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MODELLAZIONE DI SUPERFICI MODELLAZIONE DI SUPERFICI
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 483
Introduzione - 1
( ) y x f z , =
( ) 0 , , = z y x F
Una superficie nello spazio una funzione f:
2

3
. Essa pu rappresentarsi
utilizzando diverse formulazioni matematiche:
Formulazione esplicita:
Formulazione implicita:
Formulazione parametrica:
( )
( )
( )

=
=
=
v u h z
v u g y
v u f x
,
,
,
Le varie formulazioni presentano vantaggio e svantaggi, che sono riassunti nella
trasparenza successiva.
(Formulazione analitica
o non parametrica)
2
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 484
Confronto tra la rappresentazione analitica e
quella parametrica
Formulazione analitica
Le operazioni di trasformazione
geometrica (rotazione, traslazione,
cambiamento di scala) risultano di difficile
esecuzione
Loperazione di calcolo di un punto su
una superficie risulta laborioso
Loperazione di verifica
dellappartenenza di un punto ad una
superficie risulta immediato
difficile rappresentare segmenti di
superficie ( la rappresentazione
naturale di superfici non limitate)
Formulazione parametrica
Le operazioni di trasformazione
geometrica (rotazione, traslazione,
cambiamento di scala) risultano di facile
esecuzione
Loperazione di calcolo di un punto su
una superficie risulta immediato
Loperazione di verifica
dellappartenenza di un punto ad una
superficie risulta laborioso
Si possono presentare problemi di
discontinuit del parametro (es. curve
chiuse) non associati a discontinuit della
geometria
difficile rappresentare segmenti di
superficie illimitati ( la
rappresentazione naturale di segmenti
limitati di superficie)
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 485
Superfici parametriche
In generale, dal punto di vista teorico, non esiste una formulazione che, in tutti i
casi, risulta migliore delle altre.
Lesperienza ha tuttavia dimostrato che, nella grafica computerizzata, la
formulazione parametrica semplifica limplementazione al calcolatore.
La rappresentazione parametrica dunque quella maggiormente utilizzata, mentre
la rappresentazione analitica limitata a casi particolari.
La formulazione generale di una superficie, come detto la seguente:
) , ( v u S S =
Essendo S(u,v) una funzione vettoriale di variabile vettoriale (parametri u e v). Tale
funzione, pur potendo essere, in linea teorica, arbitraria, deve tuttavia soddisfare i
seguenti requisiti:
-Rappresentare adeguatamente le geometrie richieste;
-Permettere una implementazione efficiente;
-Avere una forma comprensibile e intuitiva per loperatore
3
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 486
Superfici parametriche come serie di funzioni
La formulazione matematica pi utilizzata per la rappresentazione di superfici
parametriche in ambiente CAD quella in serie di funzioni, secondo cui la
superficie descritta nel modo che segue:
( ) =
= =
n
i
ij
m
j
ij
v u F v u
0 0
, ) , ( P S
Si ha cos la rappresentazione detta tensor product, dove le F
ij
(u), sono costruite
come prodotto di due funzioni scalari di variabile scalare.
La superficie cos generata pu immaginarsi come il risultato di una griglia
generata da due ordini di curve (curve isoparametriche) lungo le direzioni u e v.
Nel disegno assistito dal calcolatore si utilizzano, normalmente, funzioni
polinomiali o funzioni polinomiali fratte (funzioni razionali).
Tipicamente la F
ij
(u,v) rappresentata come prodotto di due funzioni di una
variabile:
( ) ( ) v g u f v u F
j i ij
= ) , (
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 487
Curve isoparametriche (isocurve)
Una superficie pu essere vista come il risultato di una deformazione dello spazio
(piano) parametrico u,v nello spazio tridimensionale.
Le curve isoparametriche o isocurve sono luoghi di punti giacenti sulla
superficie ottenuti per fissati valori del parametro u o del parametro v al variare
dellaltro.
Spazio parametrico della
superficie
Curve isoparametriche
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 488
Rappresentazione in serie di potenze
1 0 ; ) , (
0 0
=

= =
u,v v u v u
n
i
m
j
j i
ij
a S
La rappresentazione in serie di potenze si basa su una formulazione polinomiale
del seguente tipo:
I coefficienti a
ij
rappresentano dei parametri non direttamente associati ad un
significato geometrico.
Questo tipo di rappresentazione poco utilizzato per i seguenti motivi:
i coefficienti a
ij
non sono direttamente legati alla geometria (non rappresentano
punti di controllo) ma coefficienti numerici di difficile lettura;
presentano problemi di implementazione numerica in quanto i coefficienti a
ij
possono avere valori che variano molto (molto grandi e molto piccoli) con
conseguenti problemi di arrotondamento
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 489
Superficie di miscelamento di Bzier (grado 2 in
u e 3 in v)
Superficie di Bzier (4 punti di controllo in u e
3 in v)
Rappresentazione polinomiale di Bzier
( ) ( ) 1 , 0 ) , (
0 0
, ,
=

= =
v u v B u B v u
n
i
m
j
m j n i ij
P S
La rappresentazione di Bzier si basa anchessa su una formulazione di tipo
polinomiale:
Essendo le B
i,n
funzioni polinomiali cos definite (polinomi di Bernstein):
( )
( )
( )
i n i i n i
n i
u u
i n i
n
u u
i
n
B

= |

\
|
= 1
! !
!
1
,
I coefficienti P
ij
rappresentano dei punti nello spazio che definiscono il poliedro di
controllo della superficie.
5
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 490
Propriet della rappresentazione di Bzier
La superficie costituisce unapprossimazione del poliedro di controllo
Non negativit e somma 1: le funzioni base sono non-negative su tutto il
dominio [0,1]x[0,1] ed hanno somma 1:
Inclusione nel poliedro convesso: La superficie interamente contenuta nel
poliedro convesso definito dai punti di controllo;
Interpolazione dei punti di controllo estremi: la superficie interpola i punti di
controllo ai vertici del poligono do controllo (P
00
, P
0m
, P
nm
, P
n0
)
Invarianza rispetto ad una trasformazione affine dello spazio (la
trasformazione applicata alla superficie equivale ad applicare la stessa ai punti di
controllo):
( ) ( ) ( ) ( )

= =
=
n
i
m
j
n j n i m j n i
u,v v B u B i,j,u,v v B u B
0 0
, , , ,
, 1 ; , 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
=
|
|

\
|
n
i
m
j
n j n i ij
n
i
m
j
n j n i ij
v B u B T v B u B T
0 0
, ,
0 0
, ,
P P
In generale non vale la propriet dellintersezione (un piano non interseca la
superficie pi volte di quelle che interseca il poliedro di controllo).
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 491
Vantaggi e svantaggi della rappresentazione di
Bzier
VANTAGGI
Rappresentazione intuitiva
facilmente manipolabile per via
interattiva (spostamento punti di
controllo):
Efficiente implementazione del
calcolo di punti sulla superficie
(meno soggetta ad errori numerici
rispetto alla formulazione in serie di
potenze)
SVANTAGGI
Grado della superficie dipendente
dal numero di punti di controllo
Necessari gradi elevati per rappresentare
forme complesse
Mancanza di controllo locale: il
movimento di un punto di controllo
modifica la forma dellintera superficie
(funzioni base tutte non nulle per (u,v)
]0,1[ x ]0,1[)
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 492
Rappresentazioni polinomiali a tratti
La rappresentazione di Bzier presenta il doppio inconveniente che 1) richiede
gradi elevati allaumentare del numero di punti di controllo e 2) la
modifica della superficie globale (lo spostamento di un punto di controllo
modifica la forma della superficie in tutto il dominio).
Per superare questi inconvenienti si pu procedere nel seguente modo:
-spezzare il dominio parametrico della superficie in vari tratti;
-definire delle funzioni base che:
1) siano non nulle solo in alcuni sottodomini dello spazio parametrico u,v ;
2) abbiano un opportuno livello di continuit nelle zone di confine tra i
diversi sottodomini;
3) il loro grado sia indipendente dal numero di punti di controllo
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 493
Rappresentazione polinomiale a tratti B-Spline
( )
( ) ( ) ( ) u N
k k
u k
u N
k k
k u
u N
k u k
u N
p i
i p i
p i
p i
i p i
i
p i
i i
i
1 , 1
1 1
1
1 , ,
1
0 ,
altrimenti 0
se 1
+
+ + +
+ +

+
+


=
( ) ( ) v N u N v u
q j
n
i
m
j
p i ij ,
0 0
,
) , (

= =
= P S
La rappresentazione polinomiale di tipo B-Spline (secondo la formulazione di Cox-
deBoor) cos definita:
Essendo le N
i,n
funzioni polinomiali aventi la seguente formulazione:
La superficie dunque definita da due vettori di nodi (formulazione aperta: il
primo e lultimo nodo sono ripetuti (p+1) e (k+1) volte):
Essendo p e q rispettivamente il grado nelle direzioni isoparametriche u e v; (n+1) e
(m+1) il numero di punti di controllo nelle direzioni isoparametriche u e v; (r+1) e
(s+1) il numero di nodi contenuti in U e V.
{ }
{ } 1 ,..., 1 , ,..., , 0 ,..., 0
1 ,..., 1 , ,..., , 0 ,..., 0
1 1
1 1
+
+
=
=
q s q
p r p
kv kv V
ku ku U
1 ) 1 ( ) 1 (
1 ) 1 ( ) 1 (
+ + + = +
+ + + = +
q m s
p n r
spezzano il dominio della
superficie in modo da permettere
la formulazione a tratti
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 494
Caratteristiche delle funzioni base nella
rappresentazione B-Spline
La funzioni base della rappresentazione B-Spline godono delle seguenti
caratteristiche:
Non negativit:
( ) ( ) u, v i, j,p,q, v N u N
q j p i
0
, ,
Somma uno:
Supporto locale: ciascuna N
i,p
(u)N
j,q
(v) non nulla solo allinterno dellintervallo
[k
ui
,k
ui+p+1
[ x [k
vi
,k
vi+p+1
[
( ) ( ) ( ) [ ] [ ]
1 1
, 1
0 0
, ,
+ +
=
= =
i i i i
v v u u
n
i
m
j
q j p i
,k k x ,k k u,v v N u N
Differenziabilit: in corrispondenza di di un nodo u (v) risulta pl (q-l) volte
differenziabile nella direzione u (v), essendo l la molteplicit del nodo. Altrove
differenziabile sempre.
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 495
Propriet della rappresentazione B-Spline:
forma della superficie
Il poliedro di controllo costituisce unapprossimazione della superficie. In generale
minore il grado della superficie nelle due direzioni isoparametriche, minore la
sua distanza dal poliedro di controllo.
Poliedro di controllo
Superficie B-spline di
grado 2 in u e v
Superficie B-spline di
grado 4 in u e v
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 496
Altre propriet della rappresentazione B-Spline
Gestione locale della geometria: la modifica di un punto di controllo P
ij
comporta una modifica della superficie soltanto nellintervallo [k
ui
,k
ui+p+1
[ x
[k
vj
,k
vj+p+1
[ .
La superficie pu interpolare i quattro punti estremi del poligono di controllo P
00
,
P
0m
, P
nm
, P
n0
(formulazione aperta interpolante; formulazione chiusa non
interpolante)
Inclusione nel poliedro convesso: se (u,v) [ku
i
,ku
i+1
[ x [kv
j
,kv
j+1
[, allora la
superficie S(u,v) completamente contenuta allinterno del poliedro convesso
definito dai punti P
i-p,j-q
; P
i-p,j
; P
i,j-q
; P
i,j
Formulazione invariante rispetto ad una trasformazione affine dello
spazio (la trasformazione applicata alla superficie equivale ad applicare la stessa
ai punti di controllo):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
=
|
|

\
|
n
i
m
j
n j n i ij
n
i
m
j
n j n i ij
v N u N T v N u N T
0 0
, ,
0 0
, ,
P P
In generale non vale la propriet dellintersezione (un piano non interseca la
superficie pi volte di quelle che interseca il poliedro di controllo).
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 497
Rappresentazione mediante polinomi razionali
(NURBS) - 1
( ) ( )
( ) ( )
1 , 0 ; ) , (
, ,
0 0
,
,
0 0
,
=

= =
= =
v u
w v N u N w
v N u N w
v u
j i q j
n
i
m
j
p i ij
q j
n
i
m
j
p i ij ij

P
S
Una superficie NURBS (Non Uniform Rational B-Spline) definita nel
seguente modo:
Per semplicit si considerato lo spazio parametrico definito dallintervallo
[0,1]x[0,1]. La superficie pu essere comunque riparametrizzata su un intervallo
generico.
Effettuando la seguente posizione:
( ) ( )
( ) ( )
j i q j
n
i
m
j
p i ij
q j p i
q j p i
w v N u N w
v N v N
v u R
, ,
0 0
,
, ,
, ; ,
) , (

=
= =
la superficie NURBS si pu rappresentare attraverso la seguente forma compatta:
( ) =
= =
n
i
m
j
q j p i ij
v u R v u
0 0
, ; ,
, P ) , S(
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 498
Rappresentazione mediante polinomi razionali
(NURBS) - 2
{ }
{ } 1 ,..., 1 , ,..., , 0 ,..., 0
1 ,..., 1 , ,..., , 0 ,..., 0
1 1
1 1
+
+
=
=
q s q
p r p
kv kv V
ku ku U
Dove p e q sono rispettivamente il grado nelle direzioni isoparametriche u e v;
(n+1) e (m+1) il rispettivo numero di punti di controllo.
P
ij
la matrice bidirezionale di punti di controllo, w
ij
una matrice di numeri reali
(pesi) associati a ciascun punto di controllo.
N
i,p
(u) ed N
j,q
(v) sono le funzioni polinomiali (non razionali) B-Spline gi viste in
precedenza, definite a partire dai seguenti vettori dei nodi:
1
1
+ + =
+ + =
q m s
p n r
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 499
Caratteristiche delle funzioni base nella
rappresentazione (NURBS)
La funzioni base della rappresentazione B-Spline godono delle seguenti
caratteristiche:
Non negativit:
( ) i, j,u,v v u R
ij
0 ,
Somma uno:
Supporto locale: ciascuna R
ij
(u,v) non nulla solo allinterno dellintervallo
[k
ui
,k
ui+p+1
[ x [k
vi
,k
vi+p+1
[
Differenziabilit: in corrispondenza di di un nodo u (v) risulta pk (q-k) volte
differenziabile nella direzione u (v), essendo k la molteplicit del nodo. Altrove
differenziabile sempre.
U={0,0,0,0,1/4,1/2,3/4,1,1,1,1}; V={0,0,0,1/5,2/5,3/5,3/5,4/5,1,1,1}; w
i,j
=1 per
tutti meno che per i=4,j=2. Sinistra w
4,2
= 2/5; destra w
4,2
= 6
( ) ( ) ( ) [ ] [ ]
1 1
, 1
0 0
, ,
+ +
=
= =
i i i i
v v u u
n
i
m
j
q j p i
,k k x ,k k u,v v R u R
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 500
Propriet della rappresentazione con polinomi
razionali
Valgono le propriet precedentemente viste: gestione locale della geometria,
invarianza della formulazione a trasformazione affine, inclusione nel
poligono convesso.
In generale non vale la propriet dellintersezione (un piano non interseca la
superficie pi volte di quelle che interseca il poliedro di controllo).
La rappresentazione con polinomi razionali aggiunge un ulteriore parametro di
modifica della geometria: il peso associato a ciascun punto di controllo.
Effetto della variazione del peso associato al punto P
4,2
sulla forma della superficie (si
osservi come il poliedro di controllo rimanga invariato).
P
4,2
P
4,2
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 501
Superficie bilineare interpolante quattro punti
dati
Dati quattro punti nello spazio P
0,0
, P
0,1
, P
1,0
, P
1,1
, la superficie data
dallinterpolazione bilineare dei quattro punti di controllo:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
1 , 1 0 , 1 1 , 0 0 , 0
1 1 1 ) , ( P P P P S v v u v v u v u + + + =
Si pu facilmente vedere che tale superficie pu essere rappresentata in termini di
B-Spline nel seguente modo:
( ) ( ) { } 1 , 1 , 0 , 0 ; ) , (
1 , ,
1
0
1
0
,
= = =
= =
V U v N u N v u
j j i
i j
j i
: con P S
Superficie bilineare generata da quattro punti
complanari (piano).
Superficie bilineare generata da quattro punti
giacenti ai vertici delle diagonali di un cubo
(paraboloide iperbolico).
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Appunti di Disegno Tecnico Industriale 502
Superficie ottenuta da estrusione rettilinea di
una curva data (cilindro generalizzato)
Il cilindro generalizzato generato dallo scorrimento di una curva (curva
sezione) lungo una direzione assegnata. Cerchiamo la rappresentazione di una
superficie cilindrica genralizzata S(u,v), ottenuta dallo scorrimento della curva C(u)
per una distanza d lungo la direzione W (direzione isoparametrica v).
Sia ( ) u R u
p i
n
i
i ,
0
) ( =
=
P C
la curva sezione definita dal vettore dei nodi U = {u
i
} e da quello dei pesi W = {w
i
}.
Si pu vedere che possibile utilizzare la seguente rappresentazione:
( )
{ }

= =
=
=
= =
i i
j p i
n
i j
j i
w w w
V
u,v R v u
1 , 0 , 1
1 , ; ,
0
1
0
,
1 , 1 , 0 , 0
) , ( con ; P S
Praticamente si aggiunge alla
rappresentazione della curva
sezione una componente
lineare in direzione v.
Curva sezione
(iniziale)
W P P d
i i
+ =
0 , 1 ,
I punti della curva sezione
finale sono ottenuti per
traslazione dei punti della curva
sezione iniziale.
Curva sezione
(finale)
Appunti di Disegno Tecnico Industriale 503
Superficie ottenuta da interpolazione lineare di
due curve date (superficie rigata)
La superficie rigata interpolante linearmente due curve date tale per cui due
punti corrispondenti (di ugual parametro) sono interpolati linearmente.
La rappresentazione matematica analoga alla precedente, ma cambiano i punti
di controllo. Mentre nel cilindro generalizzato il secondo gruppo di punti di
controllo ottenuto per offset del gruppo che definisce la curva sezione, qui i due
gruppi giacciono sulle due curve date, ma a priori non sono noti.
( )
{ }

e determinar da
con ;

=
=
= =
j i j i
j p i
n
i j
j i
w p U n
V
u,v R v u
, ,
1 , ; ,
0
1
0
,
, , , ,
1 , 1 , 0 , 0
) , (
P
P S
Si determinano i parametri mancanti
imponendo le seguenti condizioni:
-le due curve hanno lo stesso dominio
parametrico;
-Le due curve hanno lo stesso grado (se
una ha grado minore si eleva al grado
della maggiore);
-Le due curve hanno lo stesso vettore dei
nodi (se non cos si esegue un merge
dei due vettori)
C
1
(u)
C
2
(u)
u
min
u
max
u
min
u
max