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Trabajo de investigacin , la Robtica , ciberntica e

inteligencia artificial en los procesos industriales








Asignatura: Evaluacin de Proyectos
Profesor: Gaspar Bernales
Integrantes:Carlos Orellana



ndice:
Introduccin....................................................pg. 3
Resea Histricapag.4
Definicionespag.6
Desarrollopag.8 a 14
Conclusionpag 15


















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Introduccion la Robotica ciberntica e inteligencia artificial en la Industria
Hasta hace pocos aos, ni l ms imaginativo empresario habra podido concebir lo que hoy es
ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots la ciberntica e inteligencia artificial en el
mbito de la produccin y la actividad humana. Los robots han demostrado ser especialmente
capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podran resultar
tediosas. Son tambin ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos.
El concepto robtica cibernetica e inteligencia artificial, se han introducido a nivel
industrial con fuerza, por lo que los esquemas tradicionales sobre los que se haban asentando
los conceptos de automatizacin y de productividad industrial se han reconfigurado.
La robtica ciberntica e inteligencia artificial han abierto una nueva etapa en los procesos de
mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ellas se han
podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por
dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de
adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones .
El robot industrial es el resultado de la unin de una estructura mecnica articulada (robot) y de
un sistema electrnico de control, en el que se integra un procesador como cerebro del
sistema. Esta disposicin, permite la programacin y el control de los movimientos, as como la
memorizacin de diversas secuencias de trabajo, dotando al robot de una gran flexibilidad y
posibilita su adaptacin a diversos trabajos o tareas. De lo anterior se desprende que el robot
industrial es un dispositivo polivalente, apto para diversas aplicaciones, en contraposicin a los
mecanismos automticos clsicos, que son concebidos para realizar un tipo determinado de
operaciones en forma repetitiva. El robot industrial se especifica y disea en funcin de los
diversos movimientos que debe efectuar y no a partir de operaciones concretas a ejecutar
La programabilidad y adaptabilidad de los robots industriales los convierte en elementos
esenciales de los sistemas de fabricacin flexible (SFF), en los que en contraposicin a los de
automatizacin fija que siguen una secuencia preestablecida para la fabricacin de un
producto, pueden alterar su protocolo para ajustarse a las demandas variables de produccin
Cuando se tiene un sistema de fabricacin flexible en una empresa, a travs del empleo de
robots, se deja la produccin en masa de un producto nico mediante y se pasa a la produccin
flexible diversificada de pequeos lotes, en la que la modificacin de un producto se realiza sin
alterar la estructura fsica de la mquina, sino mas bien modificando tan slo el programa que
se debe ejecutar.
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Actualmente los robots industriales, no toman decisiones en funcin de parmetros o factores
que cambian de forma durante su funcionamiento, sin embargo los recientes progresos en los
campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del reconocimiento de formas permiten a
los robots industriales obtener informacin de sus entorno y adaptar su comportamiento a las
modificaciones del mismo, sin necesidad de intervencin de un operario o programador.
RESEA HISTRICA
Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los
hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas mquinas
se tiene las siguientes:
La rueda como medio de transporte o como herramienta
Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones.
El molino
Pero no todos estos artefactos tenan utilidad, algunas mquinas solamente servan para
entretener, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos.
Dichas mquinas fueron llamadas Autmatas (del griego autmatos, espontneo). Los
rabes fueron maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos,
y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como
sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron
grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms hacia el saber humano
que hacia las aplicaciones prcticas.
Historia de los autmatas
Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear autmatas, se puede
ver a continuacin una lista de algunos de ellos:
1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopa, que emite
sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer.
500 a.C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un
caballo de madera que saltaba.
400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un
pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo.
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300-270 a.C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con
agua.
220-200 a.C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva.
206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta
mecnica de muecos.
62 d.C., Hern de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de
aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se
encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores:
pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que
beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas.
335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de
madera de sndalo.
En el 700 d.C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y
danzarines que se movan.
770 d.C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna!
Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado.
1294 d.C., Roger Bacon construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla.
1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de
dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de
figuras humanas y animales.
1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un len automtico en honor de Luis XII
1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas.
1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato
hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como
un pato real. Como se puede apreciar, los autmatas mencionados solamente servan
para entretener a propios y extraos.
Los inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento,
se identifican a finales de los aos cincuenta, cuando George Devol desarroll el primer
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robot comercial. En 1962 aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal
Automation), empresa dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin de robots
industriales. Ms tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots
industriales en Japn. En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a
las cadenas de fabricacin de carroceras de la General Motors. En Europa se utilizaron
robots en cadenas de fabricacin de automviles, alrededor de 1971.
En 1974, Cincinnati Milacron introdujo su primer robot industrial controlado por
computador, y fue llamado la Herramienta del maana.
En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones de la General Motors,
desarroll la Mquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal
Machine for Assembly -PUMA-). El PUMA poda mover un objeto y ubicarlo en cualquier
orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepcin del
PUMA es la base de la mayora de los robots industriales actuales.
Para 1995, alrededor de 700.000 robots estaban en funcionamiento en la industria. Ms
de 500.000 en Japn, entre 120.000 y 150.000 en Europa y aproximadamente 60.000 en
Estados Unidos.
DEFINICIONES
La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en
1920, dicha palabra es derivada de robota que significa trabajo. En 1941 Isaac Asimov
emplea el trmino robot, en su historia titulada Robot AL76 Goes Astray, y luego en
1942 en "Runaround" utiliza el trmino Robtica y enuncia las "Tres leyes de la
robtica"
Un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano
resulte daado.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales
rdenes entren en conflicto con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en
conflicto con la Primera o la Segunda ley.
La definicin de Robot, no es nica, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran
definiciones de Robot como ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de
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moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa
establecido. En la enciclopedia electrnica
Encarta-2000, se encuentra que Robot es una mquina controlada por computadora y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno. Muchas de las definiciones responden al robot utilizado en fabricacin
flexible que responde al nombre de robot industrial, pero resulta difcil establecer una
definicin formal por lo que a continuacin se presentan algunas definiciones:
Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una mquina capaz de realizar
movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta
capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento"
Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America:"Es un manipulador
multifuncional y reprogramable diseado para mover cargas, materiales, piezas,
herramientas y dispositivos especiales segn variadas trayectorias, programados para
realizar diferentes tareas. Esta definicin ligeramente modificada ha sido adoptada por la
Asociacin internacional de estndares (ISO) que define al robot como: Manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas .
Una definicin mas completa es la de la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)
que define manipulador y a partir de ella robot.
Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie, articulados
entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un humano o un dispositivo lgico.
Robot.- manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable, polivalente capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente se usa
para realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.
Finalmente la Federacin Internacional de Robtica (IFR), distingue al robot industrial de
manipulacin de otros robots.
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Robot industrial de manipulacin es una mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento Como se puede apreciar es comn para todas las definiciones lo de
manipulador multifuncional reprogramable. Cabe indicar que normalmente no se
encuentran robots individuales sino mas bien sistemas robotizados que son mas
complejos y pueden incluir en ellos varios robots.

Desarrollo
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la
ejecucin de procesos industriales.
La primera compaa en producir un robot fue Unimation (Universal Automation), fundada por
Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se basa en las patentes originales de Devol.
Los robots de Unimation tambin fueron llamados mquinas de transferencia programables, ya
que su principal uso en un principio era para transferir objetos de un punto a otro, a menos de tres
metros o menos de distancia. Ellos utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados
en conjuntos de coordenadas, es decir, los ngulos de las distintas articulaciones se almacenaron
durante una fase de enseanza y reproducidos en funcionamiento. [1]
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial.
La definicin ms aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica
(RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para
realizar diversos trabajos".
Una definicin ms formal puede ser la siguiente, enunciada por (IFR, International Federation of
Robotics):
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materiales,
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piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento". [3]
Los puntos fuertes de los robots para el mbito industrial y sus empresas son mltiples.
Se destacan cuatro caractersticas acerca de los robots industriales.

Productividad.
La utilizacin de robots en operaciones de soldadura, manipulacin de productos, pintura,
ensamblado, almacenaje, control de calidad, etc. reduce significativamente el tiempo necesario
para completar unitariamente cualquiera de estas tareas. Las consecuencias, lgicamente, son un
aumento de la productividad y una disminucin de los costes.

Flexibilidad.
Los sistemas robotizados actuales son flexibles, es decir, se adaptan a la fabricacin de
una familia de productos sin la necesidad de modificar o parar la cadena de produccin.

Calidad.
Por un lado, la repetitividad de las tareas que llevan a cabo los robots industriales y el control de la
productividad aseguran un alto nivel de calidad del producto final. Y por otro, existen robots que
se utilizan para medir la calidad de dicho artculo terminado a travs de sistemas mecnicos
(palpadores) u pticos (lser).

Seguridad Laboral.
Los robots pasan a encargarse de actividades que pueden suponer un peligro para los operarios,
tales como soldadura, pintura, manipulado de sustancias peligrosas o de materiales a altas
temperaturas, etc., lo que disminuye los accidentes laborales.


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Estudio de los Robots Industriales
2.1 Estructura.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. [5]

Figura 1. Estructura de un Robot Industrial
Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al
eslabn anterior.

Figura 2. Articulacin lineal
o Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.
o
Figura 3. Articulacin Rotacional
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El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo
extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una
herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que
debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura,
de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT).
En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Figura 4. Punto terminal de un robot
A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que
se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Figura 5. Analoga entre manipuladores robticos con las extremidades superiores del cuerpo
humano.
El robot posee los denominados grados de libertad, que se los denomina a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del
robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).




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Figura 6. Grados de libertad de un robot.
2.2 Control del Robot Industrial.
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un
sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus
fuerzas y momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y
momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a
la carga transportada por el elemento terminal. [15] [16]
2.3 Parmetros caractersticos de los robots industriales.
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad
de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6
g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de
montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto
de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el punto terminal pero no en
todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen
de trabajo de robots de distintas configuraciones.
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Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetitividad,
que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de
un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento
terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen
en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se
destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el punto terminal y las
articulaciones. [18][19][20]

Figura 7. Robot Industrial
2.4 Clasificacin de los Robots Industriales.
Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones. La configuracin
hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes
configuraciones.
2.4.1 Robot Cartesiano
Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre s, para generar
movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.
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2.4.2 Robot Cilndrico
Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes
que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

2.3.3 Robot esfrico o polar
Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico
est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de
desplazar el brazo en una zona esfrica.

2.4.4 Robot de brazo articulado.
Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo
puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que
se desplaza en el eje Z.

2.4.5 Robot antropomrfico
Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo
o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante
articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

2.4.6 Robots Poli articulados
Son robots sedentarios, es decir, que no se pueden desplazar, estn diseados para mover sus
brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los
manipuladores y algunos robots industriales.

2.4.7 Mviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots
aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Estn dotados de un cierto
grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos.
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Conclusiones
Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la produccin y
su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de un descenso en las ventas,
el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente. No obstante, la industria automotriz
contina siendo el sector mayoritario en cuanto a utilizacin de robots industriales. Si bien la
soldadura en sus diversos tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicacin, el nmero
de robots dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario.
Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica, algunos temas
destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y eficiencia, la interfase hombre-
mquina a travs de sistemas grficos y programacin fuera de lnea, la importancia creciente de
los sensores y de la integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre
robots y otras mquinas. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansin
de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria y
la medicina, que complementarn en el futuro la tradicional robtica industrial.


Referencias
[1] A. Barrientos, L. Pein, et. Al, "Coordenadas" en Fundamentos
de Robtica, 2da ed., vol. 2, Ed. McGraw-Hill, Espaa, 2007, pp.
21729.
[2] G. O. Young, "Synthetic structure of industrial plastics"
in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill,
1964, pp. 15-64.
[3] Vzquez, Rolando, Presentacin curso "Robtica
Industrial". Colombia, 2009.
[4] "Tipos de robots Industriales".
Available: http://jenniymily.wordpress.com