Robtica 1

Nombre .............................................................
Curso ................................................................
Fecha ................................................................
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ndice
Circuito para prototipos PICAXE-08
Caractersticas del PICAXE-08 08!
Comandos "A#IC de PICAXE
Alimentaci$n con pila de %&
Circuito impreso
'tili(aci$n del puerto serie
'so de ser)os de radiocontrol como motores
Cone*i$n de motores de corriente continua
+tros monta,es con motores
'tili(aci$n de sensores
#ensores con in-rarro,os
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Circuito para prototipos PICAXE-08
El si.uiente producto -abricado por la empresa in.lesa /0e)olution Education
1td.2 3444.re)-ed.co.u567 es una buena plata-orma para iniciarse en el campo
de la rob$tica. #e trata de la placa AXE089: dispuesta para alber.ar un
microcontrolador de 8 patas: tal como el PICAXE-08 $ el PICAXE-08!: ;ue la
empresa )ende por separado.
El listado de pie(as ;ue se han de soldar es el si.uiente<
Placa de circuito impreso.
09 resistencia de 905 0:8= 4 3marr$n: ne.ro: naran,a: oro7.
08 resistencia de 885 0:8= 4 3ro,o: ro,o: naran,a: oro7.
C9 condensador de poli>ster de 900 nF.
Con,unto de ? pins del puente de dos posiciones.
Conector est>reo de ?:= mm para el puerto serie.
Conector del portapilas.
@$calo para un circuito inte.rado de 8 patas.
Aal como se )e en el es;uema si.uiente: las patas 9 8 del inte.rado se utili(an
para la alimentaci$n el>ctrica: las patas 8 B para la comunicaci$n con el
ordenador mediante el puerto serie las patas ?: C: =: D B para entradas de
in-ormaci$n de sensores salidas de $rdenes del microcontrolador. Como se )e
la pata B tiene dos -unciones ;ue se seleccionan mediante el puente.
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'na )e( soldados los componentes se puede: si se desea: colocar un
condensador electroltico de 900 nF: tal como se indica en el es;uema: para
e)itar las inter-erencias electroma.n>ticas producidas por el e;uipo en los
aparatos cercanos.
1a alimentaci$n el>ctrica se ha de hacer con pilas ;ue proporcionen C:= $ =
)oltios. Ee nin.una manera se han de utili(ar pilas de % )oltios ;ue daFaran el
circuito inte.rado.
Para pro.ramar el microcontrolador necesitamos un pro.rama de edici$n del
len.ua,e "A#IC ;ue utili(an los microcontroladores PICAXE. Este pro.rama lo
podemos descar.ar de -orma .ratuita desde 444.re)-ed.co.u56pica*e6 dentro
del apartado /#o-t4are2. #e trata del /Pro.rammin. Editor )=.0.B2 ;ue ocupa
unos 8B!".
'na )e( editado el listado del pro.rama ;ue ;ueremos ;ue realice nuestro
proecto debemos trans-erirlo al microcontrolador mediante un cable especial
para conectar al puerto serie 3AXE08D7: aun;ue tambi>n se puede utili(ar un
cable para cone*i$n '#" 3AXE08B7. !ientras se trans-iere el pro.rama desde
el ordenador al microcontrolador el puente debe estar en la posici$n indicada en
la parte de arriba del si.uiente es;uema 3Posici$n P0+G7. 'na )e( car.ado el
pro.rama se debe pasar el puente a la posici$n indicada en la parte de aba,o
del es;uema: para de esta manera apro)echar las posibilidades de la pata B
3Posici$n +'A7.
Caractersticas del PICAXE-08 08!
El microcontrolador PICAXE-08 tiene una unidad de memoria: para .uardar el
pro.rama: los )alores de las )ariables otras in-ormaciones: con una capacidad
de 988 btes se puede almacenar en >l un pro.rama de unas C0 lneas. 1a
)ersi$n superior PICAXE-08! tiene una unidad de memoria de una capacidad
de 8=D btes se puede almacenar en >l un pro.rama de unas 80 lneas.
1as posibles -unciones de las patas de los microcontroladores PICAXE-08
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08! se muestran en los es;uemas si.uientes<
Comandos "A#IC de PICAXE
1os si.uientes comandos se pueden utili(ar tanto en el PICAXE-08 como en el
08!<
Con-i.uraci$n de las entradas salidas< input: output: re)erse: let dirs H
#alidas< hi.h: lo4: to..le: pulsout: let pins H
Entradas< i-...3and6or7...then: readadc: pulsin: button
#onido< sound
Puerto serie< serin: serout
Control del -lu,o del pro.rama< .oto: .osub: return: branch
1a(os< -or... ne*t
+peraciones matemIticas< let...3J: -:K:KK:6:66: ma*: min: L: I:
M
: &/, I6,M67
&ariables< i-...then: random: loo5do4n: loo5up
Gesti$n de la memoria< eeprom: 4rite: read
Pausas< pause: 4ait: nap: sleep: end
&arios< smbol: debu.
El microcontrolador PICAXE-08! admite ademIs los si.uientes comandos<
Control de motores PN!< p4m: p4mout
!Osica< pla: tune
Control de memoria 0A!< pee5: po5e
Control de los ser)os< ser)o
Control de In-rarro,os< in-rain8: in-raout
Interrupciones< setint
Con)ertidor anal$.ico di.ital de 90 bits< readadc90
Aemperatura< readtemp: readtemp98
Introducci$n de nOmero de serie< reado4sn
Contador< count
Puerto serie< sert*d
Frecuencia del relo,< set-re;
Alimentaci$n con pila de %&
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El microcontrolador se puede alimentar de cuatro -ormas di-erentesP con un
portapilas de tres pilas alcalinas AA 3C:=&7: con un portapilas de tres pilas
recar.ables AA 3C:8&7: con un portapilas de cuatro pilas AA en el ;ue se ha
puesto en serie un diodo 9NC009 ;ue prote.e contra cambios de polaridad
reba,a la tensi$n en 0:B& 3=:?&7 mediante un re.ulador de tensi$n.
Para poder alimentar los microcontroladores mediante una pila de % )oltios
hemos de hacer pasar esta corriente por un circuito dotado de un re.ulador de
)olta,e. El re.ulador B80= permite el paso de una corriente de 9 amperio el
B810= de 900 mA. Para estabili(ar la tensi$n se utili(an cuatro condensadores.
Eos de ellos de una capacidad de 900 nF otros dos electrolticos de 900 QF. El
diodo 9NC009 prote.e al circuito contra in)ersiones de polaridad.
Circuito impreso
Cabe la posibilidad de reali(ar el circuito impreso por uno mismo para situar
todos los componentes necesarios para el microcontrolador PICAXE de 8 patas.
El circuito lo podemos alimentar con una tensi$n mI*ima de = )oltios. C9 es un
condensador de poli>ster de 900 nF. 09 es una resistencia de 905 08 de 885.
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El dibu,o anterior nos muestra el circuito impreso por la parte superior: es decir:
por la cara por donde se insertan los componentes. En la parte in-erior estIn los
puntos de cone*i$n: comen(ando por la i(;uierda endo hacia la derecha: de
la tensi$n positi)a: el pin C: el pin ?: la masa los pines 8: 9 0.
A continuaci$n podemos )er un dibu,o del circuito impreso )isto por la cara
in-erior en la ;ue se reali(an las soldaduras.
A continuaci$n se puede )er un es;uema del mismo circuito.
En el es;uema anterior no )iene representado el puente utili(ado para conectar:
de -orma alternati)a: sobre la pata B del circuito inte.rado: o bien el punto 9 del
puerto serie: o bien el pin 0. En )e( del puente se puede utili(ar un pe;ueFo
conmutador: pero nunca se deben tener conectados a la )e( el punto 9 del
puerto serie la salida 0: por;ue al comen(ar a e,ecutarse el pro.rama se
podra daFar al.On componente del circuito.
'tili(aci$n del puerto serie
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Para conectar el microcontrolador al ordenador durante la car.a de los
pro.ramas se necesita un cable de tres hilos. Este cable lo puede -acilitar el
-abricante 30e-erencia AXE08D7. Por un e*tremo dispone de un conector
hembra para puerto 0#-8?8 por el otro de un conector de sonido est>reo de
?:= mm de diImetro. #i se desea tambi>n se lo puede construir uno mismo.
En el si.uiente circuito la resistencia de 980 ohmios el diodo #chott5 "AA8=
contribuen a conse.uir una me,or adaptaci$n de la tensi$n de la seFal de
entrada al puerto serie del microcontrolador.
'so de ser)os de radio control como motores
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1os ser)os utili(ados en aeromodelismo: del tipo de .iro continuo: son
adecuados para motori(ar pe;ueFos robots como los se.uidores de lnea. 1a
)enta,a sobre los motores normales de corriente continua es ;ue se les puede
hacer .irar en un sentido en otro utili(ando una Onica salida del
microcontrolador. #e unen a la estructura del robot mediante cuatro tornillos
disponen de un con,unto de en.rana,es para la reducci$n de )elocidad: por lo
;ue .iran bastante despacio: a una )elocidad bastante adecuada para los
robots.
Para conectarse el>ctricamente los ser)os disponen de tres cables. El de color
ro,o se ha de conectar al polo positi)o de la alimentaci$n 3normalmente JD&7: el
ne.ro se conecta a masa el blanco 3a )eces de color amarillo7 es el ;ue
proporciona la seFal de control se conecta al pin de salida del
microcontrolador.
1a seFal de control estI -ormada por una serie de pulsos de una duraci$n de
0:B= a 8:8= milise.undos ;ue se repiten cada 98 milise.undos 31o ;ue
representa una -recuencia de alrededor de =0 pulsos por se.undo.7 En el caso
de usar ser)os de .iro limitado los pulsos de 0:B= milise.undos hacen .irar el
ser)o hasta lle)arlo a un e*tremo: los de 8:8= milise.undos lo hacen .irar hasta
el e*tremo contrario los de 9:= milise.undos le hacen posicionarse en su
punto medio del recorrido. #i se utili(an ser)os de .iro continuo se ha de
e*perimentar hasta encontrar el )alor adecuado para la duraci$n de los pulsos
;ue ha.an .irar a los ser)os hacia la derecha: hacia la i(;uierda o pararse.
'n pro.rama )Ilido para mo)er ser)os de .iro limitado sera el si.uiente<
ser)os< ser)o C:B= Rmue)e el ser)o conectado al pin C hacia un e*tremo
pause 8000 Rpara 8 se.undos
ser)o C:9=0 Rmue)e el ser)o conectado al pin C al otro e*tremo
pause 8000 Rpara 8 se.undos
ser)o C:88= Rmue)e el ser)o conectado al pin C hacia el centro
pause 8000 Rpara 8 se.undos
.oto ser)os R)uel)e a iniciar la secuencia ser)os
El pro.rama ocupa B lneas. 'tili(a tres comandos del len.ua,e "A#IC< ser)o:
pause .oto. En el pro.rama se puede substituir el comando ser)o por el
comando pulsout. 1os comentarios escritos tras el si.no del apostro-e el
microcontrolador no los tiene en cuenta: por lo ;ue se pueden escribir las
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aclaraciones necesarias para recordar ;ue es lo ;ue hace el pro.rama. El cable
;ue proporciona la seFal de control: de color blanco: ha de ir unido: en este
caso: al pin C del microcontrolador 3#e trata de la pata ? en el circuito inte.rado
del PICAXE-08.7.
1os ser)os necesitan para -uncionar una intensidad de 9A: por lo ;ue es
con)eniente ;ue dispon.an de una alimentaci$n el>ctrica independiente del
microcontrolador. A continuaci$n se puede )er un es;uema del cone*ionado
el>ctrico de un ser)o: en el ;ue se puede obser)ar ;ue la seFal de control del
ser)o se hace pasar pre)iamente por una resistencia de ??0 ohmios.
Cone*i$n de motores de corriente continua
1a corriente de salida del microcontrolador es de ba,a intensidad por eso no
se puede alimentar con ella un motor ni nin.On otro consumo de cierta
importancia. Para poder comandar un motor esta seFal de salida se ha de
ampli-icar utili(ando transistores rel>s. En el si.uiente circuito se consi.ue
ampli-icar la seFal mediante dos transistores montados como ampli-icador
Earlin.ton. 1a -unci$n del diodo 9NC009 es suprimir inter-erencias.
1os dos transistores del circuito anterior se pueden sustituir por el transistor
Earlin.ton "CX?8" ;ue puede controlar una intensidad de 800 mA. En el
si.uiente dibu,o se muestra el es;uema el>ctrico la disposici$n de las patas
del transistor "CX?8".
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Aambi>n podemos ampli-icar aun mIs la corriente utili(ando un rel> ;ue es
accionado a tra)>s del transistor Earlin.ton "CX?8". Esto nos permite utili(ar
para los motores una alimentaci$n con una tensi$n maor: di.amos de hasta 98
)oltios.
Aambi>n se puede utili(ar un transistor !+#FEA I0F=?0 ;ue permite una
tensi$n de alimentaci$n de hasta 80 )oltios 9C amperios.
'n pro.rama para poner en marcha un motor de corriente continua mediante
transistores Earlin.ton: rel>s o !+#FEA podra ser este<
motor< hi.h C Rpone en marcha el motor comandado por el pin C
pause 8000 Respera 8 se.undos
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lo4 C Rapa.a el motor comandado por el pin C
pause 8000 Respera 8 se.undos
.oto motor R)uel)e a iniciar la secuencia motor
El pro.rama ocupa = lneas. 'tili(a cuatro comandos del len.ua,e "A#IC< hi.h:
lo4: pause .oto. Este pro.rama: i.ual ;ue el anterior: se e,ecuta
continuamente mientras el microcontrolador est> conectado el>ctricamente.
!ediante este tipo de monta,e este pro.rama s$lo podemos conse.uir hacer
.irar el motor de corriente continua en un sentido: para ;ue pueda .irar en los
dos sentidos necesitaremos conectarlo de di-erente modo con otros
componentes.
+tros monta,es con motores
Para poder hacer .irar un motor de corriente continua en los dos sentidos:
hacia la derecha hacia la i(;uierda: podemos utili(ar el circuito de la -i.ura
si.uiente. 1a base del monta,e es el circuito inte.rado controlador de motores
18%?E. 1os motores -uncionan con una alimentaci$n de D& independiente de la
alimentaci$n del microcontrolador. Para controlar cada motor se utili(an las
seFales de dos salidas del microcontrolador. Para el motor A se necesitan las
salidas 0 9 para el motor " las salidas 8 C del microcontrolador.
'n pro.rama ;ue mue)e uno de los motores puede ser este<
motor9< hi.h 0 Rel motor A .ira a la derecha
lo4 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
hi.h 0 Rel motor A se para
hi.h 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
.oto motor9 R)uel)e a iniciar la secuencia motor9
El si.uiente cuadro nos muestra la relaci$n ;ue ha entre los estados de las
salidas del microcontrolador el estado de los motores A ".
Pines Estado Motor A Motor B
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0 hi.h
9 lo4
Giro a la derecha
0 lo4
9 hi.h
Giro a la i(;uierda
0 hi.h
9 hi.h
!otor parado
0 lo4
9 lo4
!otor parado
8 hi.h
C lo4
Giro a la derecha
8 lo4
C hi.h
Giro a la i(;uierda
8 hi.h
C hi.h
!otor parado
8 lo4
C lo4
!otor parado
Por Oltimo: tambi>n podemos utili(ar rel>s para controlar el sentido de .iro de
un motor.
#e necesitan dos rel>s para conse.uir ;ue un solo motor .ire en los dos
sentidos. Para controlar cada rel> es necesaria una de las salidas del
microcontrolador. Por tanto: para controlar cada motor se necesitan dos salidas
del microcontrolador: lo mismo ;ue en el caso en ;ue se utili(a el controlador
18%?E.
1a alimentaci$n del mando de los rel>s de los motores se hace por separado
tal como muestra el es;uema si.uiente.
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En el si.uiente cuadro se reco.e la correspondencia entre los estados de las
salidas del microcontrolador: los rel>s el motor.
Pines Estado Rel Contactos Motor
0 hi.h 019 969 397
968 397
9 hi.h 018 869 397
Giro a la
derecha
0 lo4 019 969 307
968 307
9 hi.h 018 869 397
Giro a la
i(;uierda
0 hi.h 019 969 397
968 397
9 lo4 018 869 307
!otor parado
0 lo4 019 969 307
968 307
9 lo4 018 869 307
!otor parado
'n posible pro.rama podra ser este<
rele< hi.h 0 Rel motor .ira a la derecha
hi.h 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
lo4 0 Rel motor se para
lo4 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
lo4 0 Rel motor .ira a la i(;uierda
hi.h 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
lo4 0 Rel motor se para
lo4 9
pause 8000 Respera 8 se.undos
.oto rele R)uel)e a iniciar la secuencia rele
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Para e)itar las perturbaciones el>ctricas producidas por el chisporroteo en las
escobillas del motor se puede soldar un condensador de poli>ster de 880 nF
entre los terminales: tal como indica el si.uiente dibu,o.
'tili(aci$n de sensores
En todo proecto rob$tico es necesario ad;uirir in-ormaci$n del entorno para:
en consecuencia: tomar las decisiones pertinentes. 1os sensores son los
encar.ados de reco.er esa in-ormaci$n. 1os ha de muchos tipos: unos
detectan )ariaciones en la intensidad luminosa: otros en la temperatura: otros
en la presi$n: otros en el campo ma.n>tico: as un sin-n de ellos.
Para poder apreciar )ariaciones de la intensidad luminosa se pueden utili(ar
-otorresistencias: conocidas como 1E0: como por e,emplo la +0P-98 o la
N=AC088=B. Este tipo de sensores anal$.icos proporcionan una salida de
)olta,e )ariable: dado ;ue su resistencia )ara en -unci$n de la iluminaci$n ;ue
recibe. #i no estIn iluminadas su resistencia es mu .rande: del orden de un
me.aohmio: pero si se iluminan su resistencia desciende drIsticamente hasta
los dos o cuatro 5iloohmios.
1a representaci$n .rI-ica de esta seFal anal$.ica nos muestra como
e)oluciona el )olta,e de salida a lo lar.o del tiempo: pudiendo tomar cual;uier
)alor entre 0 = )oltios.
#i introducimos esta seFal por unos de los pines del microcontrolador ;ue
permiten una entrada anal$.ica: tales como el 9: el 8 el C: >ste con)ierte los
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)alores de tensi$n en un )alor comprendido entre el 0: ;ue correspondera a la
total oscuridad el 8== ;ue corresponde a la iluminaci$n mIs completa. #e
trata: por tanto: de un con)ertidor anal$.ico di.ital. El es;uema de cone*i$n de
un 1E0 ;ue permita utili(arlo como sensor en un microcontrolador es el ;ue
muestra el dibu,o si.uiente.
1os 1E0 se pueden utili(ar como sensores para robots ;ue caminan en
direcci$n a un -oco luminoso: como por e,emplo una linterna. 31E0 9! a
oscuras de 8 a CS iluminado: en 444.micropi5.com a 9:8B euros mIs I&A7
El len.ua,e "A#IC ;ue utili(an los microcontroladores permite leer en la
pantalla del ordenador los )alores de un sensor anal$.ico conectado a un
determinado pin. 'n pro.rama para reali(ar esto puede ser el si.uiente<
a,uste< readadc 9: b0 Rasi.nar el )alor del sensor a la )ariable b0
debu. b0 Rmuestra el )alor de b0 en la pantalla
pause =00 Rel pro.rama se detiene medio se.undo
.oto a,uste R)uel)e a iniciar la secuencia a,uste
En el caso de utili(ar el controlador PICAXE-08! el pro.rma anterior podra
;uedar de la si.uiente manera<
a,uste9< readadc 9: b0 Rasi.nar el )alor del sensor a la )ariable b0
sert*d 3/El )alor es2: Tb0: cr: l-7 RC0 1F minOsculas
Rmuestra el )alor de b0 en la pantalla
pause =00 Rel pro.rama se detiene medio se.undo
.oto a,uste9 R)uel)e a iniciar la secuencia a,uste9
#ensores con in-rarro,os
En este tipo de sensores se usa de -orma combinada un emisor un receptor
de in-rarro,os: a )eces situados en el mismo componente. El detector CNUB0 es
de estos Oltimos: estI -ormado por un diodo 1EE de in-rarro,os un
-ototransistor en un mismo encapsulado de C patas.
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