MODELO DIRECTO

En este apartado se pretende resolver el modelo cinemtico directo del manipulador SCARA, para ello
se utilizar la notacin de Craig en todo la formulacin. Adems se utilizar la herramienta Matlab
para la obtencin del modelo.
El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la posicin y orientacin del sistema de
referencia del extremo de la cadena cinemtica en funcin de las variables articulares:
x = F(q)
Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se debe de hacer es
asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot SCARA tiene 4 articulaciones, o sea, 4
grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que se comentarn posteriormente).
Se asignan 5 sistemas de referencia, uno para cada articulacin y un sistema de referencia absoluto
al que nos referiremos como {0}.
En el momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de reglas que permiten
posteriormente expresar ms fcilmente las matrices de transformacin homogneas involucradas en
la cadena cinemtica.
Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el eje con el eje
de la articulacin. El eje se elige en la direccin de la perpendicular comn entre el eje de la
articulacin y el eje de la siguiente articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia, se asigna
siguiendo la regla de la mano derecha.
En la figura 3.1 se muestran los sistemas de referencia asignados en la configuracin SCARA.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y una prismtica. Para
el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del robot que se van a usar son L
2
y L
3
, las
longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L
1
la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la
base.

Figura 3.1: Asignacin de cuadros de referencia a la estructura SCARA
El sistema de referencia {0}, es el sistema de coordenadas base, y asumimos que est fijado al
entorno del Robot. El sistema de referencia {1} coincide en el origen con {0} pero puede ser rotado
un ngulo
1
alrededor del eje . Al final del enlace 1, de longitud L
2
se sita el sistema de
referencia {2}, que puede rotar un ngulo
2
alrededor del eje z. El sistema de coordenadas {3}
situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo del eje z, siendo d
3
el desplazamiento de
dicho enlace. Por ltimo el sistema de coordenadas {4} coincide en el origen cuando
4
es cero.
A fin de usar las transformaciones homogneas para pasar de sistema de referencia a otro, se
definen una serie de parmetros asociados a la estructura del manipulado, que posteriormente se
utilizan en el clculo del modelo directo.
A las variables articulares mencionadas anteriormente se les nombra de la siguiente manera:

1

q
1


2
q
2

d
3
q
3


4

q
4

Adems para cada sistema de coordenadas {i}, se define el parmetro a
i-1
como la distancia del eje
de la articulacin i-1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la lnea perpendicular comn y
i-1

como el ngulo entre estos dos ejes.
Obteniendo todos los parmetros anteriores para cada articulacin del manipulador SCARA se obtiene
los denominados parmetros de Denavit-Hartenberg del robot SCARA (Tabla 3.1).
articulacin
i

1 0 0 q
1
l
1
0
2 0 l
2
q
2
0 0
3 0 l
3
0 q
3
1
4 0 0 q
4
0 0

Tabla 3.1: Parmetros de Denavit-Hartenberg
El parmetro
i
indica con un 1 si es una articulacin prismtica, y con 0 si es de rotacin. Su uso
slo tiene inters para el posterior uso de las funciones de Matlab pertenecientes al "Robotics
Toolbox".
La matriz de transformacin homognea que realiza el paso del sistema {i} al {i-1} en funcin de los
anteriores parmetros es:

A partir de la matriz de cada articulacin se puede calcular la posicin y orientacin en el espacio
cartesiano del extremo del manipulador como:

Para resolver el modelo directo, se va a usar la herramienta Matlab. Para ello se deben de escribir las
siguientes lneas:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador
dh=[ 0 0 q1 l1 0;
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares
T=simple(fkine(dh,q))

El resultado de las anteriores lneas es:


La anterior matriz constituye el modelo directo del robot SCARA, y dentro de ella se pueden distinguir
dos partes: la submatriz 3x3 constituida por las tres primeras filas y tres primeras columnas,
representa una transformacin de rotacin. Y la ltima columna que representa la posicin del
extremo del manipulador con respecto al sistema de referencia {0}.


Con la funcin plotbot de Matlab se realiza una representacin en el plano del robot SCARA (Figura
3.2) con los siguientes valores para las variables articulares:


Figura 3.2: Ejemplo de representacin



MODELO DINAMICO
Para poder simular un robot necesitamos un modelo acerca de cmo se mueve cuando se aplica un
conjunto de pares de fuerza. Se necesita calcular las ecuaciones del movimiento generado por la
aplicacin de un conjunto de pares en las correspondientes articulaciones.
El modelo dinmico de cualquier manipulador puede expresarse como

donde , G, V, F son vectores de n elementos (en el robot SCARA de 4 elementos), y M(q) es una
matriz de nxn (4x4) denominada matriz de masas. El trmino G(q) representa los efectos
gravitatorios y depende de las variables articulares. V(q') representa los pares generados por las
fuerzas centrfugas y de Coriolis y en el caso de que la velocidad sea pequea es despreciable. Por
ltimo el trmino F(q') se denomina vector de fricciones y en el anlisis realizado posteriormente no
se considera.
La matriz de masas M(q) es una matriz simtrica, definida positiva y est acotada superiormente e
inferiormente ya que depende de las variables q a travs de funciones trigonomtricas. Un aspecto
importante de dicha matriz es que es siempre invertible y su inversa es tambin definida positiva y
acotada.
El vector G(q') contiene los trminos que dependen de la gravedad g, y tambin depende de las
variables articulares a travs de senos y cosenos por lo que est acotado. El trmino de fricciones
F(q') es complejo y normalmente difcil de aproximar. En principio depende de las variables
articulares, y lo que se hace es proponer modelos e intentar ver si se ajusta a la realidad.
Para la obtencin del modelo dinmico del manipulador, se ha utilizado la herramienta Matlab. La
funcin me permite obtenerlo, pasndole una serie de parmetros que caracterizan al manipulador
(SCARA en este caso).
Las siguientes lneas de Matlab obtienen el modelo dinmico:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Longitudes de los enlaces
syms qd1 qd2 qd3 qd4 real; %Velocidades de las articulaciones
syms qdd1 qdd2 qdd3 qdd4 real; %Aceleraciones de las articulaciones
syms m1 m2 m3 m4 real; %Masas de los enlaces
syms g real; % Gravedad
syms Izz1 Izz2 Izz3 Izz4 real; % Tensor de inercia de los enlaces

q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de variables articulares
qd=[qd1 qd2 qd3 qd4]; %Vector de velocidades articulares
qdd=[qdd1 qdd2 qdd3 qdd4]; %Vector de aceleraciones articulares
grav=[0;0;g]; %Vector de aceleracin de la gravedad

%Matriz de parmetros dinmicos del manipulador
dyn=[0 0 q1 l1 0 m1 l1 0 0 0 0 Izz1 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 l2 q2 0 0 m2 l2 0 0 0 0 Izz2 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 l3 0 q3 1 m3 0 0 -l3 0 0 Izz3 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 0 q4 0 0 m4 0 0 0 0 0 Izz4 0 0 0 0 1 0 0 0];
tau=me(dyn,q,qd,qdd,grav);
simple(tau)

Figura 5.1: Sistemas de referencia para la resolucin del modelo dinmico

Para toda la formulacin que viene a continuacin, los parmetros del manipulador y sistemas de
referencia escogidos se corresponden con los mostrados en la figura 5.1.
Con las anteriores instrucciones se obtienen las siguientes matrices y vectores que componen el
modelo dinmico del manipulador SCARA. La matriz de masas M(q) que se obtiene es:








Y el vector de trminos gravitatorios

Y por ltimo el vector con los trminos centrfugos y de Coriolis

Con el modelo dinmico se relacionan los pares de control de las articulaciones con las variables
articulares. Se pude utilizar dicho modelo para obtener las variables articulares ante la aplicacin de
unos determinados pares.

As podemos obtener las trayectorias articulares mediante integracin numrica. Las condiciones
iniciales seran
q( 0 )=q
o
; q'(0)=0; q''(0)=0
Aunque este problema se puede resolver tambin usando la herramienta Matlab, se va a realizar la
simulacin del comportamiento dinmico mediante Simulink. Para eso hay que dibujar un conjunto de
bloques que implementen la ecuacin

El diagrama de bloques usado en Simulink se muestra en la figura 5.2. Se han unido en un solo
bloque los trminos gravitatorios y el vector de trminos centrfugos y de Coriolis. Los parmetros del
manipulador necesarios para la simulacin son necesarios introducirlos en el bloque de trminos
centrfugos y gravitatorios y en el bloque de la matriz inversa de masas.
Para calcular la inversa de la matriz de masas, se siguen una serie de pasos en tiempo real en la
herramienta Simulink. Se calcula primero la matriz de masas en tiempo real a partir de los
parmetros y del valor de las variables articulares. Posteriormente se realiza la inversa en tiempo
real.
Una vez que se tiene el modelo, se pueden introducir diferentes pares de control y observar la
respuesta de las variables articulares.


Figura 5.2: Diagrama de bloques de Simulink
Se van a realizar dos simulaciones con la herramienta Simulink a modo de ejemplos. En uno no se va
a introducir ningn par y observaremos la evolucin de las articulaciones ante unas condiciones
iniciales. En el otro se aplican unos pares de control y se observan las variables articulares.
En este primer ejemplo, como ya se ha mencionado antes, no se aplica ningn par y se establecen
unas condiciones iniciales dadas por


En este caso el resultado que se obtiene es el esperado, las variables q
1
, q
2
, q
4
no se ven afectadas
ya que no existe ninguna fuerza que las modifique. La otra variable articular q
3
si se ve afectada ya
que influye la gravedad sobre ella. La variacin que experimenta se muestra en la figura 5.3. La
trayectoria articular que sigue es la de cada libre de un cuerpo con una determinada masa.


Figura 5.3: Variacin de la variable q
3
ante condiciones iniciales

En el segundo ejemplo de simulacin del modelo dinmico se introducen los siguientes pares de
control

Adems de las siguientes condiciones iniciales en las variables articulares

Para estos pares las evoluciones interesantes son las de las variables q
1
y q
2
ya que q
3
no se ve
afectada (est desacoplada de las dems). La trayectoria articular que siguen se muestran en la
figura 5.4.


Figura 5.4: Trayectoria articular de las variables q
1
y q
2


Por ltimo cabe destacar que el modelo dinmico del manipulador se puede usar para la simulacin
de algoritmos de control del robot as como para la implementacin de distintas estrategias de
control.
Existen tcnicas de control que usan estimaciones del modelo dinmico y que por sucesivas
iteraciones son capaces de eliminar los errores existentes debido a la estimacin de dicho modelo.
Podemos destacar control adaptativo y control con aprendizaje. Otras usan el modelo dinmico del
robot para generar los pares que compensen las desviaciones y que las variables articulares sigan la
trayectoria deseada (par computado).