Documento Proyecto de Grado

1
ANLISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE PRESION A LA DESCARGA Y

FLUJO MNIMO PARA UNA BOMBA CENTRIFUGA DE INYECCIN DE AGUA.

DANIEL FERNANDO MAYA CERN
LVARO ERNESTO SANTACRUZ PREZ

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
BOGOTA
2010
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ANLISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE PRESION A LA DESCARGA Y

FLUJO MNIMO PARA UNA BOMBA CENTRIFUGA DE INYECCIN DE AGUA.

DANIEL FERNANDO MAYA CERN
LVARO ERNESTO SANTACRUZ PREZ

Proyecto de grado para optar al ttulo de:
Especialista en Automatizacin de Procesos Industriales

Asesor: Ing. Mauricio Duque PhD.

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
BOGOTA
2010
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GLOSARIO

BOMBA CENTRIFUGA: es un tipo de bomba hidrulica que transforma la energa
mecnica de un impulsor rotatorio llamado rodete en energa cintica y potencial
requeridas
DIAGRAMA DE BLOQUES: Representacin grafica de las funciones desempeadas por
cada componente y del flujo de seales, a diferencia de una representacin matemtica,
el diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma ms real el flujo de seales
del sistema
DIAGRAMA DE FLUJO: es una forma de representar grficamente los detalles
algortmicos de un proceso multifactorial es decir dar soluciones a problemas que se
pueden resolver en una manera que a veces no es sencilla o simplemente si no hay
solucin con problema se debe usar una sencilla y sin problemas
ESTABILIDAD: En un sistema de control existe estabilidad cuando las caractersticas del
mismo no varian en el tiempo.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Modelo matemtico para caracterizar la relacin
entrada salida de componentes o sistemas.
GRAFCET: Es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo
del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos
intermedios que provocan estas acciones
MATLAB: Software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo integrado.
PIA: Planta de Inyeccin de Agua
PERTURBACIN: Es una seal que tiene a afectar negativamente el valor de salida de
un sistema.
PID: Es un mecanismo de control por realimentacin proporcional, integral y
derivativa que se utiliza en sistemas de control, principalmente en las industrias
PLANO COMPLEJO: Es una forma de visualizar el espacio de los nmeros complejos.
Puede entenderse como un plano cartesiano modificado, en el que la parte real est
representada en el eje x y la parte imaginaria en el eje y.
PLC: Programador Lgico Controlable. Equipo encargado de procesar y evaluar
condiciones de proceso para ejecutar acciones secuenciales o continuas sobre las
variables de control .
POTENCIA: cantidad de energa elctrica o trabajo, que se transporta o que se consume
en una determinada unidad de tiempo.
P&ID: Diagrama de Tuberas e Instrumentacin de un proceso industrial.
4
SIMULINK: Herramienta de Matlab, que permite el modelado, simulacin y anlisis de

sistemas dinmicos..
SIMULACIN: Proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino
experiencias con l, con la finalidad de comprender el comportamiento del sistema o
evaluar nuevas estrategias -dentro de los limites impuestos por un cierto criterio o un
conjunto de ellos - para el funcionamiento del sistema.
SISOTOOL: Herramienta grfica de Matlab, que permite el diseo interactivo de un
controlador para un sistema SISO (single input single output).
VALVULA DE CONTROL: Aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o
regular la circulacin (paso) de lquidos o gases mediante una pieza movible que abre,
cierra u obstruye en forma parcial uno o ms orificios o conductos.
RESUMEN

Este artculo presenta un ejemplo de una estrategia de control utilizada en la planta
PI6 (Planta Inyeccin de Agua) del campo petrolero La Cira Infantas (Colombia),
cuyos controladores fueron establecidos de forma emprica en campo, para
finalmente proponer desde la academia, una estrategia alternativa de control
clsico para este sistema en particular, a travs del diseo de controladores, y
utilizando los lazos de control instalados en el sistema, permitiendo mantener los
variables de presin y flujo de descarga en valores de operacin eficientes en
estado estable y en condiciones de arranque.

Palabras clave: Control de Presin, PID, Arranque, Controladores, Vlvulas de
Control, Bombas.

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AGRADECIMIENTOS

Expresamos nuestro profundo sentimiento de admiracin y gratitud al Dr. Mauricio
Duque, por la inmensa colaboracin para el desarrollo del proyecto, y la
elaboracin del presente documento.
De igual forma agradecemos los ingenieros Andrs Pantoja y Michel Aljure, por la
colaboracin prestada en el desarrollo de las simulaciones contenidas en el
desarrollo de los objetivos del proyecto.

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TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN...........................................................................................................................12
1. DEFINICIN DEL PROBLEMA...........................................................................................13
1.1. PLANTA DE INYECCIN - PIA6 CAMPO LA CIRA INFANTAS.......................13
1.2. SISTEMA DE BOMBEO................................................................................................15
1.2.1. Bombas y Motores.................................................................................................15
1.2.2. Instrumentacin del sistema de bombeo............................................................17
1.3. CONTROL DEL SISTEMA DE BOMBEO..................................................................20
1.3.1. Lazo de control de presin de descarga............................................................20
1.3.2. Lazo de control de flujo mnimo / alta presin...................................................20
2. OBJETIVOS............................................................................................................................23
3. CARACTERIZACIN E IDENTIFICACIN DEL SISTEMA............................................24
3.1. LEVANTAMIENTO DE DATOS EN CAMPO.............................................................24
3.1.1. Tendencias Lazo de control de presin...........................................................24
3.1.2. Tendencias Escaln Vlvula de Recirculacin...............................................26
3.2. FUNCIN DE TRASNFERENCIA P1(s)/C(s)...........................................................28
3.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA F1(s)/C(s)............................................................30
3.4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA P2(s)/C(s)............................................................33
3.5. FUNCIN DE TRANSFERENCIA F2(s)/C(s)............................................................35
4. ANALISIS Y DISEO DE LOS CONTROLADORES.......................................................39
4.1. DEFINICIN DE LOS CONTROLADORES A UTILIZAR........................................39
4.2. CONTROLADOR PARA P
1
(s)......................................................................................41
2
(s)......................................................................................45
5. ESTRATEGIAS DE CONTROL...........................................................................................50
5.1. ESTRATEGIAS DE CONTROL EN REGIMEN ESTABLE......................................50
5.1.1. Estrategia 1: Ejecucin simultanea de dos controladores para dos vlvulas
de control.................................................................................................................................51
5.1.2. Estrategia 2: Ejecucin escalonada de controladores.....................................55
5.1.3. Estrategia 3: Un solo controlador con esfuerzo extendido..............................58
5.1.4. Anlisis de las estrategias....................................................................................61
5.2. ESTRATEGIAS DE CONTROL EN REGIMEN DE ARRANQUE...........................62
8
5.2.1. Etapas propuestas para el arranque del sistema..............................................62

5.2.2. Heurstico de arranque propuesto.......................................................................63
4.1.1. Simulacin de arranque propuesto......................................................................65
6. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO.........................................................68
6.1. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ANTE PERTURBACIONES
NO CONTINUAS........................................................................................................................68
6.2. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ANTE PERTURBACIONES
CONTINUAS...............................................................................................................................70
6.3. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ARRANQUE DEL SISTEMA
72
7. COSTOS DE IMPLEMENTACIN Y EVALUCIN ECONMICA................................78
7.1. CUANTIFICACIN DE BENEFICIONES ECONMICOS......................................78
7.2. COSTOS EN IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIA.............................................81
8. CONCLUSIONES...................................................................................................................83
BIBLIOGRAFA
ANEXOS

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LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Distribucin General Planta PIA6 Campo La Cira Infantas
Figura 1.2: Sistema Principal de Inyeccin Planta PIA6 Campo La Cira
Infantas
Figura 1.3: a) Fotografa bomba de inyeccin, b) Fotografa motor, c) Dibujo
esquemtico de la bomba y el motor.
Figura 1.4: Curva de las bombas de inyeccin H vs. Q a 3600 rpm
Figura 1.5: Diagrama P&ID Lnea de bombeo Planta PIA6
Figura 1.6 Fotografa lateral vlvulas PCV y FCV Lnea de bombeo Planta PI6
Figura 1.7 Fotografa frontal - Lnea de descarga Planta PI6A
Figura 2.1: Funciones de transferencia
Figura 2.2 Escaln Vlvula de control de presin
Figura 2.3 Presin y flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin
Figura 2.4 Escaln Vlvula de recirculacin
Figura 2.5 Presin y flujo de descarga Escaln vlvula de recirculacin
Figura 2.5: Presin descarga Escaln vlvula de control de presin
Figura 2.6: Presin descarga Escaln vlvula de control de presin Respuesta
Real Vs Simulada y Diagrama Simulink
Figura 2.7: Flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin
Figura 2.8: Flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin Respuesta
Figura 2.9: Presin de descarga Escaln vlvula de control de recirculacin
Figura 2.10: Presin de descarga Escaln vlvula de recirculacin Respuesta
Figura 2.11: Flujo de descarga Escaln vlvula de control de recirculacin
Figura 3.1: Diagrama Estrategia bsica
Figura 3.2: Diagrama - lazo de control para presin de descarga con funcin de
transferencia P1(s)
Figura 3.3: Diagrama - lazo de control para presion de descarga con funcin de
transferencia P2(s)
Figura 3.4: Ubicacin de polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia P1(s)
Figura 3.5: Comportamiento de P1(s) ante entrada escaln unitario
Figura 3.6: Ecuacin PID resultante calculada en SISOTOOL para P1(s)
con el controlador PID optimizado
Figura 3.8: Comportamiento de P1(s) ante entrada escaln unitario con el
controlador PID
con el controlador PID
Figura 3.10: Comportamiento de P2(s) ante entrada escaln unitario
Figura 3.11: Ecuacin PID calculada en SISOTOOL para P2(s)
10
Figura 3.12: Ubicacin de polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia

P2(s) con el controlador PID
Figura 3.13: Comportamiento de P1(s) ante entrada escaln unitario con el
controlador PID
Figura 4.1: Funcin de transferencia P1(s) encapsulada - Simulink
Figura 4.2: Funcin de transferencia P2(s) encapsulada - Simulink
Figura 4.3: Simulacin de Perturbaciones del Sistema
Figura 4.4: Diagrama de bloques representativo de los dos controladores en
marcha simultanea
Figura 4.5: Diagrama de bloques representado en Simulink
Figura 4.6: Comportamiento Presin de descarga con Perturbacin no continua
Figura 4.7: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbacin no
continua.
Figura 4.8: Comportamiento Presin de descarga con perturbaciones continuas
Figura 4.9: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbaciones
continuas.
Figura 4.10: Diagrama de bloques representativo de segunda estrategia de control
Figura 4.11: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin no continua
Segunda estrategia
Figura 4.12: Comportamiento de las vlvulas de control con Perturbaciones no
continuas.
Figura 4.13: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin continua
Segunda estrategia
continuas.
Figura 4.15: Diagrama de bloques representativo de la tercera estrategia de
control.
Tercera estrategia
Figura 4.18 Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbacin no
continua
Tercera estrategia
continuas
Figura 4.21 Grafcet de operacin para el arranque de las bombas de inyeccin
Figura 4.22: Diagrama de bloques para la simulacin del arranque
Figura 4.23: Comportamiento de la presin por la rampa de aceleracin del
Arrancador Suave
Figura 4.24: Comportamientos de la presin por la rampa durante el arranque
Figura 4.25: Comportamientos de las vlvulas de presin y recirculacin
Figura 5.1: Pantalla PIDSetup RSLogix Parmetros Control PI Actual
Figura 5.2: Simulacin Presin de descarga control PI actual Perturbacin No
Continua
11
Figura 5.3: Simulacin Presin de descarga control PID Perturbacin No

Continua
Figura 5.4: Simulacin Presin de descarga control PI actual Perturbacin
continua
Figura 5.6: Arranque existo Comportamiento de la presin Control PI y
heurstico actual
Figura 5.7: Arranque existo Comportamiento de vlvulas Control PI y heurstico
actual
Figura 5.8: Arranque existo Disputa de controles Control PI y heurstico actual
Figura 5.9: Arranque exitoso Disputa de controles Comportamiento de
vlvulas
Figura 5.10: Arranque existo Estabilizacin de presin Control PI y heurstico
actual
Figura 5.11: Comportamiento de vlvulas Estabilizacin de presin Control PI y
heurstico actual
Figura 5.12: Comportamiento de vlvulas Estabilizacin de presin Control PI y
heurstico actual
Figura 6.1: Comportamiento Vlvula PCV 12 horas de operacin

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INTRODUCCIN

Una de las tecnologas de optimizacin de pozos de bajo recobro en la produccin
de crudo, es la inyeccin controlada de agua a alta presin. Teniendo en cuenta
la magnitud de las variables manejadas en estos procesos, y las caractersticas
propias de los sistemas de bombeo utilizados, el control de variables como presin
y flujo, es crtico para el proceso de produccin de un pozo con dichas
condiciones, y es fundamental para el correcto funcionamiento de las plantas de
inyeccin y de los sistemas de las componen.

La Cira Infantas es uno de los campos petroleros en Colombia con mayor
antigedad en su explotacin. El campo opera desde principios del siglo pasado, y
ha sido presenta condiciones de recobro bajas debido al tiempo prolongado de
produccin, por lo que cuenta con dos nuevas plantas de inyeccin de agua: PIA5
y PIA6 (Planta de Inyeccin de Agua).

El sistema principal de inyeccin de agua es el corazn de planta PIA6, ya que se
encarga del cambio de las condiciones del flujo para introducirlo a la lnea de
inyeccin del campo. El estudio contempla el anlisis del sistema de control actual
implementado en sistema principal de inyeccin de la planta PIA6, la cual fue
puesta en operacin en Junio de 2009.

13

1. DEFINICIN DEL PROBLEMA

1.1. PLANTA DE INYECCIN - PIA6 CAMPO LA CIRA INFANTAS

La planta PIA6 atiende las necesidades inyeccin de agua a presin de los pozos
que hacen parte del campo La Cira - Infantas, el cual es operado mediante un
acuerdo entre Ecopetrol y Oxy. En la siguiente grfica es posible observar la
distribucin general de la planta PIA6:

Figura 1.1 Distribucin General Planta PIA6 Campo La Cira Infantas

Fuente: Oxy Andina

La planta PIA6 tiene una capacidad instalada de tratamiento/inyeccin de 240.000
BPD aproximadamente, y recibe agua de dos fuentes principales:

Agua de Produccin: Obtenida del proceso de separacin crudo/agua en
las estaciones existentes en el campo. (120.000 BPD)

Agua Fresca: Obtenida de la planta de tratamiento de Campo 23, la cual
se alimenta de las fluentes del Ro La Colorada y la bocatoma La Llana.
(120.000 BPD)

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El agua de produccin entra a la planta PIA6 directamente a una lnea de

tratamiento llamada Tren de agua de produccin el cual se compone de los
siguientes elementos:

Tanque de almacenamiento de agua de produccin
Sistema de bombeo Booster
Sistema de filtracin
decantadores

El agua fresca proveniente de la planta de tratamiento tiene niveles altos de
oxigeno (9 ppm O2 aprox.), los que se consideran suficientemente altos para
generar corrosin en los equipos de proceso, y precipitacin de xidos de hierro
que resultan de la mezcla con agua de produccin (rica en hierro), lo que puede
causar taponamientos de los filtros en los pozos y en disminucin de la capacidad
de inyeccin. Por lo tanto el agua fresca entra a la planta PIA6 directamente al
llamado Tren de agua fresca, el cual cuenta un proceso de tratamiento a travs
de torres de desoxigenacin, que remueven el oxigeno disuelto en el agua hasta
un mximo de 0.5 ppm. Los elementos que componen el tren de agua fresca son:

Tanque de almacenamiento de agua fresca
Torres desoxigenadoras
Bombas de transferencia de agua desoxigenada

Despus de los procesos realizados tanto en el tren de agua de produccin, como
el tren de agua fresca, el caudal resultante se enva al sistema de inyeccin, el
cual est compuesto por:

Tanques de Cabeza (tanque de agua fresca, tanque de agua producida y
facilidad para mezclar ambas)
Bombas booster
Sistema de bombeo principal conformado por ocho bombas centrifugas.

En la siguiente grfica se pueden observar los elementos mencionados:

15
Figura 1.2: Sistema Principal de Inyeccin Planta PIA6 Campo La Cira Infantas

Fuente: Proctek Ltda.

Los tanques de cabeza permiten acumular el agua y permiten manejar las
variaciones de caudal proveniente de los trenes de agua fresca y de produccin,
as mismo, proveen la cabeza necesaria para las bombas Booster que a su vez
alimentan al sistema principal de inyeccin.

1.2. SISTEMA DE BOMBEO

1.2.1. Bombas y Motores

El sistema principal de bombeo est compuesto por ocho bombas centrifugas
multietapa marca Centrilift modelo C307017 fabricada conforme al estndar API
RP11S2. Cada bomba cuenta con 25 etapas (14+11), una cmara de empuje
horizontal que conecta la bomba con el motor y la instrumentacin asociada al
equipo.

16

Figura 1.3: a) Fotografa bomba de inyeccin, b) Fotografa motor, c) Dibujo esquemtico de la
bomba y el motor.

Fuente: Visita de Campo

El motor de cada bomba es marca SIEMENS HORIZONTAL MEDALLION, con
una potencia nominal de 1500 HP, alimentado a 4160V (176 Amp), de tres fases,
60 Hz, con velocidad nominal de 3600 rpm. La cmara de empuje est compuesta
de una carcasa que contiene el eje que conecta la bomba con el motor a travs de
los sellos y rodamientos, permitiendo transmitir el torque del motor hacia la bomba.

Las lneas de succin de las bombas de inyeccin, son tubera en Carbon Steel
ANSI 150RF Sch40 de 10 con reduccin a 8 en la succin de la bomba, con una
presin de diseo de 285 psig. Las lneas de descarga de las bombas son en
tubera Carbon Steel ANSI 1500 RTJ Sch160 con presin de diseo 3705 psig de
8, a la descarga de la bomba tambin se cuenta con una lnea de 4 para la
recirculacin hacia el tanque de cabeza.

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En la siguiente grfica se presenta la curva de la bomba de caudal contra cabeza

a 3500 rpm y 3600 rpm, y la potencia de la bomba para los diferentes valores de
flujo y presin.

Figura 1.4: Curva de las bombas de inyeccin H vs. Q a 3600 rpm

Fuente: Centrilift

El punto de mejor operacin de la bomba, obteniendo una eficiencia de entre 68%
y 71% es en valores cercanos a 30.000 BPD y 2000 psi.

Todas las bombas de inyeccin descargan en un cabezal de recoleccin de 16
que posteriormente conduce el flujo bombeado a la lnea principal de inyeccin a
pozos.

1.2.2. Instrumentacin del sistema de bombeo

La instrumentacin asociada a cada sistema individual de bombeo se describe a
continuacin:

18
Vlvula de alivio de presin en el cabezal de succin: Permite aliviar la

presin de succin debido a flujo reverso a travs de las bombas.

Manmetro en el cabezal de succin: Indicador de presin en sitio.

Interruptor de flujo mnimo: Apaga el sistema de bombeo cuando por muy
bajo flujo, cuando se tienen caudales inferiores a 26.000 BPD.

Indicador/Transmisor de Presin Diferencial en el filtro de succin: Genera
una alarma cuando se tiene una diferencia de presiones superior a 15 psig
entre la entrada y la salida del filtro de succin.

Manmetro en la lnea de descarga: Indicador de presin en sitio.

Interruptor de muy alta presin. Apaga el sistema de bombeo por muy alta
presin, cuando la presin de descarga supera los 2300 psig.

Interruptor de muy baja presin. Apaga el sistema de bombeo por muy baja
presin, cuando la presin de descarga es inferior a 1500 psig.

Transmisor de Presin en lnea de descarga: Indicacin remota de presin
en la lnea de descarga, genera alarmas para apagado del sistema por muy
alta o muy baja presin.

Transmisor de Flujo en lnea de descarga: Transmisor tipo platina de
restriccin ubicada en la lnea de descarga de cada bomba, permite
indicacin remota del flujo de descarga y genera alarmas para apagado del
sistema por muy bajo flujo.

Vlvula de alivio de presin en la descarga: Permite aliviar la presin de
descarga debido a muy alta presin, con set a 2244 psig.

Vlvula de control - presin de descarga: Controla la presin de la
descarga de la bomba en los niveles establecidos por el sistema de control.

Vlvula de control - Recirculacin: Protege la bomba recirculando el flujo
hacia el tanque de cabeza, actualmente cumple funciones de control para
alivio por muy alta presin.

Vlvula Motorizada en lnea de descarga: Genera un aislamiento positivo
de la lnea para labores de mantenimiento, y acta dentro del heurstico de
arranque del sistema.

19

Figura 1.5: Diagrama P&ID Lnea de bombeo Planta PIA6

Fuente: Oxy Andina Manual de Arranque Temprano PIA6

20

1.3. CONTROL DEL SISTEMA DE BOMBEO

El fabricante de las bombas recomend a los ingenieros de proceso que
participaron en el diseo de la planta, que los valores de la presin y el flujo de la
descarga, deben mantenerse tan constantes y cercanos como sea posible al punto
de mayor eficiencia de la bomba.

Como se dijo anteriormente dentro de la curva de operacin de las bombas, el
punto de mayor eficiencia esta en valores cercanos a 2000 psig y 30.000 BPD. Por
lo tanto el sistema de control de las bombas fue concebido en la ingeniera
conceptual con dos lazos de control: un lazo de control de presin y un lazo de
control de flujo mnimo, los cuales permiten mantener las condiciones de presin y
flujo en valores cercanos al punto de mayor eficiencia de la bomba, y garantizar la
seguridad de los elementos que hacen parte del sistema de bombeo.

1.3.1. Lazo de control de presin de descarga

Cada bomba de inyeccin cuenta con una vlvula de control de presin (PCV-)
localizada aguas abajo de la descarga, justo antes de ingresar al cabezal de
recoleccin. El lazo cuenta con un transmisor de presin que enva una seal a un
PLC ubicado en el cuarto de control el cual controla la apertura de la vlvula de
control para mantener la presin en un punto de operacin de 2000 psig. El
cabezal de inyeccin general a pozos est estimado para operar a 1800 psig
dependiendo del nmero de bombas en servicio y contando con presiones
estables a la salida de la planta de inyeccin PIA5, por lo que en la ingeniera
conceptual se estima que con esas condiciones y a la presin de operacin del
sistema, se tengan flujos de descarga cercanos a los 30.000 barriles por da.

La vlvula de control que hace parte de este lazo, es una vlvula tipo globo marca
FISHER de 4, la cual est conectada a la lnea de descarga de 8 mediante una
conexin bridada con reducciones.

1.3.2. Lazo de control de flujo mnimo / alta presin

A la descarga de la bomba se cuenta con un transmisor de flujo y justo despus se
tiene una lnea de recirculacin de 4, que conecta a una lnea general de
recirculacin a los tanques de cabeza, en dicha lnea se cuenta con una vlvula de
control. En la ingeniera conceptual sta vlvula de control (FCV-) hace parte de
un lazo de control de flujo mnimo, que permitira mantener los valores del flujo por
encima de 26.000 BPD, garantizando la operacin de la bomba en presiones
seguras y evitando un posible dao por operar en la regin de mnimo flujo y alta
presin. Pero actualmente est vlvula hace parte de un lazo de recirculacin de
agua para evitar sobrepresiones del sistema, el cual funciona mediante un control
21
on/off que acta ante presiones superiores a 2100 psi, controlando a travs de la
apertura y cierre escalonado de la vlvula, y cuyos escalones son equivalentes al
2% de la apertura.

La seal del transmisor se enva a un PLC ubicado en el cuarto de control, el cual
controla la apertura de la vlvula de control en la lnea de recirculacin
manteniendo el flujo por encima del valor mnimo evitando una sobrepresin del
sistema.

La vlvula de control para este lazo, es igualmente de tipo globo marca FISHER
de 4. En este caso est montada sobre la lnea de 4 de recirculacin al tanque.
En el Anexo 2 se puede ver la hoja de especificacin de esta vlvula, y se pueden
observar las diferencias que existen en las especificaciones entre las dos vlvulas
de control del sistema.

Figura 1.6 Fotografa lateral vlvulas PCV y FCV Lnea de bombeo Planta PI6


22
Figura 1.7 Fotografa frontal - Lnea de descarga Planta PI6A


La sintonizacin de los controladores instalados en el sistema de control, fue
realizada de forma emprica, y presenta falencias en el control de puntos crticos
de operacin, como lo son perturbaciones continuas, y regmenes de arranque de
la bomba. As mismo, la interaccin entre controladores instalados es mnima, lo
que genera conflictos entre las acciones de control de cada uno de ellos.

Se busca entonces identificar el comportamiento actual del sistema en lazo
abierto, con el fin de proponer una serie de estrategias alternativas de control, a
travs del diseo de los controladores de los lazos que forman parte del sistema
actual, los cuales fueron sintonizados de forma emprica en el start-up de planta.
Lo que permitir determinar la viabilidad de la implementacin a nivel tcnico,
obteniendo algunos datos econmicos para evaluar los beneficios que podran
obtenerse de la estrategia seleccionada.

23

2. OBJETIVOS

- Identificar el comportamiento de un sistema individual de bombeo en
operacin para inyeccin de agua, tanto en rgimen permanente como en
rgimen de arranque, utilizando un mtodo de identificacin con base en
histricos y/o tendencias del sistema de control.

- Proponer una tcnica alternativa de control regulatorio que contemple el
mantenimiento de las condiciones de presin y flujo deseadas tanto en
rgimen permanente y rgimen de arranque.

- Analizar los resultados del modelo diseado a travs de una simulacin con
un software matemtico, que permita evaluar el comportamiento de la
solucin propuesta tanto en rgimen permanente como en rgimen de
arranque del sistema.

- Proponer un mtodo heurstico para la operacin del sistema de control en
los puntos crticos de arranque y parada del sistema, teniendo en cuenta la
solucin propuesta y los sistemas de seguridad existentes.

- Realizar una evaluacin tcnica y econmica de la utilizacin de las
tcnicas de control propuestas, teniendo en cuenta su aplicacin en todas
las bombas del sistema principal de inyeccin de la planta.

24

3. CARACTERIZACIN E IDENTIFICACIN DEL SISTEMA

3.1. LEVANTAMIENTO DE DATOS EN CAMPO

Para efectos de obtener las curvas del comportamiento del sistema, se program
un levantamiento de tendencias en campo, para esto se cont con la supervisin
del personal de operacin de la planta.

Las tendencias que se tomarn en campo, permiten encontrar las funciones de
transferencia del sistema, las cuales son:

Figura 2.1: Funciones de transferencia

Fuente: Elaboracin de autores

P1(s) /C(s) y F1(s)/C(s) relacionan la presin y el flujo de descarga en relacin al
porcentaje de apertura de la vlvula de control de presin, mientras que P2(s)
/C(s) y F2(s)/C(s) relacionada la presin y el flujo de descarga en relacin al
porcentaje de apertura de la vlvula de recirculacin.

3.1.1. Tendencias Lazo de control de presin

Inicialmente se configur el sistema de control de presin con la vlvula de
recirculacin en estado manual, y se program un escaln en la vlvula de control
de presin PCV. El escaln programado fue del 5%, pasando de 41% a 46% de
apertura de la vlvula de control.

En la siguiente Figura puede observarse el escaln aplicado.
25

Figura 2.2 Escaln Vlvula de control de presin

Fuente: Opcin de Tendencias Sistema Supervisorio PIA6

El escaln gener cambios en los valores de presin y de flujo, los cuales se
muestran en la Figura 9.

Como puede observarse la presin de la lnea de descarga de la bomba
disminuye, mientras que el flujo aumenta, ante la apertura de la vlvula de control.

Figura 2.3 Presin y flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin

0 50 100 150 200 250
40
45
50
55
ESCALN - VLVULA DE CONTROL DE PRESIN
Tiempo ( x 500 ms )
%
C
O
26


3.1.2. Tendencias Escaln Vlvula de Recirculacin

Para obtener la respuesta del sistema tanto en presin como en flujo frente a
cambios en el porcentaje de apertura de la vlvula de recirculacin FCV, se dej
en configuracin manual el lazo de control de presin, y se program un escaln
en la vlvula de recirculacin. El escaln programado fue del 5%, y como la
vlvula de recirculacin permanece cerrada, el escaln llev a la vlvula de una
apertura del 0% al 5%, y posteriormente retorn a su estado de cierre total.

0 50 100 150 200 250
1800
1850
1900
1950
2000
2050
2100
PRESIN DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE CONTROL DE PRESIN
Tiempo ( x 500 ms)
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
0 50 100 150 200 250
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
x 10
4
FLUJO DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE CONTROL DE PRESIN
Tiempo ( x 500 ms )
F
l
u
j
o

(

B
P
D

)
27
En la siguiente grfica puede observarse el escaln aplicado.

Figura 2.4 Escaln Vlvula de recirculacin


Al igual que con la vlvula de control de presin, el escaln en la vlvula de
recirculacin gener cambios en los valores de presin y de flujo, menores que los
generados por la vlvula de control de presin.

0 100 200 300 400 500 600
-5
0
5
10
15
X: 109
Y: 0
ESCALN - VLVULA DE RECIRCULACIN
Tiempo ( x 500 ms )
%

C
O
X: 110
Y: 5
28
Figura 2.5 Presin y flujo de descarga Escaln vlvula de recirculacin


3.2. FUNCIN DE TRASNFERENCIA P1(s)/C(s)

Para identificar el comportamiento de la presin de descarga, frente al porcentaje
de apertura de la vlvula de control, asumimos que se trata de un sistema de
segundo orden teniendo en cuenta las caractersticas de la curva, y tomamos
algunos puntos sobre la curva real, como se muestra en la siguiente grfica.

0 100 200 300 400 500 600
1975
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
PRESIN DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE RECIRCULACIN
Tiempo ( x 500 ms )
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
0 100 200 300 400 500 600
3
3.05
3.1
3.15
x 10
4
FLUJO DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE RECIRCULACIN
Tiempo( x 500 ms )
f
l
u
j
o

(

B
P
D

)
29

Figura 2.5: Presin descarga Escaln vlvula de control de presin


En la curva obtenida podemos ver que el valor del tiempo pico tp es 3s.

La presin en el sistema disminuye de 1999 psi a 1880 psi, con una apertura del
5% en la vlvula de control. La ganancia del sistema es igual a.

k =
-119 psi
S% C0
= -2S.8
psi
% C0

De acuerdo al comportamiento de la curva, se prueban valores para el coeficiente
de amortiguamiento para finalmente obtener un valor de 0.5, que simula mejor
las caractersticas de la curva.

Sabemos que el tiempo pico es igual a tp =
n
o
d
= Ss,

Donde
d
es la frecuencia natural amortiguada del sistema, por lo tanto
d
=
1.u4719. Remplazando los valores
d
y en la ecuacin
d
=
n
1 -
2
y
despejando tenemos que
n
= 1,2092

Tomando la forma estndar de la funcin de transferencia para un sistema de
segundo orden, y reemplazando los valores de k,
n
y obtenemos:

0 50 100 150 200 250
1800
1850
1900
1950
2000
2050
2100
X: 152
Y: 1999
PRESIN DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE CONTROL DE PRESIN
Tiempo ( x 500 ms)
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
X: 158
Y: 1872
30
P
1
(s)
C(s)
=
-S4.79
s
2
+ 1.2u9s + 1.462

Esta es la funcin de transferencia que relaciona la presin de descarga, en
relacin al porcentaje de apertura de la vlvula de control.

Utilizando Simulink de Matlab podemos simular la curva de respuesta de la funcin
de transferencia ante un escaln unitario.

Figura 2.6: Presin descarga Escaln vlvula de control de presin Respuesta Real Vs
Simulada y Diagrama Simulink

Fuente: Opcin de Tendencias Sistema Supervisorio PIA6 y Simulink de Matlab

3.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA F1(s)/C(s)

Para obtener la funcin de transferencia que relaciona el flujo de descarga, ante
una apertura de la vlvula de control de presin, observamos las caractersticas de
respuesta. Es posible determinar que la respuesta obedece a un sistema de
0 50 100 150 200 250
1800
1850
1900
1950
2000
2050
2100
RESPUESTA REAL VS RESPUESTA SIMULADA
PRESIN DE DESCARGA - ESCALN VLVULA DE CONTROL DE PRESN
Tiempo ( x 500 ms )
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
Transfer Fcn
-34.79
s +1.209 s+1.462
2
To Workspace
simout
Step
Scope
Constant
2000
Add
31
primer orden, por tal motivo, utilizamos la metodologa de identificacin del Dr.
Cecil Smith.

Para obtener los parmetros primero se encuentra el cambio de la salida del
sistema entre su estado inicial y el estado estable Cs.

Cs = Iolor EstoJo Estoblc - Iolor iniciol

En la grfica de la respuesta real del sistema, obtenemos los valores
correspondientes.

Entonces: Cs = SS.S61 BP - Su.S8S BP = 2.976 BP

Sabemos que el valor de es:

= _
S
2
] (t
2
- t
1
)

Donde t
1
es el tiempo donde la curva obtiene un valor igual a F
1
= u.28S Cs, y
t
2
2
= u.6S2 Cs.

Entonces:

F
1
= u.28S C
S
= u.28S(2976 BP) = S1.427 BP
F
2
= u.6S2 C
S
= u.6S2(2976 BP) = S2.46S BP

Y los tiempos t
1
y t
2
son:

t
1
(F
1
) = 1s
t
2
(F
2
) = 2s

32

Figura 2.7: Flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin


Entonces es:

= _
S
2
] (2s - 1s)
= 1.Ss

Para la ganancia tomamos la siguiente expresin, que relaciona el valor de la
salida (flujo BPD) con el valor de la entrada (Porcentaje de apertura %CO).

k =
C
s
%C0
=
2976 BP
S% C0
= S9S
BP
% C0

Reemplazando los valores de y k en la forma estndar de los sistemas de primer
orden, tenemos la funcin de transferencia que relaciona los cambios en flujo, en
relacin a los cambios en el porcentaje de apertura de la vlvula de control.

F
1
(s)
C(s)
=
S9S
1.Ss + 1

0 50 100 150 200 250
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
x 10
4
X: 152
Y: 3.039e+004
Tiempo ( x 500 ms )
F
l
u
j
o

(

B
P
D

)
X: 202
Y: 3.358e+004
X: 156
Y: 3.238e+004
X: 154
Y: 3.137e+004
33
Utilizamos Simulink de Matlab podemos simular la curva de respuesta con la

funcin de transferencia encontrada.

Figura 2.8: Flujo de descarga Escaln vlvula de control de presin Respuesta Real Vs


3.4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA P2(s)/C(s)

Para identificar la funcin de transferencia, asumimos que tambin se trata de un
sistema de segundo orden teniendo en cuenta las caractersticas de la curva. En
este caso, en la primera parte de la curva, cuando el escaln es positivo, la
tendencia no esta tan clara, por lo cual para se tomar la segunda parte cuando el
escaln es negativo, cuidndonos de incluir el signo adecuado en la ganancia del
sistema.

0 50 100 150 200 250
2.8
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
x 10
4
RESPUESTA REAL VS. RESPUESTA SIMULADA
Tiempo ( x 500 ms )
F
l
u
j
o

(

B
P
D

)
Transfer Fcn
595
1.5s+1
To Workspace
simout
Step
Scope
Constant
30385
Add
34
Figura 2.9: Presin de descarga Escaln vlvula de control de recirculacin


En la curva obtenida podemos ver que el valor del tiempo pico tp es 7s. La
ganancia del sistema es igual a.

k =
-17 psi
S% C0
= -S.4
psi
% C0

De acuerdo al comportamiento de la curva, se prueban valores para el coeficiente
de amortiguamiento , en este caso, la forma de la curva es ms aplacada, y el
sobresalto es mnimo, por lo cual se toma un valor de 0.7 para el coeficiente de
amortiguamiento.

Sabemos que el tiempo pico es igual a tp =
n
o
d
= 7s, por lo tanto
d
= u.4487.
Remplazando los valores
d
y en la ecuacin
d
=
n
1 -
2
y despejando
tenemos que
n
= 0.4519

Tomando la forma estndar de la funcin de transferencia para un sistema de
segundo orden, y reemplazando los valores de k,
n
y obtenemos:

P
2
(s)
C(s)
=
-u.694
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S

Esta es la funcin de transferencia que relaciona la presin de descarga, en
relacin al porcentaje de apertura de la vlvula de control.
0 100 200 300 400 500 600
1975
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
X: 407
Y: 1981
Tiempo ( x 500 ms )
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
X: 422
Y: 1999
35

Figura 2.10: Presin de descarga Escaln vlvula de recirculacin Respuesta Real Vs


3.5. FUNCIN DE TRANSFERENCIA F2(s)/C(s)

Para obtener la funcin de transferencia que relaciona el flujo de descarga, ante
una apertura de la vlvula de recirculacin, tambin observamos las
caractersticas de respuesta del sistema en lazo abierto, llegando a la conclusin
de que la curva obtenida obedece al comportamiento de un sistema de primer
orden.

Para obtener los parmetros primero se encuentra el cambio de la salida del
sistema entre su estado inicial y el estado estable Cs.

300 350 400 450 500 550 600
1975
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
RESPUESTA REAL VS RESPUESTA SIMULADA
Tiempo ( x 500 ms )
P
r
e
s
i
n

(

p
s
i

)
Transfer Fcn
-0.6946
s +0.633 s+0.2043
2
To Workspace
simout
Step
Scope
Constant
1981
Add
36
Cs = Iolor EstoJo Estoblc - Iolor iniciol

Entonces de la curva obtenemos los datos y tenemos que:

Cs = S1.uSS BP - Su.4S4 BP = 6u1 BP

Sabemos que el valor de es:

= _
S
2
] (t
2
- t
1
)

Donde t
1
1
= u.28S Cs, y
t
2
2
= u.6S2 Cs.

Entonces:

F
1
= u.28S C
S
= u.28S(6u1 BP) = Su.624 BP
F
2
= u.6S2 C
S
= u.6S2( 6u1 BP) = S1.8SS BP

Y los tiempos t
1
y t
2
son



t
1
(F
1
) = S.Ss
t
2
(F
2
) = Ss
0 50 100 150 200 250 300 350 400
3
3.05
3.1
3.15
x 10
4
X: 240
Y: 3.106e+004
Tiempo( x 500 ms )
f
l
u
j
o

(

B
P
D

)
X: 113
Y: 3.045e+004
X: 123
Y: 3.09e+004
X: 120
Y: 3.063e+004
37

Entonces es:
= _
S
2
] (Ss - S.Ss)
= 2.2Ss

Para la ganancia tomamos la siguiente expresin, que relaciona el valor de la
salida (flujo BPD) con el valor de la entrada (Porcentaje de apertura %CO).

k =
C
s
%C0
=
6u1 BP
S% C0
= 12u.2
BP
% C0

Reemplazando los valores de y k en la forma estndar de los sistemas de primer
orden, tenemos:

F
2
(s)
C(s)
=
12u.2
2.2Ss + 1

La expresin anterior relaciona los cambios en flujo de descarga, en relacin a los
cambios en el porcentaje de apertura de la vlvula de recirculacin.

Utilizamos Simulink de Matlab podemos simular la curva de respuesta:


0 100 200 300 400 500 600
3.03
3.04
3.05
3.06
3.07
3.08
3.09
3.1
3.11
3.12
3.13
x 10
4
Tiempo ( x 500 ms )
F
l
u
j
o

(

B
P
D

)
RESPUESTA REAL VS. RESPUESTA SIMULADA
38


Transfer Fcn
120.2
2.25s+1
To Workspace
simout
Step1
Step
Scope
Constant
30454
Add1
Add
39
4. ANALISIS Y DISEO DE LOS CONTROLADORES

En el captulo 1 se realiz la descripcin general del sistema de control de bombeo
de Inyeccin y se enmarcaron dos lazos de control, el de presin a la descarga
general de la bomba y el lazo de recirculacin por sobrepresin. El objetivo de
ste captulo es disear dos controladores para stos lazos de control con base a
las funciones de transferencia dimensionadas anteriormente.

El diseo de los dos controladores dar paso a analizar el sistema desde dos
perspectivas. Inicialmente se analizar el sistema desde la operacin de la bomba
en rgimen permanente, en donde se estudian las variables de proceso que
intervienen en el sistema, el comportamiento de los elementos finales de control,
las perturbaciones que pueden afectar el sistema de control y la interaccin de los
dos lazos de control objeto de estudio. De igual manera se estudiar el sistema
desde la perspectiva en rgimen de arranque, para observar su comportamiento
fundamentado en un heurstico que garantice condiciones de trabajo seguras.

4.1. DEFINICIN DE LOS CONTROLADORES A UTILIZAR

Analizando la dinmica de operacin de las bombas a travs de su curva
caracterstica (ver Figura 1.4) se observa que las variables de flujo y presin de
descarga estn directamente relacionadas. Esa relacin permite establecer
entonces, una variable principal para controlar las condiciones del sistema el
rgimen de eficiencia deseado.

En las estrategias a estudiar en el Capitulo 4, no se concibe un lazo de flujo
mnimo como se presenta en ingeniera conceptual, sino que se propone utilizar
solo la variable presin como elemento de referencia para el diseo de los dos
controladores, que finalmente permitirn mantener condiciones de flujo y presin
en niveles de seguridad y eficiencia aceptables.

Con base en el anterior criterio, los controladores se disearan con las funciones
de transferencia de presin, y permitirn entonces estructurar las estrategias que
se proponen en el siguiente captulo, las cuales presentarn un componen de
interaccin entre los elementos de control instalados, como se muestra en la
siguiente figura.

40
Figura 3.1 Diagrama Estrategia bsica


De sta manera llamaremos P
1
(s) a la Funcin de transferencia de Presin por
excitacin de PCV y P
2
(s) la Funcin de transferencia de Presin por excitacin de
la vlvula de recirculacin,

P
1
(s) =
-S4.79
S` + 1.2u9S + 1.462

P
2
(s) =
-u.6946
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S

La metodologa que se utilizar para disear cada uno de los controladores est
basada en el comportamiento de las funciones de transferencia en lazo cerrado
para observar su estabilidad y las caractersticas de su respuesta. Con base a los
resultados encontrados, se utilizar la herramienta de control Matlab Sisotool
1

para los controladores a la mejor respuesta, basado en la reubicacin de polos en
el plano S.

Figura 3.2 Diagrama - lazo de control para presin de descarga con funcin de transferencia P
1
(s)

1
La herramienta Sisotool de Matlab nos permite analizar el lugar de races y realizar
acondicionamiento de parmetros de sintona de controladores PID
41
Figura 3.3 Diagrama - lazo de control para presion de descarga con funcin de transferencia P
2
(s)


1
(s)

Para encontrar los parmetros del controlador encargado de controlar la presin a
la descarga de la bomba, en donde la entrada es el transmisor de presin aguas
arriba de la vlvula, y cuya salida es el porcentaje de control aplicado a la vlvula
de control PCV, se hace necesario observar el comportamiento de sta funcin de
transferencia en lazo cerrado.

P1
(s) = _
P
1
(s)
1 +P
1
(s)
_

P1
(s) =
_-
S4.79
(S` +1.2u9S + 1.462)
_
1 + _-
S4.79
(S
2
+ 1.2u9S + 1.462)
_

P1
(s) =
S4.79
[
S4.79
S
2
+1. 2u9S + 1. 462
-1 (S + 1. 2u9S + 1. 462)

La Ecuacin Caracterstica resultante es:

42
Figura 3.4 Ubicacin de polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia P

1
(s)

Fuente: Sisotool - Matlab

La ubicacin de las races observadas evidencia que el sistema retroalimentado
con ganancia igual a 1 presenta un comportamiento inestable y ante una entrada
escaln unitario el sistema tiende a infinito. Lo que explica la necesidad de un
controlador en la retroalimentacin para mejorar el sistema a un comportamiento
estable

Figura 3.5 Comportamiento de P
1
(s) ante entrada escaln unitario

43
Como bien es sabido, el Control PID

2
es el tipo de control ms conocido y utilizado
dentro de los procesos industriales. Adicionalmente se cuenta con una plataforma
actualmente donde se ejecutan las rutinas de programacin las herramientas de
control regulatorio, que limita a trabajar sobre bloques pre-programados tipos PID,
es por esto que se decidi incorporar este tipo de controladores en el estudio, ya
que facilitara una posible implementacin en campo.

Para mejorar la estabilidad del sistema retroalimentado y permitir que siga
referencias, se acondiciona un controlador PID calculado a travs de la
herramienta de Matlab Sisotool
3
con el nimo de reubicar los polos del sistema
para lograr un comportamiento estable.

Figura 3.6 Ecuacin PID resultante calculada en SISOTOOL para P
1
(s)


A continuacin se analiza la estabilizacin del sistema en lazo cerrado, pero con el
compensador previamente encontrado para verificar la veracidad de la ecuacin
calculada anteriormente:

E(s) = _
P
1
(s) - PI
1 + P
1
(s) - PI
_

E(s) =
_-
S4.79
(S` + 1.2u9S + 1.462)
_ - |-u.u62917] - _
1 + u.66s + u.76s
2
s
_
1 +__-
S4.79
(S` +1.2u9S +1.462)
_ - _-u.u62917 - _
1 +u.66s +u.76s
2
s
___

E(s) =
2. 1889(u.76S + u.66S + 1)
s _
2. 1889
s(S
2
+ 1. 2u9S + 1. 462)
(u.76S + u.66S + 1) + 1] (S + 1. 2u9S + 1. 462)

2
ControlProporcional,IntegralyDerivativo
44

La ecuacin caracterstica resultante obtenida es:

1
(s) con el
controlador PID optimizado


Con el compensador PID, las races ya se encuentran sobre en el plano real
negativo y ahora la respuesta ante una entrada escaln unitaria el sistema se
estabiliza con un comportamiento crticamente subamortiguado siguiendo una
referencia.

45

1
(s) ante entrada escaln unitario con el controlador PID


Finalmente las constantes de sintonizacin optimizadas son:

-u.u62917(u.76S + u.66S + 1) =
s
-4. 7817 1uS - 4. 1S2S 1uS - 6. 2917 1u
s

Siendo U(t) la ecuacin que representa el controlador PID igualamos con la
optimizada

u(t) =
K
d
s
2
+ K
p
s +K
s
=
-4. 7817 1uS - 4. 1S2S 1uS - 6. 2917 1u
s

Obteniendo:
K
d
= -4. 7817 1u
K
= -4. 1S2S 1u
K
p
= -6. 2917 1u

2
(s)

Utilizando la misma metodologa para calcular el controlador P
1
(s), se dimensiona
el controlador P
2
(s) en la cual la entrada del sistema es el transmisor de presin a
la descarga ubicado aguas arriba de la vlvula de control de recirculacin FCV, y
cuya salida es el porcentaje de control hacia la vlvula de recirculacin.

46
P2
(s) = _
P
2
(s)
1 + P
2
(s)
_

P2
(s) =
j
-u.6946
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S
[
1 + j
-u.6946
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S
[

P2
(s) =
S4.79
s [
S4.79
S
2
+ 1. 2u9S + 1. 462
- 1 (S + 1. 2u9S + 1. 462)

La Ecuacin Caracterstica resultante es:

Encontrando los polos de la ecuacin anterior, se tiene un polo positivo y uno
negativo, lo que significa que el sistema retroalimentado con ganancia igual a 1 es
inestable tal como lo muestran las siguientes ilustraciones

2
(s) con el
controlador PID

Fuente: Sisotool Matlab

47

2
(s) ante entrada escaln unitario


De igual manera se incorpora un controlador PID a travs de la herramienta de
Matlab Sisotool para ubicar la mejor posicin de los polos para que el sistema
logre un comportamiento estable.

Figura 3.11 Ecuacin PID calculada en SISOTOOL para P
2
(s)


Analizando la ecuacin calculada por el software matemtico verificamos que
verdaderamente los polos del sistema se encuentren en la zona de estabilidad.

I(s) = _
P
2
(s) - PI
1 + P
2
(s) - PI
_

48
I(s) =
j
-u.6946
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S
[ - |-u.222S4] - _
1 +2.8s + 2s
2
s
_
1 +_j
-u.6946
s
2
+ u.6SSs + u.2u4S
[ - |-u.222S4] - _
1 + 2.8s + 2s
2
s
__

I(s) =
u.1u727(2S + 2. 8S + 1)
s _
u.1u727
S(S
2
+ u.6SSS + u.49uS)
(2S
2
+ 2. 8S + 1) + 1] (S + u.6SSS +u.49uS)

La ecuacin caracterstica resultante obtenida es:

2
(s) con el
controlador PID

Y la respuesta ante una entrada escaln, obtenemos un comportamiento
crticamente subamortiguado y estable, tal como lo muestra siguiente figura.

49

1
(s) ante entrada escaln unitario con el controlador PID


Finalmente las constantes de sintonizacin encontradas son:

-u.222S4(1 + 2.8S + 2S)
s
=
-u.44468S - u.622SSS -u.222S4
s

Siendo u(t) la ecuacin que representa el controlador PID igualamos con la
optimizada

u(t) =
K
d
s
2
+ K
p
s + K
s
=
-u.44468S - u.622SSS - u.222S4
s

Obteniendo:
K
d
= -u.44468
K
= -u.622SS
K
p
= -u.222S4

50

5. ESTRATEGIAS DE CONTROL

En el anterior capitulo se desarroll el clculo de los controladores para las
vlvulas de presin de descarga y de recirculacin. En ste Captulo se ilustra
el desarrollo de las simulaciones de las posibles estrategias de control a
implementar tanto en rgimen estable como en arranque.

Cada una de las estrategias de control propuestas se valida a travs de una
simulacin por medio de un protocolo de pruebas, que consiste en someter a
cada una de las estrategias a diferentes perturbaciones para analizar su
comportamiento en el sistema.

En las diferentes simulaciones presentadas se identificarn las variables ms
representativas para nuestro estudio, como lo son el esfuerzo de cada una de
las vlvulas y el comportamiento de la presin de descarga.

5.1. ESTRATEGIAS DE CONTROL EN REGIMEN ESTABLE

Para realizar las simulaciones del control en rgimen estable es necesario
tener en cuenta que el sistema ya se encuentra operativo y por ende la vlvula
de control de presin ya tiene un porcentaje de apertura que permite mantener
la presin de descarga, este valor es comnmente conocido como BIAS4. De
igual manera para cada simulacin tambin es necesario restringir la operacin
de la vlvula por medio de limitadores con el nimo de que las vlvulas operen
en un rango entre 0% y 100%.

Las funciones de transferencia P1(s) y P2(s) en el diagrama general ilustrado
en la figura 4.3, se encuentran encapsuladas en bloques independientes con el
objetivo de no saturar el diagrama de bloques para su mejor comprensin.
Figura 4.1 Funcin de transferencia P
1
(s) encapsulada - Simulink

Fuente: Matlab - Simulink
4
Valor de la salida de un controlador cuando el error es 0
51
Figura 4.2 Funcin de transferencia P

2
(s) encapsulada - Simulink

Fuente: Matlab Simulink
Las perturbaciones en este tipo de sistemas son de carcter continuo con
retardos; es decir, no obedecen a escalones intempestivos, ni a cambios
bruscos de presin, sino ms bien siguen dinmicas de primer orden, como si
se tratara de obstrucciones generadas por una vlvula de control que
modificara sus condiciones de apertura, afectando las variables del proceso
aguas arriba.

Para simular este comportamiento se generan retardos de primer orden a
manera de entradas externas del sistema, de acuerdo a una funcin definida.
Figura 4.3 Simulacin de Perturbaciones del Sistema

5.1.1. Estrategia 1: Ejecucin simultanea de dos controladores para
dos vlvulas de control

La primera opcin sobre la estrategia de control, se basa en la ejecucin
simultnea de los dos controladores tal como lo muestra la siguiente Figura:

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
500
1000
1500
Tiempo (Seg)
P
r
e
s
i
n

c
o
n
t
i
n
u
a

a
c
u
m
u
l
a
d
a

PERTUBACIN NOCONTINUA - UN SOLORETARNO
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
500
1000
1500
Tiempo (Seg)
P
r
e
s
i
n

c
o
n
t
in
u
a

a
c
u
m
u
la
d
a

PERTURBACIN CONTINUA ACUMULADA
52
Figura 4.4 Diagrama de bloques representativo de los dos controladores en marcha

simultanea

Como se puede observar, cada uno de los controladores opera sobre la
funcin de transferencia respectiva, sumada a una perturbacin generada por
el sistema, como lo puede ser una sobrepresin en la lnea general de
descarga, el encendido o apagado de una de las bombas del sistema general
de inyeccin, etc. La simulacin que representa el diagrama de bloques se
muestra a continuacin:
Figura 4.5: Diagrama de bloques representado en Simulink

53
En el protocolo de pruebas se someti inicialmente ste sistema a una

perturbacin no continua, y posteriormente a una serie de perturbaciones
continuas.

Figura 4.6: Comportamiento Presin de descarga con Perturbacin no continua

Figura 4.7: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbacin no continua

Se puede observar como las dos vlvulas de control actual de forma simultnea
desde el momento en que se genera la perturbacin. Al tratarse de una
perturbacin no continua cuando la presin vuelve a 2000 psi, la vlvulas
permanecen sin variacin.

90 100 110 120 130 140 150
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO PRESION DE DESCARGA CON PERTURBACION NO CONTINUA
50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE CONTROL DE PRESION CON PERTURBACION NO CONTINUA
50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
-6
-4
-2
0
2
4
6
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE RECIRCULACION CON PERTURBACION NO CONTINUA
54


Figura 4.9: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbaciones continuas

En el caso de la perturbacin continua y acumulada, es posible observar que las
dos vlvulas actan al tiempo, pero que la vlvula PCV de control de presin, es
la que inicialmente ejerce mayor peso en el control. Cuando el esfuerzo del la
vlvula de control de presin se mayor al 100% de apertura, y fsicamente no
puede aportar al control, la vlvula de recirculacin toma la responsabilidad total
de la labor de control. Finalmente si las perturbaciones continan, el sistema se
volver inestable y subir la presin a valores crticos, donde actuara el interruptor
por muy alta presin, apagando la bomba. En esta estrategia, se tiene un flujo
permanente de agua a travs de la lnea de recirculacin.

50 100 150 200 250 300 350 400
1960
1980
2000
2020
2040
2060
Tiempo (s)
P
S
I
PRESION DE DESCARGA CON PERTURBACIONES CONTINUAS
50 100 150 200 250 300 350
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE CONTROL DE PRESION CON PERTURBACIONES CONTINUAS
50 100 150 200 250 300 350 400
-10
0
10
20
30
40
50
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE RECIRCULACION CON PERTURBACIONES CONTINUAS
55
5.1.2. Estrategia 2: Ejecucin escalonada de controladores

La segunda estrategia de control consiste en ejecutar los dos controladores, pero
no de forma simultnea, sino escalonada. El controlador para la vlvula de
recirculacin opera siempre y cuando el esfuerzo de la vlvula de control de
presin supera el 100% de apertura, y fsicamente no pueda aportar al control de
la variable.
Figura 4.10: Diagrama de bloques representativo de segunda estrategia de control

La simulacin en Simulink de sta estrategia se presenta a continuacin:

56
Figura 4.11: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin no continua Segunda

estrategia



50 100 150 200 250 300 350 400
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION CON PERTURBACION NO CONTINUA
57
Figura 4.12: Comportamiento de las vlvulas de control con Perturbaciones no continuas

En este caso se puede observar que los valores pico de la respuesta, y los
tiempos de estabilizacin son bastante similares a la estrategia 1. Lo que puede
confirmar que la labor de control, la ejerce la vlvula de control de presin ante
perturbaciones no continuas, ya que la vlvula de recirculacin no acta, porque el
esfuerzo de la otra vlvula no supera su capacidad de apertura.

Figura 4.13: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin continua Segunda
estrategia


50 100 150 200 250 300 350 400
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE CONTROL DE PRESION CON PERTURBACION NO CONTINUA
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tiempo (s)
%
C
V
58


Para el caso de perturbaciones continuas, se puede observar que el esfuerzo de la
vlvula de control de presin llega a un punto en donde fsicamente no puede
aportar ms al control, y cede su funcin a la vlvula de recirculacin. La vlvula
de recirculacin genera una apertura hasta aproximadamente el 30%, y continuar
la labor de control.

5.1.3. Estrategia 3: Un solo controlador con esfuerzo extendido

La tercera estrategia simulada consiste en un solo controlador y el esfuerzo
extendido a las dos vlvulas de control.
Figura 4.15: Diagrama de bloques representativo de la tercera estrategia de control
59

En este caso un solo controlador genera la salida de control, pero se extiende a
los dos elementos finales disponibles en el sistema con los mismos parmetros.
La condicin para que acte el segundo elemento final, es igualmente que el
porcentaje de apertura de la vlvula de control de presin llegue a su lmite, y no
sea capaz de aportar al control del sistema.

Figura 4.17: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin no continua Tercera
estrategia

70 80 90 100 110 120 130 140 150
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION DE DESCARGA CON PERTURBACION CONTINUA
60
Figura 4.18: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbacin no continua

Al igual que en la estrategia anterior, el control lo asume la vlvula de control de
presin para perturbaciones no continuas. La vlvula de recirculacin no acta.
Figura 4.19: Comportamiento Presin de descarga con perturbaciones continuas Tercera
estrategia


50 100 150 200 250 300 350 400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE PRESION DE DESCARGA CON PERTURBACION NO CONTINUA
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Tiempo (s)
%
C
V
50 100 150 200 250 300 350 400
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION DE DESCARGA CON PERTURBACIONES CONTINUAS
61

Para perturbaciones continuas, el comportamiento cuando la perturbacin
sobrepasa los lmites de esfuerzo de la vlvula de control, presenta condiciones de
menor offset, ya que el pico de la respuesta no supera los 2010 psi, mientras que
en la estrategia 2, el pico supera los 2020 psi.
5.1.4. Anlisis de las estrategias

El anlisis y seleccin de la estrategia definitiva est relacionada con condiciones
de eficiencia y estabilizacin. En trminos de eficiencia hidrulica la estrategia No.
1 en donde ambos controladores se ejecutan al tiempo, no es aplicable debido a
que para mantener la presin de descarga es necesario mantener un porcentaje
de apertura en la vlvula de recirculacin, perdiendo as flujo para la inyeccin, y
por ende disminuyendo al eficiencia de bombeo.
Para la estrategia No. 3 se estableci la operacin de un solo controlador aplicable
a las dos vlvulas de control, aunque el sistema es estable, las acciones de control
generadas por el PID pueden llegar a ser muy grandes para la capacidad de
control que puede tener la vlvula de recirculacin, por lo tanto si se generan
perturbaciones continuas que requieran accin de la vlvula de recirculacin
generan acciones de control que se veran reflejadas en posibles sobreesfuerzos
de la vlvula de control de recirculacin

0 50 100 150 200 250 300 350
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE CONTROL DE PRESION CON PERTURBACIONES CONTINUAS
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE RECIRCULACION CON PERTURBACIONES CONTINUAS
62
Es entonces la estrategia No.2 la que ms se ajusta a los requerimientos de

eficiencia y respuesta ya que a pesar de que se ejecutan los dos controladores
simultneamente, el controlador de la vlvula de recirculacin est condicionado a
operar cuando el esfuerzo de la vlvula de control de presin de descarga supera
el 100%. Para evitar que el componente integrador del PID de la vlvula de
control, contine su accin integradora, mientras el control lo realice la otra
vlvula, es posible implementar un antiwind up, con el fin de evitar reacciones
agresivas, cuando el PID de vuelva a retomar el control de la variable, claro est
que cuando la vlvula de control de presin retoma nuevamente el control, lo
retoma en el mismo valor de apertura, es decir 100%, por lo tanto el efecto que
puede tener el antiwind up puede ser mnimo.

5.2. ESTRATEGIAS DE CONTROL EN REGIMEN DE ARRANQUE

La estrategia utilizada para el control en rgimen de arranque, toma su
fundamento en la metodologa actual, agregando cambios que mejoran las
condiciones del arranque. La estrategia para rgimen de arranque, se basa
principalmente en arrancar el sistema en recirculacin total, es decir con la vlvula
de recirculacin al 100% de apertura, y controlar la presin de descarga a la
bomba con la vlvula de control de presin.
De igual manera es necesario definir un heurstico para la operacin de la misma
de tal forma que se garanticen condiciones de seguridad tanto para la bomba
como al proceso de inyeccin en general.
5.2.1. Etapas propuestas para el arranque del sistema

Encendido Local/Remoto de la bomba: El startup de la bomba se hace
localmente en campo desde una terminal HMI o desde el cuarto de
operaciones de la facilidad. Con el nimo de evitar operaciones
involuntarias, el sistema deber ofrecer una alternativa de confirmacin y
retraccin con el fin de iniciar el encendido de la bomba de lubricacin

Encendido Bomba de Lubricacin: La bomba de lubricacin que se
encuentra en el cuerpo de la cmara de empuje de la bomba de inyeccin
es el requisito ms importante para iniciar el arranque de la rampa del
motor elctrico, todos los componentes mecnicos en la bomba deben estar
lubricados por lo menos por 30 segundos para evitar daos mecnicos
irreparables

63
Apertura de Vlvula Motorizada: La apertura de sta vlvula asegura

habilitar la lnea de descarga de la bomba ya que su funcin es realizar un
aislamiento positivo de la lnea en operacin de mantenimiento.
|
Apertura 100% Vlvula de Recirculacin: Por efectos de seguridad en el
arranque, es necesario que la bomba inicie recirculando hacia la lnea del
tanque de cabeza para evitar golpes de ariete y sobrepresiones que pueden
afectar componentes del proceso tales como las vlvulas de control y lneas
de descarga y recirculacin.

Inicio Rampa de aceleracin del motor elctrico: El motor elctrico
desarrolla una rampa de aceleracin programad desde el arrancador suave,
y tarda 30 segundos en alcanzar las 3600rpm y cerca de 1300 HP tal como
lo muestra la curva de la bomba (Capitulo 1).

Inicio Control de Presin a la descarga: La vlvula de control de
descarga inicia su operacin regulatoria para sostener los 2000psi, cuando
esto ocurra, la vlvula de recirculacin inicia una operacin de cierre
proporcional en forma de rampas. El control de presin a la descarga debe
estar asegurar mantener los 2000psi de trabajo.

Ejecutar Lazo de Control Regulatorio para Vlvula de Recirculacin:
Cuando la rampa de cierre haya terminado, es decir la vlvula este 0%
abierta, el sistema iniciar a operar con la estrategia de rgimen estable.

5.2.2. Heurstico de arranque propuesto

Las condiciones iniciales de operacin necesarias deben ser las siguientes:
Tabla 4.1: Condiciones Iniciales para arranque.
Variable
Valor /
Estado
PCV_ 0% ABIERTA
PCV_ 0% ABIERTA
MOV_ CERRADA

64
Las etapas descritas anteriormente se incluyen en el siguiente Grafcet de

operacin.

Figura 4.21 Grafcet de operacin para el arranque de las bombas de inyeccin


65
4.1.1. Simulacin de arranque propuesto

Para soportar ste heurstico se realizo la simulacin por medio de un diagrama de
bloques en donde se observa el comportamiento del sistema en rgimen de
arranque

Figura 4.22: Diagrama de bloques para la simulacin del arranque

Para la simulacin del sistema en rgimen de arranque fue necesario consultar los
parmetros configurados en el arrancador suave para identificar el tiempo en el
cual el motor desarrolla su potencia para llegar a los 2000 psi obteniendo que el
tiempo de rampa de aceleracin sea de 30seg.

Tabla 4.2: Parmetros de configuracin de la rampa de inicio del Arrancador Suave

Fuente: Occidental Andina LCC Facilidades La Cira Infanta - 2010
66
La rampa de aceleracin tiene el siguiente comportamiento en la presin de incio

del sistema:

Figura 4.23: Comportamiento de la presin por la rampa de aceleracin del Arrancador Suave

Figura 4.24: Comportamientos de la presin por la rampa durante el arranque

Es posible observar que la rampa del arrancador suave del motor genera un
vertiginoso ascenso de la presin, en donde finalizada la rampa de 30 segundos,
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA RAMPA DE ACELERACION DEL MOTOR EN FUNCION DE LA PRESION
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
500
1000
1500
2000
2500
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION DURANTE EL ARRANQUE
67
inicia a actuar el lazo de control de presin. Una vez la presin llegue a 2000 psi,
la vlvula de recirculacin inicia su protocolo de cierre programado, tal como se
puede observar en la siguiente figura:

Figura 4.25: Comportamientos de las vlvulas de presin y recirculacin

A medida que la vlvula de presin va realizando su protocolo de cierre de
acuerdo a escalones programados, la vlvula de control va controlando la presin
total del sistema manteniendo de igual forma la presin de la descarga.

0 50 100 150 200 250 300 35
-20
0
20
40
60
80
100
VALVULA DE RECIRCULACION DURANTE EL ARRANQUE
0 50 100 150 200 250
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Tiempo (s)
%
C
V
VALVULA DE PRESION DE DESCARGA EN REGIMEN DE ARRANQUE
68
6. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO

Para evaluar la viabilidad tcnica de la implementacin de la estrategia de control
seleccionada, es necesario analizar el comportamiento general del sistema en
relacin a la estrategia actual de control, utilizando los parmetros de sintona
reales con los cuales operan los controladores del sistema de inyeccin en la
planta PIA6.

Actualmente la labor de control de la presin de la lnea de descarga, la ejerce por
completo el lazo de control de presin a travs de la vlvula PCV. Este lazo
funciona mediante un controlado PI (Proporcional Integral). En el caso de la
vlvula de recirculacin, como se explic anteriormente, sta solo opera en
condiciones de sobrepresin.

6.1. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ANTE
PERTURBACIONES NO CONTINUAS

Como se dijo en el Capitulo 1, la sintonizacin de los controladores en campo se
realiz de forma emprica, y para obtener los parmetros es necesario remitirse al
PIDSetup del software RSLogix de programacin en campo. En la siguiente
Figura, es posible ver cules son los parmetros actuales con los cuales funciona
el controlador PI del sistema de una de las bombas de inyeccin.

Figura 5.1: Pantalla PIDSetup RSLogix Parmetros Control PI Actual

Fuente: RSLogix

69
Si simulamos el control PI con los parmetros actuales, tomando la funcin de

transferencia encontrada para los valores de presin, podremos ver el
comportamiento del control actual, con una perturbacin igual a la establecida en
los protocolos de prueba del Captulo 4.

Figura 5.2:Simulacin Presin de descarga control PI actual Perturbacin No Continua


Podemos observar que se obtienen valores pico de 9 psi el tiempo de
estabilizacin es de aproximadamente 56 segundos, con una respuesta oscilante,
propia de la ausencia del componente derivativo.

Figura 5.3:Simulacin Presin de descarga control PID Perturbacin No Continua


190 200 210 220 230 240 250 260 270
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
P
r
e
s
i
n

(
p
s
i
)
SIMULACIN - CONTROL PI ACTUAL
X: 200.5
Y: 2009
X: 210.2
Y: 2004
X: 220.1
Y: 2002 X: 230.2
Y: 2001
X: 240.2
Y: 2000
90 100 110 120 130 140 150 160 170
1980
1985
1990
1995
2000
2005
2010
2015
2020
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION ANTE UNA PERTURBACION NO CONTINUA
X: 104.5
Y: 2004
X: 120.3
Y: 2001
X: 110
Y: 2003
X: 130.3
Y: 2000
70
El resultado de la simulacin con el control propuesto muestra que el offset es

menor que con el control actual, as mismo el tiempo de estabilizacin es de
aproximadamente 40 segundos.

Por lo tanto, el control propuesto mejora las condiciones de respuesta del sistema
ante las perturbaciones.

6.2. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ANTE
PERTURBACIONES CONTINUAS

Si se simula el comportamiento del sistema con los parmetros de sintona
actuales para el control PI, se obtiene la siguiente Figura.

Figura 5.4:Simulacin Presin de descarga control PI actual Perturbacin continua


Es posible observar entonces, que si se mantienen perturbaciones continuas el
control acta mientras la vlvula de control de presin realiza su mximo esfuerzo,
momento en el cual el lazo de control de presin no soporta la carga de las
perturbaciones, y el sistema se vuelve inestable aumentando la presin de
descarga. En ese punto, deber actual la vlvula de recirculacin de acuerdo a la
funcin programada mediante el control on/off para valores superiores a 2100 psi.
Al igual que para la perturbacin no continua, se observa el comportamiento
oscilante de la respuesta.

Si se observa nuevamente la Figura obtenida de la simulacin, podemos ver que
el control propuesto, responde mejor a condiciones de perturbaciones continuas, y
que se necesitaran perturbaciones mas permanentes en el tiempo para lograr
desestabilizar el sistema, momento en el cual la presin subira hasta los valores
50 100 150 200 250 300 350 400
1980
2000
2020
2040
2060
2080
2100
2120
2140
Tiempo (Seg)
P
r
e
s
i
n

(
p
s
i
)
COMPORTAMIENTO DE LA PRESIN DE DESCARGA ANTE UNA PERTUBACIN CONTINUA - CONTROL ACTUAL
71
de presin mxima, donde actuara el interruptor de muy alta presin para realizar
el shutdown de la bomba.

72
Figura 5.5: Simulacin Presin de descarga control PID Perturbacin continua


6.3. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO ARRANQUE DEL
SISTEMA

6.3.1. Anlisis de un arranque exitoso control actual

Durante el arranque se encuentran diferentes puntos objeto de estudio los cuales
estn representados en grficas de tendencias que se presentan a continuacinas
siguiente Figura muestra el comportamiento del control de un arranque exitoso con
la tcnica actual. En ella se puede observar los siguientes puntos crticos durante
el proceso de arranque.

El tiempo de estabilizacin de este arranque exitoso es (Ver Figura):

t = T
fInaI
- T
InIcIaI

t = 14us - 16.4s
t = 12S.6s

50 100 150 200 250 300 350 400
1980
1990
2000
2010
2020
2030
2040
2050
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION DE DESCARGA ANTE PERTURBACIONES CONTINUA
73
Figura 5.6:Arranque existo Comportamiento de la presin Control PI y heurstico actual

Fuente: Datos de campo Supervisorio PI6

Punto A - Arranque inicial

Comprendido entre el intervalo de tiempo (16.4s y 22.6s). Este intervalo
representa grficamente el tiempo que tarda el arrancador suave en alcanzar las
3600rpm. Como podemos observar en la figura, la rampa de aceleracin generada
por el motor causa un aumento agresivo de presin iniciando de 32,25psi a
1650psi aproximadamente, mientras que la vlvula de control de presin abre tan
solo un 2.9%, la recirculacin cierra un 60% (40% de apertura), mediante un
rampa de cierre programada de 0.9% de cierre por segundo.

Figura 5.7:Arranque existo Comportamiento de vlvulas Control PI y heurstico actual

Fuente: Datos de campo
Supervisorio PI6

74
Punto B - Disputa entre los controladores de presin y control programado

de vlvula de recirculacin

Como se puede observar en la siguiente Figura, una vez finaliza la rampa del
arrancador suave del motor, la presin tiende hacia sus valores de referencia, pero
mientras actual totalmente el control de presin para llevar a 2000 psi, los
sobrepasos de la presin por encima de 2100 psi, generan inmediatamente que la
vlvula de recirculacin acte de acuerdo a su control on/off programado. Esto
finalmente genera un conflicto entre los lazos de control existentes.

Figura 5.8:Arranque existo Disputa de controles Control PI y heurstico actual


El comportamiento de las vlvulas de control presin y recirculacin, juega un
papel muy importante a la hora de definir que variable es la ganadora de la disputa
de estos dos controles, recordemos que el control de presin es regulatorio (PI),
mientras que el de flujo es on/off (rampas de apertura y cierre al 2%). A pesar de
que en ambos controles la variable de proceso es la presin, cada uno acta por
su propia cuenta evidenciando la disputa del control lo que puede ocasionar que la
bomba se encuentre en puntos crticos de trabajo, causando calentamiento en el
cuerpo mismo de la bomba y el progresivo deterioro de los elementos mecnicos
de cada etapa.

As mismo este conflicto genera un aumento considerable de tiempo en el
arranque, ya que el sistema demora mucho en encontrar la presin de trabajo. En
la siguiente grfica es posible observar el comportamiento de las vlvulas de
control de presin y de recirculacin.

75

Figura 5.9: Arranque exitoso Disputa de controles Comportamiento de vlvulas


Punto C - Estabilizacin de la presin

Este intervalo corresponde a la zona donde la vlvula de recirculacin est
completamente cerrada y la presin se acomoda a los valores de operacin
adecuados.

Posterior a la disputa de controles, finalmente el control de presin lleva al sistema
a los valores de presin adecuados, la vlvula de recirculacin se cierra
completamente, y la vlvula de control de presin iniciar su rutina de control
normal.

76
Figura 5.10:Arranque existo Estabilizacin de presin Control PI y heurstico actual


Figura 5.11:Comportamiento de vlvulas Estabilizacin de presin Control PI y heurstico
actual


77
6.3.2. Arranque mediante control y heurstico propuesto

Como se defini en el capitulo anterior, la respuesta del sistema en el arranque, se
comporta de la siguiente forma.

Figura 5.12:Comportamiento de vlvulas Estabilizacin de presin Control PI y heurstico
actual


El tiempo de estabilizacin es de 51 segundos, mientras que con la estrategia
actual, se tienen tiempo de estabilizacin de 123.6 segundos, por lo tanto
utilizando el control PID en la vlvula de control de presin, acompaado del
huerstico propuesto, se mejora el tiempo del arranque en 72.6 segundos.

Esta mejora confirma que la disputa de controles analizada anteriormente, es la
que agrega ms tiempo a la estabilizacin del arranque por el mtodo actual. En
ste caso al definir una secuencia establecida para la vlvula de recirculacin,
liberndola del control on/off, se evita la generacin de disputas de control,
dejando a la vlvula de control de presin como responsables principal del control
del arranque.

0 50 100 150 200 250 300
0
500
1000
1500
2000
2500
Tiempo (s)
P
S
I
COMPORTAMIENTO DE LA PRESION DE DESCARGA EN REGIMEN DE ARRANQUE DE LA BOMBA
X: 36.5
Y: 2176
X: 51.17
Y: 2000
78
7. COSTOS DE IMPLEMENTACIN Y EVALUCIN ECONMICA

7.1. CUANTIFICACIN DE BENEFICIONES ECONMICOS

Para realizar un anlisis econmico de la inversin para de la implementacin de
la estrategia de control propuesta, es necesario determinar en trmicos
econmicos las mejoras a nivel de operacin del sistema principal de inyeccin,
que se lograran con la implementacin de la estrategia alternativa

Teniendo en cuenta las limitaciones en la informacin suministrada por el sistema
supervisorio de la planta, lo que imposibilita desarrollar un anlisis completo de
eficiencia del sistema completo de bombas, es posible definir dos elementos
principales en los cuales mejorara la operacin de las bombas:

El primero de ellos es el beneficio por la disminucin del tiempo de arranque del
sistema en relacin al tiempo actual de estabilizacin, y el segundo es la posible
disminucin del nmero de cadas de bombas en el sistema, por sobrepresiones
en el sistema.

7.1.1. Beneficios por disminucin en tiempos de arranque

Como se menciona en el captulo anterior, el tiempo de arranque mejora con la
estrategia de control seleccionada y con el heurstico propuesto, ya que reduce en
cerca de 76 segundos el tiempo de estabilizacin.

Esto quiere decir que por cada arranque en promedio se pierden 76 segundos de
potencia efectiva del sistema de bombeo en operacin. Si bien el flujo es
inyectado la cabezal de recoleccin, el conflicto de los controladores causa una
apertura permanente en la vlvula de recirculacin, que se traduce en menor
presin flujo y presin inyectados durante ese intervalo de tiempo.

Para tratar de cuantificar estos beneficios, podemos tomar la potencia nominal en
la que opera la bomba a 2100 psi (presin en la cual se mantiene durante la
estabilizacin con el arranque actual), relacionando el consumo de energa del
motor durante el tiempo de estabilizacin. Esta energa se considera
desperdiciada, por que el flujo inyectado a la lnea de recoleccin no cumple con
las condiciones requeridas, para aportar presin y caudal a la inyeccin a pozos.

Observando la curva de la bomba, es posible determinar que la presin nominal a
2100 psi es 1300 Hp. Si tomamos los 76 segundos de disminucin podemos
obtener la potencia consumida por unidad de tiempo (Kw-h) por cada arranque de
una bomba.

79
Potcncio JcspcrJicioJo = (1SuuEp) - _

u,74S7Kw
1Ep
] - (76s) - _
1b
S6uus
]
= 2u.46Kw -b

Las bombas del sistema de inyeccin operando 26 das a la semana, y son
encendidas al menos 6 en un da. Si cuantificamos la potencia consumida en
tiempos de arranque durante un ao de operacin tenemos un aproximado, y
tomamos una referencia del Kw-h en Barracabermeja (421.22$/Kw-h):

(2u.46Kwb) - 6 [
orronqucs
Jio
- (288 Jios) - _
421.22$
Kw - b
_ = $14.892.182

7.1.2. Beneficios por disminucin en cadas de bombas

Como el sistema es variante y con perturbaciones permanentes y continuas, ya
sea por altas o bajas de presin, el controlador realmente est trabajando la gran
mayora del tiempo en que la bomba se encuentre en operacin.

Esto lo podemos comprobar observando la siguiente grfica, tomada mediante las
tendencias entregadas por el sistema supervisorio de la planta. En la grfica se
puede observar el comportamiento de la vlvula PCV de control de presin
durante un intervalo de tiempo entre las 7:00 pm y las 7:00 am aproximadamente.
Los datos se presentan con intervalos de 20 minutos.

Figura 6.1: Comportamiento Vlvula PCV 12 horas de operacin


Los picos de la grfica obedecen a cadas de la bomba por perturbaciones del
sistema. Dichas cadas son frecuentes en el sistema actual, especialmente cuando
se generan perturbaciones por arranques de las dems bombas que componen el
sistema de inyeccin general.
0 50 100 150 200 250
20
25
30
35
40
45
50
55
60
COMPORTAMIENTO DE LA VLVULA PCV - 12 HORAS DE OPERACIN
Tiempo ( x 20 min)
%
C
V
80

Es difcil determinar sin histricos el nmero de cadas de una bomba durante un
intervalo de tiempo. El sistema supervisorio de la planta no genera reportes de
cadas de bombas en el sistema, por lo tanto para cuantificar a nivel econmico
los beneficios por ahorros en cadas de bombas en el sistema de inyeccin, se
toman varios escenarios de cadas de bomba, asumiendo que una cada de
bomba supone un nuevo arranque de la misma.

El costo de un arranque puede determinarse a partir de la potencia consumida
durante de tiempo de estabilizacin del sistema. Pero para facilitar el anlisis se
tomar el tiempo total de estabilizacin con el mtodo de arranque actual (123.6s),
y el por el valor de la potencia nominal a 2100 psi, presin en la que permanece la
mayora del tiempo en la estabilizacin.

Potcncio Arronquc = (1SuuEp) - _
u,74S7Kw
1Ep
] - (12S.6s) - _
1b
S6uus
] = SS.28Kw - b

Entonces teniendo en cuenta el valor obtenido anteriormente, y tomando
nuevamente como referencia el valor del Kw-h, es posible obtener una tabla de
ahorros para diferentes escenarios de cadas de bombas en un da de operacin.

Tabla 6.1: Tabla de costos de cadas de bombas


7.1.3. Beneficios no econmicos no cuantificables

Por la limitacin de la informacin del sistema, y por carencias a nivel de
instrumentos en campo para verificar condiciones de operacin, no es posible
realizar un anlisis ms completo de los beneficios econmicos que traera una
posible implementacin.
Caidasporda
PotenciaConsumida
Kwh Ahorro/da Ahorro/ao
1 33.28 14,018 $ 4,037,242 $
2 66.56 28,036 $ 8,074,484 $
3 99.84 42,055 $ 12,111,726 $
4 133.12 56,073 $ 16,148,968 $
5 166.4 70,091 $ 20,186,210 $
6 199.68 84,109 $ 24,223,452 $
7 232.96 98,127 $ 28,260,694 $
8 266.24 112,146 $ 32,297,936 $
9 299.52 126,164 $ 36,335,179 $
10 332.8 140,182 $ 40,372,421 $
81
Pero para efectos de complementar este anlisis de viabilidad vale la pena

mencionar algunos de ellos.

Las condiciones de eficiencia de las bombas del sistema en general
deberan ser mejores con la estrategia propuesta, ya que es posible
mantener mejor los valores de presin y flujo adecuados, en los cuales se
obtienen los mejores valores de eficiencia mecnica.

Las cadas de las bombas en las plantas de inyeccin generan problemas
de produccin en pozos, ya que por cadas de presin es necesario sacar
de funcionamientos lneas de inyeccin directas. Estos beneficios tienen un
nivel alto de complejidad en su cuantificacin, debido a la falta de
informacin necesaria para el clculo de las perdidas por paradas de
produccin de pozos.

7.2. COSTOS EN IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIA

Para el clculo de los cotos en la implementacin, tomamos como referencia las
tarifas aplicadas por la empresa de servicios petroleros que opera la planta PIA6.
Teniendo en cuenta los procesos para realizar ajustes a parmetros de control en
la planta, es posible determinar que hay 4 grandes rubros dentro del proceso de
implementacin, cada una con sus respectivos costos.

Servicio de programacin en oficinas: En ste rubro se concibe la
recoleccin de los datos informticos de los PLC y sistemas de supervisin
con el objetivo de ser analizados y plantear las estrategias de programacin
de los controladores a modificar.

Ingeniera de control en campo: Este tem involucra nuevamente realizar
una verificacin de la escalizacin de los mdulos E/S involucrados en el
lazo de control a intervenir, as como la puesta en servicio de la
implementacin y estabilizacin del sistema

Servicios de Instrumentacin en campo: Durante la puesta en servicio
de la implementacin sobre el proceso es necesario verificar los lazos de
control interviniendo la instrumentacin asociada a la bomba y los
elementos finales de control deben ser sometidos a una verificacin de la
calibracin ajustada.

Elaboracin de documentacin final: El documento final es el compendio
donde se anexan los certificados de calibracin, certificados de prueba de
lazo, entregables informticos de los PLCs y SCADAs asi como tambin
las conclusiones, hallazgos y posibles mejoras del Sistema de Control.

82
DESCRIPCION
TIPO
ACTIVIDAD
UNIDAD
CANTIDAD
ESTIMADA
VALOR
UNITARIO
VALOR
TOTAL
PROGRAMACION
OFICINA
INGENIERIA DIAS

3.00
$ 470,821 $ 1,412,464
SERVICIOSINGENIERI
A DE CONTROL
CAMPO
INGENIERIA DIAS

10.00
$ 941,943 $ 9,419,429
SERVICIOS
INSTRUMENTACION
EN CAMPO
INGENIERIA DIAS

10.00
$ 641,714 $ 6,417,143
ELABORACION DE
DOCUMETACION
FINAL
INGENIERIA DIAS

3.00
$ 225,143 $ 675,429
COMISIONES COMISIONES % 2% $ 28,679 $ 28,679
POLIZAS Y OTROS
INDIRECTOS
POLIZAS Y
OTROS
UN

1.00
$ 123,877 $ 123,877
TOTAL INVERSIN

$ 18,077,020

El costo de la implementacin asciende a $18.077.020. El detalle de cada rubro se
presenta como Anexo 3 al final del documento.

83
8. CONCLUSIONES

Un control interactuante entre los lazos de control del sistema de inyeccin permite
obtener mejores condiciones de control ante perturbaciones continuas ya que no
limita la labor de control de uno de los lazos a situaciones puntuales de
sobrepresin.

La seleccin de controladores tipo PID, para ste sistema en particular, facilita su
posible implementacin en campo debido a que la plataforma de automatizacin
actualmente instalada, slo cuenta con herramientas de control regulatorio con
bloques para control PID.
En recientes versiones ya se encuentran herramientas para control moderno y
avanzado, por lo que se deja abierta la posibilidad de aplicar otras tcnicas de
control en futuras investigaciones
El manejo adecuado de las variables del sistema en rgimen de arranque, mejora
con el control propuesto y con el heurstico de operacin diseado, ya que no
genera conflictos de control entre los lazos existentes.

Las dificultades en la obtencin de informacin histrica sobre condiciones
puntuales del proceso, como paradas, arranques, eficiencia de bombas, etc. no
permiten realizar mayores anlisis en la evaluacin econmica de la
implementacin. Sin embargo, el costo asociado a la implementacin de las
estrategias propuestas, es bajo en relacin a las mejoras generadas en el control
de las variables del proceso, teniendo en cuenta adems, que es posible
implementarlas con la infraestructura actualmente instalada en campo.

84
BIBLIOGRAFA

[1] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering Prentice-Hall, Inc 1997-
ISBN: 0132273071.

[2] Carlos A. Smith - Armando B. Corripio, Control Automtico de procesos
Teora y prctica - John Wiley & sons ltd 1991 ISBN: 9681837916

[3] Ass Tewari, Modern Control Desing with Matlab and Simulink John Wiley
& sons ltd 2002 ISBN 0 471 496790.

85
ANEXOS
DETALLE DE COSTOS DE IMPLEMENTACIN

Servicio de programacin en oficinas

1. EQUIPOS REQUERIDOS PARA LA
ACTIVIDAD :
DESCRIPCION CANT
No.
DI AS TARIFA DIA V. UNITARIO
EQUIPOS DE COMPUTO 2.00 1.00 15000.00 $ 30,000
SUBTOTAL $ 30,000
2. TRANSPORTES
DESCRIPCION CANT TARIFA V. UNITARIO
TRASNPORTES MATERIALES $ -
TRANSPORTE PERSONAS
REUNIONES 1.00 10000.00 $ 10, 000.00
SUBTOTAL $ 10,000
3. MANO DE OBRA:
PERFI L
CANTIDAD
PERSONAS REQ
PARA LA
ACTI VIDAD
%
OCUPACION
COST.
LAB/DI A V. UNITARIO
INGENIERO DE PROYECTOS
OFICINA 2.00 100% $ 152,619 $ 305,238
GERENTE TECNICO OFICINA 1.00 55% $ 228,333 $ 125,583
SUBTOTAL $ 430,821
TOTAL COSTO DIRECTO $ 470,821
DESCRIPCI ON % VALOR TOTAL
ADMINISTRACION 0% $ -
IMPREVISTOS 0% $ -
UTILIDAD 0% $ -
SUBTOTAL $ -
PRECIO UNITARIO TOTAL $ 470,821
86
Ingeniera de control en campo

1. EQUIPOS REQUERIDOS PARA LA ACTIVIDAD :
DESCRIPCION CANT No. DIAS TARIFA DIA V. UNITARIO
EQUIPO DE COMPUTO 1 1 15000.00 $ 15,000
SUBTOTAL $ 15,000
2. MATERIALES:
DESCRIPCION UNID. P. UNIT. CANT. V. UNITARIO
HIDRATACION UNID.
$
15,000 1.00 $ 15,000.00
ALOJAMIENTO UNID.
$
100,000 1.00 $ 100,000.00
LOGISTICA BOGOTA UNID.
$
301,000 1.00 $ 301,000.00
SUBTOTAL $ 416,000
3. TRANSPORTES
DESCRIPCION CANTIDAD TARIFA V. UNITARIO
CAMIONETA CAMPO OXY 1.00 $ 100,000.00 $ 100,000.00
MOVILIZACION BOGOTA CAMPO 1.00 $ 60,000.00 $ 60,000.00
SUBTOTAL $ 160,000
4. MANO DE OBRA:
PERFIL
CANTIDAD
PERSONAS
REQ PARA
LA
ACTIVIDAD
%
OC
UP. COST. LAB/DIA V. UNITARIO
INGENIERO DE CONTROL CAMPO 1.00
100
% $ 228,952 $ 228,952
SUBTOTAL $ 228,952
TOTAL COSTO DIRECTO $ 819,952
5. COSTOS INDIRECTOS:
DESCRIPCION PORC. VALOR TOTAL
ADMINISTRACION 8% $ 65,596
IMPREVISTOS 4% $ 32,798
UTILIDAD 8% $ 65,596
SUBTOTAL $ 163,990
87

Servicios de instrumentacin en campo

1. EQUIPOS REQUERIDOS PARA LA ACTIVIDAD :
DESCRIPCION MARCA CANT No. DIAS TARIFA DIA V. UNITARIO
ALQUILER EQUIPOS DE
INSTRUMENTACION VARIAS 1.00 1 $ 90,000
$
90,000
SUBTOTAL $ 90,000
2. MATERIALES:
HIDRATACION UNID. $ 15,000 1.00
$
15,000.00
ALOJAMIENTO UNID. $ 100,000 1.00
$
100,000.00
SUBTOTAL $ 115,000
3. TRANSPORTES
DESCRIPCION CANTIDAD TARIFA V. UNITARIO
CAMIONETA CAMPO
CORCEL 1.00 $ 100,000
$
100,000.00
MOVILIZACION
BOGOTA CAMPO 1.00 $ 15,000
$
15,000.00
SUBTOTAL $ 115,000
4. MANO DE OBRA:
PERFIL
CANTIDAD
PERSONAS
REQ PARA
LA
ACTIVIDAD
PORCENTAJE
DE OCUP COST. LAB/DIA V. UNITARIO
INSTRUMENTISTA 1.00 100% $ 214,762 $ 214,762
SUBTOTAL $ 214,762
TOTAL COSTO
DIRECTO $ 534,762
DESCRIPCION PORC. VALOR TOTAL
SUBTOTAL $ 106,952
PRECIO UNITARIO
TOTAL $ 641,714
88

Elaboracin de documentacin final

1. EQUIPOS REQUERIDOS PARA LA ACTIVIDAD
:
DESCRIPCION MARCA
CANTI
DAD No. DIAS TARIFA DIA V. UNITARIO
COMPUTADOR PORTATIL DELL 1.00 1 15000.00 $ 15,000
SUBTOTAL $ 15,000
2. MATERIALES:
PAPELERIA E
IMPRESIONES UNID. $ 20,000 1.00 $ 20,000
SUBTOTAL $ 20,000
4. MANO DE
OBRA:
PERFIL
CANTIDAD
PERSONAS
REQ PARA LA
ACTIVIDAD % OCUP. COST. LAB/DIA V. UNITARIO
INGENIERO DE
PROYECTOS
OFICINA 1.00 100% $ 152,619 $ 152,619
SUBTOTAL $ 152,619
TOTAL COSTO
DIRECTO $ 187,619
DESCRIPCION % OCUP. VALOR TOTAL
SUBTOTAL $ 37,524

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1

ANLISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE PRESION A LA DESCARGA Y

ANLISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE PRESION A LA DESCARGA Y

SIMULINK: Herramienta de Matlab, que permite el modelado, simulacin y anlisis de

5.2.1. Etapas propuestas para el arranque del sistema..............................................62

Figura 3.12: Ubicacin de polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia

Figura 5.3: Simulacin Presin de descarga control PID Perturbacin No

El agua de produccin entra a la planta PIA6 directamente a una lnea de

En la siguiente grfica se presenta la curva de la bomba de caudal contra cabeza

Vlvula de alivio de presin en el cabezal de succin: Permite aliviar la

Figura 1.7 Fotografa frontal - Lnea de descarga Planta PI6A

En la siguiente grfica puede observarse el escaln aplicado.

Figura 2.5 Presin y flujo de descarga Escaln vlvula de recirculacin

Utilizamos Simulink de Matlab podemos simular la curva de respuesta con la

Figura 2.9: Presin de descarga Escaln vlvula de control de recirculacin

Cs = Iolor EstoJo Estoblc - Iolor iniciol

4. ANALISIS Y DISEO DE LOS CONTROLADORES

Figura 3.1 Diagrama Estrategia bsica

Fuente: Elaboracin de autores

Figura 3.4 Ubicacin de polos en lazo cerrado de la funcin de transferencia P

Como bien es sabido, el Control PID

Figura 3.8 Comportamiento de P

Figura 3.13 Comportamiento de P

Figura 4.2 Funcin de transferencia P

Figura 4.4 Diagrama de bloques representativo de los dos controladores en marcha

En el protocolo de pruebas se someti inicialmente ste sistema a una

5.1.2. Estrategia 2: Ejecucin escalonada de controladores

Fuente: Matlab Simulink

Figura 4.11: Comportamiento Presin de descarga con perturbacin no continua Segunda

Figura 4.12: Comportamiento de las vlvulas de control con Perturbaciones no continuas

Fuente: Elaboracin de autores

Figura 4.18: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbacin no continua

Figura 4.20: Comportamiento de las Vlvula de control con Perturbaciones continuas

Es entonces la estrategia No.2 la que ms se ajusta a los requerimientos de

Apertura de Vlvula Motorizada: La apertura de sta vlvula asegura

Las etapas descritas anteriormente se incluyen en el siguiente Grafcet de

4.1.1. Simulacin de arranque propuesto

La rampa de aceleracin tiene el siguiente comportamiento en la presin de incio

6. CONTROL ACTUAL VS CONTROL PROPUESTO

Si simulamos el control PI con los parmetros actuales, tomando la funcin de

El resultado de la simulacin con el control propuesto muestra que el offset es

Figura 5.5: Simulacin Presin de descarga control PID Perturbacin continua

Figura 5.6:Arranque existo Comportamiento de la presin Control PI y heurstico actual

Punto B - Disputa entre los controladores de presin y control programado

Figura 5.10:Arranque existo Estabilizacin de presin Control PI y heurstico actual

6.3.2. Arranque mediante control y heurstico propuesto

7. COSTOS DE IMPLEMENTACIN Y EVALUCIN ECONMICA

Potcncio JcspcrJicioJo = (1SuuEp) - _

Pero para efectos de complementar este anlisis de viabilidad vale la pena

Ingeniera de control en campo

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