Teor

Teor

a de Marcos de Referencia
a de Marcos de Referencia
Objetivo:
Objetivo:
Establecer herramientas matem
Establecer herramientas matem

ticas para
ticas para
facilitar el an
facilitar el an

lisis y modelado de m
lisis y modelado de m

quinas
quinas
el
el

ctricas polif
ctricas polif

sicas
sicas
.
.
Introduccin
El modelado de una mquina elctrica polifsica a
partir de las leyes fsicas, permite el desarrollo de
modelos en un sistema de coordenadas
primitivas.
Su ventaja se fundamenta en la coincidencia fsica entre
las variables del modelo y los valores medibles de la
mquina.
Los modelos en coordenadas primitivas estn representados
por un grupo de circuitos magnticos (bobinas) fuertemente
acoplados, con inductancias que dependen de la posicin
angular del rotor.
Esta situacin dificulta la solucin analtica y numrica de las
ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de la
mquina (usualmente ecuaciones de voltaje) y cuyos coeficientes
varan en el tiempo.
Introduccin

Una alternativa
Una alternativa para obtener soluciones que
tengan utilidad prctica para el anlisis de
mquinas elctricas,
la constituyen las
la constituyen las
transformaciones de coordenadas
transformaciones de coordenadas que permiten
establecer un cambio de variables entre distintos
marcos de referencia.

Una transformaci
Una transformaci

n es un argumento matem
n es un argumento matem

tico
tico que
permite manipular un conjunto de expresiones
sumamente complicadas para llevarlo a un grupo
equivalente ms sencillo sin perder las caractersticas
del conjunto original.
Introduccin
En el estudio de sistemas de potencia, y ms an
en el modelado de mquinas elctricas, las
transformaciones matemticas son utilizadas con
frecuencia para desacoplar variables, lo cual
facilita la solucin de ecuaciones diferenciales
complejas que contienen coeficientes variables
con el tiempo, o para referir todas las variables a
un marco de referencia comn.
resumiendo
El anlisis de mquinas elctricas rotativas y
polifsicas en movimiento presentan algunas
caractersticas que dificultan el modelado en
coordenadas primitivas.
Modelado en trminos de fases (a-b-c)
Algunas inductancias varan con la posicin del rotor
Inductancias mutuas entre estator rotor
Existe acoplamiento mutuo entre las inductancias de cada fase
Acoplamientos entre fases: a-b, a-c y b-c
Aplica para estator y rotor en caso de mquina de induccin
El nmero de ecuaciones diferenciales del estator son 3 con
acoplamiento entre stas
El rotor contar con al menos otras 3 ecuaciones diferenciales si
es motor de induccin
Modelado en dos ejes (
Modelado en dos ejes (
q
q
-
-
d
d
-
-
0
0
)
)
Se transforman las variables que varan con el tiempo:
Voltajes, corrientes y flujos
Los parmetros variantes en a-b-c se pueden enviar al
plano de dos ejes, quedando en q-d-0, por medio de
relaciones trigonomtricas bsicas.
Permite desacoplamiento total, quedando independientes los
parmetros transformados q,d
Las ecuaciones diferenciales de la mquina elctrica
presentan menor complejidad
Se desacoplan las ecuaciones de los ejes q y d de manera natural.
Se representan por dos circuitos equivalentes
Se presentan voltajes rotacionales en d debido a q y viceversa
El rotor se modela igual en a-b-c que en q-d-0
En q-d-0 se clarifica si es mquina sncrona (el rotor en forma natural
presenta los dos ejes magnticos qd)
Para mquina de induccin si se requiere transformacin. abcqd0
Una de las herramientas para transformaci
Una de las herramientas para transformaci

n de variables
n de variables
es la transformaci
es la transformaci

n de Park (
n de Park (
R.H.Park
R.H.Park
).
).
Esta teora revolucion el anlisis de mquinas elctricas polifsicas
Paper: R.H.Park, Two-reaction theory of synchronous machines
generalized methods of analysis, Part I, II & III, AIEE Trans. 1929.
1920: Transformacin de Park
Tiene la propiedad nica que elimina todas las inductancias variantes
con el tiempo y posicin cuando el marco de referencia gira a la
velocidad del rotor
Circuitos electromagnticos con movimiento relativo y/o que tienen
reluctancia variable con la posicin.
1930: H.C.Stanley
Transform variables del rotor envindolas al estator como devanados
estacionarios ficticios
1951: G.Kron
Transform variables de rotor y estator envindolas a un marco de
referencia que gira en sincronismo con el campo de estator
1957: D.S.Brereton
Utiliz la transformacin de Park para un motor de induccin.
1965: R.H.Park
Conjunt todas las transformaciones estableciendo la transformacin
generalizada o de velocidad arbitraria.
Park conjunt las 4 transformaciones para
obtener una transformacin general resultando
as la transformacin a un marco de referencia
arbitrario
Muy til en modelado de la mquina de induccin.
Marco de referencia arbitrario
Gira a velocidad arbitraria
Marco de referencia en el rotor
Gira a velocidad del rotor
Se eliminan inductancias variantes en mquinas sncronas
Marco de referencia sncrono
Gira a la velocidad del estator
Marco de referencia estacionario
Su velocidad es cero
Teora de los dos ejes
Una gran simplificacin en la representacin
de la Mquina Sncrona para obtener un
modelo matemtico prctico, puede
realizarse transformando las variables del
estator de las fases a, b, c a un nuevo bloque
de variables las cuales se mueven con el
rotor.
En esta transformacin se asume una velocidad
constante, lo cual origina ecuaciones lineales.
Esta transformacin se basa en lo que llamamos:
Teora de los dos ejes
Transformacin de Park
Es una transformacin de tres fases a dos fases,
bastante conocida en el anlisis de mquinas
sncronas.
Consiste en transformar las cantidades del estator (a, b, c)
a un marco de referencia (q, d) fijo en el rotor.
La presentacin de la transformacin de Park suele
hacerse con consideraciones de ndole geomtrica,
derivadas del comportamiento equilibrado de las
variables ligadas al estator cuando la mquina
funciona en rgimen de sincronismo.
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
cs bs as
T
s abc
T
s ds qs
T
s qd
T
s abc s
T
s qd
f f f f f f f f
f K f
= =
=
_ 0 _ 0
_ _ 0
Transformacin de Park
Identificacin original de los ejes del rotor: q y d
Eje d(+) esta alineado con el eje magntico del devanado de campo.
Eje q(+) adelantando 90 al eje d(+) y se toma como referencia ante se toma como referencia ante
fase fase a a para calcular el desplazamiento para calcular el desplazamiento r r
Se transforman variables de estator a
un marco de referencia girando a la
velocidad del mismo estator:
Transformacin de Park
Estructura matemtica
Las variables de voltajes, corrientes y enlaces de flujo, asociadas con los
devanados del estator de una mquina sncrona, son reemplazadas por
variables asociadas con devanados ficticios que giran con el rotor.
De esta forma las variables del estator (a, b, c) se transforman a un marco
de referencia (q,d) fijo en el rotor.
Con esta transformacin se eliminan las inductancias variantes en el
tiempo en las ecuaciones de voltaje de la mquina, que ocurren en circuitos
elctricos en movimiento relativo.
[ ]

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sen
3
2
sen sen
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2

s
K
[ ]

1
3
2
sen
3
2
cos
1
3
2
sen
3
2
cos
1 sen cos
1

s
K
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
s qd s
T
s abc
T
s abc s
T
s qd
f K f f K f
_ 0
1
_ _ _ 0
= =

dt
d
=
Desplazamiento angular
Estructura matemtica
Considerando que el marco de referencia gira a una
velocidad , el desplazamiento angular entre el marco
de referencia y las variables de fase se calcula como:
para diferentes velocidades para diferentes velocidades
se sustituye se sustituye por por en la matriz en la matriz
de transformaci de transformaci n n
Donde (0) es la posicin angular inicial
Se esta considerando que la velocidad angular del marco de Se esta considerando que la velocidad angular del marco de
referencia es referencia es y las variables de fase est y las variables de fase est n estacionarias, n estacionarias,
es decir con velocidad o frecuencia 0. es decir con velocidad o frecuencia 0.
Desplazamiento angular
El desplazamiento angular que existe entre el marco
de referencia seleccionado y las variables de fase
depende de las velocidades angulares de ambos.
Analizando las proyecciones de cada una de las fases sobre
cada uno de los vectores del marco de referencia, permite
comprender el desplazamiento angular que debe tomarse
para las matrices de transformacin.
Comparacin de velocidades:

marco
=
fases
Desplazamiento constante =cnstte
Proyecciones son constantes en cada eje

marco
=0
fases
=
s
frec del sistema Desplazamiento variante =
s
t
Proyecciones son variantes formando senoides a frecuencia
s
en
cada eje desplazados 90

marco
=
arb

fases
=
s
Desplazamiento variante =
s
t -
arb
t
Proyecciones son variantes formando senoides a frecuencia
s

arb
en cada eje desplazados 90
Proyecciones de fases en ejes
Marcos de referencia comnmente
empleados
Transformaci
Transformaci

n entre marcos de referencia

n entre marcos de referencia
Para evitar transformar de un marco de referencia a otro empleando la
transformacin hacia abc y de abc al nuevo marco, se realiza lo siguiente:
Se transforma del marco x al marco y directamente
( )
( ) 0
0
0
0
y
t
y y
y
y
x
t
x x
x
x
dt
dt
d
dt
dt
d

+ = =
+ = =

Ejemplo 2
Sea un sistema trifsico balanceado y estacionario tipo RL, aplicar transformacin a dos ejes
Considrese las siguientes variables de expresin corta:
Vabc
Va
Vb
Vc

= Iabc
Ia
Ib
Ic

= Vqdo
Vq
Vd
Vo

= Iqdo
Iq
Id
Io

=
La matriz de transformacin Ks y su inversa como:
Ks
2
3
cos ( )
sin ( )
1
2
cos
2
3

sin
2
3

1
2
cos
2
3
+

sin
2
3
+

1
2

= Ksi Ks
1
=
cos ( )
cos
2
3

cos
2
3
+

sin ( )
sin
2
3

sin
2
3
+

1
1
1

=
La equivalencia para realizar las transformaciones de 3 a 2 ejes son:
Vqdo Ks Vabc = Iqdo Ks Iabc = qdo Ks abc =
Vabc Ks
1
Vqdo = Iabc Ks
1
Iqdo = abc Ks
1
qdo =
El circuito trifsico es balanceado, por lo que sus ecuaciones
son:
Va ra Ia
t
a
d
d
+ = Vb rb Ib
t
b
d
d
+ = Vc rc Ic
t
c
d
d
+ =
En su forma matricial
sera:
Vabc
ra
0
0
0
rb
0
0
0
rc

Iabc
t
a
b
c

d
d
+ =
Ecuacin del circuito trifsico
Sabiendo que =L*I, se tiene que
abc
a
b
c

=
Laa
Lba
Lca
Lab
Lbb
Lcb
Lac
Lbc
Lcc

Ia
Ib
Ic

=
Dado que setrata de un sistema balanceado, Ra Rb = Rc = rs = por lo que:
ra
0
0
0
rb
0
0
0
rc

rs
1
0
0
0
1
0
0
0
1

= rs I = Rabc =
La matriz de inductancias de un sistema balanceado tiene
que:
Laa Lbb = Lcc = Lpp = donde Lpp Lm Lls + =
Lab Lba = Lac = Lca = Lbc = Lcb = 0.5 Lm =
La matriz de inductancias constantes abc
ser:
Laa
Lba
Lca
Lab
Lbb
Lcb
Lac
Lbc
Lcc

Lm Lls +
0.5 Lm
0.5 Lm
0.5 Lm
Lm Lls +
0.5 Lm
0.5 Lm
0.5 Lm
Lm Lls +

= Labc =
Rescribiendo la ecuacin del circuito trifsico,
Vabc Rabc Iabc
t
abc
d
d
+ = Rabc Iabc Labc
t
Iabc
d
d

+ =
Para realizar la transformacin a dos ejes, se toma la sig.
ecuacin:
Vabc Rabc Iabc
t
abc
d
d
+ =
Se tiene que Vqdo Ks Vabc =
Ks Vabc Vqdo = Ks Rabc Iabc Ks
t
abc
d
d
+ =
tambin Iabc Ks
1
Iqdo = abc Ks
1
qdo =
Vqdo Ks Rabc Iabc Ks
t
abc
d
d
+ =
Vqdo Ks Rabc Ks
1
Iqdo
( )
Ks
t
Ks
1
qdo
( )
d
d
+ =
Vqdo Ks Rabc Ks
1
Iqdo Ks Ks
1

t
qdo
d
d
+ Ks
t
Ks
1
( )
d
d
qdo + =
Se sabe que
Rabc rs I =
y que
Ks Ks
1
I = Ks I Ks
1
=
stas propiedades se emplean
Vqdo rs Ks I Ks
1
Iqdo I
t
qdo ( )
d
d
+ Ks
t
Ks
1
( )
d
d
qdo + =
Vqdo rs I Iqdo
t
qdo ( )
d
d
+ Ks
t
Ks
1
( )
d
d
qdo + =
Vqdo Rabc Iqdo
t
qdo ( )
d
d
+ Ks
t
Ks
1
( )
d
d
qdo + =
Es necesario calcular el siguiente trmino de la ecuacin anterior, sabiendo que:
t =
Ks
t
Ks
1
( )
d
d

2
3
cos ( )
sin ( )
1
2
cos
2
3

sin
2
3

1
2
cos
2
3
+

sin
2
3
+

1
2

t
cos ( )
cos
2
3

cos
2
3
+

sin ( )
sin
2
3

sin
2
3
+

1
1
1

d
d

=
La derivada de la inversa de Ks
t
cos t ( )
cos t
2
3

cos t
2
3
+

sin t ( )
sin t
2
3

sin t
2
3
+

1
1
1

d
d
sin t ( )
sin t
2
3

sin
2
3
t +

cos t ( )
cos t
2
3

cos
2
3
t +

0
0
0

La multiplicacin de
matrices
2
3
cos t ( )
sin t ( )
1
2
cos t
2
3

sin t
2
3

1
2
cos t
2
3
+

sin t
2
3
+

1
2

sin t ( )
sin t
2
3

sin
2
3
t +

cos t ( )
cos t
2
3

cos
2
3
t +

0
0
0

Resulta en lo siguiente:
Ks
t
Ks
1
( )
d
d

0

0

0
0
0
0
0

=
Nuevamente se sustituye en la ecuacin de voltajes en qdo:
Vqdo Rabc Iqdo
t
qdo ( )
d
d
+ Ks
t
Ks
1
( )
d
d
qdo + =
Vqdo Rabc Iqdo
t
qdo ( )
d
d
+
0

0

0
0
0
0
0

qdo + =
Vq
Vd
Vo

Rabc
Iq
Id
Io

t
qdo
d
d
+
d
q
0

+ =
Vqdo Rabc Iqdo
t
qdo
d
d
+ dq + = El ltimo trmino vea el acomodo inverso de los ejes; dq
Ntese que la ecuacin de voltajes en el eje q contiene un trmino -d, que se trata de un voltaje debido a la rotacin, y viceversa.
Por otra parte ahora se considera la ecuacin de voltajes que contiene la inductancia con la finalidad de revisar la transformacin de dicha matriz de parmetros.
La matriz de inductancias es una matriz llena, lo que significa que existe interaccin magntica entre todos los parmetros e interaccin entre todas las fases del
circuito trifsico.
Con la transformacin se notar que existe un desacoplamiento de las inductancias en qdo.
Vabc Rabc Iabc Labc
t
Iabc
d
d

+ =
Se transforma a dos
ejes:
Ks Vabc Vqdo = Ks Rs Iabc Ks Labc
t
Iabc
d
d

+ =
La parte resistiva ya se ha comprobado, solo se tratar la parte de la inductancia
Vqdo Rabc Iqdo Ks Labc
t
Ks
1
Iqdo
( )
d
d

+ =
Vqdo Rabc Iqdo Ks Labc Ks
1

t
Iqdo
d
d

+ Ks Labc
t
Ks
1
( )
d
d
Iqdo + =
Se trabaja con los trminos que presentan la matriz de inductancias
Ks Labc Ks
1

Primero se multiplica
Labc Ks
1

Lm Lls +
1
2
Lm
1
2
Lm
1
2
Lm
Lm Lls +
1
2
Lm
1
2
Lm
1
2
Lm
Lm Lls +

cos ( )
cos
2
3

cos
2
3
+

sin ( )
sin
2
3

sin
2
3
+

1
1
1

Resultando en:
cos ( )
3 Lm
2
Lls +

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) ( )

4

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) + ( )

4

sin ( )
3 Lm
2
Lls +

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) + ( )

4

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) ( )

4

Lls
Lls
Lls

Finalmente se multiplica por

Ks
2
3
cos ( )
sin ( )
1
2
cos
2
3

sin
2
3

1
2
cos
2
3
+

sin
2
3
+

1
2

cos ( )
3 Lm
2
Lls +

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) ( )

4

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) + ( )

4

sin ( )
3 Lm
2
Lls +

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) + ( )

4

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) ( )

4

Lls
Lls
Lls

El trmino
Ks Labc Ks
1

resulta como una matriz con coeficientes en su diagonal principal, denotando que no existe acoplamiento entre los diferentes ejes;
* rengln 1 solo hay coeficiente de q
* rengln 2 solo hay coeficiente de d
* rengln 3 solo hay coeficiente de 0
3 Lm
2
Lls +
0
0
0
3 Lm
2
Lls +
0
0
0
Lls

El siguiente trmino es
Ks Labc
t
Ks
1
( )
d
d

t
Ks
1
( )
d
d
sin ( )
sin
2
3

sin
2
3
+

cos ( )
cos
2
3

cos
2
3
+

0
0
0

=
Labc
t
Ks
1
( )
d
d

Lm Lls +
1
2
Lm
1
2
Lm
1
2
Lm
Lm Lls +
1
2
Lm
1
2
Lm
1
2
Lm
Lm Lls +

sin ( )
sin
2
3

sin
2
3
+

cos ( )
cos
2
3

cos
2
3
+

0
0
0

=
Resulta en:
sin ( ) 3 Lm 2 Lls + ( )
2

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) + ( )

4
3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) ( )
4
cos ( ) 3 Lm 2 Lls + ( )
2
3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) ( )
4

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) + ( )

4

0
0
0

El resultado se multiplica por Ks

2
3
cos ( )
sin ( )
1
2
cos
2
3

sin
2
3

1
2
cos
2
3
+

sin
2
3
+

1
2

sin ( ) 3 Lm 2 Lls + ( )
2

3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) + ( )

4
3 Lm 2 Lls + ( ) sin ( ) 3 cos ( ) ( )
4
cos ( ) 3 Lm 2 Lls + ( )
2
3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) ( )
4

3 Lm 2 Lls + ( ) cos ( ) 3 sin ( ) + ( )

4

0
0
0

El resultado de Ks Labc
t
Ks
1
( )
d
d
es una matriz de inductancias que muestra una permutacin entre renglones cuando esta matriz se multiplica por el vector de
corrientes, lo que resulta en que el rengln de q contiene un trmino de d y que el rengln de d contiene un trmino de q.
0
3 Lm 2 Lls + ( )
2

0
3 Lm 2 Lls + ( )
2
0
0
0
0
0

Se expande la ecuacin de voltajes

Vqdo Rabc Iqdo Ks Labc Ks
1

t
Iqdo
d
d

+ Ks Labc
t
Ks
1
( )
d
d
Iqdo + =
Vq
Vd
Vo

Rabc
Iq
Id
Io

3 Lm
2
Lls +
0
0
0
3 Lm
2
Lls +
0
0
0
Lls

t
Iq
Id
Io

d
d
+
0
3 Lm
2
Lls +

0
3 Lm
2
Lls +
0
0
0
0
0

Iq
Id
Io

+ =