Introduccin:

El alcance va ms all que una simple mecanizacin de los procesos ya que esta provee
a operadores humanos mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, la
automatizacin reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano. La
automatizacin como una disciplina de la ingeniera es ms amplia que un mero sistema de
control, abarca la instrumentacin industrial que incluye los sensores y transmisores de
campo, los sistemas de control y la supervisin, los sistemas de transmisin y recoleccin
de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las
operaciones de plantas o procesos industriales.

Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la automatizacin de la
industria automotriz norteamericana. Antes del PLC, el control, las secuenciacin, y la
lgica para la manufactura de automviles era realizada utilizando rels, contadores y
controladores dedicados. El proceso para actuar dichas instalaciones en la industria ao tras
ao era muy costoso y consuman mucho tiempo, y los sistemas basados en rels tenan que
ser recableados por electricistas especializados.

La industria automotriz es todava una de las ms grandes usuarias de PLCs.












Objetivo Terminal:

Este curso de Autmatas Programables est pensado para cualquier persona que desee
conocer un poco ms en profundidad el mundo de los automatismos, sus posibilidades en
cualquier entorno (industria, domestico, a medida, etc.) y su funcionamiento, tanto a nivel
de materia (Hard) como de su programacin (Soft). Es evidente pensar que todo el
desarrollo del curso es aplicable en la actualidad, en todos los aspectos.


Objetivo Especfico:

Al trmino del Curso los participantes:

Conocern la historia del PLC
Tendrn un conocimiento sobre que es un PLC
Sabr que son entradas y salidas digitales
Sabr identificar seales anlogas.













Contenido Temtico:
1.0 Historia de los PLCs

2.0 Sistemas Digitales
2.1 Sistema Binario
2.2 Historia del sistema binario
2.3 El bit
2.4 Combinaciones de bits
2.5 Valor de posicin
2.6 Tipos de datos
2.7 Sistemas anlogos y digitales

3.0 El PLC
3.1 Aplicaciones
3.2 Sistema de entradas y salidas
3.3 Ciclo de funcionamiento
3.4 Programacin del PLC
3.5 Comunicaciones
3.6 Objetivos de la automatizacin





















1. Historia del PLC

Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la industria busco en las
nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de
control basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y otros componentes
comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional.

General Motors Hydramatic (la divisin de transmisiones automticas de General
Motors), preocupada por los elevados costos de los sistemas de control a base de rels de
lgica cableada, comenz a trabajar con Digital en el desarrollo de un sistema de control
que evitara los inconvenientes de la lgica programada. El resultado de la colaboracin fue
un equipo programado denominado PDP-14, cuyo empleo no tardo en extenderse a otras
industrias.

Resulta curioso anotar que R. E. Moreley, considerado por muchos el padre del autmata
programable, trabajando independientemente de las especificaciones de la General Motors
desarrollo un equipo que responda tras necesidades de dicha multinacional.

Hacia la primer mitad de los 70s los autmatas programables incorporan la tecnologa de
los microcontroladores, aumentando de este modo sus prestaciones:

Realizacin de operaciones aritmticas
Comunicacin con los ordenadores
Incremento dela capacidad de memoria
Mejoras en los lenguajes de programacin
Posibilidad de entradas y salidas analgicas
Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones

La dcada de los 80s se caracteriza por la incorporacin de los microprocesadores,
consiguiendo:

Alta velocidad de respuesta
Reduccin de las dimensiones
Mayor seguridad de funcionamiento
Gran capacidad de almacenamiento de datos
Lenguajes de programacin ms potentes, contactos, bloques funcionales.







En la actualidad existen autmatas que permiten automatizar a todos los niveles, desde
pequeos sistemas mediante autmatas compactos, hasta sistemas sumamente complejos
mediante la utilizacin de grandes redes de autmatas.

Los PLC son utilizados en muchas diferentes industrias. Algunas marcas del PLC con alto
prestigio son:

ABB Ltd.
Koyo
HoneyWell
Siemens
Trend controls
Schneider Electric
Omron
RockWell (Allen Bradley)
General Electric
Fraz Max
Tesco Controls
Panasonic (Matsushita)
Mitsubishi
Isi Matrix machines
























2. Sistemas Digitales

2.1 El sistema Binario

El sistema binario, en matemticas e informtica, es solamente de numeracin en el
que los nmeros se representan utilizando solamente las cifras cero y uno (0 y 1), los
ordenadores trabajan internamente con dos niveles de voltaje, por lo que su sistema de
numeracin natural es el sistema binario (encendido 1, apagado 0).

2.2 Breve historia del sistema binario

El sistema binario moderno fue documentado en su totalidad por Leibniz, en el siglo
diecisiete, en su artculo Explication de lAritmetique binaire en el que se mencionan los
smbolos binarios utilizados por matemticos chinos. Leibniz uso el 0 y el 1, al igual que el
sistema de numeracin binario actual.

En 1854, el matemtico Britnico George Boole, publico un artculo que marc un
antes y un despus, detallando un sistema de lgica que terminara denominndose algebra
de Boole. Dicho sistema jugara un papel fundamental en el desarrollo del sistema binario
actual, particularmente en el desarrollo de circuitos digitales electrnicos.

En 1937, Claude Shannon realizo su tesis doctoral en el MIT, en el la cual
implementaba el lgebra de Boole y Aritmtica binaria utilizando rels y conmutadores por
primera vez en su historia. Titulada Un anlisis simblico de Circuitos Conmutadores y
Rels, la tesis de Shannon bsicamente fundo el diseo practico de circuitos digitales.

En noviembre de 1937, George Stibitz, trabajando por aquel entonces en los
laboratorios Bell. Construyo un ordenador basado en rels al cual apodo Modelo K (por
qu lo construyo en una cocina, en ingls Kitchen), que utilizaba la suma binaria para
realizar clculos. Los laboratorios Bell autorizaron un completo programa de investigacin
a finales de 1938, con Stibitz al mando. El 8 de enero de 1940 terminaron el diseo de una
calculadora de nmeros complejos, la cual era capaz de realizar clculos con nmeros
complejos. En una demostracin en la conferencia de la sociedad americana de
Matemticas, el 11 de septiembre de 1940, Stibitz logro enviar comandos de manera remota
a la calculadora de nmero complejos a travs de la lnea telefnica mediante un teletipo.
Fue la primer maquina computadora utilizada de manera remota a travs de la lnea de
telfono. Algunos de los participantes de la conferencia que presenciaron la demostracin
fueron John Von Neumann, Jhon Macuchly y Norbert Wiener, el cual escribi acerca de
dicho suceso en sus diferentes tipos de memorias en la cual alcanzo diferentes logros.






2.3 El Bit

Bit es el acrnimo de Binary Digit (Digito Binario). Un bit es un digito del
sistema de numeracin binaria.

Mientras que en sistemas de numeracin decimal se usan diez dgitos, en el
binario se usan solo dos dgitos, el 0 y el 1.
Podemos imaginarnos un bit como una bombilla que puede estar en uno de
los siguientes estados:


El bit es la unidad ms mnima de almacenamiento empleada en informtica,
en cualquier dispositivo digital, o en la teora de la informacin. Con el
podemos representar dos valores cualesquiera, como verdadero o falso, abierto o
cerrado, blanco o negro, norte o sur, masculino o femenino, etc. Basta con
asignar uno de estos valores al estado de apagado (0), y el otro al estado de
encendido (1).

2.4 Combinaciones de bit

Con un bit podemos representar solo dos valores. Para representar o codificar
ms informacin en un dispositivo digital, necesitaremos una mayor cantidad de
bits, si usamos dos bits, tendremos cuatro combinaciones posibles.

0 0 Los dos estn apagados el valor en decimal seria el 0
0 1 El primero (de derecha a izquierda) esta encendido y el segundo
apagado, el valor en decimal seria el 1
1 0 - El primero esta apagado y el segundo encendido, el valor en decimal
seria el 2
1 1 - Los dos estn encendidos, el valor en decimal seria el 3

A travs de secuencias de bits se puede codificar cualquier valor discreto como
nmeros, palabras, imgenes. Cuatro bits forman un Nibble, y pueden
representar hasta 2
4
= 16 valores diferentes, ocho bits forman un octeto, y se
pueden representar hasta 2
8
= 256 valores diferentes. En General, con n nmeros
de bits pueden representarse hasta 2
n
valores diferentes.

2.5 Valor de posicin

En cualquier sistema de numeracin posicional, el valor de los dgitos
depende del lugar en el que se encuentren.

En el sistema decimal, por ejemplo, el digito 5 puede valer 5, si est en la
posicin de las unidades, pero vale 50 si est en la posicin de las decenas y 500
si est en la posicin de las centenas. Generalizando, cada vez que nos movamos
una posicin hacia la izquierda el digito vale 10 veces ms y cada que nos
movemos una posicin hacia la derecha, vale 10 veces menos. Esto tambin es
aplicable a nmeros con decimales.

En el sistema binario es similar, excepto que cada vez que un digito binario
(bit) se desplaza una posicin hacia la izquierda vale el doble (2 veces ms), y
cada vez que se mueve hacia la derecha, vale la mitad (2 veces menos).


16 8 4 2 1

Abajo vemos representado el nmero 19.
16+2+1 = 19

16 8 4 2 1
1 0 0 1 1

Tambin se pueden representar valores decimales (nmeros reales, de punto
flotante), abajo vemos el numero 5.25 representado en forma binaria.

5.25

8 4 2 1 0.5 0.25 0.125 0.0625
0 1 0 1 0 1 0 0


Valor del bit de acuerdo a la posicin
Valor representativo en decimal
Valor representativo en binario
Valor representativo en decimal
Valor representativo en binario
Subndices

Cuando se trabaja con varios sistemas de numeracin o cuando no est claro
con cual se est trabajando, es tpico usar un subndice para indicar el sistema de
numeracin con el que ha representado un nmero. El 10 es el subndice para
los nmeros en el sistema decimal y el 2 para los del binario y su equivalente en
binario, existen otros sistemas de numeracin como lo son el octal, BCD, etc.

19
10
= 10011
2

5.25
10
= 101.01
2


2.6 Tipos de Variables

Cuando agrupamos bits formamos lo que se denominan tipos de datos,
dependiendo del nmero de bits es el nombre del dato












2.7 Sistemas Anlogos y Digitales

En una primera aproximacin se puede decir que un sistema es un conjunto
de elementos que guardan algn tipo de relacin. Esta definicin es tan poco
concreta que sirve para cualquier tipo de sistema.

Los elementos de un sistema pueden tener a su vez estructura de sistema. En
este caso seran subsistemas del sistema que pertenecen, de lo anterior se
desprende que segn la escala que se emplea en la observacin de un elemento,
este puede ser considerado como un sistema o subsistema.

Una primera clasificacin de los sistemas podra ser la siguiente: Existen
sistemas naturales (los generados por la naturaleza) y sistemas artificiales
(hechos por el hombre). Est claro que los sistemas electrnicos se encuentran
dentro de los sistemas artificiales.

Los sistemas electrnicos procesan la informacin que les llega a sus
entradas. En general la informacin que llega a estas entradas provienen de
magnitudes fsicas del mundo real en el que vivimos. Estas magnitudes son por
ejemplo: temperatura, presin, longitud, velocidad, tensin, intensidad, etc. Que
tienen carcter continuo o analgico. La utilizacin de alguna de estas
magnitudes depender de la aplicacin especfica para la que este diseado el
sistema electrnico.

Lo que parece lgico pensar es que estas magnitudes fsicas deben de llegar
en forma de seal elctrica. Por este motivo se suelen utilizar sensores o
transductores que captan la magnitud fsica y la transforman en seal elctrica
para que pueda ser procesada en un sistema electrnico. En la figura se ve un
ejemplo de esta situacin en un sistema de adquisicin de datos de laboratorio.








Por tanto, podemos definir una seal elctrica como una representacin de
la variacin de una magnitud elctrica (tensin o intensidad) frente al tiempo.
La magnitud ms utilizada es la tensin.

Un ejemplo, si medimos con un sensor la magnitud fsica temperatura de una
habitacin, su fluctuacin producir variaciones en la tensin de salida del
sensor. Es importante comentar que para saber que temperatura tenemos en un
momento dado a partir del valor de tensin de salida del sensor, deberemos tener
este calibrado, de tal forma que conozcamos la relacin de grados centgrados
en valor de tensin para un rango determinado de temperatura.

Segn la naturaleza de la informacin que lleva la seal elctrica, esta se
puede clasificar en:

Seal Analgica: El modelo matemtico que la describe es una funcin
continua, por tanto puede tomar infinitos valores frente al tiempo.


Seal Digital: El modelo matemtico que la describe es una funcin que
solo puede tomar un conjunto finito de valores, por transportar una informacin
digital.


Las magnitudes fsicas con las que convivimos son esencialmente analgicas
o continuas.

El proceso que consiste en convertir una seal o variable analgica en digital
se denomina Digitalizacin. En la figura siguiente se muestra la digitalizacin
de una seal analgica sinusoidal con una resolucin de 3 bits.


La mayora de los sistemas electrnicos procesan seales digitales, pero el
mundo fsico es fundamentalmente analgico como hemos visto. En
consecuencia un sistema digital muy a menudo debe tratar con seales
analgicas, por lo que con frecuencia es necesario digitalizar una seal
analgica a o la inversa, transformar una seal previamente tratada digitalmente
en analgica, emplendose para ello conversores A/D y D/A (ADC y DAC).





















3.0 El PLC

Un PLC es un sistema basado en un microprocesador. En cierta forma se
puede decir que es una computadora de tipo industrial. Un PLC tiene CPU, la
memoria, interfaces de comunicacin, puertos de entrada y salida, digitales y
anlogos.

La CPU realiza el control interno y externo del autmata y la interpretacin
de las instrucciones del programa. A partir de las instrucciones almacenadas en
la memoria y de los datos que recibe de las entradas, genera las seales de las
salidas.

La memoria del sistema se almacena programas para el correcto
funcionamiento del sistema, como el programa de comprobacin de la puesta en
marcha y el programa de exploracin de la memoria RAM.

La memoria RAM a su vez puede dividirse en dos reas:

Memoria de Datos: en la que se almacena la informacin de los
estados de las entradas y salidas y variables internas
Memoria de usuario: en la que se almacena el programa con el que
trabaja el autmata.
Los dispositivos de entradas pueden ser pulsadores, interruptores, finales de
carrera, termostatos, detectores de nivel, detectores de proximidad, contactos
auxiliares, etc.
Por su parte, los dispositivos de salida son tambin muy variados: pilotos
indicadores, rels, contactores, arrancadores de motores, vlvulas, etc.

3.1 Aplicaciones
Como ya se ha mencionado, las primeras aplicaciones de los PLCs se dieron
en la industria automotriz para sustituir los complejos equipos basados en rels,
sin embargo, la disminucin de tamao y el menor costo han permitido que los
autmatas sean utilizados en todos los sectores de la industria. A continuacin se
mencionan algunos de los mltiples campos de aplicacin.


Automvil
Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
Tornos, fresadoras, taladros, etc.

Plantas qumicas y petroqumicas
Control de procesos (dosificacin, mezcla, pesaje, etc.)
Baos electrolticos, oleoductos, refinado, tratamiento de
aguas residuales, etc.
Metalurgia
Control de hornos, laminado, fundicin, soldadura, forja,
gras, etc.
Alimentacin
Envasado, empaquetado, embotellado, soplado de envase,
etiquetado, etc.
Papeleras y madereras
Control de procesos, serradoras, produccin de
conglomerados y laminados, etc.
Produccin de energa
Centrales elctricas, turbinas, transporte de combustible,
energa solar, etc.
Trafico
Regulacin y control de trfico, etc.
Domtica
Iluminacin, temperatura ambiente, sistemas antirrobo, etc.

3.2 Sistemas de entradas y salidas
En general, las entradas y salidas (E/S) de un autmata pueden ser discretas,
analgicas, especiales.
Las entradas E/S discretas se caracterizan por presentar solo dos estados
diferenciados, presencia o ausencia de tensin, su estado por lo regular se puede
visualizar mediante indicadores tipo LED que se iluminan cuando hay seal en la
entrada o cuando se activa la salida. Los niveles de tensin de las entradas ms
comunes son 24VCD, 110VCA.
Las entradas anlogas tienen como funcin la conversin de una magnitud
analgica (tensin o corriente) equivalente a una magnitud fsica (temperatura,
presin, etc.) en una expresin binaria de 11, 12 o ms bits dependiendo de la
resolucin deseada, esto se realiza mediante conversores anlogos-digitales
(ADCs).
Las E/S especiales se utilizan en procesos en los que con las anteriores E/S
vistas son poco efectivas, por eso son necesarios un gran nmero de elementos
adicionales, bien porque el programa necesita de muchas instrucciones. Entre las
salidas-entradas ms importantes estn.
Entradas para termopar y termo resistencias. Para el control de
temperaturas
Salida de trenes de impulso. Para el control de motores paso a paso.
Entradas y salidas de regulacin PID
Salidas ASCII, Para la comunicacin con perifricos inteligentes,
(Impresoras equipos de programacin, etc.).

3.3 Ciclo de funcionamiento

Cuando se pone en marcha el PLC se realizan una serie de comprobaciones:

Funcionamiento de las memorias
Comunicaciones internas y externas
Elementos de E/S
Tensiones correctas de la fuente de alimentacin.

Una vez efectuadas estas comprobaciones y si las mismas resultan ser
correctas, la CPU inicia la exploracin del programa, ejecutndolo si el
selector del CPU se encuentra en modo RUN.

Al producirse el paso a modo STOP o si se interrumpe la tensin de
alimentacin durante un tiempo lo suficientemente largo, la CPU realiza las
siguientes acciones:

Detiene la exploracin del programa (ejecucin).
Pone a cero, es decir desactiva todas las salidas.

Mientras se est ejecutando el programa, la CPU realiza sucesivos
intervalos de tiempo de distintas funciones de diagnstico (Watch Dog).
Cualquier anomala que se detecte se reflejara en los indicadores de
diagnstico del procesador y dependiendo de su importancia se generara un
cdigo de error o se parara totalmente el sistema.

El tiempo total del ciclo de ejecucin viene determinado por los tiempos
empleados en las distintas operaciones. El tiempo de exploracin del
programa es variable en funcin de la cantidad y tipo de instrucciones, as
como de la ejecucin de subrutinas. El tiempo de exploracin es uno de los
parmetros que caracteriza a un PLC y generalmente se suelen expresar en
milisegundos por cada mil instrucciones. Para reducir los tiempos de
ejecucin, algunas CPUs constan de dos o ms procesadores, que operan
simultneamente y estn dedicados a funciones especficas.

3.4 Programacin del PLC.

Para controlar un determinado proceso, el PLC realiza sus tareas de
acuerdo con una serie de sentencias o instrucciones establecidas en un
programa. Dichas instrucciones debern haber sido escritas con anterioridad
por el usuario en un lenguaje comprensible para la CPU. En general las
instrucciones pueden ser de funciones lgicas, de tiempo, de cuenta,
aritmticas, de espera, de salto, de comparacin, de comunicacin,
auxiliares, etc.

Dependiendo del fabricante, los lenguajes de programacin son muy
diversos, sin embargo suelen tener alguna relacin ms o menos directa con
los lenguajes LADDER.

3.5 Comunicaciones

Tpicamente un PLC puede tener integrados puertos de comunicaciones
que pueden cumplir con distintos estndares de acuerdo al fabricante. Los
puertos de comunicacin ms bsicos de los PLC puertos pueden son:

RS232
RS422
RS485

Sobre estos tipos de comunicacin, las comunicaciones se establecen
utilizando algn tipo de protocolo. En esencia un protocolo de
comunicaciones define la manera como los datos son empaquetados para su
transmisin y como son codificados. De estos protocolos los ms conocidos
son:

ASI
Modbus
DH+
CANBus
Profibus
DeviceNet
ControlNet
Ethernet

3.6 Objetivos de la automatizacin

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de
la produccin y mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, incrementando la
seguridad
Realizar operaciones imposibles de controlar manualmente
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las
cantidades necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no
requiera de grandes conocimientos para la manipulacin del
proceso productivo.
Integrar y gestionar la produccin.