FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA, ELECTRNICA Y
SISTEMAS ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA TTULO: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE DETECCIN DE MOVIMIENTOS DESDE AVIONES NO TRIPULADOS UAV AUTORES: ESTOFANERO YUCRA ELAR JOEL DIRECTOR: Ing. ASESOR: Ing.
I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. La bsqueda de vctimas en escenarios donde se ha producido algn tipo de desastre, o la localizacin de personas perdidas en bosques es uno de los objetivos principales de cualquier operacin de salvamiento. En muchas ocasiones, la zona o el desastre es de tal magnitud que acceder a la zona es de gran dificultad para los responsables de salvamiento. Todo y que se ha avanzado mucho en la bsqueda de vctimas humanas mediante vehculos terrestres las dificultades que presenta normalmente el escenario del desastre hace que an no se disponga de prototipos lo suficientemente fiables para acceder en dichos escenarios. Pero la incorporacin de los vehculos areos no tripulados de peso ligero y poco costosos, (Unmanned aerial vehicles; UAVs), ha hecho que los escenarios del desastre sean ms accesibles desde el aire y se puedan recoger imgenes en busca de personas. Uniendo estos vehculos con algoritmos de deteccin de personas se consigue una potente herramienta para la localizacin de personas en zonas casi inaccesibles, reduciendo el tiempo de bsqueda e intervencin humana. El objetivo final consiste en poder enviar una flota de UAVs en escenarios donde se ha producido una catstrofe o donde se busque a personas perdidas. Una vez se ha detectado alguna vctima mediante los algoritmos de deteccin de personas se pueden tomar las medidas adecuadas con intervencin humana. Para ello hay que desarrollar una aplicacin que controle los UAVs desde los cuales se recogern imgenes y se aplicarn los algoritmos de deteccin de personas, para determinar si la escena que se est grabando contiene personas parcialmente o totalmente visibles. Para facilitar la deteccin har falta aplicar y adaptar tcnicas usadas en procesamiento de imgenes para conseguir el mayor acierto y el menor error a la hora de decidir. El objetivo principal de este proyecto ser desarrollar una aplicacin para pilotar un AR.Drone y obtener imgenes en tiempo real, as como informacin de los sensores de ste para incorporar los algoritmos de deteccin de personas ya probados en vehculos terrestres. Para ello se estudiarn los resultados y analizarn los nuevos problemas en este entorno y se propondrn soluciones al respecto. II. ANTECEDENTES. El pionero en aviacin francs Etienne Oehmichen comprob que era posible la construccin del cuadricoptero con la fabricacin del Oehmichen No.2 en 1922. Dicha aeronave es el primer antecedente histrico de un cuadricoptero prctico. En la actualidad, los cuadricopteros son comnmente diseados para ser vehculos areos no tripulados; por lo tanto, son de menor tamao y pueden ser conducidos en interiores y exteriores. Los avances en tecnolgicas de semiconductores y MEMs han hecho posible el desarrollo de pequeas IMUs, tiles para estimar la orientacin del vehculo areo en el espacio tridimensional. Dichas IMUs ya son incorporadas en las tarjetas de circuito impreso de los controladores a bordo de los vehculos.
En los vehculos areos no tripulados, tambin denominados drones, el control se realiza de manera remota haciendo uso de alguna tecnologa inalmbrica como: radiofrecuencia, zigbee, WiFi, etc. El operador toma el control de la aeronave a travs de una interfaz, interpreta la informacin disponible y acta en consecuencia. De lo expuesto, sobresalen tres puntos:
1. El vehculo areo no es completamente autnomo. 2. El vehculo areo no tiene conocimiento del ambiente que le rodea. 3. El usuario usa necesariamente una interfaz para controlarlo. Con respecto al primer punto, en el rea de vehculos terrestres autnomos han sido propuestas varias soluciones a la navegacin autnoma en un ambiente inicialmente desconocido. Dichas soluciones son clasificadas como Simultneos Localization And Mapping (SLAM) y han sido estudiadas, desarrolladas y probadas en aos recientes en robots terrestres; no es el caso de los vehculos areos no tripulados o drones.
El segundo punto implica que el vehculo areo no procesa ninguna informacin sobre el ambiente que le rodea. Toda la informacin generada por los sensores que porta es enviada a la base de control para su interpretacin. No existe ningn sistema de soporte para la toma de decisiones, independiente de la base de control en tierra, que lo haga adoptar un modelo de control proactivo.
Acerca del tercer punto, las interfaces con un usuario siempre son diseadas tomando en cuenta simples principios de diseo para mejorar la interaccin y la experiencia del usuario. Una interfaz debe ser simple y eficiente, as facilitara que el usuario cumpla su objetivo. Regularmente se desarrollan tomando como modelo alguna analoga con la que el usuario est familiarizado. Las mejores interfaces para la manipulacin remota de aeronaves son de tipo hapticas y se asemejan a una cabina de avin. Cabe mencionar que todas las decisiones son tomadas por el piloto en tiempo de vuelo.
Para este trabajo de tesis se usara el cuadricoptero modelo AR, desarrollado por la compaa Parrot (mostrado en la Figura 1). Hay dos escenarios de operacin del dron ya desarrollados y
Figura 1: Dron AR, del fabricante Parrot.
reportados. En el primero y de propsito ldico, el dron es controlado a distancia por el usuario con un dispositivo de comunicacin mvil. En este escenario, el usuario est a cargo de todas las maniobras. En el segundo escenario, el dron es controlado por una estacin de trabajo fija en tierra, donde la informacin es recibida y procesada por algoritmos con algn propsito de navegacin.
El rango de accin del vehculo depende entonces del alcance de la seal transmitida entre ambas partes.
III. JUSTIFICACION La Universidad Nacional del Altiplano, impulsada por la Oficina de Investigacin, viene realizando proyectos para la implementacin de laboratorios en las diferentes escuelas profesionales, as mismo la Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica en el rea de instrumentacin y control viene implementando equipos de laboratorio con sistemas de control automatizado, es por tal, que la mocin del presente proyecto de tesis se plantea como disear un sistema de control de deteccin de movimientos desde aviones no tripulados UAV a escala experimental controlado remotamente por redes WiFi desde un ordenador y mediante una interfaz desarrollada en el programa LabVIEW. Debido a la necesidad de contar con drone a escala experimental y orientado a realizar trabajos de investigacin, tericos-demostrativos, incluidos en diversos campos de la Ingeniera Electrnica, tales como ingeniera de procesos, operaciones unitarias y dems, surge la posibilidad de realizar la donacin de un mdulo como el mencionado anteriormente el cual podra acondicionarse a su vez dentro del rea control e instrumentacin como al rea de telecomunicaciones y teledeteccin, por tratarse de un tema referido tanto al telecontrol y el esquema mecnico como a las comunicaciones inalmbricas. Mediante Dron AR, del fabricante Parrot es controlado por redes WiFi se opta poder simular proyectos de prueba en la industria militar que requieran de una buena precisin en las deteccin de objetos, tales como control en fronteras, etc que de forma manual requiere de mucha paciencia, adems de la precisin necesaria al momento del ensamblaje. El presente proyecto puede aportar gran motivacin al alumno, ya que le muestra que con los conocimientos adquiridos a lo largo de los estudios en la EPIE, junto con cierto tiempo dedicado a la investigacin particular, da lugar a un resultado tan gratificante como este. En concreto, ste mdulo Dron AR de entrenamiento puede considerarse como un producto didctico destinado a los estudiantes de la Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica debido tanto al telecontrol, como a las comunicaciones inalmbricas estn integrados en el mismo proyecto de tesis. IV. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL 1. Parrot AR.Drone En esta seccin se conocer la herramienta de trabajo A.R.Drone, desde su funcionamiento hasta su configuracin y programacin. Se detallar el mtodo de comunicacin con el dispositivo porttil, su arquitectura interna y finalmente cmo funcionan las libreras para programarlo. 1.1 Introduccin A.R.Drone es un cuadrotor compuesto mecnicamente por cuatro rotores o hlices en los extremos, conectados a una batera y otros componentes hardware especfico. Cada par de hlices opuestas gira en el mismo sentido, un par en el sentido de las agujas del reloj y el otro par gira en sentido anti-horario. De esta manera se le proporciona estabilidad y una fuerza vertical para que se eleve. Como se muestra en la siguiente imagen (Fig.2), cada rotor recibe un nombre especfico, empezando por la izquierda: Left, Front, Rear y Right.
Figura 2: Hlices del AR.Drone. 1.2 Desplazamiento Para conseguir los distintos movimientos como pueden ser avanzar, retroceder y girar entre otros, se modifican los valores de los ngulos pitch, roll y yaw del A.R.Drone. Para entender estos ngulos la siguiente figura (Fig.3) muestra la direccin que emprende el vehculo al incrementar o decrementar estos ngulos. A su vez, y para modificar estos ngulos, se modifica la velocidad de los rotores individualmente para conseguir los ngulos deseados, e inminentemente el movimiento deseado por el piloto.
Figura 3: ngulos de navegacin
Modificando la velocidad de los rotores Left y Right se consigue mover el A.R.Drone por el campo del ngulo roll, permitiendo avanzar y retroceder el vehculo. Modificando la velocidad de los rotores Front y Rear se consigue mover por el campo del ngulo pitch. Finalmente modificando la velocidad de cada par de rotor se consigue mover por el campo del ngulo yaw. Esto permite girar a la izquierda o a la derecha.
Figura 4: ngulos y velocidad de las hlices. Para compensar entre desplazamiento y seguridad al mismo tiempo hay dos tipos de estructuras para el A.R.Drone, una para interiores y otra para exteriores. La estructura para interior protege las hlices completamente para evitar colisionar con objetos en el escenario protegindolo lateralmente, mientras que la estructura para exterior carece de proteccin lateral ya que las condiciones climatolgicas como el viento lo hacen ms vulnerable cuanta ms superficie disponga.
Figura 4: Estructuras AR.Drone. 1.3 Sensores El AR.Drone cuenta con varios sensores de movimiento. Todos ellos estn situados en la parte inferior del casco central. Contiene una pequea unidad de medida que proporciona el software para las medidas de pitch, roll y yaw. Estas mediciones proporcionan automticamente el control para la estabilizacin del vehculo. Un telmetro ultrasnico proporciona medidas de altitud para la estabilizacin automtica de la altitud y el control de velocidad vertical. Finalmente una cmara apuntando hacia el suelo, junto al medidor de velocidad, proporciona medidas de velocidad de desplazamiento automtico. 1.4 Conexin por red Wifi El AR.Drone puede ser controlado por cualquier dispositivo que soporte el modo Wifi ad-hoc. Esto significa que es una red inalmbrica descentralizada, que no se basa en una infraestructura existente, tales como un router o un punto de acceso, lo cual hace que la determinacin de qu nodos encaminan sus datos se realiza dinmicamente sobre la base de la conectividad de red. El proceso de conexin consiste en los siguientes pasos:
1.- El AR.Drone crea una red WIFI con una ESSID (Extended Service Set Identifier), que es un nombre incluido en todos los paquetes de una red inalmbrica WIFI para identificarlos como parte de esa red , con el formato ardrone_xxxx y se asigna una direccin IP libre. 2.- El usuario conecta el dispositivo que acta como cliente a la red con ese ESSID.
3.- El dispositivo que acta como cliente pide una direccin IP y sus parmetros de configuracin al servidor mediante el protocolo DHCP del AR.Drone.
4.- El servidor DHCP del AR.Drone otorga al cliente una direccin IP segn la versin:
La misma direccin IP del AR.Drone ms 1 (versiones inferiores a la 1.1.3). La misma direccin IP del AR.Drone ms un nmero entre el 1 y el 4 (versiones superiores o iguales a 1.1.3).
5.- El dispositivo que acta como cliente ya puede mandar paquetes de datos con solicitudes a la IP y puertos acordados.
V. OBJETIVOS DEL ESTUDIO Objetivo general: Diseo de un sistema de control de deteccin de movimientos desde aviones no tripulados Objetivos especficos: Desarrollar una aplicacin capaz de comunicarse con el AR.Drone para su pilotaje. Adaptar la aplicacin para poder obtener informacin de los sensores, desde la cmara para la obtencin de imgenes, hasta la velocidad y ngulos de navegacin. Estructurar la gran cantidad de datos que se registran y clasificarlos para que cumpla con los requisitos del algoritmo de deteccin de movimientos y su posterior anlisis.
VI. HIPOTESIS Es posible disear e implementar los algoritmos necesarios para que, desde un dispositivo mvil, se gobierne a un vehculo areo no tripulado para que interacte de manera natural con un usuario, mediante deteccin de movimiento.
VII. UTILIDAD DE LOS RESULTADOS DE ESTUDIOS Al tratarse de AR.Drone escala experimental y orientado a realizar actividades tericos-demostrativos, presentes en diversas reas de la Ingeniera Electrnica, tales como la ingeniera de procesos, operaciones unitarias y dems, el modulo de entrenamiento desarrollado en el presente proyecto de tesis es aplicable tanto rea control e instrumentacin como al rea de telecomunicaciones y teledeteccin, por tratarse de un tema referido tanto al telecontrol y el esquema mecnico como a las comunicaciones inalmbricas y transmisin de datos. VIII. METODO DE INVESTIGACION Se trata de un proyecto de tesis de tipo experimental, debido a la complejidad del proyecto en s, as como la eficacia y la eficiencia alcanzada durante el desarrollo del mismo. Durante los periodos de elaboracin, desarrollo, ensamblaje y dems, el autor del presente proyecto de tesis, intervinieron sobre el objeto de estudio logrando modificaciones directas o indirectas para acondicionamiento necesario del propsito en mencin: al Ar Drone detector de movimientos. Adems de haberse realizado dentro de las condiciones previstas, las cuales se dieron durante el lugar y tiempo determinados del fenmeno estudiado. IX. AMBITO DEL ESTUDIO El objeto de estudio, fue un modulo Ar Drone detector de movimientos controlada por redes WiFi, as pues, el mbito de estudio se desarrollo en los laboratorios de la Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional del Altiplano - Puno, tanto en el rea de Control e Instrumentacin , como de Telecomunicaciones y Teledeteccin (transmisin de datos, protocolos modulares) X. RECURSOS El presupuesto que se presenta en el siguiente cuadro corresponde a la ejecucin del Ar Drone detector de movimientos como el que se ha descrito en tems anteriores. Se han organizado en la disposicin mostrada para observar claramente los importes independientes.
XI. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
JUNIO 2014 JULIO 2014 JULIO 2014 AGOSTO 2014 AGOSTO 2014 ETAPA I
ETAPA II
ETAPA III
ETAPA IV
ETAPA V
ETAPA VI
ETAPA VII
ETAPA VIII
ETAPA IX
XII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] N. Dalal and B. Triggs. Histograms of oriented gradients for human detection. CVPR 2005.
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