8.4. CRITERIO DE ESTAB.

: METODO DE LIAPUNOV 309

8.4. CRITERIODE ESTABILIDADPOREL
METODO DIRECTO DE LIAPUNOV
Consideremos el sistema aut onomo
dx
dt
= F(x, y)
dy
dt
= G(x, y),
(8.32)
y supongamos que tiene un punto crtico aislado; sea (0, 0) dicho punto crtico
(un punto crtico (x
0
, y
0
) se puede llevar al orgen mediante la traslaci on de
coordenadas x = u x
0
, y = v y
0
).
Sea (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funci on
E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una re-
gi on que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de
las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces
E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t)
es una funci on de t sobre , su raz on de cambio es
E

(x, y) =
dE
dt
=
E
x
dx
dt
+
E
y
dy
dt
=
E
x
F +
E
y
G (8.33)
Esta f ormula es la idea principal de Liapunov.
Denici on 8.5. Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas
parciales continuas en una regi on que contiene al origen.
Si E(0, 0) = 0 y
i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida
positiva.
ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida
negativa.
iii. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida
positiva.
310 CAP

ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

iv. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida
negativa.
Nota:
E(x, y) = ax
2m
+ by
2n
con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es
denida positiva.
E(x, y) es denida negativa si y solo si E(x, y) es denida positiva.
E(x, y) = ax
2m
+ by
2n
con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es
denida negativa.
x
2m
es semidenida positiva, ya que x
2m
= 0 para todo (0, y) y x
2m
> 0
para todo (x, y) = (0, 0).
Similarmente se demuestra que y
2n
, (x y)
2m
son semidenidas posi-
tivas.
Si E(x, y) es denida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuaci on
de una supercie que podra parecerse a un parabolode abierto hacia
arriba y tangente al plano XY en el orgen (ver gura 8.18).
Denici on 8.6 (funci on de Liapunov). Decimos que E(x, y) es una fun-
ci on de Liapunov para el sistema (8.32), si
E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
regi on que contiene al orgen.
E(x, y) es denida positiva.
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u orbitas del
sistema (8.32) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es
decir, que exista la siguiente derivada,
dE
dt
=
E
x
F +
E
y
G =
dE
dt
(x, y) = E

(x(t), y(t)) 0 (8.34)

cuando
dE
dt
=
E
x
F +
E
y
G =
dE
dt
(x, y) = E

(x(t), y(t)) < 0, decimos que

E(x, y) es una funci on de Liapunov estricta.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 311
x
y
z
Figura 8.18
Nota:
Si (8.34) fuera semidenida negativa implca que
E

(x, y) =
dE
dt
=
E
x
F +
E
y
G 0
y esto implca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de
(8.32) pr oximas al orgen.
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energa total
de un sistema fsico.
312 CAP

ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov).
a. Si existe una funci on de Liapunov para el sistema (8.32) entonces el
punto crtico (0, 0) es estable.
b. Si existe una funci on de Liapunov estricta para el sistema (8.32) en-
tonces el punto crtico (0, 0) es asint oticamente estable.
c. Si E

(x, y) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto crtico in-

estable.
Demostraci on: sea C
1
un circunferencia de radio R > 0 centrado en el
orgen de tal manera que C
1
se halla dentro del dominio de denici on de la
funci on E. Como E(x, y) es continua y denida positiva, tiene un mnimo
positivo m en C
1
. Adem as, E(x, y) es continua en el orgen y se anula en el,
luego podemos hallar un n umero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si
(x, y) est a dentro de la circunferencia C
2
de radio r (Ver gura 8.19).
Sea (x(t), y(t)) cualquier trayectoria que este dentro de C
2
para t = t
0
,
entonces E(t
0
) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces
dE
dt
=
E
x
F +
E
y
G 0 lo cual implca que E(t) E(t
0
) < m para todo t > t
0
,
luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C
1
en un t > t
0
lo cual implca que hay estabilidad.
Probemos la segunda parte del teorema.
Probemos que, bajo la hip otesis adicional (
dE
dt
< 0), E(t) 0, porque al ser
E(x, y) denida positiva, implca que se aproxima al punto crtico (0, 0).
Como
dE
dt
< 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) est a acotada
inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un lmite L 0 cuando t .
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E(x, y) <
L para (x, y) dentro de la circunferencia C
3
de radio r, como la funci on
(8.34) es continua y denida negativa, tiene un m aximo negativo k en el
anillo limitado por las circunferencias C
1
y C
3
. Este anillo contiene a toda
trayectoria para t t
0
, luego de la ecuaci on
E(t) = E(t
0
) +

t
t
0
dE
dt
dt y
dE
dt
k
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313
r
r
t = t
0

c
3
c
2
c
1
R
x
y

Figura 8.19
se obtiene la desigualdad:
E(t) E(t
0
) k(t t
0
) t t
0
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir,
lm
t
E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0.
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k,
en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es
m
d
2
x
dt
2
+C
dx
dt
+kx = 0
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto crtico.
Soluci on:
El sistema aut onomo equivalente es:
dx
dt
= y;
dy
dt
=
k
m
x
C
m
y
Su unico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es
my
2
2
y la energa po-
tencial (o energa almacenada en el muelle) es

x
0
kxdx =
1
2
kx
2
314 CAP

ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Luego la energa total: E(x, y) =
1
2
my
2
+
1
2
kx
2
la cual es denida positiva,
como
E
x
F +
E
y
G = kxy +my

k
m
x
C
m
y

= Cy
2
0
Luego, E(x, y) es una funci on Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es
estable.
Se sabe que si C > 0 el punto crtico (0, 0) es asint oticamente estable, pero
la funci on Liapunov no detecta este hecho.
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1
sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funci on
de la distancia de la masa al origen, sea f(x) una funci on no lineal que
representa la fuerza restauradora tal que f(0) = 0 y xf(x) > 0 si x = 0; no
hay fricci on. La E.D. de su movimiento es
d
2
x
dt
2
+f(x) = 0
Analizar la estabilidad de su punto crtico.
Soluci on: el sistema aut onomo equivalente es
x

= y
y

= f(x)
Su unico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es
1
2
x
2
=
1
2
y
2
y la energa
potencial es
F(x) =

x
0
f(x) dx
y la energa total es
E(x, y) = F(x) +
y
2
2
Como x, f(x) tienen el mismo signo entonces F(x) 0 y por tanto E(x, y)
es denida positiva. Adem as
E

(x, y) = F

(x)x

+yy

= f(x)y +y(f(x)) = 0
es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto crtico (0, 0) es
estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315
punto crtico es un centro.
Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto crtico del siguiente
sistema
x

= x
x
3
3
xsen y,
y

= y
y
3
3
Soluci on:
(0, 0) es el unico punto cr

tico. Sea E(x, y) =

1
2
(x
2
+y
2
), luego
E

(x, y) = x(x
x
3
3
xsen y) +y(y
y
3
3
) = x
2

x
4
3
y
2

y
4
3
x
2
sen y
pero |x
2
sen y| x
2
y por tanto x
2
+x
2
sen y 0. Entonces
E

(x, y) =
x
4
3
y
2

y
4
3
(x
2
+x
2
sen y)
x
4
3
y
2

y
4
3
< 0
para (x, y) = (0, 0), es decir E

es denida negativa y por el teorema anterior,

parte b., (0, 0) es asint oticamente estable.
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto crtico del siguiente sistema
dx
dt
= 2xy;
dy
dt
= x
2
y
3
Soluci on:
(0, 0) es punto crtico aislado
E(x, y) = ax
2m
+by
2n
E
x
F +
E
y
G = 2max
2m1
(2xy) + 2nby
2n1
(x
2
y
3
)
E
x
F +
E
y
G = (4max
2m
y + 2nbx
2
y
2n1
) 2nby
2n+2
Para que el parentesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1,
b = 2, E(x, y) = x
2
+ 2y
2
la cual es denida positiva y
E
x
F +
E
y
G = 4y
4
316 CAP

ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable.
Teorema 8.5.
La funci on E(x, y) = ax
2
+bxy +cy
2
es:
Denida positiva si y solo si a > 0 y b
2
4ac < 0.
Semidenida positiva si y solo si a > 0 y b
2
4ac 0
Denida negativa si y solo si a < 0 y b
2
4ac < 0
Semidenida negativa si y solo si a < 0 y b
2
4ac 0
Demostraci on. Veamos la primera parte.
Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax
2
> 0 si x = 0 y a > 0
Si
y = 0 : E(x, y) = y
2

x
y

2
+b

x
y

+c

y si a > 0, el polinomio cuadr atico en

x
y
es positivo para todo
x
y
b
2
4ac < 0.
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan
denidas positivas, negativas o semidenidas positivas o negativas o ninguna
de las anteriores.
a) x
2
xy y
2
, b) 2x
2
3xy +3y
2
, c)2x
2
+3xy y
2
, d) x
2
4xy 5y
2
.
(Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Denida positiva, c) Ninguna de las
anteriores, d) Denida negativa)
Ejercicio 2.Dado el sistema
dx
dt
= xy
2

x
3
2
,
dy
dt
=
y
3
2
+
yx
2
5
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax
2
+
by
2
).
Ejercicio 3. Dado el sistema
dx
dt
= 6x
2
y,
dy
dt
= 3y
3
+ 6x
3
Mostrar que (0, 0) es estable.
Ejercicio 4. Dado el sistema
dx
dt
= 3x
3
y,
dy
dt
= x
5
2y
3
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317
Ejercicio 5. Dado el sistema
dx
dt
= 2x +xy
3
,
dy
dt
= x
2
y
2
y
3
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto crtico inestable del sistema
x

= F(x, y), y

= G(x, y), si existe una funci on E(x, y) con las siguientes

propiedades:
a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
regi on del plano que contiene al origen.
b) E(0, 0) = 0.
c) Todo crculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el
cual E(x, y) es positiva.
d) (
E
x
)F + (
E
y
G) es denida positiva.
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable
para el sistema
dx
dt
= 2xy +x
3
,
dy
dt
= x
2
+y
5
Ejercicio 8. Sea f(x) una funci on tal que f(0) = 0 y xf(x) > 0 para
x = 0 (es decir, f(x) > 0 si x > 0 y f(x) < 0 si x < 0)
a) Mostrar que E(x, y) =
1
2
y
2
+

0
x
f(x) dx esta denida positiva.
b) Mostrar que (0, 0) es un punto crtico estable del la E.D.
d
2
x
dt
2
+f(x) = 0
c) Si g(x) 0 en un crculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un
punto crtico estable del sistema
d
2
x
dt
2
+g(x)
dx
dt
+f(x) = 0
Ejercicio: 9. Dado el sistema x

= yxf(x, y), y

= xyf(x, y), donde

f(0, 0) = 0 y f(x, y) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en
una regi on R alrededor del origen. Demostrar que el punto crtico (0, 0) es
estable si f(x, y) 0 en alguna regi on alrededor de (0, 0).
asint oticamente estable si f(x, y) es denida positiva en alguna regi on
alrededor de (0, 0).
inestable si en toda regi on alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y) tales
que f(x, y) < 0.
Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de
los siguientes sistemas
a) x

= y x(y
3
sen
2
x), y

= x y(y
3
sen
2
x).
318 CAP

ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

b) x

= y x(x
4
+y
6
), y

= x y(x
4
+y
6
).
a) x

= y x( sen
2
y), y

= x y( sen
2
y).
(Rta.: a) Inestable, b) Asint oticamente estable, c) Estable.)
Ejercicio: 11. Considere la ecuaci on
x

+f(x, x

) +g(x) = 0
y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f(0, 0) = g(0) = 0
y yf(x, y) > 0 cuando y = 0 y xg(x) > 0 cuando x = 0. Trasforme la anteri-
or E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto crtico (0, 0) es estable.
Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la esta-
bilidad de la E.D.
x

+ (x

)
3
+x
5
= 0