione in serie di Fourier
dellonda quadra, che costituisce il mattone base della distribuzione su q cave (si veda
lequazione (4.2)).
Queste armoniche vengono viste, nello studio delle macchine elettriche, come effetti
secondari della magnetizzazione prodotta dallavvolgimento. Tali effetti sono generalmente
indesiderati e sono considerati come disturbi. Senza entrare nel dettaglio, si afferma che una
maggior distribuzione dellavvolgimento permette di ridurre lampiezza delle armoniche
spaziali di F.m.m di ordine superiore. Si osservi che la distribuzione risultante di F.m.m al
traferro disegnata allinizio del paragrafo 4.2.2 per q = 3 pi vicina ad una sinusoide in
confronto con la distribuzione ad onda quadra prodotta da una bobina diametrale (paragrafo
4.2.1).

La relazione (4.6) una espressione fondamentale per la descrizione delleffetto
magnetizzante prodotto da un avvolgimento distribuito. Attraverso questa relazione,
qualunque avvolgimento pu essere identificato attraverso un numero di spire equivalenti N
definito da
(1)
:

2
1
'
1
N K N
d

= (4.8)
N
1

viene sinteticamente definito numero equivalente di spire ai fini della produzione di


f.m.m.. Attraverso la conoscenza del numero N
1

e della corrente I che percorre


lavvolgimento possibile ricavare immediatamente lampiezza dellarmonica fondamentale
di f.m.m. generata al traferro:
( ) ( ) = sin
'
1
I N A
le fondamenta
(4.9)
Due avvolgimenti diversi, che siano caratterizzati dallo stesso numero N
1

, potranno essere
considerati identici (equivalenti) limitatamente ai fini della valutazione dei fenomeni legati
alla distribuzione fondamentale del campo al traferro.




(1)
In verit, nella relazione (4.8) dovrebbe comparire il coefficiente di avvolgimento anzich quello di
distribuzione. Non si ritiene utile aggiungere altro sullargomento

185
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.2.3 Avvolgimenti a pi coppie polari.
Nelle analisi fin qui svolte si sempre ipotizzato di trattare con avvolgimenti costituiti da
spire diametrali. Per questi avvolgimenti si osservato che la distribuzione di f.m.m. generata
al traferro presenta una unica alternanza di segno; lavvolgimento viene detto, in questo caso,
avvolgimento ad una coppia polare (p = numero paia poli =1).
Per motivi che saranno pi chiari in seguito, nelle macchine a campo rotante vengono spesso
impiegati avvolgimenti dotati di pi coppie polari (p > 1). In questo caso la distribuzione di
f.m.m. presenta pi alternanze di segno in un giro completo. Ne consegue che lungo la
circonferenza del traferro sono ravvisabili pi coppie polarit di magnetiche Nord-Sud.
Nella forma pi semplice le polarit dellavvolgimento vengono realizzate per ripetizione
ciclica lungo il traferro della disposizione dei tratti attivi di un avvolgimento ad una coppia
polare secondo un procedimento di principio schematizzato nella figura seguente.

P= 3 1 P=2 P= Processo ideale di realizzazione di un avvolgimento a p coppie polari per
deformazione dellavvolgimento ad una coppia polare


/3
/2

Nella figura seguente vengono rappresentate le linee di campo al traferro e la distribuzione di
F.m.m per un avvolgimento a due poli formato di N
1
spire in serie.


Avvolgimento
p=2

r
>>1
Linee di campo

r
>>1



N
1
I/4
N
1
I/

0
Fondamentale
2










F.m.m. e linee di campo di un avvolgimento a 2 coppie polari

Immaginando di collegare in serie i p avvolgimenti, in modo che i conduttori attivi siano
attraversati dalla stessa corrente I, e indicando con N
1
il numero complessivo di spire
utilizzate per realizzare lavvolgimento a p coppie polari, lespressione generale della
distribuzione fondamentale di f.m.m., prodotta da un avvolgimento a p coppie polari, pu
essere posta nella seguente forma generale.

186
MACCHINE ELETTRICHE
p
I N
K A
d le fondamenta

=
1
2
(4.10)
Per quanto concerne il calcolo del coefficiente di distribuzione K
d
, occorre osservare che
langolo , introdotto dallo sfasamento delle cave, deve essere valutato non pi in termini di
rotazione geometrica, bens in termini di rotazione elettrica. A questo scopo utile introdurre
il concetto di angolo elettrico come prodotto del valore geometrico di per il numero di
coppie polari:
= p
e
(4.11)
Il coefficiente di avvolgimento per un avvolgimento a p coppie polari mantiene la stessa
espressione formale ricavata nel caso di macchina a 2 poli (p = 1), se allangolo geometrico
si sostituisce langolo elettrico
e
.
Le relazioni (4.7), (4.8) e (4.9), che descrivono la distribuzione fondamentale di f.m.m. per
una sola coppia polare, possono essere riscritte nella seguente forma pi generale, che tiene
conto del numero di polarit elettriche dellavvolgimento.
( )
( ) 2 / sin
2 / sin

e
e
d
q
q
K


= Coefficiente di avvolgimento (4.12)

2
1 '
1
p
N
K N
d

= Numero equivalente di spire (4.13)


( ) ( ) = p I N A
le fondamenta
sin
'
1
Distribuzione fondamentale di f.m.m. (4.14)

Lintroduzione del concetto di angolo elettrico estremamente utile, in quanto consente di
ricondurre lo studio di un avvolgimento a p coppie polari allo studio di un avvolgimento a una
sola coppia polare.
Tutte le relazioni, che coinvolgono funzioni angolari di angoli al traferro (, , etc.) nella
descrizione della distribuzione della f.m.m. relativa alla macchina a 2 poli, risultano ancora
valide per avvolgimenti a pi coppie polari se, al posto dellangolo meccanico, si introduce
langolo elettrico.



187
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.2.4 Relazione tra distribuzione di F.m.m e campo al traferro
Nella trattazione seguente verranno introdotte alcune ipotesi semplificative relative alla
produzione di campo magnetico al traferro come conseguenza della presenza di una
distribuzione di f.m.m. generata da uno o pi avvolgimenti eccitati.
In primo luogo si ritiene di poter trascurare leffetto della saturazione magnetica del ferro che
costituisce la struttura magnetica della macchina. In tal caso la distribuzione di f.m.m.
considerata al capitolo precedente deve compensare esclusivamente la caduta di tensione
magnetica attraverso il traferro.
In secondo luogo si suppone che la struttura magnetica stessa sia isotropa, cio presenti lo
stesso spessore di traferro in tutte le direzioni: macchina a traferro costante.
Sotto queste condizioni usualmente possibile scrivere una relazione semplice tra
distribuzione di f.m.m. e distribuzione di induzione magnetica lungo la circonferenza di
traferro esprimibile nella forma seguente:
( ) ( )
( )
t
t t
l
A
H B

= =
0 0
(4.15)
Se lo spessore l
t
di traferro fosse realmente costante con la coordinata , le due distribuzioni
di f.m.m. e di campo sarebbero simili come illustrato dalla relazione (4.15). In questa
situazione lampiezza della fondamentale di induzione al traferro vale:
t
e fondametal
le fondamenta
t
le fondamenta
t
l
A
H B


0 0
= = (4.16)
Con il simbolo si esprimono le ampiezze massime delle relative distribuzioni sinusoidali
spaziali.
Nella realt, le cave che ospitano gli avvolgimenti non presentano una apertura trascurabile e
di conseguenza la lunghezza equivalente di traferro da inserire nella (4.15) risulta anchessa
funzione di .
In corrispondenza dellapertura di una cava il campo magnetico si indebolisce rispetto alla
mezzeria del dente (parte in ferro tra due cave consecutive). Immaginando scanalata una sola
delle superfici del traferro, e ritenendo liscia laltra, un andamento qualitativo della forza
magnetomotrice e del campo magnetico al traferro riportato qui di seguito.








0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360






Effetto dellapertura delle cave sul tracciato del campo magnetico al traferro.

Fondamentale del campo
Fondamentale della f.m.m.
Distribuzione reale del campo
Distribuzione della f.m.m.

188
MACCHINE ELETTRICHE
La figura precedente indica che, mentre la distribuzione di F.m.m resta sempre la classica
gradinata (la cui fondamentale si pu valutare con le relazioni fornite ai paragrafi precedenti),
landamento del tracciato di campo presenta dei buchi a causa della presenza delle cave. Ne
consegue che tale distribuzione avr una fondamentale inferiore a quella calcolabile tramite la
(4.16).
Nella pratica, si tiene conto di questa diminuzione di fondamentale di campo tramite un
coefficiente moltiplicativo (> 1) applicato alla lunghezza geometrica di traferro. Ovvero, dal
punto di vista delle fondamentali, si suppone che la presenza delle cave porti ad un aumento
della lunghezza equivalente di traferro. Tale coefficiente noto con il nome di coefficiente di
Carter K
c
; una formulazione del fattore di Carter pu essere reperita sui testi di costruzioni
elettromeccaniche.
Sulla base di quanto esposto la fondamentale di induzione al traferro dovr essere valutata
secondo la (4.17).
t c
e fondametal
le fondamenta
t
le fondamenta
t
l K
A
H B

= =


0 0
(4.17)




189
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.2.5 Rappresentazione vettoriale delle distribuzioni spaziali al traferro create
da un avvolgimento distribuito.
Le distribuzioni fondamentali di F.m.m. e di campo magnetico lungo il traferro possono, in
quanto sinusoidi, essere rappresentati da dei vettori spaziali. Si noti subito che un vettore
spaziale non una fasore. Il vettore spaziale descrive una distribuzione spaziale lungo il
traferro, mentre un fasore descrive una grandezza sinusoidale nel tempo.
Si consideri lavvolgimento distribuito di N
1
spire rappresentato in figura. Inviando una
corrente con il segno specificato, le linee di campo hanno landamento indicato (regola della
mano destra). Il massimo positivo della distribuzione fondamentale di F.m.m e di campo al
traferro si trova per = 90, cio sullasse dellavvolgimento (paragrafo 4.2.1 e 4.2.4). Si
ricorda che la convenzione di segno scelta in modo da considerare positiva la distribuzione
di f.m.m., quando le linee di campo vanno da statore a rotore.
Il vettore spaziale del campo magnetico si disegna sullasse dellavvolgimento, con il verso
della freccia diretto verso il massimo positivo della fondamentale. Invertendo il segno di
corrente nellavvolgimento, si inverte il verso del vettore spaziale.

H
t


N
1
conduttori di ritorno
distribuiti in q cave
- I + I
Piano dellavvolgimento
Asse dellavvolgimento
N
1
conduttori di andata
distribuiti in q cave
Vettore spaziale rappresentante la distribuzione spaziale di campo
magnetico al traferro per un avvolgimento distribuito
Si ricorda che lampiezza massima delle distribuzioni fondamentali al traferro si calcolano nel
seguente modo:
I N A
le fondamenta
) )
=
'
1

t
le fondamenta
t
l
I N
H
)
)

=
'
1

Generalmente, per evitare di disegnare lavvolgimento distribuito sul cerchio di traferro, si
ricorre a due possibili rappresentazioni schematiche. In particolare, si adotta una delle
seguenti rappresentazioni:
Spira simbolo (posizionata sul piano dellavvolgimento).
Avvolgimento concentrato (posizionato sullasse dellavvolgimento).

190
MACCHINE ELETTRICHE
N
1


N
1


b)
a)
Rappresentazione di un avvolgimento distribuito
a) mediante spira simbolo posizionata sul piano dellavvolgimento
b) mediante avvolgimento concentrato posizionato sullasse dellavvolgimento
+ I
H
t
sen()
H
t



H
t
sen()
H
t




In figura sono illustrate le due possibilit di rappresentazione dellavvolgimento distribuito. A
fronte di una corrente positiva il vettore campo risulta orientato come illustrato in figura. Si
noti che compito dellavvolgimento di generare una fondamentale di campo al traferro. Per
tale ragione caratterizzato dal numero di spire equivalenti N
1

ai fini della produzione di


F.m.m. (vedi figura).

La rappresentazione della fondamentale del campo magnetico al traferro tramite un vettore
spaziale risulta molto utile quando ci sono pi avvolgimenti eccitati nella macchina. Grazie
allipotesi di linearit magnetica, il campo risultante generato da tutti gli avvolgimenti si
ottiene componendo i vettori spaziali dei singoli avvolgimenti.
Si ricorda invece che, anche in presenza di fenomeni di saturazione, sempre possibile
comporre i vettori spaziali di F.m.m al traferro.


191
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.3 Campo magnetico al traferro generato da un
avvolgimento distribuito alimentato in corrente
alternata.
Fino ad ora la corrente inviata nellavvolgimento distribuito era supposta continua, cio di
valore costante nel tempo. La distribuzione spaziale di campo al traferro prodotta dalla
corrente rimane quindi fissa nello spazio ad ogni istante di tempo. Si ricorda che per un
avvolgimento a p coppie polari tale distribuzione vale:
( ) (

= p
l
I N
H
t
le fondamenta
t
sin
'
1
) (4.18)
Si supponga ora di inviare nellavvolgimento una corrente sinusoidale del tipo:
( ) ( ) ( ) t I t f I t i = = cos 2 cos 2
)
(4.19)
dove I rappresenta il valore efficace della corrente.
La distribuzione spaziale del campo al traferro verr a dipendere, istante per istante, dal valore
della corrente. Formalmente basta sostituire lespressione (4.19) nella (4.18).
( ) ( ) ( t p
l
I N
t H
t
le fondamenta
t

= cos sin ,
'
1
)
)
(4.20)
La (4.20) indica che il valore del campo
in un certo punto lungo il traferro varia
con il valore istantaneo di corrente.

H
t max

t
i(t)
La figura a lato illustra la variazione del
vettore spaziale di campo al traferro al
variare della corrente nel tempo. Si noti
che lampiezza ed il verso del vettore
pulsano alla frequenza f della corrente,
ma la direzione rimane quella dellasse
dellavvolgimento. Quindi i massimi
della sinusoide spaziale di campo al
traferro si trovano sempre sullasse
dellavvolgimento. Nella figura H
t max

rappresenta il valore del campo per la
massima corrente positiva.

La relazione (4.20) pu essere riscritta in un modo diverso ricordando la relazione
( ) ( ) ( ) ( [ ] y x y x y x + + = sin sin
2
1
cos sin )
Si ottiene:
( ) ( ) ( t p
l
I N
t p
l
I N
t H
t t
le fondamenta
t

+ +

= sin
2
sin
2
,
'
1
'
1
)
) )
(4.21)
La (4.21) permette di scrivere il campo pulsante al traferro come la somma di due funzioni
che dipendono dal tempo e dallo spazio. noto dai corsi di fisica che tali funzioni sono delle
onde, cio delle sinusoidi di ampiezza costante i cui zeri si muovono (nel caso in studio
ruotano al traferro) nello spazio ad una certa velocit.

192
MACCHINE ELETTRICHE
La velocit di rotazione di queste due onde si pu determinare valutandone la posizione degli
zeri, come indicato qui di seguito:
Prima onda:
( )
p dt p
t
t p t p


= = + +
*
* *
d
0 sin
Seconda onda
( )
p dt p
t
t p t p

+ =


+ = =
*
* *
d
0 sin

Le due onde ruotano quindi alla stessa velocit ma in versi diversi. Si parla, in gergo, di due
campi controrotanti. La velocit di rotazione risulta pari alla pulsazione della corrente di
alimentazione dellavvolgimento divisa per il numero di paia poli.

La trasformazione trigonometrica usata in precedenza dimostra che un campo
magnetico con distribuzione sinusoidale fissa nello spazio e pulsante sinusoidalmente nel
tempo pu essere scomposto in due onde controrotanti di campo magnetico di ampiezza
costante nel tempo (pari a met dellampiezza di H
t max
).
La figura seguente illustra la trasformazione usata in termini di vettori spaziali, dove H
+
e H
-

sono i due campi controrotanti riportati a secondo membro dellequazione (4.21).

H
+

+
H
-

-
H
t max

H
+

+
H
-

-
H
t

- +
H
+

H
t
= 0
H
-
-
H
+

+
H
-

H
t

H
+

+
H
-

-
H
t max

t
i(t)
Rappresentazioni di un campo sinusoidale pulsante al traferro in termini di due
campi sinusoidali controrotanti di ampiezza fissa.



193
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.4 Campo magnetico al traferro generato da un
avvolgimento polifase (trifase) alimentato in corrente
alternata Campo magnetico rotante.
Nei motori elettrici, come nei generatori in c.a., lavvolgimento disposto sullo statore nella
grande maggioranza dei casi un avvolgimento trifase. In questo caso il numero di cave di
statore tipicamente multiplo di 6 e del numero di paia poli p:
p q N
S
= 6
in modo da poter ospitare 3 avvolgimenti monofase identici distribuiti ciascuno su 2q cave per
polo e con assi di simmetria sfasati di 120 secondo lo schema simbolico di figura. Si ossevi
che alla q cave di andata e di ritorno di una singola fase competono sempre 60 elettrici,
mentre in angoli meccanici corrispondono 60/p.


Disposizione una coppia polare completa di un avvolgimento trifase
120 120


120
i
3
(t)
i
2
(t)
i
1
(t)
3 2
1
Si supponga lavvolgimento trifase formato da tre avvolgimenti monofase (fasi) identici tra
loro e sfasati di 120 elettrici. Ogni fase sia caratterizzata dallo stesso numero N
1
di spire in
serie, dallo stesso numero di poli e quindi dallo stesso numero di spire equivalenti N
1
ai fini
della produzione di forza magnetomotrice al traferro (vedi relazione (4.13)).
Le tre fasi siano percorse da una terna simmetrica di correnti sinusoidali:
( ) 2 , 1 , 0 ;
3
2
cos

1
=


=
+
k k t I t i
k
(4.22)
e siano disposte sequenzialmente lungo il traferro, come illustrato nella precedente figura.
Si consideri esclusivamente la distribuzione fondamentale di F.m.m. prodotta al traferro da
ciascuna fase.
Scegliendo opportunamente lorigine della coordinata angolare , per il generico
avvolgimento di fase di ordine k si ha:
( ) ( )
p
N
K N t i k p N t A
d k k
1 '
1 1
2
' ;
3
2
sin ,


=
+
(4.23)

194
MACCHINE ELETTRICHE
Da quanti riportato al paragrafo precedente, la (4.23) rappresenta unonda sinusoidale di
F.m.m. stazionaria nello spazio e di ampiezza variabile nel tempo in proporzione al valore
istantaneo i
k
(t) della corrente che la genera. Tale onda spaziale presenta il suo massimo in
corrispondenza dellasse dellavvolgimento della fase considerata e, se la corrente varia
sinusoidalmente con pulsazione , lampiezza di questonda varia nel tempo con legge
sinusoidale di pulsazione .
Ciascuna fase dellavvolgimento genera, in questo modo, una propria onda di f.m.m. dislocata
lungo il traferro in relazione alla sua posizione spaziale, e pulsante con una legge temporale
regolata dalla corrispondente corrente.
Lazione risultante in termini di F.m.m. al traferro ottenibile come somma spazio-temporale
delle singole azioni e la relativa distribuzione di induzione, descritta dalla seguente
relazione:
( )

=
2 , 1 , 0
'
1
0
3
2
cos
3
2
sin

,
k
t
t
k t k p I N
l
t B (4.24)
Riapplicando ad ogni prodotto della sommatoria la trasformazione trigonometrica usata al
paragrafo precedente si ottiene, dopo alcuni semplici passaggi, la seguente espressione:
( ) ( t p I N
l
t B
t
t

= sin

2
3
,
'
1
0
) (4.25)
Tale espressione fornisce la descrizione, in funzione della coordinata e del tempo t,
dellinduzione al traferro. La relazione (4.25) ancora lequazione di unonda a distribuzione
sinusoidale lungo il traferro, ma questonda non pi stazionaria e la sua fase spaziale varia
nel tempo con legge

t/p. Quindi la (4.25) sintetizza il concetto di campo magnetico rotante.
B
t

t=0 t=t
1
t=t
2








t
1
/p

t
2/p
Rappresentazione della rotazione dellonda di induzione
lungo il traferro
Per quanto osservato e con lausilio della figura si pu asserire che londa di campo, prodotta
da un avvolgimento trifase alimentato con una terna simmetrica di correnti alternate
sinusoidali di pulsazione , ruota lungo il traferro con velocit angolare pari alla pulsazione
delle correnti diviso il numero di paia poli.
In particolare, le espressioni (4.23) e (4.25) evidenziano i seguenti aspetti:
A parit di numero complessivo di spire, lampiezza dellonda di f.m.m. prodotta
dallavvolgimento inversamente proporzionale al numero di coppie polari.
Un avvolgimento trifase, a p coppie polari, produce al traferro un campo magnetico
dotato dello stesso numero di polarit dellavvolgimento.
Londa di campo viaggia lungo il traferro con una velocit angolare /p (nello studio
delle macchine rotanti in alternata tale velocit viene chiamata velocit di
sincronismo,
s
).

195
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Come conseguenza si pu affermare che la velocit del campo rotante pu essere impostata,
sia pure in modo discreto, attraverso la scelta di un opportuno numero di coppie polari
dellavvolgimento. Questo aspetto riveste una particolare importanza dal punto di vista
tecnico, come sar chiaro nello studio del funzionamento delle principali macchine a campo
rotante.
Londa fondamentale di induzione generata dallavvolgimento polifase, come qualunque
distribuzione sinusoidale (e come gi fattto per la distribuzione sinusoidale di campo al
traferro), pu convenientemente essere rappresentata simbolicamente attraverso un vettore.
Sia B
t
il vettore associato alla sinusoide del campo al traferro; il modulo di questo vettore sia
uguale allampiezza della distribuzione spaziale e il suo orientamento corrisponda alla
posizione del massimo della distribuzione come illustrato in Figura.
Fase 1


t i
1
(t)


B
t


Distribuzione B
t
(,t)





i
2
(t)


i
3
(t)

Fase 2 Fase 3

i
1
(t)
Con lo stesso procedimento pu essere definito il vettore A, rappresentativo della
distribuzione sinusoidale di F.m.m. che d origine allonda di induzione. Tra i due vettori A e
B
t
intercorre, in condizioni di linearit magnetica, la seguente relazione:
A B
t
t
l
0

= (4.26)
In una macchina a traferro costante i vettori A e B
t
sono in fase tra loro. Il vettore A
determinato, in modulo e fase, dallampiezza e dalla posizione della distribuzione
fondamentale di f.m.m. prodotta dallavvolgimento polifase. Esso dipendente, quindi,
dallampiezza e dalla fase temporale del sistema simmetrico delle correnti che alimentano
lavvolgimento.
Alla luce di questultima osservazione si pu introdurre convenzionalmente nel diagramma di
figura un vettore I, in fase con il vettore A e legato ad esso dalla seguente relazione, dove m
il numero delle fasi:
I A

'
1
= N
m
(4.27)
Il significato attribuibile a questo nuovo vettore diverso da quello dei vettori A e B
t
; mentre
questi descrivono distribuzioni spaziali lungo il traferro delle corrispondenti grandezze, il
nuovo vettore I suscettibile di una diversa interpretazione geometrica: esso rappresenta con
le sue proiezioni sugli assi delle singole fasi dellavvolgimento polifase i valori istantanei
delle rispettive correnti.

196
MACCHINE ELETTRICHE
La trasformazione trigonometrica che permette di scrivere la (4.25) pu essere interpretata
graficamente tramite i vettori spaziali (in particolare tramite i due vettori controrotanti di ogni
fase) come illustrato nella figura seguente. Per comodit grafiche conviene riferirsi allistante
di tempo t = 0. Le correnti istantanee valgono, coerentemente con la (4.22):
( ) ( ) ( ) ; 2

0 ; 2

0 ;

0
3 2 1
I i I i I i = = =
Per decidere il verso di rotazione dei vettori controrotanti, si osservi che allistante t = 0
+
, la
corrente i
1
(t) diminuisce leggermente mantenendosi positiva, la corrente i
2
(t) aumenta
(risultando meno negativa) e la corrente i
3
(t) diminuisce (risultando pi negativa).


Somma nulla in ogni
punto del traferro
B
t
=3/2 B
1

max

B
+
3
B
+
2
B
1
+

+
+
+
B
-
1
B
-
3 B
-
2
-
-
-
B
-
1
B
-
3
B
+
3
B
-
2
B
+
2
B
1
B
+
1
B
3
+
-
B
2
+
-
+
-
i
1
(0)
i
3
(0)
i
2
(0)
Genesi del campo rotante dalla composizione dei campi pulsanti di ogni fase


197
PROF. ANDREA CAVAGNINO
4.4.1 Cenni sul campo rotante in avvolgimenti a gabbia
Lavvolgimento a gabbia di scoiattolo viene
utilizzato nella costruzione dellavvolgimento
rotorico nei motori asincroni. Una sua
schematizzazione riportata in figura.


Sbarre










Anelli

Gabbia di scoiattolo
La gabbia di scoiattolo classificabile come
un caso atipico davvolgimento polifase.
Infatti ogni conduttore (sbarra) della gabbia
percorso da una propria corrente, diversa da
quelle che percorrono i conduttori vicini, ed
per questo interpretabile come fase
dellavvolgimento.
Un avvolgimento a gabbia , da questo punto
di vista, un avvolgimento polifase
caratterizzato da un numero di fasi m uguale
al numero di sbarre N
R
e ciascuna fase
costituita da un unico conduttore (numero di
conduttori in serie per fase Z
f
= Z
c
= 1).
Inoltre lavvolgimento a gabbia non possiede un numero di polarit proprio, come accade per
un avvolgimento tradizionale. Il sistema di correnti, che percorrono i conduttori, indotto
dal campo rotante al traferro, prodotto generalmente da un altro avvolgimento di tipo
convenzionale, e ne riflette automaticamente il numero di coppie polari p.
In questa trattazione ci limiteremo ad analizzare gli effetti magnetici, prodotti da questa
struttura, quando le sbarre siano percorse da un sistema di correnti indotte da una campo con
una coppia di paia poli.
Per valutare la distribuzione fondamentale di f.m.m. prodotta complessivamente dalla gabbia,
si supponga che le N
R
sbarre siano percorse da un sistema polifase regolare di correnti di
sequenza:
1 , , 3 , 2 , 1 , 0 ;
2
cos

) ( =

=
R
R
k
N k
N
k t I t i L

(4.28)
occorre sommare i contributi fondamentali di f.m.m. prodotti ciascuna sbarra:
( ) ( )

N t i
N
k N t A
k
R
k
1
;
2
sin ,
'
1
'
1
=


= (4.29)
Si ricorda che il numero N
1
il numero di spire equivalenti, ai fini della produzione
dellonda fondamentale di f.m.m., ad una singola sbarra della gabbia.
Operando in modo analogo al caso dellavvolgimento trifase, la distribuzione fondamentale di
induzione al traferro pu essere descritta dalla seguente relazione:
( )

=
1 .. 2 , 1 , 0
'
1
0
,
2
cos
2
sin

,
R
R
N k
R R t
N
t
N
k t
N
k I N
l
t B
e il risultato dei calcoli fornisce la seguente espressione per londa fondamentale di f.m.m.
prodotta dalla gabbia.
( ) ( t I N
l
N
t B
t
R
N
t
R

= sin

2
,
'
1
0
,
) (4.30)

198
MACCHINE ELETTRICHE
Tale espressione formalmente simile alla (4.25), eccezion fatta per il coefficiente N
R
/2, che
sostituisce il coefficiente 3/2 dellavvolgimento trifase. In effetti, la gabbia si comporta come
un avvolgimento polifase formato da N
R
fasi, costituite ciascuna da un unico tratto attivo.
La trattazione, nel caso in cui il numero di coppie polari del campo induttore, che origina le
correnti di sbarra, fosse uguale a p, porterebbe alla seguente formulazione del campo rotante:
( ) ( )
.
sin

1
2
,
0
,
t p I
p l
N
t B
t
R
N t
R

=
(4.31)


4.5 Flusso di macchina
Si definisce flusso di macchina o flusso di un polo il valore del flusso della componente
fondamentale della distribuzione di induzione al traferro attraverso la superficie relativa ad un
polo magnetico. Se B
t
lampiezza della distribuzione e R
t
ed L
a
sono rispettivamente raggio
al traferro e lunghezza attiva dei conduttori, nel caso della macchina a una coppia polare si
pu scrivere:
a t t u a t t u
L R B d L R B 2

; sin

0
= =

(4.32)
Se la macchina possiede p coppie polari il flusso di macchina vale:
p
L R
B d L R p B
a t
t u a t
P
t u
2

; sin

0
= =

(4.33)
Tale flusso viene anche definito flusso utile al traferro, per il motivo che ad esso possono
essere imputate le azioni di conversione dellenergia elettrica operate dalle macchine a campo
rotante.
Anche il flusso utile pu essere rappresentato convenzionalmente con un vettore che risulta
orientato come il vettore B
t
.

t
B

u

B
t


u

B
t
()
B
t



passo polare





Definizione del flusso utile al traferro e sua rappresentazione vettoriale

199


Capitolo
5








IL MOTORE ASINCRONO


5.1 Generalit e caratteristiche costruttive
La macchina asincrona utilizza il principio del campo rotante introdotto da Galileo Ferraris
nel 1885. Il campo magnetico, prodotto da un avvolgimento polifase ancorato ad una struttura
magnetica fissa (statore), induce un sistema di f.e.m. e di correnti in un avvolgimento polifase
ancorato alla struttura magnetica mobile (rotore).
Linterazione tra il campo rotante ed il sistema di correnti rotoriche indotte produce un effetto
meccanico di trascinamento del rotore. Questo effetto si esplica attraverso la generazione di
una coppia motrice che tende a sincronizzare il rotore con il campo rotante induttore.
Naturalmente, qualora il rotore risultasse possedere la stessa velocit del campo di statore
(generalmente indicata con il termine velocit di sincronismo,
s
), verrebbero meno i
fenomeni di induzione e la stessa coppia motrice si annullerebbe.
Questa macchina necessita, per poter attuare la conversione elettromeccanica, della presenza
di uno scorrimento tra rotore e campo: di qui il nome di macchina asincrona.
Come tutte le altre macchine elettriche, anche la macchina asincrona pu funzionare sia da
motore, sia da generatore elettrico. Questultima possibilit richiede, tuttavia, che la macchina
sia allacciata ad una rete in grado di provvedere alla generazione del campo rotante e che il
rotore sia trascinato a velocit ipersincrona attraverso limpiego di un motore primo.
Oggi la macchina asincrona trova le sue principali applicazioni come motore elettrico: si parla
quindi di motore asincrono o motore a induzione.
I motori a induzione sono tra i motori elettrici pi diffusi nel campo dello sfruttamento
industriale dellenergia elettrica a fini meccanici. Nei paesi industrializzati si stima che una
percentuale compresa tra il 40% ed il 60% dellenergia elettrica globalmente prodotta venga
utilizzata dai motori a induzione.


5.1.1 Aspetti costruttivi
Struttura magnetica
I motori asincroni presentano una struttura magnetica, destinata a contenere il flusso generato
dagli avvolgimenti, realizzata in ferro laminato (vedi figura seguente). Tale struttura
magnetica costituita in due parti concentriche, mobili luna rispetto allaltra, separate da un
sottile strato daria denominato traferro.
La parte esterna, solitamente fissa, viene chiamata statore.
La parte interna, mobile e solidale con lalbero del motore, viene detta rotore.


201
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Carcassa
Raggio traferro
Cave rotore
Cave statore
Foro
Corona rotore
Corona statore
Struttura magnetica di un motore asincrono

Sia lo statore che il rotore presentano, lungo il traferro, le scanalature destinate a contenere gli
avvolgimenti della macchina. Tali scanalature vengono chiamate cave. Le parti in ferro tra
due cave contigue vengono chiamate denti e servono per convogliare il flusso dal traferro alle
corone di statore o rotore. A volte le corone sono chiamate gioghi. Le due parti vengono
tranciate direttamente, o in passi successivi, sulla stessa lamiera; i dischi cos ottenuti,
completi di cave e di fori, vengono impilati nel numero sufficiente a ottenere la lunghezza
desiderata del motore.
Le due pile di lamiere di statore e di rotore vengono dette comunemente pacco statorico e
pacco rotorico. Entrambi i pacchi possono essere continui o, nelle taglie pi grandi, interrotti
da canali di ventilazione trasversali.
Il pacco rotorico viene reso solidale allalbero (accoppiamento a chiavetta, a giunto mille
righe , etc.) mentre il pacco statorico inserito con forzamento a caldo o con altri
collegamenti in una carcassa metallica (acciaio, ghisa, alluminio). Tale carcassa quasi
sempre alettata al fine di favorire lo smaltimento del calore, anche grazie ad un flusso assiale
di aria prodotto da una ventola solidale allalbero del motore.
Molto spesso, per motivi legati alla soppressione o riduzione di disturbi di funzionamento del
motore, al pacco di lamiere di rotore (pi raramente al pacco di statore) viene data una
rotazione continua in modo che ciascun lamierino si presenti leggermente ruotato di un
piccolo angolo rispetto al precedente. In tal modo si ottengono strutture dette a cave inclinate.
In assenza di questa operazione si parla di pacco a cave diritte.

Avvolgimenti
Tipicamente un motore asincrono industriale possiede un avvolgimento di tipo trifase sullo
statore ed un avvolgimento trifase o una gabbia di scoiattolo sul rotore.
Lavvolgimento di statore tipicamente organizzato in bobine preformate in filo o in piattina
di rame smaltato. I lati delle bobine (tratti attivi) vengono inseriti nelle cave attraverso le
aperture che devono avere larghezza adeguata a favorire loperazione.
I principi e le fini di ciascuna fase vengono riportati alla morsettiera, posta sulla carcassa, in
modo sfalsato, come illustrato nella figura seguente.


202
MACCHINE ELETTRICHE
Collegamenti di morsettiera
U1


W2
W1


V2
V1


U2
W2 U2 V2
U1 V1 W1
Sistema degli avvolgimenti statorici e disposizione dei morsetti in morsettiera
In questa maniera possibile collegare le tre fasi nella configurazione a stella ( connessione a
tratto continuo in figura) ovvero a triangolo (connessione a tratteggio nella stessa figura).
Il motore pu essere alimentato con tensioni diverse. Ad esempio, se le fasi sono
dimensionate singolarmente per una tensione di 230 V, il motore connesso a triangolo potr
essere alimentato da una rete trifase con tensione di linea (concatenata) pari a 230 V; se il
motore invece collegato a stella, potr essere alimentato da una rete trifase a 400 V
concatenati. La duplice possibilit di collegamento Y/D pu inoltre essere utilizzata per
risolvere alcuni problemi di avviamento, come sar illustrato in seguito.
Nella figura precedente si possono osservare le testate di avvolgimento o connessioni frontali,
cio i tratti di avvolgimento che non sono inseriti allinterno delle cave. Questi conduttori
hanno il compito di richiudere opportunamente le spire per realizzare la distribuzione voluta
di corrente nei tratti attivi di avvolgimento. Le testate non servono quindi per la conversione
elettromeccanica dellenergia che si attua al traferro della macchina.

Per quanto riguarda il rotore esistono due tipologie di avvolgimento.
Rotore avvolto
Rotore a gabbia
Nel primo caso lavvolgimento tipicamente trifase e deve avere lo stesso numero di polarit
dello statore; anchesso organizzato in bobine inserite nelle cave di rotore. In questo caso le
cave rotoriche devono essere del tipo aperto o semichiuso, come illustrato alla fine di questo
paragrafo.
Nei motori a rotore avvolto viene sfruttata la possibilit di accedere agli avvolgimenti rotorici
attraverso dei contatti striscianti (spazzole) e degli anelli a cui fanno capo i terminali liberi
delle tre fasi di rotore, come illustrato schematicamente in figura.

Legature di testata
Testate dellavvolgimento
Pacco di rotore a
cave inclinate
anelli
Configurazione di principio di un rotore avvolto.














203
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Questa soluzione costruttiva, abbastanza in uso in passato, oggi praticamente abbandonata
nei motori industriali. Motori asincroni a rotore avvolto vengono ancora costruiti
esclusivamente per grosse taglie di potenza, laddove si pensi di realizzare una regolazione di
velocit del motore con interventi sullavvolgimento rotorico.
Oggi, nel campo delle applicazioni industriali, la tipologia di motori a induzione pi
impiegata prevede la versione a gabbia di scoiattolo dellavvolgimento rotorico.

Alette di
ventilazione interna
Anelli di corto-circuito
Motore con rotore a gabbia presso-fusa
Il nome di questo tipo di avvolgimento derivata dallidea che se si eliminassero i lamierini di
rotore, le sbarre e gli anelli di cortocircuito relizzerebbero una struttura simile a quella delle
ruote per far giocare i criceti e gli scoiattoli (vedi figura al paragrafo 5.1.2).
Tale gabbia viene realizzata, almeno per le taglie di potenza orientativamente inferiori ai 250
kW, in alluminio attraverso un processo di pressofusione. Questo procedimento
estremamente veloce e vantaggioso, in termini economici, per una vasta produzione di serie;
esso consiste nelliniettare alluminio fuso, sotto pressione, nelle scanalature del rotore con
lausilio di appositi stampi. In questa maniera in un'unica operazione vengono realizzate sia le
sbarre che gli anelli terminali di corto circuito della gabbia. La struttura del rotore appare
come quella raffigurata in figura. La tecnica di pressofusione permette di realizzare forme di
cava anche molto complesse.
Il numero di sbarre della gabbia deve essere convenientemente scelto in relazione al numero
di poli e di cave dello statore, al fine di ridurre possibili disturbi o irregolarit di
funzionamento. La possibili combinazioni sono riportate nella tabella seguente.

Cave di rotore compatibili
N. poli 2 4 6 8
N. cave statore 18 24 30 36 24 36 48 36 54 72 36 48 72
14 16 22 24 18 26 30 26 38 52 44 34 54
16 20 24 28 30 30
40
28 40 56 46 36 58
22 28 37 42 32 42 54 44 64 58 38 86
24 29 46 34 46 58 45 68 92 60 90
26 30 62 46 70 94 96
N. cave rotore
32 72


Nel caso di motori asincroni general purpose, si ricorre spesso ad un disegno di cava di
rotore particolarmente sviluppato in senso radiale (motori a cave profonde), oppure a
soluzioni a gabbie multiple concentriche, come illustrato nella figura seguente. Questi
accorgimenti consentono di ottenere buone prerogative di avviamento, come verr spiegato in
seguito.

204
MACCHINE ELETTRICHE
a) b) c) d) e)
Forme di cave rotoriche
a) cava aperta b) cava semichiusa c) cave chiuse
d) cava profonda e) cave per doppia gabbia

5.1.2 Immagini del motore asincrono trifase

Assemblaggio del pacco statorico e dellavvolgimento di statore


Spaccato di un motore ad induzione a gabbia di scoiatttolo


205
PROF. ANDREA CAVAGNINO


Esploso di un motore asincrono a gabbia



Motore asincrono a rotore avvolto (a sinistra) ed a gabbia (a destra)


Anelli di cortocircuito
Sbarre di rotore




Esempio di gabbia di scoiattolo



206
MACCHINE ELETTRICHE
5.2 Principio di funzionamento e circuito equivalente
Nello studio semplificato del funzionamento a regime della macchina asincrona, affrontato in
questo paragrafo, si far costantemente riferimento, per aderenza alle tipologie di macchine
pi importanti a livello applicativo, ad uno statore dotato di avvolgimento trifase. Nessuna
ipotesi viene fatta circa la connessione a stella o a triangolo delle bobine; tensioni e correnti di
statore sono pertanto da intendersi come tensioni e correnti di fase.
Per il rotore si tender a prescindere dal numero di fasi e lavvolgimento potr essere
interpretato indifferentemente, sia come avvolgimento trifase, sia come avvolgimento
polifase.
Occorre ricordare che questa generalit della trattazione possibile se si accetta di trascurare,
dal punto di vista della conversione elettromeccanica dellenergia, gli effetti delle armoniche
spaziali di F.m.m prodotte dagli avvolgimenti reali. In altre parole, lo studio considera solo le
fondamentali delle distribuzioni spaziali al traferro definite al capitolo 4.

5.2.1 Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con rotore fermo
Si immagini che lavvolgimento trifase di statore di una macchina asincrona sia alimentato
con una terna simmetrica di tensioni sinusoidali e che esso sia percorso da una corrispondente
terna simmetrica di correnti. Sia la pulsazione di queste grandezze elettriche. Si supponga,
inoltre, che lavvolgimento di rotore sia aperto e non lasci circolare alcuna corrente. Il campo
rotante quindi prodotto dalle sole correnti di statore.
Il flusso di macchina (o flusso utile,
u
), ruotando al traferro indurr delle forze elettromotrici
nei vari avvolgimenti presenti. Infatti ogni avvolgimento vede variare nel tempo il suo flusso
concatenato a seguito della rotazione, lungo il traferro, dellonda di flusso
u
. Si ricorda
ancora che lampiezza della distribuzione fondamentale di flusso costante nel tempo.
possibile dimostrare che i flussi concatenati massimi
(1)
con una fase di statore ed una fase di
rotore valgono:
u r r u s s
N N = =
*
max
*
max
;
dove N
s
*
e N
r
*
rappresentano rispettivamente il numero di spire equivalenti ai fini della
produzione di forza elettromotrice (o del concatenamento di flusso) dellavvolgimento di
statore e di rotore. Si osservi che il concatenamento di flusso da parte di una fase dipende da
come la fase stessa distribuita lungo il traferro. Ne consegue che fenomeni indotti in due
cave contigue saranno sfasati temporalmente. Tale osservazione permette di concludere che se
le fasi di statore sono sfasate di 120 elettrici nello spazio, i fenomeni indotti nelle stesse sono
sfasati di 120 nel tempo.
In analogia a quanto visto per il trasformatore (a parte la modalit di concatenamento di flusso
appena illustrate), si possono esprimere tali F.e.m indotte nel seguente modo:
Forza elettromotrice di statore
( )
( )
u s
s s
s
s
f N j j E
dt
t d
t e + = + =

+ =

44 . 4
*
(5.1)
Forza elettromotrice di rotore (per ipotesi il rotore fermo,
r
= 0)
( )
( )
u r
r r
r
r
f N j j E
dt
t d
t e + = =

44 . 4
*
(5.2)

(1)
condizione che si verifica quando il vettore spaziale di flusso utile posizionato sullasse della fase.

207
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Le relazioni precedenti rimangono valide anche per un motore a p paia poli. In questo caso i
vettori spaziali al traferro ruotano alla velocit /p, ma lungo lintera circonferenza si
susseguono p paia poli. Dal punto di vista elettrico, le F.e.m indotte avranno sempre la stessa
pulsazione = 2f. In altre parole, la pulsazione delle F.e.m. indotte pari alla velocit
elettrica del campo magnetico rotante ( = p
s
=2 f).

Le equazioni (5.1) e (5.2) dimostrano che, nelle condizioni di funzionamento specificate
(avvolgimento di rotore aperto e rotore fermo), il motore asincrono si comporta esattamente
come un trasformatore a vuoto. Si parla di trasformatore a campo rotante. Pregio di questa
macchina la possibilit di variare a piacere il numero di fasi del sistema elettrico secondario,
che viene a coincidere con il numero di fasi dellavvolgimento rotorico.
Ovviamente in questo caso lavvolgimento di rotore deve essere di tipo avvolto (con anelli e
spazzole) per collegare il carico elettrico. Nel trasformatore a campo rotante il trasferimento
di potenza elettrica tra statore e rotore (entrambi fermi) avviene grazie al campo magnetico
rotante al traferro anzich tramite il campo pulsante nel nucleo magnetico di un trasformatore
convenzionale (fisso nello spazio). Si noti che per attuare questo trasferimento di potenza, lo
statore ed il rotore si scambiano reciprocamente una coppia.

Sempre dalle equazioni (5.1) e (5.2) e possibile osservare che il rapporto dei moduli delle
tensioni indotte a statore ed a rotore vale:
*
*
r
s
r
s
N
N
E
E
= (5.3)
Per le analogie viste, il funzionamento del motore asincrono nelle condizioni specificate pu
essere studiato con un circuito equivalente uguale a quello del trasformatore dove il primario
si interpreta come statore ed il secondario come rotore. Si osservi ancora lisofrequenzialit
del circuito di statore e rotore.

5.2.2 Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con rotore in
movimento
Si supponga ora di trascinare dallesterno il rotore ad una velocit
r
. Se lavvolgimento di
rotore aperto non possono circolare correnti ed il campo magnetico al traferro continua ad
essere generato solo dalle correnti di statore.
La F.e.m. indotta in una fase di statore rimane inalterata (vedi equazione (5.1)), mentre la
(5.2) non pi vera a causa del moto relativo tra il campo magnetico rotante ed il rotore.
Si noti che il moto relativo deve essere valutato in termini di velocit elettrica e non di
velocit meccanica in quanto i concatenamenti di flusso dipendono dallangolo elettrico. Ne
consegue che la forza elettromotrice indotta a rotore vale:
( )
r
r
r
p j E = (5.4)
Il fasore E
r
possiede una pulsazione diversa da quella del fasore Es. Questi due fasori non
possono quindi essere rappresentati in un unico diagramma vettoriale. Si vedr in seguito
come risolvere tale problema.
Si definisce scorrimento del rotore il rapporto tra la velocit relativa del campo rotante
rispetto al rotore e la velocit del campo rotante stesso (in valore assoluto o percentuale). Nel
caso generale di una macchina a p coppie polari la velocit del campo rotante vale
s
= /p,
quindi lo scorrimento dato da:
100 % ;


=
s
r s
s
r s r r
s
p
p p
s (5.5)

208
MACCHINE ELETTRICHE
Il concetto di scorrimento rappresenta una grandezza fondamentale nello studio della
macchina asincrona. Due particolari valori di scorrimento assumono una certa importanza:
il valore s = 0 corrispondente alla rotazione del rotore sincrona con il campo
r
= /p;
il valore s = 1 corrispondente alla condizione di rotore fermo
r
= 0

La velocit relativa del campo rotante rispetto al rotore viene comunemente detta anche
velocit di scorrimento ed data da:
r sc
p

= velocit di scorrimento meccanica (5.6)


Le grandezze elettriche (tensioni, correnti), indotte dal campo rotante negli avvolgimenti
rotorici presentano una pulsazione denominata pulsazione di scorrimento, proporzionale alla
velocit di scorrimento e al numero di coppie polari p del campo al traferro. Questa
pulsazione vale:
r
p s = pulsazione elettrica di scorrimento (5.7)
Grazie alla definizione di pulsazione di scorrimento la F.e.m. indotta a rotore pu essere
scritta come:
( ) ( )
u r
r r
r
r
f s N j s j p j E = = =

44 . 4
*
(5.8)
La (5.8) dimostra che lampiezza della F.e.m. indotta nellavvolgimento di rotore varia
linearmente con lo scorrimento e la sua pulsazione corrisponde alla pulsazione di scorrimento
s. Ovvero i fenomeni indotti a rotore sono ad una frequenza pari a sf, dove f la
frequenza di alimentazione dello statore.

Nella pratica, la velocit di sincronismo del campo rotante viene espressa in giri al minuto (n
s

in [rpm]) e pu essere calcolata nel seguente modo:
p
f
n
n
p
f
p
s
s
s

=

=

=

=
60

60
2 2
(5.9)
Quindi la velocit di sincronismo una grandezza che dipende dal numero di poli del motore
e dalla frequenza di alimentazione. Ne consegue che per un motore, alimentato a frequenza
costante, la velocit di sincronismo una costante.
La tabella a fianco riporta le velocit di
sincronismo al variare del numero di poli della
macchina nel caso comune di una alimentazione
a 50 Hz.
Si anticipa il concetto che, nelle normali
condizioni di funzionamento del motore (ad
esempio, per il funzionamento nominale), il
valore dello scorrimento un numero molto
piccolo (pochi percento della velocit di
sincronismo). Ne consegue che la velocit
meccanica del rotore sar molto prossima alla
velocit di sincronismo. Come esempio si considerino i seguenti dati:
Velocit di sincronismo con f = 50 Hz
p
paia poli
2p
numero poli
n
s

[rpm]
1 2 3000
2 4 1500
3 6 1000
4 8 750

s
n
= 3%; f = 50 Hz; p = 2 (paia poli)
( ) ( ) rpm 1455 1500 03 . 0 1 1 rpm; 1500
60
= = = =

=
s n r s
n s n
p
f
n

209
PROF. ANDREA CAVAGNINO
5.2.3 Funzionamento con avvolgimento di rotore in cortocircuito e con rotore
in movimento
Se lavvolgimento indotto di rotore chiuso in corto circuito, come accade nelle condizioni di
funzionamento normale di una macchina asincrona
(1)
, il sistema di f.e.m. di rotore
rappresentato dal fasore E
r
(5.8) produce nellavvolgimento di rotore un sistema
isofrequenziale di correnti alla pulsazione elettrica di scorrimento s.
Grazie alle ipotesi fatte, tale sistema di correnti una stella equilibrata e simmetrica che,
fluendo nelle fasi rotoriche, produce una campo magnetico rotante al traferro. Il campo
magnetico generato dal rotore ruota rispetto al rotore stesso (cio rispetto alla struttura di
avvolgimento che lo ha generato) alla velocit s/p. Si ricordi che il numero di poli di rotore
uguale a quello di statore.
In questo modo si indotta una magnetizzazione a rotore dallo statore (ovvero il magnete
permanente a rotore considerato al paragrafo 4.1). Si presti per attenzione al fatto che il
rotore ruota alla velocit meccanica
r
. Ne consegue che la velocit del campo rotante
generato dal rotore rispetto ad un riferimento fisso vale, componendo i moti relativi:
p
s
r

+
Ricordando la definizione di scorrimento, la relazione precedente pu essere riscritta nel
seguente modo:
( )
s
r r r
r
p p
p p
p
s p
p
s
=

=
+
=
+
=

+ (5.10)
La (5.10) indica che il campo magnetico generato dal rotore (e non il rotore) sincrono con
il campo magnetico di statore. Questa condizione permette uno scambio di coppia tra la
struttura di rotore e di statore, come chiarito al paragrafo 4.1.
A questo punto si comprende che, in caso di avvolgimento di rotore in cortocircuito, il campo
magnetico risultante al traferro deriva dallazione congiunta dei due sistemi di corrente di
statore e di rotore che percorrono i rispettivi avvolgimenti. Come gi visto nel caso del
trasformatore lavvolgimento indotto reagisce allavvolgimento induttore esplicando unazione
di tipo smagnetizzante. Non si ritiene utile proseguire sullargomento.

Sulla base di quanto finora esposto e ricordando le analogie con il trasformatore si pu
pensare al seguente circuito equivalente per descrivere il funzionamento del motore asincrono
nelle condizioni specificate.
Tale circuito equivalente deve intendersi come circuito equivalente monofase, nel senso che
descrive una fase di statore ed una fase di rotore. Il significato dei parametri riportati nel
circuito il seguente:

V
s fase
: tensione di fase di statore
R
s
: resistenza di fase di statore
L
ds
: induttanza di dispersione di fase di statore
= 2f : pulsazione elettrica delle grandezze di statore
L
m
: induttanza di magnetizzazione
E
s
: F.e.m. di fase indotta a statore

(1)
La connessione elettrica tipica dellavvolgimento di rotore quella in cortocircuito. Si pensi a tal proposito ad
un rotore a gabbia. Non si deve confondere la connessione elettrica dellavvolgimento di rotore con il
funzionamento in cortocircuito del motore, in cui si osservano correnti assorbite elevate. Il funzionamento in
cortocircuito di un motore asincrono si ha per s = 1, vale a dire con il rotore bloccato (fermo).

210
MACCHINE ELETTRICHE
E
r
: F.e.m. di fase indotta a rotore
R
r
: resistenza di fase di rotore
L
dr
: induttanza di dispersione di fase di rotore
s : pulsazione elettrica delle grandezze di rotore

Le induttanze di dispersione tengono conto dei flussi dispersi dallavvolgimento di statore e di
rotore, ovvero di flussi che non si concatenano con entrambi gli avvolgimenti. Tali flussi si
annidano principalmente in cava e nelle testate di avvolgimento ed evolvono per lunghi tratti
in aria.
Linduttanza di magnetizzazione tiene conto del fatto che per creare il flusso utile al traferro si
deve assorbire una corrente magnetizzante. Si noti che, al contrario del trasformatore, la
corrente di magnetizzazione I
m
non percentualmente piccola rispetto alle correnti di normale
funzionamento in quanto si deve magnetizzare il traferro (zona daria che presenta una
riluttanza elevata).
X
ds
= L
ds
X
dr
=sL
dr
R
s
R
r

I
m
s E
r
E
s
X
m
=L
m

I
r

I
s
V
s fase
Circuito equivalente della macchina asincrona con due circuiti a frequenza diversa.
Prima di spiegare il significato dei generatori pilotati che compaiono in figura, conveniente
riportare grandezze e parametri di uno dei due avvolgimenti allo stesso numero di spire
dellaltro avvolgimento (sempre in analogia a quanto visto per il trasformatore).
Nel caso del trasformatore poteva essere utile, secondo le necessit, condurre il riporto verso
il primario oppure verso il secondario; nella macchina asincrona loperazione di riporto
condotta esclusivamente verso lavvolgimento di statore, poich nella maggior parte dei casi
lavvolgimento di rotore inaccessibile (avvolgimento a gabbia) e quindi loperazione inversa
non riveste particolare interesse. Tuttavia, mentre per il trasformatore il riporto poteva basarsi
su un concetto univoco di rapporto spire o di trasformazione, nel caso delle macchine a campo
rotante il numero di spire equivalenti di un avvolgimento definito diversamente secondo che
si tratti di valutare le f.m.m. (N) ovvero le f.e.m. indotte (N
*
), come illustrato ai paragrafi
precedenti ad al capitolo 4.
Senza entrare nei dettagli, possibile definire opportuni coefficienti che permettono di
riportare i parametri di rotore allo statore. A valle delle operazioni descritte, lavvolgimento di
rotore risulta apparentemente costituito dallo stesso numero di fasi (generalmente 3) e dallo
stesso numero equivalente di spire dellavvolgimento di statore. I fenomeni elettrici di rotore
continuano ancora avere una pulsazione pari alla pulsazione elettrica di scorrimento.
Il circuito equivalente cos ottenuto riportato nella pagina seguente. Si osservi che nel
riporto (cio nella variazione fittizia del numero di fasi e di spire del rotore), la F.e.m di rotore
diventi pari a s volte la tensione indotta a statore.







211
PROF. ANDREA CAVAGNINO
X
dr

=sL
dr

R
r

X
ds
= L
ds
R
s

I
m
s E
r

=sE
s
E
s
X
m
=L
m

I
r

I
s
V
s fase
Circuito equivalente della macchina asincrona con due circuiti a frequenza diversa e
parametri di rotore riportati a statore.


Il confronto di questo circuito con il circuito equivalente del trasformatore mette in evidenza
molte analogie ed alcune sostanziali differenze.
Il sistema dei due generatori pilotati ha il compito di adattare le frequenze tra statore e rotore.
Il generatore dipendente I
r
,cos come nel trasformatore, mette in risalto leffetto prodotto
dalla corrente equivalente di reazione dindotto sullavvolgimento di statore: la corrente
'
r s m
I I I = (dove la corrente di rotore riportata a statore da intendersi a frequenza f) pu
essere interpretata come corrente magnetizzante, in quanto ad essa dovuta la produzione del
flusso di macchina creato da tutti gli avvolgimenti.
La differenza sostanziale tra il circuito equivalente precedente e quello corrispondente del
trasformatore la seguente: nel trasformatore i due circuiti, primario e secondario, sono
isofrequenziali e il generatore dipendente di f.e.m. indotta al secondario corrisponde
esattamente alla tensione indotta sul circuito primario. Al contrario, nel caso del motore
asincrono, i due circuiti sono relativi a frequenze diverse e il generatore di tensione
dipendente E
r
legato alla tensione E
s
attraverso lo scorrimento.
Loperazione di fusione dei due circuiti in un unico semplice circuito non al momento
possibile.
Inoltre si pu osservare che la trasmissione di potenza meccanica tra statore e rotore non viene
descritta in modo evidente da nessun elemento del circuito equivalente.












212
MACCHINE ELETTRICHE
5.2.4 Circuito equivalente riportato alla frequenza di alimentazione
Ai fini dei calcoli e della valutazione delle caratteristiche elettromeccaniche della macchina
necessario operare ancora una trasformazione sul circuito equivalente precedente.
Attraverso tale trasformazione si tender a riunire in un unico circuito elettrico
isofrequenziale i due circuiti separati di statore e di rotore. Loperazione deve prevedere
leliminazione dei due generatori dipendenti I
r
ed E
r
e, perch ci sia possibile occorre
alterare le scale di tensione del circuito di rotore in modo da portare a coincidere i valori di E
r

e di E
s
.
Il riporto alla frequenza di statore del circuito rotorico avviene modificando, secondo il
rapporto di frequenze s, le impedenze e le f.e.m. rotoriche in modo da non alterare il regime di
correnti. In altre parole, si divide per il valore di scorrimento s lequazione di tensione del
circuito rotorico scrivibile sulla base del circuito equivalente precedente.
In questo modo il valore del generatore dipendente di tensione secondario uguaglia, come
desiderato, il valore E
S
della f.e.m. di statore. Inoltre la reattanza di dispersione viene espressa
da L
R
e la relativa caduta di tensione corrisponde a quella prodotta da una corrente I
r
a
pulsazione e quindi isofrequenziale con lo statore.
In tal modo i due circuiti, ormai isofrequenziali, possono essere fusi tra loro, come indicato in
figura, e i generatori dipendenti possono essere definitivamente eliminati.
La resistenza rotorica viene anchessa alterata da questa operazione passando dal valore R
r
al
valore fittizio Rr/s e questo comporta una variazione della potenza attiva gestita a rotore.


traferro
I
m
E
s
X
m
=L
m

I
r

X
dr

=L
dr


I
s
R
r

/s X
ds
= L
ds
R
s
V
s fase
Circuito equivalente monofase della macchina asincrona riportato alla frequenza di statore.

La divisione per s, in effetti, altera il bilancio energetico e tutta la potenza elettrica trasmessa
al traferro dallavvolgimento di statore risulta, a questo punto, interamente ricevuta dal rotore
in forma elettrica. Occorre osservare che la modifica delle tensioni e delle impedenze del
circuito secondario ed, in particolare, della resistenza di rotore porta a definire un valore
fittizio di resistenza R
R
/s in cui confluiscono non solo le perdite di rotore per effetto Joule,
ma anche quella quota di potenza che prima scompariva dal bilancio elettrico e costituiva la
potenza meccanica sviluppata dalla macchina (prelevata allalbero della macchina dal carico
meccanico).

Finora, nello studio della macchina, si sono trascurati gli effetti dissipativi presenti nel ferro.
Occorre ricordare che la generazione di un campo magnetico rotante al traferro produce
uninduzione continuamente variabile nella struttura in ferro (denti, corone) con conseguenti
fenomeni di isteresi e di correnti parassite. Poich le perdite associabili a questi fenomeni
dipendono oltre che dallinduzione anche dalla frequenza, si pu completare il circuito
equivalente precedente con un elemento resistivo R
fe
disposto in parallelo alla reattanza di
magnetizzazione, come gi visto nel caso del trasformatore.


213
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il seguente circuito equivalente, comprensivo anche delle perdite nel ferro, rappresenta il
circuito equivalente definitivo per il motore asincrono. Si noti che negli esercizi di calcolo si
far sempre riferimento ad una connessione a stella per la macchina trifase,
indipendentemente dalleffettivo collegamento dellavvolgimento di statore. Ci equivale a
dire che i parametri da utilizzare nel circuito equivalente sono quelli equivalenti a stella.


I
0
I
Fe
R
Fe

traferro
I
m
E
s
X
m

I
r

X
dr

=L
dr


I
s
R
r

/s X
ds
= L
ds
R
s
V
s fase
Circuito equivalente monofase della macchina asincrona.
Come per il trasformatore le perdite nel ferro sono praticamente indipendenti dalle condizioni
di carico del motore (correnti I
S
, I
r
) e dipendono esclusivamente dallampiezza del campo
rotante e, quindi in definitiva, dalla tensione di alimentazione.
Questa voce di perdita aggiuntiva deve essere pensata praticamente a carico della sola
struttura magnetica di statore. Infatti, nel normale funzionamento a regime, il rotore della
macchina asincrona scorre molto lentamente rispetto al campo rotante e la frequenza con cui
varia linduzione nel ferro di rotore molto bassa e non d luogo a fenomeni dissipativi
consistenti.

A differenza di quanto visto per il trasformatore, per la macchina asincrona non in generale
ammesso spostare i parametri X
m
e R
Fe
a monte dellimpedenza di statore poich la corrente a
vuoto I
0
non trascurabile rispetto alle correnti nominali. La presenza del traferro fa s che la
corrente a vuoto valga dal 40 % al 60 % della corrente nominale, secondo la potenza nominale
del motore.


5.2.5 Bilancio energetico nel motore asincrono
Sulla base del circuito equivalente appena riportato immediato fare un bilancio di potenze,
identificando le singole quote in cui suddivisa la potenza assorbita.
La potenza elettrica assorbita dallo statore vale:
( ) ( )
s s s s s
fase
s s
I V I V P = = cos 3 cos 3 (5.11)
Nello statore vengono dissipate le seguenti perdite:
perdite joule negli avvolgimenti
2
3
s s js
I R P =
perdite nel ferro di statore
Fe
s
Fe
R
E
P
fase
2
3 =
La differenza tra la potenza assorbita e le perdite localizzate a statore rappresenta la potenza
elettrica trasmessa P
t
da statore e rotore. Tale potenza vale:
Fe js s t
P P P P = (5.12)

214
MACCHINE ELETTRICHE
Con riferimento al circuito equivalente la potenza trasmessa viene interamente gestita dalla
resistenza fittizia R
s
/s. Ovvero:
2
'
'
3
r
r
t
I
s
R
P = (5.13)
Le perdite joule nellavvolgimento di rotore sono dovute alla resistenza R
r
e valgono:
2
' '
3
r r jr
I R P = (5.14)
La differenza tra la (5.13) e la (5.14) non potr che essere pari alla potenza meccanica P
m

convertita per via elettromagnetica. Tale potenza vale:
2
' '
2
' '
2
'
'
1
3 3 3
r r r r r
r
jr t m
I R
s
s
I R I
s
R
P P P

= = = (5.15)
La (5.15) dimostra come la resistenza fittizia R
r
/s possa essere considerata pari alla serie di
due contributi:
la resistenza R
r
che modellizza le perdite joule di rotore;
la resistenza
'
r
R
s
s

1
che rappresenta, nel mondo elettrico, la potenza meccanica
convertita dal motore.
Dalle relazioni precedenti possibile ricavare che:
( )
t jr
t m
P s P
P s P
=
= 1
(5.16)
Le relazioni (5.16) sono molto interessanti poich indicano che il rotore si comporta come un
partitore della potenza trasmessa in funzione dello scorrimento, cio della velocit di
rotazione. Infatti, a scorrimento unitario (a rotore bloccato) tutta la potenza trasmessa viene
dissipata nella resistenza di rotore, mentre ad una certa velocit la potenza meccanica
convertita viene gestita dal rapporto (1-s)/s.
Dalla (5.15) risulta immediato calcolare la coppia motrice prodotta allalbero della macchina,
a meno delle perdite meccaniche interne al motore (attriti e ventilazione).
r
r r
r
m
m
I R
s
s
P
C

=
2
' '
1
3
(5.17)
Ricordando che la velocit del rotore pu essere scritta come ( ) ( ) p s s
s r
/ 1 1 = =
si vede che la coppia motrice pu essere calcolata come:
( )
s m t
s
t
s
r r
m
C P
P
s
I R
s
s
C =

= ovvero
1
1
3
2
' '
(5.18)
La relazione (5.18) riveste un significato estremamente importante nelle valutazioni
energetiche della macchina. Qualunque sia la velocit
R
di rotazione della macchina, la
coppia prodotta rigidamente collegata alla potenza trasmessa da statore a rotore. In altri
termini, se alla macchina viene richiesto un dato valore di coppia, occorre che lo statore
trasmetta attraverso il traferro un valore di potenza P
t
= C
m
/ p. Tale valore sempre lo
stesso indipendentemente dal fatto che il motore sia fermo o in rotazione ad una generica
velocit
R
.

215
PROF. ANDREA CAVAGNINO
5.3 Caratteristica di coppia del motore asincrono
Lespressione della coppia sviluppata dalla macchina alle diverse velocit di rotazione pu
essere dedotta agevolmente dal circuito equivalente e dal bilancio energetico descritto al
paragrafo precedente.
2
'
'
3
r
r
s
t
m
I
s
R p P
C

= (5.19)
Dal circuito equivalente si deve ricavare la corrente di rotore per poterla sostituire nella
relazione della coppia motrice. Al fine di semplificare i passaggi analitici, risulta conveniente
determinare il circuito equivalente di Thevenin ai capi dellimpedenza rotorica
( )
' '
'
/
dr r
r
jX s R s Z + = . Il circuito equivalente semplificato riportato nella figura seguente.

eq eq
s
s
eq
fase
s
s
eq
m Fe
m Fe
m Fe
s s
s
jX R
Z Z
Z Z
Z
V
Z Z
Z
V
jX R
jX R
jX R Z
jX R Z
+ =
+

+
=
+

= =
+ =
0
0
0
0
0
//
Z
eq

traferro
I
r

X
dr

=L
dr

R
r

/s X
eq
R
eq
V
eq
Circuito equivalente semplificato della macchina asincrona.

Il valore efficace della corrente di rotore risulta:
( )
( )
2
'
2
'
'
'
'

dr eq
r
eq
eq
r
r eq
eq
r
X X
s
R
R
V
I
s Z Z
V
I
+ +

+
=
+
= (5.20)
Sostituendo la (5.20) nella (5.19) si ottiene la caratteristica di coppia del motore asincrono.
( )
2
2
'
2
'
'
3
eq
dr eq
r
eq
r
m
V
X X
s
R
R
s
R
p
C
+ +

= (5.21)

Fissati i parametri del circuito equivalente e la tensione di alimentazione si pu diagrammare
landamento della coppia motrice prodotta in funzione dello scorrimento. Tale caratteristica
riportata qui di seguito.





216
MACCHINE ELETTRICHE
Scorrimento
Scorrimenti di
coppia massima
Coppia massima
freno
-1 -0.5 0 0.5 1
Coppia massima
motore
Coppia di spunto
Funzionamento da freno
(ipersincrono)
Funzionamento da motore
(iposincrono)
Caratteristica di coppia in funzione dello scorrimento

Per tracciare velocemente la caratteristica illustrata si pu osservare il comportamento della
funzione (5.21) per valori di scorrimento tendenti a zero ed ad infinito.

Limite per s 0
( )
s
R
V
p
V
X X
s
R
s
R
p
C
r
eq
eq
dr eq
r
r
s
m


+ +

'
2
2
2
'
2
'
'
0
3 3
Per piccoli valori di s, la coppia risulta lineare con lo scorrimento.

Limite per s
( ) ( )
2
2
' 2
'
3
eq
dr eq eq
r
s
m
V
X X R
s
R
p
C
+ +




Per valori di scorrimento elevati la coppia ha quindi un andamento iperbolico

Il grafico evidenza i seguenti aspetti:
La coppia sviluppata dalla macchina ha il segno dello scorrimento.
La coppia dipende quadraticamente dalla tensione di alimentazione.
La coppia si annulla in corrispondenza a scorrimento nullo (sincronismo) e
teoricamente per scorrimento (velocit infinita).
Il valore di coppia sviluppata compreso tra due limiti estremi (uno positivo ed uno
negativo) che si ottengono per valori di scorrimento uguali ed opposti.
prassi comune disegnare la caratteristica di coppia in funzione della velocit di rotazione
del rotore anzich in funzione dello scorrimento. Senza sostituire lespressione dello
scorrimento nella relazione (5.21), ma ricordando che
r
= (1-s)

s
, si osserva
immediatamente che la caratteristica in funzione della velocit pu essere ottenuta
ribaltando la curva precedentemente rispetto allasse s= 0 ed operando una traslazione a
destra pari a
s
.

217
PROF. ANDREA CAVAGNINO
C
m

M

Q

A
C
r
Q
C
r


O

0
s
= /p
r









Caratteristica di coppia in funzione della velocit

Sulla base della curva precedente si possono fare le seguenti considerazioni:

Stabilit
Considerando la zona di funzionamento da motore (0
r

s
, 1 s 0), si nota che
inizialmente la coppia aumenta con la velocit fino al raggiungimento della coppia massima
(tratto AM). Per velocit ulteriormente crescenti, la coppia si riduce rapidamente fino ad
annullarsi in corrispondenza alla velocit di sincronismo (tratto MO). Il tratto AM viene
convenzionalmente definito tratto instabile, mentre il tratto MO viene definito tratto stabile
della caratteristica di coppia.
Il concetto di stabilit, di cui si tratta in questo caso, un concetto grossolano, basato sulla
idea che si possa discutere levoluzione dinamica del motore attraverso limpiego di una sua
caratteristica di funzionamento stazionario.
Ad ogni modo, supponendo che il motore lavori su un carico costante, si osserva che quando
il punto di equilibrio tra coppia motrice (C
m
) e coppia resistente (C
r
) si trova in
corrispondenza al punto Q, qualunque piccola perturbazione nella velocit del sistema libera
delle coppie che tendono ad allontanarlo dalla posizione di equilibrio.
Viceversa se lequilibrio tra motore e carico raggiunto in un punto Q appartenente al tratto
discendente della caratteristica di coppia, piccole perturbazioni sulla velocit producono
azioni meccaniche di richiamo verso il punto di equilibrio. Si noti che la pendenza del tratto
stabile generalmente molto elevata; ne consegue che nei punti di normale utilizzo i valori di
scorrimento sono molto piccoli (pochi percento della velocit di sincronismo).

Funzionamento al sincronismo (s=0) o a vuoto
Quando la macchina ruota sincrona con il campo non si inducono F.e.m. n correnti negli
avvolgimenti di rotore (I
r
= 0). Il funzionamento a sincronismo del motore una condizione
teorica; questa condizione viene approssimativamente raggiunta quando al motore non sono
applicate coppie resistenti esterne, ovvero durante il funzionamento a vuoto. In questultima
condizione operativa le uniche coppie frenanti presenti sono quelle proprie del motore (attriti
ai cuscinetti, effetti ventilanti) e lo scorrimento del motore molto basso (ad esmpio, s
0

0.001). Ne consegue che il funzionamento reale a vuoto ed il funzionamento al sincronismo
vengono normalmente confusi tra loro assumendo:
0
I I
S
= corrente a vuoto

218
MACCHINE ELETTRICHE
Il valore di corrente assorbito dalla rete di alimentazione esclusivamente quello necessario a
provvedere alla generazione del campo rotante ed a sostenere le perdite nel ferro.
Nel funzionamento a vuoto lassorbimento di corrente della macchina il minimo possibile.
Tipicamente, nei motori asincroni, il valore della corrente a vuoto, riferito alla corrente
nominale variabile dal 20% al 60% in relazione alla taglia di potenza, al numero di coppie
polari e allo spessore di traferro.

Funzionamento a rotore bloccato (s=1) o allavviamento o in cortocircuito
Questa condizione operativa si verifica allo spunto della macchina come motore. Tale
condizione generalmente di breve durata e quindi laspetto transitorio del funzionamento
prevalente su quello stazionario descritto dal circuito equivalente.
In ogni caso, basandosi sul circuito equivalente semplificato e sullequazione (5.20), la
corrente di rotore durante lavviamento (s = 1) vale:
( ) ( )
2
'
2
'
'
dr eq r eq
eq
avv
r
X X R R
V
I
+ + +
= (5.22)
Ne consegue che la coppia di avviamento o di spunto vale:
( ) ( )
2
2
'
2
'
'
3
eq
dr eq r eq
r
avv
V
X X R R
R p
C
+ + +

= (5.23)
La (5.22) evidenza come, durante lavviamento, le correnti di spunto (a rotore e quindi anche
a statore) siano molto elevate. Nellimpiego della macchina asincrona come motore, la fase di
avviamento corrisponde al massimo assorbimento di corrente dalla rete di alimentazione. Per i
normali motori il valore di questa corrente variabile da 5 a 10 volte il valore della corrente
nominale; esso dipende dalle soluzioni costruttive adottate per lavvolgimento e le cave di
rotore.
La condizione di spunto, indicata a volte come condizione di cortocircuito della macchina,
costituisce una condizione critica nel funzionamento del motore asincrono e pu richiedere
tecniche e dispositivi particolari per lalimentazione del motore. Ragionando sullequazione
(5.22) possibile vedere come sia possibile ridurre la corrente di avviamento. Senza entrare
nel dettaglio, si citano:
Inserzione di reattanze in serie allo statore che devono essere escluse (cortocircuitate)
dopo lavviamento del motore.
Avviamento tramite autotrasformatore al fine di fornire una tensione ridotta in fase di
avviamento.
Avviamento stella triangolo: questo tipo di avviamento consistente nellavviare
connettendo a stella un motore realizzato per funzionare normalmente a triangolo. In
questo modo la tensione applicata ad ogni fase del motore viene ridotta di un fattore
pari a 3 con una conseguente riduzione della corrente assorbita in linea di un fattore
3 (rispetto allavviamento a piena tensione con connessione a triangolo). Ovviamente
anche la coppia di avviamento diminuisce di un fattore 3 (si veda lequazione (5.23)).
Inserzione di resistenze rotoriche (solo per rotori di tipo avvolto): in questo caso si
ottiene una diminuzione della corrente ed un aumento della coppia di spunto
(paragrafo 5.5.1).
Si ribadisce il concetto che se la riduzione della corrente di avviamento viene attuata tramite
una diminuzione della tensione di alimentazione si avr una diminuzione della coppia.

219
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Punto a coppia massima (s = s
Cmax
)
Derivando rispetto allo scorrimento lespressione analitica della coppia (5.21) possibile
determinare la massima coppia che il motore pu produrre. Per evitare questo passaggio, si
pu ricordare che il massimo trasferimento di potenza attiva su un carico (nel caso in studio
sulla resistenza R
r
/s del circuito equivalente semplificato riportato allinizio del paragrafo)
avviene quando il valore del modulo dellimpedenza della rete di alimentazione a monte
risulta uguale al valore della resistenza di carico.
Ne consegue che nel motore asincrono si avr il massimo della potenza trasmessa, e quindi
della coppia, quando sar verificata la seguente condizione:
( )
2
' 2
'
max
dr eq eq
C
r
X X R
s
R
+ + =
( )
2
' 2
'
max
dr eq eq
r
C
X X R
R
s
+ +
= (5.24)
Per ottenere il valore di coppia massima, basta sostituire lespressione (5.24) nella (5.21).
Per analizzare linfluenza dei parametri del motore sulla prestazione di coppia massima, si
osservi che:
il termine X
eq
+ X
dr
risulta praticamente uguale alla reattanza dispersa totale di
macchina X
ds
+ X
dr
= X
dt
.
La reattanza totale di macchina X
dt
maggiore della resistenza equivalente R
eq
(X
dt

>>R
eq
)
Sulla base di queste ipotesi lo scorrimento di coppia massima pu essere riscritto come:
dt
r
C
X
R
s
'
max

Sostituendo questultima espressione nella (5.21) ed operando le opportune semplificazioni si
ottiene:
( ) dt
eq
eq
dt dt eq
dt
X
V
p
V
X X R
X p
C


+ +


2
3 3
2
2
2 2
max
(5.25)
La (5.25) indica che la coppia massima risulta, in prima approssimazione, inversamente
proporzionale alla reattanza di dispersione totale della macchina. La reattanza di dispersione
totale rappresenta quindi uno dei parametri chiave durante il progetto del motore per definire
la sovraccaricabilit della macchina (cio il rapporto tra la coppia massima e la coppia
nominale). Motori asincroni di tipo industriale presentano una sovraccaricabilit compresa tra
1.5 e 2.5 e quindi una buona capacit di sovraccarico.

Coppia nominale (s = s
N
)
Il punto a coppia nominale dipende dalla capacit del motore a smaltire le sue perdite senza
eccedere i limiti di temperatura. Per quanto detto in precedenza, durante il dimensionamento
della macchina, il punto di coppia nominale si posiziona a circa met del tratto stabile della
caratteristica di coppia.

220
MACCHINE ELETTRICHE
5.4 Dati di targa del motore asincrono
I principali dati riportati sulla targa di un motore asincrono sono i seguenti:

Potenza nominale [W]
potenza meccanica erogata allasse della
macchina in condizioni nominali
Frequenza nominale [Hz] frequenza dellalimentazione
Velocit nominale [rpm]
velocit del rotore quando il motore alimentato in
condizioni nominali ed eroga la potenza nominale.
Coppia nominale [Nm]
coppia allasse in condizioni nominali,
determinabile come rapporto tra la potenza
nominale e la velocit nominale
Tensione nominale [V]
tensione nominale concatenata (dipende dal tipo di
connessione delle fasi)
Corrente nominale [A]
corrente di linea assorbita quando il motore eroga le
potenza nominale
Rendimento -
Rendimento in condizioni nominali, definito come
rapporto tra la potenza nominale e la potenza
elettrica assorbita a statore
Fattore di potenza -
Fattore di potenza ai morsetti di statore quando il
motore eroga la potenza nominale.

Si noti che la potenza elettrica assorbita del motore funzionante in condizioni nominali vale:
( )
N N N
N
N
elettrica
I V
P
P =

= cos 3
Nel motore asincrono oltre alle perdite determinabili dal circuito equivalente (perdite joule di
statore e rotore, perdite nel ferro) si devono considerare le perdite meccaniche dovute agli
attriti ai cuscinetti ed ai fenomeni di ventilazione. Come sar chiarito in seguito, le perdite
meccaniche possono essere misurate da una prova a vuoto eseguita a tensione variabile.



Esempio della targa di un motore asincrono trifase


221
PROF. ANDREA CAVAGNINO
5.5 Influenza dei parametri sulla caratteristica di coppia
I parametri del circuito equivalente e la tensione di alimentazione hanno uninfluenza pi o
meno importante sulle forme della caratteristica elettromeccanica della macchina asincrona.
Linfluenza parametrica pu essere sfruttata a livello costruttivo o di regolazione per adattare
le caratteristiche della macchina alle esigenze della particolare applicazione. Nel seguito
verranno analizzate da un punto di vista generale le principali influenze.


5.5.1 Variazione della resistenza rotorica
Un esame delle espressioni della corrente rotorica (5.20) e della coppia (5.21) consentono di
evidenziare come la dipendenza dallo scorrimento delle corrispondenti caratteristiche sia in
realt da collegare al rapporto R
r
/s, piuttosto che al solo valore R
r
.
( )
2
'
2
'
'
dr eq
r
eq
eq
r
X X
s
R
R
V
I
+ +

+
=
( )
2
2
'
2
'
'
3
eq
dr eq
r
eq
r
m
V
X X
s
R
R
s
R
p
C
+ +

=
Questo fatto significa che, in seguito ad una variazione percentuale della resistenza rotorica, le
stesse condizioni operative (corrente e coppia) si presentano in corrispondenza ad uno
scorrimento variato nella stessa misura percentuale, come indicato nella figura.
Modifica delle caratteristiche C
m
, I
S
per un raddoppio del
valore di resistenza di rotore
Coppia
Corrente
C
m
, I
S

2s s scorrimento
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2R
R
La scelta del valore di resistenza rotorica in fase di progetto ovvero la sua regolazione in
condizioni di esercizio consente di posizionare il massimo valore della coppia del motore in
corrispondenza al valore di scorrimento pi conveniente.
Un valore di resistenza di rotore elevato, tale da portare il punto di massima coppia in
corrispondenza allavviamento, utile al fine di facilitare il transitorio di accelerazione del

222
MACCHINE ELETTRICHE
motore anche in presenza di coppie resistenti elevate sin dalla partenza (motori per impianti di
sollevamento, per compressori, etc.).
D'altronde una elevata resistenza di rotore comporta un abbassamento del rendimento nelle
normali condizioni di funzionamento.

r

R
r(2)

R
r(1)
P
2
C

r(2)

r(1)
P
1
P
mecc(1)
= C
r(1)

P
mecc(2)
= C
r(2)

P
t
= C
s

C
m

Variazione della resistenza di rotore : bilancio energetico
In figura sono rappresentati i punti P
1
e P
2
relativi al funzionamento a pari coppia di carico C
di due motori identici, indicati con (1) e (2), dotati di due valori diversi di resistenza rotorica.
In particolare si suppone che R
r(2)
> R
r(1)
.
Il motore (2) dotato di resistenza maggiore presenta una coppia di spunto particolarmente
elevata, ma, in condizioni di regime su un carico C, ha uno scorrimento maggiore del motore
(1) a minore resistenza rotorica. I due motori, lavorando alla stessa coppia, trasmettono al
traferro la stessa potenza P
t
:
s t
C P =
Ma il motore (1) utilizza una quota maggiore di tale potenza per la trasformazione
elettromeccanica:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 1 1

r mecc r mecc
C P C P = > =
Il motore (2) trasforma una maggior quota di potenza trasmessa in perdite sulla resistenza
rotorica.
( ) ( ) ( )
( )
2 1 1 2

r r Jr
C P =


In passato, luso di motori a rotore avvolto dotati di anelli e spazzole, consentiva una
regolazione della resistenza di rotore attraverso limpiego di resistori esterni variabili. Con
tale sistema si riusciva ad adattare la caratteristica meccanica in modo da avere alti valori di
coppia di spunto (resistori esterni completamente inseriti) e allo stesso tempo basso
scorrimento in condizioni di normale funzionamento (anelli cortocircuitati).
Oggi questo sistema praticamente in disuso, sia per la maggiore diffusione di motori a
gabbia di scoiattolo, sia per ladozione di tecniche di regolazione per la coppia di tipo non
dissipativo.
Nel caso di motori a gabbia, quando al motore siano richieste alte coppie di avviamento e, allo
stesso tempo, alto rendimento nelle condizioni operative nominali, esistono tecniche
costruttive della gabbia che consentono di riunire le due caratteristiche.

223
PROF. ANDREA CAVAGNINO
h
J
R

Distribuzione della densit di
corrente in condizioni
nominali
Distribuzione della densit
di corrente allo spunto
Linee di campo ed effetto pelle di un conduttore massiccio
immerso in una cava.
Le soluzioni costruttive si basano tutte sullo sfruttamento delleffetto pelle, che pu produrre
la variazione di resistenza apparente di un conduttore, quando questo sia attraversato da una
corrente alternata a frequenza variabile.
Poich il fenomeno di addensamento di corrente si manifesta in misura crescente con laltezza
h del conduttore, i rotori, che sfruttano questo fenomeno, vengono detti a cave profonde.
Quando il motore fermo, la frequenza delle correnti indotte nella gabbia uguale alla
frequenza di alimentazione e pertanto le sbarre della gabbia vedono la corrente addensarsi
verso il traferro, come illustrato nella figura precedente. In queste condizioni la gabbia risulta
fortemente resistiva e conseguentemente pu dare origine ad una coppia di spunto elevata.
Quando viceversa il rotore ha raggiunto la velocit normale di rotazione, la frequenza delle
correnti indotte diventa molto modesta e la corrente si distribuisce in modo praticamente
uniforme nella sezione della sbarra. Questultima presenta quindi un valore di resistenza
basso e consente al motore di funzionare con scorrimento ridotto.
Ovviamente il fenomeno di addensamento varia progressivamente al variare della velocit del
motore dalla condizione di avviamento alla condizione finale di lavoro normale. La forma
della caratteristica di coppia assume la configurazione tipica evidenziata nella figura seguente.
Motore a cave profonde
Motore normale
C
m

R

Caratteristiche di coppia di un motore a cave profonde

Nel caso di motori di grossa potenza leffetto pelle pu essere sfruttato attraverso ladozione
di gabbie multiple di rotore. Qui di seguito sono illustrate alcune tipiche disposizioni a doppia
gabbia. La gabbia esterna formata da conduttori di sezione modesta e quindi di resistenza
elevata, mentre la gabbia pi interna formata da sbarre di sezione elevata a bassa resistenza
e ad elevato valore di induttanza.

224
MACCHINE ELETTRICHE
Allo spunto risulta attiva la gabbia resistiva pi
esterna, la quale funge da schermo magnetico verso
la gabbia interna, che, essendo dotata di elevata
induttanza di dispersione, non viene sensibilmente
attraversata da corrente. Il motore si avvia con
resistenza rotorica elevata ed alta coppia di spunto.
Quando il motore raggiunge velocit di rotazione
prossime a quelle di funzionamento normale la
reattanza della gabbia interna diminuisce
sensibilmente ed anche le sbarre interne
intervengono nella conduzione abbassando il valore
complessivo di resistenza rotorica.
Nella sistemazione a doppia gabbia leffetto pelle
pu essere gestito in modo pi efficiente che nei
motori a cave profonde. In questo caso il progettista
pu infatti scegliere il dosaggio resistivo tra le due gabbie, attraverso la scelta delle sezioni di
sbarra, ed il dosaggio induttivo, attraverso la determinazione delle dimensioni degli istmi che
influenzano il valore di induttanza della gabbia interna.


5.5.2 Variazione della reattanza di dispersione
La reattanza di dispersione non influenza sensibilmente le condizioni normali di
funzionamento mentre incide in modo evidente sullo scorrimento e sul valore di coppia
massima, come anche sul valore della corrente e della coppia allo spunto. In particolare, sulla
base di quanto presentato al paragrafo 5.3, una riduzione della dispersione conduce ad una
maggiore sovraccaricabilit del motore e ad un aumento della coppia e della corrente di
spunto.


Disposizioni a doppia gabbia
istmo
Coppia
Corrente
Scorrimento
0.9 X
dt

Riduzione della reattanza di dispersione al 90%

225
PROF. ANDREA CAVAGNINO
5.5.3 Variazione della tensione di alimentazione
Variazioni del valore della tensione di alimentazione si ripercuotono sulle caratteristiche di
assorbimento di corrente e di erogazione di coppia come illustrato in figura.



Corrente
Coppia
Scorrimento
Riduzione della tensione al 90%
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
.9V
S














Lampiezza della caratteristica di coppia, a pari velocit e in assenza di fenomeni di
saturazione magnetica, dipende quadraticamente dalla tensione (vedi (5.21)), mentre
lassorbimento di corrente, sempre sotto le stesse condizioni, in relazione di proporzionalit
con la tensione di alimentazione (vedi (5.20)).
Tuttavia va osservato che una variazione della tensione di alimentazione, in fase di lavoro a
carico costante del motore, pu provocare variazioni di corrente di ordine inverso, come
illustrato nella figura seguente.
P
Q
Q
P
Caratteristiche di corrente a
100% V
S
nero
90% V
S
grigio
V
S
Caratteristiche di coppia a
100% V
S
nero
90% V
S
grigio
Scorrimento
Variazione della corrente assorbita a pari coppia erogata, per una riduzione
della tensione di alimentazione

Dalla figura si pu notare che, quando il motore funziona con carico resistente
sufficientemente elevato, una riduzione della tensione di alimentazione costringe il motore a
rallentare (QQ) e ad assorbire una corrente maggiore (PP).

226
MACCHINE ELETTRICHE
5.6 Prove sul motore asincrono - Rendimento
Le principali prove condotte sulla macchina asincrona prevedono il suo utilizzo come motore.
Queste prove possono essere condotte sia ai fini della determinazione dei parametri del
circuito equivalente, sia ai fini della valutazione delle principali voci di perdita, sia allo scopo
di certificare la potenza e il rendimento nominale del motore.
Nel presente paragrafo si prendono in considerazione le prove tipiche previste dalle normative
nazionali ed internazionali per i motori asincroni a gabbia e si far riferimento, per tutte le
grandezze elettriche di alimentazione, al concetto di grandezza di fase, indipendentemente dal
tipo di connessione dell'avvolgimento di statore. Pertanto tensioni e correnti considerate
nel seguito devono intendersi relative ai singoli avvolgimenti che costituiscono le fasi
della macchina.
Le prove esaminate sono le seguenti:
misura in corrente continua della resistenza di fase di statore;
prova in corto circuito, a rotore bloccato;
prova a vuoto;
prova di riscaldamento o prova a carico.

Sia per la prova a rotore bloccato che per la prova a vuoto occorre predisporre un sistema di
alimentazione e di misura del tipo illustrato in via di principio nello schema seguente.

Sezionatore per la
misura della resistenza
statorica in c.c.
A
Motore
Asincrono
V
A
W
W

Alimentatore
Trifase

Schema di misura per le prove a vuoto e a rotore bloccato

Per la prova a carico inoltre necessario predisporre, oltre al sistema illustrato in figura, un
sistema di frenatura collegato allalbero del motore corredato di dispositivi per la misura della
velocit di rotazione ed, eventualmente, della coppia trasmessa.

5.6.1 Misura della resistenza di fase di statore
La misura della resistenza di fase pu essere condotta, per motori a tensione industriale e di
potenza contenuta entro poche decine di kW, con il metodo volt-amperometrico. Per motori di
potenza pi elevata, ovvero per motori a tensione inferiore possono rendersi necessari metodi
pi precisi di misura (metodi di confronto). E' importante che la misura di resistenza sia
condotta con macchina a riposo da un tempo sufficiente a garantire che i suoi avvolgimenti
siano alla temperatura ambiente.
Soprattutto per valutazioni energetiche importante riferire la resistenza, misurata in questa
prova, alla temperatura ambiente, in modo da poter individuare con una certa

227
PROF. ANDREA CAVAGNINO
approssimazione l'entit delle perdite Joule quando la macchina funzioni ad una temperatura
diversa.
La misura di resistenza va condotta per tutte tre le fasi della macchina e il valore medio delle
tre misure effettuate va assunto come valore del parametro R
sa
(resistenza di fase di statore)
del circuito equivalente riferito alla temperatura ambiente
a
a cui stata eseguita la misura.


5.6.2 Prova a rotore bloccato
Nella prova a rotore bloccato occorre immobilizzare il rotore della macchina e quindi
alimentare lo statore con una terna di tensioni ridotte rispetto alla tensione nominale,
misurando contemporaneamente correnti e potenza assorbite.
L'impedenza presentata in queste condizioni dalla macchina molto bassa e quindi occorre
condurre la prova tenendo sotto controllo la corrente (indicativamente si pu adottare la
seguente progressione di correnti: 0.25-0.5-0.75-1-1.25 I
nom
). Non consigliabile, e in
generale non necessario, eseguire misure a valori di corrente troppo superiori alla corrente
nominale, al fine di evitare un eccessivo surriscaldamento degli avvolgimenti. Infatti, poich
uno degli scopi di questa prova quello di determinare le resistenze del circuito equivalente,
opportuno cercare di alterare il meno possibile la temperatura degli avvolgimenti durante
l'esecuzione delle misure, in modo da poter riferire, con una certa precisione, i valori di
resistenza ricavati ad una temperatura nota.
Al termine della prova deve essere quindi rilevata la temperatura
c
dellavvolgimento di
statore attraverso una misura di resistenza. Indicando con R
Sc
la resistenza di statore misurata
in corrente continua al termine della prova e indicando con R
Sa
la corrispondente resistenza
ottenuta dalla misura preliminare a temperatura ambiente, il valore di
c
pu essere desunto
dalla seguente relazione:
( ) 5 . 234 5 . 234 + =
Sa
Sc
a c
R
R
(5.26)
I risultati delle misure vengono riportati in una tabella unitamente alla temperatura
c
.

Prova in corto circuito alla temperatura
c

N
mis
I
Scc
V
Scc
P
cc

1
I
1

V
1
P
1

2
I
2

V
2
P
2

3
I
3

V
3
P
3

4
5

Tipicamente, in questa prova, la legge di variazione della potenza assorbita in funzione della
corrente di tipo quadratico, mentre la variazione della tensione di alimentazione di tipo
lineare.
Scc Scc Scc cc
I V I P ;
2





228
MACCHINE ELETTRICHE
X
ds

I
Scc

X
dr
R
r

R
S

V
Scc

Circuito equivalente di riferimento per la valutazione dei parametri nella prova a
rotore bloccato.

In prima, e spesso sufficiente approssimazione, il circuito equivalente del motore relativo alle
condizioni di prova pu essere semplificato, trascurando i parametri trasversali relativi alla
magnetizzazione e alle perdite nel ferro secondo lo schema di figura. Con riferimento a tale
figura si possono scrivere le seguenti relazioni per il calcolo dei parametri del circuito.
Noti dalla misura i termini V
Scc
, I
Scc
, P
cc
si determinano:
2 2
2 2 2
3
;
3
; 9
Scc
cc
cc
Scc
cc
cc cc Scc Scc cc
I
Q
X
I
P
R P I V Q = = = (5.27)
In assenza di altre informazioni e con una certa approssimazione, per altro non molto
influente per i calcoli delle caratteristiche di macchina, si potr ritenere:
sc cc r cc dr ds
- R R R X X X = = = ' ; '
2
1
(5.28)
Occorre ricordare che il valore di resistenza R
cc
frutto di una misura in corrente alternata,
mentre il valore R
Sc
, impiegato nella (5.28), discende da una misura in corrente continua. Nel
valore di R
r
vengono, quindi, ad essere compresi i contributi addizionali di resistenza per
addensamento di corrente relativi sia allavvolgimento di statore, sia allavvolgimento di
rotore.
Nel caso di motori di piccola, media potenza si pu supporre che la resistenza addizionale a
50 Hz per lavvolgimento di statore sia trascurabile (tipicamente < 3%), in quanto i conduttori
sono generalmente formati da filo di piccolo diametro, poco sensibili alleffetto pelle. Al
contrario la resistenza addizionale di rotore pu assumere valori percentuali non trascurabili
della pura resistenza ohmica della gabbia.
In conclusione il valore di resistenza R
r
, calcolato secondo la (5.28), corretto solo per lo
studio del funzionamento del motore allo spunto. Nelle condizioni operative nominali questo
valore certamente sovrastimato e, per ottenerne una valutazione pi rispondente alle
condizioni di carico normale, occorre avere informazioni sulla geometria della cava di rotore.
Dovendo procedere ad un riporto delle misure e dei parametri ad una temperatura
convenzionale di riferimento
rif
diversa da quella di prova si pu ricorrere al seguente
schema di calcolo:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ); ;
; ;
;
5 . 234
5 . 234
2 2 2
c cc rif rif cc cc c cc
rif
cc rif cc
c cc rif cc c cc rif rif cc
c
rif
rif
P K P I R K X V
X X R K R
K
fase
= + =
= =
+
+
=
(5.29)


229
PROF. ANDREA CAVAGNINO
5.6.3 Prova a vuoto
La prova a vuoto della macchina consiste nella misura della corrente e della potenza elettrica
assorbite dalla macchina, quando essa sia alimentata con una tensione data e sia lasciata libera
di ruotare alla sua velocit di regime. Tale velocit normalmente poco diversa dalla velocit
di sincronismo, poich le coppie resistenti dovute ad attriti ed effetti ventilanti sono
usualmente modeste. E' importante che la terna di tensioni di alimentazione utilizzata sia
simmetrica e sinusoidale.
Prima dellesecuzione delle misure necessario un periodo di riscaldamento per la
stabilizzazione delle perdite nei cuscinetti. Secondo la normativa si ritiene che questa
stabilizzazione sia raggiunta se, dopo due letture consecutive intervallate di mezzora, alla
stessa tensione, la potenza P
0
letta in ingresso non varia di oltre il 3%. La prova a vuoto deve
essere condotta per diversi valori di tensione di alimentazione, che vanno dalla tensione
minima di autosostentamento del motore, fino ad un valore superiore (di alcuni punti
percentuali) alla tensione nominale. Al termine della prova deve essere rilevata la temperatura

v
dellavvolgimento di statore attraverso una misura di resistenza analogamente a quanto
visto per la prova a rotore bloccato.
Poich si pu ragionevolmente ritenere che, nel funzionamento a vuoto, la velocit di
rotazione della macchina sia molto prossima alle condizioni di scorrimento nullo, il circuito
equivalente relativo a queste condizioni operative pu essere ridotto a quello illustrato qui di
seguito.

0

V
S,n
E
S0,n

jX
ds
I
S0,n




R
S
I
S0,n

0

I
S0,n

I
fe,n
I
m,n

E
S0
P
jS0

P
mec

P
Fe

P
0

I
r
0
X
ds

I
m
I
Fe

R
Fe
X
m
I
0
R
S

V
S
Circuito equivalente di riferimento e diagramma vettoriale di riferimento per la
valutazione dei parametri nella prova a vuoto.


La prova deve essere condotta per valori decrescenti di tensione di alimentazione e deve
terminare quando un ulteriore abbassamento della tensione di alimentazione provoca un
incremento del valore di corrente assorbita.
Al temine, come per la prova a rotore bloccato, deve essere calcolata la temperatura media
v

attraverso la misura della resistenza statorica R
Sv
.


230
MACCHINE ELETTRICHE
Prova a vuoto alla temperatura
v

N
mis
I
S0
V
S0
P
0

1
I
1

V
1
P
1

2
I
2

V
2
P
2

3
I
3

V
3
P
3


N

Durante il funzionamento a vuoto, la potenza elettrica P
0
, assorbita dal motore,
scomponibile in tre parti convenzionali:
P
jS0
perdite nellavvolgimento di statore;
P
Fe
perdite convenzionali nel ferro (di statore);
P
mecc
potenza meccanica necessaria a compensare le perdite per attrito, ventilazione.
Le perdite nella gabbia di rotore sono trascurabili e, di fatto, vengono incluse nella voce P
Fe
.

Dalla potenza misurata nella prova a vuoto dovranno innanzitutto essere separate le perdite
resistive nei conduttori di statore (P
jS0
) dalle perdite meccaniche e nel ferro:
2
0 0
3
S Sv mecc Fe
I R - P P P = + (5.30)
Immaginando che le perdite meccaniche siano indipendenti dalla tensione di alimentazione, si
potr giungere alla loro determinazione attraverso il processo di estrapolazione illustrato nella
figura seguente.
Per poter efficacemente estrapolare la curva delle perdite nel ferro e meccaniche necessario
che le misure condotte sul motore funzionante a vuoto siano estese a valori molto bassi di
tensione.

I
S0

P
mecc
+P
fe

P
fe,nom

P
mecc

V
S0
V
nom

Processo di separazione delle perdite meccaniche
nella prova a vuoto.

Le quote P
fe
e P
mecc
cos isolate rappresentano rispettivamente le perdite nel ferro
convenzionali e le perdite meccaniche convenzionali del motore.
In realt la voce P
mecc
risulta variabile con la tensione di alimentazione a causa del diverso
carico radiale prodotto dal campo rotante sui cuscinetti ed il suo valore, estrapolato a tensione
e campo nulli, risulta in difetto rispetto al funzionamento a tensione nominale.
La quota P
fe
contiene al suo interno, oltre alle vere perdite nel ferro, anche quote di potenza
meccanica dovuta ai campi armonici rotanti, che alla velocit di sincronismo del motore,

231
PROF. ANDREA CAVAGNINO
producono coppie che contrastano il moto della macchina e quote di potenza dissipata nei
conduttori di rotore a causa delle correnti indotte.
Il risultato di questa elaborazione consente pertanto di ricavare una tabella di dati in
corrispondenza alla tensione nominale di alimentazione da cui possibile ricavare
convenzionalmente i valori dei parametri trasversali X
m
, R
fe
del circuito equivalente del
motore.

Elaborazioni della prova a vuoto alla tensione nominale di fase V
nom

Corrente a vuoto a V
nom
I
S0,n

Potenza a vuoto a V
nom
P
0,n

Perdite nel rame a V
nom
P
jS0,n
= 3R
Sv
I
S0,n
2

Perdite meccaniche P
mecc

Perdite nel ferro a V
nom
P
fe,n
= P
0,n
- P
jS0,n
- P
mecc


Con riferimento al circuito equivalente valido per la prova a vuoto ed al diagramma vettoriale
disegnato in condizioni di tensione nominale, si possono eseguire le seguenti valutazioni.
Noto il fattore di potenza della misura, ricavabile dalla seguente formula:

3
cos
, 0
, 0
0
n S nom
n
I V
P
= (5.31)
e, dato il valore della reattanza di dispersione di statore X
dS
stimato nella prova a rotore
bloccato, si pu determinare il valore della f.e.m indotta a statore E
S0,n
:
( ) [ ] ( ) [ ]
2
, 0 0 0
2
, 0 0 0 , 0
cos cos
n S S dS n S dS S nom n s
I sen R X I sen X R V E + + = (5.32)
e conseguentemente si possono valutare i seguenti parametri e le seguenti grandezze del
circuito equivalente:
m
n S
m
fe
n S m
fe n S0 fe
fe
n S0
fe
I
E
X I I I
/R E I
P
E
R
, 0
2 2
, 0
,
2
,


3
= =
= =
(5.33)
Si ricorda nuovamente che le tensioni e correnti che compaiono nelle formule precedenti
sono grandezze di fase. Ne consegue che, ipotizzando sempre un collegamento a stella
( 3
a concatenat
nom nom
V = V ) indipendentemente dal collegamento reale delle fasi di statore,
i parametri ricavati secondo le (5.33) sono relativi ad un circuito equivalente monofase a stella
del motore.
Occorre ricordare che, a causa della non linearit magnetica del ferro, il valore di questi
parametri estremamente sensibile al valore della tensione a cui vengono calcolati, come
evidenziato dalla figura seguente.

Da quanto esposto si vede che lelaborazione della prova a vuoto deve essere condotta a valle
di quella di cortocircuito in quanto la presenza dei parametri R
s
e X
ds
non in genere
trascurabile durante il funzionamento a vuoto (come lecito assumere nel caso del
trasformatore).

232
MACCHINE ELETTRICHE

R
fe

V
nom

X
m

R
Fe
()
X
m
()
300
0
250 200 150 50 100
0
800
700
600
500
400
300
200
100
0
40
35
30
25
20
15
10
5
Andamento dei valori dei parametri trasversali del circuito equivalente in
funzione della tensione di alimentazione



5.6.4 Prova a carico in condizioni di regime termico
La prova di riscaldamento si esegue collegando la macchina asincrona ad un carico in modo
che possa fornire la coppia nominale alla velocit nominale. Il collegamento meccanico deve
avvenire in modo da poter misurare la coppia trasmessa dal motore. Durante lesecuzione si
controlla periodicamente la temperatura della macchina finch non venga raggiunto il regime
termico. Ad intervalli regolari, di almeno 30 minuti, si registrano le temperature delle parti
fondamentali del motore (pacco lamiere, carcassa, avvolgimenti di statore), oltre a quella
ambiente; si ritiene raggiunto lequilibrio termico quando le variazioni di temperatura tra due
letture successive non superano 1 C.
Una volta che il motore abbia raggiunto il regime termico nelle condizioni nominali di
alimentazione e di carico, la coppia resistente viene rapidamente variata in corrispondenza
alla seguente sequenza di carico: 150%, 125%, 100%, 75%, 50%, 25% della coppia nominale.
Partendo dal carico pi elevato a decrescere per tutti i carichi si acquisiscono i valori delle
grandezze elettriche, termiche e meccaniche necessarie al calcolo delle perdite e del
rendimento. La temperatura degli avvolgimenti di statore non deve scendere di oltre 10 C
dalla temperatura pi elevata misurata durante la prova di riscaldamento a carico nominale.
Occorre inoltre svolgere la prova rapidamente al fine di minimizzare le variazioni termiche.
Lo scopo principale della prova a carico quello di verificare lidoneit del motore a fornire
la potenza di targa nelle condizioni nominali di alimentazione e a determinarne il rendimento
convenzionale in corrispondenza ad alcuni valori di carico prestabiliti.
In generale il rendimento di un motore definito come rapporto tra la potenza meccanica utile
allalbero e la potenza elettrica assorbita:
assorbita
utile
P
P
= (5.34)
La differenza tra le due voci costituita dallinsieme delle perdite, che nel caso di un motore,
possono essere classificate in:

233
PROF. ANDREA CAVAGNINO
P
jS
perdite Joule nellavvolgimento statorico;
P
jR
perdite Joule nellavvolgimento rotorico;
P
fe
perdite magnetiche nel ferro;
P
mecc
perdite meccaniche;
P
add
perdite addizionali.
prassi suddividere le diverse voci di perdita in due classi:
perdite fisse: costanti al variare della potenza in uscita (tipicamente P
mecc
, P
fe
).
perdite variabili, con la potenza in uscita, costituite essenzialmente dalle perdite per
effetto joule negli avvolgimenti e dalle perdite addizionali.

Pertanto il rendimento pu assumere anche una delle due seguenti formulazioni:
assorbita
add mecc fe jR jS assorbita
add mecc fe jR jS utile
utile
P
P P P P P P
P P P P P P
P

=
+ + + + +
=

(5.35)

La determinazione del rendimento pu concettualmente essere eseguita con diversi metodi:
Metodo diretto attraverso la misura delle due voci di potenza entrante (elettrica) ed
uscente (meccanica), relazione (5.34).
Metodo indiretto attraverso la misura di una delle due potenze e, separatamente, delle
singole perdite, relazioni (5.35).
Metodo ibrido attraverso la misura delle due potenze (entrante, uscente) e,
separatamente, di alcune voci di perdita.
Qualche considerazione di chiarimento necessaria a proposito della voce perdite
addizionali. Essa raggruppa tutta una serie di fenomeni dissipativi non direttamente
assimilabili alle perdite canoniche e causati, in modo principale, dalla azione delle armoniche
spaziali presenti nella distribuzione di campo al traferro. Queste perdite sono evidenziate
come voce di aggiuntiva necessaria a far quadrare il bilancio energetico del motore.

Per la determinazione del rendimento dei motori ad induzione industriali a gabbia di
scoiattolo di potenza da 1 a circa 100-200 kW esistono, a livello mondiale, tre principali
normative:
IEEE Standard 112-1996 (impiegata negli USA)
IEC 34-2 (impiegata nella UE)
JEC 37 (impiegata in Giappone)
I valori di efficienza dichiarati dal costruttore possono variare, anche sensibilmente, in
relazione al metodo impiegato ed alle procedure seguite per identificare le diverse perdite (in
particolare, le perdite addizionali).


234
MACCHINE ELETTRICHE
5.7 Regolazione della velocit del motore asincrono
Il motore asincrono, alimentato a tensione e frequenza nominale, pu essere considerata una
macchina a velocit costante al variare del carico meccanico applicato. Infatti, essendo il
tratto stabile caratterizzato da una pendenza elevata (ovvero, i valori di scorrimento sono
molto piccoli durante il funzionamento normale), le variazioni di velocit dovute a variazioni
della coppia di carico sono molto modeste. Nelle applicazioni industriali la variazione della
velocit di rotazione, intesa come regolazione in un ampio intervallo di velocit, da sempre
una esigenza molto sentita.
Proprio per questi motivi, storicamente, il motore asincrono ha trovato applicazione
prevalente in tutte le motorizzazioni a velocit fissa, mentre al motore in corrente continua,
facilmente regolabile in velocit, sono state demandate le applicazioni a velocit variabile.
Tuttavia, la casistica delle applicazioni del motore a induzione riporta, anche per il passato,
tentativi pi o meno efficienti e complessi di regolazione di velocit. Per questo genere di
regolazioni si spesso ricorsi ad una struttura di motore a rotore avvolto, che consentisse di
intervenire sulle grandezze elettriche di rotore.
Oggi le possibilit offerte dalla diffusione di convertitori statici di frequenza (inverter)
consentono di attuare regolazioni di velocit basate esclusivamente sul controllo
dellalimentazione e pertanto applicabili anche ai pi economici motori a gabbia.
La velocit di rotazione dellalbero del motore vale (cfr. paragrafo 5.2):
( ) ( )
p
f
s n s n
s r

= =
60
1 1 (5.36)
Dalla (5.36) appare evidente che per variare la velocit di rotazione della macchina si pu
ricorrere ad uno dei seguenti metodi:
1. Variazione del numero di coppie polari dellavvolgimento.
2. Variazione dello scorrimento, attuabile tramite la:
2.1. variazione della resistenza rotorica, ove possibile;
2.2. variazione della tensione di alimentazione.
3. Variazione della frequenza di alimentazione.
I primi due metodi vengono, a volte, indicati come metodi di regolazione a frequenza fissa.


5.7.1 Variazione del numero di poli
In alcuni particolari tipi di impiego pu essere richiesto al motore di funzionare a due velocit
nettamente diverse. Si pensi ad esempio al motore di una lavatrice che deve produrre sia la
velocit necessaria al lavaggio, sia la velocit necessaria allasciugamento (centrifuga),
oppure ad un motore per ascensore, che deve produrre sia la velocit normale di
sollevamento, sia la velocit ridotta di avvicinamento al piano.
Queste esigenze possono essere soddisfatte, in modo economico, attraverso una semplice
operazione di variazione delle connessioni dellavvolgimento di statore, in modo da
configurare lavvolgimento stesso con numeri di polarit differenti. La modifica del numero
di polarit porta, come noto, ad una corrispondente modifica della velocit del campo
rotante e della velocit di rotazione del motore. Si osservi come questa variazione di velocit
sia discreta e non regolabile con continuit.
Il cambiamento di polarit dellavvolgimento di statore pu essere eseguito in due modi:
Con un doppio avvolgimento di statore: i due avvolgimenti sono eseguiti con numero
di polarit diverse e solo uno dei due alimentato in relazione alla velocit desiderata.

235
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Questa soluzione porta, a parit di dimensioni, ad una riduzione della potenza nominale
della macchina.
Con un unico avvolgimento, che pu essere collegato tipicamente a p coppie polari,
oppure a 2p coppie polari (avvolgimento Dahlander) In figura illustrato lo schema del
principio secondo cui opera questo metodo.

Avvolgimento a commutazione di numero di polarit (Dahlander)
(b)
(a)
(b)
(a)
(b) (a) (a) (b)
In entrambe le tecniche il rotore deve essere a gabbia con numero di sbarre compatibile con
entrambe le disposizioni dellavvolgimento statorico (vedi tabella al paragrafo 5.1.1). In ogni
caso il lamierino di statore ottimizzato solo per una delle due polarit.
Tipicamente nei motori trifase dotati di avvolgimento Dahlander, la commutazione di polarit
avviene attraverso la commutazione, effettuata a morsettiera, del collegamento da triangolo a
doppia stella, come schematizzato dalla figura seguente.


Collegamenti a morsettiera per un avvolgimento a doppia polarit di tipo Dahlander

Si pu dimostrare che, a parit di scorrimento, per il numero minore di polarit (YY) la
coppia 2/3 della coppia corrispondente al numero maggiore di polarit (). Ma, poich la
velocit, nella connessione (YY), doppia, la potenza meccanica in questultima connessione
vale 4/3 la potenza relativa al collegamento .
La corrente nella gabbia, a pari scorrimento, risulta pi alta nella connessione YY con
conseguente maggiorazione delle perdite, ma questo pu essere generalmente tollerato in
quanto la maggiore velocit di rotazione garantisce un pi efficiente raffreddamento.

236
MACCHINE ELETTRICHE
5.7.2 Variazione della resistenza rotorica
Il principio di funzionamento di questo metodo, possibile solo per motori con rotore di tipo
avvolto, pu essere compreso con lausilio della seguente figura.

R(3)

R(2)

R(1)
P
3
P
2
P
1

R
C
m

C
Perdite spontanee di rotore
Quote di potenza dissipata o recuperata
per la regolazione di velocit
P
t
Potenza meccanica P
m
= C
R
Potenza totale trasmessa P
t
= C
Regolazione di velocit con motore a rotore avvolto
Se al motore viene richiesta dal carico una coppia C, inevitabilmente deve essere trasmessa da
statore a rotore una potenza elettrica pari a :
p
C P
t

= Potenza trasmessa
dove / p la velocit di sincronismo.
Una quota della potenza trasmessa viene dissipata sulla resistenza dellavvolgimento di rotore
(perdite spontanee) e la parte restante rimane a disposizione per la conversione
elettromeccanica (potenza meccanica). Se una porzione di questa seconda parte viene in
qualche modo riutilizzata in forma elettrica (dissipazione su resistenze addizionali, recupero
in rete), la potenza disponibile per la conversione elettromeccanica si riduce ed, essendo
fissata la coppia del carico, la riduzione di potenza meccanica avviene con un rallentamento
del motore.
Nelle due figure seguenti sono illustrate due soluzioni pratiche che si fondano su questo
principio.
Nella prima illustrato il principio della regolazione reostatica della velocit. Al crescere
della resistenza dei reostati esterni, una quota sempre maggiore della potenza trasmessa
prelevata dal rotore per essere dissipata esternamente.
Come si osserva nella figura, la regolazione di velocit ottenibile con questa tecnica
modesta; infatti, aumentando i valori di resistenza, le caratteristiche di coppia tendono ad
appiattirsi e producono una scarsa stabilit in termini di velocit del punto di funzionamento
(modeste variazioni del carico producono ampie variazioni della velocit).
Questo sistema stato largamente in uso in passato grazie alla sua semplicit e grazie al fatto
che con esso si potevano risolvere in modo efficiente i problemi di avviamento del motore. In
ogni caso, dal punto di vista energetico questa regolazione (di tipo dissipativo) poco
efficiente.

237
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Regolazione reostatica di velocit con motore a rotore avvolto

R

C
m
Rete
industriale
~ 50Hz
Schema di potenza per la regolazione di velocit di motori asincronio a rotore avvolto
con recupero di energia in rete (azionamento Scherbius o cascata iposincrona).
P
r
P
jR

P
t

V
cc
E
Rcc
Rete
industriale
~ 50Hz
Rete
industriale
~ 50Hz

Una tecnica pi efficiente di regolazione, fondata sempre sul principio descritto, illustrata
nello schema qui di sopra riportato. Attraverso il circuito di raddrizzamento, viene prelevata
potenza elettrica dal rotore; questa potenza viene convertita in corrente continua e recuperata
in rete attraverso un ponte ad SCR che lavora in condizioni di recupero. La quota di potenza
recuperata, e quindi la regolazione di velocit, viene definita dalla tensione V
cc
, che il ponte
ad SCR impone sul circuito intermedio in corrente continua.
Senza entrare nei dettagli, si pu dimostrare come questa regolazione pu coprire un ampio
intervallo di velocit; inoltre il sistema di controllo pu essere attuato con prestazioni che, in
termini di prontezza ed precisione (dinamica della regolazione), sono nettamente superiori
alla semplice regolazione reostatica.

5.7.3 Variazione della tensione di alimentazione
Una variazione di scorrimento pu essere
ottenuta modificando lampiezza della
tensione di alimentazione. Tale soluzione
porta a regolazioni in un campo abbastanza
ristretto, come si pu dedurre dalla figura
riportata a fianco.
La tensione di alimentazione pu essere
variata con un parzializzatore a tiristori. Si
noti che le caratteristiche si riducono col
quadrato della tensione e di conseguenza
cambia la loro pendenza nel tratto utile: il punto di equilibrio tra coppia motrice e coppia
resistente si ottiene a velocit pi basse. Non si modifica invece lo scorrimento di coppia
massima, che non dipende, in prima approssimazione, dalla tensione (s
Cmax
R
r
/ X
dt
,
paragrafo 5.3).
Coppia resistente

238
MACCHINE ELETTRICHE
5.7.4 Variazione della frequenza di alimentazione
Le possibilit di regolazione di tensione e frequenza di alimentazione offerte dagli inverter
trifase hanno enormemente ampliato il campo di regolazione di velocit dei motori asincroni,
al punto che oggi, in molte applicazioni che impiegavano motori in corrente continua regolati
di campo e di armatura, sono utilizzati motori a induzione con inverter.
Per comprendere in linea di principio queste possibilit sufficiente ricordare che le normali
operazioni di un motore asincrono corrispondono ai punti del cosiddetto tratto stabile della
caratteristica di coppia. Data la forte inclinazione di tale tratto nel piano C
m
-
R
, le velocit
ottenute sono normalmente poco diverse dalla velocit di sincronismo.
Attraverso la modifica della frequenza di alimentazione si modifica la velocit di sincronismo
e, con essa, lintervallo di velocit caratteristiche del motore. In questo modo il motore pu
compiere escursioni di velocit ben pi ampie di quelle ottenibili attraverso tecniche di
regolazione rotorica. Tuttavia, quando si altera il valore della frequenza di alimentazione,
anche le altre grandezze nominali del motore devono essere ridiscusse in modo che il motore
possa funzionare correttamente nelle nuove condizioni. In altre parole, non si potr variare
solo la frequenza, ma si dovr anche variare la tensione di alimentazione.
Un criterio, che pu essere accettato nella definizione di corretto funzionamento del motore a
frequenza di alimentazione diversa dalla nominale, pu consistere nel mantenere invariato lo
sfruttamento dei materiali attivi del motore in tutto il campo di regolazione. Un siffatto
criterio prevede che le correnti del motore e il flusso utile assumano gli stessi valori, quando
allalbero del motore sia applicato il carico nominale, qualunque sia la frequenza di
alimentazione.
Per quanto riguarda le modifiche degli aspetti dissipativi e di riscaldamento del motore, che
conseguono ad una variazione della frequenza secondo la regola indicata, si possono produrre
le seguenti considerazioni di massima
1
.
Le perdite nel rame di statore restano praticamente costanti, poich resta costante il
valore della corrente nominale del motore. Allaumentare della frequenza di
alimentazione pu aumentare leffetto dissipativo della resistenza di fase a causa del
progressivo manifestarsi delleffetto pelle; tuttavia, almeno per avvolgimenti in filo di
piccola sezione, leffetto pelle diventa sensibile per valori di frequenza notevolmente
pi alti della frequenza nominale del motore.
Le perdite nel rame di rotore restano anchesse costanti, in quanto resta costante la
corrente rotorica. In questo caso linfluenza della frequenza di alimentazione
sulleffetto pelle nullo dal momento che, in condizioni nominali di carico, i fenomeni
elettrici di rotore avvengono alla frequenza di scorrimento.
Le perdite nel ferro aumentano, a parit di flusso, con la frequenza (linearmente per la
quota dovuta allisteresi e quadraticamente per la quota dovuta alle correnti parassite).
Tuttavia, poich alla frequenza nominale questa voce di perdita normalmente piccola
rispetto alle altre voci di perdita, si pu ritenere che, in un ragionevole campo di
frequenze superiori al valore nominale, laumento delle perdite nel ferro sia accettabile;
tanto pi se si considera che laumentata velocit di rotazione del motore, che consegue
allaumento della frequenza, porta ad un miglioramento dello scambio termico per
ventilazione.


1
Tali considerazioni vengono condotte nellipotesi, puramente di principio, che le forme donda di tensione si
mantengano sempre sinusoidali al variare della frequenza. Gli effetti della distorsione della forma donda di
tensione, conseguenti alladozione di sorgenti reali di alimentazione a frequenza variabile (inverter) non saranno
trattate nei presenti appunti.

239
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Restando nel campo del funzionamento in regime strettamente sinusoidale e riconsiderando il
circuito equivalente monofase del motore asincrono (paragrafo 5.2.4), lespressione della
coppia si pu scrivere, in termini di valori efficaci di fase, nel seguente modo:

= cos 3
'
r s trasmessa m
I E
p
P
p
C
e, poich vale (relazione (5.1), dove N
s
*
il
numero di spire equivalenti ai fini del
concatenamento di flusso):
u s s
N E

2
*
(5.37)
si ottiene la seguente formulazione della coppia:
= cos

2
3
' *
r u s m
I N
p
C (5.38)
Si indichino con lapice * i valori nominali
delle correnti e della coppia del motore valutati
alla pulsazione nominale
*
.
Con riferimento al diagramma vettoriale di
figura il sistema di vettori corrente e flusso,
indicati con tratto continuo, deve rimane
identico a qualunque frequenza, se si vuole che
permangano inalterati i moduli del flusso utile e
delle correnti di statore e rotore, quando al motore viene richiesta la coppia nominale
(proporzionale allarea del rettangolo punteggiato).

I
0
*
I
R
*
I
S
*

u
*
E
S
= (/
*
) E
S
*
V
S
()


R
S
I
S
*
jL
dS
I
S
*

Diagramma vettoriale delle
correnti in condizioni nominali

Indicando con una generica frequenza di alimentazione diversa dalla pulsazione nominale

*
, il completamento del diagramma vettoriale con la costruzione della tensione di
alimentazione, necessaria per mantenere inalterata la configurazione del sistema dei vettori di
corrente e flusso relativi alla condizione di carico nominale, rappresentata con linee
punteggiate nella figura. Dalla costruzione si ricava il valore di tensione che pu essere
ritenuta nominale alla nuova pulsazione .
( )
* * *
*
s
ds
s
S
s s
I L j I R E V + +

= (5.39)
Approssimativamente, in modulo, si pu scrivere:
( ) (
* * * *
*
cos
s ds S S s
I sen L R E V + +

) (5.40)
Questultima relazione indica che la tensione di alimentazione deve aumentare in modo circa
lineare con la frequenza, se si vuole che i materiali attivi, ferro e rame, vengano sollecitati
sempre nella stessa misura quando al motore applicato lo stesso carico.
La relazione V
S
() viene definita legge tensione-frequenza ed il suo andamento, illustrato nel
diagramma seguente, praticamente lineare per alti valori di frequenza. Esso si discosta
dallandamento lineare alle basse frequenze a causa delleffetto prevalente delle cadute
resistive nella determinazione della tensione corretta, cos come indicato nella (5.40).



240
MACCHINE ELETTRICHE
Mantenendo costante, al variare della frequenza, il valore della corrente I
r
*
e del flusso
*
u
, in
corrispondenza alla richiesta della coppia nominale C
*
m
, si desume che anche langolo di fase

tra corrente rotorica e f.e.m. E


S
deve restare costante. Dal circuito equivalente e dal
diagramma vettoriale precedente si pu scrivere:
cost ; cost
'
tan
*
*
*
= =

= s
R
L s
r
dr
(5.41)
e quindi la coppia nominale viene raggiunta, ad ogni frequenza, quando il motore nelle
stesse condizioni di velocit di scorrimento nominale. Tutto questo indica che il tratto di
caratteristica di coppia compreso tra il valore nominale e il valore nullo trasla sullasse delle
velocit mantenendo sempre la stessa pendenza, come illustrato nella figura seguente.
V
S
Legge
tensione-frequenza
V
S
()

Caratteristiche di coppia


V
S
*



C
m
*
coppia nominale


s
*
s
*






Legge tensione-frequenza e traslazione del tratto utile della caratteristica di coppia.
Da un punto di vista puramente teorico, un motore asincrono, alimentato a frequenza
crescente con la corretta tensione, sarebbe in grado di produrre una potenza meccanica
crescente in modo proporzionale alla frequenza. Ad esempio un motore targato: 400V, 4kW a
50 Hz potrebbe diventare un motore da 8 kW, se la frequenza di alimentazione fosse portata a
100Hz. Ma in questo caso il motore dovrebbe essere alimentato da una rete trifase a 800V.
Diversi fattori possono intervenire a limitare laccrescimento della frequenza e della velocit
del motore:
la tenuta dei cuscinetti;
la tenuta degli isolamenti;
le sollecitazioni centrifughe e le vibrazioni;
laumento delle perdite nel ferro.
Ma oltre a questi fattori, pi spesso, ci si imbatte in un limite dovuto alla tensione disponibile
per lalimentazione del motore. In altre parole le sorgenti di alimentazione a frequenza
variabile, impiegate nella realt, sono generalmente limitate in termini di valore massimo
della tensione alternata erogabile, prima ancora che in termini di frequenza. Capita
comunemente che, al crescere della frequenza, lalimentatore non sia pi in grado di far
crescere la tensione di alimentazione. La legge lineare tensione-frequenza, deve quindi, essere
abbandonata, come illustrato in seguito. Le condizioni di alimentazione a cui si verifica
questo evento vengono definite condizioni base.

241
PROF. ANDREA CAVAGNINO
A partire dalla frequenza (indicata dal valore di pulsazione
base
) la tensione di alimentazione
resta costante V
S
= V
base
; aumentando ulteriormente la frequenza la macchina si deflussa,
come si evince dalle relazioni (5.40) e (5.37) che viene qui riscritta nella forma seguente:
cost

2
cost
*
=

= =
u s
S S
N E V (5.42)
Il valore nominale della coppia non pu pi essere mantenuto ulteriormente mantenendo la
corrente costante, in quanto si ha una diminuzione di flusso.
Per valori di frequenza e velocit superiori ad
base
e tensione di alimentazione costante (V
S
=
V
base
), si pu ragionevolmente pensare che il motore sia in grado di fornire una potenza
meccanica costante: potenza base (P
base
).
Il valore richiesto di coppia di carico deve variare in modo inversamente proporzionale alla
velocit:

base base
base m
P
C C = = (5.43)
In queste condizioni operative le correnti di macchina permangono approssimativamente
attorno ai valori nominali, come evidenziato nella figura seguente.

Intervallo a V
base

coppia
costante

C
max
Intervallo a potenza costante: Intervallo a potenza
C
m
=C
base

base
/ decrescente
V
*
S
()

C
base


C
m


base

1

max


V
base


V
*
S
()

I
S

I
*
S


I
R




Intervalli di velocit caratteristici nellimpiego di motori asincroni alimentati a frequenza variabile
Tuttavia il valore di coppia massima che il motore in grado di garantire con tensione di
alimentazione costante decresce al crescere della frequenza di alimentazione in modo pi
rapido di quanto non faccia la richiesta di carico espressa dalla (5.43).
Infatti, riprendendo in esame la relazione (5.25) che esprime il valore massimo di coppia
motrice ed esplicitando la sua dipendenza dalla pulsazione di alimentazione si ottiene la
seguente equazione:
2
2
max
cos
2
3


t
L
V
p
C
dt
eq
(5.44)

242
MACCHINE ELETTRICHE
da cui si evince che, al crescere della frequenza, la coppia massima erogabile dal motore
diminuisce quadraticamente e, ad un certo punto, raggiunge il valore di coppia richiesta dal
carico secondo la (5.43). Il valore di frequenza a cui questo fatto si verifica indicato dalla
pulsazione
1
nella figura precedente. Oltre questo valore di frequenza il motore non potr
pi funzionare alla potenza base, ma la potenza ottenibile dal motore diminuir per un
ulteriore accrescimento di frequenza e velocit. Lintervallo di velocit in cui il motore pu
erogare la massima potenza quindi definito dai due estremi
base
e
1
.
Dai ragionamenti esposti si desume che lampiezza dellintervallo in cui al motore pu essere
richiesta la potenza base, tanto maggiore quanto maggiore la sovraccaricabilit del motore
alla pulsazione base
b
, ovvero tanto pi elevato il rapporto C
max
/C
base
.
Le figure seguenti illustrano come si modificano le caratteristiche di coppia applicando le
leggi di regolazione tensione-frequenza indicate in precedenza. Tali figure evidenziano, in
particolare, la possibilit di regolare in velocit del motore asincrono in modo che esso
fornisca una coppia costante tra zero e la velocit base (usando una legge V / f = costante) ed
una potenza costante tra la
base
e la
1
(usando una regolazione con V = costante ed
aumentando f).
Si osservi che la regolazione a V / f = costante permette di risolvere i problemi di avviamento
della macchina: come si evince dalla figura precedente la corrente assorbita a velocit nulla
praticamente uguale al valore assorbito alla velocit base. Ne consegue che usando un inverter
il motore pu essere avviato sotto carico.
Campo di regolazione a potenza costante (V = costante)
C
m
= C
base

base
/
C
max
1 /
2

Campo di regolazione a coppia costante (regolazione V / f = cost)
C
m
= C
base


243


Capitolo
6








LA MACCHINA SINCRONA


6.1 Generalit e aspetti costruttivi
La macchina sincrona tradizionalmente la macchina destinata alla generazione su larga scala
dellenergia elettrica. In questo impiego essa prende il nome di generatore in c.a. ovvero di
alternatore. Il principio elementare di funzionamento basato sulla legge dellinduzione
magnetica: se in una bobina viene fatto variare il flusso concatenato, in essa viene indotta una
forza elettromotrice. Nella macchina sincrona questa variazione di flusso realizzata facendo
ruotare, internamente alle spire della bobina, un elettromagnete eccitato in corrente continua,
come illustrato, in linea di principio,
nella figura a fianco.
La frequenza della f.e.m. indotta
strettamente legata alla velocit di
rotazione e al numero di coppie polari
dellinduttore. Se linduttore dotato di
p coppie polari, ad un giro completo
della ruota polare corrispondono p
alternanze complete del flusso
concatenato con una bobina e
corrispondentemente, p alternanze
complete della f.e.m. indotta. Nella
figura seguente rappresentato
schematicamente il caso di un induttore dotato di 2 coppie polari. La relazione generale tra la
pulsazione indotta , la velocit di rotazione
r
ed il numero di coppie polari p la seguente:

Elettromagnete
induttore
Nord

Spira
Indotta


Sud
Schema di principio dellalternatore.
r
p =

Spire Elettromagnete
Indotte induttore
Nord
Sud

Sud
Nord

Spire
Indotte

Macchina a due coppie polari
A parit di frequenza generata, la velocit
di rotazione con cui trascinare il rotore
della macchina tanto minore quanto pi
elevato il numero di coppie polari.
Nelle grandi macchine sincrone, quali gli
alternatori da centrale, lo statore reca un
avvolgimento trifase analogo a quello dei
motori a induzione. Tipicamente le tre fasi
sono collegate a stella e, grazie allo
sfasamento spaziale di 120 elettrici degli
assi delle bobine, le f.e.m. indotte

245
PROF. ANDREA CAVAGNINO
generano una terna regolare trifase di tensioni in c.a..
Lavvolgimento in c.a. di statore prende anche il nome di armatura o di avvolgimento indotto,
mentre lavvolgimento di rotore prende il nome di avvolgimento di eccitazione o di campo.

6.1.1 Struttura della macchina
La macchina sincrona costituita da una parte fissa, statore, e da una mobile, rotore. Lo
statore porta gli avvolgimenti indotti in c.a., mentre il rotore viene ad assumere il ruolo di
induttore e crea il campo magnetico necessario attraverso un avvolgimento di eccitazione
alimentato in corrente continua. Lo statore costituisce normalmente la parte esterna della
macchina. Solo per piccole macchine e per particolari esigenze meccaniche le posizioni
possono essere invertite.
Lavvolgimento di armatura e la conformazione geometrico-magnetica dello statore di una
macchina sincrona sono identiche a quelle delle macchine asincrone.
Molto diversa, invece, pu risultare la conformazione del rotore. Nella macchina sincrona
infatti il rotore pu assumere forme molto diversificate in relazione alla potenza, al tipo di
applicazione (generatore, motore) e alla velocit di rotazione del motore di trascinamento.
Forme costruttive degli alternatori
Restando nel campo delle grandi macchine destinate alla produzione dellenergia elettrica, si
possono distinguere due forme distinte del rotore.
Macchine a rotore liscio.
Macchine a poli salienti.
Le macchine appartenenti alla prima categoria vengono anche dette macchine isotrope in
quanto il rotore presenta sezione circolare ed il traferro praticamente costante in tutte le
direzioni (vedi figura a) seguente).
In questa configurazione il numero di polarit realizzabile molto basso (p = 1, 2) e la
velocit di rotazione necessaria a produrre f.e.m. a 50 Hz di conseguenza elevata (3000 rpm,
1500 rpm). Questi generatori sono destinati ad essere alimentati attraverso motori primi veloci
come turbine a vapore, a gas, etc. , di qui il nome di turbo-alternatori che comunemente viene
loro assegnato. In questa configurazione si ottengono le macchine con la potenza unitaria pi
alta: 1500-2000 MVA. Data lalta velocit di rotazione di queste macchine, i rotori assumono
forma allungata e relativamente poco sviluppata nel senso radiale per contenere le forze
centrifughe che si esercitano sui conduttori del circuito di eccitazione.
a) b)










Struttura di alternatori:
a) macchina a rotore liscio , turboalternatore
b) macchina a poli salienti

246
MACCHINE ELETTRICHE
Nel caso di motori primi pi lenti, come ad esempio le turbine idrauliche, caratterizzati da
regimi di rotazione dellordine di alcune decine o centinaia di giri al minuto, il numero di
polarit dellalternatore deve necessariamente crescere per generare tensioni indotte sempre a
50 Hz. Non sono infrequenti generatori con numeri di poli superiori a 100. La forma
costruttiva del rotore si sviluppa, in questi casi, in forma radiale per creare lo spazio
necessario ad ospitare i numerosi poli. Le polarit vengono ottenute attraverso nuclei
magnetici, eccitati ciascuno da un proprio avvolgimento, che sporgono da una ruota
(denominata ruota polare) di grande diametro come illustrato schematicamente nella figura b)
precedente e nella figura seguente. Questo tipo di macchina viene detta a poli salienti e,
come si pu osservare dalla figura, il traferro della macchina risulta variabile a seconda della
direzione considerata: esso risulta minimo sotto lasse polare mentre massimo in
corrispondenza al vano interpolare. Una simile struttura viene definita anisotropa.
In questa versione le potenze massime unitarie possono superare i 500MVA.
Le tensioni nominali degli alternatori possono andare dallordine del centinaio di Volt a
qualche decina di kVolt. Le tensioni pi alte risultano convenienti per le potenze maggiori; un
alto valore di tensione permette infatti di limitare lentit delle correnti di armatura e di
rendere meno problematica lesecuzione dellavvolgimento.

Superficie polare Fori per avvolgimenti
laminata smorzatori

Espansione polare
Nucleo
Polare

Avvolgimento
di campo
Ruota polare


Struttura dei poli salienti di una macchina anisotropa

Sia nella versione isotropa che in quella anisotropa il rotore costruito in forma massiccia, in
quanto il campo magnetico nel rotore costante nel tempo e non sono presenti fenomeni di
correnti parassite; le uniche parti laminate possono trovarsi, nelle macchine a poli salienti,
esclusivamente in corrispondenza alle espansioni polari che possono essere sottoposte a
perturbazioni del campo magnetico dovute alla presenza delle cave di statore ed alle
armoniche spaziali asincrone dovute alla corrente di armatura.

Traferro della macchina sincrona
Poich in una macchina sincrona, leccitazione viene ottenuta attraverso un circuito in
corrente continua, non si ha consumo di potenza reattiva dalla rete, come invece accade nella
macchina asincrona. In queste condizioni le ampiezze di traferro possono essere tenute pi
alte e, a fronte di traferri massimi di pochi millimetri caratteristici dei grandi motori asincroni,
nei grandi alternatori i traferri possono raggiungere il centinaio di millimetri.
La necessit di tenere alto lo spessore di traferro particolarmente sentita nelle grandi
macchine, dove l esecuzione in piattina degli avvolgimenti di statore richiede ladozione di
cave di tipo aperto. In questo caso, se il traferro modesto, le perturbazioni, prodotte dalle
aperture di cava sulla distribuzione del campo, possono provocare ondulazioni eccessive della
forma donda della f.e.m. indotta come illustrato nella figura seguente.


247
PROF. ANDREA CAVAGNINO
10mm
15mm
5mm
15mm
Forme donda di f.e.m. di fase nel caso di cave aperte.
Avvolgimenti smorzatori
Nei generatori allacciati alla rete elettrica a 50 Hz possono manifestarsi, in conseguenza di
transitori di carico, di eccitazione o di risonanze con il motore primo, delle oscillazioni di
velocit attorno alla velocit di sincronismo. La caratteristica meccanica della macchina
sincrona non in grado di smorzare adeguatamente queste oscillazioni e, pertanto, il rotore
viene a ruotare con una velocit oscillante, che risulta inaccettabile dal punto di vista dello
scambio della potenza elettrica e che pu innescare fenomeni gravi di instabilit fino alla
perdita del sincronismo.
Questo tipo di oscillazioni, di frequenza molto bassa (inversamente proporzionale al momento
di inerzia del sistema motore-generatore) prende il nome di oscillazioni pendolari o
pendolazioni.
Per attutire adeguatamente questo fenomeno, vengono disposte sulla superficie esterna del
rotore delle spire in corto circuito; esse sono, in genere, assimilabili ad una gabbia di
scoiattolo e prendono il nome di avvolgimenti smorzatori.
Tali avvolgimenti sono inerti quando la macchina lavora sincrona con la frequenza di rete, ma
intervengono, nel caso di oscillazioni di velocit attorno alla velocit di sincronismo,
mettendo in gioco una coppia asincrona con effetto smorzante.

Altre forme costruttive della macchina sincrona
Se per le grandi macchine sincrone, destinate a produrre energia elettrica in c.a. a 50Hz, le
forme costruttive sono standardizzate nelle strutture sopra descritte, per le macchine di piccola
e media potenza, fino a qualche centinaio di kW, le forme costruttive possono subire nette
diversificazioni secondo luso precipuo come generatore o come motore.
Un caso particolarmente interessante dal punto di vista applicativo costituito dai generatori
per alta frequenza (100-20000Hz) che possono venire destinati allalimentazione di motori
veloci (motori per la lavorazione di legno o leghe leggere) o di impianti elettrici di bordo
(aerei : 400Hz).
Per poter ottenere elevati valori di frequenza senza dover ricorrere a velocit di rotazione
eccessive, queste macchine possiedono un elevato numero di polarit. Esse vengono realizzate
attraverso limpiego di due tecniche costruttive distinte:
Macchine a poli alterni.
Macchine omopolari.

248
MACCHINE ELETTRICHE

Campo










Corona Sud
Bobina di campo
Rotore assemblato

Corona Nord
Anelli di adduzione
della corrente di eccitazione

Schema costruttivo di un generatore Lundell
N
S
N
N

Un esempio abbastanza originale di realizzazione di generatori elettrici a poli alternati
illustrato nella figura precedente (generatori Lundell o claw-pole o con poli ad artiglio).
Leccitazione del rotore prodotta da un solenoide disposto assialmente sullalbero ed il
flusso prodotto viene convogliato verso lo statore attraverso due corone contrapposte che
assumono polarit di segno contrario. Ciascuno dei rebbi o artigli della corona di polarit
Nord viene a trovarsi affiancato dai rebbi o artigli della corona opposta di polarit Sud, e
viceversa. Lungo la circonferenza del traferro si determina, quindi, un numero di polarit
alternate uguale al numero di rebbi delle due corone. Con questo assetto costruttivo si
possono realizzare rotori con elevato numero di coppie polari in dimensioni radiali contenute
e impiegando ununica bobina di eccitazione, con notevole risparmio di rame e di perdite
Joule.
La sagoma degli artigli pu inoltre essere studiata in modo da generare f.e.m. indotte
praticamente sinusoidali.
Bobina di
Bobine di armatura eccitazione in c.c.






Flusso

Ruote polari

Schema di principio di un generatore omopolare per alta frequenza.
Alla seconda categoria di macchine (macchine sincrone omopolari) destinate essenzialmente
alla produzione di frequenze elevate appartengono macchine in cui i poli di rotore non
vengono eccitati attraverso bobine ad essi solidali, ma leccitazione provvista da unapposita
bobina alimentata in c.c. e collocata sullo statore.

249
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Il rotore di queste macchine spezzato in due ruote polari dotate di un elevato numero di poli
o denti, come illustrato nella figura precedente. Attraverso una bobina di eccitazione assiale
sistemata sullo statore, le due ruote polari assumono ciascuna una polarit opposta e, quindi,
tutti i poli o denti di una ruota risulteranno di polarit Nord, mentre i poli o denti dellaltra
prendono polarit Sud.
Anche lavvolgimento di armatura spezzato in due gruppi di bobine, ciascuno dei quali
concatena il flusso prodotto dalla corrispondente ruota polare.
Il numero di denti di statore multiplo del
numero di denti di rotore e al muoversi di
questultimo la riluttanza e il flusso
indotto dalla bobina di eccitazione saranno
modulati. Il flusso nella macchina
assumer valore massimo quando i denti
di statore e rotore saranno affacciati
(traferro minimo); viceversa il flusso
presente sar massimo se ad essere
affacciati saranno denti e cave. Se con Z
S

si indica il numero di denti di statore, per
un giro completo del rotore si produrranno
Z
S
ondulazioni complete del flusso attorno
al valore medio, come illustrato in figura. Conseguentemente nelle bobine di armatura viene
indotta una f.e.m. con una pulsazione elettrica pari a Z
S
volte la velocit di rotazione della
macchina. Collegando opportunamente in serie o parallelo le bobine si pu erogare la potenza
elettrica con i requisiti di tensione e corrente richiesti dallapplicazione.
Flusso di macchina

Valore medio
del flusso




f.e.m. indotta in armatura

Flusso e f.e.m. nellalternatore omopolare.
Macchine a magneti permanenti
Nelle soluzioni costruttive fin qui esaminate, il flusso induttore della macchina viene prodotto
dal rotore attraverso un apposito circuito di eccitazione.
d d q d
q q











a) magneti esterni b) magneti interni c) magneti radiali

Strutture di rotori a magneti permanenti

Tuttavia, quando nelle normali operazioni della macchina non sia richiesta una regolazione di
tale flusso, si possono realizzare macchine sincrone con eccitazione a magneti permanenti.
Questa possibilit, che consente di ridurre gli ingombri del rotore e di annullare le perdite
Joule di eccitazione, particolarmente sfruttata nella realizzazione di motori sincroni di
piccola e media potenza, destinati ad una alimentazione a frequenza variabile. Il sistema

250
MACCHINE ELETTRICHE
formato da un motore sincrono a magneti permanenti, dal suo alimentatore e dal suo sistema
di controllo viene usualmente definito motore brushless.
La disposizione dei magneti sul rotore pu essere superficiale, come illustrato nella figura a)
precedente, oppure i magneti possono essere immersi nel ferro di rotore (magneti interni:
figura b). In entrambi i casi, i magneti presentano le superfici magnetizzate in corrispondenza
al traferro.
Nella sistemazione di figura c), i magneti sono
disposti radialmente nel rotore, la magnetizzazione
assume andamento trasversale e il flusso viene
convogliato al traferro attraverso i settori di materiale
ferromagnetico dolce. In questa maniera si possono
realizzare macchine con elevato numero di poli e allo
stesso tempo ottenere una concentrazione di flusso al
traferro con valori di induzione pi alti di quelli
disponibili nei singoli magneti.
Lo statore mantiene generalmente la forma tipica delle
grandi macchine (identica a quella vista per le
macchine asincrone), ma in alcuni tipi di macchina
particolare pu presentarsi nella versione a poli
salienti come illustrato nella figura a fianco.
Statore a poli salienti


Macchine a riluttanza
Tra le macchine a struttura sincrona meritano un cenno particolare le macchine a traferro
variabile, dette comunemente macchine a riluttanza. In queste macchine il rotore privo di
eccitazione e la sua sezione opportunamente sagomata in modo da creare delle strade
preferenziali per il passaggio del flusso magnetico prodotto al traferro dallavvolgimento di
armatura. Come per le macchine a magneti permanenti, lo statore pu presentare la tipica
forma a corona circolare con avvolgimenti disposti in cave lungo la circonferenza interna
come per i motori asincroni, oppure pu presentare una struttura a poli sporgenti. Nella figura
seguente sono illustrate in via di principio alcune configurazioni assunte dal rotore di una
macchina a riluttanza. Nelle figura indicato con la lettera d, lasse diretto che corrisponde
allasse di minima riluttanza del rotore e con la lettera q lasse in quadratura, ovvero lasse a
massima riluttanza.
Questa tipologia di macchine trova applicazione quasi esclusivamente nel campo delle
motorizzazioni, dove si fa apprezzare per la robustezza e semplicit del suo rotore.
q q



d d




Strutture di rotori a riluttanza variabile


251
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Sia le macchine a riluttanza che quelle a magneti permanenti costituiscono il punto di
partenza nella realizzazione dei motori a passo, che rappresentano una vasta famiglia di
motori in grado di produrre moto incrementale per applicazioni del tutto particolari di
posizionamento (ad esempio nelle stampanti).

Raffreddamento
Come si gi detto in precedenza, le macchine sincrone possono raggiungere potenze
ragguardevoli. In effetti, il gigantismo nelle macchine elettriche porta dei vantaggi in
termini economici. Si pu ricordare che la potenza di una macchina elettrica cresce con un
esponente 4 delle dimensioni lineari, mentre peso e perdite crescono in misura minore
(esponente 3 delle dimensioni).
Le principali limitazioni tecniche allaccrescimento della potenza unitaria di una macchina
sono da riferire a problemi di smaltimento del calore. Al crescere delle dimensioni della
macchina le perdite, come detto, crescono con i volumi dei materiali attivi, mentre la potenza
termica dissipabile cresce con le superfici di scambio disponibili e, quindi, allaumentare delle
dimensioni e della potenza, si origina ben presto uno squilibrio tra perdite e capacit di
smaltimento, con aumento delle sovratemperature della macchina.
Per fissare le idee si pensi che il calore, espresso in termini di perdite, prodotto da un
alternatore da 100 MVA con rendimento 0.9 e fattore di potenza 0.75 corrisponde a 7500 kW.
Per asportare questo calore dallinterno della macchina sono necessari metodi di
raffreddamento particolarmente efficaci.
Il fluido di raffreddamento di pi semplice impiego usualmente laria. Per grandi macchine
il circuito di raffreddamento in aria del tipo a circuito chiuso per limitare lingresso di
polveri allinterno della macchina. Per macchine di potenza maggiore, come ad esempio i
turbogeneratori, laria viene sostituita da idrogeno, la cui maggiore conducibilit termica
consente un raffreddamento pi efficace.
Tuttavia lacqua il fluido che possiede le migliori caratteristiche dal punto di vista
dellasportazione del calore e le unit pi grandi vengono equipaggiate con raffreddamento ad
acqua o emulsione acqua-olio.


Canali di circolazione Canali di circolazione
aria fluido di raffreddamento lamiere




Conduttori cavi con
circolazione interna
fluido di raffreddamento
(H
2
, H
2
O+olio)


Sistemi di raffreddamento dei conduttori di armatura e di eccitazione in grandi alternatori

















252
MACCHINE ELETTRICHE
Osservazione
Le macchine sincrone sono macchine elettriche in corrente alternata in grado di generare
coppia solo alla velocit di sincronismo. Si ricorda che tale velocit legata alla frequenza ed
al numero di paia poli p della macchina secondo la seguente relazione:
p p
f
p
f
n
s

=

=

=
2

60
s
(6.1)
dove la pulsazione elettrica delle grandezze di statore.
La figura seguente illustra la forma della caratteristica coppia-velocit per una macchina
sincrona.
Funzionamento
da generatore
+C
max

-C
N

-C
max

+C
N

s

Funzionamento
da motore

r

C
m

Caratteristica coppia-velocit della macchina sincrona

Si noti che oggi la macchina sincrona trova sempre pi frequentemente impiego come motore
regolato in velocit; infatti, grazie alla disponibilit di strutture di conversione statica quali gli
inverter, risulta possibile regolare facilmente la velocit di sincronismo e quindi la velocit di
rotazione della macchina.
Senza entrare nel dettaglio, si ribadisce il fatto che lutilizzo della macchina sincrona come
motore ormai imprescindibile dalluso di un convertitore elettronico di potenza e di un
sistema di controllo (ovvero di un azionamento). Per attuare le leggi di moto e di velocit
desiderate, al sistema di controllo serve tipicamente linformazione della posizione istantanea
del rotore rispetto ad un riferimento fisso di statore. Tale misura viene acquisita tramite
opportuni sensori montati sullalbero della macchina (encoder, revolver, ) oppure tramite
misure ai morsetti elettrici noto il modello dinamico della macchina (controlli di tipo
sensorless).



253
PROF. ANDREA CAVAGNINO
6.2 Impiego della macchina sincrona come generatore

Come chiarito al paragrafo precedente, la macchina sincrona trova il suo impiego pi usuale
come generatore (alternatore). Il generatore sincrono , infatti, tipicamente presente in tutti i
processi che prevedono la conversione dellenergia dalla forma meccanica alla forma elettrica
in corrente alternata, e pu essere usato sia come generatore autonomo su carichi locali, sia in
collegamento con una rete elettrica gi esistente. Nel primo caso la velocit di rotazione, la
frequenza e la tensione generata non costituiscono un vincolo funzionale come capita invece
nel secondo caso.
La quasi totalit dellenergia elettrica, oggi prodotta ed immessa nella rete di trasporto e
distribuzione, generata da macchine sincrone collegate in parallelo e mosse da motori primi
di diversa natura (turbine a gas, a vapore e idrauliche, motori diesel, ). Poich la frequenza
della rete unica (50 Hz), tutti i generatori con essa collegati devono produrre energia
elettrica alla stessa frequenza. Questo fatto si enuncia dicendo che tutti i generatori collegati
in rete sono sincroni tra loro. Ma, poich i motori primi, che forniscono ai singoli generatori
la necessaria potenza meccanica, sono caratterizzati da velocit ottimali di erogazione della
potenza anche molto diverse tra loro, il necessario sincronismo elettrico deve essere ottenuto
attraverso la scelta del numero di coppie polari dellalternatore.
Nel presente paragrafo si analizzeranno le caratteristiche dellalternatore come generatore
connesso in parallelo ad una rete con tensione e frequenza fissate.
Lo studio sar affrontato considerando una macchina sincrona isotropa, o a traferro costante.
Nello sviluppo della teoria si far riferimento allipotesi di linearit dei fenomeni magnetici
che avvengono allinterno della macchina. Verr pertanto trascurata linfluenza del ferro con
le sue caratteristiche di saturazione e di isteresi (ipotesi di linearit magnetica).
Inoltre per tutte le distribuzioni di campo, di f.m.m. e di induzione presenti nel traferro si
prender in considerazione esclusivamente la componente sinusoidale fondamentale,
trascurando in tal modo gli effetti della distribuzione degli avvolgimenti e della presenza di
cave. Questo approccio consente, come gi visto nel caso della macchina ad induzione, di
operare attraverso lintroduzione di vettori spaziali nella rappresentazione delle diverse
grandezze distribuite.


6.2.1 Funzionamento a vuoto dellalternatore
Inviando la corrente continua di eccitazione nellavvolgimento di rotore si crea un flusso
(detto flusso di eccitazione), a distribuzione sinusoidale lungo il traferro, di tipo
unidirezionale rigidamente fissato alla struttura di rotore.
La direzione del vettore spaziale del flusso di eccitazione coincide con lasse magnetico
dellavvolgimento che lo ha creato. Tale asse
viene denominato asse diretto.
possibile definire il seguente legame tra la
fondamentale del flusso di eccitazione e la
corrente di eccitazione:
ecc ecc ecc
I K =

(6.2)
Rappresentazione del vettore spaziale
del flusso di eccitazione
I
ecc

s

I
ecc

ecc

asse q
asse d
Quando il motore primo trascina in rotazione
il rotore alla velocit di sincronismo
s
, nelle
tre fasi dellavvolgimento di statore si
inducono delle forze elettromotrici
sinusoidali, sfasate nel tempo di 120.

254
MACCHINE ELETTRICHE
Ricordando quanto visto al paragrafo 5.2 ed in particolare che i concatenamenti di flusso
dipendono dagli angoli elettrici e non da quelli meccanici (
elettrico
= p
meccanico
, dove p il
numero di paia poli dellavvolgimento) e che il numero delle spire equivalenti ai fini della
produzione di F.e.m. di un avvolgimento distribuito vale N
s
*
, la F.e.m. indotta a vuoto nelle
fasi di statore si pu scrivere nel seguente modo.
( )
( )
ecc s ecc s
s
f N j N j E
dt
t d
t e =

44 . 4

2

* *
0
0
(6.3)
Per scrivere la (6.3) si ipotizzato di studiare i morsetti elettrici di statore dellalternatore con
la convezione di segno dei generatori elettrici (segno meno nella legge di Lenz).
Si ricorda nuovamente che la pulsazione elettrica del fasore E
0
pari a p volte la pulsazione
di sincronismo
s
.
Riconsiderando la relazione (6.2), si pu mettere in relazione lampiezza della F.e.m a vuoto
con la corrente di eccitazione.
ecc
I K E =
0
(6.4)
quindi possibile ricavare la caratteristica di magnetizzazione della macchina al variare della
corrente di eccitazione come illustrato nella figura
a fianco.
= costante
I
ecc
E
0
Tale caratteristica risulta in genere non lineare a
causa dei fenomeni di saturazione del ferro che si
osservano per correnti di eccitazione elevate.
I casi in cui i fenomeni di saturazione influenzino
in modo rilevante il funzionamento della
macchina verranno via via sottolineati nel seguito.

Caratteristica di magnetizzazione


Durante il funzionamento a vuoto si pu quindi disegnare il seguente diagramma vettoriale.



E
0

I
ecc

s

I
ecc

ecc

asse q
asse d
Diagramma vettoriale a vuoto





255
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Anche per lalternatore conveniente pensare ad un circuito equivalente monofase, ad
esempio per valutarne le caratteristiche di funzionamento
Sulla base di quanto finora visto e sulle conoscenze acquisite per la macchina ad induzione si
pu pensare al seguenti circuito equivalente. Si noti la convenzione di segno dei generatori
elettrici.

I
s fase
= 0
R
s
X
d
X
d

I
s fase

R
s

V
s fase
V
s fase
= E
0
E
0
= K I
ecc
E = E(I
ecc
, I)
a) b)
Circuito equivalente monofase dellalternatore
a) Funzionamento a vuoto
b) Funzionamento a carico

La reattanza di dispersione di statore X
d
tiene conto dei flussi dispersi a statore (in cava, in
testata) mentre la resistenza R
s
tiene conto delle perdite Joule di statore. In generale, per i
grandi alternatori la resistenza di statore un parametro trascurabile ai fini del calcolo delle
prestazioni ad eccezione, ovviamente, del rendimento.
Si osservi che durante il funzionamento a carico la F.e.m indotta a statore viene a dipendere,
oltre che dalla corrente di eccitazione, anche dalla corrente erogata dal generatore a causa del
fenomeno di reazione di indotto (fenomeno di cui si parler pi avanti). Questa dipendenza fa
s che il circuito equivalente appena presentato sia di fatto inutilizzabile; nel seguito si vedr
come giungere ad un circuito equivalente pi adatto agli esercizi di calcolo. Per ora basti
sapere che nel circuito equivalente b) la forza elettromotrice E la F.e.m. indotta nelle fasi di
statore dal flusso complessivo di macchina prodotto dallazione congiunta della corrente di
eccitazione e della corrente di statore.


6.2.2 Parallelo dellalternatore sulla rete
La prima manovra che conviene analizzare, nelle operazioni di funzionamento dellalternatore
su una rete elettrica, la manovra di parallelo. Questa operazione comporta il collegamento
dei morsetti di armatura del generatore sincrono con quelli della rete e consente alla macchina
di scambiare potenza elettrica attiva e reattiva con i carichi e con gli altri alternatori
(preponderanti in termini di potenza), che costituiscono, nel loro insieme, il sistema rete.
Si pu ragionevolmente reputare che la frequenza e la tensione della rete non siano in alcun
modo influenzate da questa operazione; si ritiene, in altri termini, che la rete sia di potenza
prevalente rispetto alla potenza dellalternatore.
Nella fase di messa in parallelo prevista una successione di interventi da eseguire sul motore
primo e sulleccitazione della macchina allo scopo di evitare transitori violenti nel momento
della chiusura degli interruttori di connessione. Per le grosse macchine la sequenza delle
azioni da fare viene gestita da un sistema di controllo automatico. Lo schema del sistema di
potenza, coinvolto nelloperazione, rappresentato in modo semplificato nella figura
seguente.
Preliminarmente si deve verificare, con linterruttore aperto, che i due sistemi trifase (quello
creato dal generatore e quello della rete) abbiano la stessa sequenza delle fasi.

256
MACCHINE ELETTRICHE
V
1
V
2
V
3
Parallelo
Interruttore
Alternatore di rete

Motore

Rete






Regolazione
Eccitazione Voltmetri di


Parallelo di un alternatore sulla rete elettrica.



















Per procedere al parallelo si deve innanzitutto intervenire sul motore primo di trascinamento
della macchina in modo che la velocit di rotazione sia grossolanamente prossima a quella di
sincronismo. Quindi si eccita il rotore e si osservano le indicazioni dei voltmetri di parallelo.
Questi strumenti leggono la differenza di tensione tra la f.e.m. indotta dallalternatore e la
tensione di rete. Tale differenza proporzionale, in ampiezza, al vettore V illustrato nella
figura seguente.
Se la velocit di rotazione non sincrona, lampiezza di V varia nel tempo con la pulsazione
di scorrimento
sc
=
rete
p
.

s
e le indicazioni dei voltmetri variano conseguentemente.
A questo punto si regola finemente la velocit di rotazione del motore primo, cercando di
stabilizzare le indicazioni dei voltmetri, o, quanto meno, cercando di rendere la loro frequenza
di oscillazione molto piccola. Regolando leccitazione si possono trovare intervalli di tempo
prolungati, per cui la differenza V, letta dai voltmetri, risulta praticamente nulla. Queste
condizioni si manifestano quando il vettore E
0
e il vettore V
rete
sono pressoch uguali in
modulo e fase. Nel momento in cui la
lettura voltmetrica minima possono
essere chiusi gli interruttori di
parallelo; in questo modo la macchina
collegata alla rete in condizione di
funzionamento a vuoto e senza
particolari transitori di corrente.
Dopo la chiusura degli interruttori,
nella condizione ideale rappresentata in
figura b), apparentemente non si hanno
ripercussioni sul comportamento
dellalternatore. Esso continua a
ruotare nella stessa maniera precedente
e continua a non essere presente
scambio di corrente con la rete.
Tuttavia, se a questo punto si
modificano le condizioni operative del
motore primo, la macchina reagir,
restando agganciata alla velocit di
sincronismo e, qualunque azione (entro
certi limiti) venga esercitata
sullalbero, non sar pi in grado di modificare la velocit di rotazione.

e

V
1,2,3,4

V
rete
V
rete
=E
0



E
0,1,2,3,4


R
I
ecc




a) b)

a) Variazioni voltmetriche in condizioni asincrone
di rotazione.
b) Condizione ideale di parallelo.







257
PROF. ANDREA CAVAGNINO
6.2.3 Funzionamento a carico dellalternatore connesso in rete
Poich nei grandi alternatori le cadute resistive negli avvolgimenti statorici sono normalmente
di piccola entit rispetto alle cadute reattive, in molte delle considerazioni e dei diagrammi
che seguiranno, si trascurer linfluenza della resistenza di fase di statore R
S
. Il circuito
equivalente della macchina a cui fare riferimento il seguente, in cui il parametro X
d

rappresenta la reattanza di dispersione di statore. Si ricorda ancora che la forza elettromotrice
E che compare in figura quella indotta dal flusso complessivo di macchina (generato dalla
corrente di eccitazione e da quella di statore).

R
s
X
d

I
s fase
= I
rete

V
s fase
= V
rete
E = E(I
ecc
, I)
Circuito equivalente monofase dellalternatore

Regolazione della potenza reattiva
Supponendo che lalternatore si trovi in parallelo alla rete, nella condizione di funzionamento
a vuoto descritta al paragrafo precedente (ed illustrata nella figura a) seguente), si immagini di
aumentare inizialmente la corrente di eccitazione. Come conseguenza aumenteranno il flusso
e la f.e.m. prodotti dalla macchina.
Lo squilibrio tra f.e.m. e tensione di rete generano una corrente I
S
:
d
rete
s
jX
V E
I

= (6.5)
Tale corrente in quadratura con i vettori E e V
rete
. In queste condizioni si dice che
lalternatore sovra-eccitato: non c scambio di potenza elettrica attiva tra alternatore e
rete, ma esclusivamente scambio di potenza reattiva. Il comportamento della macchina
assimilabile a quello di un condensatore (condensatore sincrono: figura b) seguente); come un
condensatore, infatti, lalternatore invia potenza reattiva alla rete, che, ai morsetti di
connessione, viene vista come carico induttivo. La potenza reattiva scambiata pu essere
regolata regolando la corrente di eccitazione.
Caratteristiche diametralmente opposte presenta il funzionamento dellalternatore in
condizioni di sotto-eccitazione. Se si riduce la corrente di eccitazione sotto il valore per cui la
f.e.m. indotta fa equilibrio alla tensione di rete, la caduta di tensione sulla reattanza di
dispersione si inverte e anche la corrente scambiata ruota la sua fase di 180, come
rappresentato nel diagramma c) della figura seguente. In questo caso lalternatore si comporta
come induttore (induttore sincrono).
Nelle modalit di funzionamento qui descritte non necessaria la presenza di un motore
primo per il trascinamento della macchina, ovvero non si deve fornire coppia allasse
dellalternatore. Questo pu essere mantenuto in sincronismo dalla stessa rete di
alimentazione, che provvede automaticamente a sopperire la piccola quota di potenza
necessaria per compensare le perdite nel ferro e le perdite Joule connesse con il passaggio
della corrente I
S
, oltre che le perdite meccaniche conseguenti alla rotazione.



258
MACCHINE ELETTRICHE
E




jX
d
I
S



E
0
V
rete
E
0
V
rete
E
0
V
rete


jX
d
I
S




E




I
ecc
I
ecc
I
S
I
S
I
ecc



(a) (b) (c)

Regolazione delleccitazione dellalternatore e scambio di potenza reattiva con la rete.
Regolazione della potenza attiva
Per comprendere il modo in cui un alternatore scambia potenza elettrica attiva con la rete a
cui connesso, si parta nuovamente dalla condizione ideale di funzionamento a vuoto
illustrata nella figura a) seguente. Sotto questo presupposto la f.e.m., prodotta per effetto
delleccitazione, equilibra esattamente la tensione di rete e non si ha corrente erogata. Se si
trascurano tutte le perdite interne alla macchina si pu ritenere che la condizione operativa
pu essere mantenuta senza la necessit di richiedere potenza meccanica al motore primo e
quindi senza coppia trasmessa allalbero.
Nel diagramma vettoriale di figura a) i due vettori V
rete
ed E
0
viaggiano di conserva, ruotando
sincroni nel senso antiorario convenzionalmente positivo. Tuttavia, mentre il vettore V
rete
ha
una velocit di rotazione imposta dalla rete elettrica, il vettore E
0
deve essere pensato solidale
alla posizione spaziale del rotore e ruota con la velocit di questultimo.
Se a questo punto si aumenta la coppia prodotta dal motore primo e, con essa, la potenza
meccanica trasmessa allalbero, il rotore della macchina tende inizialmente ad accelerare ed il
vettore E, ad esso collegato, tende ad anticipare rispetto alla tensione di rete. Il diagramma
vettoriale si modifica come illustrato nella figura b), nellipotesi di regolare la corrente di
eccitazione in modo da garantire luguaglianza E = V
rete
.
Lo sfasamento tra il vettore E ed il vettore V
rete
d luogo al passaggio di una corrente tra
alternatore e rete, che, nel caso di una macchina isotropa, direttamente determinabile dal
circuito equivalente semplificato attraverso la relazione (6.6):
d
rete
s
jX
V E
I

= (6.6)
La corrente di armatura presenta una componente (I
Sq
) in fase con la f.e.m. (E), che
testimonia, la nascita di una coppia di origine elettromagnetica che contrasta la rotazione e
quindi la coppia motrice applicata allalbero. Poich questa componente aumenta al crescere
dellangolo di anticipo del vettore E, prima o poi la coppia elettromagnetica della macchina
eguaglier esattamente la coppia motrice applicata allalbero, consentendo una nuova
posizione sincrona di equilibrio dei diversi vettori del diagramma.

259
PROF. ANDREA CAVAGNINO
(a) (b) (c)

V
rete
=E
0
V
rete
V
rete

E E


I
S
I
Sq
I
Sa

e

e

e
C
mot

C
mot




I
ecc




I
Sq
I
Sa


I
S


Scambio di potenza attiva tra lalternatore e la rete

Dal punto di vista meccanico la macchina si comporta come se esistesse un collegamento
elastico tra gli estremi del vettore V
rete
e del vettore E .
Contestualmente la corrente I
S
, scambiata con la rete, presenta anche una componente attiva
positiva I
Sa
con la tensione V
rete
; questo testimonia il fatto che la potenza meccanica, fornita
allalbero dal motore primo, viene convertita direttamente in potenza elettrica, secondo il
tipico funzionamento da generatore. Sulla base delle ipotesi fatte e del diagramma vettoriale
b) si possono scrivere le seguenti relazioni.
( )
( ) 2 / cos 3 cos 3
2 / cos 3

'
= =
= =
s s s erogata elettrica
s s m asse all meccanica
I E I V P
I E C P

Un fenomeno perfettamente identico, ma di segno opposto, si verifica quando allalbero
venga applicata una coppia frenante: in questo caso le due componenti I
Sq,
I
Sa
della corrente si
invertono di segno e la macchina opera come motore (figura c)).

In generale possibile analizzare il funzionamento dellalternatore a partire dalle condizioni
di carico ai suoi morsetti, cio dalla conoscenza della corrente erogata e del fattore di carico,
come indicato nella figura seguente.

I
S



E
j X
d
I
S

V
S

Posizione del vettore E in base ad una certa situazione di carico


260
MACCHINE ELETTRICHE
6.2.4 Fenomeno della reazione di indotto. Reattanza sincrona
Come accennato precedentemente, durante il funzionamento a carico dellalternatore la forza
elettromotrice E che si induce negli avvolgimenti della macchina viene prodotto dal flusso
complessivo di macchina
m
, come richiamato nella figura seguente.
I
S

m



E
j X
d
I
S

V
S


bene ricordare che il sistema trifase delle correnti di statore, fluendo nei rispettivi
avvolgimenti di fase, crea un campo magnetico rotante sincrono con il rotore. A tale campo
magnetico rotante si pu associare una distribuzione di flusso al traferro, denominato flusso di
reazione di indotto
r
, secondo i ragionamenti visti al paragrafo 4.5.
Il flusso di macchina
m
la risultante del flusso di eccitazione
ecc
e del flusso di reazione

r
. Ragionando in termini di vettori spaziali, equivalenti alle diverse distribuzioni
fondamentali di flusso al traferro, si pu scrivere la seguente relazione.
r ecc m
+ =

(6.7)
Occorre precisare che il legame (6.7) tra i flussi al traferro corretto solo nellipotesi di
linearit magnetica del ferro. Viceversa sempre valida la composizione dei vettori
rappresentativi delle distribuzioni di forza magnetomotrice creati dalle correnti.
s s ecc ecc r ecc m
I N I N F F F

' '
+ = + = (6.8)
Nella (6.8), N
ecc
ed N
S
rappresentano il numero di spire equivalenti ai fini della produzione
di F.m.m. dei rispettivi avvolgimenti.
La relazione (6.8) evidenzia che il vettore spaziale F
r
risulta in fase con il vettore spaziale
delle corrente di statore, come indicato nella figura seguente.

I
S

E
j X
d
I
S

r

F
r


V
S


261
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Sulla base dellipotesi di linearit magnetica della macchina, si pu disegnare il seguente
diagramma vettoriale. Nel caso di presenza di fenomeni di saturazione del ferro i triangoli di
forza magnetomotrice e di flusso non sarebbero pi tra loro simili.

I
S

F
ecc

ecc

F
m

m

F
r

r

F
r

r



E
j X
d
I
S

V
S


La figura precedente dimostra che il fenomeno di reazione di indotto produce una pesante
variazione del flusso di macchina nel passaggio da vuoto a carico della macchina. In
particolare, con carichi ohmico-induttivi il fenomeno comporta una pesante smagnetizzazione
dellalternatore rispetto alla condizione di funzionamento a vuoto (corrente di statore nulla e
flusso di macchina pari al flusso di eccitazione).
Il diagramma vettoriale precedente pu essere completato indicando anche il vettore della
F.e.m a vuoto E
0
. Tale vettore risulta sfasato in ritardo di 90 rispetto al flusso di eccitazione.
Poich le F.e.m E
0
ed E sono proporzionali ai flussi che le generano (rispettivamente
ecc
e

m
) tramite il numero di spire equivalenti dellavvolgimento di statore ai fini della
produzione di tensione indotta, si ha che il triangolo delle F.e.m deve essere simile al
triangolo dei flussi.
I
S

V
S

j X
d
I
S

E


E
0

E
F
ecc

ecc

F
m

m

F
r

r


262
MACCHINE ELETTRICHE
Sulla base di questa osservazione si pu concludere che il vettore E deve necessariamente
avere la stessa direzione della caduta di tensione sulla reattanza di dispersione, ovvero del
vettore j

X
d
I
s
. Quindi, indipendentemente dalla situazione di carico (I
s
e cos), il vettore E
risulta in anticipo di 90 rispetto al vettore I
s
e la sua ampiezza risulta proporzionale alla
corrente erogata dalla macchina.
Queste considerazioni permettono di poter interpretare il vettore E come una caduta di
tensione su una reattanza induttiva. Tale reattanza, denominata reattanza di reazione di
indotto, pu essere inserita nel circuito equivalente in serie alla reattanza di dispersione. La
serie di queste due reattanze viene denominata reattanza sincrona X
S
della macchina, come
indicato nella figura seguente.

R
s
R
s
X
d
X
S

I
s fase
= I
rete
I
s fase
= I
rete

V
s fase
= V
rete

Fenomeno della
reazione di indotto
E
0
= E
0
(I
ecc
) V
s fase
= V
rete
E = E(I
ecc
, I)
Circuito equivalente monofase dellalternatore
Pregio del circuito equivalente trovato, e se si vuole della definizione della reattanza sincrona,
la dipendenza della tensione indotta dalla sola corrente di eccitazione.
Si noti che i fenomeni di smagnetizzazione della macchina a causa della reazione di indotto
sono estremamente pesanti. Nel caso dei grossi alternatori utilizzati nelle centrali elettriche la
caduta di tensione percentuale dovuta alla presenza della reazione di indotto (cio il valore di
E rapportato alla tensione nominale della macchine) pu raggiungere il 100 % - 150 %.
Questo significa che la caduta di tensione sulla reattanza di dispersione molto minore di
quella sulla reattanza di reazione (X
d
<< X
r
X
S
).
Nella figura seguente rappresentato il diagramma vettoriale a carico dellalternatore.
Langolo di sfasamento tra il vettore E
0
e il vettore V
S
viene chiamato angolo di carico e
rappresenta una grandezza di fondamentale importanza per lo studio della macchina sincrona.
I
S

E
0

j X
S
I
S

V
S



Diagramma vettoriale a carico dellalternatore

ecc


263
PROF. ANDREA CAVAGNINO
6.2.5 Espressione della coppia elettromagnetica
Se si vogliono determinare i limiti nel trasferimento di potenza attiva, quando lalternatore
funziona collegato su rete prevalente, opportuno formulare lespressione della coppia
esprimendola in funzione della tensione di rete, della f.e.m. di eccitazione a vuoto e
dellangolo di carico .
Si consideri il circuito equivalente della macchina isotropa e il relativo diagramma vettoriale
del funzionamento su rete, illustrato nuovamente in figura.



E
0

X
S
I
S




R
S
I
S
I
ecc
V
rete


I
S



X
s
R
S
I
S


E
0
V
rete

Circuito equivalente per il calcolo della coppia nella macchina sincrona isotropa.

Si indichi con
s S
s
jX R Z + =
s S
X R /
limpedenza sincrona della macchina e con langolo definito
come tan = . Sia inoltre langolo di carico di cui il vettore E
0
anticipa il vettore
V
rete
nel funzionamento da generatore.
Lespressione della corrente scambiata tra lalternatore e la rete, con le convenzioni di segno
di figura, data da:
(
S S
S
rete
S S
rete
S
jX R
Z
V E
jX R
V E
I

=
+

=
2
0 0
) (6.9)
Trascurando tutte le perdite della macchina ad eccezione delle perdite Joule di statore, si pu
calcolare la coppia elettromagnetica dal rapporto tra la potenza elettrica gestita dal generatore
E
0
e la velocit di sincronismo
s
, come indicato dalla relazione seguente (dove il simbolo
rappresenta il prodotto scalare tra vettori)
S
s
S
em
I E
p I E
C


=
0
0
3
3
(6.10)
Questa formulazione pu essere sviluppata secondo i seguenti passaggi:

=
=

=
sen
Z
X
V E
Z
R
V E
Z
R E p
V
Z
jX
E V
Z
R
E
Z
R E p
C
S
S
rete
S
S
rete
S
S
rete
S
S
rete
S
S
S
S
em
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
0
2
2
0
cos 3
3

giungendo alla seguente equazione, che pone la coppia in funzione dellangolo di carico e
delle condizioni di eccitazione e di alimentazione da rete:
(

= sen
Z
V E
sen
Z
E p
C
S
rete
S
em
0
2
0
3 ) (6.11)

264
MACCHINE ELETTRICHE

C
em
C
max
generatore




3pE
0
V
rete
/Z
s



3pE
2
0
sin /Z
s


C
max
motore

Caratteristica di coppia dellalternatore collegato alla rete



















I figura riportato landamento della coppia elettromagnetica in funzione dellangolo . Il
segno della coppia positivo nel funzionamento da generatore: questo significa che la coppia,
esercitata dallalternatore sullalbero, positiva quando contrasta con il verso di rotazione.
Se si trascura la resistenza di fase di statore si ottiene la seguente espressione approssimata
della coppia elettromagnetica di un alternatore:

sen
X
V E p
C
S
rete
em
0
3 (6.12)
Va osservato che, secondo la (6.12) ad angoli positivi (E
0
in anticipo rispetto al vettore V
rete
)
corrispondono coppie positive e quindi il funzionamento della macchina effettivamente da
generatore. Per angoli negativi (E
0
in ritardo rispetto al vettore V
rete
) il segno della coppia si
inverte e la macchina funziona da motore.
Sia la coppia che la potenza meccanica, trasferibili allalternatore da parte del motore primo,
hanno un valore massimo in corrispondenza di un angolo di carico pari a 90.
S
rete
m
S
rete
em
Z
V E
P
Z
V E p
C


0
max
0
max
3 3 (6.13)
Oltre questi valori di coppia e di potenza meccanica, lalternatore non pi in grado di
equilibrare il motore e, pertanto, il sistema motore-alternatore tenderebbe ad accelerare
perdendo il sincronismo con la rete elettrica e originando un funzionamento inaccettabile
(danneggiamento della macchina, fenomeno della perdita del passo). A causa di problemi di
instabilit, la cui trattazione esula dai presenti appunti, la macchina viene regolata in modo da
lavorare con angoli di carico intorno a 45.
Come si osserva dalle relazioni (6.13), questi massimi, presenti nelle possibilit di
trasferimento di potenza meccanica (e conseguentemente elettrica verso la rete), dipendono,
tra laltro, dalla f.e.m. a vuoto E
0
ed, in ultima analisi, dalla massima corrente di eccitazione
sopportabile dalla macchina.

265
PROF. ANDREA CAVAGNINO
6.2.6 Regolazione della potenza attiva e reattiva
Avendo definito il concetto di reattanza sincrona ed il circuito equivalente per la macchina
possibile analizzare, in termini di diagrammi vettoriali e si si vuole in modo pi rigoroso a
quanto visto in precedenza, la regolazione della potenza attiva e reattiva prodotta
dallalternatore.
Si consideri il diagramma vettoriale seguente, relativo ad una certa situazione di carico
dellalternatore.

j X
S
I
S

X
S
I
S
sen = E
0
cos

V
rete
Q



I
S

V
rete

E
0

X
S
I
S
cos = E
0
sen

P

In figura sono evidenziati a linea trattegiata due segmenti proporzionali, rispettivamente, alla
potenza attiva P e reattiva Q inviate in rete dallalternatore. Si noti che il valore della tensione
di rete fisso.

Se si vuole regolare la potenza reattiva Q erogata in rete mantenedo costante la quota di
potenza attiva, si deve regolare la corrente di eccitazione e quindi lampiezza della tensione
E
0
, in modo che la punta del vettore E
0
si muova su una retta orrizzontale. Nella figura
seguente rappresentato il caso di un aumento della potenza reattiva generata (Q > Q). Si
noti come la regolazione della potenza reattiva, ottenuta secondo il procedimento indicato,
non richieda la regolazione della coppia fornita dal motore primo (equazione (6.12)).


Regolazione della potenza reattiva

I
S



j X
S
I
S

j X
S
I
S

E
0

E
0
sen

= E
0
sen


X
S
I
S
sen = E
0
cos

V
rete
Q > Q



I
S

V
rete

E
0




266
MACCHINE ELETTRICHE

Si riparta ora dalla condizione di carico assunta inizialmente e si ipotizzi di variare la potenza
attiva erogata (ad esempio aumentarla, P > P), mantenendo costante la corrente di
eccitazione. Per far ci si deve aumentare lampiezza del segmento e quindi la
coppia (equazione (6.12)). Poich lampiezza del vettore E
sen E
0
0
si mantiene costante, il vettore E
0

deve routare in senso antiorario per realizzare il nuovo angolo di carico . La figura seguente
illustra che laumento della coppia e della potenza attiva si accompagna ad una diminuzione
della potenza reattiva (Q < Q). Per riportarsi nelle stesse condioni di potenza reattiva di
partenza basta aumentare la corrente di eccitazione, secondo il procedimento indicato in
precedenza.



E
0
sen

P

I
S



j X
S
I
S

j X
S
I
S

E
0

E
0
sen

P
X
S
I
S
sen = E
0
cos

V
rete
Q < Q



I
S

V
rete

E
0


Regolazione della potenza attiva e reattiva


In conclusione, si possono rassumere i principi di regolazione dellalternatore nel seguente
modo:
per regolare la potenza attiva generata si deve agire sulla coppia applicata allasse;
per regolare la potenza reattiva erogata si deve agire sulla corrente di eccitazione.








267

INDICE

SOMMARIO

Capitolo 1 Introduzione pp. 1
1.1 Generalit sulla conversione dellenergia elettrica 1
1.2 Richiami di elettromagnetismo 2
1.2.1 - Legge della circuitazione magnetica 3
1.2.2 Relazione costitutiva del mezzo 5
1.2.3 - Effetti dellinduzione. Flusso e leggi di Lenz e Lorentz 5
1.3 Classificazione dei materiali magnetici 9
1.3.1 Materiali ferromagnetici 9
1.4 - Perdite nei materiali magnetici eccitati in c.a. 13
1.4.1 - Perdite per isteresi. 13
1.4.2 - Perdite per correnti parassite. 13
1.4.3 Cifra di perdita di una lamiera magnetica. 14
1.5- Materiali conduttori 16
1.5.1 - Riscaldamento dei conduttori 16
1.5.2 - Effetto pelle 17
1.6 Materiali isolanti 19
1.7 Elettromagneti - circuiti magnetici 19
1.7.1 Coefficiente di autoinduttanza e mutua induttanza 22
1.7.2 Circuiti magnetici eccitati con magneti permanenti 25
1.7.2.1 - Calcolo del punto di lavoro del magnete 26
1.7.2.2 - Scelta delle dimensioni del magnete 26
1.8 Energia immagazzinata nel campo magnetico 27
1.8.1 Forze meccaniche 29
1.9 Classificazione delle macchine elettriche 29
1.9.1 Convenzioni di segno per motori e generatori 30
1.10 - Grandezze di targa e criteri di similitudine nelle macchine elettriche 31
1.10.1 - Grandezze di targa 31
1.10.2 - Relazioni tra potenza e dimensioni delle macchine elettriche 33
1.10.3 - Altre influenze delle dimensioni sulle caratteristiche
delle macchine elettriche 34
1.11 Riscaldamento delle macchine elettriche e modello termico semplificato 36


269
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Capitolo 2 La macchina a corrente continua pp. 39
2.1 Generalit e caratteristiche costruttive 39
2.1.1 - Induttore 41
2.1.2 - Indotto e commutatore 43
2.1.3 - Immagini di particolari costruttivi 47
2.2 Campo magnetico al traferro 48
2.2.1 Campo magnetico dovuto alla corrente di eccitazione 48
2.2.2 Campo magnetico dovuto alla corrente di armatura 49
2.2.3 Campo magnetico risultante 51
2.3 - Principio di funzionamento della macchina a corrente continua. 52
2.3.1 Ripartizione della corrente nellavvolgimento di armatura 53
2.3.2 Azione meccanica 54
2.3.3 - Azione elettrica 57
2.3.4 La conversione elettromeccanica nella macchina a corrente continua 59
2.4 - Caratteristiche elettromeccaniche della macchina a corrente continua 60
2.4.1 Motore ad eccitazione separata 62
2.4.2 Motore ad eccitazione serie 69
2.5 Quadranti di funzionamento del motore a corrente continua 73
2.6 Perdite e rendimento del motore a corrente continua 76
2.6.1 Funzionamento a vuoto reale 79
2.7 Problema dellavviamento del motore a corrente continua 80
2.8 Fenomeni di saturazione magnetica nella macchina a corrente continua.
Reazione dindotto 82
2.8.1 Saturazione del circuito di eccitazione e caratteristica di eccitazione 82
2.8.2 - Saturazione dovuta allazione congiunta delleccitazione e dellarmatura 84
2.8.2.1 - Caratteristiche elettromeccaniche a regime in presenza di saturazione 85
2.8.2.2 Effetto della reazione di indotto sulle macchine a magneti permanenti 88
2.9 La commutazione 91
2.9.1 La commutazione ideale o per resistenza 91
2.9.2 La commutazione in presenza di fenomeni induttivi 92
2. 10 Applicazioni del motore a corrente continua 96
2.10.1 Riferimento normativi 97
2.10.2 Servomotori in corrente continua 100
2.10.2.1 Caratteristiche dei servomotori 100


270
MACCHINE ELETTRICHE
Capitolo 3 Il trasformatore pp. 105
3.1 Generalit e caratteristiche costruttive 105
3.1.1 Il nucleo per trasformatori monofasi 106
3.1.2 Le bobine 108
3.1.3 Il nucleo per trasformatori trifasi 109
3.1.4 Esempi di trasformatori e particolari costruttivi 112
3.2 Trasformatore ideale e principio di funzionamento 115
3.3 Trasformatore reale e circuito equivalente 117
3.4 Modifiche del circuito equivalente del trasformatore 124
3.4.1 Significato fisico delle operazioni di riporto a primario/secondario 126
3.5 Determinazione dei parametri del circuito equivalente 129
3.5.1 Misura della resistenza degli avvolgimenti 129
3.5.2 Prova a vuoto 129
3.5.2 Prova in cortocircuito 132
3.6 Tensione di cortocircuito 135
3.7 Caduta di tensione del trasformatore da vuoto a carico 137
3.8 Rendimento del trasformatore 139
3.9 Grandezze di targa e aspetti dimensionali 142
3.9.1 Generalit 142
3.9.2 Potenza di dimensionamento di un trasformatore 147
3.9.3 Considerazioni di scala sul trasformatore 149
3.10 Trasformatore trifase 154
3.10.1 Trasformatore trifase con alimentazione simmetrica e carico equilibrato
Circuito equivalente del trasformatore trifase 155
3.10.1.1 Formule per il trasformatore trifase 158
3.10.2 Collegamenti del trasformatore trifase e rapporto di trasformazione 160
3.10.3 Gruppo di appartenenza di un trasformatore trifase. 163
3.11 Parallelo di trasformatori 165
3.12 Autotrasformatore 169
3.13 Funzionamento a vuoto del trasformatore monofase 174



271
PROF. ANDREA CAVAGNINO
Capitolo 4 Il campo magnetico rotante pp.179
4.1 Interpretazione intuitiva del campo magnetico rotante 179
4.2 Distribuzione di F.m.m e di campo al traferro 181
4.2.1 Distribuzione di F.m.m prodotta da una bobina diametrale 182
4.2.2 Distribuzione di F.m.m prodotta da un avvolgimento distribuito 183
4.2.3 Avvolgimenti a pi coppie polari 186
4.2.4 Relazione tra distribuzione di F.m.m e campo al traferro 188
4.2.5 Rappresentazione vettoriale delle distribuzioni spaziali al traferro
create da un avvolgimento distribuito 190
4.3 Campo magnetico al traferro generato da un avvolgimento
distribuito alimentato in corrente alternata 192
4.4 Campo magnetico al traferro generato da un avvolgimento polifase (trifase)
alimentato in corrente alternata Campo magnetico rotante. 194
4.4.1 Cenni sul campo rotante in avvolgimenti a gabbia 198
4.5 Flusso di macchina 199


Capitolo 5 Il motore asincrono pp.201
5.1 Generalit e caratteristiche costruttive 201
5.1.1 Aspetti costruttivi 201
5.1.2 Immagini del motore asincrono trifase 205
5.2 Principio di funzionamento e circuito equivalente 207
5.2.1 Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con rotore fermo 207
5.2.2 Funzionamento con avvolgimento di rotore aperto e con
rotore in movimento 208
5.2.3 Funzionamento con avvolgimento di rotore in cortocircuito
e con rotore in movimento 210
5.2.4 Circuito equivalente riportato alla frequenza di alimentazione 213
5.2.5 Bilancio energetico nel motore asincrono 214
5.3 Caratteristica di coppia del motore asincrono 216
5.4 Dati di targa del motore asincrono 221
5.5 Influenza dei parametri sulla caratteristica di coppia 222
5.5.1 Variazione della resistenza rotorica 222
5.5.2 Variazione della reattanza di dispersione 225
5.5.3 Variazione della tensione di alimentazione 226
5.6 Prove sul motore asincrono - Rendimento 227
5.6.1 Misura della resistenza di fase di statore 227
5.6.2 Prova a rotore bloccato 228

272
MACCHINE ELETTRICHE
5.6.3 Prova a vuoto 230
5.6.4 Prova a carico in condizioni di regime termico 233
5.7 Regolazione della velocit del motore asincrono 235
5.7.1 Variazione del numero di poli 235
5.7.2 Variazione della resistenza rotorica 237
5.7.3 Variazione della tensione di alimentazione 238
5.7.4 Variazione della frequenza di alimentazione 239


Capitolo 6 La macchina sincrona pp.245
6.1 Generalit e aspetti costruttivi 245
6.1.1 Struttura della macchina 246
6.2 Impiego della macchina sincrona come generatore 254
6.2.1 Funzionamento a vuoto dellalternatore 254
6.2.2 Parallelo dellalternatore sulla rete 256
6.2.3 Funzionamento a carico dellalternatore connesso in rete 258
6.2.4 Fenomeno della reazione di indotto. Reattanza sincrona 261
6.2.5 Espressione della coppia elettromagnetica 264
6.2.6 Regolazione della potenza attiva e reattiva 266


273