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Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

Los Controladores PID y su Sintona

Prcticamente todos los controladores continuos usados en la industria son del tipo PID. Cada
una de las acciones de control proporcional (P), integral (I) y derivativa (D), se pueden ajustar en
forma independiente, pudindose obtener combinaciones entre ellas estableciendo controladores PI,
PID, PD u otras.

Un controlador del tipo PID ideal, matemticamente queda expresado como sigue:

bias d i c
m
dt
t de
T dt t e T t e K t m +

+ + =

) (
) ( ) / 1 ( ) ( ) (
(ec. 4.8)
En donde:

m(t) = Salida de control
e(t) = Error dinmico del sistema
Kc = Ganancia proporcional del controlador
Ti = Constante de integracin (reset time)
Td = Constante derivativa.
m
bias
= Valor de m(t) para el cual la salida se encuentra en su punto de operacin previo a cerrar
el lazo de control

Adems se acostumbra definir:

Tc

= 1/Ti = tasa de reposicin (rate time)

La ganancia proporcional Kc

suele ser reemplazada por la banda proporcional, PB. Este parmetro
es adimensional, porcentual y se define como:

PB = (
y
/ R
max
)x100(%) ec. (4.9)

En donde:

R
max
= Valor mximo posible de la referencia

y
= Rango de variacin de salida

La banda proporcional y la ganancia Kc estn relacionadas a travs de la expresin:

PB = 100 / Kc ec. (4.10)

4.4.1 Propiedades de los Controladores Continuos.

Una correcta seleccin de un controlador para un proceso determinado depende
fundamentalmente del efecto que ste producir sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa
por conocer el efecto que producen los distintos modos de control.

4.4.1.1 El modo de control proporcional

Se caracteriza por aplicar una seal de control proporcional al error generado:

m(t) = (100 / PB) e(t) = Kc e(t) ec.(4.11)

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O, en trminos de la transformada de Laplace:

Gc(S) = M(S) / E(S) = Kc ec.(4.12)

Del anlisis de la ec.(4.12) se puede observar que la accin proporcional es relativamente
rpida pues entrega una seal de control instantnea. Su principal desventaja est en que frente a
una perturbacin esta accin no asegura que el sistema retorne al punto de trabajo original sino que
el sistema se establecer con un cierto error de estado estacionario. En efecto, en referencia a Figura
4.9, si K
L
es la ganancia estacionaria de G
L
(S), entonces para una perturbacin de magnitud L, la
salida del sistema sufrir una desviacin cuya magnitud es igual a:

c p
L L ss
K K
K C
+
=
1
1
(ec. 4.13)

Figura N 4.9: Lazo de control con una perturbacin

Claramente, a manos que Kc tenga valor infinito, el error producido nunca ser cero.
Si aumenta Kc disminuye la desviacin causada por la perturbacin; desde este punto de
vista lo deseable seria utilizar Kc tan grande como fuera posible. Sin embargo, a medida que
aumenta Kc se compromete tambin la estabilidad del lazo (respuesta ms rpida del
sistema con tiempos de subida ms cortos), llegndose a una cierta ganancia critica Kcr
despus de la cual el sistema se torna inestable. La eleccin de Kc implica entonces un
compromiso entre la velocidad de respuesta del lazo, el error de estado estacionario y la
estabilidad relativa del sistema.


El Modo de Control Integral

Esta accin est representada matemticamente por la expresin:

= dt t e
T
t m
i
) (
1
) ( (ec. 4.14)

O, en trminos de la transformada de Laplace

s T
s G
i
s
1
) ( =

(

ec. 4.15)

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La accin I por su caracterstica integrativa es ms lenta que la accin proporcional. De igual
forma, puesto que introduce un polo en el origen, tiende a inestabilizar un tanto el sistema,
logrndose lazos algo ms oscilatorios con menor estabilidad relativa. La ventaja de esta accin
reside en que, tericamente, asegura que el error de estado estacionario frente a una perturbacin
sera siempre igual a cero. Si se considera nuevamente la Figura 4.9, la desviacin de la salida frente
a una perturbacin L estar dada por:

0
) / ) ( 1 (
1
lim =

+
=
s T s G
K C
i p
L L ss
(ec. 4.16)


Accin de Control Tipo Derivativo

Matemticamente esta dada por la ecuacin:

m(t) = Td de(t)/dt ec.(4.17)

Esto es, en trminos de la transformada de Laplace:

Gc(S) = T
d
S ec.(4.18)

Este modo solo tiene efecto en la parte transiente de la respuesta (en estado estacionario
m(t)=m
bias
). Por su carcter anticipativo la accin derivativa suele ser fuertemente sensible a los
ruidos, razn por la cual nunca este modo de control se aplica en forma aislada sino que siempre va
acompaado de una o ms acciones de control, formando combinaciones tipo PD o PID. En estos
casos, puesto que introduce un cero en el lazo, se le utiliza para estabilizar lazos demasiado
oscilatorios.

En la prctica suelen combinarse las diferentes acciones de control a modo de obtener en una
sola configuracin las ventajas de los distintos modos de control. As, un controlador PI, por ejemplo,
asegura que el error de estado estacionario ser cero frente a cualquier perturbacin tenindose
adems una respuesta ms rpida que una accin integrativa individual. En la Figura 4.10 se muestra
un conjunto de respuestas tpicas de distintos tipos de controladores frente a una perturbacin de
magnitud L.


Figura 4.10: Respuesta comparativa de controladores a una perturbacin L

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Del anlisis de la figura anterior se desprenden las siguientes conclusiones:

a) Sin control (curva 1): Cuando el sistema no tiene controlador la salida crece en K
L
L,
salindose el sistema de su punto de operacin.
b) Control P (curva 2): La salida queda con un error permanente igual al dado por la
ecuacin 4.9. La correccin se consigue en un tiempo razonable.
c) Control PI (curva 3): Elimina el error de estado estacionario con sobreimpulso y
tiempo de establecimiento razonables, aunque mayores a los del caso P.
d) Control PID (curva 4): Tambin lleva el error estacionario a cero pero con sobre
impulso y tiempos de establecimientos menores que en el caso de PI.


Calibracin y Sintona de Controladores

El trmino calibracin de controladores, instrumentos y vlvulas automticas, debe ser
entendido como la demostracin prctica de dar respuesta esperada frente a perturbaciones
conocidas.

El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta accin de alguna accin de
control, sea proporcional, integral o derivativo.

Frente a una seal de entrada representando a la variable medida y simulada debe
observarse la respuesta correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las acciones:
proporcional, integral o derivativo.

Cualquier desvo del comportamiento ser debido exclusivamente al controlador. Los
manuales de instruccin del fabricante determinaran en detalle las medidas correctivas. Esta
operacin ser realizada independientemente del proceso a que se destina el controlador.

l trmino sintona de controladores, se refiere al hecho de encontrar un conjunto de valores
para las acciones PI y PD que posibiliten a un controlador operar de manera eficiente y armoniosa
con un dato particular de proceso. Si, por ventura, el mismo controlador fuese removido para operar
otro proceso diferente, su calibracin podra persistir, pero la sintona debe hacerse nuevamente.

La sintona de controladores es un asunto de lo menos comprendidos y de lo ms
probablemente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicacin de
controladores automticos.

El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos que conducen al ajuste de
controladores, ya que no hay un consenso unnime sobre el mejor mtodo. Por otro lado, el asunto
no debe ser tratado de manera puramente emprica como suele acontecer.

Sintona de controladores continuos PID

Existe una gran variedad de tcnicas de sintona y ajuste de los parmetros de un controlador
(Kc, Ti, Td); la gran mayora de ellas estn basadas en procedimientos experimentales. En esta
seccin se discutirn algunos de los procedimientos de ajuste empricos ms comunes.

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A.- AJUSTES EMPIRICOS DEL TIPO CUARTICO.

Uno de los criterios mas utilizado para el ajuste de los controladores es el de una razn de
decaimiento especificada para la variable controlada. La mayora de las tcnicas de ajuste que
utilizan este criterio estn desarrolladas para proporcionar una razn de decaimiento 1/4, razn por la
cual se les suele llamar Mtodos Curticos. La idea tras este criterio es hacer que la atenuacin
entre dos mximos sucesivos de la respuesta sea igual a 1/4 (ver Figura 4.11 ).


Figura N 4.11: Curva respuesta con razn de decaimiento 1/4.

Algunos autores han trabajado en proposiciones para la sintona de controladores mediante
criterios de decaimiento 1/4. Algunas de estas metodologas, la de Cohen y Coon por ejemplo, han
llegado a ser muy populares y suelen tener un amplio uso en la industria. A continuacin se
analizarn algunos de los mtodos ms representativos. Independientemente del mtodo a utilizar, y
del autor a considerar, resulta conveniente considerar los ajustes propuestos por estos mtodos como
una primera buena aproximacin. Siempre ser conveniente algunas pruebas en torno a estos
valores, en la mayora de los casos se lograr alguna mejora.

(a) Mtodos de Ziegler-Nichols.

Los ajustes proporcionados por los mtodos de Zlegler-Nichols han pasado a ser pseudo-
standard en el campo del control automtico. Se caracterizan por ser fciles de aplicar, adems de
proporcionar un comportamiento razonable para la mayora de los lazos de control.

Primer Mtodo de Ziegler-Nichois (razn de decaimiento 1/4) : Considera que cualquier sistema
real se puede aproximar de buena manera por un sistema de primer orden ms tiempo muerto. As,
si Kp es la ganancia del sistema, el retardo y la constante de tiempo (Ziegler-Nichois proponen un
mtodo emprico para calcularlos), entonces si se define =/, Ziegler-Nichois proponen los ajustes
de la Tabla 4.1 para un mximo sobreimpulso entre 10 % y 60 % para la respuesta escaln (en
promedio el sobreimpulso mximo aproximado es de 25 %). Este mtodo tiene sus limitaciones y no
es aplicable a plantas con integradores (1/s) y que no posean una curva de reaccin en forma de S o
sigmoidal. Adems es necesario agregar que el mtodo es aplicable para comprendidos entre 0.1 y
0.5.

Controlador KcKp Ti (min) Td (min)
P
PI
PID
1.0/
0.9/
1.2/

3.3
2.0



0.5
Tabla 4.1 Ajuste del Controlador, primer mtodo de Ziegler-Nichols.
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Segundo Mtodo de Ziegler-Nichois, en lazo cerrado (razn de decaimiento 1/4) : Con la
acciones D e I desconectadas, el mtodo consiste en encontrar la ganancia crtica, Kcr, para la cual el
lazo se encuentra en el limite de la estabilidad. De la salida oscilante se rescata el valor del Perodo
de Oscilacin, Pu (en minutos), para luego determinar los ajustes de acuerdo a los valores
propuestos en la tabla Tabla 4.2. No todos los sistemas son posibles de llevarlo a la inestabilidad con
lo cual no siempre es aplicable el mtodo.

.
Controlador Kc Ti (min) Td (min)
P
PI
PID
0.50 Kcr
0.45 Kcr
0.60 Kcr
-
Pu/l.2
Pu/2
-
-
Pu/8

Tabla 4.2 Ajuste del controlador, segundo mtodo de Ziegler-Nichols.

(b) Mtodo de Cohen-Coon y las 3C

Considera el hecho de que la mayora de los procesos pueden aproximarse por una o dos
constantes de tiempo ms un retardo. Al igual que el primer mtodo de Ziegler-Nichols suponen
conocidos los parmetros de la planta. As, se define:

= / Planta de primer orden
= /(
1
+
2
)Planta de segundo orden

Entonces los ajustes para razn de decaimiento se consiguen con la ayuda de las tablas 4.3 y 4.4.


Controlador KcK
p
Ti (min) Td (min)
P
1 + 0.333

- -
PI
0.9 + 0.082

3.33+0.5
2
1

+ 2.2
-
PID
1.35 + 0.270

2.5+0.5
2
1

+ 0.6
0.37

1

+ 0.2

Tabla 4.3: Ajuste de controlador, mtodo de Cohen-Coon


Controlador KcKp Ti / Td /
P 1.205
-0.956
- -
PI 0.928
-0.946
0.928
-0.583

PID 1.350
-0.950
0.740
-0.738
0.365
-0.950


Tabla 4.4: Ajuste de controlador, Mtodo las 3-C (modelo de primer orden)

Uno de los inconvenientes de este mtodo que es que la razn de decaimiento de no
considera el tiempo en que ocurrir esta razn, es decir para una misma razn de decaimiento
pueden existir distintos tiempos de establecimiento.

En general el uso de los mtodos curticos de ajuste de los controladores da buenos
resultados en la gran mayora de las aplicaciones. La dificultad aparece cuando hay tiempos muertos
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significativos, en comparacin con las constantes de tiempo del proceso; estos tiempos muertos
significativos son sinnimo de grandes sobreimpulsos, largos perodos de oscilacin y grandes
tiempos de establecimiento. Lo anterior indica un control bastante pobre sobre el sistema, no
pudiendo el controlador PID normal resolver en forma satisfactoria el problema de control. En estas
circunstancias es necesario utilizar tcnicas especiales de compensacin del tiempo muerto.


B.- METODOS DEL TIPO CRITERIO INTEGRAL

El propsito de un sistema de control realimentado es, frente a una perturbacin, minimizar el
error en la salida. Ello indica que tanto la magnitud del error como el tiempo en que este error existe
son parmetros que deben considerarse en el momento de ajustar un controlador. Parece lgico
pensar, por tanto, introducir en la resolucin del problema de la sintona de los controladores tcnicas
de optimizacin. Una Funcin Objetivo que interpretara lo anterior podra postularse como:

[ ]dt t t e F J

= ) ), (
(ec. 4.19)

Evidentemente la funcin J as planteada no ser nunca cero (solo lo sera si e(t) fuese cero
para todo tiempo, hecho el cual es imposible). En consecuencia, es posible pensar en un ajuste de
los parmetros del controlador de modo de minimizar la funcional J. Es decir, el comportamiento
ptimo ser aquella respuesta que proporcione un valor mnimo de J en comparacin con todas las
otras respuestas que pudieran haberse obtenido para el mismo estimulo con otros parmetros del
controlador.

Puesto que el error es funcin de los parmetros del controlador Kc , Ti y Td el mnimo valor
de J se encontrara resolviendo:

J / Kc =0
J / Ti =0 (ec. 4.20)
J / Td =0

Existen muchas funciones que cumplen con los requisitos planteados para la funcional J. En la
practica, sin embargo, suelen considerase las siguientes tres:


Los parmetros de ajuste determinados mediante la minimizacin de estos criterios de
comportamiento dependen directamente de la planta a controlar. Se acostumbra por tanto a asumir
que los procesos reales se pueden aproximar por un modelo de primer orden ms retardo; esta
aproximacin permite desarrollar mtodos generalizados de estas tcnicas de ajuste.

La minimizacin planteada se puede enfocar desde el punto de vista del comportamiento del
sistema frente a una perturbacin o frente a un cambio en la referencia. En la mayora de los casos
resulta mas realista enfocar el estudio desde el punto de vista del efecto de una perturbacin.

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ISE = e(t) dt
IAE = ABS(e(t))dt
ITAE= tABS(e(t))dt

(ec. 4.21)
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Escapa de los objetivos de este texto realizar el estudio de la optimizacin. Es por ello que se
presentaran aqu solo los resultados obtenidos de la aplicacin de estas tcnicas a los diferentes
criterios de comportamiento. Los resultados son obtenidos en formas de curvas de ajuste, curvas las
cuales mediante tcnicas de aproximacin de mnimos cuadrados pueden resumirse en:

Kc Kp = A
B
/ Ti = C
D
Td / = E
F


En donde =/ y el valor de las constantes A, B, C, D, E, F depende del criterio y del tipo de
controlador a utilizar. Los valores a utilizar para estas constantes estn indicados en la Tabla 4.5.


Tabla 4.5:Tabla de ajuste para controladores de acuerdo a criterios de Comportamiento.
Ajuste para perturbacin.

Siguiendo un mtodo similar Rovoira hizo un estudio para determinar los parmetros ptimos
de ajuste de los controladores para cambios en la referencia. .

Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 4.6

Con el fin de poder definir el uso de uno o de otro tipo de sintona, conviene discutir
brevemente los efectos que tendra el usar sintona tipo ISE, IAE o ITAE en la respuesta del sistema.

El mtodo ISE est basado en la minimizacin de la integral del error dinmico, e(t), al
cuadrado. Puesto que este error es mayor al comienzo, el nfasis se hace en minimizar el efecto de
esta parte de la respuesta. Esto es, si se sintoniza con un ISE es deseable esperar sistemas con
bajos sobreimpulsos y cortos tiempos de subida. De igual forma, puesto que los errores son
pequeos al final de la respuesta y por tanto no contribuyen mayormente a la suma de la integral, la
sintona con ISE se caracteriza tambin por largos tiempos de establecimiento. En resumen, conviene
utilizar una sintona ISE si existe la necesidad de bajar sobreimpulsos excesivos, o acortar los

(ec. 4.22)
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Tabla 4.6: Tabla de ajuste de Rovoira para cambios en la Referencia.

tiempos de respuesta. Lo anterior en el entendido de que el alargamiento del tiempo de
establecimiento que acompaa a este tipo de sintona no constituye un problema.

En el otro extremo esta el mtodo ITAE. Puesto que en este caso aparece explcitamente el
tiempo, el mtodo centra su atencin en la parte final de la respuesta del sistema, ello en el entendido
de que si bien los errores son pequeos en esa zona, al estar estos multiplicados por tiempos de gran
valor, su contribucin a la integral es importante. Una sintona con ITAE en consecuencia es sinnimo
de cortos tiempos de establecimiento. Dado que esta metodologa desatiende el comienzo de la
respuesta, el tiempo es demasiado pequeo, es dable tambin en estos casos obtener respuestas
con mayores sobreimpulsos. Esto es, la sintona con ITAE es recomendable cuando se requiere bajar
los tiempos de establecimiento del sistema, aceptando algn perjuicio en el sobreimpulso y el tiempo
de subida.

La sintona con IAE arroja resultados intermedios entre los extremos planteados por los
mtodos de ISE e ITAE, esto es, afecta en forma razonable a todos los parmetros de la respuesta
sin que se produzcan cambios dramticos en ninguno de ellos.

Limitaciones en un controlador PID

Hasta ahora el controlador PID ha sido tratado en forma idealizada. Resulta apropiado por
tanto analizar sus limitaciones y la forma en que estas limitaciones afectan la operacin del sistema.

La accin derivativa debe ser limitada en ganancia si se quiere evitar inestabilidades y la
propagacin del ruido. Ganancias limites del orden de 10 a 20 son tpicas en estos casos. De igual
forma, dada la sensibilidad de la accin D a los ruidos, es usual acompaar la accin derivativa con
un filtro de primer orden cuya constante de tiempo toma valores entre 10 a 20 veces ms chica que
Td.

La accin derivativa es aplicada a la seal de error. Ello implica que en el fondo realmente es
aplicada a la referencia y a la variable controlada. Cuando la accin D es aplicada a la variable
controlada C, por encontrarse esta accin dentro del lazo, ella tiende a contribuir a la estabilizacin
del lazo de control. Por otra parte, la aplicacin de la accin D a la referencia, hace que la accin de
control quede fuera del lazo; ello tiende a inestabilizar el proceso. Esto ltimo es especialmente cierto
cuando se producen cambios en la referencia, cambios que se producen generalmente en forma de
escaln. El cambio escaln se interpreta como un cambio con pendiente infinita, ello hace que la
accin derivativa tome su lmite mximo, subiendo bruscamente de valor la seal de control. Esta
subida brusca de la seal de control causa un sobreimpulso en el sistema. Es por ello que en la
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mayora de los controladores se aplica la accin derivativa solo a la variable controlada. La accin D
queda establecida en estos casos por la expresin:

m(t) = -T
d
dc(t)/dt ec.(4.23)

De ser necesario la accin D sobre la referencia, es posible aplicarla con ayuda de otro
controlador conformando un lazo de control tipo cascada.

Transferencia Manual-Automtico

Muchos de los controladores permiten la transferencia entre los modos de operacin Manual y
Automtico. En el modo Automtico, el regulador manual suele seguir la salida de control m(t), as, en
el momento de la transferencia a la accin Manual, este cambio se produce con el ultimo valor de
m(t). Situacin similar ocurre cuando la transferencia se hace de modo manual a automtico. En este
ltimo caso, el cambio se hace normalmente de modo que la accin integrativa comience los clculos
desde el ltimo valor de m(t): Ello debe hacerse desconectando por un instante la accin
proporcional. Esta prctica resulta til cuando se quiere cambiar la referencia. Al estar inhabilitada la
accin P, la seal de control subir linealmente hacia el punto de trabajo, evitndose as oscilaciones
innecesarias.