Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Mecanica
Segundo Semestre 2013
CONTROL II CINEM

ATICA
Problema 1. La plataforma gira en torno al eje vertical de modo que en cualquier instante su
posicion angular es dada por (t) = 4

t
3
rad, donde t esta en segundos. Una bola rueda hacia
fuera a lo largo de la ranura radial de modo que su posicion es r(t) =
1
10
t
3
, donde t esta en
segundos. Determine la magnitud de la velocidad y aceleracion de la bola cuando t =
3
2
seg
Problema 2. Un tractor A se emplea para izar el embalaje con el sistema de poleas representado
en la gura. Si A posee una velocidad v
A
hacia adelante. Determine en funcion de x la velocidad
hacia arriba del embalaje B.
L
A
B
h
y
x
Problema 3. El bloque corredizo se mueve con una velocidad v
B
= 5
ft
seg
y una aceleracion de
a
B
= 3
ft
seg
2
. Determine la aceleracion de A en el instante mostrado.
Solucion Control II.
Problema 1. (Hibbeler F12.34 ; 12 Ed) La plataforma gira en torno al eje vertical de modo
que en cualquier instante su posicion angular es dada por (t) = 4

t
3
rad, donde t esta en
segundos. Una bola rueda hacia fuera a lo largo de la ranura radial de modo que su posicion es
r(t) =
1
10
t
3
, donde t esta en segundos. Determine la magnitud de la velocidad y aceleracion de
la bola cuando t =
3
2
seg
La velocidad en coordenadas polares es dada por v = r r + r

, donde r =
1
10
t
3
; r =
3
10
t
2
y

= 6

t. Luego
v(t) =
3
10
t
2
r +
(
1
10
t
3
6

t
)

=
3
10
t
2
r +
6
10
t
7
2

=
3
10
(
t
2
r + 2t
7
2

)
Su magnitud es
v(t) =
3t
2
10

1 + 4t
3
.
Evaluando en t =
3
2
seg, se obtiene v(
3
2
) =
27

58
80
2, 570
m
seg
.
La aceleracion en coordenadas polares es dada por a = ( r r

2
) r + (r

+ 2 r

)

, donde
r =
1
10
t
3
; r =
3
10
t
2
; r =
6
10
t ;

= 6

t y

= 3t

1
2
. Luego
a(t) = (
6
10
t
36
10
t
4
) r + (
3
10
t
5
2
+
36
10
t
5
2
)

=
3t
10
[
2(1 6t
3
) r + 13t
3
2

]
Su magnitud es
a(t) =
3t
10

4(1 6t
3
)
2
+ 13
2
t
3
.
Evaluando en t =
3
2
seg, se obtiene a(
3
2
) =
9

32842
80
20, 387
m
seg
2
.
Problema 2. (Meriam. Ejercicio Resuelto) Un tractor A se emplea para izar el embalaje con
el sistema de poleas representado en la gura. Si A posee una velocidad v
A
hacia adelante.
Determine en funcion de x la velocidad hacia arriba del embalaje B.
L
A
B
h
y
x
Reproduccion de la solucion: La posicion del tractor la especicamos con la coordenada
x, y la del embalaje con la coordenada y, medidas ambas desde la misma referencia ja. La
longitud total constante del cable es
L
T
= 2(h y) + L = 2(h y) +

h
2
+ x
2
Derivando respecto al tiempo resulta
0 = 2 y +
x x

h
2
+ x
2
Con las sustituciones x = v
A
y y = v
B
queda
v
B
=
1
2
xv
A

h
2
+ x
2
.
Problema 3. (Hibbeler 16.120 ; 12 Ed) El bloque corredizo se mueve con una velocidad v
B
=
5
ft
seg
y una aceleracion de a
B
= 3
ft
seg
2
. Determine la aceleracion de A en el instante mostrado.
Primero calculemos la velocidad del punto A, usando centro instantaneo de rotacion I, para
esto consideremos la siguiente gura
IA
IB
I
v
v
A
B
30
L
L sen 30
= L cos 30
=
Luego v
B
= IB =
v
B
IB
=
v
B
Lsen30

=
2v
B
L
.
Analogamente v
A
= IA v
A
=
v
B
Lsen30

Lcos 30

= v
B
cot 30

3 v
B
.
Para determinar la aceleracion usamos la formula a
A
= a
B
+ r
A/B

2
r
A/B
. Donde
a
B
= a
B
; =

k y r
A/B
= Lcos 30

+ Lsen 30

.
a
A
= a
B
+

k (Lcos 30

+ Lsen 30

)
2
(Lcos 30

+ Lsen 30

)
= a
B
Lcos 30

Lsen 30

+ L
2
cos 30

L
2
sen 30

= (a
B
Lsen 30

+ L
2
cos 30

) (L
2
sen 30

+ Lcos 30

) .
Por otro lado notemos que el punto A se mueve describiendo una trayectoria circular, luego,
podemos calcular su aceleracion normal por medio de la formula a
n
=
v
2
A
R
, as a
A
=
v
2
A
R
a
t
.
Igualando las componentes se tiene
v
2
A
R
= a
B
Lsen 30

+ L
2
cos 30

. De aqu se obtiene la aceleracion angular

L = 2a
B
+

3L
2

6v
2
B
R
.
a
t
= L
2
sen 30

+ Lcos 30

. Finalmente calculamos a
t
:
a
t
=
L
2
2
+

3
2
(
2a
B
+

3L
2

6v
2
B
R
)
a
t
= 2L
2
+

3a
B

3v
2
B
R
=

3a
B
+
(
8
L

3

3
R
)
v
2
B
.
Finalmente la aceleracion es
a
A
=
3v
2
B
R

[

3 a
B
+
(
8
L

3

3
R
)
v
2
B
]

Reemplazando valores se obtiene a
A
= (50 18, 59 )
ft
seg
2
.