Avaliação de Sistema Laser Scanner Terrestre

JULIANA DIAS WUTKE
MTODOS PARA AVALIAO DE UM SISTEMA LASER SCANNER

TERRESTRE

Dissertao apresentada como requisito
parcial obteno do grau de Mestre em
Cincias Geodsicas, Curso de Ps-
Graduao em Cincias Geodsicas,
Departamento de Geomtica, Setor de
Cincias da Terra, Universidade Federal do
Paran.

Orientador: Prof. Dr. Jorge Antonio Silva
Centeno

CURITIBA
2006

ii
AGRADECIMENTOS

Agradeo...

...A Universidade Federal do Paran, pela oportunidade de um timo curso de
Ps-Graduao.
A Fundao Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
(CAPES) pelo benefcio da bolsa de estudos.
Ao Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas (CPGCG), que colocou a
disposio as instalaes e os equipamentos de seus laboratrios: Laboratrio de
fotogrametria e sensoriamento remoto, laboratrio de topografia (LABTOPO),
Laboratrio de aferio e instrumentao geodsica (LAIG)
Ao Departamento de Geologia, que atravs do Projeto IMAGE, colocou a
disposio o equipamento laser scanner terrestre Cyrax HDS 3000, da Leica
Geosystems. Ao Professor Dr. Sidnei P. Rostirolla, pela oportunidade dos cursos de
treinamento para operao do laser scanner, em Curitiba e em So Paulo. E tambm
aos colegas Ronaldo e Mezzomo, que ajudaram muito em todos os levantamentos com
o laser scanner.
Ao Professor e Orientador Jorge Antonio Silva Centeno, por todo o incentivo e
dedicao e pela oportunidade de trabalharmos juntos.
Ao Professor Romualdo, pela ajuda e disposio em resolver os clculos de
integrais e derivadas, extremamente necessrias nesse trabalho.
Aos Professores Pedro e Luiz, pelo apoio, pacincia e esclarecimentos nos
levantamentos com a estao total.
Aos colegas Claudionor, Mosar, Juliana, Reginaldo, Elaine, Sandro, Roberto,
Alex, Franciely, Jenny, Micheli e Fabiani, pela dedicao e ajuda nos levantamentos,
pelas discusses e sugestes muito bem aproveitadas e tambm pela ateno e amizade
em todos os momentos.
A Mnica, nossa querida secretria, que com seu bom humor e alegria, nunca
poupou esforos para resolver nossos problemas de forma competente.

iii
A todos os colegas, professores e funcionrios, que de forma direta ou indireta
contriburam para a realizao de mais esta etapa vencida, contribuindo para minha
formao pessoal e profissional.
A minha famlia, que com seu amor incondicional sempre me apoiou,
acreditando e confiando em mim, estando sempre prontos a me ajudar de todas as
formas para que eu chegasse aos meus objetivos.
A Lorna, Paulo e Dolores, minha segunda famlia, por sempre me incentivarem,
torcerem pela vitria e me apoiarem com carinho.
Ao amor da minha vida, Guilherme, que esteve mais do que presente, lutando
junto para transpor todos os obstculos do caminho; seu amor, dedicao, estmulo e
presena foram essenciais para a realizao de mais essa conquista.

Muito Obrigado!!!

iv
SUMRIO

LISTA DE FIGURAS .................................................................................................. vii
LISTA DE QUADROS E TABELAS.............................................................................x
RESUMO....................................................................................................................... xi
ABSTRACT ................................................................................................................. xii
1 INTRODUO........................................................................................... 1
1.1 OBJETIVO PROPOSTO .....................................................................................2
1.1.1 Objetivo Geral ...................................................................................................2
1.1.2 Objetivos Especficos ........................................................................................2
1.2 JUSTIFICATIVA.................................................................................................3
1.3 ESTRUTURAO..............................................................................................4
2 REVISO BIBLIOGRFICA................................................................... 5
2.1 SISTEMAS LASER SCANNERS.......................................................................5
2.1.1 Sistemas Estticos..............................................................................................7
2.1.1.1 Princpio time-of-fligth ou intervalo de tempo ...........................................7
2.1.1.2 Princpio baseado na diferena de fase.........................................................10
2.1.1.3 Princpio baseado na triangulao ................................................................12
2.1.2 Sistema Dinmico............................................................................................14
2.2 EXEMPLOS DE APLICAO DO LASER SCANNER TERRESTRE.........15
2.2.1 Levantamento Topogrfico em Minas a Cu Aberto ......................................16
2.2.2 Levantamento e Modelagem de Objetos (Estruturas) .....................................16
2.2.3 Modelagem 3D para Plantas Industriais..........................................................17
2.2.4 Documentao e Preservao do Patrimnio Histrico ..................................18
2.2.4.1 Castelo Neuschwanstein ...............................................................................18
2.2.4.2 Capela de " Neubrueck ", Sua....................................................................19
2.3 AVALIAO DA ACURCIA DA VARREDURA LASER SCANNER
TERRESTRE......................................................................................................19
2.3.1 Resoluo.........................................................................................................20
2.3.2 Efeito de bordas ...............................................................................................21

v
2.3.3 Acurcia Linear ...............................................................................................22
2.3.4 Acurcia Planimtrica......................................................................................24
2.4 ESTAES TOTAIS.........................................................................................25
3 MATERIAIS.............................................................................................. 27
3.1 O LASER SCANNER CYRAX HDS 3000.......................................................27
3.2 ALVOS PLANOS REFLETORES....................................................................29
3.3 A ESTAO TOTAL ELETRONICA TRIMBLE MODELO 3305 DR......30
3.4 SOFTWARES UTILIZADOS ...........................................................................32
3.4.1 Cyclone 5.1......................................................................................................32
3.4.2 Ambiente MatLab............................................................................................32
3.4.3 Auto Cad..........................................................................................................32
3.4.4 Microsoft Office Excell ...................................................................................32
4 MTODOS PARA AVALIAO DA VARREDURA LASER
SCANNER TERRESTRE ........................................................................ 33
4.1 MTODOS PARA AVALIAO DA RESOLUO....................................33
4.1.1 Mtodo Analtico.............................................................................................33
4.1.1.1 Organizao dos dados .................................................................................36
4.1.1.2 Modelagem matemtica................................................................................38
4.1.1.3 Ajustamento das informaes coletadas.......................................................41
4.1.2 Mtodo Direto..................................................................................................44
4.2 AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA.........................................45
4.3 AVALIAO DA ACURCIA LINEAR (DISTNCIA)...............................47
4.4 AVALIAO DO USO DE ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS.....48
4.5 AVALIAO DA DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS.........................51
5 ANLISE E DISCUSSO DOS RESULTADOS.................................. 53
5.1 AVALIAO DA RESOLUO MTODO ANALTICO ........................53
5.2 AVALIAO DA RESOLUO MTODO DIRETO................................56
5.3 COMPARAO ENTRE O MTODO DIRETO E O MTODO ANALTICO
PARA AVALIAO DA RESOLUO.........................................................61
5.4 AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA.........................................64

vi
5.5 AVALIAO DA ACURCIA LINEAR........................................................68
5.6 AVALIAO DO USO DE ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS.....69
5.6.1 Acurcia Planimtrica......................................................................................69
5.6.2 Acurcia Linear ...............................................................................................73
5.7 AVALIAO DA DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS.........................75
6 CONCLUSES.......................................................................................... 79
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..........................................................................83

vii
LISTA DE FIGURAS

FIGURA 2.1: PRINCPIO TIME OF FLIGHT ..............................................................7
FIGURA 2.2: SCANNER BASEADO NO PRINCPIO TIME OF FLIGHT ............8
FIGURA 2.3: DETERMINAO DE DISTANCIAS POR CAMINHO DUPLO......10
FIGURA 2.4: ESQUEMA DE UM MEDIDOR DIGITAL DE FASE.........................11
FIGURA 2.5: SCANNER BASEADO NO PRINCPIO DA TRIANGULAO ......13
FIGURA 2.6: FUNCIONAMENTO DO LASER SCANNER
AEROTRANSPORTADO............................................................................................15
FIGURA 2.7: ESTRUTURA DA PONTE....................................................................17
FIGURA 2.8: OLEODUTO MODELADO - PERSPECTIVA ISOMTRICA...........18
FIGURA 2.9: INTERIOR DO CASTELO NEUSCHWANSTEIN..............................18
FIGURA 2.10: EXEMPLO DA CAPELA DE "NEUBRUECK.................................19
FIGURA 2.11: EXPERIMENTO PARA ANLISE DE RESOLUO.....................20
FIGURA 2.12: EXEMPLOS TPICOS DA QUALIDADE DE BORDAS..................21
FIGURA 2.13: EXPERIMENTO PARA ANLISE DA ACURCIA LINEAR........22
FIGURA 2.14: BASE PARA CALIBRAO - BENTLEY, AUSTRLIA...............23
FIGURA 2.15: ACURCIA PLANIMTRICA - ALVOS EM UMA PAREDE........25
FIGURA 3.1: LASER SCANNER TERRESTRE........................................................27
FIGURA 3.2: ALVOS PLANOS ..................................................................................29
FIGURA 3.3: ALVOS GIRATRIOS..........................................................................30
FIGURA 3.4: ESTAO TOTAL ELETRNICA TRIMBLE - 3305 DR.................30
FIGURA 4.1: DIFERENA DE PENETRAO DE UM NICO PULSO EM
DIFERENTES OBJETOS (PLANOS)..........................................................................34
FIGURA 4.2: PLACA TESTE PARA AVALIAR O EFEITO DE BORDAS.............35
FIGURA 4.3: PLACAS PARA ANLISE DO EFEITO DE BORDAS......................35
FIGURA 4.4: PERFIL DOS PLANOS ANTERIOR E POSTERIOR..........................39
FIGURA 4.5: REA CIRCULAR EM FUNO DO RAIO R E DE h .....................41
FIGURA 4.6: CAIXA PARA ANLISE DA RESOLUO......................................44

viii
FIGURA 4.7: AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA.............................46
FIGURA 4.8: SEQUENCIA DE POSTES ALINHADOS - ACURCIA LINEAR...47
FIGURA 4.9: ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS........................................49
FIGURA 4.10: ALVOS PLANOS E TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS..................49
FIGURA 4.11: RECORTE USADO NA AVALIAO DA DISPERSO................51
FIGURA 5.1: PERFIL DAS PLACAS VARRIDAS A 7 e 27 m.................................53
FIGURA 5.2: PERFIL DAS PLACAS VARRIDAS A 47 e 67 m...............................54
FIGURA 5.3: PERFIL DAS PLACAS VARRIDAS A 87 e 107 m.............................54
FIGURA 5.4: DIMETRO DA PROJEO LASER - FUNO DA DISTNCIA55
FIGURA 5.5: EXEMPLO DE PERFIL IDEAL DA CAIXA PARA RESOLUO..56
FIGURA 5.6: INCIDNCIA DO FEIXE NO FUNDO DA CAIXA ...........................57
FIGURA 5.7: RESOLUO A 10 m DE DISTNCIA..............................................58
FIGURA 5.10: RESOLUO A 70 m DE DISTNCIA............................................59
FIGURA 5.11: RESOLUO A 90 m DE DISTNCIA............................................59
FIGURA 5.12: RESOLUO A 110 m DE DISTNCIA..........................................60
FIGURA 5.13: DIMETRO DA PROJEO LASER - FUNO DA DISTNCIA
.......................................................................................................................................60
FIGURA 5.14: MTODO ANALTICO - DIMETRO ESTIMADO x MODELADO
.......................................................................................................................................62
FIGURA 5.15: MTODO DIRETO - DIMETRO ESTIMADO x MODELADO....63
FIGURA 5.16: PAREDE VARRIDA PELO LASER SCANNER...............................65
FIGURA 5.17: DISTNCIAS HORIZONTAIS x VERTICAIS - ALVOS PLANOS67
FIGURA 5.18: MEDIDAS DE DISTNCIAS COM ALVOS PLANOS....................69
FIGURA 5.19: DETALHE PLACA COM ALVOS.....................................................70
FIGURA 5.20: ALVOS PLANOS x ESFRICOS - DISTNCIAS HORIZONTAIS71
FIGURA 5.21: ALVOS PLANOS x ESFRICOS - DISTNCIAS VERTICAIS......73
FIGURA 5.22: ACURCIA ENTRE ALVOS PLANOS E ESFRICOS...................75
FIGURA 5.23: DISPERSO DOS PONTOS - IMAGEM INTENSIDADE...............75

ix
FIGURA 5.24: DISPERSO DOS PONTOS - PERFIL DAS PLACAS.....................76
FIGURA 5.25: VARIAO DA DISTNCIA DOS PONTOS AO PLANO MDIO
.......................................................................................................................................76
FIGURA 5.26: HISTOGRAMA DE DISTRIBUIO DOS PONTOS......................77
FIGURA 5.27: DISPERSO DO LASER SCANNER EM FUNO DA
DISTNCIA..................................................................................................................78

x
LISTA DE QUADROS E TABELAS

QUADRO 2.1: EXEMPLOS DE LASER SCANNERS QUE UTILIZAM O
PRINCPIO TIME-OF-FLIGHT .................................................................................9
PRINCPIO DA DIFERENA DE FASE....................................................................12
PRINCPIO DA TRIANGULAO............................................................................14
QUADRO 3.1: ESPECIFICAES TCNICAS - LASER SCANNER CYRAX HDS
3000 ...............................................................................................................................28
QUADRO 3.2: ESPECIFICAES TCNICAS - ESTAO TOTAL TRIMBLE
3305 DR*.......................................................................................................................31
TABELA 5.1: DADOS DE SADA E RESOLUO ESTIMADA............................55
TABELA 5.2: RESOLUO ESTIMADA E MODELADA MTODO
ANALTICO .................................................................................................................62
TABELA 5.3: RESOLUO ESTIMADA E MODELADA MTODO DIRETO.63
TABELA 5.4: COMPARAO ENTRE RESOLUO ESTIMADA: ANALTICO x
DIRETO.........................................................................................................................64
TABELA 5.5: MEDIDAS DE DISTNCIAS HORIZONTAIS USANDO ALVOS
PLANOS........................................................................................................................66
TABELA 5.6: MEDIDAS DE DISTNCIAS VERTICAIS USANDO ALVOS
PLANOS........................................................................................................................66
TABELA 5.7: MEDIDAS DE DISTNCIAS UTILIZANDO ALVOS PLANOS .....68
TABELA 5.8: ALVOS PLANOS E ESFRICOS DISTNCIAS HORIZONTAIS70
TABELA 5.9: ALVOS PLANOS E ESFRICOS - DISTNCIAS VERTICAIS.......72
TABELA 5.10: MEDIDAS DE DISTNCIAS - ALVOS PLANOS E ESFRICOS.74
TABELA 5.11: DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS EM FUNO DA
DISTNCIA..................................................................................................................77

xi
RESUMO

Este estudo aborda o desenvolvimento de mtodos para a avaliao de sistemas laser
scanner terrestres. Para tanto, alguns experimentos foram realizados utilizando-se o
sistema laser scanner Cyrax HDS 3000, fabricado pela Leica-Geosystems. Os
experimentos elaborados avaliam a resoluo do sistema laser scanner, a acurcia de
medidas de distncia e a acurcia planimtrica. Para a avaliao da resoluo, foram
desenvolvidos dois mtodos: um mtodo direto, que permite uma estimativa do
tamanho da projeo do feixe analisando sua capacidade de penetrar nos espaos de
uma grade construda para esta finalidade, e um mtodo analtico, que estima esta
resoluo atravs da modelagem da projeo do feixe em funo da distncia
utilizando o fenmeno de bordas. Os resultados obtidos com o mtodo analtico se
aproximam mais dos valores fornecidos pelo fabricante, atestando que ele mais
robusto e acurado que o mtodo direto. O mtodo de avaliao da acurcia
planimtrica baseado na anlise de medidas de distncia entre alvos nas direes
horizontal e vertical obtidas com o sistema laser scanner, verificando uma melhor
acurcia do equipamento Cyrax HDS 3000 na direo vertical. Na avaliao da
acurcia linear, medidas de distncia obtidas pelo equipamento laser foram
comparadas com medidas obtidas com uma estao total. Este experimento permite
tambm analisar a disperso da nuvem de pontos e uma estimativa de preciso das
medidas de distncia obtidas. tambm apresentado um experimento que compara o
uso de alvos esfricos em lugar dos alvos refletores fornecidos pelo fabricante, tendo
sido verificada a viabilidade do uso dos alvos esfricos, desde que se observe a
preciso desejada para o levantamento. Os mtodos desenvolvidos se mostraram
eficientes para avaliaes e melhorias contnuas da acurcia dos sistemas laser
scanner, melhorando assim, a qualidade dos levantamentos de dados realizados com
estes equipamentos.

xii
ABSTRACT

This study deals with the development of methods for the evaluation of terrestrial laser
scanners. For this purpose, experiments were accomplished using the laser scanner
Cyrax HDS 3000, that was produced by Leica-Geosystems. Two methods for the
evaluation of the resolution and the beam are compared: the direct method, based on
the analysis of the capacity of the laser beam to penetrate in the spaces of a grid, and
an analytical method, that models the resolution of the beam based on the border
effect. The results prove that the analytical method is more robust and accurate than
the direct method. The evaluation of the plane accuracy is based on the analysis of
vertical and horizontal distances between targets. For the Cyrax HDS 3000, it was
verified that the accuracy in the vertical direction is better. For the evaluation of linear
accuracy, the distance, as measured by the laser equipment, is compared to measures
obtained with a total station. This experiment also allows analyzing the dispersion of
the cloud of points and estimates the precision in distance. An experiment that
compares the use of spherical targets in place of the reflecting targets supplied by the
manufacturer is also presented. It was verified that the use of the spherical targets is
possible, but improvements are still necessary. The proposed methods are efficient for
evaluation of the laser scanner systems and they can be used to improve the quality of
the surveys using terrestrial laser scanners.

1
1 INTRODUO

O levantamento tridimensional de pontos um problema clssico, que pode ser
tratado por distintas metodologias. A mais antiga o levantamento com medidas de
distncias e direes usando instrumentos topogrficos. Esta tcnica ganhou
significativa eficincia com o advento dos medidores eletrnicos de distncias e
direes, instrumentos que, integrados, convencionou-se chamar de estaes totais. Os
medidores a laser foram significativamente melhorados e passaram a realizar a
medio de distncias sem a necessidade de refletores, o que permitiu a determinao
remota de coordenadas, sem tocar o objeto. Alm disto, a evoluo da tecnologia de
controle de servo-mecanismos, aplicada a estes equipamentos, assegurou o
desenvolvimento da estao total robotizada, que permite a medio programada de
pontos, mesmo sem o operador [TOMMASELLI, (2003)].
A tecnologia de varredura a laser um aperfeioamento destes princpios. Nos
ltimos anos, os scanners a laser tm sido utilizados em vrios tipos de levantamentos
terrestres. Na varredura a laser, a distncia aos objetos medida sem a necessidade de
refletores e estas no so efetuadas em feies especficas, mas ao longo de todo o
objeto automaticamente, gerando uma nuvem densa de pontos com coordenadas 3D.
Existem vrios tipos de scanners 3D, variando desde as caractersticas do sistema de
varredura, passando pelo princpio de medio da distncia, at a velocidade e
intervalos de medida. A exatido e a quantidade de pontos medidos variam de acordo
com o modelo do scanner.
Esta tecnologia permitiu a soluo de vrios problemas existentes nas tcnicas
fotogramtricas, pois rene boa preciso com a possibilidade de gerao de milhes de
pontos com coordenadas tridimensionais (x,y,z) em apenas alguns minutos.
O potencial da utilizao da varredura laser grande em diversos campos, como
a engenharia, arquitetura, geologia e indstria, por citar alguns. As exigncias quanto
qualidade dos dados obtidos dependem da finalidade do levantamento. Fatores como
as caractersticas do feixe utilizado, detalhes da construo mecnica do sistema, o
meio ambiente e as propriedades da superfcie dos objetos desempenham um papel
importante neste contexto. A qualidade dos levantamentos aplicando esta tecnologia

2
deve ser ento avaliada levando em considerao tais fatores. Esta problemtica a
motivao da pesquisa descrita neste estudo.

1.1 OBJETIVO PROPOSTO

1.1.1 Objetivo Geral

Estudo e desenvolvimento de mtodos para verificar a qualidade e acurcia de
aparelhos laser scanner terrestres.

1.1.2 Objetivos Especficos

Elaborao de mtodos para avaliao da resoluo fornecida pelo sistema de
varredura laser scanner, ou seja, avaliar a capacidade do laser para detectar
pequenos objetos ou parte destes, na nuvem de pontos obtida;
Avaliao da acurcia planimtrica (x, y) de equipamentos laser scanners
terrestre, ou seja, medidas de distncia entre alvos, verificando se existem
diferenas de acurcia na direo horizontal e vertical do mesmo equipamento.
Verificao das diferenas de acurcia na utilizao de alvos planos refletivos
e alvos tridimensionais esfricos, a fim de validar o uso do alvo esfrico, elaborado
nesse trabalho com o intuito de reduzir os custos dos experimentos;
Avaliao da acurcia linear do equipamento laser scanner terrestre, ou seja,
medidas de distncia entre o equipamento e alvos;
Avaliao da disperso da nuvem de pontos em um plano perpendicular
direo de observao do equipamento laser scanner terrestre em diferentes
distncias de obteno de dados.

3
1.2 JUSTIFICATIVA

O equipamento laser scanner fornece coordenadas tridimensionais (x,y,z) de
pontos, assim como informaes de intensidade da reflectncia, destacando-se dos
demais equipamentos topogrficos por sua velocidade na aquisio de dados. Com
utilizao de uma cmara digital acoplada ao sistema, os dados tridimensionais obtidos
podem ser combinados com imagens coloridas, resultando em informao espectral
(RGB) para cada ponto. Essa tcnica de levantamento tem poucos anos de uso no pas
e devido ao fato de ainda existirem poucos equipamentos terrestres de varredura a
laser, verifica-se uma carncia de mtodos para avaliar a acurcia e a qualidade dos
levantamentos.
Um aspecto importante avaliar a acurcia das medidas de distncias e
coordenadas fornecidas pelo equipamento laser scanner e testar o comportamento do
aparelho quanto resoluo da varredura laser e a disperso da nuvem de pontos. Esta
anlise fornecer subsdios para melhoria contnua da qualidade dos levantamentos de
dados para trabalhos e estudos realizados com estes equipamentos. Assim, ser
possvel verificar a acurcia rotineiramente a cada levantamento realizado ou sempre
que se achar necessrio.

4
1.3 ESTRUTURAO

Esta dissertao est dividida em 6 captulos. No primeiro captulo abordado o
problema da crescente utilizao de aparelhos laser scanners terrestres, sem a
avaliao prvia de sua qualidade. Trata tambm dos objetivos propostos na realizao
desse estudo e justificativa para realizao do mesmo.
No captulo 2, apresentada uma reviso bibliogrfica que abrange tpicos
necessrios para o desenvolvimento da pesquisa, tais como: os princpios de
funcionamento dos sistemas laser scanner, uma breve abordagem sobre estaes totais,
exemplos de aplicao do laser scanner terrestre e descries sobre mtodos de
avaliao da acurcia da varredura de sistemas laser scanner terrestre.
O captulo 3 descreve os materiais utilizados nessa pesquisa: o equipamento laser
scanner terrestre Cyrax HDS 3000 da Leica Geosystems, a Estao Total Eletrnica
Trimble 3305 DR, os instrumentos utilizados e elaborados para a realizao dos
experimentos e os softwares utilizados.
No captulo 4, so descritos os mtodos estudados e desenvolvidos para a
avaliao e acurcia da varredura laser scanner terrestre, dentre os quais: avaliao da
resoluo, avaliao da acurcia planimtrica (x, y), avaliao da acurcia linear
(distncia, z), avaliao do uso de alvos tridimensionais esfricos e avaliao da
disperso dos dados obtidos pelo laser scanner.
No captulo 5 so analisados e discutidos os resultados de todos os mtodos
citados e descritos do captulo 4.
O captulo 6 trata das concluses com relao a todos os mtodos desenvolvidos
e so abordadas as recomendaes para melhoria dos mtodos elaborados e estudados
e tambm recomendaes para futuros trabalhos.

5
2 REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 SISTEMAS LASER SCANNERS

O sistema laser scanner gera coordenadas tridimensionais de pontos sobre uma
superfcie. Seu princpio de operao bastante simples. Os pulsos de laser so
gerados e emitidos pelo sistema e com auxlio de um espelho de varredura so
direcionados, atingindo a superfcie dos objetos em vrios pontos. Estes objetos
refletem o pulso incidente e parte do pulso volta para o sistema. Com isto, a distncia
entre o sensor e o objeto determinada atravs do intervalo de tempo entre a emisso e
a reflexo (retorno) do pulso DALMOLIN & SANTOS, (2004).
O laser scanner usa um feixe ptico de alta potncia com baixa divergncia para
determinar a distncia entre o sensor e a superfcie dos objetos. A faixa do espectro a
ser utilizada condicionada por questes de segurana, pois devido alta potncia da
energia utilizada, o feixe pode ser nocivo para os olhos humanos. O sistema de
varredura laser pode ser dividido em trs componentes principais: a unidade de
medio laser propriamente dita, encarregada de emitir e receber o sinal laser, um
sistema de varredura optomecnico e uma unidade de registro de medies de apoio -
BALTSAVIAS, (1999).
Os sistemas de varredura a laser so um aprimoramento das estaes totais
robotizadas, com maior velocidade de coleta e recursos de automao mais avanados.
Os recursos de varredura so implementados por meio de espelhos controlados por
servomotores encarregados de redirecionar o feixe emitido. O resultado final do
processo de medio e processamento um conjunto de dados, coordenadas
tridimensionais, correspondentes aos pontos na superfcie do objeto. Alm das
coordenadas de cada ponto atingido pelo feixe laser, a intensidade do sinal de retorno,
captada pelo sensor, tambm registrada e armazenada. O conjunto de dados
tridimensionais geralmente denominado nuvem de pontos, pois pode ser
representada por uma densa concentrao de observaes no espao tridimensional. A
resoluo da nuvem de pontos, que determina a distncia entre os pontos coletados,
pode ser fixada antes da varredura. Este parmetro depende do tamanho do menor

6
elemento que se deseja levantar e da distncia ao objeto. Dependendo do modelo do
scanner, pode-se refazer a varredura de alguns detalhes especficos com maior
resoluo espacial. Estes equipamentos tem sido cada vez mais usados em
levantamentos terrestres, devido s suas vantagens como: alta velocidade de coleta e
processamento dos dados; alta densidade de pontos e acurcia homognea dos pontos
medidos - TOMMASELLI, (2003).
A varredura laser apresenta vrias caractersticas importantes, como cita
TOMMASELLI (2003):
um mtodo ativo que no depende da luz visvel refletida, embora alguns
modelos de scanners apresentem comportamento inadequado na ausncia total de
iluminao;
Operao remota, o que significa que o objeto no precisa ser tocado;
O princpio geomtrico de clculo das coordenadas pode ser a triangulao, o
intervalo de tempo ou a diferena de fase, dependendo do modelo, mas em todos os
casos a varredura pode ser feita com apenas uma estao por visada;
A resposta est disponvel em tempo real, aps o trmino da varredura o
operador tem sua disposio milhes de pontos com coordenadas conhecidas,
estando apto a fornecer respostas sobre os objetos, como distncias entre peas,
dimenses, volumes, verticalidade de superfcies, etc.;
Alta densidade de pontos coletados e, conseqentemente, altssima
redundncia na descrio discreta dos objetos;
possvel realizar o controle de qualidade durante a coleta e refazer a
varredura, caso necessrio;
Operao simples e flexvel; basta um operador para posicionar e operar o
sistema;
possvel combinar vrios modelos numricos gerados de diferentes posies,
o que permite cobrir quase toda superfcie visvel dos objetos;
Alguns sistemas possuem software para a obteno de descries paramtricas
dos objetos por ajuste nuvem de pontos, o que permite uma acurcia ainda maior
que a dos pontos isolados; alm disto, devido alta densidade de pontos as

7
ferramentas automticas de alguns sistemas fazem a busca pelos pontos
pertencentes aos mesmos objetos ou superfcies com pouca interao com o
operador, o que aumenta substancialmente a produtividade.
Existem dois tipos de sistemas de varredura laser: os sistemas estticos e os
sistemas dinmicos aerotransportados por aeronaves e/ou helicpteros, ambos so
abordados a seguir.

2.1.1 Sistemas Estticos

Os sistemas de varredura laser estticos podem ser classificados em trs grupos,
em funo de seu princpio de funcionamento: O primeiro grupo inclui aqueles
baseados no princpio time of flight ou intervalo de tempo decorrido desde o instante
da emisso do pulso at o instante do retorno do mesmo. No segundo grupo, esto os
sistemas baseados no mtodo de diferena de fase, onde a distncia calculada atravs
da diferena de fase da onda modulada (MAIA, 1999). J o terceiro grupo,
corresponde aos sistemas baseados no princpio da triangulao [BOEHLER et al,
(2001)].
2.1.1.1 Princpio time-of-fligth ou intervalo de tempo

Este sistema, tambm denominado LIDAR (Light Detection And Ranging),
estima a distncia atravs do tempo de retorno do pulso laser (Time of Flight),
emitindo milhares de pulsos por segundo. O pulso difusamente refletido pelo objeto
e parte dele retorna ao sistema (Figura 2.1).

FIGURA 2.1: PRINCPIO TIME OF FLIGHT

FONTE: MAIA, 1999.

8
O tempo ( t ) que o sinal leva para ir do transmissor ao objeto e retornar ao
sistema medido. Com isso, calcula-se a distncia (D) sensor-objeto utilizando-se a
velocidade da luz (c = 300x10
3
km/s). A constante utilizada, pois considerado o
tempo de ida e de volta do sinal (Equao 2.1) LICHTI & HARVEY, (2002).

t c D =
2
1
(2.1)

O instrumento registra o tempo, a intensidade da energia refletida pelo objeto e
os parmetros de atitude do feixe, que so coordenadas polares do ponto em relao ao
referencial do laser (figura 2.2). A partir destes dados possvel calcular a distncia e
depois as coordenadas cartesianas 3D dos pontos medidos em relao ao sensor. A
intensidade pode ser usada para criar uma imagem associada reflectncia da
superfcie no comprimento de onda utilizado. TOMMASELLI, (2003).

FIGURA 2.2: SCANNER BASEADO NO PRINCPIO TIME OF FLIGHT

ADAPTADO DE BOEHLER et al, 2001.

Exemplos de sistemas time-of-flight so os varredores Cyrax 2500 e 3000,
Calidus CP 3200 e Riegl LMS. O Cyrax 2500 usa espelhos para defletir o feixe laser
tanto no eixo vertical quanto no horizontal, permitindo um campo de visada de
40x40, j no Cyrax 3000, o campo de visada de 270 no eixo vertical e de 360 no
horizontal e ambos os modelos da Cyrax tem alcance de 100 m. Os scanners Calidus

9
CP 3200 e Riegl LMS usam um prisma para defletir o feixe na vertical, mas
rotacionam mecanicamente o scanner no plano horizontal, permitindo uma varredura
de 360 para o Callidus e 340 para o Riegl. No quadro 2.1 observam-se alguns
exemplos de laser scanners que utilizam o princpio time-of-flight ou intervalo de
tempo.

QUADRO 2.1: EXEMPLOS DE LASER SCANNERS QUE UTILIZAM O PRINCPIO TIME-OF-
FLIGHT
Fabricante Modelo Distncia (m) Fonte
3rdTech Inc. DeltaSphere-3000 0,3 12,0 http://www.3rdtech.com/
CALLIDUS CP 3200 0,5 32,0 http://www.callidus.de/
Leica-Geosystems/
Cyra Technologies

HDS-3000

1,0 100,0

http://www.cyra.com/
Leica-Geosystems/
Cyra Technologies
HDS-2500 1,5 100,0 http://www.cyra.com/
I-SiTE Pty Ltd I-SiTE 4400 2,0 400,0 http://www.isite3d.com/
Measurement Devices Ltda LaserAce Scanner 5,0 700,0 http://www.laserace.com/
Mensi
GS 100

1,0 150,0

http://www.mensi.com/
Mensi GS 200 1,0 350,0 http://www.mensi.com/
MetricVision/Leica
Geosystems
MV220/LR200 2,0 60,0 http://www.metricvision.com/
Optech ILRIS-3D 3,0 1500,0 http://www.optech.on.ca/
Optech ALTM 30/70 200,0 3000,0 http://www.optech.on.ca/
Riegl Laser Measurement
Systems
LMS-Z420i
LMS-Z360i
LMS-Z210i
LPM-i800HA
LPM-2K
2,0 800,0
1,0 200,0
4,0 400,0
10,0 800,0
10,0 2500,0
http://www.riegl.com/

10
2.1.1.2 Princpio baseado na diferena de fase

Os scanners baseados no mtodo da diferena de fase funcionam a partir da
seguinte comprovao: a medida de diferena de fase, entre os sinais transmitidos e
refletidos, da parte fracional do comprimento total, menor que o valor da parte inteira
do comprimento de onda modulada (MAIA, 1999). A figura 2.3 representa
graficamente a medida da distancia AB.

FIGURA 2.3: DETERMINAO DE DISTANCIAS POR CAMINHO DUPLO

FONTE: MAIA, 1999.

A distncia do sensor at o objeto calculada conforme a equao 2.2:

+ = M D (2.2)

Onde:
M o numero inteiro de comprimento de onda (neste caso igual a 2);
a parte fracional do comprimento de onda.

Como o sinal refletido de volta ao instrumento (sensor), a distancia entre o
objeto e o sensor calculada pela equao 2.3:

11
+ = N D 2 (2.3)

Onde:
N o numero inteiro de revolues do vetor AO (4 neste caso);
a parte fracional dada pelo ngulo de fase.

Na figura 2.3, tem-se que
=
2
; substituindo esta expresso na equao
2.3, obtm-se as equaes 2.4 e 2.5:

+ =
2
2 N D (2.4)

2 2 2

+ = N D (2.5)

A diferena de fase pode ser medida por mtodos analgicos ou digitais. A
figura 2.4 ilustra a medida digital de diferena de fase .

FIGURA 2.4: ESQUEMA DE UM MEDIDOR DIGITAL DE FASE.

FONTE: MAIA, 1999.

12
Exemplos de equipamentos laser scanners que utilizam este princpio, podem ser
observados no quadro 2.2:

QUADRO 2.2: EXEMPLOS DE LASER SCANNERS QUE UTILIZAM O PRINCPIO DA
DIFERENA DE FASE
Leica-Geosystems/
Cyra Technologies
HDS-4500
0,4 25,2

Leica-Geosystems/
Cyra Technologies
HDS-450 0,4 53,3
iQsun 880
iQvolution 0,2 76,0
http://www.iqsun.com/
http://www.iqvolution.com
Visi Image
3Dguru 0,2 36,5
http://www.3d-gurus.com/
Zoller+Froehlich GmbH
IMAGER 5003 0,4 53,5
http://www.zofre.de/

2.1.1.3 Princpio baseado na triangulao

Os scanners baseados no princpio da triangulao funcionam da seguinte
maneira: um pulso de laser emitido pelo sistema e a luz refletida pelo objeto
registrada por um ou mais um sensores CCD`s (Charge Coupled Device) de cmaras
digitais. Esse tipo de sensor transforma a luz refletida em sinais eltricos que por sua
vez, so convertidos em bits atravs de um circuito denominado conversor analgico-
digital. O ngulo de varredura dos pulsos registrado no sistema laser scanner a cada
pulso emitido. Conhecendo-se a base fixa entre o sensor laser e a cmara, por meio de
um processo de calibrao determina-se a posio dos pontos refletidos pelo objeto
(figura 2.5). A geometria entre o emissor laser e o sensor CCD conhecida e permite o
clculo das coordenadas tridimensionais dos pontos iluminados pelo feixe laser
utilizando os conceitos da interseco fotogramtrica. A preciso da reconstruo do
modelo do objeto depende de elementos geomtricos semelhantes, como a relao
base/distncia [TOMMASELLI, (2003)].

13
FIGURA 2.5: SCANNER BASEADO NO PRINCPIO DA TRIANGULAO

ADAPTADO DE BOEHLER et al, 2001.

Este sistema adequado para a reconstruo de objetos pequenos e a distncia
mxima de operao depender da base empregada pelo scanner, como no mtodo
fotogramtrico. Como a base normalmente fixa, h uma distncia mxima de
operao para a qual a preciso satisfatria. A preciso das coordenadas 3D neste
sistema laser est no nvel sub-milimtrico, dependendo da distncia ao objeto. As
coordenadas calculadas estaro no referencial da base e, para transform-las para um
referencial do espao objeto deve-se conhecer a orientao da base ou, ento, colocar
alvos no campo de varredura do scanner [TOMMASELLI, (2003)].
Um problema comum aos varredores, tanto por triangulao quanto os do tipo
time-of-flight ou diferena de fase, a refletncia dos materiais presentes na cena.
Se o sinal laser no for refletido adequadamente por um determinado material, no
haver como obter a distncia e consequentemente as coordenadas dos pontos.
Os sistemas que funcionam com o princpio de intervalo de tempo so capazes de
medir objetos posicionados a distncias maiores que os sistemas baseados no princpio
de triangulao. Uma caracterstica importante desses tipos de scanners a sua
acurcia homognea em relao distncia do objeto. Enquanto que nos aparelhos que
operam por triangulao ou no processo fotogramtrico, a acurcia diminui com o
quadrado da distncia, nos varredores time-of-flight h uma discreta diminuio da
preciso da medida com o aumento da distncia. Isto ocorre porque o erro na medida
do tempo de retorno no influenciado significativamente pelo aumento da distncia.

14
Exemplos de varredores que utilizam o princpio da triangulao so fabricados
pelas empresas MINOLTA, MENSI e CALLIDUS (quadro 2.3). Outro problema com
o mtodo de triangulao a identificao do ponto laser refletido pelo objeto e
registrado pelo CCD, que pode ser limitada pela iluminao do ambiente e pela
distncia ao objeto.

QUADRO 2.3: EXEMPLOS DE LASER SCANNERS QUE UTILIZAM O PRINCPIO DA
TRIANGULAO
Mensi
S10 0,8 10,0
Mensi
S25 2,0 25,0
Minolta
Vivid 910 0,6 2,5
http://www.minoltausa.com/
Callidus
CT 180 0,18
http://www.callidus.de/
Callidus
CT 900 0,90
http://www.callidus.de/

2.1.2 Sistema Dinmico

No sistema dinmico, o varredor laser instalado em plataformas, como avies
ou plataformas terrestres, que sobrevoam a rea em questo. O varredor laser, neste
caso, serve para medir a distncia entre os objetos na superfcie e o sensor (Figura 2.6).
A posio exata dos pontos no terreno e a qualidade dos mesmos obtida com o
auxlio de um sistema de posicionamento com preciso compatvel. A posio do
sensor no momento da medio de cada ponto determinada mediante um sistema de
GPS diferencial (DGPS), encarregado de obter a posio (X, Y, Z) do avio/sensor no
espao em intervalos fixos (figura 2.6). Um segundo sistema de apoio, a unidade de
medio inercial (SMI) encarregada de calcular a inclinao , , do sensor em
torno dos eixos X, Y, Z em relao XGPS, YGPS, ZGPS do sistema de
posicionamento GPS - CENTENO, (2003).

15
FIGURA 2.6: FUNCIONAMENTO DO LASER SCANNER AEROTRANSPORTADO

ADAPTADO DE: OPTECH, 2005

A preciso do laser dinmico de 10 cm, por isso os sistemas de apoio devem
ter uma preciso igual ou maior. Na prtica, os sistemas possuem preciso menor que
10 cm e menor que 0,02. Os dados do SMI e DGPS so medidos e armazenados
simultnea e paralelamente medio da distncia pelo sistema laser. Ou seja, existir
um sincronismo entre SMI, GPS e laser condio bsica DALMOLIN &SANTOS,
(2004).

2.2 EXEMPLOS DE APLICAO DO LASER SCANNER TERRESTRE

Com a utilizao do equipamento de varredura laser scanner, a aquisio e
gerao das informaes so rpidas e precisas, reduzindo drasticamente o tempo de
resposta de levantamentos em inmeras reas, tais como:
Levantamentos topogrficos;
Geologia, minerao;
Geotecnia, modelagem geofsica e de terrenos;
Engenharia civil, levantamentos de infra-estruturas civis como estradas e
ferrovias;

16
Engenharia industrial, modelagem 3D para plantas industriais;
Documentao e preservao de patrimnios histricos (prdios, esttuas,
esculturas);
Arquitetura e projeto de interiores;
Engenharia reversa e prottipos rpidos;
Modelagem aeronutica, de veculos, embarcaes e grandes objetos em geral.

2.2.1 Levantamento Topogrfico em Minas a Cu Aberto

Dadas s caractersticas, o sistema laser scanner possui claras vantagens em
relao aos outros sistemas tradicionais, no que tange aplicao, ao rendimento,
velocidade, preciso e segurana, j que permite capturar informao topogrfica
em lugares inacessveis como tetos e galerias irregulares de minas - ROCHA, (2002).
So exemplos de aplicao:
Controle de ngulo de talude;
Cubagens de pilhas pulmo e depsito de estril;
Levantamento de estruturas geolgicas como falhas e dobras;
Monitoramento de cavidades, eroses, deslizamentos, etc.
Levantamento de volumes de caambas e conchas dos equipamentos;

2.2.2 Levantamento e Modelagem de Objetos (Estruturas)

Muitas estruturas antigas no possuem dados de projeto (CAD) disponveis para
futuras manutenes, consertos ou renovaes. O levantamento de sua geometria por
mtodos convencionais demanda muito tempo. Utilizando o sistema de varredura
laser, possvel elaborar modelos digitais de estruturas em tempo menor e com alto
grau de detalhamento.
Um exemplo de aplicao o levantamento de uma antiga ponte de concreto que
necessita de manuteno, realizado em Brisbane, na Austrlia - I-SITE 3D, (2005). A
ponte foi varrida com um aparelho laser scanner Riegl LMS-Z210 e assim foi possvel
elaborar um modelo CAD da estrutura. O varredor laser coletou informaes a

17
distncias de at 350 m, sem expor os operadores em ambientes perigosos, tal como
estrada ocupada e estruturas inseguras.
Para este projeto, foram coletadas quatro cenas, cerca de 170.000 pontos. Num
sistema CAD, os pontos foram unidos, formando linhas que descrevem o esboo da
estrutura de ponte, estrada e paredes laterais (Figura 2.7a) e ento estas linhas foram
modeladas para criar as superfcies da ponte (Figura 2.7b). O modelo resultante pode
ser usado para documentao, planejamento de reparos, alteraes de projeto, anlise
de estruturas e anlise de cargas de trfego, entre outros.

FIGURA 2.7: ESTRUTURA DA PONTE

(a) LINHAS (b) SUPERFCIE
FONTE: I-SITE 3D,2005

2.2.3 Modelagem 3D para Plantas Industriais

Este exemplo de aplicao um estudo de caso da CYRA TECHNOLOGIES,
(2005). Trata-se da modelagem das instalaes e tubulaes de uma refinaria com
2.000 m de extenso e 30 m de largura. O levantamento foi feito para inspeo precisa,
objetivando a certificao ISO e tambm a documentao para futuros ajustes de
projeto. No levantamento utilizou-se o sistema de varredura laser Cyrax 2500, com o
que foi possvel gerar de forma eficaz, perspectivas isomtricas a partir de dados 3D
(Figura 2.8) e, ao mesmo tempo, elaborar uma documentao acurada tridimensional,
digital e passvel de ser modificada posteriormente. A coleta e registro de cenas foram
feitos em um dia e meio, com apenas dois operadores, que registraram no total 18
cenas.

18
FIGURA 2.8: OLEODUTO MODELADO - PERSPECTIVA ISOMTRICA

FONTE: CYRA TECHNOLOGIES, 2005

2.2.4 Documentao e Preservao do Patrimnio Histrico

Para aplicaes no campo da arquitetura e documentao do patrimnio
histrico, alm da geometria, so importantes informaes de reflectncia das
superfcies e tambm das cores para a completa descrio do objeto em estudo. A
seguir, so mostrados alguns exemplos de aplicao nessa rea:
2.2.4.1 Castelo Neuschwanstein

O objetivo deste projeto foi documentar o interior do Castelo Neuschwanstein, na
Alemanha e criar um modelo tridimensional com cores e texturas reais. A figura 2.9
mostra o interior do castelo: A imagem de reflectncia sobreposta com as
informaes correspondentes ao modelo de cores RGB (Red, Green, Blue) captadas
pela mquina fotogrfica acoplada ao aparelho laser scanner [ABMAYR et al, (2004)].

FIGURA 2.9: INTERIOR DO CASTELO NEUSCHWANSTEIN

FONTE: ABMAYR ET AL, 2004

19
2.2.4.2 Capela de " Neubrueck ", Sua

O exemplo da capela de "Neubrueck" (na Sua) representa uma aplicao tpica
para resgate histrico e cultural. Foram varridos os quatro lados da capela e tambm
foi feita uma varredura interior. As cenas foram registradas (unidas) usando esferas
como alvos. Informaes adicionais foram obtidas com base no registro da nuvem de
pontos. Como informaes matemticas (volumes, distncias) e tambm um modelo
3D foi criado. As figuras seguintes mostram a nuvem de pontos (figura 2.10a) e o
modelo 3D com texturas (figura 2.10b) [SCHULZ & INGENSAND, (2004)].

FIGURA 2.10: EXEMPLO DA CAPELA DE "NEUBRUECK

(a) NUVEM DE PONTOS (b) MODELO 3D DA CAPELA
FONTE: SCHULZ & INGENSAND, 2004.

2.3 AVALIAO DA ACURCIA DA VARREDURA LASER SCANNER
TERRESTRE

A qualidade de um levantamento por varredura laser depende de fatores inerentes
ao prprio sistema de medio, bem como de influncias ambientais e da natureza do
alvo. Entre eles esto a acurcia linear (de distncia) e a acurcia planimtrica
(coordenadas x, y), a resoluo e o efeito de bordas - BOEHLER et al, (2003). Cada
um destes fatores ser discutido a seguir em detalhe.
A acurcia linear, a acurcia planimtrica e a resoluo esto associadas
emisso e registro do pulso laser e ao mecanismo de varredura encarregado de
redirecionar o feixe emitido. O efeito de bordas depende tambm do objeto a ser
varrido.

20
2.3.1 Resoluo

A resoluo pode ser definida como a capacidade do laser para detectar pequenos
objetos ou parte de objetos na nuvem de pontos. Tecnicamente, duas diferentes
especificaes de laser scanner contribuem para esta capacidade: o menor incremento
possvel do ngulo entre dois pontos sucessivos e o tamanho da projeo do raio laser
no objeto. A maioria dos manuais dos aparelhos laser scanner fornece o incremento do
ngulo entre dois pontos sucessivos para o usurio. A resoluo do objeto obtida,
combinando-se os efeitos dos incrementos e tamanho da projeo laser.
BOEHLER et al (2001) propem o uso de um objeto de teste sob forma de um
painel, composto de elementos triangulares dispostos de maneira radial. O
espaamento entre os elementos cresce com a distncia ao centro do objeto (Figura
2.11a). O espaamento entre os elementos cria pequenas aberturas que servem para
avaliar a resoluo. Se o scanner tem alta resoluo, o pulso deve ser refletido no
somente pelo painel, mas tambm por objetos atrs dele, atravs das fendas. Alta
resoluo significa pequenos incrementos angulares e projeo do laser pequena. Na
figura 2.11b possvel observar alguns resultados obtidos por BOEHLER et al (2001),
que testou vrios aparelhos laser scanner terrestres, entre os quais se encontra o
modelo Leica Cyrax HDS 3000, que o equipamento utilizado nesta pesquisa.

FIGURA 2.11: EXPERIMENTO PARA ANLISE DE RESOLUO

(a) PAINEL PARA RESOLUO (b) RESPOSTA DE LASER SCANNERS
FONTE: BOEHLER et al, 2001

21
2.3.2 Efeito de bordas

A projeo do raio laser na superfcie possui um tamanho que varia conforme o
modelo do aparelho e a distncia entre o objeto e o aparelho. Quando essa projeo
acerta a borda de um determinado objeto, somente uma parte dele ser refletida. O
resto provavelmente se refletir a partir de outra superfcie adjacente, uma superfcie
diferente, detrs da borda. Quando o objeto de trs estiver muito distante do scanner,
ele poder no refletir resposta alguma BOEHLER et al, (2001).
Quando se utiliza alvos padro com diferentes tipos de bordas, pode-se comparar
o desempenho de diferentes tipos de laser scanners. Foi assim que BOEHLER et al
(2001) testou o efeito de bordas em diferentes modelos de laser scanners (Figura 2.12).
Ele classifica a qualidade das bordas em trs nveis:
Alta qualidade Borda bem definida e fina, com poucos pontos dispersos (no
alto da figura 2.12a).
Mdia qualidade Borda bem definida, mais muito espessa (no meio da figura
2.12b).
Baixa qualidade Borda sem forma definida e com muitos pontos dispersos
(ltima da figura 2.12c).

FIGURA 2.12: EXEMPLOS TPICOS DA QUALIDADE DE BORDAS
(a)

(b)

(c)


Quando so observados alvos cilndricos e esfricos em distncias curtas,
possvel detectar efeitos sistemticos. Nesse caso, nas partes perifricas do objeto, o
centro da rea de reflectncia da superfcie no idntico ao centro da projeo laser
transmitida BOEHLER et al, (2001).

22
2.3.3 Acurcia Linear

A distncia calculada com base no mtodo time-of-flight (intervalo de tempo)
ou com o mtodo de comparao de fase entre o sinal de partida e chegada do pulso
laser. Os erros lineares podem ser observados comparando-se a distncia obtida pelo
laser scanner com mtodos tradicionais de maior acurcia, como por exemplo,
estaes totais ou distancimetros. Os alvos podem ser planos, cilndricos ou esfricos
e podem ser utilizados desde que tenham posies precisas com instrumentos e
mtodos mais acurados que o laser scanner BOEHLER et al, (2001).
BOEHLER et al (2001) testou a acurcia linear de aparelhos laser scanners
comparando-se medidas de distncias feitas por aparelhos laser scanners e por
medidores interferomtricos. Nesse caso, foram utilizados alvos esfricos brancos,
com dimetros de 76,2 mm fixados em uma placa magntica produzidos pela MENSI,
(Figura 2.13a) distribudos em uma escada ao final de um corredor (Figura 2.13b).
Foram feitas vrias medidas a diferentes distncias, variando-se de 3m a 60 m.

FIGURA 2.13: EXPERIMENTO PARA ANLISE DA ACURCIA LINEAR

(a) ALVOS ESFRICOS (b) ALVOS DISTRIBUDOS EM UMA ESCADA

Uma checagem rpida e fcil para o rudo (erro acidental) de medidas lineares
pode ser conseguida quando o scanner varre um alvo plano, perpendicular direo da
observao e calculando o desvio padro das diferenas de distncias dos pontos um
plano formado atravs da nuvem de pontos BOEHLER et al, (2001).
INGENSAND et al (2003) testaram a acurcia linear de sistemas laser scanner
terrestre utilizando um campo de calibrao de medidores interferomtricos, composto

23
por pilares alinhados, no Instituto de Geodsia e Fotogrametria do Instituto Federal
Suo de Tecnologia. O comprimento da linha de calibrao de 52 m. As medidas de
distncia obtidas pelo laser scanner foram comparadas com as medidas feitas com o
interfermetro laser, que fornece distncias com acurcia de micrmetros.
LICHTI et al (2000) utilizaram a base para calibrao localizada no campus
universitrio de Bentley, na Austrlia Ocidental para verificar a acurcia linear de
aparelhos laser scanners. Esta base tem extenso de 600 m e possui 12 pilares
alinhados e regularmente monitorados com equipamentos de preciso de primeira
ordem (Figura 2.14). Para os testes, o aparelho laser foi posicionado no centro do
alinhamento (pilar 6) e um alvo reflectivo foi posicionado na seqncia dos pilares 7
ao 12 e ento foram tomadas as distncias e comparadas com os valores de referncia.
As medies de distncia foram repetidas em at 5 vezes para cada pilar.

FIGURA 2.14: BASE PARA CALIBRAO - BENTLEY, AUSTRLIA

FONTE: LICHTI et al, 2000

24
2.3.4 Acurcia Planimtrica

O pulso laser direcionado por um sistema de espelhos sincronizados. Dois
dispositivos (espelhos e/ou prismas) perpendiculares so utilizados para apontar o
feixe para diferentes pontos na superfcie do objeto. Com a leitura das duas direes
no instante de emisso de um pulso, associando a distncia instrumento/objeto
possvel determinar as coordenadas tridimensionais do objeto [BOEHLER et al,
(2001)].
Os erros podem ser detectados comparando-se curtas medidas de distncias
horizontais e verticais entre objetos (alvos), que so colocados a mesma distncia do
scanner, essa comparao deve ser feita com mtodos de maior acurcia que o laser
[BOEHLER et al, (2001)].
BOEHLER et al (2001) avalia a acurcia planimtrica com dois testes. O
primeiro consiste na utilizao de alvos (esferas brancas com uma grade de pontos
espaados de 4 mm) posicionados em pontos bem definidos com mtodos topogrficos
em uma escada ao fim de um corredor de 60 metros. Os alvos so fixados nas
extremidades de 6 degraus a uma distncia de 1 metro (Figura 2.13). Isso permite o
clculo de 6 distncias curtas e independentes na direo horizontal e 6 na direo
vertical, onde so medidas pequenas diferenas lineares a distncias maiores de 60
metros.
Outro teste para a avaliao da acurcia planimtrica feito em uma sala, onde 4
esferas so fixadas em uma parede vertical nos cantos de um retngulo de 3.5 metros
de altura por 5 de largura (Figura 2.15). As esferas so posicionadas precisamente e
suas posies determinadas por mtodos topogrficos. Este arranjo ento varrido
pelo equipamento laser scanner com uma distncia acima de 15 metros com trs
pontos de observao conforme figura 2.15 para se obter 6 distncias independentes na
horizontal e 6 na vertical, podendo assim comparar as medidas e calibrar os valores.

25
FIGURA 2.15: ACURCIA PLANIMTRICA - ALVOS EM UMA PAREDE


HANCOCK et al (1998) testaram a acurcia angular de sistemas laser scanner
terrestres em um teste onde se realizou 6 diferentes varreduras em uma imagem.
Foram selecionados seis pontos caractersticos na primeira varredura e comparados nas
outras imagens. O azimute e ngulos de elevao obtidos foram comparados para cada
ponto e suas mdias foram calculadas nas 6 imagens. Para cada ponto nas imagens, o
azimute variou conforme a resoluo do scanner. Foi comprovado que os erros das
variaes do ngulo de elevao so causados por grandes movimentos de giro na
engrenagem do piv vertical para o espelho. Quando se varre em uma nica direo,
so obtidos pequenos erros, mas quando a engrenagem muda a direo do espelho, a
diferena do giro resulta em erros de at 3 entre cada elevao calculada. Uma boa
calibrao de fbrica do mecanismo de giro do espelho reduziria este efeito.

2.4 ESTAES TOTAIS

Com os avanos da eletrnica e da computao nas ltimas dcadas, surgiram os
equipamentos topogrficos eletrnicos para medir direes e distncias,
proporcionando um grande avano nas tecnologias de captura e processamento dos
dados. O emprego dos distancimetros eletrnicos viabilizou a medio de maiores
distncias com grande preciso (TAVARES, 1998). O surgimento das estaes totais,
reunindo num nico equipamento um teodolito e um distancimetro eletrnico

26
considerado como um marco extremamente significativo em toda histria da
topografia (SOUZA, 2001).
Uma estao total combina trs componentes bsicos: um medidor eletrnico de
distancia, um teodolito eletrnico e um microprocessador, formando um equipamento
nico (WOLF & BRINKER, 1994). As estaes totais podem medir automaticamente
ngulos zenitais, verticais ou nadirais, direes horizontais, distncias inclinadas,
calcular instantaneamente as distncias horizontais e verticais e apresentar os
resultados em um visor de cristal lquido. Os dados podem ser armazenados em
dispositivos no prprio equipamento ou em coletores de dados externos.
Atualmente o mercado de equipamentos topogrficos j dispe de estaes totais
que incorporam grandes avanos em relao aos primeiros modelos, entre eles as
medies de distncias sem o uso de prismas. Isto pode facilitar bastante as operaes
de utilizao desses equipamentos e tambm o alcance de pontos inacessveis
(SOUZA, 2001).
J existe no mercado tambm as estaes totais robotizadas, que so equipadas
com servomotores e possuem funes de reconhecimento e busca automtica de
prismas, o que possibilita a realizao da pontaria sem a interveno do operador.
Estes instrumentos podem ser operados remotamente possibilitando a realizao de
levantamentos com apenas uma pessoa.

27
3 MATERIAIS

3.1 O LASER SCANNER CYRAX HDS 3000

O laser scanner utilizado nesta pesquisa o sistema de varredura laser Cyrax
HDS 3000 fabricado pela Cyra Tecnologias - (Oakland, E.U.A.), subsidiria da Leica
Geosystems. O Sistema consiste do aparelho para varredura laser (Figura 3.1a e 3.1b),
o software Cyclone que executado em um PC, o sistema de fora (bateria) e mais
acessrios como trips e alvos.

FIGURA 3.1: LASER SCANNER TERRESTRE

(a) LASER SCANNER CYRAX HDS 3000 (b) APARELHO E PC EM FUNCIONAMENTO
FONTE 3.1(a): LASER SCANNER CYRAX HDS 3000

A unidade de varredura laser tem dimenses de 26,5 cm x 37,0 cm x 51,0 cm e
peso aproximado de 16,0 kg. Essa unidade possui duas janelas para captura de dados,
cada uma com um espelho giratrio, o que possibilita um campo de viso (FOV) de
360 na horizontal e 270 na vertical. O campo de viso e a densidade de varredura
podem ser fixados pelo usurio. possvel o registro ou varredura de 1800 pontos por
segundo. A unidade de varredura possui tambm uma mquina fotogrfica digital
acoplada, com resoluo de 1 megapixel, onde cada foto enquadra 24 x 24 de cena.
Os dados coletados so apresentados em tempo real para um Laptop atravs de um
cabo de rede. Uma imagem digital da cmara fotogrfica obtida a priori e, nesta
imagem, o operador pode selecionar a janela para a varredura. O operador pode
tambm determinar a densidade de projeo dos raios laser em determinada distncia.

28
O pulso laser possui comprimento de onda de 532 nm (faixa visvel verde) e
potncia inferior a 1 miliWatt, e classificado como classe 3R, segundo o padro IEC
(International Electrotechnical Commission) 60825-1(2001), que considera os riscos
como sendo seguros quando manipulado com cuidado e potencialmente perigoso aos
olhos se observado por meio de instrumentos pticos - DECRETO-LEI n.163, (2002).
A medida de distncia do Cyrax HDS 3000 baseada no princpio ranging ou
intervalo de tempo. O sistema mede as coordenadas tridimensionais dos pontos (x, y,
z), alm de medir tambm a intensidade do sinal de retorno dos objetos capturados. No
quadro 3.1 so apresentadas as principais especificaes do sistema Cyrax HDS 3000.
Os valores fornecidos pelo fabricante e mostrados no quadro 3.1, so para operaes
realizadas a uma distncia de 50 metros, mas o alcance mximo de operao do
equipamento de at 100 metros de distncia.

QUADRO 3.1: ESPECIFICAES TCNICAS - LASER SCANNER CYRAX HDS 3000
Acurcia em distncia (z) 4 mm*
Acurcia planimtrica (x, y) 6 mm*
Acurcia angular - Incremento do ngulo
entre dois pontos sucessivos (IFOV)
60 micro-radianos (12)*
Acurcia da superfcie modelada 2 mm*
Acurcia com aquisio de alvos 1,5 mm
Campo-de-viso (FOV) 360 horizontal, 270 vertical
Tamanho da projeo do laser 6 mm*
Distncia mnima de operao 1 m
Distncia mxima de operao 100 m
Taxa de varredura 1800 pontos por segundo
Mxima densidade de resoluo 1,2 mm
FONTE: LASER SCANNER CYRAX HDS 3000
* Desde que operado em distncias de at 50 m

29
3.2 ALVOS PLANOS REFLETORES

Os alvos planos utilizados foram os alvos HDS LLC Leica Geosystems,
elaborados para propsitos de registros (unio de nuvens de pontos) e garantia de
melhor qualidade nos dados obtidos. Eles permitem um geo-referenciamento acurado
quando se tem pontos de controle conhecidos, maior acurcia na unio de mltiplas
cenas e garantia de qualidade para cenas nicas.
Esses alvos podem ser lidos por instrumentos de inspeo tradicionais (teodolitos
e estaes totais), pois tem alta reflectncia. So fceis de colocar em qualquer
superfcie e podem ser posicionados em lugares estratgicos, como pontos de
referncia. Os alvos planos refletores permitem identificao automtica e extrao
atravs do software Cyclone, devido a diferenas de reflectncia entre o centro e a
superfcie do alvo. So disponveis em duas diferentes bases para colocao em vrios
tipos de superfcies: base adesiva e base magntica.
Tipos de alvos planos fabricados pela Leica Geosystems:
Alvos quadrados: 3"x 3" (Figura 3.2a) - Tamanho pequeno de alvo para uso
em reas congestionadas, curtas distncias ou em estruturas estreitas.
Alvos circulares: 6" de dimetro (Figura 3.2b) - Alvos grandes para aquisio
longas distncias ou cenas com pouca densidade.

FIGURA 3.2: ALVOS PLANOS

(a) ALVO QUADRADO (b) ALVO CIRCULAR

Alvos passveis de giro horizontal e vertical
So os mesmos alvos citados anteriormente, com a diferena de possurem um
encaixe de rosca com dimetro 5/8" para serem montados em bastes ou suportes
magnticos. Podem ser inclinados e girados para uma orientao mais precisa do
scanner. (Figura 3.3a e 3.3b)

30
FIGURA 3.3: ALVOS GIRATRIOS

(a) ALVO QUADRADO GIRATRIO (b) ALVO CIRCULAR GIRATRIO

Para os experimentos de avaliao da acurcia linear e avaliao da acurcia
planimtrica, o tipo de alvo utilizado foi o da figura 3.2a, alvo quadrado 3 x 3.

3.3 A ESTAO TOTAL ELETRONICA TRIMBLE MODELO 3305 DR

A estao total utilizada como referncia para acurcia nesta pesquisa a Estao
Total Eletrnica Trimble 3305 DR (Figura 3.4), fabricado pela TRIMBLE. Este
equipamento possui coletor interno para 1900 pontos, transferncia de dados
bidirecional, 12 programas aplicativos incorporados. Bateria interna NiMH de 6 volts,
suficiente para aproximadamente 1000 medidas angulares e de distncia. Peso do
instrumento com bateria: 3,5 kg.

FIGURA 3.4: ESTAO TOTAL ELETRNICA TRIMBLE - 3305 DR

FONTE: TRIMBLE 3300 DR

Alm de realizar medies utilizando prismas e fitas refletoras, esta estao total
tambm obtm medidas de distncia por modulao eletro-ptica de laser, para tal,
utiliza o mtodo de comparao de fase e possui alcance de at 100 metros. Utilizando

31
prismas, possui alcance de 5000 metros (um prisma) at 7500 metros (trs prismas).
Fornece medidas de ngulo horizontal e vertical eletronicamente e possui
compensao automtica de erros do eixo de visada e erros de colimao.
Este equipamento pode ser utilizado para inmeras aplicaes, tais como:
Clculo de rea, distncia entre dois pontos, linhas ortogonais e paralelas;
Alinhamento de um ponto a uma linha perpendicular, planos verticais com
entrada de dados alfanumricos;
Coordenadas: transporte e levantamento por coordenadas, restaurao de
sistemas, posio em elevao e locao.

No quadro 3.2 so apresentadas as principais especificaes da Estao Total
Eletrnica Trimble 3305 DR.

QUADRO 3.2: ESPECIFICAES TCNICAS - ESTAO TOTAL TRIMBLE 3305 DR*
Acurcia angular 1.5 micro-grads (5 )
Acurcia das medidas de distncia (3mm + 2ppm)*
Divergncia do feixe laser 4 mrad
Freqncia de modulao 300 MHz
Potncia de sada mxima
1 mWatt
Comprimento de onda 660 nm (vermelho)*
Resoluo 0,1 mm
Distncia mnima de operao 1,50 m*
Distncia mxima de operao 100 m*
Tempo de medio 3 s at 30 m + 1s/10 m*
Dimenses do Instrumento (WxHxD) 173 x 268 x 193 mm
Temperatura de operao -20C a +50C
FONTE: TRIMBLE 3300 DR
* Valores de referncia para operao sem prisma

32
3.4 SOFTWARES UTILIZADOS

3.4.1 Cyclone 5.1
O Software Cyclone desenvolvido pela Leica-Geosystems e foi utilizado tanto
na obteno ou varredura das cenas, quanto para o processamento dos dados do laser
scanner Cyrax HDS 3000. Nele possvel a visualizao das cenas, tanto com as cores
reais, obtidas pela cmara fotogrfica, como tambm a visualizao da intensidade de
retorno do pulso captado pelo sensor. Pode-se manipular os dados de forma a obter-se
as distncias entre os pontos obtidos e tambm as distncias dos pontos ao
equipamento de varredura. Alm disso, o Cyclone fornece como opo exportaes
nos formatos DXF para manipulao em Auto Cad e formato TXT para obteno das
coordenadas x, y, z e intensidade dos pontos.

3.4.2 Ambiente MatLab
No Ambiente MatLab, foi possvel o processamento e clculos do ajustamento
das nuvens de pontos, clculos estatsticos, como mdias, desvio padro, correlao,
entre outros. Nesse ambiente, tambm foram gerados grficos dos experimentos.
Enfim, toda a parte de clculos relativos aos testes, foi processada neste ambiente.

3.4.3 Auto Cad
No ambiente Auto Cad foi possvel a visualizao das cenas obtidas, rotao dos
dados, verificao de distncias, entre outras operaes.

3.4.4 Microsoft Office Excell
O software Excell foi utilizado para manipulao dos dados x,y,z, ou seja, para
organizar os dados de entrada para o ambiente MatLab. Tambm se utilizou o Excell
na elaborao de alguns grficos, necessrios para uma melhor visualizao dos
experimentos.

33
4 MTODOS PARA AVALIAO DA VARREDURA LASER
SCANNER TERRESTRE

4.1 MTODOS PARA AVALIAO DA RESOLUO

A resoluo de um equipamento laser scanner est associada sua capacidade
para detectar pequenos objetos ou parte de objetos na nuvem de pontos. Tecnicamente,
duas diferentes especificaes de laser scanner contribuem para esta capacidade: o
pequeno incremento possvel do ngulo entre dois pontos sucessivos e o tamanho da
projeo do raio laser no objeto [BOEHLER et al, 2001].
de extrema importncia o conhecimento prvio da resoluo de um
equipamento laser scanner em determinadas distncias. Assim, dependendo do
detalhamento desejado dos objetos a serem levantados, possvel definir a distncia de
operao e utilizao do equipamento. Por isso, o interesse na determinao da
variao da resoluo dos equipamentos laser scanners terrestres em funo da
distncia de operao.
Para avaliar o tamanho da projeo laser, foram desenvolvidos dois mtodos: o
mtodo analtico e o mtodo direto.

4.1.1 Mtodo Analtico

O objetivo desse mtodo estimar o dimetro da projeo do feixe laser com
base em um modelo matemtico que descreve o comportamento do efeito de bordas.
O efeito de bordas acontece devido divergncia do pulso laser e ocorre quando
se leva em considerao a diferena de penetrao que pode existir em um nico
pulso. Ocorre principalmente quando a projeo do laser toca as bordas de um objeto e
parte da resposta que volta ao scanner do objeto em si, mas outra parte de um outro
objeto adjacente (Figura 4.1) ou s vezes nem retorna, quando o objeto de trs est
muito longe do scanner.

34
FIGURA 4.1: DIFERENA DE PENETRAO DE UM NICO PULSO EM DIFERENTES
OBJETOS (PLANOS)

Como pode ser observado na figura 4.1, o efeito de bordas est muito ligado ao
tamanho da projeo do laser, mas tambm ocorre em scanners com projeo do laser
(spot) pequenas e bem definidas, sendo uma caracterstica de praticamente todos os
equipamentos de laser scanner terrestre. O efeito de bordas mais grave em sistemas
laser scanner que registram um nico retorno do pulso refletido, integrando toda a
resposta em um retorno mdio. Este o caso do equipamento laser utilizado nos testes
(Cyrax HDS 3000 Leica). O fenmeno do efeito de bordas praticamente no ocorre
em sistemas laser scanners que registram o primeiro e o ltimo pulso de retorno, pois
neles, o sistema mede as duas parcelas refletidas separadamente. Porm, a intensidade
do retorno ser mais fraca nesses pontos, tanto no primeiro, como no segundo pulso.
Para avaliar esse efeito no laser scanner HDS 3000, primeiramente foi elaborado
um teste que consiste de duas placas de madeira coladas, que formam dois planos com
distncia de 6 cm um do outro, como pode ser visto na figura 4.2. Esses planos foram
varridos a diferentes distncias, 5, 15, 30 e 60 metros, com o intuito de avaliar o
comportamento na borda do plano da frente. Neste experimento, foi verificado que os
dados correspondentes borda no configuram uma transio brusca entre os dois
planos, mas que a transio ocorre sob forma de uma curva com formato de S.

35
FIGURA 4.2: PLACA TESTE PARA AVALIAR O EFEITO DE BORDAS

Depois de verificada a consistncia do teste, o experimento foi melhorado,
elaborando-se outra placa com dimenso de 5 x 10 cm, pintada na cor branca,
sobreposta paralelamente uma placa maior com dimenso de 40 x 10 cm, ambas de
madeira (figura 4.3a). O afastamento entre as placas de cerca de 30 mm e elas podem
ser fixadas em painis ou paredes. Na figura 4.3b mostrado tambm o elemento de
suporte para os experimentos: um anel metlico dotado de parafusos, que permite a
fixao em postes.

FIGURA 4.3: PLACAS PARA ANLISE DO EFEITO DE BORDAS

(a) VISTA LATERAL (b) VISTA FRONTAL, FIXADA EM POSTE

A anlise de bordas feita exatamente nos limites da placa sobreposta, onde uma
parte da projeo atinge a placa sobreposta e outra parte da mesma projeo laser toca
a placa adjacente.
Esses novos planos foram posicionados em uma srie de postes alinhados e
afastados em torno de 20 metros um do outro. Ento, repetiu-se o teste, agora com 6
varreduras, obtendo um nmero de informaes bem maior que no primeiro teste. As

36
distncias em que as placas foram varridas pelo sistema laser foram de
aproximadamente: 7m, 27m, 47m, 67m, 87m e 107m.
4.1.1.1 Organizao dos dados

Antes da descrio da metodologia adotada para avaliao da resoluo em
funo do efeito de bordas, foi necessrio organizar os dados coletados da nuvem de
pontos varrida pelo laser scanner.
Para avaliar a resoluo, foram utilizados arquivos de texto com as coordenadas
x, y, z da varredura de cada placa contendo os dois planos em diferentes distncias,
como descrito anteriormente. Essas coordenadas so originalmente armazenadas no
referencial do equipamento laser, que tem sua origem no equipamento. A orientao
do objeto em relao a este sistema no coincide com os eixos coordenados. Para
facilitar a anlise e avaliao, considerou-se necessrio transformar estas coordenadas
para um sistema mais apropriado. A orientao ideal do novo sistema com dois eixos
num plano paralelo aos planos fsicos do objeto e o terceiro perpendicular a eles.
Assim, no terceiro eixo poderia ser medida distncia de um ponto a qualquer um dos
planos.
A transformao consiste basicamente de uma rotao. O mtodo adotado para
obter os parmetros da matriz de rotao foi a Anlise por Componentes Principais
(ACP) aplicada s coordenadas tridimensionais de um pequeno recorte correspondente
superfcie de um dos planos modelados. Como estes planos no se encontram
paralelos aos eixos do sistema do dispositivo, suas coordenadas so correlacionadas. A
obteno dos autovetores pelo mtodo das componentes principais corresponde, na
prtica, obteno dos parmetros da transformao de rotao de forma que o
sistema de coordenadas tenha dois eixos na superfcie do plano.
A transformao das componentes principais consiste em reescrever as
coordenadas de um conjunto de dados em um outro sistema de eixos, onde a
correlao entre variveis mnima. Esta propriedade se presta adequadamente para a
finalidade pretendida.

37
As novas coordenadas so o resultado da combinao linear das variveis
originais e so representadas sobre eixos ortogonais. O nmero total de componentes
principais igual ao nmero total de variveis originais e apresenta a mesma
informao que estas variveis. Este mtodo permite tambm a reduo do nmero
total de variveis, pois freqentemente as primeiras componentes principais detm
mais de 90% da informao estatstica dos dados originais [JOHNSON & WICHERN,
1988], porm esta propriedade no foi utilizada neste estudo. Para determinao do
novo sistema, utilizou-se a equao 4.1:

(
(
(
=
z
y
x
M N
sis
(4.1)

Onde:
N
sis
o novo sistema de coordenadas;
M a matriz dos autovetores;
(
(
(
z
y
x
so as coordenadas do antigo sistema.

Segundo JOHNSON & WICHERN (1988), o clculo dos parmetros da
transformao das componentes principais baseia-se na determinao dos autovalores
e autovetores da matriz de correlao ou de covarincia (). Os autovalores so as
razes da equao polinomial definida pela equao 4.2:

0 = I
(4.2)
Onde:
uma matriz de covarincia ou de correlao;
o autovalor;
I uma matriz identidade.

38
Cada autovalor corresponde um autovetor, que satisfaz equao 4.3:

a a . . =
(4.3)

Uma vez que os autovetores no so nicos, eles so normalizados, de forma
que:
1 ' =
i i
a a
(4.4)
Os autovetores de so ortogonais, isto :
0 ' =
j i
a a
(4.5)

Depois dos dados rotacionados e organizados, necessria a modelagem
matemtica do mtodo para avaliao da resoluo em funo do efeito de bordas.
4.1.1.2 Modelagem matemtica

Alguns sistemas laser possuem como caracterstica a medio de diferentes
retornos do sinal emitido, sendo possvel medio do primeiro e do ltimo retorno do
pulso, permitindo assim, a distino entre diferentes elevaes presentes na varredura -
CAVASSIM JNIOR, (2004). Em sistemas onde esse detalhamento da medio no
ocorre (caso do modelo laser scanner HDS 3000), feita a captura de um nico sinal
de resposta, e quando acontece a medio na borda do objeto, o sinal de resposta
uma mdia ponderada das diferentes elevaes (alturas) contidas na varredura,
podendo gerar assim, alturas inexistentes ou falsas alturas. Ento pode-se supor que se
um pulso atingir a borda, ser parcialmente refletido pelo objetos na frente e parte dele
pela superfcie no fundo. Assim, a altura ou profundidade da projeo ser a mdia das
duas profundidades, ponderadas pela respectiva rea (Aa: rea anterior ou Ap: rea
posterior). Na figura 4.1, foi mostrado um exemplo onde o laser atingiu exatamente a
borda, sendo metade dele refletido por cada superfcie. Neste caso, o valor de
profundidade registrado a mdia das duas profundidades.

39
Para analisar a dependncia entre a altura de pontos considerados bordas e a
distncia do centro do spot com relao posio do ponto, suposto que o intervalo
considerado borda representa exatamente a rea de uma projeo laser. Assim, quando
o laser comea a tocar a borda significa que ele j no pertence totalmente ao plano
anterior, estando entre os dois planos, e somente aps percorrer esse intervalo onde
atinge os dois planos que ele passa a tocar exclusivamente o plano posterior. Quando
isso acontece, no se considera mais efeito de bordas, pois o laser est totalmente no
plano posterior. Ento pode-se dizer que o efeito de bordas acontece somente quando o
laser atinge os dois planos simultaneamente, o que equivale a uma projeo laser,
conforme observado na figura 4.4.

FIGURA 4.4: PERFIL DOS PLANOS ANTERIOR E POSTERIOR

A altura final do retorno do pulso laser (z) a mdia ponderada entre a altura
multiplicada pela rea atingida nos planos anterior e posterior (equao 4.6):

Ap Zp Aa Za At Z + = (4.6)

Onde:
Z = coordenada z do retorno do pulso;
Za = coordenada pertencente ao plano anterior;

40
Zp = coordenada pertencente ao plano posterior;
Aa = rea do plano anterior;
Ap = rea do plano posterior;
At = rea total do pulso laser.

Considerando a origem passando pelo plano anterior (Za), conforme ilustra a
figura 4.5, tem-se ento:

( ) ( ) ( ) Ap Za Zp Aa Za Za At Za Z + = (4.7)

( )
( )
At
Ap Za Zp
Za Z

= (4.8)

A rea total (At) do pulso laser ser considerada como sendo circular, embora se
saiba que ela somente circular quando o laser atinge o objeto perpendicularmente ao
plano de varredura. Quando o objeto encontra-se com alguma inclinao essa rea
passa a ser elptica, o que tornaria os clculos mais complexos.

2
R At = (4.9)

Para o clculo da rea parcial que toca o plano posterior (Ap), utiliza-se a
equao 4.10, que baseada no clculo da rea da seo transversal do escoamento em
condutos no forados (figura 4.5). Essa considerao deve ser feita devido ao fato da
rea ficar dividida parte em um plano e outra parte no outro plano. Assim, a parte
hachurada da figura 4.5 pertence ao plano posterior e a outra parte pertence ao plano
anterior, e pela modelagem estabelecida, o interesse calcular da rea do plano
posterior, ou seja, a rea hachurada.

41

FIGURA 4.5: REA CIRCULAR EM FUNO DO RAIO R E DE h

( ) ( ) h R h h R
R
h
arcsen R
R
Ap |
.
|
\
|

= 2 1
2
2
2

(4.10)

Onde:
R = raio da circunferncia;
min
x x h = .

Conforme o que foi representado na figura 4.4, pode-se melhor entender o valor
de h, que ser o valor da coordenada x do ponto, menos o valor do x
min
. Onde x
min
o
menor ou primeiro valor de x quando se inicia a transio da projeo dos pontos do
plano anterior para o plano posterior.
Juntando as equaes 4.9 e 4.10 na equao 4.8, tem-se ento um modelo
matemtico (equao 4.11) que utilizado para o ajustamento dos valores de x
min
e de
R. Com esse ajustamento, possvel encontrar o valor do raio que mais se ajusta a
esses dados.

( )
( )
( ) ( )
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

= h R h h R
R
h
a R
R
R
Za Zp
Za Z 2 1 sin
2
2
2
2

(4.11)

4.1.1.3 Ajustamento das informaes coletadas

Para o ajustamento dos dados obtidos, optou-se pelo mtodo dos parmetros,
cujo modelo matemtico (equao 4.12) expressa os valores observados ajustados
como uma funo explcita dos parmetros ajustados. Segundo GEMAEL (1994),

42
partindo de valores aproximados, calculam-se as correes que transformam aqueles
valores provisrios nos parmetros ajustados.

) X ( F L
a a
= (4.12)

Sabe-se que a linearizao por Taylor conduz equao 4.13:

AX + L = V (4.13)

Onde:
L so as observaes;
b 0 b 0
L ) X ( F L L L = =

Para obter ) X ( F L
0 0
= , que so as observaes estimadas, adota-se um vetor dos
valores aproximados dos parmetros, ou seja, estima-se um valor inicial para o raio
(R) e para o x inicial (x
min
). E neste caso Lb = (Z-Za). Assim, o vetor das observaes
(L) pode ser obtido.
A partir da equao 4.14,

( ) L P A A P A X
T T
=
1
(4.14)

e considerando-se que todos os dados possuem o mesmo peso ( P=1), obtm-se a
equao 4.15:

( ) L A A A X
T T
=
1
(4.15)

Ainda necessrio o clculo da matriz A (equao 4.16), que obtida atravs das
derivadas do modelo matemtico em relao aos parmetros, que so R e x
min
:

43
0
X
a
X
F
A
=
(4.16)

Na equao 4.17, tem-se a derivada do modelo matemtico (equao 4.11) em
relao a R:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(
(
(
(

+

+
|
.
|
\
|

h R h
h R h
R
h R h R h
R
h
h
R
Za Zp
R
Za Z
2
2 2
1 1
2
2
(4.17)

Na equao 4.18, tem-se a derivada do modelo matemtico (equao 4.11) em
relao a x
min
:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(
(
(
(
(

+ +
|
.
|
\
|

h R h
R h h h R
h R h
R
h
R
R
Za Zp
x
Za Z
2 2
2
2
1 1
2
2
min

(4.18)
Ao final do ajustamento, com a soluo da equao 4.15, obtm-se o vetor dos
parmetros ajustados, ou seja, o valor do raio (R) e do x inicial (x
min
), que melhor se
ajustam aos dados, obedecendo aos critrios do Mtodo dos Mnimos Quadrados
(MMQ).
Assim, em funo do comportamento relacionado ao efeito de bordas, possvel
a obteno do valor da projeo do feixe laser na superfcie. Os resultados dos
experimentos utilizando este mtodo so apresentados no captulo 5, item 5.1.

44
4.1.2 Mtodo Direto

A proposta desse mtodo obter de forma rpida e direta uma estimativa da
resoluo de sistemas laser scanner terrestres, por isso elaborou-se o seguinte
experimento:
Construiu-se uma caixa em forma de grelha (figura 4.6), onde filetes de madeira
foram arranjados com diferentes espaamentos para anlise do dimetro da projeo
do feixe laser, ou seja, verificar se o laser consegue atingir as fendas e obter respostas
de reflectncia do fundo da caixa.

FIGURA 4.6: CAIXA PARA ANLISE DA RESOLUO

(a) VISTA FRONTAL (b) CAIXA SENDO VARRIDA EM CAMPO

Essa caixa possui dimenses de 36 cm x 25 cm e profundidade de 4 cm, a parte
da frente composta por filetes de madeira, pintados de branco, com 1 cm de largura
(figura 4.6a). O fundo da caixa foi pintado com tinta metlica, esperando-se uma
reflectncia melhor.
O espaamento dos filetes iniciou-se em 1 mm e foi at 12 mm variando de 1 em
1 mm. Na seqncia utilizou-se um intervalo de 2 mm at atingir um afastamento entre
os filetes de 20 mm. Assim, pode-se analisar discretamente o dimetro da projeo
laser em funo da abertura das fendas da caixa.
Ao final desta distribuio, foram colocados 2 filetes inclinados para anlise
contnua da abertura da fenda, criando assim, mais duas aberturas: uma que na parte
inferior tem abertura de 15 mm e vai subindo at fechar em zero e outra que na parte
superior mede 20 mm e vai descendo at finalizar em zero.

45
Com as respostas de reflectncia do fundo da caixa, pode-se estimar a resoluo
do feixe laser. Assim, se o laser possui pequenos incrementos angulares e pequena
projeo do laser, significaria que ele possui alta resoluo e consegue obter detalhes
de pequenos objetos. Com esse experimento, possvel analisar discretamente o
dimetro da projeo laser em funo da abertura das fendas da caixa.
A caixa ento varrida pelo laser scanner em diferentes distncias. Assim, por
exemplo, se a 30 metros de distncia for obtida resposta do fundo a partir da abertura
de 4 mm em diante, estipulado como resoluo do laser o valor de 4mm para 30
metros, pois foi a menor abertura ultrapassada nessa distncia.
No experimento, foram feitas seis varreduras em diferentes distncias: 10, 30, 50,
70, 90 e 110 metros, com a finalidade de avaliar a resoluo do equipamento laser
scanner terrestre com a variao das distncias. Os resultados dos experimentos
utilizando este mtodo so apresentados no captulo 5, item 5.2.

4.2 AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA

Devido ao fato de o pulso laser ser direcionado por um sistema de espelhos e/ou
prismas giratrios sincronizados, podem ocorrer possveis erros mecnicos, alm das
divergncias do feixe laser. No laser scanner Cyrax HDS 3000, so utilizados dois
espelhos para direcionar o feixe em diferentes pontos na superfcie dos objetos. Com a
leitura das duas direes no instante de emisso de um pulso, associando a distncia
instrumento/objeto que se determinam as coordenadas tridimensionais do objeto.
Portanto, qualquer divergncia angular resultar em erros perpendiculares na
propagao da trajetria.
Esses erros em posio planimtrica (x, y) so detectados comparando-se
medidas de distncias horizontais e verticais entre alvos, que so fixados em um
mesmo plano (uma parede), a determinada distncia do scanner. Ento essas distncias
horizontais e verticais so comparadas com um instrumento de maior acurcia que o
laser, neste caso, uma estao total.

46
O objetivo deste experimento avaliar a acurcia planimtrica do equipamento
laser scanner terrestre, considerando diferenas de acurcia nas direes horizontal e
vertical do equipamento.
Para avaliar a acurcia planimtrica no laser scanner HDS 3000, foi elaborado
um experimento que consiste da fixao de alvos em uma parede vertical externa,
localizada no Centro Politcnico do campus Jardim das Amricas, da Universidade
Federal do Paran. Nesta parede, foram distribudas 9 placas com alvos (Figura 4.7) e
arbitrou-se uma origem para o sistema, onde foi fixado um alvo como referncia.

FIGURA 4.7: AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA

(a) DISTRIBUIO DOS ALVOS NA PAREDE (b) PLACA COM ALVOS

A rea onde as placas foram fixadas mede em torno de 4 metros de largura, por 3
metros de altura. Na horizontal, posicionou-se uma placa a cada 2 metros e na vertical,
uma a cada 1,5 metros. As placas foram posicionadas precisamente e as posies de
cada alvo foram determinadas com o uso da estao total eletrnica Trimble 3305 DR.
Este arranjo foi ento varrido pelo equipamento laser scanner a uma distncia de
12 metros. A partir da, foram obtidas 9 distncias verticais e 9 horizontais entre os
alvos planos na varredura, totalizando assim 18 distncias obtidas. Essas distncias
foram ento comparadas com os valores horizontais e verticais obtidos com a estao
total. Os resultados desse experimento so apresentados no captulo 5, item 5.4.

47
4.3 AVALIAO DA ACURCIA LINEAR (DISTNCIA)

Os erros lineares ou de distncias podem ser observados comparando-se a
distncia obtida pelo laser scanner com mtodos tradicionais de maior acurcia, como
por exemplo, estaes totais ou distancimetros. Para essa comparao, que o
princpio do mtodo para avaliao da acurcia linear, podem ser utilizados alvos
planos ou tridimensionais, desde que eles possuam posies precisas com instrumentos
e mtodos mais acurados que o laser scanner. Esse mtodo de avaliao da acurcia
linear pode ser aplicado em equipamentos cujo princpio de funcionamento para o
clculo de distncia seja o mtodo time-of-flight (intervalo de tempo) ou o mtodo
da diferena de fase entre o sinal de partida e chegada do pulso laser.
O princpio de funcionamento para o clculo da distncia do equipamento usado
nos testes o mtodo do intervalo de tempo e a comparao entre medidas de
distncias lineares foi realizada com o auxlio de uma estao total. Nestes
experimentos no foram aplicadas as correes devido as condies metereolgicas,
fato explicado devido a curta distncia mxima de operao do equipamento laser
scanner, que de 100 metros.
Para avaliar a acurcia linear, foi necessrio buscar um lugar que oferecesse pelo
menos 100 metros de visibilidade, pois essa a recomendao de mxima distncia
operada pelo equipamento. Esta base foi materializada no prprio campus da
Universidade Federal do Paran. Ao lado do bloco VI do Curso de Ps Graduao em
Cincias Geodsicas, na seqncia de postes da iluminao externa (Figura 4.8a).
Esses postes de iluminao so fixados a cada 20 metros de distncia.

FIGURA 4.8: SEQUENCIA DE POSTES ALINHADOS - ACURCIA LINEAR

(a) FOTO DO LOCAL (b) DISPOSIO DOS ALVOS

48
As placas com os alvos foram fixadas seguindo uma linha aproximadamente reta,
na seqncia dos postes (Figura 4.8b). O laser scanner e a estao total foram
colocados na mesma posio, um em cada momento, utilizando o mesmo trip para os
dois equipamentos. O trip foi montado a uma distncia de 10 metros do primeiro
poste. Ento a cada 20 metros foi fixada uma placa com os alvos. As distncias
analisadas foram: 10, 30, 50, 70, 90 e 110 metros.
Depois de fixados os alvos e montado o trip, instalou-se o laser scanner e a
varredura foi feita para cada placa nas diferentes distncias. Concluda esta etapa,
retirou-se o equipamento do trip e instalou-se a estao total na mesma posio. As
medidas de distncia da estao at o centro de cada alvo foram ento obtidas de
maneira rpida com a estao total.
A estao apresenta 3 mm 2 ppm de preciso enquanto que o laser scanner
possui 6 mm. As distncias entre os alvos e os equipamentos foram obtidas e
comparadas, tendo como referncia os valores da estao total. Os resultados desse
experimento so apresentados no captulo 5, item 5.5.

4.4 AVALIAO DO USO DE ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS

Durante a realizao dos experimentos j descritos, sentiu-se a necessidade da
busca por novos tipos de alvos para uma possvel reduo de custos. Os alvos planos
refletores possuem um custo muito elevado por serem fabricados pela Leica-
Geosystems, necessitando de importao, o que torna alguns experimentos
praticamente inviveis. A soluo encontrada foi a elaborao de um alvo
tridimensional esfrico de baixo custo.
No mercado j existem alguns modelos de alvos tridimensionais, como por
exemplo, o alvo produzido pela MENSI, que de cor branca, fixado em uma placa
magntica, com dimetro de 76,2 mm (figura 4.9a). Mas esses acessrios ainda
possuem um custo elevado devido importao.
Para a elaborao de um alvo tridimensional esfrico de baixo custo, foram
utilizados elementos esfricos de madeira, com aproximadamente 31 mm, que foram

49
pintados na cor branca (figura 4.9b). No centro desses elementos esfricos foi feito um
pequeno furo de aproximadamente 2 mm de dimetro com 5 mm de profundidade para
que as leituras com a estao total fossem realizadas e os valores fossem ento
comparados.

FIGURA 4.9: ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS

(a) ALVO MENSI (b) ALVO TESTADO
FONTE 4.9(a): MENSI

Para avaliar o desempenho e a acurcia desses alvos esfricos, foram utilizados
dois dos experimentos j descritos: o da avaliao da acurcia planimtrica (item 4.2) e
o da avaliao da acurcia linear (item 4.3), que foram realizados com o uso do alvo
plano refletor. Assim, os mesmos experimentos foram repetidos, mas desta vez, com a
utilizao dos alvos tridimensionais esfricos. O desempenho dos alvos esfricos
avaliado nesses experimentos, tendo como referncia os alvos planos refletores.
Os alvos foram fixados em placas de madeira de 40 x 10 cm. Essas placas foram
fixadas em postes para a avaliao da acurcia linear (figura 4.10a), e em uma parede
para a avaliao da acurcia planimtrica (figura 4.10b).

FIGURA 4.10: ALVOS PLANOS E TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS

(a) FIXADOS EM POSTES (b) FIXADOS EM UMA PAREDE.

50
No experimento para avaliar a acurcia planimtrica na direo horizontal e
vertical no laser scanner HDS 3000, foram fixados 9 placas com alvos em uma parede
localizada na UFPR. Essa parede com a distribuio pode ser vista na figura 4.7, na
descrio do experimento da acurcia planimtrica.
As posies de cada alvo foram determinadas com a estao total Trimble 3305
DR e posteriormente foi varrido pelo equipamento laser scanner em duas tomadas,
uma 8 metros e outra 12 metros de distncia. A partir da, foram obtidas nove
distncias verticais e nove horizontais entre os alvos tridimensionais esfricos em cada
uma das duas varreduras, totalizando assim 36 distncias obtidas. Como esse
experimento tambm foi realizado utilizando-se alvos planos refletores, os resultados
entre alvos planos e esfricos foram comparados, podendo assim, obter-se uma
avaliao dos alvos esfricos, tendo como referncia os alvos planos refletores. Os
resultados so apresentados no captulo 5, item 5.6.1.

Com relao ao experimento para avaliao da acurcia linear, seis placas com os
dois tipos de alvos foram fixadas na mesma seqncia de postes (Figura 4.10a)
descrita no experimento da acurcia linear. Em cada placa foram colocados dois tipos
de alvo, um alvo plano e um alvo tridimensional esfrico, para obteno de resultados
das medidas de distncia com os dois tipos de alvos.
A partir da, foram feitas as leituras de distncia da estao at o centro de cada
alvo com a estao total eletrnica Trimble 3305 DR e tambm as varreduras laser
scanner. As distncias entre os alvos e os equipamentos foram obtidas e comparadas,
tendo como referncia os valores da estao total. Os resultados desse experimento so
apresentados no captulo 5, item 5.6.2.
Assim, os resultados entre alvos planos e esfricos so comparados, obtendo-se
uma avaliao dos alvos esfricos, tendo como referncia os alvos planos refletores.

51
4.5 AVALIAO DA DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS

Na varredura com o laser scanner terrestre normal o aparecimento de rudos, ou
seja, a nuvem de pontos apresenta certa disperso. Isso pode ser facilmente percebido
quando se faz a varredura de um plano qualquer. Os pontos no possuem exatamente a
mesma posio em z, ou na distncia equipamento objeto.
Segundo BOEHLER et al, (2001), um mtodo rpido para verificar a disperso
dos pontos, que um erro acidental das medidas lineares, pode ser conseguido quando
o laser scanner varre um plano, perpendicular direo da observao. Ento se
calcula o desvio padro das diferenas de distncias dos pontos com relao a um
plano formado atravs da nuvem de pontos, obtendo assim, a disperso desses pontos.
O objetivo deste experimento avaliar a disperso da nuvem de pontos em um
plano perpendicular direo de observao do equipamento laser scanner terrestre,
comparando medidas de varincia e desvio padro em diferentes distncias de
obteno de dados.
Para essa avaliao, foi escolhido o mesmo local dos experimentos para
avaliao da acurcia linear e avaliao da resoluo em funo do efeito de bordas.
Aproveitou-se a mesma placa que foi utilizada para avaliar o efeito de bordas,
fazendo-se um recorte em um dos planos (Figura 4.11). Essas placas estavam fixadas a
cada 20 metros de distncia. E as distncias analisadas foram: 7, 27, 47, 67, 87 e 107
metros. Para a anlise, cada recorte foi avaliado separadamente.

FIGURA 4.11: RECORTE USADO NA AVALIAO DA DISPERSO

52
Para avaliao da disperso, elaborou-se um programa no ambiente MatLab,
onde os dados de entrada so as coordenadas x, y, z de cada recorte na sua respectiva
distncia. Ento feito um ajustamento desses dados utilizando o mtodo dos
parmetros, que obedece aos critrios do Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ)
[GEMAEL, 1994]. Atravs do ajustamento, possvel obter os coeficientes do plano
mdio formado pelo recorte da nuvem de pontos analisada.
Tendo os coeficientes do plano mdio formado pelas coordenadas, possvel
obter-se a distncia de cada ponto com relao a esse plano mdio atravs da equao
4.19, que determina a distncia do ponto P
0
a um plano (VENTURI, 1991):

2 2 2
0 0 0
0
) , (
c b a
d z c y b x a
P d
+ +
+ + +
=
(4.19)

Onde:
a, b, c, d so os coeficientes do plano e;
x
0
, y
0
, z
0
so as coordenadas de cada ponto P
0
.

Depois de calculadas as distncias de cada ponto ao plano mdio, calculou-se a
mdia, a varincia e o desvio padro dessas distncias, pois segundo GEMAEL
(1994), a mdia aritmtica um estimador eficiente, pois atende ao requisito do
Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ), fornecendo varincia mnima, ou seja, o
somatrio do quadrado dos resduos mnimo (V
T
PV=min), desta forma, pode-se
dizer que ela rene predicados que a qualificam como um timo estimador da mdia
populacional. E para estimar o grau de preciso, adotou-se o desvio padro, que a
prpria medida de disperso. Os resultados desse experimento so apresentados no
captulo 5, item 5.7.

53
5 ANLISE E DISCUSSO DOS RESULTADOS

5.1 AVALIAO DA RESOLUO MTODO ANALTICO

O mtodo analtico avalia a resoluo em funo do efeito de bordas, ou seja,
atravs dele possvel estimar o raio da projeo do laser. Alm disso, permite
observar como os pontos se distribuem nas bordas dos objetos varridos pelo sistema
laser scanner terrestre.
As figuras seguintes (5.1 a 5.3) so recortes de perfis das placas, varridas a
diferentes distncias que variam de 7 a 107 metros. Pode-se perceber que a passagem
dos pontos de um plano para outro no brusca, mas descreve uma linha com
transio suave. A linha contnua mais escura no centro da distribuio dos pontos
observados a distribuio dos pontos ajustados. O que pode ser visto tambm que o
nmero de pontos de bordas (entre os planos) aumenta conforme aumenta a distncia
de varredura do objeto.
Abaixo de cada grfico de distribuio dos pontos, esto os valores
correspondentes do dimetro de projeo do laser. Estes valores possibilitam estimar a
resoluo do equipamento laser a cada distncia. Por exemplo: a uma distncia de 7
metros o equipamento capta detalhes de at 4,8 mm (Figura 5.1a); enquanto que a 107
metros de distncia, o sistema pode detalhar objetos de 12,2 mm (Figura 5.3b).

FIGURA 5.1: PERFIL DAS PLACAS VARRIDAS A 7 e 27 m

a) PLACAS A 7 m.
DIMETRO DA PROJEO: 4,8 mm
b) PLACAS A 27 m.

54

a) PLACAS A 47 m.
b) PLACAS A 67 m.


a) PLACAS A 87 m.
b) PLACAS A 107 m.

A tabela 5.1 apresenta os dados de sada do modelo proposto para estimativa do
dimetro do feixe (item 4.1.1). Na primeira coluna esto os valores de distncia entre
as placas e o equipamento laser scanner. Para cada distncia, foi calculada a diferena
entre os pontos originais e os pontos ajustados. Calculou-se, a seguir, a mdia e o
desvio padro esta diferena para cada recorte. Estes valores podem ser observados na
tabela 5.1, que tambm mostra os coeficientes de correlao entre os valores originais
e os valores ajustados. Por fim, na ltima coluna, esto os valores da resoluo
estimada pelo mtodo analtico para avaliao da resoluo em funo do efeito de
bordas.

55
TABELA 5.1: DADOS DE SADA E RESOLUO ESTIMADA
Distncia
(m)
Mdia dos
Resduos (mm)
Desvio Padro
Resduos (mm)
Coeficientes
de Correlao
Resoluo
Estimada (mm)
07 0,05 2,99 0,98 4,8
27 0,04 2,24 0,96 5,8
47 0,70 2,39 0,99 6,8
67 0,01 2,68 0,98 8,4
87 0,05 3,48 0,97 10,8
107 0,41 3,26 0,97 12,2

Quando os valores do desvio padro so analisados, observa-se que a disperso
aumenta em funo da distncia. Por isso, a estimativa do dimetro da projeo, ou
seja, a resoluo torna-se menos confivel conforme aumenta a distncia entre o objeto
e o equipamento laser scanner. Pode-se perceber tambm que o aumento do dimetro
da projeo laser com o aumento da distncia praticamente linear. Essa variao
pode ser melhor verificada com a figura 5.4, que um grfico da distribuio do
dimetro em funo da distncia de varredura:

0
2
4
6
8
10
12
14
7 27 47 67 87 107
Distncia (m)
D
i
m
e
t
r
o

(
m
m
)

Para saber se esses valores de resoluo so coerentes, pode-se comparar com o
valor de resoluo fornecida pelo fabricante (Quadro 3.1 do captulo 3), que de 6 mm
em at 50 metros de distncia.
O valor estimado atravs do mtodo analtico para 50m, que de 7mm, mostrou-
se muito prximo do valor de resoluo fornecida pelo fabricante (Quadro 3.1 do
captulo 3), ou seja 6 mm. Assim, verifica-se que o mtodo desenvolvido pode ser

56
utilizado para estimar a resoluo de sistemas laser scanner terrestres com
confiabilidade.

5.2 AVALIAO DA RESOLUO MTODO DIRETO

O objetivo desse experimento de avaliar a resoluo do laser emitido pelo
scanner e detectar at que ponto este consegue penetrar nas fendas, obtendo respostas
de reflectncia do fundo da caixa de resoluo. Para isso, analisam-se os perfis das
caixas varridas pelo laser a diferentes distncias. Um exemplo de perfil ideal da caixa
de resoluo pode ser observado na figura 5.5.

FIGURA 5.5: EXEMPLO DE PERFIL IDEAL DA CAIXA PARA RESOLUO

A figura 5.5 representa um corte transversal da caixa de resoluo. Na parte
superior da figura, o que se observa so os filetes da parte da frente da caixa, todos
com largura de 10 mm. Enquanto que a parte inferior da figura a resposta do fundo
da caixa, que se inicia em 18 mm, terminando em 1 mm.
A figura 5.6 mostra um corte com somente os pontos que atingiram o fundo da
caixa. Esta figura no mostra as falsas alturas, que so o resultado da mdia do retorno
do pulso laser, quando ele atinge a parte da frente da caixa e a parte do fundo. Os
valores destas falsas alturas no correspondem nem ao fundo da caixa nem s barras
frontais.

57
FIGURA 5.6: INCIDNCIA DO FEIXE NO FUNDO DA CAIXA

Analisando a quantidade de pontos que conseguem penetrar pelas fendas e atingir
o fundo da caixa de resoluo, possvel estimar por observao direta o dimetro da
projeo do feixe laser. O dimetro ou resoluo estimada considerado como sendo
igual ao menor espaamento no qual a penetrao do feixe entre as grades visvel e
que possui um nmero considervel de pontos (mais de 80% dos pontos que incidiram
no respectivo espaamento). Na figura 5.6, por exemplo, o dimetro estimado igual
ao valor do espaamento do penltimo filete de pontos direita, pois o ltimo filete
possui falhas visveis e menos de 80% de pontos do espaamento.
Para melhorar a estimativa do dimetro da projeo do laser, necessrio
observar tambm o perfil da varredura da caixa de resoluo. Para isso, observam-se
os pontos da parte inferior do perfil, que representam o fundo da caixa. Quando esses
pontos no estiverem mais na mesma linha, ou seja, quando comearem a se afastar do
alinhamento do fundo da caixa, significa que j no esto descrevendo fielmente o
fundo da caixa.
Nas figuras a seguir, esto os resultados das varreduras feitas a diferentes
distncias. Elas apresentam o perfil da caixa e tambm o corte feito da imagem do
fundo da caixa. Como se pode observar na figura 5.7, atravs da imagem do fundo da
caixa, a resoluo do laser scanner a 10 metros de distncia de 5 mm, pois no filete
de 4 mm j ocorrem falhas na quantidade de pontos refletidos.

58
FIGURA 5.7: RESOLUO A 10 m DE DISTNCIA

(a) PERFIL DA CAIXA (b) FUNDO DA CAIXA

Na figura 5.8, percebe-se que a resoluo do laser scanner a 30 metros de
distncia de 6 mm.



O resultado da varredura laser feita a 50 metros vista na figura 5.9, onde se
pode concluir que a resoluo do laser scanner de 7 mm.



Na figura 5.10, a resoluo do laser a 70 metros de 8 mm. Nessa distncia j
possvel observar muitos rudos, a definio fica mais prejudicada e isso pode ser
percebido na imagem do perfil da caixa, onde aparecem muitos pontos dispersos.

59


Conforme mostra a figura 5.11, a resoluo a 90 metros de distncia de 10 mm.
Outra observao sobre o perfil da caixa, que comea a perder sua forma original
devido a rudos ocorridos pelo aumento da distncia de varredura.



A 110 metros de distncia, conforme visto na figura 5.12, a resoluo de 14
mm. Na abertura de 12 mm, muitos pontos ultrapassam a abertura, mas a resoluo
no foi classificada como 12 mm porque a quantidade de pontos no atingiu 80%.
Observa-se na imagem do perfil que nas aberturas menores, o que aparece na figura
um borro, e no mais a definio do perfil da caixa. Para distncias acima de 100
metros, a qualidade do levantamento diminuiu muito. Percebe-se muito rudo e pouca
definio.

60


A partir dos resultados obtidos, elaborou-se um grfico do dimetro da projeo
do laser em funo da distncia (Figura 5.13). Nota-se que esta distribuio se
aproxima de uma distribuio linear, com exceo do ltimo valor, cuja inclinao
maior. Isto se explica pelo fato do equipamento ter alcance mximo de 100 metros de
distncia, acima desse valor (110 m), a linearidade e a qualidade dos dados diminui.
Assim, o ponto a 110 metros no ser considerado na anlise, pois no considerado
confivel.

0
2
4
6
8
10
12
14
10 30 50 70 90 110
Distncia (m)
D
i
m
e
t
r
o

(
m
m
)

Como pode ser observado na figura 5.13, a resoluo ou tamanho da projeo do
laser a 50 metros de distncia, de 7 mm. Esse valor coincide com o valor obtido no
mtodo analtico e se aproxima das especificaes do fabricante, podendo ser
confirmado no quadro 3.1 do captulo 3. Isso mostra que o equipamento testado Cyrax
HDS 3000, encontra-se em conformidade com as especificaes do fabricante e que o

61
mtodo desenvolvido pode ser utilizado para estimar rpido e diretamente a resoluo
de sistemas laser scanner terrestres.

5.3 COMPARAO ENTRE O MTODO DIRETO E O MTODO
ANALTICO PARA AVALIAO DA RESOLUO

Como se pode observar nos itens 5.1 e 5.2, onde foram analisados e discutidos os
resultados dos mtodos analtico e direto para avaliao da resoluo de sistemas laser
scanner, as estimativas do dimetro de projeo do feixe laser no foram exatamente
iguais. Para avaliar estes resultados, eles foram inicialmente analisados separadamente
(mtodo analtico e mtodo direto) e depois foi feita uma comparao.
O primeiro passo foi estimar um modelo de regresso linear que associa o
dimetro do pulso com a distncia, como descrito na equao 5.1:

b dist a + = (5.1)

Onde:
o dimetro modelado com a regresso linear;
dist a distncia de operao do equipamento;
a e b so os coeficientes da regresso, obtidos em funo do dimetro estimado e
da distncia.

Usando os dados do mtodo analtico, os coeficientes da funo linear obtidos
foram:
a = 0,077 e b = 3,769
O valor da tangente da reta (0.077) indica o ngulo da divergncia do feixe. Com
este modelo linear possvel estimar o dimetro do feixe para qualquer distncia entre
10 e 107 metros. Assim, foram obtidos os dimetros modelados da projeo laser para

62
mtodo analtico. Os valores podem ser comparados com os dimetros calculados
experimentalmente, conforme apresenta a tabela 5.2 (mtodo analtico).

TABELA 5.2: RESOLUO ESTIMADA E MODELADA MTODO ANALTICO
Distncia (m)
estimado (mm)
(experimento)
modelado (mm)
(modelo linear)
Diferena (mm)
7 4,8 4,3 0,5
27 5,8 5,8 0,0
47 6,8 7,4 -0,6
67 8,4 8,9 -0,5
87 10,8 10,4 0,4
107 12,2 12,0 0,2

Comparando-se os dimetros obtidos da regresso linear com os dimetros
estimados pelo mtodo analtico na tabela 5.2, percebe-se que as diferenas so
pequenas. Isso mostra a alta correlao do resultado deste mtodo, quanto maior a
distncia, maior o dimetro da projeo do feixe laser e consequentemente, menor a
resoluo do laser scanner.
A alta correlao do resultado do mtodo analtico pode ser observada tambm
no grfico do dimetro estimado da projeo em funo da distncia, mostrado na
figura 5.14. No grfico tambm so plotados os dimetros modelados, obtidos com o
modelo de regresso linear.

FIGURA 5.14: MTODO ANALTICO - DIMETRO ESTIMADO x MODELADO
0
2
4
6
8
10
12
14
0 20 40 60 80 100 120
Distncia (m)
D
i
m
e
t
r
o

(
m
m
)
Dimetro estimado Dimetro modelado

63
Para o mtodo direto, os coeficientes da funo linear obtidos foram:
a = 0,083 e b = 3,362
O valor da tangente da reta (0.083) indica o ngulo da divergncia do feixe. A
tabela 5.3 apresenta os dimetros estimados com o mtodo direto para avaliao da
resoluo e compara esses valores com os dimetros modelados com a respectiva
regresso linear.

TABELA 5.3: RESOLUO ESTIMADA E MODELADA MTODO DIRETO
Distncia (m)
estimado (mm)
(experimento)
modelado (mm)
(modelo linear)
Diferena (mm)
10 5,0 4,2 0,8
30 6,0 5,8 0,2
50 7,0 7,5 -0,5
70 8,0 9,2 -1,2
90 10,0 10,8 -0,8

Nessa anlise, as diferenas percebidas na tabela 5.3, e no grfico da figura 5.15,
entre o dimetro estimado com o mtodo direto e o dimetro modelado linearmente
so um pouco maiores se comparados com as diferenas do mtodo analtico, com um
valor maior que 1 mm.

FIGURA 5.15: MTODO DIRETO - DIMETRO ESTIMADO x MODELADO
0
2
4
6
8
10
12
0 20 40 60 80 100
Distncia (m)
D
i
m
e
t
r
o

(
m
m
)
Dimetro Estimado Dimetro Modelado Linearmente
d

A ocorrncia de maiores diferenas pode ser atribuda ao fato do mtodo direto
estimar a resoluo de forma mais grosseira que o mtodo analtico, pois a escala de

64
valores para resoluo no mtodo direto varia de milmetro em milmetro, enquanto
que no mtodo analtico a resoluo estimada varia na escala de dcimos de
milmetros.
Finalmente, foi feita uma comparao entre os dois mtodos. Para avaliar a
qualidade dos resultados obtidos com o mtodo direto, usou-se o modelo obtido para o
mtodo analtico como referncia.
As diferenas entre os valores obtidos com cada mtodo podem ser percebidas
na tabela 5.4, que apresenta os dimetros estimados da projeo do feixe laser em
diferentes distncias, para cada mtodo. Nota-se que at a distncia de 50 metros, a
diferena na estimativa da resoluo constante (0,2 mm). Para a distncia de 90
metros, a diferena no ultrapassa 1 mm.

TABELA 5.4: COMPARAO ENTRE RESOLUO ESTIMADA: ANALTICO x DIRETO
Distncia (m)
analtico (mm)
(referncia)
direto (mm) Diferena (mm)
10 4,8 5,0 0,2
30 5,8 6,0 0,2
50 6,8 7,0 0,2
70 8,4 8,0 0,4
90 10,8 10,0 0,8

5.4 AVALIAO DA ACURCIA PLANIMTRICA

O mtodo para avaliao da acurcia planimtrica trata da comparao de
medidas de distncias horizontais e verticais entre alvos dispostos em uma parede,
com a finalidade de verificar se existem diferenas na acurcia do equipamento para
medidas em diferentes direes observadas (horizontal e vertical).
A figura 5.16a apresenta a parede varrida pelo laser scanner a uma distncia de
12 metros. O que se percebe a imagem no padro de cores RGB, obtida atravs da
cmera digital acoplada ao instrumento. Na figura 5.16b, apresentado um recorte de
um dos 9 alvos dispostos na parede, o que se percebe so os valores da resposta de
intensidade dos alvos.

65
FIGURA 5.16: PAREDE VARRIDA PELO LASER SCANNER

(a) IMAGEM RGB (b) IMAGEM INTENSIDADE

A densidade de varredura laser foi alterada em diferentes pontos da parede.
Primeiro foi feita uma varredura com densidade de 10 mm para a parede toda, e
posteriormente, foram selecionados quadros menores para cada uma das 9 placas, com
densidade de varredura bem mais apurada, obtendo desse modo um ponto a cada 1
mm. As diferentes densidades de varredura podem ser observadas na figura 5.16b,
onde percebe-se um eixo posicionado no centro do alvo. Atravs desse eixo foi
possvel a realizao das leituras das distncias horizontal e vertical entre os centros
dos alvos, que foram realizadas na imagem intensidade.
A partir das leituras de distncias, foram elaboradas duas tabelas: A tabela 5.5,
que trata das medidas de distncias horizontais e a tabela 5.6, que apresenta as medidas
de distncias verticais. Os dados correspondem s distncias horizontais ou verticais
entre os alvos, obtidas atravs da estao total e do laser scanner. A diferena entre as
duas medidas tambm foi projetada para uma distncia de 50m, com a finalidade de
comparar o resultado com a especificao fornecida pelo fabricante, que de 6 mm em
at 50 metros (quadro 3.1), para acurcia planimtrica (x, y).
Tambm foram calculados os valores da distncia entre as medidas laser e as
respectivas medidas obtidas com a estao total e os valores da mdia e do desvio
padro dessas diferenas de distncias foram obtidos.
Utilizando a mdia aritmtica como representativa da grandeza medida atravs de
observaes no correlacionadas de mesma confiana, para este caso, restou estimar o
seu grau de preciso. Para tal, utilizou-se o desvio padro (medida de disperso). Nas

66
tabelas tambm so apresentadas as mximas diferenas absolutas para cada
comparao.

TABELA 5.5: MEDIDAS DE DISTNCIAS HORIZONTAIS USANDO ALVOS PLANOS
Alvos
Dist.entre alvos
Estao (m)
Dist. entre alvos
Laser (m)
Diferena (mm)
Na dist. 12 m
Diferena (mm)
Projetada p/ 50 m
D12 2,0062 2,0046 1,6 6,5
D23 2,0040 2,0024 1,6 6,8
D13 4,0102 4,0070 3,2 13,4
D45 1,9951 1,9954 -0,3 -1,4
D56 1,9862 1,9864 -0,2 -0,8
D46 3,9813 3,9818 -0,5 -2,2
D78 2,0248 2,0211 3,6 15,2
D89 2,0053 2,0019 3,4 14,3
D79 4,0301 4,0290 1,1 4,5
Mdia das Diferenas 1,5 6,3
Desvio Padro das Diferenas 1,7 6,9
Mxima diferena absoluta 3,6 15,2

TABELA 5.6: MEDIDAS DE DISTNCIAS VERTICAIS USANDO ALVOS PLANOS
Alvos
Dist.entre alvos
Estao (m)
Dist. entre alvos
Laser (m)
Diferena (mm)
Na dist. 12 m
Diferena (mm)
Projetada p/ 50 m
D14 1,5793 1,5800 -0,7 -3,0
D47 1,6574 1,6577 -0,3 -1,1
D17 3,2367 3,2377 -1,0 -4,1
D25 1,5828 1,5843 -1,5 -6,3
D58 1,6576 1,6586 -1,0 -4,1
D28 3,2404 3,2428 -2,4 -10,0
D36 1,5843 1,5859 -1,6 -6,8
D69 1,6577 1,6556 2,1 8,9
D39 3,2420 3,2415 0,5 2,0
Mdia das Diferenas 0,7 2,7
Desvio Padro das Diferenas 1,3 5,5
Mxima diferena absoluta 2,4 10,0

Para as diferenas projetadas para 50 metros entre a medida feita com a estao e
a medida feita com o laser scanner, pode-se dizer que a preciso das medidas
horizontais (tabela 5.5) de 6,9 mm e a mesma difere dos valores de referncia
(estao) em mdia 6,3 mm. Quanto s medidas de distncias verticais (tabela 5.6),
pode-se perceber que a preciso de 5,5 mm e a mesma difere dos valores de
referncia (estao) em mdia 2,7 mm. Assim, o desvio padro indica a variabilidade
dos resduos das distncias, que neste caso tem grande variao.

67
Como a especificao do fabricante de 6 mm em at 50 metros, pode-se
verificar que as medidas de distncias verticais esto de acordo com essa grandeza, em
mdia 2,7 mm. J para as medidas de distncias horizontais, a mdia ultrapassou o
valor de 6 mm.
Analisando a tabela 5.5, nota-se que algumas distncias ficaram muito acima do
valor especificado. Outra constatao importante que os valores que extrapolaram
seguem um padro, localizando-se nas extremidades (superior e inferior) da parede. Os
maiores valores de diferena so todos positivos. As menores diferenas localizam-se
exatamente na linha central da parede (alvos D45, D56 e D46). Esta variao pode ser
causada por falhas no sistema de varredura. Porm, esta afirmao no pode ser feita
categoricamente, porque podem ter ocorrido tambm erros nas leituras usando a
estao total. Durante o experimento, as leituras das coordenadas com a estao total
foram realizadas apenas uma vez. Aps a verificao das diferenas, no foi possvel
voltar e refazer a leitura com a estao, porque os alvos so mveis. Isso aponta a
necessidade de se fazer pelo menos duas leituras em cada ponto neste tipo de
experimento.
Na figura 5.17, apresenta-se a comparao entre os desvios padro das medidas
de distncias horizontais e verticais, para a tomada a 12 metros de distncia e tambm
para a projeo a 50 metros. Pode-se perceber que o desvio padro das distncias
horizontais maior que das distncias verticais. Isso confirma uma maior preciso do
equipamento para medidas de distncia verticais.

FIGURA 5.17: DISTNCIAS HORIZONTAIS x VERTICAIS - ALVOS PLANOS
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
7,0
8,0
Distncia 12 m Distncia 50 m
D
e
s
v
i
o

P
a
d
r
o

(
m
m
)
Distncias Horizontais Distncias Verticais

68

5.5 AVALIAO DA ACURCIA LINEAR

Esse mtodo trata da comparao de medidas de distncias lineares, com a
finalidade de verificar se existem diferenas na acurcia do equipamento laser, tendo
como referncia as medidas de distncia da estao total, que possui melhor acurcia.
A densidade da varredura laser foi de um ponto a cada milmetro, varrendo os alvos
planos refletores em diferentes distncias.
Com a varredura laser e a obteno das leituras do centro de cada alvo com a
estao total, elaborou-se uma tabela para melhor organizar os dados. A tabela 5.7
apresenta a comparao de medidas de distncia entre laser scanner e estao total.
Alm disso, apresenta tambm o erro ou diferena entre uma medida e outra.

TABELA 5.7: MEDIDAS DE DISTNCIAS UTILIZANDO ALVOS PLANOS
Distncias (metros) Erro
Estao
total
Laser
Scanner
Diferena
(mm)
10,064 10,070 6,0
29,521 29,527 6,0
49,022 49,029 7,0
68,515 68,507 8,0
87,983 87,992 9,0
107,532 107,520 12,0

Pode-se observar atravs da tabela 5.7 que a acurcia do equipamento laser
scanner utilizado (Cyrax HDS 3000) at 30 metros de 6 mm. Aps essa distncia, a
cada 20 metros esse valor aumenta 1 mm, chegando a 9 mm para distncias em torno
de 90 metros. E para em torno de 107 metros a acurcia nas medidas de distncias de
12 mm.
A especificao para acurcia em medidas de distncia fornecida pelo fabricante
de 4 mm em at 50 metros. No experimento, para essa mesma distncia, foi obtido o
valor de 7 mm, ficando assim, acima do valor especificado. Como durante o
experimento as leituras das coordenadas com a estao total foram realizadas apenas
uma vez, existe a necessidade de se refazer o experimento, com um nmero maior de

69
leituras para confirmar se a origem desta diferena pode ser associada ao sistema de
varredura a laser.
Na figura 5.18, pode-se perceber um aumento da diferena nas medidas de
distncias, observando que quanto maior a distncia de operao do equipamento laser
scanner, menor sua acurcia em medidas lineares de distncia. Nota-se tambm que
este aumento quase linear, se aproximando da linha mais clara no grfico, feita
atravs da regresso linear dos valores obtidos.

FIGURA 5.18: MEDIDAS DE DISTNCIAS COM ALVOS PLANOS
0
2
4
6
8
10
12
14
0 20 40 60 80 100 120
Distncias (m)
D
i
f
e
r
e
n
a
s

(
m
m
)
Diferenas Regresso linear

5.6 AVALIAO DO USO DE ALVOS TRIDIMENSIONAIS ESFRICOS

Para a avaliao da utilizao de diferentes tipos de alvos e validao de uso dos
mesmos, foi utilizado o mtodo para avaliao da acurcia planimtrica e o mtodo
para avaliao da acurcia linear. O desempenho dos alvos tridimensionais esfricos
foi analisado e comparado com o desempenho dos alvos planos refletores. Na
seqncia, os resultados dos dois mtodos so discutidos:

5.6.1 Acurcia Planimtrica

Na imagem de intensidade da figura 5.19, se observa uma placa em detalhe com
os dois tipos de alvos: na parte superior est o alvo plano e logo abaixo, percebe-se a

70
esfera. Atravs dos eixos posicionados no centro de cada alvo, fez-se a leitura das
distncias horizontal e vertical entre os centros dos alvos.

FIGURA 5.19: DETALHE PLACA COM ALVOS

A partir das leituras de distncias, foram elaboradas duas tabelas: a tabela 5.8,
que compara o desempenho de alvos planos e esfricos para distncias horizontais e
tabela 5.9, que faz a mesma comparao para medidas de distncias verticais. Essas
tabelas apresentam a diferena de medidas de distncia entre a estao total e o laser
scanner para a distncia projetada de 50 metros. Com essa projeo possvel
comparar as diferenas obtidas com a especificao do laser scanner (quadro 3.1) na
acurcia planimtrica (x, y), que de 6 mm.

TABELA 5.8: ALVOS PLANOS E ESFRICOS DISTNCIAS HORIZONTAIS
Diferena (mm)
Alvos Planos Alvos Esfricos
Alvos
estao x laser
para 50 m
estao x laser
para 50 m
Comparao:
plano x esfrico
D12 6,5 12,8 6,3
D23 6,8 13,5 6,7
D13 13,4 26,2 12,8
D45 -1,4 0,1 1,6
D56 -0,8 3,2 4,0
D46 -2,2 3,3 5,5
D78 15,2 18,5 3,3
D89 14,3 20,4 6,1
D79 4,5 1,3 3,2
Mdia 6,3 11,0 5,5
Desvio Padro 6,9 9,4 3,2
Mximo 15,2 26,2 12,8

71
Na tabela 5.8, analisando-se a mdia e o desvio padro das comparaes entre
alvos planos e esfricos para distncias horizontais, tem-se para os alvos planos uma
mdia de 6,3 mm, com preciso de 6,9 mm.; enquanto que para os alvos esfricos a
mdia de 11 mm, com preciso de 9,4 mm. Pode-se dizer ento, que os alvos planos
so mais precisos nas medidas de distncias horizontais que os alvos esfricos.
Atravs da figura 5.20, observam-se melhor as diferenas do desvio padro nas
distncias horizontais para os alvos planos e esfricos, para distncias obtidas a 12
metros e tambm para a projeo a 50 metros. Pode-se perceber que os desvios padro
dos alvos planos so menores que dos alvos esfricos. Isso confirma uma maior
preciso das medidas de distncia utilizando-se os alvos planos.

FIGURA 5.20: ALVOS PLANOS x ESFRICOS - DISTNCIAS HORIZONTAIS
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
D
e
s
v
i
o

P
a
d
r
o

(
m
m
)

72
Para a comparao do uso de alvos planos e esfricos, nas medidas de distncias
verticais, tem-se a tabela 5.9, que apresenta a mdia e o desvio padro das medidas de
distncia obtidas com os alvos planos e com os alvos esfricos.

TABELA 5.9: ALVOS PLANOS E ESFRICOS - DISTNCIAS VERTICAIS
Diferena (mm)
Alvos
estao x laser
para 50 m
estao x laser
para 50 m
Comparao:
plano x esfrico
D14 -3,0 0,8 3,8
D47 -1,1 16,4 17,5
D17 -4,1 17,6 21,7
D25 -6,3 14,8 21,0
D58 -4,1 17,5 21,7
D28 -10,0 31,9 41,9
D36 -6,8 13,9 20,7
D69 8,9 11,1 2,2
D39 2,0 25,0 22,9
Mdia 2,7 16,6 19,3
Desvio Padro 5,5 8,6 11,6
Mximo 10,0 31,9 41,9

Conforme apresenta a tabela 5.9, s diferenas de distncias verticais para os
alvos planos tm mdia de 2,7 mm, com preciso de 5,5 mm.; enquanto que para os
alvos esfricos a mdia de 16,6 mm, com preciso de 8,6 mm. Pode-se perceber, que
os alvos planos so mais precisos que os esfricos tambm nas medidas de distncias
verticais.
Atravs da figura 5.21, observam-se melhor as diferenas do desvio padro nas
distncias verticais para os alvos planos e esfricos, para distncias obtidas a 12 metros
e tambm para a projeo a 50 metros. Pode-se perceber que os desvios padro dos
alvos planos so menores que dos alvos esfricos. Isso confirma uma maior preciso
das medidas de distncia utilizando-se os alvos planos.

73
FIGURA 5.21: ALVOS PLANOS x ESFRICOS - DISTNCIAS VERTICAIS
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
7,0
8,0
9,0
10,0
D
e
s
v
i
o

P
a
d
r
o

(
m
m
)

As diferenas nas medidas de distncias horizontais e verticais podem, em boa
parte, ser causadas por problemas de identificao do centro do alvo esfrico no
momento da leitura, principalmente quando se tenta identificar o centro do alvo na
nuvem de pontos. Por isso surge a necessidade de um sistema de reconhecimento da
esfera e estimativa exata de seu centro com modelos matemticos, pois dependendo da
posio em que se olha esfera, no possvel a identificao exata do centro. Isso
ocorre principalmente em posies mais afastadas dos alvos, no caso desse
experimento, as extremidades da parede.

5.6.2 Acurcia Linear

A tabela 5.10 apresenta a comparao da acurcia em medidas de distncia
obtidas com alvos planos e alvos esfricos. Esses valores foram obtidos comparando-
se as distncias medidas com o equipamento laser scanner, tendo como referncia as
mesmas distncias obtidas com uma estao total.

74
TABELA 5.10: MEDIDAS DE DISTNCIAS - ALVOS PLANOS E ESFRICOS
Diferenas: estao e laser (mm)
Distncias
(metros) Alvos planos Alvos esfricos
10 6,0 1,0
30 6,0 1,0
50 7,0 13,0
70 8,0 26,0
90 9,0 37,0
110 12,0 ------

Como observado na tabela 5.10, no experimento utilizando alvos planos,
possvel perceber a comparao de uma distncia a mais, a de 110 metros. A mesma
comparao no foi feita com o alvo esfrico devido restrio no alcance da estao
total usando o modo de leitura sem prisma, com o modo de leitura laser no foi
possvel obter valores de resposta de distncias no alvo esfrico a mais de 100 metros.
Pode-se perceber um aumento gradual do erro de acurcia conforme aumenta a
distncia observada. Esse aumento muito mais brusco e acentuado quando so
utilizados alvos esfricos.
Comparando os valores das diferenas, possvel notar que nas duas primeiras
distncias lidas, os alvos esfricos possuem melhor acurcia, apresentando apenas 1
mm de erro, enquanto que os alvos planos apresentaram 6 mm. Mas nas seguintes
leituras, os valores obtidos com os alvos esfricos resultam em valores extremamente
grandes. Na figura 5.22, pode-se perceber a comparao entre as diferenas nas
medidas de distncias.

75
FIGURA 5.22: ACURCIA ENTRE ALVOS PLANOS E ESFRICOS
0
5
10
15
20
25
30
35
40
10 30 50 70 90
Distncias Comparadas (m)
v
a
l
o
r

e
s
t
a
o

-

v
a
l
o
r

l
a
s
e
r

(
m
m
)

5.7 AVALIAO DA DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS

Aqui so apresentados os resultados da avaliao da disperso das nuvens de
pontos de varreduras laser scanner, obtidas em diferentes distncias. A densidade da
varredura laser foi de um ponto a cada milmetro, varrendo todas as placas em
diferentes distncias: 7, 27, 47, 67, 87 e 107 metros.
Na figura 5.23, possvel se observar a disperso dos pontos em uma placa, que
foi varrida em testes preliminares. Na figura 5.23a, a distncia para varredura laser
scanner foi de 5 metros e na figura 5.23b a distncia foi de 60 metros. Nesses dois
recortes percebe-se que a disperso dos pontos sofre grande influncia da distncia.

FIGURA 5.23: DISPERSO DOS PONTOS - IMAGEM INTENSIDADE

(a) DISTNCIA DE VARREDURA = 5 m (b) DISTNCIA DE VARREDURA = 60 m

76
A figura 5.24 apresenta uma anlise mais prtica para o perfil das placas. Neste
caso, a disperso dos pontos percebida nitidamente.

FIGURA 5.24: DISPERSO DOS PONTOS - PERFIL DAS PLACAS

(a) DISTNCIA DE VARREDURA = 5 m

(b) DISTNCIA DE VARREDURA = 60 m

Para a avaliao da disperso, foi determinado um plano mdio que representa a
superfcie. Foram calculadas a mdia, varincia e desvio padro das distncias de cada
ponto (coordenadas tridimensionais) a esse plano mdio. A variao de altura de cada
ponto foi visualizada, podendo ser percebida a disperso dos mesmos.
Na figura 5.25a observam-se as distncias ao plano dentro de um recorte varrido
a 7 metros de distncia. J na figura 5.25b o recorte de pontos varridos a uma
distncia de 107 metros. Atravs do eixo vertical a figura 5.25, que o eixo dos
valores de distncia de cada ponto ao plano, nota-se na superfcie gerada a 107 metros,
que os pontos possuem um pico de altura maior que a gerada a 7 metros, mostrando
assim a maior disperso da superfcie a 107 metros de distncia.

FIGURA 5.25: VARIAO DA DISTNCIA DOS PONTOS AO PLANO MDIO

(a) DISTNCIA DE VARREDURA = 7 m (b) DISTNCIA DE VARREDURA = 107 m

77
Tambm foram analisados os histogramas da distribuio dos pontos para cada
distncia obtida. Alguns desses histogramas podem ser observados na figura 5.26.
Pode-se perceber atravs das figuras 5.26a, 5.26b e 5.26c que a distribuio dos pontos
se aproxima de uma distribuio normal.

FIGURA 5.26: HISTOGRAMA DE DISTRIBUIO DOS PONTOS

(a) VARREDURA A 7 m (b) VARREDURA A 47 m (c) VARREDURA A 107 m

A tabela 5.11 contm as informaes mais relevantes sobre a disperso dos
pontos. Ela apresenta as distncias de varredura dos planos, a quantidade de pontos
obtidos em cada recorte da nuvem de pontos e tambm a mdia, varincia e desvio
padro das distncias de cada ponto ao plano mdio. Vale lembrar que o desvio padro
o prprio valor de disperso dos pontos.

TABELA 5.11: DISPERSO DA NUVEM DE PONTOS EM FUNO DA DISTNCIA
Distncia (m) n. de pontos Mdia (m) Desvio padro (mm) Varincia
07 1354 zero 1,77 3,15
27 977 zero 1,81 3,28
47 1029 zero 1,86 3,48
67 1540 zero 1,89 3,57
87 1517 zero 1,98 3,94
107 938 zero 2,00 3,99

Nesse experimento foi tomado o cuidado de no variar muito o tamanho de cada
amostra da nuvem de pontos, para que isso no influencie nos resultados da
comparao de disperso. possvel perceber atravs da tabela 5.11 que os valores da
mdia da distncia de cada ponto ao plano so zero, como era de se esperar. Com base
nos valores do desvio padro, nota-se um aumento gradual da disperso: conforme
aumenta a distncia em que os planos foram varridos e analisados, aumenta tambm a

78
disperso dos pontos. O menor valor foi de 1,77 milmetros para a distncia de 7
metros, chegando a uma disperso de 2,00 mm para a distncia de 107 metros. Na
figura 5.27, pode-se perceber melhor essa variao ou aumento da disperso em
funo da distncia.

FIGURA 5.27: DISPERSO DO LASER SCANNER EM FUNO DA DISTNCIA
1,5
1,6
1,7
1,8
1,9
2
2,1
7 27 47 67 87 107
Distncia (m)
D
e
s
v
i
o

P
a
d
r
o

(
m
m
)

79
6 CONCLUSES

Avaliao Analtica da Resoluo
O mtodo analtico, alm de fornecer o valor ajustado do raio da projeo laser
para a respectiva distncia, fornece tambm a distribuio dos pontos originais e sobre
eles, uma linha de pontos ajustados, descrevendo o padro da distribuio dos pontos
ao longo da distncia. Esta linha de pontos ajustados localiza-se exatamente onde
deveriam estar os planos mdios de cada placa e ainda descreve o perfil de distribuio
dos pontos considerados bordas.
Pode-se afirmar que o mtodo vlido e confivel, pois atravs dele possvel
saber a resoluo de operao do equipamento laser ao longo da distncia. Isto muito
til para o planejamento de um levantamento, pois quando se conhece a resoluo em
que o equipamento opera, pode-se planejar o nvel de detalhamento obtido em funo
da distncia de instalao do equipamento para a obteno dos dados.

Avaliao Direta da Resoluo
O mtodo direto apresenta bons resultados e pode ser muito til para uma
avaliao preliminar da resoluo de equipamentos laser scanner terrestres, pois se
trata de um mtodo prtico e de fcil aplicao, podendo ser aplicado rapidamente e
sem treinamentos especiais para os operadores.

Comparao entre o Mtodo Direto e o Mtodo Analtico para Avaliao da
Resoluo
Tanto no mtodo analtico como no mtodo direto, comprova-se que quanto
maior a distncia de operao, maior o dimetro da projeo do feixe laser e
consequentemente, menor a resoluo do laser scanner.
Os dimetros estimados pelo mtodo analtico, quando analisados atravs de
regresso linear, mostram uma melhor correlao nos resultados, se comparados com a
anlise de regresso do mtodo direto. Uma explicao para este fato pode estar na
definio da acurcia dos mtodos, pois a escala de valores para resoluo no mtodo

80
direto varia de milmetro em milmetro; enquanto que no mtodo analtico, a resoluo
estimada varia na escala de dcimos de milmetros.
Para uma anlise mais detalhada e acurada da resoluo, recomenda-se a
utilizao do mtodo analtico, que por ser desenvolvido matematicamente possui
resultados mais robustos.

Avaliao da Acurcia Planimtrica
O mtodo utilizado compara e avalia a acurcia planimtrica do equipamento
laser scanner terrestre, considerando diferenas de acurcia nas direes horizontal e
vertical do mesmo equipamento. Pde-se concluir que o equipamento mostra-se mais
preciso na direo vertical que na direo horizontal.
As medidas de distncias verticais ficaram de acordo com as especificaes do
fabricante. Mas algumas medidas de distncias horizontais ultrapassaram o valor
especificado (6 mm). Uma constatao importante que os valores que extrapolaram
seguem um padro, localizando-se nas extremidades (superior e inferior) da parede. Os
maiores valores de diferena so todos positivos. As menores diferenas localizam-se
exatamente na linha central da parede. Esta variao pode ser causada por falhas no
sistema de varredura. Porm, esta afirmao no pode ser feita categoricamente,
porque tambm podem ter ocorrido erros na leitura das coordenadas.
O que se recomenda ento, que neste tipo de experimento seja feito um nmero
maior de leituras, tanto com a estao, quanto com o laser scanner. Outra opo o
uso de um painel circular mvel, onde os alvos possam permanecer fixos. Girando
ente painel como uma roleta, possvel a obteno de leituras em diferentes posies,
com um nmero restrito de alvos.

Avaliao da Acurcia Linear
Com o desenvolvimento desse mtodo que compara medidas de distncias
lineares entre laser scanners e outros mtodos mais acurados, no caso, uma estao
total, foi possvel a obteno da acurcia nas medidas de distncia para o laser scanner

81
em diferentes distncias. Pde-se perceber um aumento gradual do erro de acurcia
conforme se aumenta a distncia de observao.
Nas especificaes do fabricante, a acurcia de 4 mm em at 50 metros, mas
constatou-se para o equipamento laser scanner testado (Cyrax HDS 3000) uma
acurcia de 7 mm em 50 metros, ficando acima do valor especificado. Tal variao
pode ter ocorrido devido a erros na leitura das coordenadas usando a estao total.
Uma recomendao que este experimento seja realizado novamente, obtendo-se
um nmero maior de leituras para este tipo de experimento, podendo com esse maior
conjunto de dados, fazer o clculo da mdia e do desvio padro das leituras de
distncias e no somente uma comparao de valores. Assim, ser possvel avaliar de
forma mais precisa os resultados obtidos.
Outra recomendao a criao de uma base de calibrao, com os alvos fixos e
suas coordenadas obtidas de forma acurada, para que sirva como um padro de
referncia na avaliao da qualidade das distncias obtidas atravs de laser scanner.

Avaliao do Uso de Alvos Tridimensionais Esfricos
Quanto avaliao das diferenas de acurcia na utilizao de alvos planos e
alvos tridimensionais esfricos, pde-se perceber que os alvos esfricos possuem uma
acurcia menor, quando comparados com os alvos planos. Uma parte desta
constatao deve ocorrer devido s dificuldades de identificao do centro do alvo
esfrico no momento da leitura, principalmente quando se tenta identificar o centro do
alvo na nuvem de pontos obtida pelo laser scanner.
Recomenda-se ento para futuros experimentos, o desenvolvimento de um
sistema de reconhecimento da esfera e estimativa exata de seu centro com modelos
matemticos. Assim, a identificao exata do centro da esfera ser mais precisa
principalmente em posies mais afastadas dos alvos.
Conclui-se que os alvos esfricos podem sim, ser utilizados, desde que se
observe a preciso desejada para o levantamento. A vantagem do alvo esfrico seu
baixo custo, chegando a custar quase 50 vezes menos que o alvo plano refletor
importado, o que reduz bruscamente o custo de um levantamento.

82
Avaliao da Disperso dos Pontos
Com o desenvolvimento do mtodo que avalia a disperso da nuvem de pontos,
foi possvel a obteno dos valores de disperso (desvio padro) dos pontos obtidos
pelo laser scanner terrestre em diferentes distncias. Atravs dos resultados da
avaliao da disperso, possvel a obteno da preciso das medidas de distncia nos
levantamentos utilizando laser scanner terrestre.
Os valores de disperso para o equipamento testado mostraram-se satisfatrios,
quando comparado com as especificaes do fabricante. Segundo o quadro 3.1, a
acurcia em medidas de distncia com o laser scanner Cyrax HDS 3000 de 4 mm
para distncias de operao de at 50 metros. Para essa mesma distncia, foi obtido um
valor de 1,86 mm de disperso.

83
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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