Sei sulla pagina 1di 25

UNICAMP Faculdade de Engenharia El etrica

e de Computac ao
EA-722 Laborat orio de Controle e Servomecanismos
Experi encia 2: Fundamentos de Realimentac ao:
Sistemas ECP em malha aberta e fechada
7 de abril de 2008
Sum ario
1 Introduc ao 2
2 Emulador Industrial 3
2.1 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Pr e-relat orio da experi encia 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Sistema Retilneo 8
3.1 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Pr e-relat orio da experi encia 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Sistema Torcional 12
4.1 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Pr e-relat orio da experi encia 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5 P endulo Invertido 16
5.1 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2 Pr e-relat orio da experi encia 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6 Levitador Magn etico 20
6.1 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.1.1 Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2 Pr e-relat orio da experi encia 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 1 INTRODUC

AO
1 Introduc ao
O objetivo desta experi encia inicial e vericar algumas propriedades fundamentais de sistemas
de controle em malha aberta e em malha fechada, fazendo distinc oes entre essas duas formas
b asicas de atuac ao e controle. Verica-se qualitativamente as vantagens da realimentac ao,
do ponto de vista de rastreamento do sinal de refer encia, denominado comportamento servo
do sistema controlado; e de atenuac ao de sinais de dist urbios que possam atingir o sistema,
conhecido como comportamento regulador do sistema controlado. A malha de realimentac ao
e fechada atrav es de um controlador simples, do tipo proporcional, e o amortecimento do
sistema e aumentado atrav es de realimentac ao de velocidade. Tamb em o efeito de um pr e-
ltro adicional sobre a resposta ao degrau do sistema em malha aberta e estudado.
EXP. 2 3
2 Emulador Industrial
O emulador industrial dever a estar congurado da seguinte maneira:
Discos de atuac ao e carga conectados pelo dispositivo SR;
Relac ao de engrenagens 4:1 (24 dentes na atuac ao e 36 dentes na carga).
Correias # 140 e # 260;
Nenhuma in ercia adicional sobre os discos.
A func ao de transfer encia da planta e dada por
G
p
(s) =
k
hw
s(J

d
s +c

d
)
,
onde k
hw
e o ganho de hardware do emulador e J

d
e c

d
s ao, respectivamente, o momento de
in ercia e o atrito viscoso equivalentes na congurac ao adotada:
J

d
= J
d
+J
l
(gr)
2
, c

d
= c
d
+c
l
(gr)
2
,
onde J
d
e J
l
s ao os momentos de in ercia dos discos de atuac ao e de carga, c
d
e c
l
s ao os
coecientes de atrito viscoso dos discos de atuac ao e de carga e gr e a relac ao de engrenagens.
Os demais atritos viscosos e in ercias do sistema s ao desprezados.
Observe que as express oes acima reetem os par ametros J
l
e c
l
da carga para a atuac ao.
Al em disso, como os atritos viscosos naturais dos discos (c
d
, c
l
) s ao muito pequenos, o atrito
viscoso equivalente c

d
tamb em ser a bem pequeno. Nesta experi encia, o amortecimento da
planta ser a alterado articialmente atrav es de realimentac ao derivativa, como ilustrado no
sistema de controle em malha fechada da Fig. 1, que utiliza um controlador proporcional
de ganho k
p
. A perturbac ao ser a produzida pela aplicac ao de tens ao el etrica ao motor de
perturbac ao
1
.
Q01: Utilizando os resultados desenvolvidos na Experi encia 1, explique porque no controle
em malha fechada do emulador industrial iremos adotar sempre G
pf
(s) = 1. J a no controle
em malha aberta G
pf
(s) = k
pf
s/(1+0, 01s).
2.1 Procedimento experimental
O procedimento experimental a seguir envolve as respostas ao degrau dos sistemas em malha
aberta e em malha fechada. Os desempenhos dos sistemas em malha aberta com pr e-ltro e
em malha fechada frente a um degrau de dist urbio na carga s ao investigados.
1
Observe que o diagrama da Fig. 1 inclui o ganho k
m
que representa a relac ao entre torque e voltagem
aplicada ao motor de perturbac ao. k
m
= 0, 326 [N-m/V]
4 2 EMULADOR INDUSTRIAL
r
k
e
k
m
/g
r
k
hw
V
p
T
a

1
k
v
s
1
s(J

d
s +c

d
)
G
pf
k
p
Planta
+ +
+
+

Figura 1: Controle em malha fechada do emulador.
Utilize os ajustes dos controladores determinados na Experi encia 1. Tente comparar a
cada passo o comportamento do sistema ensaiado com as respostas equivalentes obtidas nas
simulac oes desenvolvidas na Experi encia 1.
1. Ajuste o equipamento de acordo com a congurac ao denida no incio da Sec ao 2.
Certique-se de que as correias que conectam os discos ao dispositivo SR estejam bem
ajustadas e que a relac ao de engrenagens seja a especicada. Recoloque a tampa de
acrlico na sua posic ao original;
2. Ajuste a coleta dos dados de Command Position e Encoder #1 atrav es da caixa de
di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data. Ajuste um degrau de 4000 counts,
dwell time=2000 ms e 2 (duas) repetic oes atrav es da opc ao Trajectory do menu Com-
mand. Pode-se selecionar Closed Loop Step, pois a malha ser a aberta no passo 4.
Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja desabilitada;
3. Na opc ao Control Algorithm do menu Set-up, faca Ts=0.00442 s e selecione Con-
tinuous Time Control. Selecione General Form/Set-up Algorithm. Atribua 1
para os termos constantes de todos os polin omios do diagrama e 0 para os demais
termos. O amortecimento adicional da planta e introduzido atrav es dos coecientes
f
0
= 0, f
1
= k
v
= 0.005.
4. Para realizac ao dos ensaios em malha aberta atribua 0 para todos os coecientes dos
polin omios-numeradores das malhas de realimentac ao. Para introduzir o pr e-ltro, de-
na h
0
=0, h
1
=1 (numerador), j
0
=1, j
1
=0.01 (denominador). O ganho do pr e-ltro
k
pf
e introduzido em e
0
conforme o valor calculado na Experi encia 1. Selecione OK e
depois Implement Algorithm;
5. Selecione Execute no menu Command e depois plote (armazene) os resultados ex-
perimentais obtidos. Se necess ario reajuste o ganho k
pf
para tentar anular o erro de
EXP. 2 5
regime da sada. Q02: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao
correspondente;
6. Na opc ao Command, selecione Disturbance e ent ao Step. Especique um degrau
de dist urbio na carga de amplitude
2
2,0 Volts, Dwell time de 500 ms e 4 repetic oes.
Implemente o dist urbio e repita o passo 5 (n ao esqueca de ativar o degrau de dist urbio
na janela do bot ao RUN). Q03: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e
a simulac ao correspondente. As respostas em malha aberta obtidas coincidem com as
esperadas teoricamente ? Justique;
7. Para realizac ao dos ensaios em malha fechada, selecione General Form/Set-up Algo-
rithm, remova o pr e-ltro do passo 4 (faca h
0
= 1, h
1
= 0, j
0
= 1, j
1
= 0) e o dist urbio
do passo 6. Feche a malha de controle denindo s
0
= 1, com realimentac ao do Encoder
#1 no Loop #1. Introduza o ganho proporcional, fazendo e
0
= k
p
. Repita os ensaios de
reposta ao degrau para os valores de k
p
= {0, 06; 0, 12; 0, 18; 0, 24};
8. Reintroduza o dist urbio do passo 6 e repita os ensaios no passo 7 com o sistema pertur-
bado. Q04: Inclua no relat orio os resultados deste experimento e a simulac oes corre-
spondentes;
9. Responda as perguntas:
Q05: As respostas do sistema em malha fechada coincidem com as esperadas teorica-
mente ? Compare-as com as do sistema em malha aberta;
Q06: Explique o que ocorre com comportamento do sistema quando o ganho propor-
cional k
p
e progressivamente aumentado, notando de que forma o comportamento regu-
lador do sistema frente ao dist urbio na carga e afetado pelo aumento do ganho de malha
produzido por k
p
.
2.2 Pr e-relat orio da experi encia 3
Na experi encia 3 estudaremos o controlador proporcional mais derivativo. Ele pode ser im-
plementado de duas formas:
Controle PD Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t), e outra proporcional ` a derivada do erro e(t), conforme mostra a Fig.2.
Controle P&D: Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t) e outra parcela proporcional ` a derivada da sada

1
(t), conforme mostra a
Fig. 3.
2
Esse valor de tens ao corresponde a um torque de 0,65 N-m utilizado na Experi encia 1, tendo em vista o
valor do ganho do motor de dist urbio dado por k
m
.
6 2 EMULADOR INDUSTRIAL
+
-
PSfrag
R
E
1
k
p
+k
d
s
G
p
Figura 2: Diagrama de blocos de um sistema de controle PD.
-
-
+ +
R
E

1
k
p
k
d
s
G
p
Figura 3: Diagrama de blocos de um sistema de controle P&D.
O controle PD e conhecido como controle proporcional mais derivativo, e o controle
P&D e comumente chamado de controle proporcional com realimentac ao de velocidade. A
diferenca fundamental entre estas duas formas de implementac ao e que no caso do controle
P&D a derivada da refer encia R n ao entra na composic ao do sinal de controle u(t). Na ex-
peri encia 3 ser ao exploradas as vantagens e desvantagens de se adotar uma ou outra forma de
realimentac ao.
Q01: Considere a func ao de transfer encia do Emulador Industrial
G
p
(s) =
k
hw
J

d
s
2
+c

d
s
Obtenha as func oes de transfer encias do emulador industrial com controlador PD e P&D,
conforme os diagramas das Figs. 2 e 3, respectivamente.
Neste pr e relat orio ser a feita uma simulac ao destes controladores sobre os modelos das
plantas simuladas na experi encia 1. O procedimento abaixo especica as etapas de simulac ao
para cada equipamento ECP.
Q02: Para os par ametros do emulador industrial dados na Experi encia 1, faca um programa
Matlab que determine a func ao de transfer encia G
p
, e as f.t.s de malha fechada com contro-
lador PD e P&D. Considere k
p
= 0, 1 e k
d
= 0, 005. Plote os polos e zeros utilizando a func ao
Matlab pzmap.
Q03: Faca um programa Simulink que simule os controladores P e P&D aplicados sobre a
planta simulada do emulador industrial com passo xo T
s
= 0, 000884.
EXP. 2 7
a) Para o controlador proporcional, usando o ganho k
p
da quest ao anterior obtenha a
resposta temporal para uma entrada nula e com condic ao inicial
1
(0) =1000 counts ,

1
(0) =
0. Use um tempo de simulac ao de 1000 ms.
b) Para o controlador P& D, repita o passo anterior com k
p
=0, 1 e k
d
=0, 005, e compare
as respostas.
c) Para os controladores dos itens a) e b), obtenha a resposta temporal para uma entrada
degrau de amplitude de 2500 counts e condic oes iniciais nulas.
8 3 SISTEMA RETIL

INEO
3 Sistema Retilneo
Para o sistema retilneo demonstra-se algumas vantagens da realimentac ao do ponto de vista
do comportamento servo do sistema controlado, principalmente quando ocorrem variac oes em
par ametros da planta.
O sistema retilneo dever a estar inicialmente congurado da seguinte maneira:
Mola de dureza m edia conectando o atuador ao carro #1;
4 massas de 500 g sobre o carro #1
Carro #2 desconectado do carro #1.
A congurac ao acima gera um sistema de 2a. ordem cuja func ao de transfer encia e dada
por
G
p
(s) =
k
hw
m
1
s
2
+c
1
s +k
1
, m
1
= m
c1
+m
w
onde
k
hw
ganho de hardware m
w
massa sobre o carro #1
m
1
massa total do sistema c
1
atrito viscoso do sistema
m
c1
massa do carro #1 k
1
constante de mola do sistema.
Como o atrito viscoso inicial do carro #1 (c
1
) e muito pequeno, nesta experi encia o amortec-
imento da planta ser a aumentado articialmente por meio da realimentac ao de velocidade,
como ilustrado no sistema de controle em malha fechada da Fig. 4. Este utiliza um contro-
lador proporcional de ganho k
p
.
k
hw
F
p
F
a
x
1
k
v
s
1
m
1
s
2
+c
1
s+k
1
G
pf
k
p
R
Planta
+ +
+
+

Figura 4: Controle em malha fechada do sistema retilneo.
EXP. 2 9
3.1 Procedimento experimental
O procedimento experimental a seguir envolve as respostas ao degrau dos sistemas em malha
aberta e em malha fechada. Os desempenhos dos sistemas em malha aberta e em malha
fechada (controlador proporcional) frente ` a variac ao da constante de mola (k
1
) s ao tamb em
investigados.
1. Ajuste o equipamento de acordo com a congurac ao denida no incio da Sec ao 3;
2. Ajuste a coleta dos dados de Command Position e Encoder #1 atrav es da caixa de
di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data. Ajuste um degrau de 3000 counts,
dwell time=1500 ms e 2 (duas) repetic oes atrav es da opc ao Trajectory do menu Com-
mand. Pode-se selecionar Closed Loop Step, pois a malha ser a aberta no passo 4.
Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja desabilitada;
3. Na opc ao Control Algorithm do menu Set-up, faca Ts=0.00442 s e selecione Contin-
uous Time Control. Selecione General Form/Set-up Algorithm. Atribua 1 para os
termos constantes de todos os polin omios do diagrama e 0 para os demais termos. O
amortecimento adicional da planta e introduzido atrav es de f
0
= 0, f
1
= k
v
= 0.005.
4. Para realizac ao dos ensaios em malha aberta atribua 0 para todos os coecientes dos
polin omios-numeradores das malhas de realimentac ao. O ganho do pr e-ltro k
pf
e in-
troduzido em e
0
conforme o valor calculado na Experi encia 1. Selecione OK e depois
Implement Algorithm;
5. Selecione Execute no menu Command e depois plote (armazene) os resultados exper-
imentais obtidos. Se necess ario, ajuste o ganho k
pf
para tentar anular o erro de regime
da sada. Q01: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao corre-
spondente;
6. Para realizac ao dos ensaios em malha fechada, selecione General Form/Set-up Algo-
rithm, remova o pr e-ltro do passo 4 (faca e
0
=1). Feche a malha de controle denindo
s
0
=1, com realimentac ao do Encoder #1 no Loop #1. Introduza o ganho proporcional,
fazendo e
0
= k
p
, e o ganho do pr e-ltro, fazendo t
0
= k
pf
. Repita os ensaios de reposta
ao degrau para os valores de k
p
= {0.03, 0.12, 0.24}, utilizando os ganhos correspon-
dentes do pr e-ltro calculados na Experi encia 1. Q02: Inclua no relat orio o resultado
destes experimentos e as simulac oes correspondentes;
7. Substitua a mola especicada pela mola de maior dureza, e mantenha todos os demais
par ametros do sistema inalterados. Repita os ensaios nos passos 16 acima com os
mesmos valores de ganhos k
pf
e k
p
obtido anteriormente. Q03: Inclua no relat orio os
resultados deste experimento e a simulac oes correspondentes;
10 3 SISTEMA RETIL

INEO
8. Responda as perguntas:
Q04: As respostas do sistema em malha fechada coincidem com as esperadas teorica-
mente ? Compare-as com as do sistema em malha aberta, tanto do ponto de vista de
resposta transit oria quanto de resposta em regime;
Q05: Explique o que ocorre com comportamento do sistema quando o ganho propor-
cional k
p
e progressivamente aumentado, notando de que forma o comportamento reg-
ulador do sistema frente ao dist urbio no par ametro e afetado pelo aumento do ganho de
malha produzido por k
p
.
3.2 Pr e-relat orio da experi encia 3
Na experi encia 3 estudaremos o controlador proporcional mais derivativo. Ele pode ser im-
plementado de duas formas:
Controle PD Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t), e outra proporcional ` a derivada do erro e(t), conforme mostra a Fig.5.
+
-
R
E X
1
k
p
+k
d
s
G
p
Figura 5: Diagrama de blocos de um sistema de controle PD.
Controle P&D: Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t) e outra parcela proporcional ` a derivada da sada x
1
(t), conforme mostra a
Fig. 6.
-
-
+ +
R
E
X
1
k
p
k
d
s
G
p
Figura 6: Diagrama de blocos de um sistema de controle P&D.
EXP. 2 11
O controle PD e conhecido como controle proporcional mais derivativo, e o controle
P&D e comumente chamado de controle proporcional com realimentac ao de velocidade. A
diferenca fundamental entre estas duas formas de implementac ao e que no caso do controle
P&D a derivada da refer encia R n ao entra na composic ao do sinal de controle u(t). Na ex-
peri encia 3 ser ao exploradas as vantagens e desvantagens de se adotar uma ou outra forma de
realimentac ao.
Q01: Considere a func ao de transfer encia do sistema retlineo
G
p
(s) =
k
hw
m
1
s
2
+c
1
s +k
1
Obtenha as func oes de transfer encias do sistema retilneo com controlador PD e P&D, con-
forme os diagramas das Figs. 5 e 6, respectivamente.
Neste pr e relat orio ser a feita uma simulac ao destes controladores sobre os modelos das
plantas simuladas na experi encia 1. O procedimento abaixo especica as etapas de simulac ao
para cada equipamento ECP.
Q02: Para os par ametros do sistema retilneo dados na Experi encia 1, faca um programa Mat-
lab que determine a func ao de transfer encia G
p
, e as f.t.s de malha fechada com controlador
PD e P&D. Considere k
p
= 0, 08 e k
d
= 0, 01. Plote os polos e zeros utilizando a func ao
Matlab pzmap.
Q03: Faca um programa Simulink que simule os controladores P e P&D aplicados sobre a
planta simulada do sistema retilneo com passo xo T
s
= 0, 00442.
a) Para o controlador proporcional, usando o ganho k
p
da quest ao anterior obtenha a
resposta temporal para uma entrada nula e com condic ao inicial x
1
(0) =1000 counts , x
1
(0) =
0. Use um tempo de simulac ao de 1000 ms.
b) Para o controlador P& D, repita o passo anterior com k
p
=0, 08 e k
d
=0, 01, e compare
as respostas.
c) Para os controladores dos itens a) e b), obtenha a resposta temporal para uma entrada
degrau de amplitude de 2500 counts e condic oes iniciais nulas.
12 4 SISTEMA TORCIONAL
4 Sistema Torcional
Para o sistema torcional demonstra-se algumas vantagens da realimentac ao do ponto de vista
do comportamento servo do sistema controlado, principalmente quando ocorrem variac oes em
par ametros da planta.
O sistema torcional dever a estar inicialmente congurado da seguinte maneira:
Discos #1, #2 e #3 conectados ` a mola torcional;
In ercias adicionais sobre o disco #1: quatro massas de 500 g posicionadas a
9.0 cm do centro do disco;
Disco #2 travado.
A congurac ao acima gera um sistema de 2a. ordem cuja func ao de transfer encia e dada
por
G
p
(s) =
k
hw
J
1
s
2
+c
1
s +k
1
, J
1
= J
d1
+J
w
onde
J
1
momento de in ercia total do sistema k
1
constante de mola do sistema.
J
d1
momento de in ercia do disco #1 c
1
atrito viscoso do sistema
J
w
momento de in ercia sobre o disco #1 k
hw
ganho de hardware
Como o atrito viscoso natural do disco #1 (c
1
) e muito pequeno, o amortecimento da
planta ser a aumentado articialmente atrav es de realimentac ao derivativa, como ilustrado no
sistema de controle em malha fechada da Fig. 7, que utiliza um controlador proporcional de
ganho k
p
.
k
hw
T
p
T
a

1
k
v
s
1
J
1
s
2
+c
1
s+k
1
G
pf
k
p
R
Planta
+ +
+
+

Figura 7: Controle em malha fechada do sistema torcional.
EXP. 2 13
4.1 Procedimento experimental
O procedimento experimental a seguir envolve as respostas ao degrau dos sistemas em malha
aberta e em malha fechada. Os desempenhos dos sistemas em malha aberta e em malha
fechada (controlador proporcional) frente ` a variac ao da constante de mola torcional (k
1
) s ao
tamb em investigados.
1. Ajuste o equipamento de acordo com a congurac ao denida no incio da Sec ao 4.
Certique-se de que as massas adicionais sobre o disco #1 tenham os valores e as
dist ancias especicadas;
2. Ajuste a coleta dos dados de Command Position e Encoder #1 atrav es da caixa de
di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data. Ajuste um degrau de 1000 counts,
dwell time=1000 ms e 2 (duas) repetic oes atrav es da opc ao Trajectory do menu Com-
mand. Pode-se selecionar Closed Loop Step, pois a malha ser a aberta no passo 4.
Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja desabilitada;
3. Na opc ao Control Algorithm do menu Set-up, faca Ts=0.00442 s e selecione Con-
tinuous Time Control. Selecione General Form/Set-up Algorithm. Atribua 1
para os termos constantes de todos os polin omios do diagrama e 0 para os demais
termos; atribua 0 para todos os coecientes dos polin omios-numeradores das mal-
has de realimentac ao. O amortecimento adicional da planta e introduzido atrav es de
f
0
= 0, f
1
= k
v
= 0.025;
4. Para realizac ao dos ensaios em malha aberta atribua 0 para todos os coecientes dos
polin omios-numeradores das malhas de realimentac ao. O ganho do pr e-ltro k
pf
e in-
troduzido em e
0
conforme o valor calculado na Experi encia 1. Selecione OK e depois
Implement Algorithm;
5. Selecione Execute no menu Command e depois plote (armazene) os resultados experi-
mentais obtidos. Se necess ario, ajuste o ganho k
p
para tentar anular o erro de regime da
sada. Q01: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao correspon-
dente;
6. Para realizac ao dos ensaios em malha fechada, selecione General Form/Set-up Algo-
rithm, remova o pr e-ltro do passo 4 (faca e
0
=1). Feche a malha de controle denindo
s
0
=1, com realimentac ao do Encoder #1 no Loop #1. Introduza o ganho proporcional,
fazendo e
0
= k
p
, e o ganho do pr e-ltro, fazendo t
0
= k
pf
. Repita os ensaios de reposta
ao degrau para os valores de k
p
= {0.12, 0.24, 0.96}, utilizando os ganhos correspon-
dentes do pr e-ltro calculados na Experi encia 1. Q02: Inclua no relat orio o resultado
destes experimentos e as simulac oes correspondentes;
14 4 SISTEMA TORCIONAL
7. Remova o disco #2, trave o disco #3 e mantenha todos os demais par ametros do sistema
inalterados. Observe ent ao que apenas a constante de mola foi modicada. Repita
os ensaios nos passos 16 acima com os mesmos valores de ganhos k
pf
e k
p
obtido
anteriormente. Q03: Inclua no relat orio os resultados deste experimento e a simulac oes
correspondentes;
8. Responda as perguntas:
Q04: As respostas do sistema em malha fechada coincidem com as esperadas teorica-
mente ? Compare-as com as do sistema em malha aberta, tanto do ponto de vista de
resposta transit oria quanto de resposta em regime;
Q05: Explique o que ocorre com comportamento do sistema quando o ganho propor-
cional k
p
e progressivamente aumentado, notando de que forma o comportamento reg-
ulador do sistema frente ao dist urbio no par ametro e afetado pelo aumento do ganho de
malha produzido por k
p
.
4.2 Pr e-relat orio da experi encia 3
Na experi encia 3 estudaremos o controlador proporcional mais derivativo. Ele pode ser im-
plementado de duas formas:
Controle PD Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t), e outra proporcional ` a derivada do erro e(t), conforme mostra a Fig.8.
+
-
R
E
1
k
p
+k
d
s
G
p
Figura 8: Diagrama de blocos de um sistema de controle PD.
Controle P&D: Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t) e outra parcela proporcional ` a derivada da sada

1
(t), conforme mostra a
Fig. 9.
O controle PD e conhecido como controle proporcional mais derivativo, e o controle
P&D e comumente chamado de controle proporcional com realimentac ao de velocidade. A
diferenca fundamental entre estas duas formas de implementac ao e que no caso do controle
P&D a derivada da refer encia R n ao entra na composic ao do sinal de controle u(t). Na ex-
peri encia 3 ser ao exploradas as vantagens e desvantagens de se adotar uma ou outra forma de
realimentac ao.
EXP. 2 15
-
-
+ +
R
E

1
k
p
k
d
s
G
p
Figura 9: Diagrama de blocos de um sistema de controle P&D.
Q01: Considere a func ao de transfer encia do sistema torcional
G
p
(s) =
k
hw
J
1
s
2
+c
1
s +k
1
Obtenha as func oes de transfer encias do sistema torcional com controlador PD e P&D, con-
forme os diagramas das Figs. 8 e 9, respectivamente.
Neste pr e relat orio ser a feita uma simulac ao destes controladores sobre os modelos das
plantas simuladas na experi encia 1. O procedimento abaixo especica as etapas de simulac ao
para cada equipamento ECP.
Q02: Para os par ametros do sistema torcional dados na Experi encia 1, faca um programa Mat-
lab que determine a func ao de transfer encia G
p
, e as f.t.s de malha fechada com controlador
PD e P&D. Considere k
p
=0, 3 e k
d
= 0, 05. Plote os polos e zeros utilizando a func ao Matlab
pzmap.
Q03: Faca um programa Simulink que simule os controladores P e P&D aplicados sobre a
planta simulada do torcional com passo xo T
s
= 0, 00442.
a) Para o controlador proporcional, usando o ganho k
p
da quest ao anterior obtenha a
resposta temporal para uma entrada nula e com condic ao inicial
1
(0) =1000 counts,

1
(0) =
0. Use um tempo de simulac ao de 1000 ms.
b) Para o controlador P& D, repita o passo anterior com k
p
=0, 35 e k
d
=0, 05, e compare
as respostas.
c) Para os controladores dos itens a) e b), obtenha a resposta temporal para uma entrada
degrau de amplitude de 3500 counts e condic oes iniciais nulas.
16 5 P

ENDULO INVERTIDO
5 P endulo Invertido
Para o p endulo invertido demonstra-se algumas vantagens da realimentac ao do ponto de vista
do comportamento servo e do comportamento regulador do sistema controlado.
O p endulo invertido dever a estar na congurac ao est avel, isto e, a dist ancia do contra-
peso ao ponto de pivoteamento deve ser de 10 cm. Os pesos nas extremidades da haste
deslizante tamb em dever ao estar presentes. Esta congurac ao permitir a que o p endulo retorne
` a posic ao de equilbrio x
e
= 0,
e
= 0 ap os pequenos deslocamentos da haste.
Nesta experi encia, considera-se apenas o controle de posic ao da haste deslizante do p endulo.
A func ao de transfer encia e dada por
G
p
(s) =
X(s)
F(s)
=
k
hw
s(m
1
s +c
1
)
,
onde
F(s) forca aplicada ` a haste deslizante
X(s) deslocamento linear da haste deslizante
k
hw
ganho de hardware
m
1
massa total da haste com os pesos orelhas
Nesta experi encia, introduzem-se alterac oes no amortecimento na planta articialmente
atrav es de realimentac ao derivativa, como ilustrado no sistema de controle em malha fechada
da Fig. 10, que utiliza um controlador proporcional de ganho k
p
.
k
hw
F
p
F
a
x
1
k
v
s
1
s(m
1
s +c
1
)
G
pf
k
p
R
Planta
+ +
+
+

Figura 10: Controle em malha fechada da haste deslizante do p endulo.
Q01: Utilizando os resultados desenvolvidos na Experi encia 1, explique porque no controle
em malha fechada da haste deslizante do p endulo iremos adotar sempre G
pf
(s) = 1. J a no
controle em malha aberta G
pf
(s) = k
pf
s/(1+0, 01s).
EXP. 2 17
5.1 Procedimento experimental
O procedimento experimental a seguir envolve as respostas ao degrau dos sistemas em malha
aberta e em malha fechada. Os desempenhos dos sistemas em malha aberta com pr e-ltro e
em malha fechada frente a dist urbios na carga provocados pela oscilac ao da haste rotacional
s ao investigados.
Utilize os ajustes dos controladores determinados na Experi encia 1. Tente comparar a
cada passo o comportamento do sistema ensaiado com as respostas equivalentes obtidas nas
simulac oes desenvolvidas na Experi encia 1.
1. Ajuste o equipamento de acordo com a congurac ao denida no incio da Sec ao 5.
Prepare o p endulo para os ensaios sem perturbac ao, travando a haste rotacional com os
calcos de madeira apropriados. Coloque o p endulo na posic ao x = 0;
2. Ajuste a coleta dos dados de Command Position e Encoder #2 atrav es da caixa de
di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data. Ajuste um degrau de 500 counts,
dwell time=2000 ms e 2 (duas) repetic oes atrav es da opc ao Trajectory do menu Com-
mand. Pode-se selecionar Closed Loop Step, pois a malha ser a aberta no passo 4.
Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja desabilitada;
3. Na opc ao Control Algorithm do menu Set-up, faca Ts=0.001768 s e selecione Con-
tinuous Time Control. Selecione General Form/Set-up Algorithm. Atribua 1
para os termos constantes de todos os polin omios do diagrama e 0 para os demais
termos. O amortecimento adicional da planta e introduzido atrav es dos coecientes
f
0
= 0, f
1
= k
v
= 0.01.
4. Para realizac ao dos ensaios em malha aberta atribua 0 para todos os coecientes dos
polin omios-numeradores das malhas de realimentac ao. Para introduzir o pr e-ltro, de-
na h
0
= 0, h
1
= 1 (numerador), j
0
= 1, j
1
= 0.01 (denominador). Selecione o En-
coder #2 no Loop #3. O ganho do pr e-ltro k
pf
e introduzido em e
0
conforme o valor
calculado na Experi encia 1. Selecione OK e depois Implement Algorithm;
5. Selecione Execute no menu Command e depois plote (armazene) os resultados ex-
perimentais obtidos. Se necess ario reajuste o ganho k
pf
para tentar anular o erro de
regime da sada. Q02: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao
correspondente;
6. Para realizac ao dos ensaios em malha fechada, selecione General Form/Set-up Algo-
rithm, remova o pr e-ltro do passo 4 (faca h
0
= 1, h
1
= 0, j
0
= 1, j
1
= 0). Feche a
malha de controle denindo s
0
= 1, com realimentac ao do Encoder #2 no Loop #1. In-
troduza o ganho proporcional, fazendo e
0
= k
p
. Repita os ensaios de reposta ao degrau
para os valores de k
p
= {0.1, 0.4, 0.8};
18 5 P

ENDULO INVERTIDO
7. Remova os calcos de madeira para realizar os ensaios com perturbac ao. Certique-se de
que o sistema esteja na congurac ao est avel (contra-pesos a 10 cm do pivot), coloque o
p endulo na posic ao x = 0, = 0 e repita o passo 4. Q03: Inclua no relat orio o resultado
deste experimento e a simulac ao correspondente. As respostas em malha aberta obtidas
coincidem com as esperadas na an alise te orica ou na simulac ao? Justique;
8. Repita os ensaios no passo 6 com o sistema perturbado. Q04: Inclua no relat orio os
resultados deste experimento e a simulac oes correspondentes;
9. Responda as perguntas:
Q05: As respostas do sistema em malha fechada coincidem com as esperadas teorica-
mente ? Compare-as com as do sistema em malha aberta;
Q06: Explique o que ocorre com comportamento do sistema quando o ganho propor-
cional k
p
e progressivamente aumentado, notando de que forma o comportamento regu-
lador do sistema frente ao dist urbio provocado pela rotac ao da haste principal e afetado
pelo aumento do ganho de malha produzido por k
p
.
5.2 Pr e-relat orio da experi encia 3
Na experi encia 3 estudaremos o controlador proporcional mais derivativo. Ele pode ser im-
plementado de duas formas:
Controle PD Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t), e outra proporcional ` a derivada do erro e(t), conforme mostra a Fig.11.
+
-
R
E X
1
k
p
+k
d
s
G
p
Figura 11: Diagrama de blocos de um sistema de controle PD.
Controle P&D: Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t) e outra parcela proporcional ` a derivada da sada x
1
(t), conforme mostra a
Fig. 12.
O controle PD e conhecido como controle proporcional mais derivativo, e o controle
P&D e comumente chamado de controle proporcional com realimentac ao de velocidade. A
diferenca fundamental entre estas duas formas de implementac ao e que no caso do controle
EXP. 2 19
-
-
+ +
R
E
X
1
k
p
k
d
s
G
p
Figura 12: Diagrama de blocos de um sistema de controle P&D.
P&D a derivada da refer encia R n ao entra na composic ao do sinal de controle u(t). Na ex-
peri encia 3 ser ao exploradas as vantagens e desvantagens de se adotar uma ou outra forma de
realimentac ao.
Q01: Considere a func ao de transfer encia da haste do p endulo
G
p
(s) =
k
hw
m
1
s
2
+c
1
s
Obtenha as func oes de transfer encias da haste deslizante do p endulo com controlador PD e
P&D, conforme os diagramas das Figs. 11 e 12, respectivamente.
Neste pr e relat orio ser a feita uma simulac ao destes controladores sobre os modelos das
plantas simuladas na experi encia 1. O procedimento abaixo especica as etapas de simulac ao
para cada equipamento ECP.
Q02: Para os par ametros da haste do p endulo dados na Experi encia 1, faca um programa Mat-
lab que determine a func ao de transfer encia G
p
, e as f.t.s de malha fechada com controlador
PD e P&D. Considere k
p
=0, 3 e k
d
= 0, 01. Plote os polos e zeros utilizando a func ao Matlab
pzmap.
Q03: Faca um programa Simulink que simule os controles P e PD aplicados sobre a planta
simulada da haste do p endulo com passo xo T
s
= 0, 001768.
a) Para o controlador proporcional, usando o ganho k
p
da quest ao anterior obtenha a
resposta temporal para uma entrada degrau com amplitude de 1000 counts e com condic oes
iniciais nulas. Use um tempo de simulac ao de 500 ms.
b) Para o controlador PD, repita o passo anterior com k
p
= 0, 30 e k
d
= 0, 01, e compare
as respostas.
20 6 LEVITADOR MAGN

ETICO
6 Levitador Magn etico
Para o levitador magn etico demonstra-se algumas vantagens da realimentac ao do ponto de
vista do comportamento servo do sistema controlado, quando ocorren pertubac oes de causadas
por forcas externas (campo magn etico gerado pela bobina superior) ou ocorrem variac oes em
par ametros da planta como variac ao de massa sobre o disco #1.
O levitador magn etico dever a estar inicialmente congurado com:
Somente um disco magn etico montado (disco #1);
Acionamento atrav es da bobina #1 (inferior);
Sem massa adicional no disco #1 e sem corrente na bobina #2.
Utiliza-se ainda um ajuste para o ponto de equilibrio desejado y
1
0
aplicando-se uma cor-
rente corre
(2)
(1)
Sistema Levitador
u
2
u
1
0
u

1
y
1
0
y

1
+
+
+

Figura 13: Sistema levitador com ajuste de operac ao no ponto de equilbrio desejado y
1
0
.
Vari aveis: u

1
entrada incremental, y

1
sada incremental. Vari aveis do Programa exp2 ma.alg
e exp2 mf.alg: (1) control effort1; (2) sensor1 pos.
A congurac ao acima gera um sistema de 2a. ordem cuja func ao de transfer encia com
relac ao a entrada de corrente da bobina #1 e dada por
G
p
(s) =
k
u
1
m
1
s
2
+c
1
s +k
1
,
onde
k
1
constante de mola do sistema linearizado (eq. (33) da Exp. 1),
k
u
1
ganho para o sistema linearizado (eq. (34) da Exp. 1),
m
1
massa do disco magn etico,
c
1
atrito viscoso do sistema
Como o atrito viscoso inicial do disco #1 (c
1
) e muito pequeno, nesta experi encia o
amortecimento da planta ser a aumentado articialmente por meio da realimentac ao de ve-
locidade, como ilustrado no sistema de controle em malha fechada da Fig. 14. Este utiliza um
controlador proporcional de ganho k
p
.
EXP. 2 21
k
hw
F
p
F
a
x
1
k
v
s
1
m
1
s
2
+c
1
s+k
1
G
pf
k
p
R
Planta
+ +
+
+

Figura 14: Controle em malha fechada do levitador magn etico.
6.1 Procedimento experimental
Inicializac ao do Levitador
Este procedimento se refere ao experimento com um disco magn etico montado.
1. No menu File carregue os par ametros de calibrac ao do sensor. Atrav es da
opc ao Load Settings carregue o arquivo Cal.cfg que se encontra na pasta
/ea722/programas. Entre no menu Setup, Sensor Calibration, selecione a
opc ao Calibrate Sensor Y
cal
=a/Y
raw
+ f /sqrt(Y
raw
)+g+hY
raw
e habilite
a opc ao Apply Thermal Compensation.
2. Entre na caixa de di alogo Control Algorithm e verique se Ts=0.001768s
e se o algoritmo Cal.alg foi carregado. Se n ao, carregue-o atrav es da
opc ao Load from disk usando o arquivo Cal.alg que se encontra na pasta
/ea722/programas. Em seguida selecione Implement Algorithm. O disco
ir a se mover para a altura de aproximadamente 2, 0 [cm] mantendo-se nesta
posic ao;
3. Verique se o Sensor 1 Pos est a indicando o valor de 20000 500 [counts].
Caso isso n ao ocorra, entre no menu Setup, Sensor Calibration, selecione a
opc ao Calibrate Sensor e ajuste o termo g da calibrac ao para que a leitura
do Sensor 1 Pos no fundo de tela seja pr oximo 20000 [counts];
4. Atrav es da caixa de di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data, ajuste a
coleta dos dados de Commanded Position e Variable Q10 (valor incremen-
tal da posic ao do disco #1). Especique uma amostragem de dados a cada 2
ciclos;
22 6 LEVITADOR MAGN

ETICO
5. Entre no menu Command, v a para Trajectory #1 e selecione Step. Ajuste
um degrau com amplitude de 15000 [counts], dwell time=2000 ms e 1 (uma)
repetic ao. Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja habil-
itada;
6. Selecione Execute no menu Command e em seguida Trajectory #1 only;
depois plote as vari aveis Commanded Position e Variable Q10. Verique
se a trajet oria da vari avel Q10 apresenta pelo menos duas oscilac oes acima
do valor de regime. Caso isso n ao ocorra, solicite a presenca do professor.
Ap os a conclus ao deste procedimento, clique no bot ao Abort Control no fundo de
tela.
6.1.1 Experimentos
O procedimento experimental a seguir envolve as respostas ao degrau dos sistemas em malha
aberta e em malha fechada. Os desempenhos dos sistemas em malha aberta e em malha
fechada (controlador proporcional) frente aos dist urbios provocados pelo campo da bobina #2
s ao tamb em investigados.
1. Atrav es da caixa de di alogo Set-up Data Acquisition do menu Data, inclua tamb em a
coleta dos dados de Control Effort #2, mantendo a coleta de Commanded Position e
Variable Q10 (valor incremental da posic ao do disco #1). Especique uma amostragem
de dados a cada 2 ciclos;
2. Entre na caixa de di alogo Control Algorithm e dena Ts=0.001768s. Para realizac ao
dos ensaios em malha aberta, carregue o algoritmo exp2 ma.alg que se encontra na
pasta /ea722/programas, atrav es da opc ao Load fromdisk. Certique-se que kv=0.01
e selecione Edit Algorithm se for introduzir modicac oes no programa. Observe que o
ganho do pr e-ltro adequado e calculado automaticamente no programa. Emseguida se-
lecione Implement Algorithm. O disco ir a se mover para a altura de aproximadamente
2, 0 [cm] mantendo-se nesta posic ao;
3. Entre no menu Command, v a para Trajectory #1 e selecione Step. Ajuste um degrau
com amplitude de 15000 counts, dwell time=2000 ms e 2 (duas) repetic oes. Certique-
se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja habilitada;
4. Selecione Execute no menu Command e em seguida Trajectory #1 only; depois plote
(armazene) as vari aveis Commanded Position e Variable Q10.
Q01: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao correspondente;
EXP. 2 23
5. Para introduzir o sinal de pertubac ao, entre no menu Command, v a para Trajectory #2
e selecione Step. Ajuste um degrau com amplitude de 22000 counts, dwell time=1000
ms e 2 (duas) repetic oes. Certique-se que a opc ao Unidirectional Move Only esteja
habilitada;
6. Na opc ao Command, menu Execute, selecione Execute Trajectory #1 rst then Tra-
jectory #2 with delay, e faca esse atraso ser de 3000 ms. Em seguida execute com
o bot ao Run. Plote (armazene) as vari aveis Commanded Position e Variable Q10
utilizando a escala do eixo esquerdo e Control Effort #2 utilizando a escala do eixo
direito.
Q02: Inclua no relat orio o resultado deste experimento e a simulac ao correspondente.
As respostas em malha aberta obtidas coincidem com as esperadas teoricamente ? Jus-
tique;
7. Para realizac ao dos ensaios em malha fechada, carregue o algoritmo exp2 mf.alg
que se encontra na pasta /ea722/programas, atrav es da opc ao Load from disk. Em
seguida selecione Edit Algorithm e adote os ganhos do controlador k
p
de acordo com
os valores: k
p
= {0, 1, 0, 3, 0, 6}. Observe que o ganho k
pf
do pr e-ltro adequado j a
e calculado pelo programa. Certique-se que kv=0.01, e em seguida selecione Imple-
ment Algorithm. O disco ir a se mover para a altura de 2, 0 [cm] mantendo-se nesta
posic ao. Repita os passos 46 agora para o sistema em malha fechada. Q02: Inclua no
relat orio o resultado destes experimentos e as simulac oes correspondentes;
8. Responda as perguntas:
Q03: As respostas do sistema em malha fechada coincidem com as esperadas teorica-
mente ? Compare-as com as do sistema em malha aberta, tanto do ponto de vista de
resposta transit oria quanto de resposta em regime;
Q04: Explique o que ocorre com comportamento do sistema quando o ganho propor-
cional k
p
e progressivamente aumentado, notando de que forma o comportamento reg-
ulador do sistema frente ao dist urbio no par ametro e afetado pelo aumento do ganho de
malha produzido por k
p
.
Q05: Explique porque o sistema controlado rejeita melhor a perturbac ao pr oximo a
origem (em y
10
= 2, 0 cm) do que quando est a na posic ao elevada.
6.2 Pr e-relat orio da experi encia 3
Na experi encia 3 estudaremos o controlador proporcional mais derivativo. Ele pode ser im-
plementado de duas formas:
Controle PD Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t), e outra proporcional ` a derivada do erro e(t), conforme mostra a Fig.15.
24 6 LEVITADOR MAGN

ETICO
+
-
PSfrag
R
E Y

1
k
p
+k
d
s
G
p
Figura 15: Diagrama de blocos de um sistema de controle PD.
Controle P&D: Neste caso o sinal de controle u(t) e constitudo de uma parcela proporcional
ao erro e(t) e outra parcela proporcional ` a derivada da sada y

1
(t), conforme mostra a
Fig. 16.
-
-
+ +
R
E
Y

1
k
p
k
d
s
G
p
Figura 16: Diagrama de blocos de um sistema de controle P&D.
O controle PD e conhecido como controle proporcional mais derivativo, e o controle
P&D e comumente chamado de controle proporcional com realimentac ao de velocidade. A
diferenca fundamental entre estas duas formas de implementac ao e que no caso do controle
P&D a derivada da refer encia R n ao entra na composic ao do sinal de controle u(t). Na ex-
peri encia 3 ser ao exploradas as vantagens e desvantagens de se adotar uma ou outra forma de
realimentac ao.
Q01: Considere a func ao de transfer encia do levitador magn etico
G
p
(s) =
k
u
1
m
1
s
2
+c
1
s +k
1
Obtenha as func oes de transfer encias do levitador magn etico com controlador PD e P&D,
conforme os diagramas das Figs. 15 e 16, respectivamente.
Neste pr e relat orio ser a feita uma simulac ao destes controladores sobre os modelos das
plantas simuladas na experi encia 1. O procedimento abaixo especica as etapas de simulac ao
para cada equipamento ECP.
Q02: Para os par ametros do levitador magn etico dados na Experi encia 1, faca um programa
Matlab que determine a func ao de transfer encia G
p
, e as f.t.s de malha fechada com contro-
lador PD e P&D. Considere k
p
= 1 e k
d
= 0, 05. Plote os polos e zeros utilizando a func ao
Matlab pzmap.
EXP. 2 25
Q03: Faca um programa Simulink que simule os controles P e P& D aplicados sobre a planta
simulada do levitador magn etico com passo xo T
s
= 0, 001768.
a) Para o controlador proporcional, usando o ganho k
p
da quest ao anterior obtenha a
resposta temporal para uma entrada degrau com amplitude de 15000 counts e com condic oes
iniciais nulas. Use um tempo de simulac ao de 1000 ms.
b) Para o controlador P& D, repita o passo anterior com k
p
= 1, 0 e k
d
= 0, 05, e compare
as respostas.
Refer encias
[1] Introduc ao aos Sistemas de Controle, Notas de aula do Prof. Paulo Valente, UNICAMP
FEEC, 1999.
[2] Jos e C. Geromel,

Alvaro G. B. Palhares - An alise Linear de Sistemas Din amicos; Teoria,
Ensaios Pr aticos e Exerccios, Ed. Edgar Bl ucher, 2004.
[3] Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.
[4] G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini Feedback Control of Dynamic Systems,
3a. edic ao, Addison-Wesley, 1994.
[5] Ogata,K. - Engenharia de Controle Moderno, 3a. Edic ao, Prentice Hall, 1997.