Resumen

En la actualidad, la tecnologa se desarrolla de

manera impresionante y cada da surgen nuevos
dispositivos que facilita la vida del ser humano. Sin
embargo, en la bsqueda de conocimiento, el hombre
se ha encontrado con ciertas dificultades que un
vehculo explorador controlado a distancia podra
solucionar. Algunas de estas tareas son: la
investigacin de lugares poco accesibles para el
tamao de un humano, situaciones que pueden
resultar en la muerte de un ser vivo o comprometer su
integridad fsica, ambientes contaminados y dainos
para la salud. Junto a estas actividades es importante
integrar la comodidad del control a distancia y que
mejor que mediante un dispositivo como el telfono
celular, acompaado de una de las plataforma de
vanguardia como lo es Android.

INTRODUCCION
El desarrollo de la tecnologa ha sido de suma
importancia para el crecimiento de todas las
sociedades del mundo. El ser humano debe, en gran
parte, su desarrollo a que ha aprendido a vivir en
grupos de individuos formando sociedades. Los
inventos tecnolgicos son un complemento a las
actividades diarias de las personas; por lo que han
sido un tema de investigacin continua.
La bsqueda de nuevas herramientas as como
de dispositivos con mayor portabilidad y comodidad
que facilitan la vida del hombre; ha tenido ocupados a
investigadores alrededor del mundo. Cada da es ms
comn realizar tareas, actividades y trabajos de oficina
desde un invento tecnolgico, como lo es el telfono
celular.








En los ltimos aos se ha intentado logrado que el
celular le quite terreno a la computadora en tareas
como revisar el correo electrnico, mantener
conferencias con otras personas, mensajera
instantnea, entretenimiento, elaboracin de
documentos y presentaciones por mencionar slo
algunas. De igual forma hay que tomar en cuenta un
invento que revolucion el campo de los celulares
como lo es la plataforma Android, la cual en los ltimos
aos ha crecido de manera notable y se ha convertido
en uno de los sistemas operativos de vanguardia para
los telfonos mviles.
Por otro lado, en la continua bsqueda de
conocimiento, el hombre se ha encontrado con ciertas
barreras entre las que destacan: las de tipo fsico
(lugares con dimensiones poco accesibles) y las que
atentan contra su integridad fsica. Para ello se ha visto
en la necesidad de usar la tecnologa en las tareas de
exploracin de terreno, monitoreo de actividades e
investigacin de fenmenos naturales y artificiales.
En estas tareas se utilizan los vehculos de
exploracin a control remoto. Para este trabajo se
definir al vehculo de exploracin como aquel que
controlado a distancia, puede enviar y recibir
informacin referente al terreno en el que se
desenvuelve (imgenes, temperatura, etc.).
El alcance que se propone en este trabajo es el
de crear una aplicacin para el dispositivo con
plataforma Android a travez de la aplicacin APP
Inventor; as como los cdigos necesarios para la
placa de desarrollo arduino de manera que se
comunique inalmbricamente con el vehculo
explorador. De esta manera se pueden enviar
instrucciones desde el telfono celular como: la
velocidad y direccin de cada uno de los motores
(utilizando PWM), Pulse Witch Modulation.
Mvil Controlado Va Bluetooth Usando Arduino y APP en
Android
Edwin Hinostroza Guillermo, Yordy Colina Huamn
Asignatura: Libre
Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Universidad Nacional de Ingeniera

PRESENTACION DEL PROBLEMA
La tecnologa a nivel mundial se desarrolla de
manera impresionante y cada da surgen
descubrimientos e inventos que hacen que la vida del
ser humano se nos facilite. Pero, en esta bsqueda
aun existe la necesidad de encontrar mecanismos que
ayuden al ser humano a resolver ciertas dificultades
que un vehculo explorador controlado a distancia
podra solucionar.
Cabe mencionar algunos de estos problemas
como la investigacin de lugares poco accesibles para
el tamao de un humano, situaciones que pueden
resultar en la muerte de un ser vivo o comprometer su
integridad fsica, ambientes contaminados y dainos
para la salud.
Podemos mencionar como ejemplos puntuales el
caso de la desactivacin de explosivos, ya que al
enviar un robot controlado a distancia podemos evitar
que un ser humano salga herido, tambin podemos
mencionar cuando estamos en una situacin de querer
entrar a un tnel q no es estable para ver las
condiciones dentro del tnel.
Junto a estas actividades es importante integrar la
comodidad del control a distancia y que mejor que
mediante un dispositivo como el telfono celular,
acompaado de una de las plataforma de vanguardia
como lo es Android.
Si bien existen proyectos de control a distancia,
existen muy pocos que sean controlados mediante un
smartphone. La tendencia hacia el uso masivo de este
tipo de telfonos permite reducir costes en el mbito de
los dispositivos controlados por control remoto, ya que
no hace necesario el uso de otros sistemas de
transmisin ms caros como son el radio control.
En un ejemplo a escala podemos resaltar a la
misin espacial CURIOSITY es una misin espacial
que incluye un astro mvil de exploracin marciana
dirigida por la NASA. Si bien es cierto se controla a
distancia con mecanismos mucho ms sofisticados y
caros, nuestro mecanismos ser mucho ms barato ya
que cualquier hombre puede tenerlo y poder solucionar
sus problemas.
Adems, realizaremos el desarrollo basndonos
en plataformas abiertas como son el arduino y el APP
Inventor y con un coste econmico lo ms reducido
posible.

OBJETIVOS
Objetivo General
Disear y construir un sistema fsico de un robot
mvil para exploracin controlado por un dispositivo
con plataforma Android utilizando comunicacin
inalmbrica (bluetooth).
Objetivos Especficos
Profundizar en el uso y la aplicacin de la etapa de
potencia para el uso de motores. El sistema constar
de cuatro motores que estarn controlados desde un
Arduino a travez de un puente h con L298.
Profundizar el manejo de sistemas inalmbricos, se
dotar al sistema de un control remoto inalmbrico
bluetooth desde un smartphone Android.
Profundizar en el diseo de aplicaciones Android a
travez de la plataforma MIT APP Inventor.
Aprender el funcionamiento bsico de diferentes
mdulos y elementos electrnicos.

DESCRIPCION DE LA SOLUCION
Empezaremos dividiendo las partes en las que se
construyo el movil son las siguientes:
1. Diseo Mecnico:
Para esta parte mencionaremos los
componentes que utilizamos:

Fig. 1: Arduino Nano





Fig, 2: Driver Puente H con L298N


Fig 3: Motores DC con caja reductora con
llanta.


Fig.4: Modulo bluetooth HC-06


Fig.5: Batera de 7.4v a 2200mAh


Fig.6: Leds (Para indicar la direccin en la que
va el mvil)


Fig.7: Cables de conexin.

Se proceder a armar el chasis para poder
sostener nuestro circuito para lo cual para lo cual
pegamos los motores a una placa de acrlico, seguido
de ello ponemos la batera entre los motores para asi
poder ahorrar espacio, luego colocamos el driver y lo
sujetamos.
Los motores son de corriente continua y
soportan hasta 9 v los cuales procederemos a colocar
4 de estos motores.
Ya que nuestro puente en H solo es capaz de
controlar 2 motores, conectaremos los motores de
cada lado en paralelo. Una buena prueba de que
hemos hecho las cosas bien, es probarlos con unas
pilas y comprobar que en cada lado los motores giran
en el mismo sentido.
Conectamos los cables de los motores y de la
batera al driver como la batera es de 7.4v, con ese
valor es con el que trabajara nuestros motores.
El driver tiene una entrada VCC que soporta
hasta 30v, una entrada GND y una salida de 5V ya que
el modulo viene con un regulador a 5V, adems tiene 6
pines de entrada.

TABLA 1
Funciones del driver L298N
PIN FUNCION
IN1 Direccin del motor A
IN2 Direccin del motor A
ENA PIN para PWM motor A
IN3 Direccin del motor B
IN4 Direccin del motor B
ENB PIN para PWM motor B

Tambin en nuestro driver podemos ubicar 2
bornes para de salida lo cual funcionara de acuerdo a
los valores de las entradas que le asignemos.
Bueno armado nuestro chasis quedara de la
siguiente manera.

Fig. 8: Chasis.

2. Diseo electrnico:
Para esta parte como mencionamos al inicio
utilizaremos el modulo bluetooth hc-06, este modulo trabaja
solo como esclavo, es decir solamente recibe informacin a
diferencia del bluetooth de nuestro smartphone Android que
posee un modulo bluetooth que trabaja como maestro y
esclavo es decir manda y recibe informacin.
El modulo posee 4 pines: VCC, GND, RXD, TXD.
El micro controlador que utilizaremos es el
Atmega328, esto incluido en una placa completa que se
conoce como el Arduino nano.
El Arduino Nano as como otro Arduino, posee el
PIN TX, RX los cuales son de transmisin y recepcin, lo
cual usaremos para el uso del bluetooth de forma serial.
Realizaremos las siguientes conexiones: el PIN TX0
del bluetooth lo conectaremos al pin RX del Arduino, el PIN
RX0 del bluetooth lo conectaremos al pin TX del Arduino,
ahora conectaremos los led a los pines 9,10,11,12,13 del
Arduino los cuales sern los indicadores de direccin de
nuestro mvil, el circuito quedara de la siguiente manera.


Fig 9: Conexin bluetooth - Arduino
A continuacin ya armado nuestro esquema lo
montamos en nuestro chasis donde est el driver para lo cual
conectamos los pines de la siguiente manera:

TABLA 2
DISTRIBUCION DE LOS PINES DEL DRIVER
PIN DRIVER PIN ARDUINO
IN1 8
IN2 7
ENA 5
IN3 4
IN4 3
ENB 6

Cabe mencionar que los pines ENA, ENB son los
pines de PWM (Pulse Witch Modulation), los cuales
usaremos para controlar la velocidad de nuestros motores.


Fig. 10: Esquema final del mvil.


3. Diseo del software en Arduino:


Fig. 11: Cdigo de conexin ntre los bluetooth.


4. Diseo de la aplicacin Android:
Se ha utilizado la aplicacin APP inventor Google
App Inventor es una aplicacin de Google Labs para
crear aplicaciones de software para el sistema
operativo Android. De forma visual y a partir de un
conjunto de herramientas bsicas, el usuario puede ir
enlazando una serie de bloques para crear la
aplicacin. El sistema es gratuito y se puede descargar
fcilmente de la web. Las aplicaciones fruto de App
Inventor estn limitadas por su simplicidad, aunque
permiten cubrir un gran nmero de necesidades
bsicas en un dispositivo mvil.

Fig. 12 Plataforma APP Inventor.

Fig.13: Plataforma del APP inventor

Fig. 14: Plataforma del APP Inventor.

Una parte de la aplicacin se encarga de establecer la
comunicacin bluetooth entre la placa principal y el
mvil o tableta mediante una pantalla de bsqueda
donde aparecen todos los dispositivos a su alcance.
Una vez establecida la conexin aparece la pantalla en
la que podemos controlar el movimiento de la
plataforma a travs de la pantalla tctil, con los
controles que se han establecido.

RESULTADOS

Fig. 15: Resultado Final (Vista Superior)


Fig 16. Resultado Final (Vista Isometrica)



CONCLUSIONES
El mvil desarrollado fue manipulado
exitosamente con el uso de tecnologas como
Bluetooth y Android, logrando a su vez que el mvil
tener acceso a lugares donde el hombre no puede
ingresar, ya sea por peligro o tamao del entorno.
La maniobrabilidad que se obtuvo fue bastante
buena, ya que se limit la velocidad de los motores va
PWM para tener un control ptimo sin sacrificar
velocidad del vehculo y que a su vez tuviera una
respuesta rpida.
Se ha conseguido establecer una conexin entre
la aplicacin Android y el Arduino a travez del
bluetooth del celular que trabaja como maestro y el
modulo bluetooth HC-06, y con la aplicacin hecha en
APP Inventor.
La aplicacin hecha en APP inventor es capaz de
enviar las variables que el usuario enva y en este
momento el Arduino tambin es capaz de enviar datos
de vuelta (su orientacin). A partir de aqu, es
relativamente sencillo modificar o ampliar esta
funcionalidad.
Se colocaron leds para distinguir la orientacin
del mvil ya sea cuando avance hacia adelante, atrs
derecha, izquierda y pare logrndose as facilitar el
entendimiento del programa hecho en Arduino.
A lo largo del proyecto han ido surgiendo
complicaciones imprevistas que han hecho cambiar el
orden de alguna tarea planificada. Por ejemplo en
relacin al colocar dos ruedas al montaje se utilizo una
ball caster, pero se comprob que no era estable y es
as que se llego a utilizar cuatro ruedas para darle
mayor estabilidad.


BIBLIOGRAFIA
[1] Simon Monk, Arduino + Android Projects for the Evil
Genius, Ed. The McGraw-Hill Companies, 2012.
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Ed. Technology in Action, 2010.
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[4] Sbastien Prochon, Android: Gua de desarrollo de
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[5] J. - D. Warren, J. Adams, H. Molle, Arduino
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[6] scar Torrente Artero, Arduino: curso prctico de
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