CAPITULO 3

SOLUCIN ECUACIN DE ESTADO-

02
Ing. Diego A. Patio G. M Sc, Ph.D.
Solucin de ecuaciones de estado no estacionarias
El mtodo aplicado para deducir la solucin en el caso estacionario
no sirve para el caso no estacionario.
Una condicin suficiente para la existencia y unicidad de solucin de
la ecuacin anterior es que la funcin matricial A(t) sea una funcin
continua de t.
En el caso estacionario la solucin planteada se baso en
la conmutacin de funciones de matrices y es de la forma:
Sea el sistema no estacionario descrito por las ecuaciones
Solucin de ecuaciones de estado no estacionarias
De la propiedad
Se puede extender a la forma matricial?
Extendiendo para el caso no estacionario la solucin de la ecuacin
escalar no estacionaria x(t) = a(t)x(t) con condicin inicial x(0) es
Solucin de ecuaciones de estado no estacionarias
La extensin de la solucin escalar al caso matricial no es vlida en el
caso no estacionario pues
La exponencial matricial puede expresarse como el desarrollo en
serie de potencia:
Solucin de ecuaciones de estado
no estacionarias
dado que para distintos tiempos t y las matrices A(t) y A() son
distintas, y por ende en general no conmutan, A(t)A() A()A(t). Se
concluye que en general,
no es una solucin de x(t) = A(t)x(t) y se debe usar otro mtodo para
derivarla.
El mtodo que se usar requiere la introduccin de la matriz
fundamental del sistema.
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Se asume que existe una solucin nica para cada condicin inicial
x(t
0
) y para cada entrada de control u(t). La solucin de las
ecuaciones forma un espacio vectorial lineal.
Existe solucin nica si todos los elementos de A, {a
ij
}, son continuos.
El conjunto {x
i
} define n soluciones LI en el intervalo [t
o
t
1
] de la
ecuacin homognea:
) ( ) ( ) ( ) (
0
t x con t x t A t x
i i i
=
&
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias

= =
= =
n
i
i i
n
i
i i
t x t x t
1 1
0 0
) ( ) ( ) (
Cualquier solucin adicional (t) debe ser una combinacin lineal de
los x
i
(t):
Como la dimensin del espacio solucin es n, existen n vectores de
condiciones iniciales linealmente independientes x
i
(t
o
) y cada uno
define una solucin de la ecuacin homognea, notada x
i
(t) para t t
0
Un conjunto particular de los n vectores de condiciones iniciales es:
; ] [ ) ( ;.... ] [ ) ( ; ] [ ) (
0 0 2 0 1
T
n
T T
t t t .1 0. 0 .0 1. 0 .0 0. 1 = = =
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
[ ]
nxn
n n
t t t t = ) , ( ) , ( ) , ( ) (
2 2 1 1
x x x
Las n soluciones obtenidas se agrupan en una matriz n n
La matriz tiene las propiedades:
[ ]
[ ]
) ( ) ( ) (
) , ( ) , ( ) , (
) , ( ) , ( ) , ( ) (
) (
2 1
2 2 1 1
0
t t t
t t t
t t t t
t
n
n n
n
A
x A x A x A
x x x
I
=
=
=
=
&
& & &
&


n 2 1
(t) (t) (t)
Teorema (No singularidad de la Matriz Fundamental).
Una matriz fundamental (t) es no singular para todo t.
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
n
o
t con
t t t
I
x x
=
=
) (
) ( ) ( ) (
0

) ( ) ( ) (
0 0 0
t t t x x =
Si la matriz (t) existe, se define la solucin de la ecuacin
homognea como:
Condiciones iniciales:
Verificacin:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0 0
t t t
t t t t t t
t
x A x
x A x x
x
=
= =
&
43 42 1
&
&
La solucin propuesta es una solucin nica de la ecuacin
homognea.
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Ejemplo: Dada la ecuacin homognea
La solucin de la primer componente x
1
(t) = 0 es x
1
(t) = x
1
(0); la
solucin de la segunda componente x
2
(t) = tx
1
(t) es
Para condiciones iniciales:
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
se tienen las soluciones
Como los estados iniciales v
1
y v
2
son linealmente independientes,
Como las columnas de (t
0
) se pueden elegir LI de muchas formas, la
matriz fundamental (t) no es nica; pero es no singular para todo t.

+
=
2
2 2
1 1
) (
2 2
t t
t
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Solucin no homognea
Como la matriz fundamental es no singular:
[ ]
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0
) (
) ( ) (
) (
0
) ( ) (
) ( ) (
1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
t A t
t t t A t
t
dt
t d
t
dt
t d
dt
t d
t t
dt
t d
dt
t t d
I t t
n

=
=

=

=


Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
La ecuacin dinmica de estado:
) ( ) ( ) (
)] ( ) ( [
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
1 1 1
1 1 1
1
t t t
dt
t t d
t t t t t t t t
t t t t t t t t
t t t t t
dt
d
u B
x
u B x A x
u B x A x
u B x A x

+


=

=
+ =
+ =

4 43 4 42 1
&
&
&

Solucin de ecuaciones de estado no

estacionarias
Integrando a ambos lados:
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
43 42 1
3 2 1
tiempo el con Variante
Lineal Sistema n Convoluci
Homognea
Solucin



d t t t t
d t t t t t
d t t t t
t
t
t
t
t
t
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
0
1
0 0
1
1
0 0
1 1
0
0
0
u B x x
u B x x
u B x x
I

+ =
+ =
=

No existe un mtodo general para evaluar (t)

Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
) ( ) ( ) , (
1


= t t
4 4 4 3 4 4 4 2 1
43 42 1
tiempo el con Variante
Lineal Sistema n Convoluci
Homognea
Solucin
d t t t t t
t
t
) ( ) ( ) , ( ) ( ) , ( ) (
0
0 0
u B x x

+ =
Matriz de Transicin de Estado: Sea (t) cualquier matriz
fundamental de x(t) = A(t)x(t). Entonces la matriz
se llama matriz de transicin de estados de x(t) = A(t)x(t). La
solucin para x(t) :
En el caso estacionario (A(t) = A constante), la solucin es
directamente X(t) = e
A(tt0)
X(t
0
), y la matriz de transicin depende
nicamente de la diferencia t t
0
) (
0
0
) , (
t t
e t t

=
A

Solucin de la Ecuacin de Estado

Ejemplo. Para el sistema en el ejemplo anterior obtenemos

y as

+
=

2
1
4
2
1
1
4
) (
2
2
1
t
t
t
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
= =

n
I ) ( ) ( ) , ( . 1
1

Propiedades de la Matriz de Transicin de Estado:
) (t, (t)
) ( ) ( ) (
) , (
) (
) (
) ( ) (
) , (

2
1
1
) ( ) (
1

A
A
=
=

= =

t t
dt
t d
dt
t d
t
dt
d
dt
t d
t t A
43 42 1
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
43 42 1
Homognea
Solucin
) ( ) , ( ) (
0 0
t t t t x x =
2 1 0 0 2
0
1
2
0
1
1 1
1
2 0 1 1 2
, , ) , (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) , (
t t t t t
t t
t t t t t t t t
=
=
=

4 43 4 42 1
I
La solucin de la ecuacin homognea es:
(t, t
0
) es un operador lineal que toma al vector de estado en t
0
y
produce un vector en t.
[ ]
) , (
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
0
1
0
1
0
1
0
1
t t
t t t t t t
=
= =

La matriz es simtrica respecto al tiempo:
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
La salida y es
La respuesta a entrada nula es
y la respuesta a condiciones iniciales nulas se puede escribir como
que corresponde con la representacin entrada/salida
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Comparando estas dos ltima expresiones se concluye que la
respuesta del sistema a un impulso aplicado en el instante est dada
por
Resumiendo, la solucin general de la EE en sistemas no
estacionarios requiere resolver
para obtener X(t), o bien la solucin de la ecuacin
para obtener (t,t
0
). Estas ecuaciones son difciles de resolver, salvo
para casos especiales.
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Hay casos especiales que pueden ser muy tiles:
1. La matriz A(t) es triangular; como por ejemplo
2. La matriz A(t) posee la propiedad conmutativa
En este caso se puede resolver la ecuacin escalar x
1
(t) = a
11
(t)x
1
(t) y
substituir la solucin en la ecuacin de x
2
,
para todo t y t
0
(como es el caso de A(t) diagonal o constante).
Solucin de ecuaciones de estado no
estacionarias
Entonces puede probarse que la solucin est dada por
3. La matriz A(t) es nilpotente A
p
= 0 para todo p > q. Empleando la
serie integral de Peano Baker:
... ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) , (
0 1 2 2 1 0
0 1 1 0 0 0 0
1
0
0
0 0
0
0 0 0
+
+ + + =

d d d A A A
d d A A d A I t t
t t
t
t
t
t
t
t
t
Sistemas Discretos
La definicin de estado se puede extender a los
sistemas discretos:
Para el caso lineal:
( ) ( )
( )
k k k k
k k k k
t t u t x h t y
t t u t x f t X
), ( ), ( ) (
), ( ), (
1
=
=
+
( )
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
k u k D k x k C k y
k u k B k x k A k X
+ =
+ = +
Sistemas Discretos
Discretizacin:
Una aplicacin directa de la frmula de variacin de los parmetros
es la discretizacin de sistemas para simulacin o diseo de
controladores digitales.
Dado que la gran mayora de los sistemas de control se implementan
en forma digital, ser necesario en alguna etapa del diseo convertir
seales anlogas a discretas o modelos de sistemas continuos a
modelos discretos.
Sistemas Discretos
Analgico/Digital, o muestreador, convierte la seal medida en
tiempo continuo y(t) en una secuencia de valores discretos y[k], aptos
para ser procesados digitalmente.
Digital/Analgico, o retenedor, convierte la secuencia discreta de
control u[k] producida por el controlador digital en la entrada
analgica u(t) a la planta.
Se asume por simplicidad que los dos conversores operan en
sincronismo y con un perodo T.
Dado un sistema en tiempo continuo G representado por:
Sistemas Discretos
La ley de conversin del retenedor de orden cero es
mientras que la ley de conversin del muestreador ideal es
Se obtendr un modelo discreto G
d
asumiendo un retenedor de orden
cero (D/A) a la entrada y un muestreador ideal (A/D) a la salida, que
son los casos ms simples de estos conversores.
Sistemas Discretos
Discretizacin Exacta:
Se puede obtener un modelo discreto exacto del sistema continuo
usando la frmula de variacin de los parmetros que da la solucin
general de la EE.
La salida del retenedor de orden cero (D/A) se mantiene constante
durante cada perodo de muestreo T hasta la prxima muestra,
Para esta entrada que cambia de valor en los instantes de muestreo, se
puede emplear la solucin del sistema continuo para evaluar el estado
del sistema en el instante de muestreo t = (k + 1)T,
Sistemas Discretos
donde en la ltima lnea se define = (k + 1)T .
Sistemas Discretos
El modelo discreto
donde
Este modelo proporciona el valor exacto de las variables en t = kT
para una entrada constante a tramos.
Sistemas Discretos
Para calcular B
d
se emplea la expansin en serie de potencia:
Si A es no singular:
....
! 3 ! 2
2
3 2
0
+ + + =

+ + +

A
T
A
T
TI
d
T

...
2!
A A I
2
2
( ) I A
I I A A A A
A
=

+ + + +

T
e
T T
T
1
3
3
2
2
1
...
! 3 ! 2
I)B (A A B
d
1
d
=

Sistemas Discretos
Teorema (VanLoan [1978]). Dados los enteros positivos n
1
, n
2
tales
que n
1
+ n
2
= n. Si se define la matriz triangular n n
donde A
1
R
n1n1
, A
2
R
n2n2
y B
1
R
n1n2
.
Sistemas Discretos
entonces para t 0
Aplicando el teorema para

=
0 0
B A
C
se obtiene
( ) ( ) T G B T F A
d d 1 1
y = =
En MATLAB la funcin [Ad,Bd] = c2d(A,B,T) calcula A
d
y B
d
de estas
expresiones.
Sistemas Discretos
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k k
k k k
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = +
La solucin de las EEs estacionarias en tiempo discreto
es muy sencilla.
Para el caso homogneo, con el valor inicial dado por x(0):
) 0 ( ) (
...
) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
) 0 ( ) 1 (
2
x A x
x A x x A x
x A x
d d
d
k
d
k =
= = =
=
Sistemas Discretos
Para el caso no homogneo, adems de las condiciones iniciales se
debe conocer la secuencia de entrada u(0), u(1)..

=

+ =
+ + + = =
+ + = + = =
+ = =
1
0
1
2 3
2
) 1 ( ) 0 ( ) (
...
) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 3 ( : 2
) 1 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( : 1
) 0 ( ) 0 ( ) 1 ( : 0
k
j
d
j k
d
k
d
j u B k
Bu Bu k
Bu k
k
A x A x
u B A A x A x
u B A x A u B x A x
u B x A x
d d d d
d d d d d
d d

+ =
k
j
d
j k
d
k
d
j u B k
1
) 1 ( ) 0 ( ) ( A x A x
Que se puede escribir:
Sistemas Discretos

+ =
=
k
j
d
j k
d
j u B j k j k k
j k
1
) 1 ( ) , ( ) 0 ( ) , ( ) (
) , (
x x
A
La matriz de transicin de estados discreta:
Para el caso discreto invariante los valores y vectores propios se
evalan lo mismo que en el caso invariante continuo.
) (

) (

) ( ) ( ) (
) (

) (

) ( ) ( ) 1 (
) ( ) (
k k
k k k
k k
k k k
k k
d
u D C
u D M C y
u B A
u B M M A M
M x
d d
d d
d
d
1
d
1
+ =
+ =
+ =
+ = +
=



Sistemas Discretos
Caso No estacionario
La solucin de las EEs no estacionarias en tiempo discreto
es mucho ms simple que el caso en tiempo continuo. A partir de un
instante j:
[ ]
) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( : 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( :
+ + + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + = + +
+ = +
j j j j j j j j
j j j j j j j
j j j j j j
j j j j j j
d d d d d
d d d d
d d
d d
u B u B A x A A
u B u B x A A
u B x A x
u B x A x


Sistemas Discretos
n
k
k i
d
k
j i
d
k
j i
d
I i con
j k i j k
j i k
=
=

=
1
1
1
) ( :
) ( ) , (
) ( ) ( ) (
A
A
x A x

estado de transicin de matriz La
Por induccin:
Para el caso homogneo:
) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1 1

=

+ =

=
i i q j i k
d
k
j i
k
i q
d
k
j i
d
u B A x A x
Sistemas Discretos
) 1 ( ) 1 ( ) , ( ) ( ) , ( ) (
1
+ =

+ =
i i i k j j k k
d
k
j i
u B x x
La matriz de transicin de estados es un operador lineal: transforma
el vector de estado en el instante j al vector de estado en el instante k.
La solucin general de la EE en el caso discreto es:
La matriz de transicin de estados discreta cumple con:
k I k k = ) , (
Sistemas Discretos
Dado que la matriz fundamental en el caso en tiempo continuo es no
singular para todo t, la matriz de transicin de estados est definida
para todo t, t t
0
y t < t
0
.
En el caso discreto, si la matriz A
d
es singular la inversa de [k,j]
puede no est definida.
[k,j] est definida para k j y controla la propagacin del vector de
estado en el sentido positivo nicamente.
Por lo tanto la contraparte discreta de la propiedad
slo es valida si k m j
k m j y j m k j k j m m k = , , ) , ( ) , ( ) , (
REFERENCIAS
1. CHEN C.T. Linear Systems Theory and
Design. 3rd Edition. New York: Oxford
University Press. 1999
2. BAY J.S. Fundamentals of Linear State
Space Systems, New York: McGraw Hill
International Edition,. 1999.