seales de la rodilla y cadera, las mismas que sern procesadas tomando en cuenta diferentes aspectos para adquirir una seal. Los objetivos planteados en este trabajo de investigacin e implementacin es obtener las curvas caractersticas de la rodilla y cadera en grados en funcin del tiempo, para de esta manera estos datos enviarlos a los actuadores (motores) con el fin de emular la caminata humana para el desarrollo del proyecto final exoesqueleto humano.
Palabras Clave.- Cadera, Daq, Labview, Rodilla.
I. INTRODUCCIN
El diseo de exoesqueletos comprende un reto para la ingeniera, esto se debe a que el sistema debe prestar todas las seguridades para el usuario y adems de ser una estructura resistente, el dispositivo debe brindar todas las seguridades del caso y ser capaz de emular la caminata humana.
En el desarrollo de un exoesqueleto para las extremidades inferiores las partes involucradas son la mecnica, la de software y la de control o potencia, en el desarrollo del mismo, dentro del software se encuentra la parte de adquisicin de las seales de los ngulos generados por el tobillo, rodilla y cadera, en este caso el trabajo se encuentra enfocado en la cadera y rodilla, esto debido a que son las partes del cuerpo que presentan mayor actuacin el momento de desarrollar la marcha.
II. ANTECEDENTES
Con el transcurso de los aos la elaboracin de los exoesqueletos ha venido desarrollando grandes teologas a nivel mundial, desde el primer prototipo de exoesqueletos desarrollados como es el conocido Hardiman desarrollado por General Electric en el que se dio un primer avance en la elaboracin de exoesqueletos. [2]
III. SUSTENTO TERICO
3.1 ngulos de Cadera, Rodilla
Ilustracin 1. ngulos en el plano sagital de las articulaciones (Grados) durante un nico ciclo de la marcha de la cadera derecha, la rodilla y el tobillo. IC = Contacto inicial; OT = del pie sin levantar; HR = elevacin del taln; OI = contacto inicial opuesto; TO = punta del pie apoyada; FA = pies adyacentes; TV = tibia vertical [1].
En la ilustracin 2, que se basa en los datos de Sutherland (1988), muestra el movimiento plano sagital medio en las articulaciones de cadera, rodilla y tobillo ADQUISICION Y PROCESAMIENTO DE SEALES DE RODILLA Y CADERA
Baculima Pintado Marco Santiago, Castro Castro Miguel Francisco, Urgiles Fernando Autores Universidad Politcnica Salesiana, escuela de Ingeniera Electrnica mbaculima@est.ups.edu.ec mcastro@est.ups.edu.ec furgiles@ups.edu.ec
realizadas en 49 nios entre 11 y 13 meses. En comparacin a la ilustracin 1, en el que se muestra los mismos parmetros para una mujer adulta normal. [1]
Como se puede ver el patrn de flexin de la cadera y la extensin, difiere de la de los adultos en el grado de extensin, esta se reduce y la cadera no permanece flexionada durante tanto tiempo al final de la fase de oscilacin. [1]
Ilustracin 2. Seales obtenidas en el plano sagital, ngulos de la rodilla cadera y de tobillo en nios de 1 ao de edad, en el que el ngulo de la cadera se ha extendido 15 grados para igualar a la del adulto. [1] En bases a los patrones expuestos los datos obtenidos se intentaran obtener para de esta manera ser analizados y buscar la semejanza entre los valores descritos y adquiridos.
IV. DESARROLLO
Para la adquisicin de las seales se dise un prototipo de electro gonimetros, en realidad bastante sencillo, este fue realizado con potencimetros y reglas de uso comn, ver figura 1, en las cuales se realizado un mecanizado asemejando a una junta esfrica y as conseguir el libre movimiento circular a casi 360, ya que los potencimetros no nos brindan esa libertad, ver figura 2.
Las dimensiones para las reglas fueron basadas en la figura 3 en la cual nos muestra la distancia ideal de las extremidades de una persona y en base a las pruebas realizadas podemos decir que estas dimensiones fueron bastantes acertadas, debido a que no tuvimos inconveniente en colocar a un varn o mujer de diferentes estaturas.
Una vez desarrollado el prototipo y probado su flexibilidad y adaptabilidad a la persona, para el anlisis de las seales tomadas, se dise un entorno de visualizacin en LabView en el cual se adquieren las seales y se procesan para mostrarnos el ngulo de movimiento con respecto al tiempo tanto de la cadera como de la rodilla. El entorno de visualizacin se aprecia en la figura 4.
Figura 1. Prototipo de electro gonimetro para adquirir el desplazamiento angular de cadera y rodilla.
Figura 2. Junta esfrica creada por los autores, para el acople de las reglas con los potencimetros.
Figura 3. Distancias entre las diferentes articulaciones del cuerpo humano del individuo modelo [3]
Figura 4. Interfaz desarrollado en Labview para la adquisicin y anlisis del movimiento angular de rodilla y cadera.
Figura 5. Diagrama a bloques para la adquisicin y anlisis del movimiento angular de rodilla y cadera. Al momento de adquirir las seales por primera vez vimos que estas nos mostraban componentes positivas y negativas con una variacin entre si demasiado rpidas e influan demasiado al momento del anlisis, es por eso que vimos conveniente elevar la seal original al cuadrado y nuevamente sacar su raz cuadrada y de esta manera como esperbamos obtuvimos seales nicamente con componentes positivas y con menos disturbios. El proceso de adquisicin a ms detalle se puede ver en la figura 5.
Con el prototipo de adquisicin y el entorno de anlisis desarrollado y probado, procedimos a realizar la toma de seales, adaptando el sistema a una persona de 20 aos, ver figura 6.
Claramente podemos ver la adaptabilidad del prototipo, as mismo se aprecia en la figura 7, como se toma la muestra de desplazamiento angular de la cadera, el cual adems se verifico con un gonimetro comn, de la misma manera se ve en la figura 8, para el anlisis de la rodilla.
Figura 6. Ubicacin del sistema de adquisicin.
Figura 7. Verificacin de la correcta adquisicin del desplazamiento de la cadera (medicin del Angulo con un gonimetro)
Figura 8. Verificacin de la correcta adquisicin del desplazamiento de la rodilla (medicin del Angulo con un gonimetro Con el sistema colocado, procedimos a realizar las pruebas de medicin y obtuvimos las curvas que se aprecian en las figuras 9 y 10, que corresponden a la rodilla y cadera respectivamente.
Las muestras adquiridas sin bien es cierto no son las ms optimas pero se acercan de manera notable a las propuestas en las ilustraciones 1 y 2 tanto para rodilla y cadera. Cabe resaltar que las muestras tomadas fueron sobre la pierna izquierda de la persona en anlisis.
Las grficas presentadas fueron adquiridas originalmente desde el entorno creado en Labview, pero para el anlisis los datos fueron exportados a Excel, y aqu graficadas las curvas. Las cuales se aprecian con gran calidad de detalle para trabajos futuros o mejoras del sistema de adquisicin.
Figura 9. Curva correspondiente al desplazamiento angular de la rodilla con respecto al tiempo.
Figura 10. Curva correspondiente al desplazamiento angular de la cadera con respecto al tiempo.
V. Conclusiones
El sistema de adquisicin propuesto con potencimetros y reglas comunes, resulto ser un medio bastante aceptable para el procesamiento de seales de rodilla y cadera, las muestras adquiridas mediante estas se acercan notablemente a las ilustraciones 1 y 2, en la cual se bas nuestro diseo, ya que estas curvas son las ms acercadas a la realidad del movimiento de la rodilla y cadera.
Las curvas obtenidas no resultaron de alta fidelidad debido a una caracterstica conocida de los potencimetros, ya que estos no brindan una medida exacta, sin embargo los resultados obtenidos apreciados en las figuras 9 y 10, son bastante aceptables.
A pesar de tener un sistema exacto de adquisicin vemos que nuestro prototipo es aceptable comparado con sistemas de adquisicin altamente costosos y con entornos complicados de utilizar.
VI. Referencias
[1] Whittle M. W. GAIT ANLYSIS AN INTRODUCTION, Editorial Heidi Harrison, (2007).
[2] Acosta E. O., Quintero V., Velasco Toledo N. SELECCIN DE ACTUADORES Y SENSORES PARA EL TOBILLO Y LA RODILLA DE EMI-UMNG (2013) de: http://www.scielo.org.co/scielo.php?pid=S01 24-81702013000100004&script=sci_arttext
[3] Biomecnica de la rodilla y lesiones, disponible en: http://www.muscleblog.es/2010/09/biomeca nica-dela-rodilla-y-lesiones-sentadilla- profunda-vs-sentadilla-horizontal