Prog VKR

9
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Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 pt
1 de 78
SOFTWARE
VKR C1
Programao utilizador
Release 1.3
2 de 78
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No entanto, no est previsto qualquer tipo
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Verificmos que o contedo do prospeto compatvel como software e como hardware descrito. Porm, no so de excluir exees, de forma
a que no nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto sero verificados regulamente e as correes
necessrias sero includas nas prximas edies.
Reservado o direito a alteraes tcnicas que no influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
3 de 78
ndice
1 Programao de movimentos 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Generalidades 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Tipos de movimento 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Eixos com rotao infinita 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 ltima instruo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Movimento standard 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP) 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.1 Consideraes bsicas 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1.3 Programar um movimento PTP 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Movimentos lineares (LIN) 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.2 Programar um movimento LIN 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximao 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Movimentos circulares (CIRC) 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximao 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3.3 Programar um movimento CIRC 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Movimento de tecnologia 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Aplicaes de cola 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.1 Generalidades 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.2 Movimento linear (KLIN) 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC) 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca) 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.1 Generalidades 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.2 Programar uma busca 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Programao PLC 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Concepo bsica 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Generalidades 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Selecionar um programa 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Abrir PLC 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Formulrios inline 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Outros 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Vista geral 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Elementos, operadores, prioridade 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Definies 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritmticos num, i, bin, t e ana 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Ativaes de macros e subprogramas e instrues de pina 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Seleo 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 MAKRO (ativao da macro) 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 MakroSaw (Macro de seleo do passo) 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro) 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 UP (Ativao do subprograma) 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6 ZANGE (Instrues de pina) 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.7 Lao MAKRO/UP (Instrues de loop) 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Instrues PLC 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programao utilizador
4 de 78
2.4.1 Seleo 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 A/M/F (Sadas / marcas / flags) 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 i/bin (Contadores e sadas binrias) 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 t= (Arrancar o temporizador) 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador) 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Comparao (Comparao aritmtica) 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Impulso (Sadas de impulso) 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Flags em funo da posio (MakroSPS) 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Instrues de espera e de movimento 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Seleo 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 FB ONL (Condio de movimento) 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 W onl/bis (Condio de espera) 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 W Tempo (Tempo definido) 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 VERR (Bloqueio) 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.6 FB PSPS (Condio de movimento) 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.7 Alternativa I--Bus 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Seleo 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Sada analgica 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.1 Generalidades 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.2 ana konst: (Tenso analgica constante) 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.3 ana vprop: (Tenso analgica proporcional na velocidade) 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2.4 ana kst+p: (Tenso constante e desvio de oscilao) 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 BS -- Funes tempo -- distncia 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3.1 Generalidades 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3.2 BS A/F (Sadas) 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3.3 BS bin/ana (Sada binria / analgica) 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Pnd (Oscilar) 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 USER (Ativao da funo KRL com transferncia de parmetros) 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Generalidades 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Ativao da instruo VW_USER atravs de BOF 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Processamento do programa 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Ocultar reas/PLC 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Funes de bloco 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Usar comentrios 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 ...inserir 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 ...modificar 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 ...apagar 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Programao de movimentos
5 de 78
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt
1 Programao de movimentos
Este captulo descreve algumas das funes disponveis no menu VKCP Instrues:
Resumo geral
G ltima instruo Comando para a entrada da ltima instruo
realizada;
G Movimento standard Permite a programao de movimentos PTP, LIN e
CIRC;
G Movimento de tecnologia Programao de movimentos KLIN, KCIRC e de
movimentos de busca.
G User Programao do VW--User na programao de
perito;
G Comentrio No captulo Processamentode programa, pargrafo
Comentrio
O menu Instrues s se encontra disponvel, desde que tenha sido selecionado ou
carregado um programa no editor.
Informaes acerca das outras instrues do menu Instrues encontram--se na docu-
mentao [Programao PLC].
Programao de movimentos
6 de 78
1.1 Generalidades
Casosepretendaqueaferramentadeumrobsejamovimentadaparaumpontodedestino,
comandada atravs do programa, ter de ser programada uma instruo de movimento.
Esta instruo de movimento constituda pelo tipo de movimento e pela velocidade, pela
definio do ponto de incio, do ponto de destino e quando se trata de trajetos circulares
tambm de um ponto auxiliar, alm de outros tipos de ajuste que dependem do tipo de
movimento.
Nos pargrafos seguintes, so descritas todas as instrues de movimento, incluindo o seu
significado e a sua finalidade.
1.1.1 Tipos de movimento
Para a programao dos movimentos esto disponveis os seguintes tipos de movimento:
Movimentos standard
PTP (Ponto a ponto)
A ferramenta deslocada a um ponto de destino, seguindo o
trajeto mais rpido
LIN (Linear)
Conduodaferramentaaolongo deuma reta, comumaveloci-
dade definida
CIRC (Circular )
Movimento da ferramenta ao longo de um trajeto circular, com
uma velocidade definida
Movimentos de tecnologia
KLIN (Linear) Para aplicaes em colagens ao longo de uma reta
KCIRC (Circular )
Tambm para aplicaes em colagens, mas ao longo de um
trajeto circular
Suchlauf (Busca) Movimento linear controlado por um sensor
Em relao s aplicaes de cola, estas duas instrues de movimento KLIN e KCIRC
apresentamummelhor comportamento de aproximao e, simultaneamente, uma veloci-
dade de trajetria elevada. Alm disso, o raio de aproximao poder ser ajustado, de
acordo com um critrio de preciso.
Oponto de menu Suchlauf temuma funo especial no menu de seleo Movimento de
tecnologia. Atravs desta instruode movimento, o robexecuta ummovimento linear at
um determinado ponto, sendo supervisionado por um sensor.
Emcasode umaseqncia deinstrues demovimento sucessivas, existemduas possibili-
dades para a realizao do movimento entre os vrios pontos:
Movimento entre os vrios pontos individuais
Paragem exata Adeslocao ao ponto programado ser feita comparagemexata
Aproximao
Um movimento passa suavemente a um outro, sendo a deslo-
cao ao ponto de destino feita sem paragem exata
A fim de poder programar uma instruo de movimento, ter de trabalhar com um
programa no modo de edio ou este ter de ter sido selecionado. Mais informaes
encontram--se nas documentaes [Operao], captulo [Navigator], e [Programao
utilizador], captulo [Processamento de programa].
1 Programao de movimentos (continuao)
7 de 78
Atravs da menukey Instru, abra o menu de seleo e depois o submenu Movimento
standard ou Movimento de tecnologia.
Com a ajuda das teclas do cursor escolha agora a respetiva instruo de movimento. Se
atuar depois a tecla Enter, aberto um formulrio inline para a parametrizao.
Anovalinhaintroduzidapor baixodaquelaemqueseencontraocursor de edio(marca
vertical a piscar).
Como alternativa, o formulrio inline referente ao Movimento standard tambm poder
ser aberto atravs da softkey PTP/LIN/CIR. Esta aparece depois de ter sido selecionado
um programa ou depois de este ter sido ativado por meio da softkey Editar.
Se um ou vrios eixos do rob baterem sem qualquer frenagem contra os respeti-
vos batentes mecnicos, com uma velocidade superior quela que se verifica com
a deslocao manual (mx. 20 cm/s, ajustado pela fbrica), os respetivos batentes
tero de ser substitudos imediatamente por batentes novos! Quando se trata de
um rob de parede e do seu eixo 1, ser necessrio substituir o carrossel!
Mais informaes encontram--se na documentao [Operao], captulo [Deslocao
manual do rob].
8 de 78
1.1.2 Eixos com rotao infinita
Originalmente, todos os eixos de rob (A1 ... A6) esto concepcionados de forma a
executarem uma rotao definida (portanto, com um fim de curso definido pelo software).
No entanto, emdeterminados casos de aplicao, os eixos A4 e A6 podero ser projetados
tambm como eixos com uma rotao infinita. Os respetivos ajustes so realizados no
ficheiro $MACHINE.DAT.
A4 e A6 tambm podero ser definidos
como eixos com uma rotao infinita
[$MACHINE.DAT]
Todos os outros eixos apresentam
uma rotao definida.
Caso os dados de mquina tenhamsido alterados no sentido de estabelecer uma rotao
infinita dos eixos A4 e/ou A6, tenha em ateno que todos os movimentos de rotao
devero ser realizados pelo caminho mais curto.
Esse procedimento poder trazer problemas se o rob estiver equipado com uma
ferramentaquenecessitadecondutoresde alimentao(p.ex., umapina desolda-
dura).
9 de 78
No exemplo seguinte so programadas duas instrues de movimento (P1 -- P2 e P2 --
P3) e memorizadas as coordenadas. Veja o esquema seguinte.
P
3
(220_)
real:
160_
P
1
(0_)
P
4
(380_)
100_
100_
P
4
(120_)
P
5
(20_)
Ferramenta
Flange
do rob
(nominal: 200_)
Neste exemplo, a primeira
instruo de movimento tem por
conseqncia que o eixo A6 efe-
tua rotaes de 120_, de P1 (0_)
para P2 (120_). O segundo roda
A6 mais 100_ de P2 (120_) para
P3 (220_).
Com a terceira instruo de movi-
mento deve colocar a ferramenta
na direo oposta, rodando o eixo
A6 200_ emP3, de forma a dirigir--
se a P4, portanto para a posio
de 20_ emrelao posioinicial
P1.
Mas durante a execuo do pro-
grama, a rotao que o eixo A6 ir
efetuar de P3 (220_) para P4
(380_) ser pelo caminho mais
curto, o que significa, portanto,
uma rotao de 160_.
Por isso, ser necessrio dividir o
segundo movimento (oposto) em
duas instrues de movimento.
Neste exemplo foram programa-
dos dois movimentos (P3 -- P4 e
P4 -- P5), com ngulos de rotao
de100_ cada. Destaforma ficaas-
segurado que a deslocao ao
ponto de destino se processa cor-
retamente durante a execuo do
programa.
Este processo tem por con-
seqnciainevitvel queoscon-
dutores de alimentao entre o
rob e a ferramenta fiquem en-
rolados.
P
1
(0_)
P
3
(220_)
P
1
(0_)
P
3
(220_)
P
3
(220_)
P
2
(120_)
P
3
(120_)
10 de 78
1.2 ltima instruo
Este comando permite aentrada daltima instruoexecutada. Os valores quej seencon-
tram introduzidos nos campos representam uma proposta.
Prima a menukey Instru para abrir o menu e selecione a opo ltima instruo.
Como alternativa menukey Instru e ao menu ltima instruo, a funo tambmpode
ser ativada pela softkey lt.instr..
11 de 78
1.3 Movimento standard
1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP)
1.3.1.1 Consideraes bsicas
O movimento ponto a ponto proporciona o alcance rpido das posies de destino sendo
o tipo de movimento mais rpido, ou seja, aquele que oferece as condies de tempo mais
favorveis. Em funo da posio inicial, a ferramenta movimenta--se -- desde o ponto de
incio at ao ponto de destino -- num trajeto no definido com preciso, mas que resulta da
sincronizao das fases dos vrios eixos.
Devido ao fato de a trajetria no ser previsvel compreciso, o comportamento do
rob a movimentar--se na proximidade de obstculos, dever ser ensaiado com
velocidadereduzida. Casocontrrio, poderhaver colisese, comoconseqncia,
as peas, ferramentas ou o rob podero ficar danificados!
Neste contexto tenha em ateno que a trajetria de um movimento PTP tambm
depende da velocidade de deslocao programada!
Os movimentos PTP so usados, de preferncia, quando no necessria uma trajetria
exata para o movimento entre dois pontos programados.
1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata
Nos movimentos PTP comparagemexata, feita a deslocao ao ponto de destino na sua
posio exata.
P
2
P
1
P
3
Paragem
exata
Trajetria PTP
possvel
Distncia mais pequena entre
dois pontos PTP
Trajetria PTP
possvel
Paragem exata
1.3.1.3 Programar um movimento PTP
Depois de ter sido selecionado o ponto de menu PTP, aparece na janela de programao o
formulrio inline, a fim de a instruo PTP ser parametrizada. (ver tambm pargrafo 1.1.1.)
Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys
O foco encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto , o contedo desse
campo poder ser alterado. A tecla Shift em conjunto com uma das teclas de cursor z
ou ! ou as teclas ou permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
12 de 78
No quadro e nos grficos seguintes so indicados os campos de introduo, a sua funo
e gamas de valores.
Desig. do
campo.
Funo Gama de valores
PTP Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
VB Velocidade de deslocao
1 a 100% do valor mximo
(Predefinio 100%)
VE Zona de aproximao
0 a 100%(valor por defeito 0%= sem
aproximao) da metade do compri-
mento de passo
ACC Acelerao
(Predefinio 100%)
Wzg Nmero da ferramenta a utilizar 1 a 16 (Predefinio 1)
SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 100
1
/
100
s (Predefinio 0)
No se esquea que uma carga / carga adicional elevada, uma acelerao elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforo exercido sobre os
motores de acionamento.
O valor do campo de introduo PTP poder ser alterado atravs das statuskeys,
premindo o campo + ou o campo --, ou atravs da softkey LIN/CIRC. Alm disso, os
valores numricos tambmpodero ser introduzidos diretamente, atravs do campo num-
rico.
Por meio da softkey InterrInst, a programao da instruo de movimento poder ser
interrompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla ESC tem a
mesma funo.
Por meio da softkey LIN/CIRC, poder ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introduo em que se encontra. A escolha
poder ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que no esto a ser utilizados.
Se pretender alterar as coordenadas do rob numa instruo PTP j existente, prima a
softkey Coord. As coordenadas atuais do rob so memorizadas se a seguir for premida
a softkey Sim.
Pode programar uma srie de passos de movimento, cujas coordenadas sero definidas
apenas mais tarde.
As coordenadas so transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edio intermi-
tente e no ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.
C S E
13 de 78
Depois de ter colocado o rob na posio pretendida e de ter introduzido todos os parme-
tros necessrios no formulrio inline, pressione a tecla de entrada ou a softkey Instru.OK.
O formulrio fechado, os dados so memorizados e a linha de instruo introduzida por
baixo do cursor de edio.
1.3.2 Movimentos lineares (LIN)
Num movimento LIN, a ponta da ferramenta movimentada numa reta, desde o ponto de
incio at ao ponto de destino. Como a reta definida, inequivocamente, por dois pontos,
basta indicar o ponto de destino. Neste tipo de movimento, os eixos emquesto socoorde-
nados de forma a resultar uma reta.
Os movimentos LIN so utilizados sempre que se pretende uma trajetria exata, com uma
velocidade definida, quando se trata de um movimento entre dois pontos ou da deslocao
a posies de destino que no podero ser alcanados com PTP, devido ao perigo de
colises.
S a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramenta
propriamente dita poder alterar a sua orientao durante o movimento, em funo da
orientao projetada.
1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata
Nos movimentos LIN com paragem exata, feita a deslocao ao ponto de destino na sua
posio exata.
P
2
P
1
P
3
Paragem exata
Paragem exata
1.3.2.2 Programar um movimento LIN
Depois de ter sido selecionado o ponto de menu LIN (ver tambm pargrafo 1.1.1.), apa-
rece na janela de programao o formulrio inline, a fim de a instruo LIN ser parametri-
zada.
Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys.
O foco encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto , o contedo desse
campo poder ser alterado. A tecla Shift em conjunto com uma das teclas de cursor z
ou ! ou as teclas ou permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
14 de 78
No quadro seguinte so indicados os campos de introduo, a sua funo e gamas de
valores.
Desig. do
campo.
LIN Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
VB Velocidade de trajetria
1 a 2000 mm/s
(Predefinio 1750 mm/s)
0 a 100%(valor por defeito 0%= sem
aproximao) da metade do compri-
mento de passo
ACC Acelerao
(Predefinio 100%)
1
/
100
s (Predefinio 0)
Tenhaematenoquecomumacarga/ cargaadicional elevada, aceleraoelevada
e caminhos reduzidos, os motores de acionamento tambm so submetidos,
desnecessariamente, a uma carga mais elevada.
De acordo com a extenso do trajeto de deslocao, o nvel de acelerao e a extenso da
distncia de aproximao, possvel que a velocidade de deslocao programada nem
sequer seja atingida. Isto poder acontecer quando os eixos do manpulo tm de executar
movimentos muito rpidos, devido passagem pela posio esticada, ultrapassando, por
isso, os valores mximos permitidos. Por isso verifique se os valores so aplicveis na
prtica.
O ajuste do tipo de movimento no campo de introduo LIN poder ser alterado com a
ajuda dos campos da statuskey + ou --, ou por meio da softkey CIR/PTP. Os valores
numricos podero ser introduzidos diretamente atravs do campo numrico do teclado.
Por meio da softkey InterrInst, a programaoda instruode movimentopoder ser inter-
rompida, a qualquer altura, semque os dados fiquemgravados. Atecla ESC temamesma
funo.
Atravs de uma softkey (p.ex., CIRC/PTP) poder ajustar, a qualquer momento, umoutro
tipo de movimento, sendo indiferente qual o campo de introduo que tenha o foco. A esco-
lha poder ser feita entre PTP, LINe CIRC. Asoftkey mostra sempre os tipos de movimento
Se quiser memorizar as coordenadas atuais do rob, enquanto existe uma instruo LIN,
prima a softkey Coord. Assim, as coordenadas atuais do rob sero transferidas, depois
de terem sido confirmadas (sim/no).
As coordenadas so transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edio intermi-
tente e no ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.
Depois de ter colocado o rob na posio pretendida e de ter introduzido todos os parme-
tros necessrios no formulrio inline, termine a funo, pressionando a tecla Enter ou a
softkey Instru.OK. O formulrio fechado, os dados so memorizados e a linha de
instruo introduzida por baixo do cursor de edio.
C S E
15 de 78
1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximao
Quando uma ordemPTPou LINinclui a aproximao, a unidade de comando gera emtorno
desse ponto uma zona de aproximao (aqui P
2
). Logo que esta zona tenha sido alcanada,
os movimentos dos eixos so transferidos para o ponto seguinte.
A aproximao depende da velocidade, ou seja, a aproximao mxima de VE100% s
atingida a uma velocidade de VB100%. Com VE100% e VB100%, a aproximao seria
atingida a meio do trajeto, entre os pontos P
1
e P
2
. Se com VE100% a velocidade fosse
apenas VB75%, a aproximao iria comear s mais tarde.
P
1
P
2
P
3
Zona de aproximao mx.
Zona de aproximao com
VE50% e VB100%
P
2
P
1
P
3
No possvel fazer a aproximao com instrues de PLC, tais como as macros ou
Espera at, mudana da ferramenta; ativao de segmentos de bus alternativos
(Interbus); sadas analgicas proporcionais velocidade, aqui ana_vprop que ativa um
delay analgico, com todos os outros ana_vprop possvel fazer a aproximao.
16 de 78
1.3.3 Movimentos circulares (CIRC)
No movimento CIRC, a ponta da ferramenta movimentada numa trajetria circular, desde
opontodeincioataopontodedestino. Atrajetriacircular definida por trs pontos: ponto
de incio, ponto auxiliar e ponto de destino. O ponto de incio constitudo pela paragem
exata do ltimo passo. Para o ponto auxiliar so decisivos apenas as coordenadas X, Y e
Z. A alterao da orientao da ponta da ferramenta durante o movimento feita continua-
mente, ao longo da trajetria percorrida.
Os movimentos CIRC so utilizados sempre que haja processos de trabalho que tero de ser
executados com uma velocidade de trajetria definida, numa trajetria circular definida.
Os trs pontos de umpasso circular descrevemumplano no espao. A fim de determinar
este plano com a maior preciso possvel, os trs pontos devero situar--se a uma
distncia considervel uns dos outros.
S a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramenta
propriamente dita poder alterar a sua orientao durante o movimento, em funo da
orientao projetada.
1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata
Nos movimentos CIRCcomparagemexata, feita a deslocao ao ponto dedestino nasua
posio exata.
O movimento CIRC definido pelo ponto de incio, o ponto auxiliar e o ponto de destino.
ponto de
destino
ponto
auxiliar
ponto de
incio
ponto
auxiliar
ponto de
incio
ponto de
destino
ponto de
destino
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximao
Quando dois movimentos de trajetria forem interligados, a unidade de comando gera na
zona de aproximao uma trajetria constituda por dois segmentos de parbola.
Zona de
aproximao
ponto de
incio
ponto de
destino
ponto
auxiliar
ponto
auxiliar
ponto de
incio
ponto de
destino
17 de 78
1.3.3.3 Programar um movimento CIRC
Depois de ter sido selecionado o ponto de menu CIRC, aparece na janela de programao
o formulrio inline, a fim de a instruo CIRC ser parametrizada.
Simultaneamente, alterada a ocupao da barra de softkeys.
Quando o foco se encontrar na janela de programao, atravs das teclas do cursor podero
ser selecionados os campos de introduo. O campo selecionado tem um fundo azul escuro.
No quadro seguinte so indicados os campos de introduo, a sua funo e gamas de
valores.
Desig. do
campo.
CIR Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
1 a 2000 mm/s
0 a 100% (valor por defeito 0% =
sem aproximao) da metade do
comprimento de passo
ACC Acelerao
(Predefinio 100%)
Wzg Nmero da ferramenta a utilizar 1 a 16 (valor por defeito 1)
1
/
100
s (valor por defeito 0)
No se esquea que uma carga / carga adicional elevada, uma acelerao elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforo exercido sobre os
motores de acionamento.
Conforme o comprimento do trajeto de deslocao, a acelerao e a distncia da aproxi-
mao, poder ser possvel que a velocidade de trajetria programada no seja atingida.
Tenha em ateno que os valores tero de ser executveis na prtica.
Ovalor docampo deintroduo CIR poder ser alterado atravs das statuskeys, premindo
ocampo+ ouocampo--, ouatravs dasoftkey PTP/LIN. Almdisso, os valores numri-
cos tambm podero ser introduzidos diretamente, atravs do campo numrico.
Por meio da softkey InterrInst, a programaoda instruode movimentopoder ser inter-
rompida, a qualquer altura, semque os dados fiquemgravados. Atecla ESC temamesma
funo.
Por meio da softkey PTP/LIN, poder ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introduo em que se encontra. A escolha
poder ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
Premindo a softkey Coord PA, so memorizadas as coordenadas atuais do rob, em
relao ao ponto auxiliar (PA).
A softkey Coord PD arquiva todas as coordenadas atuais do rob referentes ao ponto de
destino (PD).
C S E
18 de 78
Caso as coordenadas do ponto auxiliar e do ponto de destino se situem muito prximas
umas das outras ou caso sejam idnticas, emitida, durante a execuo do programa,
uma mensagem de erro.
As coordenadas so introduzidas na linha de programa na qual se encontra o cursor de
edio intermitente.
A softkey Coord. permite, a qualquer momento, a memorizao das coordenadas atuais
do rob emrelao linha na qual se encontra o cursor de edio. Assim, ter a possibili-
dadede programar, p.ex., primeirouma sriede passos de movimento, fixando as coorde-
nadas dos pontos numa altura posterior.
Depois de terem sido realizadas todas as instrues, premindo a softkey Instru.OK ou a
tecla Enter, estes dados so memorizados, o formulrio fechado e a instruo regis-
trada na listagem, na posio onde se encontra o cursor de edio.
Depois de fechar o formulrio inline, o passo circular constitudo pelo ponto auxiliar e o
ponto de destino representado numa s linha.
Emcaso de ativao de umpasso circular, a deslocao sempre feita ao ponto de destino.
Um crculo completo de 360 dever ser constitudo por pelo menos dois segmentos, a
fim de evitar que o crculo fique desnivelado.
P1
P2
P3
P4
PA
PD
PA
PD
360 crculo nivelado
19 de 78
1.4 Movimento de tecnologia
1.4.1 Aplicaes de cola
1.4.1.1 Generalidades
Devido s rampas de arranque e de frenagem mais ngremes das funes KLIN e KCIRC
e s elevadas aceleraes da resultantes, no so permitidas ferramentas ou peas
pesadas, como, p.ex., uma pina de soldadura. Assim, estas instrues so adequadas
para aplicaes, como a colagem ou a soldadura a gs de proteo.
A acelerao mxima possvel para a funo KLIN de 2,3 m/s
2
, enquanto na funo
KCIRC a acelerao poder ir at aos 4,6 m/s
2
.
1.4.1.2 Movimento linear (KLIN)
A funo KLIN selecionada, exclusivamente, atravs dos campos + ou -- da statuskey
que se encontra em baixo, do lado direito.
Ao contrrio do movimento linear normal LIN nos movimentos KLIN indicado o critrio de
aproximao em mm. Assim, poder ser conseguido um comportamento de aproximao
apropriado para uma aplicao decola, mesmoquando avelocidade detrajetria elevada.
Quando o foco estiver no campo Genau (Preciso), poder ser indicado quantos mm
antes de atingir o ponto de destino dever comear a aproximao. Se a introduo for 0,
no haver aproximao.
De resto, a instruo KLIN corresponde instruo de movimento LIN.
Movimentos lineares (LIN) no pargrafo 1.3.2.
1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC)
Tambma funo KCIRC selecionada, exclusivamente, atravs dos campos + ou -- da
statuskey que se encontra em baixo, do lado direito.
Ao contrrio do movimento circular normal CIRC nos movimentos KCIRC indicado o
critrio de aproximao em mm. Assim, poder ser conseguido um comportamento de
aproximao apropriado para uma aplicao de cola, mesmo quando a velocidade de
trajetria elevada.
Quando o foco estiver no campo Genau (Preciso), poder ser indicado quantos mm
antes de atingir o ponto de destino dever comear a aproximao. Se a introduo for 0,
no haver aproximao.
De resto, a instruo KCIRC corresponde instruo de movimento CIRC.
Os movimentos circulares (CIRC) so descritos no pargrafo 1.3.3.
20 de 78
1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca)
Esta funo poder ser utilizada, p.ex., para realizar tarefas de paletizao.
Comummovimento de busca, o rob executa ummovimento linear emdireo a umponto.
Nesse caso, programado o ponto de destino da busca e no o ponto de incio.
No exemplo , portanto, indicado o ponto P2. A busca inicia--se no ponto P1. Se o sensor
afastado ativar a entrada do sensor afastado (o campo afastado), a velocidade de busca
reduzida para o valor Vred. Vred refere--se velocidade de trajetria programada VB
[mm/s]. Caso no seja determinada qualquer entrada do sensor afastado ou Vred seja
definido com 100, a velocidade de busca no reduzida. Se o sensor prximo ativar a
entrada do sensor prximo (prximo), a busca e, por conseguinte, o movimento do rob
so parados continuando a deslocao em direo ao ponto seguinte. No exemplo este
o ponto P3.
P1
P2
P3
Direo de busca
Sensor afastado
Sensor prximo
Depsito de paletes
LIN
O ponto LIN ao qual feita a deslocao, dever encontrar--se por trs do depsito.
1.4.2.2 Programar uma busca
Depois de ter sido ativado o ponto de menu Suchlauf (Movimento de busca), atravs da
menukey Instru, aparecenajaneladeprogramas oformulrioinlinereferenteparametri-
zao da instruo para o movimento de busca.
Ao mesmo tempo, a ocupao da barra de softkeys sofre uma alterao.
Seofocoestiver numdos campodoformulrioinline, poderativar os campos deintroduo
por meio das teclas do cursor. O campo selecionado apresenta um fundo azul escuro.
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Na tabela seguinte so apresentados os campos de introduo, incluindo a funo e as
gamas de valores destes.
Desig. do
campo.
1 a 2000 mm/s
Fern Entrada do sensor afastado 1 a 1024 (Predefinio 1)
VRED Reduo de velocidade 1 a 100 % Predefinio 10%)
Nah Entrada do sensor prximo 1 a 1024 (Predefinio 1)
Os valores dos campos de introduo numricos podero ser alterados, por meio do campo
numrico ou a statuskey Mais/menos.
Atravs da softkey InterrInst, a programao da instruo de movimento poder ser
cancelada, aqualquer momento, semqueos dados fiquemmemorizados. AteclaESC tem
a mesma funo.
Se premir a softkey Coord, so memorizadas as coordenadas atuais do rob.
Depois de teremsido realizadas todas as parametrizaes, prima a softkey Instru.OK ou
a tecla Enter. Os dados so memorizados, o formulrio fechado e a instruo introdu-
zida na listagem, na posio onde se encontra o cursor.
C S E
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2 Programao PLC
23 de 78
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 pt
2 Programao PLC
2.1 Concepo bsica
2.1.1 Generalidades
Este captulo permite ficar comuma idia geral emrelao concepo que serviu de base
s instrues PLC disponveis, s suas funes e programao.
No meio de um programa poder acrescentar a uma instruo de movimento as chamadas
instrues PLC. Estas instrues so executadas em funo do trigger PLC.
Outras informaes relacionadas com o trigger encontram--se no pargrafo 2.6.3
Osignificado dos smbolos, pictogramas e tipos de letra especiais explicado no captulo
[Acerca desta documentao].
2.1.2 Selecionar um programa
A fimde poder acrescentar a uma instruo de movimento algumas instrues de PLC, em
primeiro lugar, o programater deestar aberto. Asoftkey Selecionar permitecolocar opro-
grama no display. A seguir, use as teclas ou e coloque o cursor de edio na linha,
abaixo da qual pretende introduzir as novas instrues de comando.
A nova linha de programa sempre introduzida na linha que se encontra por baixo do
cursor de edio.
Cursor de edio
Ponteiro de passos (ponteiro de programa)
Programao PLC
24 de 78
2.1.3 Abrir PLC
Depois de ter entrado no programa selecionado, ter de ser aberta a Fold respetiva de um
ponto programado, o que se realiza atravs da softkey abrir PLC que se encontra no bordo
inferior do display. A seguir, podem ser ativadas as respetivas instrues do PLC do ponto:
As instrues PLC tm o significado seguinte:
Sadas, marcas e flags (ver pargrafo 2.4.2);
A softkey fechar PLC fecha a Fold pertencente ao ponto programado, ao mesmo tempo
que a barra de softkeys comutada novamente para a definio padro. Desta forma, as
instrues PLC tornaram--se inacessveis;
Condies de espera e deslocao (ver pargrafo 2.5);
Macros, subprogramas, funes de pina, Lao MACRO/UP (ver pargrafo 2.3);
Atravs desta softkey facultado o acesso a outros comandos PLC;
Esta tecla repe novamente a barra de softkeys anterior;
Sadas de impulsos (ver pargrafo 2.4.7);
Comparao aritmtica (ver pargrafo 2.4.6);
Parar temporizador (ver pargrafo 2.4.5);
Iniciar temporizador (ver pargrafo 2.4.4);
Contadores e sadas binrias (ver pargrafo 2.4.3);
Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar (ver pargrafo 2.6);
2 Programao PLC (continuao)
25 de 78
Como alternativa, os comandos PLC tambm podero ser selecionados atravs do
menu Instru e dos submenus MAKRO/UP/Pina, SPS ==>, Esperar/FB e
ANA/BS/Oscilar
Instrues PLC de ponto
Caso no menu Instrues seja selecionada uma instruo de PLC referente ao ponto,
sem ter sido aberta uma Fold para a instruo de PLC, emitida a mensagem de erro
Comando no permitido.
Todos os instrues PLC de ponto definidos com nmeros de linha so executados no
ponto programado. possvel efetuar uma deslocao da execuo no tempo, na direo
do ponto definido, atravs do trigger do PLC.
Caso antes dos instrues PLC de ponto numerados haja comandos no numerados, os
no numerados so executados a caminho do ponto programado. Este processo realiza--
se de forma assncrona em relao ao trigger do PLCde ponto. Destes comandos fazem
parte, p.ex., TD e FB_Onl.
Caso depois dos instrues PLC de ponto numerados haja comandos no numerados,
os comandos no numerados tambm s so executados depois de terem sido executa-
dos os numerados, no ponto programado. Destes comandos faz parte, p.ex., o UP.
2.1.4 Formulrios inline
Os comandos pretendidos podero ser introduzidos, ativando a respetiva funo e editando
o formulrio inline seguinte. Em baixo apresentado um formulrio inline destinado ao
comando SPSMAKRO:
O foco encontra--se sempre no campo ativo do formulrio inline, isto , o campo ativo
apresenta um fundo azul escuro e pode ser alterado. Com a ajuda das teclas ou
poder mover o foco, colocando--o nos vrios campos de seleo ou entrada.
Se o foco se encontrar num campo de entrada aberto, onde h vrias possibilidades de
escolha, as teclas de cursor ou movem o foco para o campo seguinte para o
campo anterior do formulrio inline.
As entradas nos campos podero ser realizadas, utilizando os mtodos seguintes:
-- premir a statuskey p.cima/p.baixo. A definio desta statuskey depende das
entradas possveis no campo ativo;
-- premir as softkeys na barra de softkeys. A definio destas softkeys tambm
alterada, consoante as entradas possveis;
-- introduzir a primeira letra no teclado do VKCP. Se a tecla for premida vrias vezes,
so apresentadas, sucessivamente, as opes que comeam com a mesma letra.
Programao PLC
26 de 78
Caso seja introduzido no campo de um formulrio inline um valor que ultrapassa o valor
mximo permitido, movendo depois o foco, aparece na janela de mensagens uma
chamada de ateno, e no campo introduzido o valor mximo possvel.
As duas softkeys novo OP e Apagar OP permitema criao ou a anulao de condies
adicionais (operadores e operandos) de um formulrio inline. Estas softkeys s se encon-
tram disponveis na barra de softkeys, caso o foco (o campo sobre um fundo azul escuro)
se encontre num campo de operador.
Depois de premir a tecla novo OP, o formulrio inline aumentado, uma vez que acres-
centada uma nova condio. Ooperador novo introduzido sempre a seguir ao campo que
tenha sido selecionado mediante o foco. Umcomando s poder ser executado, desdeque,
p.ex., haja um sinal em duas entradas.
Formulrios inline aumentados
O comando Apagar OP apaga o operador ou o operando, onde se encontra o foco.
Otipo e o nmero de campos de seleo ou de entrada de umformulrio inline dependem
da respetiva operao ativada. Os operadores adicionais _ e ! encontram--se
disponveis, desde que no se utilizem as constantes booleanas LIG ou DESL.
Alguns exemplos encontram--se na descrio em relao s vrias instrues.
Atravs da tecla Enter, o formulrio inline fechado e as entradas so memorizadas.
Com ESC poder cancelar a entrada, a qualquer momento, e fechar o formulrio inline,
sem que os valores sejam memorizados.
2.1.5 Outros
Os comandos de movimento que incluem uma ou vrias instrues PLC, podero
apresentar as terminaes de identificao seguintes:
F, quando esto includas condies de movimento Online;
P, quando esto includas instrues PLC de ponto, definidas por uma
numerao de linha (p.ex. A1=LIG, Warte bis / Zeit, Makro, etc).
U, quando est includo um subprograma.
C S E
27 de 78
2.2 Vista geral
Deste pargrafo consta um breve resumo sobre os elementos admissveis, gamas de
valores, operadores e definies gerais.
2.2.1 Elementos, operadores, prioridade
Elementos
E1 ... E1024 Entradas Operando booleano
A1 ... A1024 Sadas Operando booleano
M1 ... M24 Marcas Operando booleano
F1 ... F999 Flags Operando booleano
T1 ... T10 Flags de temporizador Operando booleano
S1 ... S32 Flags de sensor Operando booleano
num Nmero Operando aritmtico
i1 ... i10 Contador de nmeros inteiros Operando aritmtico
bin1 ... bin10 Sada binria Operando aritmtico
t1 ... t10 Temporizador Operando aritmtico
ana1 ... ana8 Sadas analgicas Operando aritmtico
Operadores
+ ou Operador booleano
& e Operador booleano
( parntese aberto Operador
) parntese fechado Operador
+ mais Operador aritmtico
-- menos Operador aritmtico
* vezes Operador aritmtico
/ dividido Operador aritmtico
> maior Operador de comparao
< menor Operador de comparao
= igual Operador de comparao
! no Operador de comparao
EIN (LIGADO) ou ? Constante booleana
AUS (DESLIGADO) Constante booleana
Programao PLC
28 de 78
Prioridade dos operadores
! no Operador comparativo
*, / vezes, dividido Operador aritmtico
+, -- mais, menos Operador aritmtico
& e Operador booleano
+ ou Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <> igual, inferior, superior, no
igual
Operador de comparao
29 de 78
2.2.2 Definies
Operando
booleano
(
) ( ! A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Condio
AUS
+
&
Operador booleano
+
--
*
/
Operador aritmtico
>
<
=
!
Operador de comparao
EIN
AUS
! A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operando booleano
INT Konst
i1...10
bin1...10
t1...10
ana1...8
Operando aritmtico
Operador
booleano
Operando
booleano
Operao booleana
Operador
aritmtico
Operando
aritmtico
Operando
aritmtico
Operao aritmtica
(mx. 11 operandos)
(mx. 11 operandos)
EIN
(
)
)
Programao PLC
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2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritmticos num, i, bin, t e ana
Operando Valor Sada
num --99999 ... +99999 nmero, p.ex. 12
i1 ... i10 --9999 ... +9999 nmero inteiro, p.ex.15
bin1 ... bin10 --9999 ... +9999 nmero binrio, p.ex.,
10011010
t1 ... t10 --99999 ... +99999 In [1/10s] p.ex. 300
ana1 ... ana8 --9999 ... +9999 In [mV] p.ex. 3500
Comparao entre num, i, t, e ana
num = 5
F1 = ( num = i1 ) => TRUE
i1 = 5
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => FALSE
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s
n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => TRUE
ana1 = 1000 mV
num = 1000
t1 = 10 1/10s
Mais informaes sobre o tema Comparao aritmtica encontram--se no pargrafo
2.4.6.
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2.3 Ativaes de macros e subprogramas e instrues de pina
2.3.1 Seleo
As funes MAC/SP/P s podem ser utilizadas, se tiver sido selecionado um programa e
aberta uma Fold (relativamente a este assunto, ver 2). A seguir, temduas hipteses esco-
lha:
Premir a menukey Instru e selecionar o menu MAKRO/UP/Pina e depois o comando
pretendido:
ou
Premir a softkey MAK/UP/Z e escolher depois a opo pretendida na barra de softkeys:
Otipo e o nmero de campos de seleo ou de entrada de umformulrio inline dependem
da respetiva operao ativada.
Programao PLC
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2.3.2 MAKRO (ativao da macro)
Numa macro poder resumir instrues PLC utilizadas com freqncia.
Tenha em ateno as normas para macros. As macros esto predefinidas pelas normas.
Se uma macro for ativada como instruo de PLC, no possvel fazer a aproximao!
Amacroexecutada, quandoaavaliaodaexpressobooleanativer comoresultadoEIN
(LIGADO). Desta forma, uma macro poder ser ativada, em funo de determinadas
condies. Uma macro tambm poder incluir outras macros (at um mximo de 9).
Esta funo baseia--se na sintaxe geral seguinte:
SPSMakro 0...99 = expresso bool
Depois de ter sido selecionada a softkey MAKRO, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. de
campo
SPSMakro Nmero da macro 0...99
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG), E Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
32 Nmero de operando *1) E (1...1024), S (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
*1) => no indicado com o tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL)
Exemplo
Aqui iniciada a SPSMAKRO (PLC de MAKRO) 1, desde que na entrada 32 se verifi-
que um sinal, isto , quando for atribudo entrada o valor lgico 1 ou TRUE.
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2.3.3 MakroSaw (Macro de seleo do passo)
Caso a execuo normal do programa seja interrompida pelo operador, p.ex., porque este
pretende alterar o programa, aplicada a macro de seleo do passo. Logo que o operador
prima a softkey Seleo de passo, executada a macro MakroSaw. Com essa macro
possvel colocar as sadas crticas num estado no crtico, o que tem uma especial
importncia, quando se trata, p.ex., de bloquear dispositivos ou robs.
Em primeiro lugar ter de ser selecionado ou editado um programa. Depois de o cursor de
edio ter sido colocado na linha pretendida e de premir a softkey Seleo de passo, ex-
ecutadaamacroMakroSaw eoponteirodeprograma amarelo colocadona mesmalinha.
A prpria macro de seleo do passo pode ser alterada, editando o ficheiro Makrosaw.src.
Na macro de seleo do passo s podemser introduzidas atribuies booleanas referentes
a sadas ou flags. permitido um mximo de 30 instrues.
Mais informaes acercada seleodo passo, dos cursores de edioe deprograma eda
indicao dos vrios ficheiros Seqncia, Macro e SP encontram--se na documenta-
o [Operao] no captulo [Navigator].
A macro de seleo de passos encontra--se, por defeito, no diretrio C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\Makros com o nome de ficheiro Makrosaw.src.
Programao PLC
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2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro)
A macro MakroSPS (PLC de Makro) executada, ciclicamente, num segundo plano, e,
ao surgir umerro, permite desencadear uma determinada ao. Assim, na figura seguinte
como exemplo, ativada na imagemseguinte e aps uma mensagem de erro da unidade
de comando de soldadura, a entrada E7, isto , --lhe atribudo o valor lgico 1 ou TRUE.
Comoconseqncia, amacro ativaa sada11, aqual poderser avaliadapelo PLCligado.
PLC
Robby 1
Robby 2
Robby 3
com. de sold.
envia
mensagens
de erro
A111
A100
A200 E7
A macro MakroSPS encontra--se, por defeito, no diretrio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\
Makros e tem o nome Makrosps.src.
Esta macro interrogada ciclicamente (ou seja, permanentemente) e tem o mesmo
comportamento como um PLC livre sendo necessrio parametriz--la para a utilizao.
Tenha em ateno as normas para a elaborao do PLC de macro.
Uma instruo PTP, LIN, CIRC, KLIN ou KCIRC no permitida na MakroSPS. Caso
seja feita a respetiva tentativa, emitida a mensagemde erro Instruo no permitida na
macro.
Tambmno so permitidas determinadas instrues de PLCde ponto. Isto refere--se no-
meadamente aos comandos MAKRO/UP/Pina, Esperar/FB, SPS==> impulso e
ANA/BS/Oscilar. Caso se tente introduzir estes comandos, emitida a mensagem de
erro Instruo no permitida em PLC de MAKRO
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2.3.5 UP (Ativao do subprograma)
A utilizao de subprogramas permite uma maior clareza dos programas /seqncias e
reduz o volume de trabalho necessrio para efeitos de programao. Os subprogramas
podero ser ativadas quantas vezes for necessrio.
Os comandos de movimento, as instrues de PLCde ponto, macros e outros subprogra-
mas podem ser utilizados.
A funo s executada quando o resultado da expresso booleana equivale a EIN
(LIGADO).
Esta funo baseia--se na sintaxe geral seguinte.
UP 1...99 = expresso bool
Depois de ter sido selecionada a softkey UP, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. de
campo
UP Nmero de subprograma 1...99
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
1 Nmero de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
O subprograma 1 iniciado quando a entrada 1 receber um sinal, isto , quando for
atribudo entrada o valor lgico 1 ou TRUE.
Programao PLC
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2.3.6 ZANGE (Instrues de pina)
Com este comando so ativadas as sadas que desencadeiam determinadas funes da
pina.
= Zange 1 .. 16 AUF
ZU
Operando
booleano
Operador
booleano
Operando
booleano
mx. 11 operandos
AUF (ABERTA)
ZU (FECHADA)
Depois de ter sido selecionada a softkey ZANGE=, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. de
campo
ZANGE
(PINA)
Nmero de pina 1...16
AUF
(ABERTA)
Estado ABERTA, FECHADA
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
A pina 1 aberta, quando no existe qualquer sinal na entrada 25 (lgico 0 ou
FALSE) E um sinal na entrada 26 (lgico 1 ou TRUE).
Mais informaes acerca do tema Pina encontram--se na documentao [Configura-
o], no captulo [Configurar o sistema].
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2.3.7 Lao MAKRO/UP (Instrues de loop)
Atravs deste instruo podero ser controladas repeties de subprogramas e macros.
Antes de ser ativada a respetiva macro ou o respetivo subprograma, ser realizado um
ensaioquetempor finalidadeconstatar seseverificaumadas condies decancelamento
N= ou STOP=. Se este for o caso, o comando de loop terminado.
Desig. do
campo
Repeat Tipo UP, MAKRO
1 Nmero do subprograma
ou da macro
UP (1...99), MAKRO (0...99)
N= Operando aritmtico
(repeties)
num, i, bin, t, ana
1 Nmero de repeties num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
STOP= Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
No exemplo acima indicado, osubprograma UP5 executadoat nomximo, 12vezes,
mas s at um sinal (TRUE ou lgico 1) ser ativado na entrada 1.
A verificao da instruo de cancelamento realiza--se sempre antes da nova execuo
do SP.
Exemplo:
Programao PLC
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2.4 Instrues PLC
2.4.1 Seleo
As instrues dePLCsestodisponveis, desdequetenhasidoselecionadoumprograma.
Depois, existem duas hipteses para selecionar as instrues PLC:
Premir a menukey Instru e selecionar o menu SPS==> e a o submenu pretendido:
ou
Premir sucessivamente as softkeys pretendidas:
Otipo e o nmero de campos de seleo ou introduo dependemda respetiva operao
ativada.
A instruo Flag de posio s acessvel atravs da menukey Instru e do submenu
SPS==>.
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2.4.2 A/M/F (Sadas / marcas / flags)
Por meio de operandos, as sadas, marcas ou flags podero ser combinados obedecendo
a uma lgica. As marcas so interrogadas ciclicamente, as sadas e flags s no momento
da atribuio.
= A1 .. 1024
Operando
booleano
Operador
booleano
Operando
booleano
mx. 11 operandos
M1 .. 24
F1 .. 999
Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. do
campo
A Tipo A, M, F
1 Nmero A (1...1024), M (1...24), F (1...999)
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
Neste exemplo ativada a sada 3, desde que haja
S na entrada 3 E na sada 7 um sinal (TRUE), OU
S na entrada 3 E na sada 11 um sinal (TRUE).
Programao PLC
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2.4.3 i/bin (Contadores e sadas binrias)
Por meio desta instruo PLC poder programar variveis de nmeros inteiros como
contador ou dar sada a uma expresso aritmtica em forma binria, sobre uma seqncia
definida de sadas.
Este tipo de instrues utilizado para contar pontos de soldadura ou para dar sada a
nmeros de programas a outros aparelhos ou unidades de comando.
Esta funo s executada, desde que se cumpre a condio.
i1 ... 10 =
bin1..10
expresso
aritmtico
condio
Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. do
campo
i Operador aritmtico i, bin
1 Nmero i (1...10), bin (1...10)
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico num, i, bin, t, ana
1 Nmero num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
*1) => no indicado com o tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL)
Exemplo
Aqui ativado o contador integral 4, quando na marca 15 estiver ativado umsinal (lgico
1 ou TRUE).
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2.4.4 t= (Arrancar o temporizador)
Atravs da funo t= possvel atribuir a umtemporizador umvalor por defeito e inici--lo,
simultaneamente, em funo de uma determinada condio.
t1 ... 10 condio = [1/10 seg]
Depois de ter sido selecionada esta softkey, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. do
campo
t Nmero do temporizador 1...10
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
= Operando aritmtico num, i, bin, t, ana
1 Nmero num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
O temporizador 5 iniciado com o valor inicial de 30 s, quando a marca 25 no estiver
colocada (FALSE ou lgico 0). Fica em funcionamento at ser executada a instruo
t=STOP.
Ao temporizador poder ser atribudo tanto um valor inicial positivo, como um valor inicial
negativo.
Programao PLC
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2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador)
Atravs da funo t--STOP possvel programar a paragem de um temporizador, em
funo de uma determinada condio.
t1 ... 10 condio STOP =
Desig. do
campo
t Nmero de paragem do
temporizador
1...10
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T,S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Exemplo
O temporizador 1 parado quando na entrada 1 estiver ativado um sinal (lgico 1 ou
TRUE).
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2.4.6 Comparao (Comparao aritmtica)
Atravs da funo Comparao, poder programar comparaes aritmticas. Oresultado
da comparao fica memorizado num flag cujo estado poder ser interrogado.
F1...999 =
Operando
aritmtico
Operando
aritmtico
Operador de
comparao
Desig. do
campo
F Nmero de Flags 1...999
1 Nmero num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
> Operador de comparao >, <, =, !
1 Nmero num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
Aqui ativado o flag 3, quando o contador integral 3 ultrapassar o integral 2.
Programao PLC
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2.4.7 Impulso (Sadas de impulso)
As sadas de impulso so executadas acompanhando o movimento, e durante o tempo
ajustado so mantidas no estado lgico. Uma ativao ou um reset assncronos ou um
trigger posterior da sada definida possvel.
A utilizao na MakroSPS no possvel.
Desig. do
campo
Puls A Sada de impulso que
possvel ativar
1...1024
Operador *1) _, !
EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1 Tempo que o estado
lgico deve ser mantido
0...300
1
/
10
Seg
Esta funo poder ser ativada, p.ex., para guiar um outro perno em sncrono com o
movimento do rob, durante a soldadura de pernos.
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2.4.8 Flags em funo da posio (MakroSPS)
O comando Flag de posio s acessvel atravs da seleo do menu Instru e seus
submenus SPS==>. A instruo destina--se a colocar flags. Quando o eixo atinge uma
determinada posio, atravs deste flag poder ser desencadeada uma determinada ao.
Esta funo s poder ser utilizada na macro MakroSPS.
Mais informaes sobre a MakroSPS encontram--se no pargrafo 2.3.4.
Depois de ter sido selecionada a opo de menu Flag de posio, aberto o formulrio
inline seguinte:
Desig. do
campo
F Flag 1...999
= Eixo AXIS_1...6, EXAX_1...6
> Operador de comparao <, >, =, !
20 Valor especfico do eixo
em graus
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
Neste exemplo ativado o flag 1, logo que o eixo atinge ou ultrapassa umvalor especfico
do eixo de 20.
Mais informaes sobre a indicao dos vrios ficheiros Folge, Makro e UP encon-
tram--se na documentao [Operao] no captulo [Navigator].
Programao PLC
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2.5 Instrues de espera e de movimento
2.5.1 Seleo
Estes comandos de PLC tambm s se encontram disponveis depois de premir a softkey
Abrir PLC (mais informaes no pargrafo 2).
Prima a menukey Instru e selecione o menu Esperar/FB e a o submenu necessrio:
ou
Prima a softkey Esperar/FB e a seguir a funo pretendida:
Com a ajuda da instruo de espera poder esperar--se
G um tempo determinado,
G uma condio de espera ou
G uma condio de movimento.
Estas funes so utilizadas, por exemplo, na soldadura de pontos ou para o intertrava-
mento com outros robs e aparelhos.
Estas instrues de espera so executadas no ponto no qual foram programadas.
Uma exceo constitui a condio de espera ONLINE (W onl). A verificao desta instru-
o realiza--se a caminho ao ponto no qual est programada a Espera--onl.
O tipo e o nmero de campos de seleo e introduo dos formulrios inline depende da
respetiva funo ativada.
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2.5.2 FB ONL (Condio de movimento)
O rob s se movimenta enquanto estiver preenchida a condio de movimento progra-
mada. Esta condio tambm serve para uma paragemguiada do rob, quando j no so
preenchidas determinadas condies exteriores.
Esta funo utilizada, p.ex., para bloquear um rob, mas tambm para parar, no caso de
surgir alguma avaria.
AfunoFBONLensaiada duranteo movimento. Por estarazo, orob tambmpoder
parar entre os vrios pontos.
FB ONL = expresso bool
Depois de ter sido selecionada a softkey FB ONL, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. do
campo
FB ONL Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
Rampa de frenagem
Ponto de paragem
FB_ONL E1 ativa
A instruo FB ONL -- E1 mantm o rob parado, enquanto a
entrada 1 estiver em FALSE ou lgico 0.
P1
P3
P2
FB_ONL E1
FB ONL encontra--se ativa a caminho do ponto, no qual foi programada. Fora disso, at
ser dada uma nova instruo FB.
No final do programa feito o reset da instruo FB.
Programao PLC
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2.5.3 W onl/bis (Condio de espera)
Com a ajuda desta instruo poder programar condies de espera.
WARTE bis (at) expresso bool
ONL
Depois de ter sido selecionada a softkey W onl/bis, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. do
campo
WARTE Tipo onl, bis
Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo 1
se E1 = FALSE
ev. ponto de
paragem
WARTE ONL E1
A instruo WARTE ONL -- E1 j ensaiada no ponto Pv. Caso se
verifique a condio naquele momento, a deslocao continua sem
mais ensaios. Caso contrrio, realiza--se a paragem no P2.
P1
P3
P2
Pv
se E1 = TRUE
O ponto de paragem calculado no avano, para que o rob pare exatamente no ponto
pretendido. No exemplo acima indicado, o ponto de paragem j calculado no ponto Pv.
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Exemplo 2
Rampa de frenagem
Ponto de
paragem
WARTE bis E1
Coma instruo WARTE bis -- E1, o rob pra no ponto P2. Ase-
guir, realiza--se o controle de E1. Caso a avaliao lgica seja
TRUE (lgico 1), a deslocao continua.
P1
P3
P2
se E1 = TRUE
Ao contrrio do instruo WARTE ONL, com a instruo WARTE bis no poder ser
feita a aproximao.
Programao PLC
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2.5.4 W Tempo (Tempo definido)
Com a ajuda desta funo poder programar um tempo de espera definido.
A funo est baseada na sintaxe geral seguinte:
WARTE Zeit (Tempo) [1/10 seg] expres. aritmtica
Depois de ter sido selecionada a softkey W Tempo, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. do
campo
Wartezeit
(tempo de
espera)
Tempo
1
/
10
segundo
Exemplo
Rampa de frenagem
Ponto de paragem
ESPERA 300 * 1/10s
WARTEZEIT pra o rob durante 300 * 1/10s, portanto,
durante 30 segundos.
P1
P3
P2
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2.5.5 VERR (Bloqueio)
A instruo de bloqueio utilizada quando os espaos de trabalho de vrios sistemas de
rob se sobrepem uns aos outros.
Depois de premir a softkey VERR, aberto um formulrio inline que se destina entrada
dos parmetros necessrios para a execuo do comando de bloqueio:
Os nmeros de bloqueio iguais no podero ser encadeados uns nos outros!
Desig. do
campo
VERR. Nmeros de bloqueio 1...8
ROB Nome de rob mximo 8 quaisquer caracteres
EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL)
Warte bis
E (espera
at E)
Nmero de entrada E (1...1024)
dann A
(depois S)
Nmero de sada A (1...1024)
Prio Prioridade 1, 2
Exemplo
Rob 1
(Prioridade 1)
Rob 2
(Prioridade 2)
Quando os dois robs tentam entrar, simultanea-
mente, numa zona de bloqueio, o rob 2 blo-
queado, uma vez que lhe foi atribuda a prioridade
2.
Zona de bloqueio
Obloqueio torna--se ativo, quando na entrada 1 do rob 2 estiver ativado o sinal TRUE
ou lgico 1. Por conseguinte, na sada 1 ativado FALSE ou lgico 0.
Programao PLC
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2.5.6 FB PSPS (Condio de movimento)
O rob s se movimenta enquanto estiver preenchida a condio de movimento progra-
mada. Esta condio tambm serve para uma paragemguiada do rob, quando j no so
preenchidas determinadas condies exteriores.
Esta funo utilizada, p.ex., para bloquear um rob, mas tambm para parar, no caso de
surgir alguma avaria.
A funo FB PSPS interrogada durante o movimento.
FB PSPS = expresso bool
Depois de ter sido selecionada a softkey FB PSPS, aberto o formulrio inline seguinte.
A condio de movimento FB PSPS est ativa a partir do ponto, no qual foi programada,
sendo vlida at haver uma instruo FB nova. A FB PSPS sobrescreve a combinao
de uma FB ONL anteriormente programada.
Desig. do
campo
FB PSPS-- Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
Rampa de frenagem
Ponto de paragem
FB PSPS E1 no ativa
O instruo FB PSPS -- E1 faz deslocar o rob, enquanto se
mantm na entrada 1 o sinal TRUE ou lgico 1.
P1
P3
P2
FB PSPS E1
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2.5.7 Alternativa I--Bus
A funo Alternativa I--Bus permite a desativao temporria de um segmento ou partici-
pante do I--Bus. Este comando necessrio, p.ex., quando um rob dispe de um disposi-
tivo de mudana automtico e na ferramenta a substituir se encontra um participante do
interbus. Caso contrrio, a mudana da ferramenta iria provocar um erro de bus.
Desig. do
campo
IBG Nmero segmento IBus 1...256
Nmero do participante no
IBus
1...512
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Exemplo
1.0
1.1
1.2
2.0
2.1
2.2
3.0
O segmento de interbus 3.0 ignorado temporariamente, a fim de poder ser realizada a
mudana da ferramenta. Caso contrrio, a interferncia no interbus iria causar um erro
de bus durante a mudana da ferramenta.
Terminal de bus 3
(fixamente montado
na ferramenta)
Terminal de bus 1
Terminal de bus 2
Programao PLC
54 de 78
2.6 Sada analgica, funes tempo -- distncia, oscilar
2.6.1 Seleo
As funes ANA/BS/Oscilar s podem ser utilizadas desde que esteja aberta uma Fold
(mais pormenores ver pargrafo 2):
Prima a menukey Instru e selecione o menu ANA/BS/Oscilar e a seguir o comando pre-
tendido:
ou
Prima a softkey ==>, a seguir ana/BS/Pnd e depois a opo pretendida na barra de
softkeys seguinte:
O tipo e o nmero de campos de seleo e de entrada de um formulrio inline depende
da respetiva operao ativada.
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2.6.2 Sada analgica
Depois de ter premido a softkey ana/BS/Pnd, poder escolher entre as trs opes
seguintes:
Atravs da sada analgica, as tenses analgicas podero ser emitidas por meio da
unidade de comando. As tenses emitidas podero ser
G constantes no tempo,
G dependentes da velocidade ou
G dependentes da deflexo de oscilao.
Estas funes so utilizadas, p.ex., para a dosagemda cola a parametrizao na soldadura
a gs ou o comando dos nveis de presso nas pinas de soldadura de pontos.
possvel ativar at 8 canais analgicos diferentes ao mesmo tempo, os quais tambm
podero depender de determinadas condies.
As sadas analgicas so emitidas na unidade de comando VKR C1 apenas atravs de
um bus de campo.
Programao PLC
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2.6.2.2 ana konst: (Tenso analgica constante)
Com a ajuda desta funo poder dar sada a uma tenso analgica constante no tempo.
expres.
aritmtica
ana1 .. 8 condio KONST: = [mV]
Depois de ter sido selecionada a softkey ana konst:, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. do
campo
ana Sada analgica 1...8
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST: Operando aritmtico num, i, bin, t, ana
3500 Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]
Exemplo
Na sada analgica 3 so emitidos 10000 mV, desde que a marca 21 no esteja ativada
(lgico 0 ou FALSE).
57 de 78
2.6.2.3 ana vprop: (Tenso analgica proporcional na velocidade)
Com a ajuda desta funo realizada uma sada analgica em funo da velocidade.
expres.
aritmtica
ana1 .. 8 vprop
expres.
aritmtica
=
OFFS: [mV] condio
Depois de ter sido selecionada a softkey ana vprop:, aberto o formulrio inline seguinte.
Se o foco se encontrar no campo ana, encontra--se disposio asoftkey Delay. Atravs
desta podero ser compensados os tempos mortos provocados pelo prprio processo,
como os que se verificam, p.ex., na colagem. O tempo de delay tanto poder ser positivo
como negativo.
Desig. do
campo
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop: Tipo num, i, bin, t, ana
Velocidade --9999 ... +9999 [mm/seg]
Offs Operando aritmtico num, i, bin, t, ana
Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]
Delay Durao *2) --576 ... +576 [ms]
*2) => s disponvel depois de premir a softkey Delay
NocampoVpropintroduzida avelocidade em[mm/s] quecorresponde tenso desada
mxima possvel de 10000mV.
Para a sada analgica proporcional velocidade s se encontram disposio os canais
1...4.
No possvel fazer a aproximao com sadas analgicas com delay ativado.
Programao PLC
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Exemplo 1 (sada analgica)
A sada analgica proporcional velocidade ativada quando no se encontra ativada
aentrada16 (isto, estater deser FALSE ou lgico0). Asada analgicamantm--se
ativa, at ser desativada por uma sada analgica constante. O valor da sada analgica
proporcional velocidade atual do TCP do rob.
Um movimento analgico proporcional velocidade s possvel com movimentos de
trajetria, mas no com PTP.
500 [mm/s] = 10000 [mV]
0
+500
v in [mm/s]
t [ms]
Exemplo 2 (Offset)
Para uma tarefa de colagem em que o rob trabalha com uma velocidade de 400mm/s,
necessria uma tenso analgica de 5000mV. Um teste demonstra que a unidade de
comando da colagem s atinge um valor analgico interno de 0V, com uma tenso
analgica de --70mV do rob.
0
v
Rob
[mm/s]
t [ms]
Comonesteexemplosonecessrios 5000mV(com400mm/s), orobteria dedeslocar--
se com 800mm/s, a fim de poder atingir os 10000mV mximos possveis. Este valor
introduzido no formulrio inline.
400
4930 [mV]
5000 [mV] --70 [mV] Offset
5000
U
ana
[mV]
v
Rob
Sada analgica
Exemplo 3 (Delay analgico)
Neste caso, a unidade de comando da colagemarranca 85ms antes do rob como respe-
tivo offset.
--85ms
Unidade de comando da colagem
Movimento do rob com offset
0
U
ana
in [mV]
t [ms]
5000
--70 [mV} Offset
4930
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Se a deslocao for realizada com uma velocidade superior que corresponde soma
dos campos Vprop e Offs, na janela de mensagem emitida a respetiva mensagem
de informao. O rob no parado.
Vprop a velocidade qual a sada analgica com offset = 0 iria atingir o valor mximo
de 10000mV.
Programao PLC
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2.6.2.4 ana kst+p: (Tenso constante e desvio de oscilao)
Coma ajuda desta funo dada a sada a uma tenso constante qual adicionada uma
tenso que depende da posio ao oscilar.
[mV] ana1 .. 8 KST+P:
expres.
aritmtica
=
OSCILAO
expres.
aritmtica
[mV] condio
Depois de ter sido selecionada a softkey ana kst+p, aberto o formulrio inline seguinte.
Desig. do
campo
Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P Operando aritmtico num, i, bin, t, ana
Tenso --10000 ... +10000 [mV]
Pendel:
(Oscilao:)
Tenso na sada --10000 ... +10000 [mV]
Exemplo (Figura de oscilao Tringulo)
4250 [mV]
0
2750
Tenso em [mV]
4250
Asada analgica s ativada, desde que a entrada 1 seja TRUE ou lgico 1. Atenso
emitida situa--se entre os 2750mV e os 4250mV e depende da deflexo momentnea da
figura de oscilao.
3500
t [ms]
+750 [mV]
--750 [mV]
Para a sada analgica em funo da oscilao apenas se encontram disposio os
canais 1...4.
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2.6.3 BS -- Funes tempo -- distncia
Premindo a softkey ana/BS/Pnd ter acesso s funes tempo -- distncia.
Atravs das funes tempo -- distncia, e a uma determinada distncia ou numdeterminado
momento antes do ponto no espao seguinte, ter a possibilidade de
G realizar sadas binrias/analgicas ou
G ativar sadas ou flags.
Estas funes aplicam--se colagem, entre outras tarefas.
Existem 4 tipos de passos de movimento que podero ser utilizados para a funo tempo
-- distncia:
Pargrafo Paragem VE
rel. (1) Paragem exata --> Paragem exata 0 --> 0 *1)
rel. (2) Paragem exata --> Ponto de aproximao 0 --> 100 *1)
rel. (3) Ponto de aproximao --> Ponto de aproximao 100 --> 100 *1)
rel. (4) Ponto de aproximao --> Paragem exata 100 --> 0 *1)
*1) O segundo valor VE introduzido no formulrio inline do respetivo
comando de movimento.
Os formulrios inline para as funes tempo -- distncia dispem da opo Schaltpkt:
(Ponto comutao). O primeiro valor indica a distncia ao ponto de trigger, enquanto o
segundo constitui um tempo de delay adicional, o qual tanto poder ser positivo como
negativo. De importncia fundamental o tempo de delay para aplicaes de cola, visto que
assim poder ser compensado o tempo morto da unidade de comando da colagem.
Delay Distncia
Programao PLC
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Funo tempo -- distncia com PTP
rel. (1)
P1
P2
P3
P4 P5
rel. (2)
rel. (3)
rel. (4)
VE=0
VE=0
VE=100
VE=100 VE=0
x
x
x
x x
x
Com a indicao Schaltpkt ***[mm] e com os movimentos PTP sempre esperado um
0. Isto significa que na funo tempo -- distncia Paragem exata, o trigger (Distance=1)
se refere sempre ao ponto de destino, enquanto que para Aproximao sempre rele-
vante o centro da zona de aproximao.
Os dois exemplos seguintes devero tornar este assunto mais explcito:
Paragem exata
Com a paragem exata (ponto de trigger), o tempo de trigger atua sempre na direo
negativa emrelao ao ponto de trigger. Olimite constitui o ponto anterior ou o fimda zona
de aproximao anterior.
Ponto de trigger
(Distance=1)
Ponto de trigger
(Distance=1)
Zona de
aproximao
Zona de
aproximao
Negativo
N
e
g
a
t
i
v
o
x x
x
Aproximao
Aquando da aproximao, o ponto de trigger situa--se no centro da zona de aproximao.
O tempo de trigger poder ser emitido com um valor negativo ou um valor positivo. Os
limites constituem o incio ou o fim da zona de aproximao.
Ponto de trigger
(Distance)
Ponto de trigger
(Distance)
Zona de
aproximao Zona de
aproximao
--
+
--
+
x
x
x
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Funo tempo -- distncia com os movimentos de trajetria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)
x
P0
rel. (1)
x x
P1
P2
x
x
x
x
P3
P4 VE=0
P5
P6
zu (2)
rel. (3)
rel. (4)
rel. (1)
rel. (1)
VE=0 VE=100
VE=100
VE=100
VE=0
VE=0
Ao contrrio da instruo PTP, com movimentos de trajetria, o trigger de trajetria poder
ser deslocado at prxima paragem exata.
Os exemplos seguintes devero tornar este assunto mais explcito:
Deslocao negativa
x
P0
x x
P1
P2
x
x
x
x
P3
P4
P5
P6
Ponto de
trigger
Ponto anterior
--
O ponto de comutao de um movimento de trajetria poder ser deslocado na direo
negativa, comeando no ponto programado (ponto de trigger) at ao ponto anterior, o que
tambm corresponde a um valor negativo no campo Schaltpkt: no formulrio inline.
Deslocao positiva
x
P0
x x
P1
P2
x
x
x
x
P3
P4
P5
P6
Ponto de
trigger
Paragem exata
+
Ao contrrio, na direo positiva, o ponto de comutao poder ser deslocado para alm
dos limites do passo de movimento. O prximo ponto de paragem exata ou a passo de
movimento PTP constituem o limite para deslocao.
Programao PLC
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Caso se pretenda realizar uma alterao posterior de umponto de comutao, o procedi-
mento ser o seguinte:
Em primeiro lugar, selecionar no VKCP o smbolo para o tipo de execuo do programa
GO.
A seguir, o programa selecionado executado com um override de programa reduzido,
at ser atingida a posio pretendida para a realizao do ponto de comutao. No
formulrio inline selecionado, atravs das teclas de cursor ou , o campo
Schaltpkt: e premida a softkey Teach. Como conseqncia, atualizada a indicao
da distncia e o formulrio fechado.
A distncia programada s aplicvel ao ponto, no qual se encontra o ponteiro de
programa amarelo.
65 de 78
2.6.3.2 BS A/F (Sadas)
BS
A1...1024
+/--9999[mm] +/--9999[ms] =
F 1...999
condio
expresso
booleana
ponto de
comut.
Depois de ter sido selecionada a softkey BS A/F, aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. do
campo
BS Tipo A, F
1 Nmero A (1...1024), F (1...999)
Operador *1) _, !
EIN (LIG), E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
= Operador _, (
Operador *1) _, !
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Schaltpkt:
(Ponto de
comutao:)
Distncia do ponto de
trigger
--9999 ... +9999 [mm]
Tempo de delay --9999 ... +9999 [ms]
x
x
Exemplo
sada 10 atribudo o valor da entrada 5. Oponto de comutao propriamente dito desen-
cadeado 100ms antes de atingir a distncia de 150mm em relao ao ponto programado.
x x
P1
P2
x
P3
x
--100ms
--150mm
(ponto programado)
Ponto de comutao
Programao PLC
66 de 78
Nos pontos PTP no so permitidos pontos de comutao no iguais a zero.
Com um comando PTP, os pontos de comutao s podero encontrar--se diretamente
num ponto programado. Se, mesmo assim, for necessrio compensar o tempo morto
(como, p.ex., na colagem), apenas possvel faz--lo atravs do tempo de delay [ms].
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2.6.3.3 BS bin/ana (Sada binria / analgica)
+/--9999[mm] BS
ana1...8
bin1..10
condio +/--9999[ms] =
ana_vprop1...8
ana_offs1...8
expresso
aritmtica
ponto de
comut.
Depois de ter sidoselecionada asoftkey BSbin/ana=, aberto oformulrio inlineseguinte.
Desig. do
campo
BS Tipo bin (atua sobre a sada analgica),
ana (atua sobre a sada analgica
constante),
ana_vprop
(atua sobre a sada analgica
proporcional velocidade),
ana_offs
(atua sobre a sada analgica
proporcional velocidade)
1 Nmero bin (1...8), ana (1...10),
ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8)
Operador *1) _, !
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
--9999 ... +9999 [mm]
Schaltpkt:
(Ponto de
comutao:)
Distncia ao ponto de
trigger
--9999 ... +9999 [mm]
Tempo de delay --9999 ... +9999 [ms]
Programao PLC
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120mm
x
Exemplo
Na sada analgica 3 so emitidos 250mV, quando na entrada 1 estiver ativado o sinal
TRUE ou lgico 1. O ponto de comutao ativado 80ms antes de atingir a distncia
de 120mm que se encontra a seguir ao ponto programado.
x
x x
P1
P2
x
P3
--80ms
(ponto programado)
Ponto de comutao
x
Nos pontos PTP no so permitidos os pontos de comutao no iguais a zero.
Com um comando PTP, os pontos de comutao s podero encontrar--se diretamente
num ponto programado. Se, mesmo assim, for necessrio compensar o tempo morto
(como, p.ex., na colagem), apenas possvel faze--lo atravs do tempo de delay [ms].
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2.6.4 Pnd (Oscilar)
A funo Oscilar sobrepe a um movimento de trajetria uma figura de oscilao que
poder ser escolhida.
Para selecionar esta funo, prima a softkey ana/BS/Pnd e escolha na barra de softkeys
agora alterada a funo Oscilar. aberto o formulrio inline seguinte:
Desig. do
campo
Pendeln
(Oscilar)
Ativar ou desativar a osci-
lao
EIN (LIG), AUS (DESL)
Figur
(Figura)
Seleo da figura de osci-
lao
1 = tringulo
2 = trapzio
3 = trapzio assimtrico
4 = espiral
5 = oito deitado
6 = definido pelo utilizador (nvel de perito)
7 = definido pelo utilizador (nvel de perito)
Amplitude Deflexo lateral (corres-
ponde metade da lar-
gura de oscilao)
1 a 30 mm
Periode
(Perodo)
Comprimento de oscilao 1 a 50 mm
Ebene
(Plano)
Rotao do plano de osci-
lao
--90 a +90
A escolha poder ser feita entre as figuras de oscilao seguintes:
Figura de
oscilao
(Amplitude)
Deflexo lateral
Direo de soldadura
s
s
Comprimento de oscilao
Sem oscilao
1 Tringulo
2 Trapzio
Programao PLC
70 de 78
3 Trapzio
assimtrico
4 Espiral
5 Oito deitado
6 Definido pelo
utilizador
s a nvel de perito
7 Definido pelo
utilizador
s a nvel de perito
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2.7 USER (Ativao da funo KRL com transferncia de parmetros)
2.7.1 Generalidades
Atravs do menu USER, acessvel por meio da menukey Instru, ativado o programa
VW_USR_R. Com a ajuda destes mdulos podero ser programadas as funcionalidades
em KRL. Para esse efeito, existem vrios subprogramas locais que podero ser utilizados,
de acordo coma necessidade e a funcionalidade. Os parmetros introduzidos no formulrio
inline so transferidos para o mdulo VW_USR.
Depois de premir a menukey Instru, selecione o comando USER :
Esta funo s realizvel atravs da menukey Instru. apenas permitida dentro de
uma instruo PLC de ponto. Caso contrrio, emitida uma mensagem de erro.
Umusuriopodeativar oformulrio inlinee proceder apenas aalteraes natransferncia
dos parmetros (grandeza do valor). Mas mesmo isso s possvel com uma configura-
o correspondente realizada por um perito. As ativaes do USER no so permitidas
nem num PLC de macro nem numa outra macro. S so possveis no PLC do ponto.
A seguir aberto o formulrio inline seguinte, dentro do qual podero ser transferidos, no
mximo, sete parmetros:
Desig. do
campo
P1...6= Operando aritmtico i, bin, t, ana
1 Nmero i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)
P7= Operador *1) _, !
EIN (LIG),
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
*1) => no indicado com o estado lgico EIN (LIG), AUS (DESL)
Mais informaes acerca da KRL (KUKA Robot Language) encontram--se no [KRL
Reference Guide].
Programao PLC
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2.7.2 Ativao da instruo VW_USER atravs de BOF
Depois de premir a menukey Instru e selecionar a opo de menu USER, podem ser
introduzidos os valores pretendidos, desde que o USER tenha sido devidamente
configurado.
3 Processamento do programa
73 de 78
Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 pt
3 Processamento do programa
3.1 Ocultar reas/PLC
Para tornar um programa mais claro, as instrues de PLC podem ser ocultadas ou indica-
das para a informao ou o processamento. Estas opes podem ser utilizadas premindo
a menukey Processar e selecionando o menu PLC.
No menu PLC esto disponveis os submenus seguintes:
G abrir/fechar Abre ou fecha a Fold da linha de instruo na qual se encontra o
cursor de edio no programa.
G Abrir todas Abre todas as Folds num programa.
G Fechar todas Fecha todas as Folds num programa.
A funo de abrir ou fechar PLC pode ser realizada tambm atravs das softkeys dispon-
veis na barra de softkeys.
O grfico mostra uma Fold aberta no segundo ponto de programa.
Processamento do programa
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3.2 Funes de bloco
G Processar
As seguintes funes de bloco so as que geralmente esto disponveis para o processa-
mento. Estas funes podem ser utilizadas como funes de bloco para vrios pontos de
programa em simultneo ou ento para pontos de programa individuais.
Existe a possibilidade de marcar vrias linhas ao mesmo tempo. A marcao realiza--se
premindo a tecla Shift e as teclas PGUP ou PGDN . A ltima frase de um programa
marcada com a tecla de cursor direita. As linhas marcadas so representadas a
vermelho. A marcao possvel nas duas direes. Para anular uma marcao, pode ser
premida uma das teclas Esc ou PGUP ou PGDN . Com a ajuda da menukey
Processar podemser selecionadas ento as funes padroaplicveis aoprocessamento
de blocos. Destas funes padro fazem parte: copiar, inserir, cortar e apagar.
A funo de bloco no permite:
1. Apagar ou cortar o primeiro ponto de uma seqncia.
2. Copiar, apagar ou cortar: incio de macro, espera por incio de
seqncia e incio de SP.
Copiar
A rea de texto marcada copiada para uma memria tampo. Ooriginal mantido.
Inserir com/sem PLC
O bloco de texto que se encontra na memria tampo inserido a seguir linha
marcada. possvel escolher entre a insero sem PLC ou a insero com PLC.
Cortar
Uma rea de texto marcada copiada para a memria tampo sendo o original
removido do ficheiro.
C S E
3 Processamento do programa (continuao)
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Apagar
Uma rea de texto marcada removida do programa. Depois da ativao do
programa, feita uma pergunta de segurana.
A respetiva softkey permite cancelar, aceitar ou rejeitar a funo.
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3.3 Usar comentrios
Ainserodecomentrios oulinhas decomentriopermitetornar oseuprogramamaisclaro
e mais compreensvel tambm para terceiros.
A velocidade de execuo do programa no influenciada, nem pelo comprimento
nem pelo nmero de comentrios.
3.3.1 ...inserir
Ao premir a menukey Instru, acede ao submenu Comentrio. A seleo pode ser feita
atravs das teclas de cursor ou confirmando esta seleo com a tecla Enter ou
atravs da introduo do nmero sublinhado no teclado numrico ativado.
Ao selecionar esta funo, aberto o formulrio inline seguinte na janela de programas, e
a barra de softkeys alterada ficando disponveis as instrues de cancelamento e confir-
mao.
Depois de ter sido introduzido o texto do comentrio, prima a softkey Instruo OK ou a
tecla Enter.
A funo pode ser terminada, a qualquer momento, premindo a softkey Interr.instr. ou a
tecla Enter.
C S E
3 Processamento do programa (continuao)
77 de 78
As linhas de comentrio podem ser editadas entre dois pontos de movimento, aqui pontos
2 e 3, ou na Fold aberta de um ponto de programa, aqui ponto 4.
Abertura da Fold ou do PLC ver pargrafo 3.1 Ocultar reas/PLC
Ao ativar novamente a instruo Comentrio, a seqncia de caracteres anteriormente
editada encontra--se no formulrio inline, j como predefinio.
3.3.2 ...modificar
Mova ocursor ecoloque--o diretamentena linhade comentrio, independentemente deesta
se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a softkey Modificar.
O formulrio inline aberto e o texto atual pode ser alterado.
Abertura da Fold ou do PLC ver pargrafo 3.1 Ocultar reas/PLC
Faa agora a alterao do texto, conforme pretender. No fim, transfira o texto introduzido
com a ajuda da softkey Instruo OK ou da tecla Enter ou ento cancele o processo de
edio com a ajuda da softkey Interr.instr. ou da tecla Esc.
3.3.3 ...apagar
Mova ocursor ecoloque--o diretamentena linhade comentrio, independentemente deesta
se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a menukey Processar.
Depois use as teclas do cursor e coloque este na opo Apagar.
C S E
78 de 78
Ao premir a tecla Enter, aparece a pergunta de segurana e a respetiva barra de softkeys.
Apagar REALMENTE esta linha?
Prima a softkey Sim, se tiver a certeza de que a linha deve ser apagada. Nesse caso, a
linha de comentrio removida do programa. Se premir a softkey No ou a softkey
Cancelar, a funo de apagamento cancelada e a linha de comentrio mantm--se no
programa no seu estado anterior. O ponteiro de passos e a marca de programa
encontram--se na linha de comentrio.
1
Index
Index -- i
A
A/M/F, 39
ACC, 12, 14, 17
Acelerao, 12, 14, 17
Amplitude, 69
ana konst:, 56
ana/BS/Pnd, 61, 69
anavprop:, 57
Apagar, 75
Aplicaes de cola, 6, 19
Aproximao, 6, 15, 16, 62
reas/PLC, 73
Arrancar o temporizador, 41
Ativao da funo KRL, 71
Ativao do subprograma, 35
B
Bloqueio, 51
BS A/F, 65
BS bin/ana=, 67
Bus de campo, 55
C
CIRC, 6, 16
Comentrio, 76
Comparao, 43
Comportamento de aproximao, 6
Comprimento de oscilao, 69
Condio de espera, 46, 48
Condio de espera ONLINE, 46
Condio de movimento, 46, 47, 52
Condies de espera e deslocao, 24
Constante booleana, 27
Contador de nmeros inteiros, 27
Contadores e sadas binrias, 40
Copiar, 74
Cortar, 74
Cursor de edio, 7
D
Deflexo de oscilao, 55
Deflexo lateral, 69
E
Editar, 7
Eixos com rotao infinita, 8
Elemento, 27
Entradas, 27
F
FB ONL, 47
FB PSPS, 52
Fern, 21
Figura, 69
Figura de oscilao, 69
Flags, 27, 45, 61
Flags de sensor, 27
Flags de temporizador, 27
Flags em funo da posio, 45
Foco, 11, 13
Formulrio inline, 7
Funes de bloco, 74
Funes de pina, 24
Funes tempo -- distncia, 24, 61
I
i/bin, 40
Impulso, 44
Inserir, 74
Instruo de movimento, 6
Instrues de espera e de movimento, 46
Instrues de pina, 36
Instrues PLC, 38, 40
K
KCIRC, 6, 19
KLIN, 6, 19
kst+p, 60
L
Lao MACRO/UP, 24
LIN, 6, 13
M
Macro de seleo do passo, 33
MAKRO, 32
Makros, 24
MakroSaw, 33
MakroSPS (PLC de Makro), 34, 44, 45
Marcas, 27
Modo de edio, 6
Movimento linear supervisionado por sensor, 6
Index
Index -- ii
Movimentos circulares, 16
Movimentos de tecnologia, 6
Movimentos lineares, 13
Movimentos ponto a ponto, 11
Movimentos standard, 6
N
Nah, 21
Nmero da ferramenta, 12, 14, 17, 21
Nmeros de bloqueio, 51
O
Online, 26
Operador aritmtico, 27, 28
Operador booleano, 27, 28
Operador de comparao, 27, 28
Operadores, 27
Operando aritmtico, 27
Operando booleano, 27
Orientao, 13
Oscilar, 24, 60, 69
P
PA, 17
Paragem exata, 6, 11, 13, 16, 61
Parar um temporizador, 42
PD, 17
Perodo, 69
Plano, 69
PLC, 12, 14, 17
Ponteiro de passo, 12
Ponteiro de passos, 14
Ponto auxiliar, 16, 17
Ponto de aproximao, 61
Ponto de destino, 16, 17, 62
Ponto de incio, 16
Posio esticada, 14
Prioridade, 28
Processar, 74
PTP, 6, 11
R
Realizar sadas binrias/analgicas, 61
Reduo de velocidade, 21
Rotao do plano de oscilao, 69
S
Sada analgica, 24, 55
Sada binria, 27
Sada binria / analgica, 67
Sadas, 27, 61, 65
Sadas analgicas, 27
Sadas de impulso, 44
Schaltpkt ***[mm], 62
Seleo da figura de oscilao, 69
Sensor afastado, 20, 21
Sensor prximo, 20, 21
Sincronizao das fases, 11
Softkey, 7
SPSTrig, 12, 14, 17
Statuskey p.cima/p.baixo, 25
Subprograma, 24, 26
Suchlauf, 6, 20
T
t=, 41
t=STOP, 42
Tecla Shift, 11, 13
Tecla ESC, 12, 14
Teclas de cursor, 11, 13
Tempo definido, 50
Tempo determinado, 46
Temporizador, 27
Tenso analgica, 56
Tenso analgica constante, 56
Tenso analgica proporcional na velocidade,
57
Tenso constante e desvio de oscilao, 60
Tenses analgicas, 55
Tipo de movimento, 12, 14, 17
Transferncia de parmetros, 71
U
ltima instruo, 10
UP, 35
USER, 71
V
VB, 12, 14, 17, 21
VE, 12, 14, 17
Velocidade de deslocao, 12
Velocidade de trajetria, 14, 17, 21
VERR, 51
Index
Index -- iii
Vred, 20, 21
VW_USR, 71
VW_USR_R, 71
W
W onl, 46
W onl/bis, 48
W Tempo, 50
Wzg, 12, 14, 17, 21
Z
ZANGE (Pina), 36
Zona de aproximao, 12, 14, 17

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