Diseño de Controladores

DISEO DE CONTROLADORES
Captulo I
CONTROLADORES Y/O COMPENSADORES
1.1 Aspectos de Diseo
Generalmente se emplean especificaciones de diseo para describir qe debe !acer el sistema " como
!acerlo# Estas especificaciones son $nicas para cada aplicaci%n indi&idal " con frecencia incl"en
especificaciones como estabilidad relati&a' error de estado estacionario' respesta transitoria "
caracter(sticas de respesta en frecencia# En al)nas aplicaciones pede !aber especificaciones adicionales
sobre sensibilidad a &ariaciones de par*metros +por e,emplo' robste- o rec!a-o a pertrbaciones.#
El diseo de sistemas de control se pede reali-ar en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecencia#
/or e,emplo' la precisi%n +error. en estado estable a mendo se especifica con respecto a na entrada
escal%n' na entrada rampa o na entrada par*bola' " el diseo para cmplir ciertos reqisitos es m*s
con&eniente reali-arlo en el dominio del tiempo# Otras especificaciones como el sobreimplso m*0imo'
tiempo de sbida o tiempo de estabili-aci%n est*n definidas para na entrada escal%n nitario' " por tanto se
emplean para diseo en el dominio del tiempo# Se sabe qe la estabilidad relati&a tambi1n se mide en
t1rminos del mar)en de )anancia' mar)en de fase# Estas son especificaciones t(picas del dominio de la
frecencia " deben emplearse !erramientas como los dia)ramas de 2ode' de 2lac3 o Nic!ols#
/ara sistemas de se)ndo orden' e0isten relaciones anal(ticas simples entre las especificaciones en el
dominio del tiempo " de la frecencia# Sin embar)o' para sistemas de orden sperior' la correlaci%n entre las
especificaciones entre los dominios del tiempo " la frecencia son dif(ciles de establecer# No obstante' el
an*lisis " diseo de sistemas de control es m*s n e,ercicio de selecci%n' entre &arios m1todos alternati&os'
para resol&er el mismo problema# /or lo tanto' la selecci%n de si el diseo se debe reali-ar en el dominio del
tiempo o de la frecencia depende la preferencia del diseador# Sin embar)o' se debe sealar qe' en la
ma"or(a de los casos' las especificaciones en el dominio del tiempo tales como sobreimplsos' tiempo de
sbida " de estabili-aci%n se emplean normalmente como la medida final del comportamiento del sistema#
/ara n diseador sin e0periencia' es dif(cil comprender la cone0i%n f(sica entre las especificaciones en el
dominio de la frecencia tales como m*r)enes de )anancia " de fase' pico de resonancia' con el
comportamiento real del sistema# /or e,emplo' 4n mar)en de )anancia de 56d2 )aranti-a n sobreimplso
Ing. Midwar E. Valencia Vilca
7
m*0imo interior al 7689 /ara na diseador tiene m*s sentido especificar' por e,emplo' n sobreimplso
m*0imo menor qe el :8 " n tiempo de estabili-aci%n inferior a 6#67s# Es menos ob&io qe' por e,emplo'
n mar)en de fase de ;6< " n =r de menos de 7#7 en s comportamiento#
El diseo de sistemas de control fe desarrollado con na )ran cantidad de !erramientas )r*ficas tales como
los dia)ramas de 2ode' N"qist' 2lac3 " la carta de Nic!ols' qe se reali-an en el dominio de la frecencia#
La &enta,a de estas !erramientas es qe se peden bosqe,ar mediante m1todos apro0imados sin reali-ar el
dib,o detallado# En consecencia' el diseador pede reali-ar diseos empleando especificaciones en el
dominio de la frecencia tales como mar)en de )anancia' mar)en de fase' =r' etc# Los sistemas de orden
sperior no presentan ma"or problema# /ara ciertos tipos de controlador' e0isten procedimientos de diseo
en la frecencia qe redcen el esfer-o de preba " error a n m(nimo#
El diseo en el dominio del tiempo qe emplea especificaciones de diseo tales como tiempo de sbida'
tiempo de retardo' tiempo de estabili-aci%n' sobreimplso m*0imo' etc#' es factible anal(ticamente s%lo para
sistemas de se)ndo orden o qe se pedan apro0imar mediante sistemas de se)ndo orden# Los
procedimientos )enerales de diseo qe emplean especificaciones en el dominio del tiempo son dif(ciles de
establecer para sistemas de orden sperior a dos#
El desarrollo " la disponibilidad de soft>are comptacional ami)able " poderoso !an cambiado
r*pidamente la pr*ctica del diseo de sistemas de control' qe !asta !ace poco !ab(a estado dictado por el
desarrollo !ist%rico# Con !erramientas de soft>are modernas' el diseador pede correr' en nos cantos
mintos' n )ran n$mero de diseos empleando especificaciones en el dominio del tiempo# Esto dismin"e
considerablemente la &enta,a !ist%rica del diseo en el dominio de la frecencia' el cal est* basado en la
con&eniencia de reali-ar el diseo )r*fico en forma manal# Adem*s' )eneralmente es dif(cil' e0cepto para
el diseador e0perimentado' seleccionar n con,nto co!erente de especificaciones en el dominio de la
frecencia qe correspondan a reqisitos de comportamiento en el dominio del tiempo# /or e,emplo
especificar n mar)en de fase de ;6< tendr* sentido si se sabe qe corresponde a n cierto sobreimplso
m*0imo# En )eneral' para controlar el sobreimplso m*0imo' se tiene qe especificar al menos el mar)en de
fase " =r# E&entalmente' el establecer n con,nto inteli)ente de especificaciones en el dominio de la
frecencia se con&ierte en n proceso de preba " error qe precede al diseo real' el cal' a mendo'
tambi1n es n esfer-o de preba " error# Sin embar)o' los m1todos en el dominio de la frecencia a$n son
&aliosos al interpretarse rec!a-o al rido " propiedades de sensibilidad del sistema " la ma"or(a de ellos
ofrecen otra perspecti&a al proceso de diseo# /or lo anterior' las t1cnicas de diseo en los dominios del
tiempo " la frecencia deben ser tratados de manera estrec!a' para qe se peda reali-ar na comparaci%n "
na referencia cr-ada entre los m1todos alternati&os#
5
1. Co!"i#u$aci%! de Co!t$olado$es
La din*mica de n proceso lineal controlado pede representarse en la fi)ra 7#7# El ob,eti&o de diseo es
qe las &ariables controladas' se comporten en cierta forma deseada# El problema esencialmente in&olcra el
determinar la seal de control +t. dentro de n inter&alo prescrito para qe todos los ob,eti&os de diseo
sean satisfec!os#
?i)ra 7#7 Representaci%n de n Sistema de Control
La ma"or(a de los m1todos de diseo de sistemas de control con&encionales se basan en el diseo de na
confi)raci%n fi,a' en el qe en n principio' el diseador decide la confi)raci%n b*sica del sistema
diseado completo' " el l)ar donde el controlador estar* colocado' en relaci%n con el proceso controlado#
Entonces' el problema in&olcra el diseo de los elementos del controlador# Debido a qe la ma"or(a de los
esfer-o de control in&olcran la modificaci%n o compensaci%n de las caracter(sticas de comportamiento del
sistema' el diseo )eneral qe emplea na confi)raci%n fi,a tambi1n es llamada compensaci%n#
E0isten diferentes confi)raciones' entre las cales se tienen@
a. Co&pe!saci%! e! se$ie 'cascada(. El controlador es colocado en serie con el proceso controlado#
?i)ra 7#5 Compensaci%n en serie
). Co&pe!saci%! &edia!te $eali&e!taci%!. El controlador esta colocado en la tra"ectoria menor de
realimentaci%n#
?i)ra 7#A Compensaci%n mediante realimentaci%n
c. Co&pe!saci%! &edia!te la $eali&e!taci%! de estado. Cando n sistema )enera na seal de
control mediante la realimentaci%n de las &ariables de estado a tra&1s de )anancias constantes reales#
?i)ra 7#B Compensaci%n mediante la realimentaci%n de estado
A
El problema con el control mediante la realimentaci%n de estado es qe para sistemas de orden sperior'
el )ran n$mero de &ariables de estado in&olcradas reqerir(a na )ran cantidad de transdctores para
detectar las &ariables de estado para la realimentaci%n# /or lo qe pede resltar costoso " nada pr*ctico#
A$n para sistemas de ba,o orden' a mendo no todas las &ariables de estado son aseqibles directamente
" pede ser necesario crear n obser&ador o estimador qe estime las &ariables de estado a partir de las
mediciones de las &ariables de salida#
Estos tres primeros tipos de confi)raci%n' tienen solamente n )rado de libertad' "a qe s%lo !a" n
controlador en cada sistema' a$n cando el controlador peda tener m*s de n par*metro qe peda
&ariar# La des&enta,a con n controlador de n solo )rado de libertad es qe los criterios de
comportamiento qe peden reali-arse est*n limitados# /or e,emplo' si n sistema es diseado para
alcan-ar n cierto )rado de estabilidad relati&a' pede tener ba,a sensibilidad a &ariaciones de
par*metros# O si las ra(ces de la ecaci%n caracter(stica se seleccionan para proporcionar na cierta
cantidad de amorti)amiento relati&o' el sobreimplso m*0imo de la respesta escal%n pede ser
e0cesi&o' debido a los ceros de la fnci%n de transferencia en la-o cerrado# Las si)ientes
confi)raciones tienen dos )rados de libertad#
d. Co&pe!saci%! e! se$ie*$eali&e!tada. Se emplea n controlador en serie " n controlador en la
realimentaci%n#
?i)ra 7#: Compensaci%n en serieCrealimentada
e. Co&pe!saci%! p$eali&e!tada. En la primera confi)raci%n el controlador prealimentado
. +s G
cf es
colocado en serie con el sistema en la-o cerrado' qe tiene n controlador en serie
. +s G
c
?i)ra 7#; Compensaci%n prealimentada en serie
En la si)iente confi)raci%n controlador prealimentado
. +s G
cf esta colocado en paralelo con la
tra"ectoria directa#
?i)ra 7#D Compensaci%n prealimentada en paralelo
B
La cla&e de la compensaci%n prealimentada es qe el controlador
. +s G
cf no est1 en el la-o del sistema' por
tanto' no afecta a las raices de la ecaci%n caracter(stica del sistema ori)inal# Los polos " ceros de
. +s G
cf se
peden esco)er para aadir o cancelar los polos " ceros de la fnci%n de transferencia en la-o cerrado#
Eno de los controladores m*s ampliamente tili-ados en estos esqemas de compensaci%n es el controlador
/ID' el cal aplica na seal al proceso qe es na combinaci%n /roporcional' Inte)ral " Deri&ada de la
seal de actaci%n# Debido a qe estos componentes de la seal se peden reali-ar " &isali-ar con facilidad
en el dominio del tiempo' los controladores /ID se disean com$nmente empleando m1todos del dominio
del tiempo# Adem*s de los controladores /ID' los controladores de adelanto' atraso' atrasoCadelanto " de
mesca tambi1n se emplean frecentemente# Los nombres de estos controladores pro&ienen de las
propiedades de ss respecti&as caracter(sticas en el dominio de la frecencia# No obstante' estas tendencias
de diseo' todos los diseos de sistemas de control se benefician al obser&ar los diseos resltantes desde
ambos pntos de &ista en los dominios de la frecencia " del tiempo#
1.+ Co!t$olado$es PID
Desp1s de qe se !a esco)ido na confi)raci%n del controlador' el diseador debe esco)er n tipo de
controlador qe' con la selecci%n adecada de los &alores de ss elementos' satisfar* todas las
especificaciones de diseo# Los tipos de controladores disponibles para el diseo de sistemas de control
est*n limitados s%lo por la ima)inaci%n# Los in)enieros pr*cticos' normalmente establecen qe no esco)e
el controlador m*s simple qe cmpla con todas las especificaciones de diseo# En la ma"or(a de los casos'
mientras m*s comple,o sea n controlador' es m*s costoso' menos fiable " m*s dif(cil de disear# El esco)er
n controlador determinado para na aplicaci%n espec(fica se basa a mendo en la e0periencia del diseador
" al)nas &eces en la intici%n e in&olcra ine&itablemente tanto arte como ciencia#
Ena &e- ele)ido el controlador' la si)iente tarea es determinar los &alores de los par*metros del
controlador# Estos par*metros son t(picamente coeficientes de na o m*s fnciones de transferencia qe
componen al controlador# El enfoqe de diseo b*sico es emplear las !erramientas de an*lisis disctidas en
los cap(tlos anteriores para determinar c%mo los &alores de los par*metros indi&idales afectan las
especificaciones de diseo " finalmente' el fncionamiento del sistema# Con base en esta informaci%n' se
determinan los par*metros del controlador para qe se cmplan las especificaciones de diseo# Al)nas
&eces este proceso es directo' m*s frecentemente in&olcra mc!as iteraciones de diseo' "a qe
normalmente los par*metros del controlador interact$an nos con otros " afectan a las especificaciones de
diseo en formas conflicti&as# =ientras mas especificaciones de diseo " mas par*metros !a"a' el proceso
de diseo se &el&e mas complicado#
:
Al reali-ar el diseo "a sea en el dominio del tiempo o de la frecencia es importante establecer al)nas
)(as b*sicas o )re)las de diseo# Se debe mantener en mente qe el diseo en el dominio del tiempo
normalmente se basa fertemente en el plano s " en el l)ar )eom1trico de las ra(ces# El diseo en el
dominio de la frecencia est* basado en la maniplaci%n de la )anancia " la fase de la fnci%n de
transferencia de la-o para qe se cmplan las especificaciones#
Es $til resmir las caracter(sticas en el dominio de la frecencia " del tiempo para qe se pedan emplear
como )(a para qe se pedan emplear como )(a para prop%sitos de diseo@
i# Los polos comple,os con,)ados de la fnci%n de transferencia en la-o cerrado prodcen na
respesta al escal%n nitario qe es sbamorti)ada# Si todos los polos son reales' la respesta al
escal%n nitario es sobreamorti)ada# Sin embar)o' los ceros de la fnci%n de transferencia en la-o
cerrado peden casar n sobreimplso a$n si el sistema es sobreaorti)ado#
ii# La respesta de n sistema est* dominada por aqellos polos m*s cercanos al ori)en del plano s +"
qe no ten)an ceros pr%0imos.# Los transitorios debidos a aqellos polos a la i-qierda decaen m*s
r*pidamente#
iii# =ientras m*s ale,ados a la i-qierda en el plano s est1n los polos dominantes' el sistema responder*
m*s r*pido " ma"or ser* el anc!o de banda#
i&# =ientras m*s ale,ados a la i-qierda del plano s est1n los polos dominantes del sistema' m*s cara
ser* " m*s )randes ser*n ss seales internas# Anqe esto se pede ,stificar en forma anal(tica' es
ob&io qe )olpear m*s ferte n cla&o con n martillo !ar* qe el cla&o entre m*s r*pido' pero
reqiere m*s ener)(a por )olpe# En forma similar' n coc!e de carreras pede acelerar m*s r*pido'
pero emplea m*s combstible qe n coc!e normal#
&# Cando n polo " n cero de na fnci%n de transferencia de n sistema se cancelan no con el otro'
la porci%n de la respesta del sistema asociada con el polo tendr* na ma)nitd m*s peqea#
&i# Las especificaciones en los dominios del tiempo " de la frecencia est*n asociadas &a)amente# El
tiempo de sbida " el anc!o de banda son in&ersamente proporcionales# El mar)en de fase' el
mar)en de )anancia' =r son in&ersamente proporcionales al amorti)amiento#
De acerdo con s acci%n de control' los controles atom*ticos t(picos indstriales se peden clasificar en@
Control de dos posiciones o de onCoff
Control proporcional +/.
Control inte)ral +I.
Control proporcional e inte)ral +/I.
Control proporcional " deri&ati&o +/D.
Control proporcional' inte)ral " deri&ati&o +/ID.
;
1.+.1. Co!t$ol de dos posicio!es 'o!*o""(
En n sistema de control de dos posiciones' el elemento accionador tiene solamente dos posiciones fi,as'
qe en mc!os casos son simplemente de conectado o desconectado# El control de dos posiciones o de onC
off es relati&amente simple " econ%mico' por esta ra-%n es ampliamente tili-ado en sistemas de control
tanto indstriales como dom1sticos# Son' )eneralmente' dispositi&os el1ctricos' donde !abitalmente !a"
na &*l&la accionada por n solenoide el1ctrico#
En la si)iente fi)ra se presentan los dia)ramas de bloqes de controles de dos posiciones# El ran)o en el
qe se debe despla-ar la seal de error antes de qe se prod-ca la conmtaci%n se llama )$ec,a
di"e$e!cial# Esta brec!a diferencial !ace qe la salida del control manten)a s &alor !asta qe la seal de
error actante !a"a pasado le&emente del &alor cero#
?i)ra 7#F Dia)ramas de bloqe del control onCoff
1.+.. Co!t$ol co! acci%! p$opo$cio!al 'P(
/ara n control de acci%n proporcional' la relaci%n entre la salida del controlador m+t. " la seal de error
actante e+t. es
. + . + t e K s M
p

Aplicando la transformada de laplace
p
K
s E
s M
. +
. +
donde Gp se denomina sensibilidad proporcional o ganancia +en calqier caso' es n amplificador con
)anancia a,stable.#
?i)ra 7#H Dia)ramas de bloqe del control proporcional
1.+.+. Co!t$ol co! acci%! p$opo$cio!al de$i-ati-a 'PD(
En forma intiti&a' se debe ser capa- de emplear la deri&ada o la inte)ral de la seal de error' adem*s de la
operaci%n proporcional# En consecencia' se pede considerar n controlador en tiempo contino m*s
)eneral como aqel qe contiene componentes tales como smadores +sma " resta.' amplificadores "
atenadores +Gp.' diferenciadores +D. e inte)radores +I.# La tarea del diseador es determinar cales de
D
estos componentes deben emplearse' en q1 proporci%n' " c%mo deber(an estar conectados# /or e,emplo'
no de los controladores m*s ampliamente empleados es el controlador /ID' acr%nimo formado por las
iniciales de /roporcional' Inte)ral' Deri&ati&o# /ara poder entender este importante controlador &amos a
estdiar primeramente' por separado' las porciones /D " /I#
?i)ra 7#76 Dia)ramas de bloqe del control proporcional deri&ati&o
La acci%n de control proporcional " deri&ati&a qeda definida por la si)iente ecaci%n@
dt
t de
T K t e K t m
D p p
. +
. + . + +
Aplicando la transformada de laplace@
. 7 +
. +
. +
s T K
s E
s M
D p
+
donde Gp es la sensibilidad proporcional " TD el tiempo derivativo# La acci%n de control deri&ati&a' a &eces
llamada control de &elocidad' es aqella en qe la salida de control es proporcional a la &elocidad de
&ariaci%n de la seal de error actante# El tiempo deri&ati&o TD es el inter&alo de tiempo en qe la acci%n de
&elocidad se adelanta al efecto de acci%n proporcional#
=ientras qe la acci%n deri&ati&a tiene la &enta,a de ser anticipati&a' tiene la des&enta,a de qe amplifica las
seales de rido " pede prodcir efecto de satraci%n en el acti&ador#
No debe sarse solamente n control de tipo deri&ati&o +sin proporcional. porqe 1ste no tendr(a efecto para
corre)ir errores constantes +la deri&ada de na constante es cero' por lo qe no reali-ar(a nin)$n tipo de
controlI por ello' siempre debe ir acompaado del control proporcional.#
La si)iente fi)ra mestra el dia)rama de bloqes de n sistema de control realimentado qe' en forma
arbitraria tiene n proceso prototipo de se)ndo orden con la fnci%n de transferencia@
. 5 +
. +
5
n
n
P
w s s
w
s G
+
?i)ra 7#77 Dia)ramas de bloqe del control proporcional deri&ati&o en serie con na planta
F
El controlador en serie es del tipo proporcionalCderi&ati&o +/D. con la fnci%n de transferencia@
s K K s G
D p C
+ . +
/or tanto' la seal de control aplicada al proceso es@
dt
t de
K t e K t u
D p
. +
. + . + +
En donde
P
K "
D
K son las constantes proporcional " deri&ati&a' respecti&amente#
/osibles monta,es electr%nicos para ese controlador peden reali-rse con O/A=/#
La fnci%n de transferencia de la tra"ectoria directa del sistema compensado es@
. 5 +
. +
. + . +
. +
. +
. +
5
n
D P n
P C
w s s
s K K w
s G s G
s E
s Y
s G
+
+

Lo cal mestra qe el control /D eqi&ale a aadir n cero simple en
D
P
K
K
s
a la fnci%n de
transferencia de la tra"ectoria directa#
La interpretaci%n del control deri&ati&o en el dominio del tiempo es qe la de+t.Jdt representa la pendiente
de e+t.' por lo qe el control /D es esencialmente anticipativo# Esto es' al conocer la pendiente' el
controlador pede anticipar la direcci%n del error " emplearla para controlar me,or el proceso#
Normalmente' en sistemas lineales' si la pendiente de e+t. o "+t. debida a la entrada escal%n es )rande'
sbsecentemente ocrrir* n sobreimplso alto# El control deri&ati&o mide la pendiente instant*nea de e+t.'
predice el sobreimplso )rande en el tiempo' " !ace n esfer-o correcti&o antes de qe dic!o sobreimplso
e0cesi&o ocrra#
En forma intiti&a' el control deri&ati&o afecta el error en estado estable de n sistema s%lo si el error en
estado estable &ar(a con el tiempo' la deri&ada con respecto al tiempo# Si el error en estado estable de
n sistema es constante con respecto al tiempo' s deri&ada es cero' " la porci%n deri&ati&a del controlador
no pro&ee nin)na entrada al proceso# /ero si el error en estado estable se incrementa con el tiempo' se
)enera otra &e- na seal proporcional a de+t.Jdt' lo cal redce la ma)nitd del error#
Kiendo la fnci%n de transferencia del sistema compensado' se obser&a qe el control /D no altera el Tipo
del sistema qe )obierna el error en estado estable de n sistema con realimentaci%n nitaria#
/ara el diseo en el dominio de la frecencia' la fnci%n de transferencia del controlador /D se describe
como@
H
,
_
+ + s
K
K
K s K K s G
p
D
p D p C
7 . +
Le se interpreta m*s f*cilmente en las tra-as de 2ode# Las tra-as se mestran en la si)iente fi)ra' para
7
P
K @
?i)ra 7#77 Dia)ramas de 2ode del controlador /D
En )eneral' la )anancia de control proporcional G/ se pede combinar con na )anancia en serie del
sistema' para qe la )anancia en frecencia cero del controlador /D se peda &isali-ar como la nidad# La
fi)ra anterior mestra claramente las caracter(sticas de filtro pasaCalto del controlador /D# La propiedad de
adelanto de fase se pede tili-ar para me,orar el mar)en de fase de n sistema de control#
Des)raciadamente' la caracter(stica de ma)nitd del controlador /D emp,a la frecencia de crce de
)anancia a n &alor m*s alto# /or tanto' el principio de diseo del controlador /D in&olcra el locali-ar la
frecencia de corte del controlador' > M G/JGD' tal qe se lo)re n me,oramiento efecti&o del mar)en de
fase en la ne&a frecencia de crce de )anancia# /ara n sistema dado' e0iste n inter&alo de &alores de
G/JGD qe es %ptimo para me,orar el amorti)amiento del sistema# Otro efecto beno de este controlador'
es qe al tener la caracter(stica de n filtro pasaCalta' se amenta el anc!o de banda del sistema' lo qe
redce el tiempo de sbida de la respesta al escal%n# La des&enta,a pr*ctica del controlador /D es qe n
filtro pasaCalta salmente acent$a el rido de alta frecencia qe se introdce por la entrada#
En resmen n controlador /D diseado adecadamente afectar* al comportamiento de n sistema de
control en las formas si)ientes@
i# =e,ora el amorti)amiento " redce el sobreimplso m*0imo#
ii# Redce el tiempo de sbida " el de estabili-aci%n#
76
iii# Incrementa el anc!o de banda +2N.#
i&# =e,ora el mar)en de )anancia +G=.' el mar)en de fase +/=. " el pico de resonancia =r
+dismin"e.#
&# /ede acentar el rido en altas frecencias#
&i# No es efecti&o para sistemas li)eramente amorti)ados o inicialmente inestables#
&ii# /ede reqerir elementos )randes +como condensadores. en la implementaci%n del circito
compensador#
1.+... Co!t$ol co! acci%! p$opo$cio!al i!te#$al 'PI(
En n control con acci%n inte)ral' el &alor de la salida del controlador m+t. &ar(a proporcionalmente a la
seal de error actante e+t. de acerdo a@
. +
. +
t e K
dt
t dm
I
o bien
t
I
dt t e K t m
6
. + . +
donde GI es na constante re)lable# La fnci%n de transferencia del control inte)ral es@
Si se dplica el &alor de e+t.' el &alor de m+t. &ar(a dos &eces m*s r*pido# /ara n error actante i)al a cero'
el &alor de m+t. se mantiene estacionario# La acci%n de control inte)ral recibe a &eces el nombre de control
de reposicin#
?i)ra 7#75 Dia)ramas de 2loqes del controlador inte)ral
Si esta acci%n se combina' como es !abital' con la acci%n proporcional' obtendremos n control
proporcional inte)ral +/I.#
?i)ra 7#7A Dia)ramas de 2loqes del controlador proporcional inte)ral
La acci%n de control /I qeda definida por la si)iente ecaci%n@
O la fnci%n de transferencia ser*@
77
donde G/ representa la sensibilidad proporcional o )anancia' " TI el tiempo inte)ral# Tanto G/ como TI son
re)lables# El tiempo inte)ral re)la la acci%n del control inte)ral' mientras na modificaci%n en G/ afecta
tanto a la parte inte)ral como a la proporcional de la acci%n de control# A la in&ersa del tiempo inte)ral se la
llama frecuencia de reposicin +es el n$mero de &eces por minto qe se dplica la parte proporcional de la
acci%n de control# Se mide en t1rminos de repeticiones por minto.#
?i)ra 7#7B Respesta al escal%n del controlador /I
En el control /D se &io qe este compensador pede me,orar el amorti)amiento " el tiempo de sbida de
n sistema de control a e0pensas del anc!o de banda m*s alto " la frecencia de resonancia# =ientras qe el
error no es afectado' a menos qe &ar(e con el tiempo' lo cal no es t(pico para el caso de entradas fnci%n
escal%n# /or tanto' en mc!as sitaciones' el controlador /D pede no cbrir todos los ob,eti&os de la
compensaci%n#
La parte inte)ral del control /ID prodce na seal qe es proporcional a la inte)ral con respecto al tiempo
de la entrada del controlador# En la si)iente fi)ra se obser&a n sistema prototipo de se)ndo orden con
n controlador /I en serie#
?i)ra 7#7: Dia)ramas de bloqe del control proporcional inte)ral en serie con na planta
La fnci%n de transferencia de dic!o controlador /I es@
La &enta,a con este circito es qe los &alores de G/ " GI est*n relacionados en forma independiente de los
par*metros del circito# Los &alores de GI selen resltar peqeos' lo qe no es beno "a qe ello e0i)e en
s implementaci%n &alores )randes de condensadores#
La fnci%n de transferencia de la tra"ectoria directa de sistema compensado es@
75
Los efectos del controlador /I son@
i# Aadir n cero en s M CGIJG/ a la fnci%n de transferencia de la tra"ectoria directa#
ii# Aadir n polo en s M 6' a la fnci%n de transferencia de la tra"ectoria directa# Esto implica qe el
Tipo de sistema se incrementa en no' por lo qe me,orar* en n orden el error en el estado estable#
/ara el sistema de la fi)ra 7#7:' con la fnci%n de transferencia en la-o abierta anterior' el sistema
tendr* n error en estado estable nlo para na entrada de referencia rampa# Sin embar)o' si a!ora el
sistema es de tercer orden' " pede ser menos estable qe el ori)inal' o !asta inestable si los
par*metros G/ " GI no se !an esco)ido adecadamente#
En el caso de n sistema de tipo 7 con control /D' el &alor de G/ es importante porqe la constante de error
rampa G& es directamente proporcional a G/' " por tanto' la ma)nitd de error en estado estacionario es
in&ersamente proporcional a G/ cando la entrada es na rampa# /or otro lado' si G/ es m" )rande' el
sistema pede ser inestable# En forma similar' para n sistema de tipo 6' el error en estado estable debido a
na entrada escal%n ser* in&ersamente proporcional a G/#
Cando el sistema es de tipo 7' se con&ierte en n sistema tipo 5 mediante n controlador /I' G/ "a no
afecta al error de estado estable' " 1ste $ltimo siempre es cero para n sistema estable con na entrada
rampa# El problema es esco)er la combinaci%n adecada de G/ " GI para qe la respesta transitoria sea
satisfactoria#
La confi)raci%n de polos " ceros del controlador /I "a !emos &isto qe presenta n polo en s M 6 " n cero
en s M CGIJG/# A primera &ista se pede obser&ar qe el control /I me,orar* el error en estado estable a costa
de la estabilidad# Sin embar)o' si la bicaci%n del cero de GC+s. se selecciona adecadamente' tanto el
amorti)amiento como el error peden me,orar# Oa qe el controlador /I es en esencia n filtro paso ba,o' el
sistema compensado tendr* n tiempo de sbida m*s ba,o " n tiempo de estabili-aci%n m*s lar)o# En
m1todo factible para disear n controlador /I es seleccionar el cero en s M CGIJG/ relati&amente cerca del
ori)en " le,os de los polos m*s si)nificati&os del proceso' " los &alores de G/ " GI deben ser relati&amente
peqeos#
/ara el diseo en el dominio de la frecencia de transferencia del controlador /I se escribe como@
Las tra-as de 2ode de GC+,>. se mestran en la fi)ra 75# /odemos &er qe para &alores altos de >' el &alor
de la )anancia es 56Plo)76G/ d2' lo cal representa na atenaci%n si el &alor de G/ es menor qe 7# Esta
7A
atenaci%n se pede tili-ar para me,orar la estabilidad del sistema# La fase de GC+,>. es siempre ne)ati&a'
lo cal per,dica la estabilidad# /or tanto se debe poner la frecencia de corte del controlador +> M CGIJG/.
tan le,os a la i-qierda como el reqisito del anc!o de banda lo permita' para qe las propiedades de atraso
de fase de GC+,>. no de)raden el mar)en de fase alcan-ado por el sistema#
?i)ra 7#7: Dia)ramas de 2ode del control proporcional inte)ral
El procedimiento de diseo en el dominio de la frecencia para el control /I para obtener n mar)en de fase
dado se describe como si)e@
i# Las tra-as de 2ode de la fnci%n de transferencia de la tra"ectoria directa G/+s. del sistema no
compensado se !ace con la )anancia del la-o pesta de acerdo con el reqisito de comportamiento
en estado estable#
ii# Los m*r)enes de fase " )anancia del sistema no compensado se determinan de las tra-as de 2ode#
/ara n cierto reqisito de mar)en de fase especificado' la ne&a frecencia de crce de )anancia
>)Q correspondiente a este mar)en de fase se locali-a sobre las tra-as de 2ode# La tra-a de ma)nitd
de transferencia del sistema compensado debe pasar a tra&1s del e,e de 6db en esta ne&a frecencia
de crce de )anancia para obtener el mar)en de fase deseado#
iii# /ara lle&ar la cr&a de ma)nitd de la fnci%n de transferencia del sistema no compensado a 6db en
la ne&a frecencia de corte de )anancia >)Q' el controlador /I debe pro&eer la cantidad de
atenaci%n i)al a la )anancia de la cr&a de ma)nitd en la ne&a frecencia de crce de )anancia#
En otras palabras' al !acer qe@
De donde se tiene@
7B
Ena &e- qe se determina el &alor de G/' s%lo es necesario seleccionar el &alor adecado de GI para
completar el diseo# Rasta este pnto' se !a spesto qe' anqe la frecencia de crce de )anancia
es alterada' para atenar la ma)nitd de GC+,>. en >)Q la fase ori)inal no es afectada por el
controlador /I# Sin embar)o' esto no es posible' "a qe' como se mestra en la fi)ra anterior' la
propiedad de atenaci%n el controlador /I est* acompaada con n atraso de fase qe per,dica el
mar)en de fase# Si la frecencia de corte > M GIJG/ est* colocada le,os por deba,o de >)Q' el atraso
de fase del controlador /I tendr* n efecto despreciable sobre la fase del sistema compensado cerca
de >)Q# /or otro lado' el &alor de GIJG/ no debe ser m" peqeo o el anc!o de banda del sistema
ser* m" ba,o' pro&ocando qe el tiempo de sbida " el de estabili-aci%n sean m" lar)os# Como
na )(a )eneral' GIJG/ debe corresponder a na frecencia qe es al menos na d1cada' al)nas
&eces !asta dos d1cadas' por deba,o de >)Q# Esto es@
Dentro de la )(a )eneral' la selecci%n del &alor de GIJG/ se de,a a la discreci%n del diseador'
considerando s efecto sobre el 2N " la implementaci%n pr*ctica con n circito de amplificadores
operacionales#
i&# Las tra-as de 2ode del sistema compensado se in&esti)an para &er si todas las especificaciones de
fncionamiento se cmplen#
&# Los &alores de GI " G/ se sstit"en en la ecaci%n del compensador' para dar la fnci%n de
transferencia deseada del controlador /I#
Si el proceso controlado G/+s. es de tipo 6' el &alor de GI pede seleccionarse con base en el
reqisito de constante de error rampa' " entonces s%lo !abr* n par*metro +G/. a determinar# Al
calclar el mar)en de fase' el mar)en de )anancia' =r " 2N del sistema en la-o cerrado con n
inter&alo de &alores de G/' se pede seleccionar el me,or &alor de G/#
Las &enta,as " des&enta,as del controlador /I diseado adecadamente son@
i# =e,ora el amorti)amiento " redce el sobreimplso m*0imo#
ii# Incrementa el tiempo de sbida#
iii# Dismin"e el anc!o de banda#
i&# =e,ora el mar)en de )anancia' el mar)en de fase " =r#
&# ?iltra el rido de alta frecencia#
7:
&i# El problema de seleccionar na combinaci%n adecada de GI " G/ para qe el condensador del
circito implementado no sea e0cesi&amente )rande' es m*s a)do qe en el caso del controlador
/D#
1.+./. Co!t$ol co! acci%! p$opo$cio!al i!te#$al de$i-ati-a 'PID(
El controlador /D pede aadir amorti)amiento a n sistema' pero no afecta la respesta en estado estable#
El controlador /I pede me,orar la estabilidad relati&a " el error en estado estable al mismo tiempo' pero el
tiempo de sbida se incrementa# Cabe sponer' qe n controlador qe incl"a los dos anteriores me,orar*n
la respesta del sistema en todos esos factores# Efecti&amente' la combinaci%n +adecada. de los efectos de
la acci%n proporcional' inte)ral " deri&ati&a tiene las &enta,as de cada na de las tres acciones de control
indi&idales# La ecaci%n de este tipo de control qeda definida por@
La fnci%n de transferencia es@
Donde G/ representa la sensibilidad proporcional' TD es el tiempo deri&ati&o " TI el tiempo inte)ral#
?i)ra 7#7; Dia)ramas de 2loqes del control proporcional inte)ral deri&ati&o
La si)iente fi)ra anterior mestra la acci%n efectada por n controlador /ID ante na seal de error tipo
rampa nitaria#
?i)ra 7#7D Respesta de n Controlador /ID ante entrada rampa nitaria
Se pede tili-ar el si)iente procedimiento para el diseo de controladores /ID +e0isten otros qe
condcen a resltados similares' anqe distintosI el diseo ofrece' en la ma"or(a de los casos' m$ltiples
caminos para lle)ar a fines similares.@
i. Considerar qe el controlador /ID consiste en na parte /I conectada en cascada con na parte /D# La
fnci%n de transferencia del controlador /ID la podemos escribir como@
7;
La constante proporcional de la parte /D se !ace nitaria' "a qe s%lo se necesitan tres par*metros en el
controlador /ID# Al i)alar ambos miembros de la ecaci%n anterior' se tiene@
ii. Considerar qe s%lo la parte /D est* operando@ seleccionar el &alor de GDI para lo)rar na parte de la
estabilidad relati&a deseada# En el dominio del tiempo' esta estabilidad se pede medir mediante el
sobreimplso m*0imo' " en el dominio de la frecencia con el mar)en de fase#
iii. Seleccionar los par*metros GI5 " G/5 para qe el reqisito de estabilidad relati&a sea satisfec!o#
Como na opci%n' la porci%n /I del controlador se pede disear primero para na parte del reqisito sobre
la estabilidad relati&a "' finalmente' se disea la parte /D#
1.. Co!t$olado$ de adela!to 0 at$aso de "ase
EL controlador /ID " ss componentes en la forma de los controles /D " /I representan formas simples de
controladores qe emplean operaciones de deri&aci%n e inte)raci%n en la compensaci%n de sistemas de
control# En )eneral' el diseo de controladores en sistemas de control se pede &er como n problema de
diseo de filtrosI entonces e0iste n )ran n$mero de esqemas posibles# Desde el pnto de &ista de filtrado'
el controlador /D pasaCalta' el controlador /I es n filtro pasaCba,a " el controlador /ID es n filtro pasa
banda o pasaCbanda atenado' en fnci%n de los &alores de los par*metros del controlador# El filtro pasaC
alta' a mendo' se denomina controlador de adelanto (avance) de fase +p!aseClead. "a qe se introdce fase
positi&a al sistema en al)$n inter&alo de frecencias# El filtro pasaCba,a tambi1n se conoce como
controlador de atraso (retardo) de fase +p!aseCla).' "a qe la fase correspondiente introdcida es ne)ati&a#
Estas ideas relacionadas con el filtrado " el corrimiento de fase son $tiles si los diseos se reali-an en el
dominio de la frecencia#
La fnci%n de transferencia de n controlador de adelanto o atraso sencillo se e0presa como@
De acerdo a los &alores de p7 " -7' el controlador es de pasaCalta +o de adelanto de fase. si p7 S -7' " de pasaC
ba,a +o de retraso de fase. si p7 T -7#
La implementaci%n pede reali-arse con elementos pasi&os o' preferiblemente' mediante O/A=/Qs#
/ara qe el controlador no de)rade el error en estado estable' la forma del controlador debe ser@
7D
Donde si a S 7' el sistema es de adelanto de fase' " si a T 7' ser* de retardo#
En ocasiones' la tili-aci%n de ambos filtros por separado es insficiente' " !a" qe recrrir a n so
simlt*neo de ambos' obteniendo de esta forma los llamados compensadores de avance-retardo +pa!se
leadCla).' mediante na red con dos polos " dos ceros' con&enientemente sitados#
1...1 Red de adela!to de "ase
En el caso de qe el cero se sit$e m*s pr%0imo al ori)en qe el polo'
estamos ante na red de adelanto o a&ance de fase# Como "a sabemos' los efectos de aadir n par poloC
cero' con el cero cerca del ori)en' a la fnci%n de transferencia en la-o abierto' se obser&a qe el controlador
de adelanto de fase pede me,orar la estabilidad del sistema en la-o cerrado si ss par*metros se esco)en de
forma adecada# En esencia' el diseo de control de a&ance de fase consiste en colocar el polo " el cero de
GC+s. para qe las especificaciones de diseo sean satisfec!as# Se pede tili-ar el m1todo del l)ar de las
ra(ces para indicar los &alores apropiados de los par*metros# En forma )eneral' podemos indicar qe@
i. Al mo&er el cero en U7JaT !acia el ori)en' se deben me,orar los tiempos de sbida "
estabili-aci%n# Si el cero se me&e m" cerca del ori)en' el sobreimplso m*0imo se pede
incrementar otra &e-' "a qe U7JaT tambi1n aparece como n cero de la fnci%n de transferencia
en la-o cerrado#
ii. Al mo&er el polo en U7JT le,os del cero " el ori)en' se debe redcir el sobreimplso m*0imo'
pero si el &alor de T es m" peqeo' los tiempos de sbida " estabili-aci%n se incrementar*n
otra &e-#
El control de adelanto de fase +empleado de forma adecada.@
a. Incrementa el amorti)amiento del sistema#
b. =e,ora los tiempos de sbida " estabili-aci%n#
c. No afecta al error de estado estacionario#
/ara indicar el efecto en el dominio de la frecencia' spon)amos na planta a controlar' c"o dia)rama de
2ode es el indicado en la fi)ra si)iente#
7F
?i)ra 7#7F Dia)rama de 2ode de na planta a controlar
Se obser&a qe el mar)en de fase es m" ba,o' lo qe indica qe el sistema en la-o cerrado ser* m" poco
amorti)ado# /ara e&itar esto' se coloca en la cadena de acci%n na red de a&ance de fase' c"o dia)rama de
2ode es
?i)ra 7#7H Dia)rama de 2ode de na red de adelanto de fase
Si se eli)en adecadamente las sitaciones del cero " el polo' pede conse)irse na respesta total del
sistema compensado en la-o abierto como se indica en la fi)ra si)iente#
?i)ra 7#56 Dia)rama de 2ode del sistema compensado
7H
En dic!a fi)ra se obser&a qe entre las frecencias >A " >B' la pendiente inicial !a sido modificada de U
B6dbJdec a U56dbJdec' de forma qe a la frecencia de corte' el mar)en de fase !a amentado
considerablemente' obteni1ndose na ma"or estabilidad relati&a#
1... Red de at$aso o $eta$do de "ase
La sitaci%n a!ora del polo " cero del compensador en poner el polo m*s pr%0imo al ori)en +sin lle)ar a ser
cero' como !ace el control inte)ral. qe el cero' anqe ambos deber*n estar pr%0imos' " cerca del ori)en
para sistemas de tipo 6 " 7# El control de atraso de fase no debe aplicarse a sistemas de tipo 5 +o sperior.#
/ara comprobar s efecto en el dominio de la frecencia' sp%n)ase el mismo caso qe antes#
Aplicamos a!ora na red de retardo' c"a respesta es la indicada a continaci%n#
?i)ra 7#57 Dia)rama de 2ode de na red de atraso de fase
/odemos obser&ar el resltado de la red compensada +en la-o abierto. mediante s dia)rama de 2ode' tal "
como se mestra en la si)iente fi)ra#
?i)ra 7#55 Dia)rama de 2ode del sistema compensado
56
En la ima)en anterior podemos obser&ar qe el resltado de aadir dic!a red al sistema en la-o abierto'
dismin"e la frecencia de corte " amenta el mar)en de fase#
Las caracter(sticas del control de atraso o retardo de fase son@
i. /ara na )anancia de la tra"ectoria directa dada +G.' la ma)nitd de la fnci%n de transferencia
de la tra"ectoria directa es atenada cerca " arriba de la frecencia de crce de )anancia "' por
tanto' permite me,orar la estabilidad relati&a del sistema#
ii. La frecencia de crce de )anancia dismin"e "' por tanto' el anc!o de banda se redce#
iii. Los tiempos de sbida " estabili-aci%n son lar)os' "a qe el anc!o de banda se redce#
1...+ Red de at$aso*adela!to de "ase
Las redes de adelanto de fase selen me,orar el tiempo de sbida " el de estabili-aci%n' pero amentan el
anc!o de banda +problemas de rido.I mientras qe las redes de retardo de fase me,oran la respesta en
r1)imen permanente' pero amentan el tiempo de sbida# Es decir' cada na tiene &enta,as e incon&enientes
la na frente a la otra# /or ello' reslta m*s efica- na combinaci%n de ambos controles# Obtenemos as( na
red de adelantoCatraso de fase' c"a respesta en frecencia se mestra en la si)iente fi)ra@
?i)ra 7#5A Dia)rama de 2ode de la red adelantoCatraso
Aplicada de forma con&eniente a nestro e,emplo' podemos &er como el resltado de la respesta en
frecencia para la red compensada en la-o abierto +fi)ra 7#5B.' es m*s fa&orable qe para los casos
anteriores por separado#
57
?i)ra 7#5B Dia)rama de 2ode del sistema compensado con red adelantoCatraso
Comparaci%n entre las compensaciones de atraso " adelanto@
a. La compensaci%n en adelanto brinda el resltado deseado por s contribci%n al adelanto de faseI en
cambio' la compensaci%n en atraso lo)ra s resltado a tra&1s de la caracter(stica de la atenaci%n en altas
frecencias#
b. En el dominio de s' la compensaci%n en adelanto permite modificar la forma del l)ar de las ra(ces'
dando as( los polos de la-o cerrado deseados# En el dominio de la frecencia la compensaci%n en adelanto
amenta el mar)en de fase " el anc!o de banda# En anc!o de banda ele&ado si)nifica redcci%n en el
tiempo de establecimiento# El anc!o de banda de n sistema con compensaci%n en retardo' a &eces' es
ma"or qe en compensaci%n de adelanto# /or tanto' si se desea n )ran anc!o de banda o respesta r*pida'
debe tili-arse compensaci%n de adelanto# Si' en cambio' !a" seales de rido presentes' pede no ser
con&eniente n anc!o de banda )rande' "a qe !ace al sistema m*s ssceptible a seales de rido debido al
incremento en la )anancia de altas frecencias# En este caso debe tili-arse la compensaci%n en retardo#
c. La compensaci%n en atraso me,ora la e0actitd en r1)imen estacionarioI sin embar)o' redce el anc!o de
banda# Si la redcci%n en anc!o de banda es e0cesi&a' el sistema compensado presentar* na respesta
lenta# Si se desea tanto respesta r*pida como bena e0actitd estacionaria' debe emplearse n compensador
en retardoCadelanto#
d. La compensaci%n en adelanto e0i)e n incremento adicional de )anancia para compensar la atenaci%n
in!erente a la red de adelanto# Esto si)nifica qe la compensaci%n en adelanto e0i)ir* ma"or )anancia qe
la necesaria para compensaci%n en atraso# +En la ma"or parte de los casos' ma"or )anancia implica ma"or
espacio' ma"or peso " ma"ores costos.#
e. Anqe se peden lo)rar na )ran cantidad de circitos de compensaci%n tili-ando las redes de
adelanto' atraso " atrasoCadelanto' en sistemas complicados la compensaci%n simple lo)rada con estas redes
pede no dar resltados satisfactorios# Entonces' !a" qe emplear diferentes compensadores con distintas
confi)raciones de polos " ceros# N%tese qe na &e- especificada la confi)raci%n de polos " ceros de n
55
compensador pede efectarse la reali-aci%n f(sica de la red pasi&a necesaria tili-ando las t1cnicas
!abitales de s(ntesis de redes#
1./ E"ectos del ele&e!to de &edici%! so)$e el siste&a
Como las caracter(sticas din*micas " est*ticas del elemento de medici%n afectan a la indicaci%n del &alor
efecti&o de la &ariable de salida' el elemento de medici%n ,e)a n papel importante en el comportamiento
)lobal del sistema de control# El elemento de medida )eneralmente determina la fnci%n de transferencia en
el camino de realimentaci%n# Si las constantes de tiempo del elemento de medici%n son despreciablemente
peqeas en comparaci%n con otras constantes de tiempo del sistema de control' la fnci%n de transferencia
del elemento de medici%n simplemente se con&ierte en na constante# Las fi)ras si)ientes mestran
dia)ramas de bloqes de controles atom*ticos con elemento de medici%n de primer orden'
sobreamorti)ado de se)ndo orden " sbamorti)ado de se)ndo orden# La respesta' por e,emplo de n
elemento de medici%n t1rmico' frecentemente es de tipo sobreamorti)ado de se)ndo orden#
?i)ra 7#5: Dia)rama de bloqes con elemento de medici%n de primer orden
?i)ra 7#5; Dia)rama de bloqes con elemento de medici%n sobreamorti)ado de se)ndo orden
?i)ra 7#5D Dia)rama de bloqes con elemento de medici%n sbamorti)ado de se)ndo orden
1.1 Ca!celacio!es
Las fnciones de transferencias de mc!os procesos controlados contienen no o m*s pares de polos
comple,os con,)ados qe est*n m" cerca del e,e ima)inario del plano s# Estos polos comple,os' por lo
re)lar casan qe el sistema en la-o cerrado sea li)eramente amorti)ado o inestable# En pensamiento
5A
inmediato es emplear n controlador qe ten)a na fnci%n de transferencia con ceros seleccionados para
cancelar los polos no deseados del proceso controlado' " los polos del controlador son colocados en l)ares
m*s deseables del plano s para alcan-ar el comportamiento %ptimo din*mico deseado# Es decir' si los polos
indeseados est*n en el semiplano i-qierdo del plano VsW " son de la forma@
La inserci%n de n sistema compensador con fnci%n de transferencia
/rodce el efecto reempla-o de los polos indeseados comple,os con,)ados por otros admisibles# El
problema es qe' en la pr*ctica' la cancelaci%n e2acta de polos " ceros de fnciones de transferencia es casi
imposible +por las apro0imaciones de la planta' &ariaciones internas' etc#.# Ello no impide qe' si bien' no se
prodce la cancelaci%n total' s( qe el sistema compensado presentar* me,ores caracter(sticas de respesta#
Lo qe s( debe mantenerse en mente es qe nnca se debe intentar cancelar polos qe est1n en el semiplano
derec!o del plano VsW' "a qe calqier cancelaci%n ine0acta +lo qe siempre ser* as(' por m" pr%0ima qe
se de. resltar* en n na mala compensaci%n pede prodcir el efecto contrario' como pede &erse del
dia)rama de las ra(ces mostrado en la si)iente fi)ra#
A este tipo de controlador se le denomina con frecencia filtro de muesca
?i)ra 7#5F Cancelaci%n de polos
5B
Captulo II
DISE3O MEDIANTE EL L45AR 5EOM6TRICO DE RA7CES
El l)ar )eom1trico de las ra(ces mestra )r*ficamente informaci%n de la respesta transitoria como de la
estabilidad# El l)ar )eom1trico de ra(ces se pede tra-ar r*pidamente para tener na idea )eneral de los
cambios en la respesta transitoria )enerados por cambios en la )anancia# Es posible !allar con precisi%n
pntos espec(ficos sobre el l)ar )eom1trico de ra(ces para dar informaci%n cantitati&a de diseo#
El l)ar )eom1trico de las ra(ces' nos permite esco)er la )anancia de la-o adecada para satisfacer na
especificaci%n de respesta transitoria# Cando la )anancia se !ace &ariar' nos mo&emos en diferentes
re)iones de respesta# Estableciendo na )anancia en n &alor particlar da la respesta transitoria dictada
por los polos " el pnto sobre el l)ar )eom1trico de ra(ces# Entonces estamos limitados a esas respestas
qe e0isten a lo lar)o del l)ar )eom1trico de las ra(ces#
.1 Me8o$as e! la $espuesta t$a!sito$ia
Se pede amentar la fle0ibilidad del diseo de na respesta transitoria deseada si qeremos disear
respestas transitorias qe no est1n en el l)ar )eom1trico de las ra(ces# Spon)amos qe la respesta
transitoria deseada' definida por el sobrepaso m*0imo " el tiempo de establecimiento' est* representado por
el pnto 2#

?i)ra 5#7 L)ar )eom1trico de las ra(ces donde se mestra qe no se pede satisfacer las especificaciones del pnto 2 mediante
n a,ste de )anancia#
5:
Desafortnadamente' en el l)ar )eom1trico de ra(ces no se pede obtener el tiempo de asentamiento
deseado' s%lo podemos obtener el sobrepaso m*0imo representado por el pnto A desp1s de n simple
a,ste de )anancia# /or lo tanto' nestra meta es disminir el tiempo de establecimiento en A para i)alarlo
al de 2' sin afectar el sobrepaso m*0imo# Esta disminci%n no se pede lo)rar con n simple a,ste de
)anancia' porqe el pnto 2 no se encentra sobre el l)ar )eom1trico de ra(ces# La fi)ra anterior mestra
la me,ora en la respesta transitoria qe bscamos@ la respesta m*s r*pida tiene el mismo sobrepaso qe la
respesta m*s lenta#
Ena forma de resol&er el problema es sstitir el sistema e0istente con n sistema c"o l)ar )eom1trico de
ra(ces crce el pnto de diseo deseado' 2# Desafortnadamente' esta sstitci%n es costosa "
contraprodcente# La ma"or parte de los sistemas se seleccionan por caracter(sticas qe no son la respesta
transitoria# /or e,emplo' la plataforma de pasa,eros " el motor de n ele&ador se seleccionan para &elocidad
" potencia# Los componentes esco)idos para la respesta transitoria de estos componentes pede no
necesariamente satisfacer' por e,emplo' los reqerimientos de potencia#
En l)ar de cambiar el sistema e0istente' amentamos' o compensamos' el sistema con polos " ceros
adicionales' de modo qe el sistema compensado ten)a n l)ar )eom1trico de ra(ces qe pase por el l)ar
deseado de polo para al)$n &alor de )anancia# Ena de las &enta,as de compensar n sistema en esta forma es
qe los polos " ceros adicionales se peden a)re)ar en el e0tremo de ba,a potencia del sistema antes de la
planta# La adici%n de polos " ceros de compensaci%n no necesita interferir con las necesidades de potencia
de salida del sistema' ni presentar problemas adicionales de car)a o diseo# Los polos " ceros de
compensaci%n se peden )enerar con na red pasi&a o acti&a#
Ena posible des&enta,a de compensar n sistema con polos " ceros adicionales en la-o abierto es qe el
orden del sistema pede amentar con n sbsi)iente efecto sobre la respesta deseada# Al inicio del
diseo' se determina la bicaci%n correcta de polos " ceros adicionales en la-o abierto para obtener los polos
deseados en la-o cerrado de se)ndo orden# Sin embar)o' no conocemos la bicaci%n de los polos en la-o
cerrado de orden sperior !asta el final del diseo# /or lo tanto' deber(amos e&alar la respesta transitoria
por medio de simlaci%n desp1s qe el diseo se !a"a completado' para estar se)ros qe los
reqerimientos se !a"an satisfec!o#
. Me8o$as del e$$o$ e! estado estacio!a$io
La compensaci%n no s%lo se sa para me,orar la respesta transitoria de n sistemaI tambi1n se emplean
independientemente para me,orar las caracter(sticas en estado estacionario# Cando la )anancia del sistema
se a,sta para satisfacer las especificaciones de la respesta transitoria' el desempeo del error en estadio
estacionario sfri% na &ariaci%n' pesto qe la respesta transitoria " la constante de error en estado
5;
estacionario est*n relacionadas con la )anancia# Cando ma"or es la )anancia' menor es el error en estado
estacionario " ma"or es el sobrepaso m*0imo# /or otra parte' redcir la )anancia para disminir el
sobrepaso amenta el error en estado estacionario# Si tili-amos compensadores din*micos' es posible
disear redes de compensaci%n qe nos permitir*n satisfacer simlt*neamente especificaciones del error en
estado estacionario " respesta transitoria' no necesitamos n t1rmino medio entre respesta transitoria "
error en estado estacionario mientras el sistema opere en s inter&alo lineal#
.+ E"ecto de aadi$ polos 0 ce$o
Cando a)re)amos n compensador' estamos aadiendo polos " ceros para qe el ne&o l)ar de ra(ces
pase por los polos en la-o cerrado deseados#
La adici%n de polos en el semiplano i-qierdo del plano VsW prodce na deformaci%n del l)ar )eom1trico
de ra(ces !acia la derec!a' redciendo la estabilidad relati&a " amenta el sobrepaso#
?i)ra 5#5 =odificaci%n del l)ar de ra(ces al aadir polos
La adici%n de n cero a la fnci%n de transferencia en la-o abierto tiene el efecto de ,alar el l)ar
)eom1trico de las ra(ces !acia la i-qierda' con lo cal el sistema tiende a ser m*s estable' " se acelera el
tiempo de establecimiento de la respesta# +?(sicamente' la adici%n de n cero a la fnci%n de transferencia
de la tra"ectoria directa si)nifica a)re)ar al sistema n control deri&ati&o# El efecto de tal control es
introdcir n )rado de pre&isi%n al sistema " acelerar la respesta transitoria#.
La si)iente fi)ra mestra los l)ares )eom1tricos de las ra(ces para n sistema estable con na )anancia
peqea' pero inestable con na )anancia )rande# Obser&e qe' cando se a)re)a n cero al sistema' 1ste se
&el&e estable para todos los &alores de )anancia#
5D
?i)ra 5#A =odificaci%n del l)ar de ra(ces al aadir ceros
.. Co&pe!saci%! e! se$ie o cascada
En la compensaci%n en serie' la red de compensaci%n GC+s.' se pone en serie con el proceso qe no se
modifica G/+s. para proporcionar na fnci%n de transferencia GC+s.G/+s.R+s. adecada para el la-o#
?i)ra 5#B Dia)rama de bloqe de compensaci%n en serie
El compensador GC+s. pede esco)erse para alterar la forma del l)ar )eom1trico de ra(ces o la respesta de
frecencia# En calqier caso' la red pede esco)erse de modo qe ten)a na fnci%n de transferencia@
+
+
n
i
!
M
i
i
C
p s
" s K
s G
7
7
. +
. +
. +
El problema se redce a la correcta selecci%n de los polos " ceros del compensador# Consideraremos n
compensador de primer orden# El enfoqe de la compensaci%n desarrollado en base a n compensador de
primer orden pede e0tenderse a compensadores de orden ma"or' por e,emplo' colocando en serie &arios
compensadores de primer orden#
Consideremos el compensador de primer orden con fnci%n de transferencia
( )
( ) p s
" s K
s G
C
+
+
. +
5F
El problema de diseo es la selecci%n de -' p " G con el ob,eto de proporcionar n comportamiento
adecado# Cando
p " <
' la red se conoce como red de adelanto de fase " tiene na confi)raci%n de
polos " ceros en el plano VsW' como se mestra en la fi)ra si)iente#
?i)ra 5#: Dia)rama de polos " ceros de la red de adelanto de fase
Cando
" p <
' la red se conoce como red de atraso o retardo de fase " tiene na confi)raci%n de polos "
ceros en el plano VsW' como se mestra en la fi)ra si)iente#
?i)ra 5#; Dia)rama de polos " ceros de la red de atraso de fase
5H
./ Diseo po$ adela!to de "ase
El diseo de n compensador de adelanto de fase pede efectarse en el plano VsW# Este compensador tiene
la si)iente fnci%n de transferencia
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
. +
+
+
+
+
Con 7 <
La locali-aci%n del cero " del polo se selecciona para obtener n l)ar )eom1trico de ra(ces para el sistema
compensado satisfactorio# Las especificaciones del sistema se san para determinar la locali-aci%n deseada
de las ra(ces dominantes de aq1l#
El compensador por adelanto de fase se tili-a para me,orar la respesta transitoria readaptando el l)ar
)eom1trico de las ra(ces del sistema ori)inal# El cero del compensador de adelanto readapta el l)ar
)eom1trico de las ra(ces' mientras qe el polo se bica lo sficientemente le,os a la i-qierda para no inflir
en la parte readaptada por el cero#
El procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el l)ar )eom1trico de las ra(ces es el si)iente@
7# De las especificaciones de fncionamiento' se determina la bicaci%n deseada de los polos dominantes en
la-o cerrado +polos comple,os con,)ados deseados M p#c#c#d#.
5# Tra-ar el l)ar )eom1trico de las ra(ces para el sistema no compensado# Determine si con solo a,star la
)anancia se lo)ra obtener o no los polos de la-o cerrado deseados#
A# Si no se pede obtener los polos de la-o cerrado deseados con solo a,star la )anancia' calclar la
deficiencia an)lar #' este *n)lo debe ser proporcionado por el compensador en adelanto para qe el
ne&o LGR pase por las bicaciones deseadas# El *n)lo total en la locali-aci%n deseada de las ra(ces debe
ser 7F6< se)$n la condici%n de la fase#
B# Se determinan el cero " el polo del compensador a partir de la deficiencia an)lar' del si)iente modo@
Se tra-a na l(nea del p#c#c#d# al ori)en " na paralela al e,e real' se biseca el *n)lo formado# A
partir de la bisectri- se tra-a dos rectas con n *n)lo de #$%' los pntos de intersecci%n con el e,e
real son el cero " polo bscados
Tambi1n se pede colocar el cero del compensador directamente ba,o la locali-aci%n deseada del p#c#c#d# "
le)o determinar la bicaci%n del polo de acerdo a #.
:# Kc se determina a partir del reqisito de )anancia de la-o abierto partiendo de la condici%n de ma)nitd#
A6
;# Kerificar qe se !a"an cmplido todas las especificaciones de desempeo' de no ser el caso repetir el
procedimiento a,stando el polo " el cero del compensador !asta cmplir con todas las especificaciones#
E8e&plo de diseo 1. /ara el sistema qe se mestra' disear n compensador de tal manera qe@
a. El sobre paso m*0imo para entrada escal%n sea menor o i)al de B68 +=pX6#B.
b. El tiempo de establecimiento +criterio del :8. sea menor o i)al a 7#: se) +tsX7#:se).
c. El &alor final del error para na entrada rampa nitaria sea menor o i)al del 768 de la pendiente de la
entrada#
Desa$$ollo9
Anali-amos las caracter(sticas a la-o cerrado de la planta sin compensar#
5 5
5
5
5 B B
B
. +
. +
n n
n
s s s s s &
s C

+ +
+ +
De donde se obtiene@
5
n

7 B 5
n
El sobrepaso m*0imo es@
'E e M
p

5
7
El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del :8 es@

seg t
n
s
: # 7
5
A A
8. : +
El error en estado estacionario ser*@

[ ] . +
6
s sE l(m e
s
ss
7
B
B 7
B
B
7
7
5
5
6

1
1
1
1
]
1
+
+
s
s s
s l(m e
s
ss
Claramente se &e qe no se cmplen con las especificaciones
7# Determinamos la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado
El sobrepaso m*0imo para entrada escal%n para n sistema de se)ndo orden es@
5
7
e M
p
Se)$n las especificaciones se debe cmplir qe@
A7
B # 6
5
7

e M
p
Despe,ando obtenemos@
5F # 6
de donde el *n)lo correspondiente para cmplir esta especificaci%n es@

7
cos
o
DB # DA
El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del :8 ser*@
: # 7
s
t
: # 7
A

/or lo qe
5
n
Si consideramos
5F # 6
"
5
n
la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado +polo

comple,o con,)ado deseado M p#c#c#d#.' ser*@
5
7 # # # # t
n n
! d c c p
F:D7 # ; 5 # # # # ! d c c p t

5# Dib,amos el l)ar )eom1trico de las ra(ces para el sistema no compensado
/ara cmplir con las especificaciones los p#c#c#d# deben estar bicados en calqier pnto de la re)i%n
sombreada@
A5
El l)ar )eom1trico de ra(ces pasa por la re)i%n donde se cmplen las especificaciones' por lo qe no es
necesario tili-ar n compensador de adelanto' solamente necesitamos n controlador proporcional#
Esco)emos como
F:D7 # ; 5 # # # # ! d c c p t
" tili-ando la condici%n del modlo encontramos la )anancia
en el pnto
# # # # d c c p
:7 D#7B5H Y D#7B5H Z K
El &alor del controlador proporcional lo obtenemos de@
C
K K Y B Z
D: # 75
B
:7

C
K
Kerifiqemos si se cmple la tercera especificaci%n@
[ ] 7 # 6 . +
6

s sE l(m e
s
ss
6#6DFB
:7
B 7
B
:7
7
7
5
5
6

1
1
1
1
]
1
+
+
s
s s
s l(m
s
/or lo tanto se cmple la tercera especificaci%n#
/or lo qe el sistema compensado tendr* la si)iente forma@
La Respesta Temporal de este Sistema Compensado arro,a los si)ientes datos@
E8e&plo de diseo . /ara el sistema qe se mestra' disear n compensador de tal manera qe@
a. El sobre paso m*0imo para entrada escal%n sea menor o i)al a 568 +=pX 6#5.
b. El tiempo de establecimiento +criterio del 58. sea menor o i)al a B se)# +ts X Bse).
Desa$$ollo9
5 5
5
5
5 B
B
. +
. +
n n
n
s s s s s &
s C

+ +
+ +

AA
5
n

5: # 6 7 5
n
BBB # 6
5
7

e M
p
El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del 58 es@
seg t
n
s
F
: # 6
B B
8. 5 +

[ ] . +
6
s sE l(m e
s
ss

[ ] 6
7
B
7
7
. +
5
6 6

1
1
1
1
]
1
+
+

s
s s
s l(m s sE l(m e
s s
ss
5
7
e M
p
5 # 6
5
7

e M
p
6#B:;

7
cos
o
FD # ;5
El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del 58 ser*@
B
s
t
B
B

/or lo qe
7
n

AB
sombreada@
El l)ar )eom1trico de ra(ces no pasa por la re)i%n donde se cmplen las especificaciones' por lo qe es
necesario tili-ar n compensador de adelanto#
Si consideramos
B:; # 6
"
7
n

5
7 # # # # t
n n
! d c c p
H:5 # 7 7 # # # # ! d c c p t
A# Se calcla el *n)lo de adelanto necesario # qe debe entre)ar la red de adelanto para qe el l)ar
)eom1trico de ra(ces pase por los polos deseados# Aplicamos la condici%n de la fase@
( ) ( )

+ +
6
7F6
! i
" s p s
o o o
7F6 7:5#FDB5 ;5#FDB5 H6 +
El &alor del *n)lo de adelanto ser*@
o o o
7 # 5D FDB5 # 7:5 7F6
B# Esco)emos el cero en C5 por lo qe el polo estar* bicado en A#D
A:
El compensador tiene la si)iente fnci%n de transferencia
. D # A +
. 5 +
. +
+
+
s
s K
s G
C
C
El dia)rama de bloqes del la-o directo tendr* la si)iente forma@
:# /ara calclar la )anancia
C
K K B Z
tili-amos la condici%n del m%dlo@
: # ;
7 H:5 # 7
D # 5 H:5 # 7 7 H:5 # 7 H:5 # 7
B
5 5
5 5 5 5
+
+ +
C
K
La )anancia del compensador
;A # 7
B
: # ;

C
K

Con lo qe la fnci%n de transferencia del compensador ser*@
. D # A +
. 5 + ;A # 7
. +
+
+
s
s
s G
C
El sistema compensado tendr* la si)iente forma@
Tra-amos el l)ar )eom1trico de ra(ces del sistema compensado para &erificar
La Respesta Temporal de este Sistema Compensado arro,a los si)ientes datos@
A;
/or lo tanto' el a$n no cmplir con las especificaciones' es necesario !acerle n a,ste fino al compensador#
As(' considerando el &alor del cero en s M C7#; se tienen los si)ientes resltados del Sistema Compensado@
E8e&plo de diseo +. /ara el sistema qe se mestra' disear n compensador de tal manera qe@
a. El sobre paso m*0imo para entrada escal%n sea menor o i)al a B#A8 +=pX 6#6BA.
b. El tiempo de establecimiento +criterio del :8. sea menor o i)al a 7#5 se)# +ts X 7#5se).
c. Error en estado estacionario ante entrada escal%n menor del :68
Desa$$ollo9
5 5
5
5
5 : A
A
. +
. +
n n
n
s s s s s &
s C

+ +
+ +
5#5A;7
n

6#;D6F A 5
n
6#6:F5 8
5
7

e M
p
El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del :8 es@
seg t
n
s
5
: # 7
A A
8. : +

[ ] . +
6
s sE l(m e
s
ss
[ ] B # 6
7
. 5 .+ 7 +
A
7
7
. +
6 6

1
1
1
1
]
1
+ +
+

s
s s
s l(m s sE l(m e
s s
ss
5
7
e M
p
AD
6BA # 6
5
7

e M
p
6#D6D

7
cos
o
B:
B
s
t
5 # 7
A

/or lo qe
: # 5
n

sombreada@
AF
Si consideramos
D6D # 6
"
: # 5
n
la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado

+polo comple,o con,)ado deseado M p#c#c#d#.' ser*@
5
7 # # # # t
n n
! d c c p
: # 5 : # 5 # # # # ! d c c p t
( ) ( )

+ +
6
7F6
! i
" s p s
o o o
7F6 556 766 756 +
o o o
B6 7F6 556
B# Ebicamos el polo " el cero del compensador
. F # B +
. ; # 5 +
. +
+
+
s
s K
s G
C
C
:# /ara calclar la )anancia C
K K A Z
76
: # 5
B # A :: # 5 H7 # 5
A

C
K
La )anancia del compensador
AA # A
A
76

C
K

. F # B +
. ; # 5 + AA # A
. +
+
+
s
s
s G
C
AH
E8e&plo de diseo .. /ara el sistema qe se mestra' disear n compensador de tal manera qe@
a. El sobre paso m*0imo para entrada escal%n sea menor o i)al de 568 +=p X 6#5.
b. El tiempo de establecimiento +criterio del :8. sea menor o i)al a A se) +ts X Ase).
Desa$$ollo9
5
7
e M
p
5 # 6
5
7

e M
p
6#B:;

7
cos
o
FD # ;5
A
s
t
A
A

/or lo qe
7
n

B6
Si consideramos
: # 6
"
7
n

5
7 # # # # t
n n
! d c c p
A 7 # # # # ! d c c p t
sombreada@
Esco)emos como A 7 # # # # ! d c c p t
( ) ( )

+ +
6
7F6
! i
" s p s
o o o o
7F6 5B6 ;6 ;6 756 + +
o o o
;6 7F6 5B6
B# Se determina el cero " el polo del compensador a partir de # tili-ando relaciones )eom1tricas#
B7
. B +
. 7 +
. +
+
+
s
s K
s G
C
C
:# /ara calclar la )anancia
K K K
C
Z
7;
A
5 5 5 A 5

K K
C
/odemos esco)er
B
C
K
para lo cal B K
. B +
. 7 + B
. +
+
+
s
s
s G
C
.1 Diseo po$ at$aso de "ase
Este compensador tiene la si)iente fnci%n de transferencia
B5
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
Con
7 >
Se tili-a para sistemas con caracter(sticas no deseables en r1)imen permanente# Se debe
incrementar la )anancia de la-o sin modificar la respesta transitoria# No se debe cambiar
si)nificati&amente el l)ar de ra(ces en la pro0imidad de los polos dominantes# La contribci%n del *n)lo
de la red de atraso debe ser peqea +T:<.# /or lo tanto' se sit$a el cero " el polo de de la red de atraso cerca
no del otro " cerca del ori)en#
E0presado de otra forma se emplea para me,orar la respesta en estado estable sin modificar la respesta
transitoria' por lo qe pretende no cambiar el l)ar )eom1trico de las ra(ces en la &ecindad de los polos
dominantes en la-o cerrado# Generalmente se bican el polo " el cero pr%0imos entre s( " cerca del ori)en
El procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el l)ar )eom1trico de las ra(ces es el si)iente@
7# Dib,ar el l)ar )eom1trico de ra(ces del sistema sin compensar#
5# En base a las especificaciones de la respesta transitoria' biqe los polos dominantes en la-o cerrado en
el l)ar )eom1trico de ra(ces#
A# Se calcla la )anancia del la-o en la locali-aci%n deseada de las ra(ces " le)o se calcla la constante de
error est*tico especificada en el problema de diseo#
B# Determine el incremento necesario en la constante de error est*tico para satisfacer las especificaciones#
:# Con el incremento necesario' se determina na locali-aci%n adecada del polo " del cero del
compensador de forma qe el l)ar )eom1trico compensado de las ra(ces pase toda&(a por la locali-aci%n
deseada de las ra(ces# Se locali-a el polo " el cero cercano al ori)en en el plano VsW en comparaci%n con n
#
;# Dib,ar el ne&o l)ar )eom1trico de ra(ces del sistema compensado " bicamos sobre este los polos en
la-o cerrado en base a las especificaciones de la respesta transitoria#
D# Calclar la )anancia del compensador a partir de la condici%n de ma)nitd' a fin de qe los polos
dominantes en la-o cerrado se encentren en la bicaci%n deseada#
a.
B: # 6
b. Constante de error est*tico de &elocidad
7
56

s K
V
BA
Desarrollo
7# Dib,amos el l)ar de ra(ces del sistema sin compensar@
Como el p#c#c#d# tiene qe pertenecer al l)ar )eom1trico de ra(ces se considera
7
n
" como
seg rad
n
J 55 # 5 B: # 6
Los polos dominantes en la-o cerrado +polo comple,o con,)ado deseado M p#c#c#d#.' ser*n@
5
7 # # # # t
n n
! d c c p
5 7 # # # # ! d c c p t
Otra forma de encontrar el p#c#c#d# es encontrar el *n)lo determinado por

7
cos
o
5; # ;A
A# Calclamos la )anancia del la-o en la locali-aci%n de los p#c#c#d# tili-ando la condici%n del modlo#
:
7
: :
K
La fnci%n de transferencia de la planta ser*@
. 5 +
:
. +
+
s s
s G
P
B# Encontramos la constante de error est*tico de &elocidad del sistema sin compensar
: # 5
. 5 +
:
6

1
]
1
s s
s l(m K
s
V)C
Al poner el compensador se tiene@
BB
56
. 5 +
:
7
7
6

1
]
1
,
_
,
_
+
+
s s Ts
Ts
K s l(m K
C
s
VComp
56
V)C C
K K
/ara qe no se modifiqe el l)ar )eom1trico de ra(ces
7
C
K
El incremento necesario ser*
56
V)C
K
F
: # 5
56 56

V)C
K
:# Ebicamos el polo " el cero del compensador de la si)iente forma@

Esco)emos el cero del compensador lo m*s cercano al ori)en por e,emplo en la d1cima parte de la parte real
del p#c#c#d#
7 # 6
76
7 7

T
El polo del compensador ser*@
675: # 6
76 F
7 7
T
El compensador ser*@
. 675: # 6 +
. 7 # 6 +
. +
+
+
s
s
K s G
C C
;# Dib,amos el l)ar )eom1trico de ra(ces del sistema compensado
D# Rea,stamos el &alor de C
K
tili-ando la condici%n del m%dlo
67 # :
7H # 5
5A # 5 : :
:

C
K
6656 # 7
C
K
Se obser&a qe el compensador diseado no altera notablemente la respesta del sistema#
B:
a.
D6D # 6
b. Constante de error est*tico de &elocidad
7
56

s K
V
Desarrollo
7# Dib,amos el l)ar de ra(ces del sistema sin compensar@
El *n)lo correspondiente para cmplir con
D6D # 6
especificaci%n es@

7
cos
o
B:
Como el p#c#c#d# tiene qe pertenecer al l)ar )eom1trico de ra(ces los polos dominantes en la-o cerrado
+polo comple,o con,)ado deseado M p#c#c#d#.' ser*n@
H # 5 H # 5 # # # # ! d c c p t
A# Calclamos la )anancia del la-o en la locali-aci%n de los p#c#c#d# tili-ando la condici%n del modlo#
5B7
7
H # 5 7 # D H # 5 7 # D 5 H # 5
5 5 5 5
+ +
K
La fnci%n de transferencia de la planta ser*@
B;
5
. 76 +
5B7
. +
+
s s
s G
P
B# Encontramos la constante de error est*tico de &elocidad del sistema sin compensar
B7 # 5
. 76 +
5B7
5
6

1
]
1
s s
s l(m K
s
V)C
Al poner el compensador se tiene@
56
. 76 +
5B7
7
7
5
6

1
]
1
,
_
,
_
+
+
s s Ts
Ts
K s l(m K
C
s
VComp
56
V)C C
K K
/ara qe no se modifiqe el l)ar )eom1trico de ra(ces
7
C
K
El incremento necesario ser*
56
V)C
K
A # F
B7 # 5
56 56

V)C
K
:# Ebicamos el polo " el cero del compensador de la si)iente forma@

Esco)emos el cero del compensador en@
7 # 6
7
T
El polo del compensador ser*@
675 # 6
76 A # F
7 7
T
El compensador ser*@
. 675 # 6 +
. 7 # 6 +
. +
+
+
s
s
K s G
C C
;# Dib,amos el l)ar )eom1trico de ra(ces del sistema compensado
BD
D# Rea,stamos el &alor de
C
K
tili-ando la condici%n del m%dlo
5B7
7
H # 5 7 # D H # 5 7 # D 5 H # 5
5B7
5 5 5 5
+ +
C
K
6656 # 7
C
K
Se obser&a qe el compensador diseado no altera notablemente la respesta del sistema#
Captulo III
DISE3O MEDIANTE LA RESP4ESTA EN :REC4ENCIA
El ob,eti&o principal de este cap(tlo es presentar los procedimientos qe se si)en en el diseo " la
compensaci%n de sistemas de control lineales e in&ariantes con el tiempo' de na entrada " na salida'
mediante el enfoqe de la respesta en frecencia#
El diseo de n sistema de control' por lo )eneral lo m*s importante es el desempeo de la respesta
transitoria# En el enfoqe de la respesta en frecencia' especificamos el desempeo de la respesta
transitoria en na forma indirecta# Es decir' el desempeo de la respesta transitoria se especifica en
t1rminos del mar)en de fase' el mar)en de )anancia " la ma)nitd del pico de resonancia' qe ofrecen na
estimaci%n a )randes ras)os del amorti)amiento del sistema' la frecencia de crce de )anancia' la
frecencia de resonancia " el anc!o de banda' qe ofrecen na estimaci%n a )randes ras)os de la &elocidad
de la respesta transitoria " las constantes de error est*tico' qe aportan la precisi%n en estado estable#
BF
Anqe la correlaci%n entre la respesta transitoria " la respesta en frecencia es indirecta' las
especificaciones en el dominio de la frecencia se cmplen adecadamente en el enfoqe de las tra-as de
2ode#
Desp1s de disear el la-o abierto mediante el m1todo de la respesta en frecencia' se determinan los polos
" los ceros en la-o cerrado# Deben &erificarse las caracter(sticas de la respesta transitoria para saber si el
sistema diseado satisface los reqerimientos en el dominio del tiempo# De no ser as(' debe modificarse el
compensador " le)o repetirse el an*lisis !asta obtener n resltado satisfactorio#
El diseo en el dominio de la frecencia es sencillo " directo# La )r*fica de la respesta en frecencia indica
en forma clara la manera en la qe debe modificarse el sistema' anqe no sea posible !acer na predicci%n
cantitati&a e0acta de las caracter(sticas de la respesta transitoria# El enfoqe de la respesta en frecencia
se aplica a los sistemas o componentes c"as caracter(sticas din*micas est*n dadas en forma de datos de
respesta en frecencia#
Debido a la dificltad de obtener las ecaciones qe controlan ciertos componentes' por e,emplo nem*ticos
o !idr*licos' por lo )eneral las caracter(sticas din*micas de dic!os componentes se determinan en forma
e0perimental a tra&1s de prebas de respesta en frecencia# Las )r*ficas de respesta en frecencia
obtenidas e0perimentalmente se combinan con facilidad con otras )r*ficas obtenidas del mismo modo
cando se sa el enfoqe de las tra-as de 2ode# Obser&e tambi1n qe' cando se traba,a con rido de
frecencia alta' encontramos qe el enfoqe de la respesta en frecencia es m*s con&eniente qe otros#
2*sicamente !a" dos enfoqes de diseo en el dominio de la frecencia# Eno es el enfoqe de la tra-a polar
" el otro es el enfoqe de las tra-as de 2ode# Cando se aade n compensador' la tra-a polar no conser&a
s forma ori)inal' por lo qe es necesario dib,ar na ne&a tra-a polar' esto toma tiempo "' por tanto' no es
con&eniente# En cambio' a)re)ar las tra-as de 2ode del compensador a las tra-as de 2ode ori)inales es m"
simple "' por tanto' )raficar las tra-as de 2ode completas es sencillo# Asimismo' si &ar(a la )anancia en la-o
abierto' la cr&a de ma)nitd se me&e !acia arriba o !ac(a aba,o sin qe se modifiqe la pendiente de la
cr&a' " la cr&a de fase no cambia# /or tanto' para prop%sitos
de diseo' es me,or traba,ar con las tra-as de 2ode#
En n procedimiento com$n de las tra-as de 2ode' primero se a,sta la )anancia en la-o abierto para
cmplir el reqerimiento sobre la precisi%n en estado estable# A continaci%n se )rafican las cr&as de
ma)nitd " fase en el la-o abierto sin compensar +con la )anancia en la-o abierto reci1n a,stada.# Si no se
satisfacen las especificaciones del mar)en de fase " del mar)en de )anancia' se determina n compensador
con&eniente qe &el&a a dar forma a la fnci%n de transferencia en la-o abierto# /or $ltimo' si se debe
cmplir con otros reqerimientos' se intenta satisfacerlos' a menos qe al)nos contradi)an a los otros#
BH
+.1 Re;ue$i&ie!tos de la $espuesta e! "$ecue!cia
Se pede decir qe' en mc!os casos pr*cticos' la compensaci%n es' en esencia' n compromiso entre la
precisi%n en estado estable " la estabilidad relati&a#
/ara obtener n &alor alto de la constante de error de &elocidad' " a$n as( na estabilidad relati&a
satisfactoria' es necesario &ol&er a dar forma a la cr&a de respesta en frecencia en la-o abierto#
La )anancia en la re)i%n de frecencia ba,a debe ser sficientemente )rande " cerca de la frecencia de
crce de )anancia' la pendiente de la cr&a de ma)nitd lo)ar(tmica en las tra-as de 2ode debe ser de C56
d2Jd1cada# Esta pendiente debe e0tenderse sobre na banda de frecencia sficientemente amplia para
ase)rar n mar)en de fase adecado#
/ara la re)i%n de frecencia alta' la )anancia debe atenarse lo m*s r*pido posible a fin de redcir los
efectos del rido#
La si)iente fi)ra contiene al)nos e,emplos de las cr&as de respesta en frecencia en la-o abierto " en
la-o cerrado deseable " no deseable#
?i)ra A#7 E,emplos de )r*ficas de respesta en frecencia deseables " no deseables
+. Ca$acte$sticas de la co&pe!saci%! de adela!to< de at$aso 0 de at$aso*adela!to.
La compensaci%n de adelanto prodce' en esencia' n me,oramiento ra-onable en la respesta transitoria "
n cambio peqeo en la precisi%n en estado estable# /ede acentar los efectos del rido de alta frecencia#
/or s parte' la compensaci%n de atraso prodce n me,oramiento notable en la precisi%n en estado estable a
costa de amentar el tiempo de respesta transitoria# Sprime los efectos de las seales de rido a altas
frecencias#
La compensaci%n de atrasoCadelanto combina las caracter(sticas de la compensaci%n de adelanto con las de
la compensaci%n de atraso# El so de n compensador de atraso o de adelanto amenta el orden del sistema
en 7 +a menos qe !a"a na cancelaci%n entre el cero del compensador " n polo de la fnci%n de
transferencia en la-o abierto no compensada.# El so de n compensador de atrasoCadelanto ele&a el orden
del sistema en 5 +a menos qe !a"a na cancelaci%n entre el cero' o los ceros' del compensador de atrasoC
adelanto " el polo' o los polos' de la fnci%n de transferencia en la-o abierto no compensada.' lo cal
si)nifica qe el sistema se &el&e m*s comple,o " qe es m*s dif(cil controlar el comportamiento de la
respesta transitoria# La sitaci%n en particlar determina el tipo de compensaci%n qe debe sarse#
:6
+.+ Diseo po$ adela!to de "ase
/rimero e0aminaremos las caracter(sticas en frecencia del compensador de adelanto# Le)o se presentar*
na t1cnica de diseo para el compensador de adelanto mediante el so de los dia)ramas de 2ode#
Consideremos n compensador de adelanto qe tiene la fnci%n de transferencia si)iente@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
Con 7 6 < <

Tiene n cero en s = *7JT " n polo en s M C7J[T# Dado qe 6T[T7' &emos qe el cero siempre se bica a la
derec!a del polo en el plano comple,o# Obser&e qe' para n &alor peqeo de [' el polo se locali-a le,os
!acia la i-qierda# El &alor m(nimo de [ est* limitado por la constrcci%n f(sica del compensador de
adelanto# /or lo )eneral' el &alor m(nimo de [ se bica cerca de 6#6:# +Esto si)nifica qe el adelanto de fase
m*0imo qe prodce el compensador es de alrededor de ;:<.
La si)iente fi)ra mestra la tra-a polar del compensador de adelanto de fase' para
7
C
K
#
?i)ra A#5 Dia)rama polar de n compensador de adelanto
/ara n &alor determinado de [ el *n)lo entre el e,e real positi&o " la l(nea tan)ente al semic(rclo
dib,ada desde el ori)en proporciona el *n)lo de adelanto de fase m*0imo
m
# Llamaremos
m
a la
frecencia en el pnto tan)ente# En la fi)ra anterior' el *n)lo de fase en
m

es
m
en donde
7
7
5
7
5
7
sen
La ecaci%n anterior relaciona el *n)lo de adelanto de fase m*0imo con el &alor de [# La si)iente fi)ra
mestra las tra-as de 2ode de n compensador de adelanto cando KC * 7 " + M 6#7# Las frecencias de
corte para el compensador de adelanto son T J 7 "
T T
76 7

#
:7
?i)ra A#A Dia)rama de 2ode de n compensador de adelanto
En la fi)ra anterior' &emos qe m
es la media )eom1trica de las dos frecencias de corte#
,
_
+
T T
m
7
lo)
7
lo)
5
7
lo)
De donde
T
m
Se)$n las tra-as de 2ode' el compensador de adelanto es b*sicamente n filtro pasaCaltas# +/asan las
frecencias altas' pero se aten$an las frecencias ba,as.#
+.+.1 P$ocedi&ie!to e! el diseo po$ adela!to de "ase
La fnci%n principal del compensador de adelanto es &ol&er a dar forma a la cr&a de respesta en
frecencia a fin de ofrecer n *n)lo de adelanto de fase sficiente para compensar el atraso de fase
e0cesi&o asociado con los componentes del sistema fi,o#
El procedimiento para disear n compensador de adelanto mediante el enfoqe de la respesta en
frecencia es el si)iente@
7# Spon)amos el si)iente compensador de adelanto@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
Con 7 6 < <

Se define
C
K K
La fnci%n de transferencia en la-o abierto del sistema compensado es
. +
7
7
. +
7
7
. +
7
7
. + . +
7
s G
Ts
Ts
s KG
Ts
Ts
s G
Ts
Ts
K s G s G
C
+
+
+
+
+
+

Donde . + . +
7
s KG s G
5# Determine la )anancia K qe satisfa)a el reqerimiento sobre la constante de error est*tico solicitado#
A# Con esta )anancia K' trace el dia)rama de 2ode en la-o abierto de . +
7
s G " calcle el mar)en de fase#
:5
B# Determine el *n)lo de fase
m
necesario a a)re)ar al sistema aadiendo entre :< " 75< adicionales para
compensar el corrimiento de frecencia debido al compensador#
:# Calclar [ de
7
7
sen

sen
sen
+
7
7
;# Estable-ca la frecencia a la cal la ma)nitd del sistema no compensado es i)al a
,
_
7
lo) 56
# Esta
ser* la ne&a frecencia de crce de )anancia# Esta frecencia es
T
m
D# Determinar las frecencias de corte del compensador de adelanto

Cero del compensador@
T
7
/olo del compensador@
T
7
F# Obtener
K
K
C

H# Kerificar el mar)en de )anancia para ase)rarse de qe es satisfactorio# De no ser as(' repetir el proceso
de diseo modificando la bicaci%n de los polos " ceros del compensador !asta obtener n resltado
satisfactorio#
a. Constante de error est*tico de &elocidad
7
56

s K
V
b. =ar)en de fase sea al menos de :6<
c. =ar)en de )anancia al menos de 76 d2
Desarrollo@
7# El compensador de adelanto tiene la si)iente fnci%n de transferencia
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

. + . + s G s G
C
Donde
. 5 +
B
. + . +
7
+

s s
K
s KG s G
con
C
K K
:A
5# Determinamos la )anancia K qe satisfa)a el reqerimiento sobre la constante de error est*tico de
&elocidad
7
56

s K
V
56 5
. 5 +
B
. +
7
7
lim . + . + lim
7
6 6

+
+
+

K
s s
K
s s G
Ts
Ts
s s G s sG K
s
C
s
V
De donde 76 K
A# Con 76 K tra-amos el dia)rama de 2ode para
. 5 +
B6
. +
7
+
s s
s G
B# Obtenemos
6 6 6 6
AF ; . 7F :6 + +
m
:# Calclamos [ en
5B # 6
7
7
sen
sen
;# Calclamos
d, 5 # ;
7
lo) 56
,
_
#
:B
/ara
d, ! G
m
5 # ; . +
7

corresponde
seg rad
m
J H
# Esta ser* la ne&a frecencia de crce de
)anancia#
D# Determinamos el polo " el cero del compensador
'

B # 7F
5B # 6
B7 # B 7
B7 # B 5B # 6 H
7
7
T
T
T
m
m
F# Obtenemos
D # B7
5B # 6
76

C
K
# El compensador ser*
. B # 7F +
. B7 # B + D # B7
. +
+
+
s
s
s G
C
Dib,amos el dia)rama de bode del sistema compensado
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de :6#:< " \ d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
sistema compensado cmple con los reqerimientos de diseo#
7
56

s K
V
::
Desarrollo@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+

. + . + s G s G
C
Donde
. 7 +
5
. + . +
7
+

s s
K
s KG s G
con
C
K K
&elocidad
7
56

s K
V
56 5
. 7 +
5
. +
7
7
lim . + . + lim
7
6 6

+
+
+

K
s s
K
s s G
Ts
Ts
s s G s sG K
s
C
s
V
De donde 76 K
. 7 +
56
. +
7
+
s s
s G
B# Obtenemos
6 6 6 6
5 # B5 : . F # 75 :6 + +
m
:# Calclamos [ en
7H; # 6
7
7
sen
sen
:;
;# Calclamos
d, 6;H # D
7
lo) 56
,
_
#
/ara
d, ! G
m
6;H # D . +
7

corresponde
seg rad
m
J ;F # ;
# Esta ser* la ne&a frecencia de crce
de )anancia#
'

6D # 7:
7H; # 6
H; # 5 7
H; # 5 7H; # 6 ;F # ;
7
7
T
T
T
m
m
F# Obtenemos
H5 # :6
7H; # 6
76

C
K
. 6D # 7: +
. H; # 5 + H5 # :6
. +
+
+
s
s
s G
C
. 76 + . 6D # 7: +
. H; # 5 + H5 # :6
. +
+ +
+
s s s
s
s G
C
:D
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de :6#D< " \ d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
E8e&plo de diseo +. /ara el sistema qe se mestra' disear n compensador de tal manera qe@
7
56

s K
V
b. =ar)en de fase sea al menos de D:<
Desarrollo@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+

. + . + s G s G
C
Donde
. 76 +
7
. + . +
7
+

s s
K
s KG s G
con
C
K K
&elocidad
7
56

s K
V
:F
56
76 . 76 +
. +
7
7
lim . + . + lim
7
6 6

+
+
+

K
s s
K
s s G
Ts
Ts
s s G s sG K
s
C
s
V
De donde 566 K
. 76 +
566
. +
7
+
s s
s G
B# Obtenemos
6 6 6 6
B5 ; . D # AF D: + +
m
:# Calclamos [ en
5 # 6
7
7
sen
sen
;# Calclamos
d, D
7
lo) 56
,
_
#
/ara
d, ! G
m
5 # D . +
7

corresponde
seg rad
m
J 56
)anancia#
:H
'

: # BB
5 # 6
H # F 7
H # F 5 # 6 56
7
7
T
T
T
m
m
F# Obtenemos
7666
5 # 6
566

C
K
. : # BB +
. H # F + 7666
. +
+
+
s
s
s G
C
. 76 + . : # BB +
. H # F + 7666
. +
+ +
+
s s s
s
s G
C
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de ;F#A< " \ d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
sistema compensado no cmple con los reqerimientos de diseo' por lo qe debemos &ol&er a disear#
Kol&emos a disear a partir del paso B#
B# Obtenemos
6 6 6 6
BF 75 . D # AF D: + +
m

;6
:# Calclamos [ en
7: # 6
7
7
sen
sen
;# Calclamos
d, 5B # F
7
lo) 56
,
_
#
/ara
d, ! G
m
:B # F . +
7

corresponde
seg rad
m
J 55
)anancia#
'

DD6D # ::
7B # 6
H # F 7
A;:; # F 7: # 6 ; # 57
7
7
T
T
T
m
m
F# Obtenemos
A # 7AAA
7: # 6
566

C
K
. DD6D # :: +
. A;:; # F + A # 7AAA
. +
+
+
s
s
s G
C
. 76 + . DD6D # :: +
. A;:; # F + A # 7AAA
. +
+ +
+
s s s
s
s G
C
;7
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de D5#B< " \ d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
sistema compensado no cmple con los reqerimientos de diseo' por lo qe debemos &ol&er a disear#
+.. Diseo po$ at$aso de "ase
/rimero anali-aremos la tra-a de N"qist " las tra-as de 2ode del compensador de atraso# Le)o se
presentara las t1cnicas de compensaci%n de atraso basadas en el enfoqe de la respesta en frecencia#
Consideremos n compensador de atraso qe tiene la si)iente fnci%n de transferencia@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
Con
7 >
En el plano comple,o' n compensador de atraso tiene n cero en T s J 7 " n polo en
. J+ 7 T s
# El
polo est* a la derec!a del cero#
La si)iente fi)ra mestra la tra-a polar del compensador de atraso#
?i)ra A#B Dia)rama polar de n compensador de atraso
La si)iente fi)ra mestra las tra-as de 2ode del mismo' en donde
7
C
K
"
76
# Las frecencias de
corte del compensador de atraso est*n en T J 7 "
T J 7
# Como se obser&a en la si)iente fi)ra'
los &alores de C
K
"
se !acen i)al a 7 " 76' respecti&amente' la ma)nitd del compensador de atraso se

;5
&el&e 76 +o 56 d2. en frecencias ba,as' " 7 +o 6 d2. en frecencias altas# /or tanto' el compensador de
atraso es esencialmente n filtro de pasaCba,as#
?i)ra A#: Dia)rama de 2ode de n compensador de atraso
+...1 P$ocedi&ie!to e! el diseo po$ at$aso de "ase
La fnci%n principal de n compensador de atraso es proporcionar na atenaci%n en el ran)o de las
frecencias altas a fin de aportar n mar)en de fase sficiente al sistema#
El procedimiento para disear n compensador de adelanto mediante el enfoqe de la respesta en
frecencia es el si)iente@
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+
Con
7 >
Se define
C
K K
La fnci%n de transferencia en la-o abierto del sistema compensado es
. +
7
7
. +
7
7
. +
7
7
. + . +
7
s G
Ts
Ts
s KG
Ts
Ts
s G
Ts
Ts
K s G s G
C
+
+
+
+
+
+

Donde . + . +
7
s KG s G
5# Determine la )anancia K qe satisfa)a el reqerimiento sobre la constante de error est*tico solicitado#
A# Con esta )anancia K' trace el dia)rama de 2ode en la-o abierto de . +
7
s G " calcle el mar)en de fase#
B# Si el sistema no compensado . +
7
! G no satisface las especificaciones en los m*r)enes de fase " de
)anancia' encentre el pnto de frecencia en el cal el *n)lo de fase de la fnci%n de transferencia en la-o
abierto sea i)al a U 7F6< m*s el mar)en de fase reqerido sm*ndole n *n)lo entre :< " 75< +la adici%n de
entre :< " 75< compensa el atraso de fase del compensador de atraso#. Esta frecencia ser* la ne&a
frecencia de crce de )anancia#
;A
:# /ara e&itar los efectos noci&os del atraso de fase prodcido por el compensador de atraso' el polo " el
cero del compensador de atraso deben bicarse mc!o m*s aba,o qe la ne&a frecencia de crce de
)anancia# /or tanto' seleccione la frecencia de corte +qe corresponde al cero del compensador de atraso.
entre na d1cada " na octa&a por deba,o de la ne&a frecencia de crce de )anancia#
;# Determine la atenaci%n necesaria para disminir la cr&a de ma)nitd a 6 d2 en la ne&a frecencia de
crce de )anancia# Considerando qe esta atenaci%n es de
lo) 56
' determine el &alor de
# Le)o se
obtiene la otra frecencia de corte +qe corresponde al polo del compensador de atraso. a partir de
T J 7
#
D# Esando el &alor de K " de
se determina el &alor de
K
K
C

7
56

s K
V
Desarrollo@
7# El compensador de atraso tiene la si)iente fnci%n de transferencia
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+

. + . + s G s G
C
Donde
. 7 +
5
. + . +
7
+

s s
K
s KG s G
con
C
K K
&elocidad
7
56

s K
V
56 5
. 7 +
5
. +
7
7
lim . + . + lim
7
6 6

+
+
+

K
s s
K
s s G
Ts
Ts
s s G s sG K
s
C
s
V
De donde 76 K
;B
. 5 +
56
. +
7
+
s s
s G
B# Como el sistema no satisface las especificaciones' tenemos qe encontrar la frecencia en el cal el
*n)lo de fase de la fnci%n de transferencia en la-o abierto sea@
6 6 6 6
756 76 . :6 7F6 + + +
La ne&a frecencia de crce de )anancia ser*@
seg rad J :D7 # 6
:# Como la frecencia de corte 7JT debe estar entre na d1cada " na octa&a por deba,o de la ne&a
frecencia de crce de )anancia esco)emos
7 # 6
7
T
;# Del dia)rama de 2ode encontramos la ma)nitd en la ne&a frecencia de crce de )anancia
;:
A esta frecencia se tiene na ma)nitd de 5H#; d2' entonces el compensador de atraso deber* cmplir qe@
5 # A6 76 ; # 5H lo) 56
56
; # 5H

Conociendo T "
calclamos el &alor del polo

66AA # 6
7
T
D# Obtenemos
AA # 6
5 # A6
76

C
K
# El compensador diseado ser*
. 66AA # 6 +
. 7 # 6 + AA # 6
. +
+
+
s
s
s G
C
;;
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de :6#B< " \ d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
7
B

s K
V
b. =ar)en de fase sea al menos de B6<
Desarrollo@
7# El compensador de atraso tiene la si)iente fnci%n de transferencia
T
s
T
s
K
Ts
Ts
K s G
C C C
7
7
7
7
# . +
+
+
+
+

. + . + s G s G
C
Donde
. 76 .+ B +
F6
. + . +
7
+ +

s s s
K
s KG s G
con
C
K K
&elocidad
7
B

s K
V
;D
B 5
. 76 .+ B +
F6
. +
7
7
lim . + . + lim
7
6 6

+ +
+
+

K
s s s
K
s s G
Ts
Ts
s s G s sG K
s
C
s
V
De donde 5 K
. 76 .+ B +
7;6
. +
7
+ +
s s s
s G
B# Como el sistema no satisface las especificaciones' tenemos qe encontrar la frecencia en el cal el
*n)lo de fase de la fnci%n de transferencia en la-o abierto sea@
6 6 6 6
7A6 76 . B6 7F6 + + +
La ne&a frecencia de crce de )anancia ser*@
seg rad J 7 # 5
;F
:# Como la frecencia de corte 7JT debe estar entre na d1cada " na octa&a por deba,o de la ne&a
frecencia de crce de )anancia esco)emos
B # 6
7
T
;# Del dia)rama de 2ode encontramos la ma)nitd en la ne&a frecencia de crce de )anancia
A esta frecencia se tiene na ma)nitd de B#AA d2' entonces el compensador de atraso deber* cmplir qe@
;A # 7 76 AA # B lo) 56
56
AA # B

Conociendo T "
calclamos el &alor del polo

5B:B # 6
7
T
D# Obtenemos
55D # 7
;A # 7
5

C
K
# El compensador diseado ser*
. 5B:B # 6 +
. B # 6 + 55D # 7
. +
+
+
s
s
s G
C
;H
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de B:#D< " 7B#; d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
+./ Diseo po$ at$aso*adela!to de "ase
/rimero e0aminaremos las caracter(sticas de respesta del compensador de atrasoCadelanto# Desp1s
presentaremos la t1cnica de compensaci%n de atrasoCadelanto basada en el enfoqe de la respesta en
frecencia#
Consideremos el compensador de atrasoCadelanto obtenido mediante
,
_
+
+
,
_
+
+
5
5
7
7
7
7 7
# . +
T
s
T
s
T
s
T
s
K s G
C C
Donde
7 >
"
7 >
El si)iente t1rmino prodce el efecto de na red de adelanto
,
_
+
+
,
_
+
+
7
7 7
7
#
7
7
7
7
s
T
s T
T
s
T
s

7 >
" el si)iente t1rmino prodce el efecto de na red de atraso#
,
_
+
+
,
_
+
+
7
7
7
7
#
5
5
5
5
s T
s T
T
s
T
s

7 >
D6
Al disear n compensador de atrasoCadelanto' es com$n seleccionar

# +Esto' por spesto' no es
necesario' "a qe podemos ele)ir

#. A continaci%n' considere el caso en el qe

# La tra-a polar
del compensador de atrasoCadelanto con
7
C
K
"

se mestra en la fi)ra si)iente#
?i)ra A#; Dia)rama polar de n compensador de atrasoCadelanto
Obser&e qe' para
7
6 < < ' el compensador fnciona como n compensador de adelanto# La frecencia
7
es aqella en la cal el *n)lo de fase es cero# Se obtiene mediante@
5 7
7
7
T T

La si)iente fi)ra mestra el dia)rama de 2ode del compensador de atrasoCadelanto cando
7
C
K
"
76
"
7 5
76T T # Se obser&a qe la cr&a de ma)nitd tiene n &alor de 6 d2 en las re)iones de
frecencia alta " ba,a#
?i)ra A#D Dia)rama de 2ode de n compensador de atrasoCadelanto
El diseo de n compensador de atrasoCadelanto mediante el enfoqe de la respesta en frecencia se basa
en la combinaci%n de las t1cnicas de diseo anali-adas en la compensaci%n de adelanto " la compensaci%n
de atraso#
Spon)amos qe el compensador de atrasoCadelanto tiene la forma si)iente@
D7
,
_
+
+
,
_
+
+
,
_
+
+
,
_
+
+
5
5
7
7
5
5
7
7
7
7 7
#
7
7
#
7
7
# . +
T
s
T
s
T
s
T
s
K
s T
s T
s T
s T
K s G
C C C

Donde
7 >
# La parte de adelanto de fase del compensador de atrasoCadelanto +la parte qe contiene
7
T .
altera la cr&a de respesta en frecencia aadiendo n *n)lo de adelanto de fase e incrementando el
mar)en de fase en la frecencia de crce de )anancia# La parte de atraso de fase +la parte qe contiene
5
T .
proporciona na atenaci%n cercana " por arriba de la frecencia de crce de )anancia "' por tanto' permite
n incremento de la )anancia en el ran)o de frecencias ba,as a fin de me,orar el desempeo en estado
estable#
El procedimiento de diseo de n compensador de atrasoCadelanto es el si)iente@
,
_
+
+
,
_
+
+
7
7
#
7
7
# . +
5
5
7
7
s T
s T
s T
s T
K s G
C C

5# Determine la )anancia KC qe satisfa)a el reqerimiento sobre la constante de error est*tico solicitado#
A# Con esta )anancia K' trace el dia)rama de 2ode en la-o abierto de
. +s KG
#
B# Locali-ar
c
donde la )r*fica de fase del dia)rama de bode sea de C7F6<# Esta ser* la ne&a frecencia
de crce de )anancia#
:# Seleccionar
5 "
+cero. entre na octa&a " na d1cada por deba,o de c
#
;# Determine el *n)lo de fase
m
necesario a a)re)ar al sistema aadiendo entre :< " 75< adicionales para
compensar el corrimiento de frecencia debido al compensador#
D# Calclar
de
7
7
7
7
7
7
7
7
+
sen

sen
sen
7
7
F# Calclar 5 p
+polo. de
T
7
H# Calclar
7 "
" 7 p
como las intersecciones de na l(nea de 5< d2Jdec con la l(nea de 6 d2 " C56 d2 qe
pasa por
( )
c c
! G + '
76# Kerificar el mar)en de )anancia para ase)rarse de qe es satisfactorio# De no ser as(' repetir el proceso
de diseo modificando la bicaci%n de los polos " ceros del compensador !asta obtener n resltado
satisfactorio#
D5
7
76

s K
V
b. =ar)en de fase sea de :6<
c. =ar)en de )anancia de 76 d2
Desarrollo@
7# El compensador de atrasoCadelanto tiene la si)iente fnci%n de transferencia
,
_
+
+
,
_
+
+
7
7
#
7
7
# . +
5
5
7
7
s T
s T
s T
s T
K s G
C C
Dado qe la )anancia K de la planta es a,stable' sponemos qe

7
C
K
#
&elocidad
7
76

s K
V
76
5 . 5 .+ 7 +
. + lim . + . + lim
6 6

+ +

K
s s s
K
s sG s G s sG K
C
s
C
s
V
De donde 56 K
. 5 .+ 7 +
56
. +
+ +
s s s
s G
Se obser&a qe el sistema es inestable#
DA
B# Locali-amos
c
donde la )r*fica de fase del dia)rama de bode es de C7F6<# Esta ser* la ne&a frecencia
de crce de )anancia#
seg rad
c
J B # 7
:# Seleccionar
5 "
+cero. entre na octa&a " na d1cada por deba,o de c
#
seg rad
c
"
J 7B # 6
76
5

;# Determinamos el *n)lo de fase

m

6 6 6
:: : :6 +
m
D# Calclamos
de
76
7
7
sen
sen
F# Calclamos
seg rad
T
p
J 67B # 6
76
7B # 6 7
5
5

La fnci%n de transferencia de la parte de atraso de fase del compensador de atrasoCadelanto es@

67B # 6
7B # 6
+
+
s
s
H# Calclar
7 "
" 7 p
como las intersecciones de na l(nea de 56 d2Jdec con la l(nea de 6 d2 " C56 d2

qe pasa por
( )
c c
! G + '
Como la ne&a frecencia de crce de )anancia es
seg rad
c
J B # 7
' obser&ando el dia)rama de 2ode
d, ! G B; # 76 . B # 7 +
# /or lo tanto si el compensador de atrasoCadelanto contrib"e con C76#B; d2 en
seg rad
c
J B # 7
' la ne&a frecencia de crce de )anancia es la qe se bsca# A partir de este
reqerimiento es posible dib,ar na recta de pendiente 56 d2Jdec qe pase por el pnto +C76#B; d2' 7#B
radJse).# Las intersecciones de esta l(nea " la l(nea o d2 con la l(nea C56 d2 determinan las frecencias de
corte# /or lo tanto' las frecencias de corte para la parte de adelanto son
;D # B
7

p
" BD # 6
7

"
# La
fnci%n de transferencia de la parte de adelanto del compensador de atrasoCadelanto es@
;D # B
BD # 6
+
+
s
s
Si combinamos las fnciones de transferencia de las partes de atraso " de adelanto del compensador'
obtenemos la fnci%n de transferencia del compensador de atrasoCadelanto#
,
_
+
+
,
_
+
+
67B # 6
7B # 6
;D # B
BD # 6
. +
s
s
s
s
s G
C
La fnci%n de transferencia en la-o abierto del sistema compensado es#
. 5 .+ 7 +
7
67B # 6
7B # 6
;D # B
BD # 6
56 . + . +
+ +
,
_
+
+
,
_
+
+
s s s s
s
s
s
s G s G
C
DB
Se obser&a qe los m*r)enes de fase " de )anancia son de BF#F< " 75#A d2' respecti&amente# /or lo tanto' el
+.1 Co&pa$aci%! de las co&pe!sacio!es de at$aso< de adela!to 0 de at$aso*adela!to
7# La compensaci%n de adelanto proporciona el resltado deseado mediante s contribci%n al adelanto de la
fase' en tanto qe la compensaci%n de atraso lo)ra el resltado a tra&1s de s propiedad de atenaci%n en
frecencias altas# +En al)nos problemas de diseo' la compensaci%n de atraso " la compensaci%n de
adelanto peden satisfacer las especificaciones#.
5# La compensaci%n de adelanto sele sarse para me,orar los m*r)enes de estabilidad# La compensaci%n de
adelanto prodce na frecencia de crce de )anancia m*s alta qe la qe pede obtenerse con la
compensaci%n de atraso# La frecencia de crce de )anancia m*s alta si)nifica n ma"or anc!o de banda#
En anc!o de banda )rande si)nifica na redcci%n en el tiempo de asentamiento# El anc!o de banda de n
sistema con compensaci%n de adelanto siempre es ma"or qe la de otro con compensaci%n de atraso# /or
tanto' si se desea n anc!o de banda )rande o na respesta r*pida' debe emplearse la compensaci%n de
adelanto#
Sin embar)o' si !a" seales de rido presentes' tal &e- no sea con&eniente n anc!o de banda )rande' dado
qe 1ste !ace al sistema m*s ssceptible a las seales de rido' debido al incremento en la )anancia de
frecencia alta#
A# La compensaci%n de adelanto reqiere de n incremento adicional en la )anancia a fin de compensar la
atenaci%n in!erente a la red de adelanto# Esto si)nifica qe la compensaci%n de adelanto reqiere de na
)anancia ma"or qe la qe reqiere la compensaci%n de atraso# Ena )anancia ma"or casi siempre implica
n ma"or espacio' ma"or peso " n costo m*s alto#
B# La compensaci%n de atraso redce la )anancia del sistema en las frecencias m*s altas sin redcirla en las
frecencias mas ba,as# Dado qe el anc!o de banda del sistema se redce' 1ste responde a na &elocidad
D:
m*s lenta# Debido a la )anancia redcida en la frecencia alta' la )anancia total del sistema se incrementa "'
por tanto' tambi1n se incrementa la )anancia de frecencia ba,a " me,ora la precisi%n en estado estable#
Asimismo' los ridos de frecencia alta impl(citos en el sistema se aten$an#
:# Si se desean respestas r*pidas " sficiente precisi%n est*tica' se sa n compensador de atrasoCadelanto#
]ste incrementa la )anancia de frecencias ba,as +lo cal si)nifica n me,oramiento en la precisi%n en
estado estable. "' al mismo tiempo' se incrementa el anc!o de banda " los m*r)enes de estabilidad del
sistema#
;# Anqe con los compensadores de adelanto' de atraso o de atrasoCadelanto se reali-a na ma"or cantidad
de tareas pr*cticas de compensaci%n' para los sistemas complicados' na compensaci%n simple mediante
estos compensadores tal &e- no prod-ca resltados satisfactorios#
En este caso' deben emplearse diferentes compensadores con distintas confi)raciones de polos " ceros#
Captulo I>
DISE3O DE CONTROLADORES PID
En la si)iente fi)ra se mestra el control /ID de na planta# Si se pede obtener n modelo matem*tico
de la planta' es posible aplicar di&ersas t1cnicas de diseo con el fin de determinar los par*metros del
controlador qe cmpla las especificaciones en estado transitorio " en estado estable del sistema en la-o
cerrado#
?i)ra B#7# Circito el1ctrico#
Sin embar)o' si la planta es tan complicada qe no es f*cil obtener s modelo matem*tico' tampoco es
posible n enfoqe anal(tico para el diseo de n controlador /ID# En este caso' debemos recrrir a los
enfoqes e0perimentales para la sintoni-aci%n de los controladores /ID#
D;
El proceso de seleccionar los par*metros del controlador qe cmplan con las especificaciones de
desempeo se conoce como sintoni-aci%n del controlador# îe)ler " Nic!ols s)irieron m*s re)las para
sintoni-ar los controladores /ID +lo cal si)nifica establecer &alores Gp' Ti " Td. con base en las respestas
escal%n e0perimentales o basadas en el &alor de Gp qe se prodce en la estabilidad mar)inal cando s%lo
se sa la acci%n de control proporcional#
Las re)las de îe)lerCNic!ols' qe se presentan a continaci%n' son m" con&enientes cando no se
conocen los modelos matem*ticos de las plantas# +/or spesto' estas re)las se aplican al diseo de sistemas
con modelos matem*ticos conocidos#.
..1. Re#las de ?ie#le$*Nic,ols pa$a si!to!i@a$ co!t$olado$es PID.
îe)ler " Nic!ols propsieron nas re)las para determinar los &alores de la )anancia proporcional Gp' del
tiempo inte)ral Ti " del tiempo deri&ati&o Td' con base en las caracter(sticas de respesta transitoria de na
planta espec(fica# Tal determinaci%n de los par*metros de los controladores /ID o de la sintoni-aci%n de los
controles /ID la reali-an los in)enieros en el sitio mediante e0perimentos sobre la planta#
E0isten dos m1todos denominados re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols# En ambos se pretende
obtener n 5:8 de sobrepaso m*0imo en la respesta escal%n' tal como se mestra en la si)iente fi)ra#
?i)ra B#5# Cr&a de respesta escal%n nitario qe mestra n sobrepaso m*0imo de 5: 8
.. P$i&e$ &Atodo.
En el primer m1todo' la respesta de la planta a na entrada escal%n nitario se obtiene de manera
e0perimental' como se obser&a en la si)iente fi)ra#
?i)ra B#A# Respesta al escal%n nitario de na /lanta#
DD
Si la planta no contiene inte)radores ni polos dominantes comple,os con,)ados' la cr&a de respesta
escal%n nitario pede tener forma de S' como se obser&a en la fi)ra anterior# +Si la respesta no presenta
na cr&a con forma de S' este m1todo no es pertinente#. Tales cr&as de respesta escal%n se )eneran
e0perimentalmente o a partir de na simlaci%n din*mica de la planta#
La cr&a con forma de S se caracteri-a por dos par*metros@ el tiempo de retardo L y la constante de tiempo
T. El tiempo de retardo " la constante de tiempo se determinan dib,ando na recta tan)ente en el pnto de
infle0i%n de la cr&a con forma de S " determinando las intersecciones de esta tan)ente con el e,e del
tiempo " la l(nea c+t. M K, como se aprecia en la fi)ra si)iente#
?i)ra B#B# Cr&a de respesta con forma de S
En este caso' la fnci%n de transferencia C+s.lE+s. se apro0ima mediante n sistema de primer orden con n
retardo de transporte del modo si)iente@
7 . +
. +
+
Ts
Ke
s -
s C
.s
îe)ler " Nic!ols s)irieron establecer los &alores de Gp' Ti " Td de acerdo con la f%rmla qe aparece en
la si)iente tabla@
Reempla-ando en la fnci%n de transferencia del controlador /ID se obtiene@
.
7
7 + . + s T
s T
K s G
d
i
p C
+ +
DF
. : # 6
5
7
7 + 5 # 7 . + .s
.s .
T
s G
C
+ +
s
.
s
T s G
C
5
7
; # 6 . +

,
_
/or lo tanto' el controlador /ID tiene n polo en el ori)en " n cero doble en s M ClJL#
..+ Se#u!do &Atodo.
En el se)ndo m1todo' primero establecemos Ti M \ " Td M 6# Esando s%lo la acci%n de control
proporcional +&1ase la fi)ra si)iente.' incremente Gp de 6 a n &alor cr(tico Gcr en donde la salida e0!iba
primero oscilaciones sostenidas# +Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para calqier &alor qe
peda tomar Gp' no se aplica este m1todo#.
?i)ra B#:# Sistema con controlador proporcional
/or tanto' la )anancia cr(tica Gcr " el periodo /cr correspondiente se determinan e0perimentalmente tal
como se &e en la si)iente fi)ra#
?i)ra B#;# Oscilaci%n con periodo /cr
îe)lerCNic!ols s)irieron qe se establecieran los &alores de los par*metros Gp'Ti " Td de acerdo con la
f%rmla qe aparece en la si)iente Tabla#
DH
El controlador /ID sintoni-ado mediante el se)ndo m1todo de las re)las de îe)lerCNic!ols ser*@
.
7
7 + . + s T
s T
K s G
d
i
p C
+ +
,
_
+ + s P
s P
K s G
cr
cr
cr C
75: # 6
: # 6
7
7 ; # 6 . +
s
P
s
P K s G
cr
cr cr C
5
B
6D: # 6 . +

,
_
/or tanto' el controlador /ID tiene n polo en el ori)en " cero doble en s M CBJ/cr#
Comentarios# Las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols " otras re)las de sintoni-aci%n' se !an sado
ampliamente para sintoni-ar controladores /ID en los sistemas de control de procesos en los qe no se
conoce con precisi%n la din*mica de la planta# Tales re)las de sintoni-aci%n !an demostrado ser m" $tiles
drante mc!os aos# /or spesto' las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols se aplican a las plantas
c"a din*mica se conoce# +En estos casos' se centa con mc!os enfoqes anal(ticos " )r*ficos para el
diseo de controladores /ID' adem*s de las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols.
Si se conoce la fnci%n de transferencia de la planta' se calcla la respesta escal%n nitario o la )anancia
cr(tica Kcr, " el periodo cr(tico Pcr. A continaci%n' empleando los &alores calclados' es posible
determinar los par*metros Kp, Ti " Td a partir de las tablas# Sin embar)o' la tilidad real de las re)las de
sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols +" otras. se &el&e e&idente cando no se conoce la din*mica de la planta'
por lo qe no se centa con enfoqes anal(ticos o )r*ficos para el diseo de controladores#
En )eneral' para aqellas plantas con na din*mica complicada " sin inte)radores' se !an aplicado las re)las
de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols# Sin embar)o' si la planta tiene n inte)rador' en al)nos casos estas
re)las no son pertinentes# /ara ilstrar na sitaci%n en la qe las re)las de îe)lerCNic!ols no se aplican'
considere el caso si)iente@ spon)a qe n sistema de control con realimentaci%n nitaria tiene na planta
c"a fnci%n de transferencia es
( ) ( )
( ) ( ) : 7
A 5
. +
+ +
+ +
s s s
s s
s G
Debido a la presencia de n inte)rador' no se aplica el primer m1todo# La respesta escal%n de esta planta
no tendr* na cr&a de respesta con forma de SI m*s bien' la respesta se incrementa con el tiempo#
Asimismo' si se intenta el se)ndo m1todo' el sistema en la-o cerrado con n controlador proporcional no
presentara oscilaciones sostenidas' sin importar el &alor qe peda tomar la )anancia Gp# Esto se aprecia a
partir del si)iente an*lisis# Dado qe la ecaci%n caracter(stica es
( )( ) ( )( ) 6 A 5 : 7 + + + + + s s K s s s
p
Acomodando la ecaci%n caracter(stica tenemos
F6
( ) ( ) 6 ; : : ;
5 A
+ + + + +
p p p
K s K s K s
Etili-ando el criterio de Rot!' se obtiene
p
p
p p
p p
p
K s
K
K K
s
K K s
K s
;
6
;
: 5H A6
; ;
: : 7
6
5
7
5
A
+
+ +
+
+
Los coeficientes de la primera colmna son positi&os para todos los &alores de Gp positi&os# /or tanto' en el
caso actal' el sistema en la-o cerrado no e0!ibir* oscilaciones sostenidas "' por tal moti&o' no e0iste el
&alor de )anancia cr(tica Gcr# De esta forma' no se aplica el se)ndo m1todo#
Si es posible aplicar en la planta las re)las de îe)lerCNic!ols' la planta con n controlador /ID sintoni-ado
mediante las re)las de îe)lerCNic!ols e0!ibir* n sobrepaso m*0imo apro0imado de 768 a ;68 en la
respesta escal%n# En promedio +e0perimentado en mc!as plantas diferentes.' el sobrepaso m*0imo
apro0imado es de 5:8# +Esto se comprende m" bien porqe los &alores s)eridos en las tablas anteriores
se basan en el promedio#. En n caso espec(fico' si el sobrepaso m*0imo es e0cesi&o' siempre es posible +en
forma e0perimental o de otro modo. !acer na sintoni-aci%n precisa para qe el sistema en la-o cerrado
e0!iba respestas transitorias satisfactorias# De !ec!o' las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols
proporcionan na con,etra ra-onada para los &alores de los par*metros " ofrecen n pnto inicial para na
sintoni-aci%n con&eniente#
E8e&plo de diseo 1. /ara el sistema qe se mestra' disear n controlador /ID' le)o obten)a na cr&a
de respesta escal%n nitario " &erifiqe si el sistema diseado tiene n sobrepaso m*0imo apro0imado de
5:8#
Si el sobrepaso m*0imo es e0cesi&o +B68 o m*s.' !a)a na sintoni-aci%n fina " red-ca la cantidad del
sobrepaso m*0imo apro0imado de 5:8#
Desarrollo@
Dado qe la planta tiene n inte)rador' samos el se)ndo m1todo de las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerC
Nic!ols# Estableciendo Ti M \ " Td M 6' obtenemos la fnci%n de transferencia en la-o cerrado del modo
si)iente@
F7
( ) ( )
p
p
K s s s
K
s &
s G
+ + +
: 7 . +
. +
El &alor de Kp qe !ace al sistema mar)inalmente estable para qe ocrra na oscilaci%n sostenida se
obtiene mediante el criterio de estabilidad de Rot!# Dado qe la ecaci%n caracter(stica para el sistema en
la-o cerrado es
6 : ;
5 A
+ + +
p
K s s s
El arre)lo de Rot! se con&ierte en
p
p
p
K s
K
s
K s
s
6
7
5
A
;
A6
;
: 7
E0aminando los coeficientes de la primera colmna del arre)lo de Rot!' encontramos qe ocrrir* na
oscilaci%n sostenida si Kp es A6# /or tanto' la )anancia cr(tica Gcr es A6#
Con la )anancia establecida i)al a A6' la ecaci%n caracter(stica ser*
6 A6 : ;
5 A
+ + + s s s
/ara encontrar la frecencia de la oscilaci%n sostenida' sstitimos s por ,> en la ecaci%n caracter(stica' del
modo si)iente@
6 A6 . + : . + ; . +
5 A
+ + + ! ! !
Acomodando la ecaci%n caracter(stica' se obtiene
6 . : + . : + ;
5 5
+ !
a partir de lo cal encontramos qe la frecencia de la oscilaci%n sostenida es :
5
#
As(' el periodo de la oscilaci%n sostenida es
F6HH # 5
:
5 5

cr
P
De acerdo a la si)iente tabla' determinamos Gp' Ti' " Td#
A:75B # 6 75: # 6
B6: # 7 : # 6
7F ; # 6

cr d
cr i
cr p
P T
P T
K K
F5
/or lo tanto' la fnci%n de transferencia del controlador /ID es
( )
s
s
s G
s
s
s G
s T
s T
K s G
C
C
d
i
p C
5
B5A: # 7 A55A # ;
. +
A:75B # 6
B6: # 7
7
7 7F . +
7
7 . +
+
,
_
+ +
,
_
+ +
El controlador /ID tiene n polo en el ori)en " n cero doble en s M C7#B5A:# La si)iente fi)ra contiene el
dia)rama de bloqes del sistema de control con el controlador /ID diseado#
A continaci%n' e0aminemos la respesta al escal%n nitario del sistema# La fnci%n de transferencia en
la-o cerrado C+s.JR+s. se obtiene mediante
F77 # 75 7F A55A # 77 ;
F77 # 75 7F A55A # ;
. +
. +
5 A B
5
+ + + +
+ +
s s s s
s s
s &
s G
La respesta escal%n nitario de este sistema se mestra en la si)iente fi)ra#
?i)ra B#D# Respesta al escal%n nitario del sistema sin controlador /ID
El sobrepaso m*0imo en la respesta escal%n nitario es de apro0imadamente ;58# La cantidad sobrepaso
m*0imo es e0cesi&a# Se redcen los par*metros del controlador mediante n sintoni-ado fino# Dic!a
sintoni-aci%n se !ace en la comptadora# Encontramos qe conser&ando Gp M 7F " mo&iendo el cero doble
del controlador /ID a C6#;:' el sobrepaso m*0imo en la respesta escal%n nitario se redce a'
apro0imadamente' 7F8 +&1ase la si)iente fi)ra.' el controlador /ID ser*
( )
s
s
s
s
s G
C
5
;: # 6
FB; # 7A D;H5 # 6
6DD # A
7
7 7F . +
+

,
_
+ +
FA
?i)ra B#F# Respesta al escal%n nitario del sistema con n controlador /ID diseado mediante las re)las de sintoni-aci%n de
îe)lerCNic!ols +se)ndo m1todo.
Si la )anancia proporcional Gp se incrementa a AH#B5' sin modificar la bicaci%n del cero doble +s M C 6#;:.'
el controlador /ID ser*
( )
s
s
s
s
s G
C
5
;: # 6
A55 # A6 D;H5 # 6
6DD # A
7
7 B5 # AH . +
+

,
_
+ +
?i)ra B#H# Respesta al escal%n nitario del sistema con n controlador /ID modificando a GpMAH#B5
Se)$n la fi)ra anterior' la &elocidad de respesta se incrementa' pero el &alor del sobrepaso m*0imo
tambi1n amenta a apro0imadamente 5F8# Dado qe' en este caso' el sobrepaso m*0imo est* bastante cerca
del 5:8 " la respesta es m*s r*pida por lo qe consideramos aceptable Gc+s. obtenida con los si)ientes
&alores sintoni-ados de Gp' Ti " Td#

Es interesante obser&ar qe estos &alores son de alrededor del doble de los &alores s)eridos mediante el
se)ndo m1todo de las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols# Lo qe se debe sealar aq( es qe las
re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols !an aportado n pnto inicial para la sintoni-aci%n#
Es importante sealar qe' para el caso en el qe el cero doble se bica en s M C 7#B5A:' incrementar el &alor
de Gp amenta la &elocidad de respesta' pero' en lo qe se refiere al sobrepaso m*0imo en porcenta,e'
FB
&ariar la )anancia Gp tiene n efecto m(nimo# La ra-%n de esto se obser&a a partir del an*lisis del l)ar
)eom1trico de ra(ces# La fi)ra si)iente mestra el dia)rama del l)ar )eom1trico de las ra(ces para el
sistema diseado mediante el se)ndo m1todo de las re)las de sintoni-aci%n de îe)lerCNic!ols#
?i)ra B#76# Dia)rama del L)ar Geom1trico de Ra(ces del sistema con n controlador /ID
Dado qe las ramificaciones dominantes de los l)ares )eom1tricos de las ra(ces est*n a lo lar)o de las
l(neas
A # 6
para n ran)o considerable de G' &ariar el &alor de G +de ; a A6. no modifica mc!o el factor
de amorti)amiento relati&o de los polos dominantes en la-o cerrado# Sin embar)o' &ariar la bicaci%n del
cero doble tiene n efecto si)nificati&o en el sobrepaso m*0imo' porqe cambia mc!o el factor de
amorti)amiento relati&o de los polos dominantes en la-o cerrado# Esto tambi1n se obser&a a partir del
an*lisis del l)ar )eom1trico de las ra(ces# La fi)ra si)iente mestra el dia)rama del l)ar )eom1trico de
las ra(ces para el sistema en el cal el controlador /ID tiene n cero doble en ;: # 6 s #
?i)ra B#77# Dia)rama del L)ar Geom1trico de Ra(ces del sistema con n controlador /ID con n cero doble en 6#;:#
F:
Se obser&a n cambio en la confi)raci%n del l)ar )eom1trico de las ra(ces# Este cambio !ace posible
modificar el factor de amorti)amiento relati&o de los polos dominantes en la-o cerrado#
En la fi)ra anterior' se obser&a qe' en el caso en el qe el sistema tiene la )anancia G M A6#A55' los polos
en la-o cerrado en
F5 # B A: # 5 ! s t
fncionan como polos dominantes# Dos polos adicionales en la-o
cerrado est*n m" cerca del cero doble en ;: # 6 s ' por lo qe estos polos en la-o cerrado " el cero doble
casi se cancelan no al otro# El par de polos dominantes en la-o cerrado determina realmente la natrale-a
de las respestas# /or otra parte' cando el sistema tiene G M 7A#FB;' los polos en la-o cerrado en
;5 # 5 A: # 5 ! s t
no son realmente dominantes' porqe los otros dos polos en la-o cerrado cerca del cero
doble en ;: # 6 s tienen n efecto considerable en la respesta# En este caso' el sobrepaso m*0imo en la
respesta escal%n +7F8. es mc!o m*s )rande qe en el caso del sistema de se)ndo orden qe tiene s%lo
polos dominantes en la-o cerrado# +/ara este $ltimo' el sobrepaso m*0imo en la respesta escal%n ser(a de
apro0imadamente ;8.#
... Modi"icacio!es de los Es;ue&as de Co!t$ol PID
Considere el sistema de control /ID b*sico de la si)iente fi)ra' en el cal el sistema est* s,eto a
pertrbaciones " rido#
?i)ra B#75# Sistema con n controlador /ID b*sico
La fi)ra si)iente es n dia)rama de bloqes modificados del mismo sistema#
?i)ra B#7A# Dia)rama de 2loqes Eqi&alente con n controlador /ID b*sico
En el sistema de control /ID b*sico' como el de la fi)ra anterior' si la entrada de referencia es na fnci%n
escal%n' debido a la presencia del t1rmino deri&ati&o en la acci%n de control' la &ariable maniplada +t.
F;
contendr* na fnci%n implso +na fnci%n delta.# En n controlador /ID real' en l)ar del t1rmino
deri&ati&o pro Tds empleamos
s T
T
d
d
+ 7
Donde el &alor de
est* en al)$n pnto alrededor de 6#7# /or tanto' cando la entrada de referencia es na
fnci%n escal%n' la &ariable maniplada +t. no contendr* na fnci%n implso' sino qe implicar* na
fnci%n de plso a)da# Tal fen%meno se denomina reacci%n del pnto de a,ste#
/ara e&itar el fen%meno de la reacci%n del pnto de a,ste' se aplica la acci%n deri&ati&a s%lo en la
tra"ectoria de realimentaci%n' a fin de qe la diferenciaci%n ocrra $nicamente en la seal de realimentaci%n
" no en la seal de referencia# El esqema de control ordenado de esta forma se denomina control /ICD# La
si)iente fi)ra mestra n sistema con n control /ICD#
?i)ra B#7B# Sistema con n controlador /ICD
A partir de la fi)ra anterior' se obser&a qe la seal maniplada E+s. se obtiene mediante
. +
7
7 . +
7
7 . + s , s T
s T
K s &
s T
K s -
d
i
p
i
p

,
_
+ + +
,
_
+
Se obser&e qe' en asencia de pertrbaciones " rido' la fnci%n de transferencia en la-o cerrado del
sistema de control /ID " el sistema de control /ICD se obtienen' respecti&amente' mediante
. +
7
7 7
. +
7
7
. +
. +
s G K s T
s T
s G K
s T
s T s &
s Y
p p d
i
p p
d
i
,
_
+ + +
,
_
+ +
O
. +
7
7 7
. +
7
7
. +
. +
s G K s T
s T
s G K
s T s &
s Y
p p d
i
p p
i
,
_
+ + +
,
_
+
Es importante sealar qe' en asencia de la entrada de referencia " el rido' la fnci%n de transferencia en
la-o cerrado entre la pertrbaci%n D+s. " la salida O+s. es i)al en calqier caso " se obtiene mediante
FD
,
_
+ + +
s T
s T
s G K
s G
s D
s Y
d
i
p p
p
7
7 . + 7
. +
. +
. +
Kol&amos a considerar el caso en el qe la entrada de referencia es na fnci%n escal%n# Tanto el control
/ID como el control /ICD implican na fnci%n escal%n en la sea7 maniplada# En mc!as ocasiones' tal
cambio escal%n en la seal maniplada tal &e- no sea con&eniente# /or tanto' pede con&enir mo&er la
acci%n proporcional " la acci%n deri&ati&a a la tra"ectoria de realimentaci%n' a fin de qe estas acciones s%lo
afecten la sea7 de realimentaci%n# La si)iente fi)ra mestra tal esqema de control' qe se denomina
control IC/D#
La sea7 maniplada se obtiene mediante
. +
7
7 . +
7
. + s , s T
s T
K s &
s T
K s -
d
i
p
i
p

,
_
+ +
Se obser&a qe la entrada de referencia R+s. s%lo aparece en la parte de control inte)ral# /or tanto' en el
control IC/D es imperati&o tener la acci%n de control inte)ral para na operaci%n adecada del sistema de
control#
La fnci%n de transferencia en la-o cerrado O+s.JR+ s . en asencia de la entrada de pertrbaci%n " la
entrada de rido se obtiene mediante
,
_
+ + +
,
_
s T
s T
s G K
s G K
s T s &
s Y
d
i
p p
p p
i
7
7 . + 7
. +
7
. +
. +
En asencia de la entrada de referencia " las seales de rido' la fnci%n de transferencia en la-o cerrado
entre la entrada de pertrbaci%n " la salida se obtiene mediante
,
_
+ + +
s T
s T
s G K
s G
s D
s Y
d
i
p p
p
7
7 . + 7
. +
. +
. +
Esta e0presi%n es i)al para el control /ID " para el control /ICD#
FF
BIBLIO5RA:IA
Ric!ar C# Dorf +5666.' Sistemas =odernos de Control# E#E#A#@ Addison Nesle" Iberoamericana
Gats!i3o O)ata +7HHF.' In)enier(a de Control =oderna# =e0ico@ /rentice Rall#
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Eronini Eme- +5667.' Din*mica de Sistemas de Control# =10ico@ T!omson Learnin)
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C!en' C!iCTson) +7HHA.' aAnalo) ` Di)ital Control S"stem Desi)na' edici%n internacional'
Sanders Colle)e /blis!in)#
FH

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El tiempo de establecimiento tili-ando el criterio del :8 es@

El error en estado estacionario ser*@

la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado +polo

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

El error en estado estacionario ser*@

5# Dib,amos el l)ar )eom1trico de las ra(ces para el sistema no compensado

la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado +polo

El error en estado estacionario ser*@

5# Dib,amos el l)ar )eom1trico de las ra(ces para el sistema no compensado

la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

la bicaci%n deseada de los polos dominantes en la-o cerrado +polo

:# Ebicamos el polo " el cero del compensador de la si)iente forma@

:# Ebicamos el polo " el cero del compensador de la si)iente forma@

Con 7 6 < <

es la media )eom1trica de las dos frecencias de corte#

Con 7 6 < <

D# Determinar las frecencias de corte del compensador de adelanto

El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

Ing. Midwar E. Valencia Vilca

se !acen i)al a 7 " 76' respecti&amente' la ma)nitd del compensador de atraso se

El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

calclamos el &alor del polo

El sistema compensado tendr* la fnci%n de transferencia en la-o abierto

calclamos el &alor del polo

Dado qe la )anancia K de la planta es a,stable' sponemos qe

;# Determinamos el *n)lo de fase

La fnci%n de transferencia de la parte de atraso de fase del compensador de atrasoCadelanto es@

como las intersecciones de na l(nea de 56 d2Jdec con la l(nea de 6 d2 " C56 d2

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