Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las

ecuaciones diferenciales
Jos Salvador Cnovas Pea
8 de enero de 2008
ndice General
1 Transformada de Laplace 5
1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Denicin de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Denicin y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Dominio de denicin de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . 8
1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Transformada de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5 Primer Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.6 Segundo Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Propiedades de la funcin Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3 Teorema del valor nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.3 Frmula de inversin compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Aplicaciones 23
2.1 Una primera aproximacin al problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Uso de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Problemas con funciones discontinuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Funciones de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
i
ndice general
2.6 Una aplicacin concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos . . . 30
ii
Introduccin
V
amos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicacin a la resolu-
cin de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes.
Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos elctricos.
Consideremos por ejemplo el tpico circuito LRC de la gura
donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran
constantes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito est dada por la
ecuacin
Lq
00
(t) +Rq
0
(t) +q(t)/C = V (t),
y dado que la intensidad I(t) es la derivada de la carga, sta puede calcularse por la ecuacin
LI
0
(t) +RI(t) +
Z
t
0
I(s)ds/C = V (t),
o equivalentemente con la ecuacin diferencial
LI
00
(t) +RI
0
(t) +I(t)/C = V
0
(t),
en el caso en que V (t) sea una funcin derivable.
1
Introduccin
De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y ms elementos, como por
ejemplo
podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los
hilos elctricos del circuito vienen dadas por

0 = I
1
I
2
I
3
,
V
0
(t) = I
0
1
R
1
+I
1
/C
1
+I
0
2
R
2
,
0 = I
0
2
R
2
+I
00
3
L +I
3
/C
2
,
Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje V (t), que
supondremos una funcin derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
con coecientes constantes.
La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas
anteriores en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico ms fcil
a priori de resolver, calcular a partir de la solucin del problema algebraico la solucin del
problema de ecuaciones diferenciales.
Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone
de maniesto las referencias [Oga1], [Sen] o [Jam]. Adems este mtodo es explicado en
algunos libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr], [Bra], [Jef] o [MCZ].
Sin embargo, para entender en su justa dimensin la Transformada de Laplace hay que
2
Introduccin
dominar contenidos bsicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado du-
rante el curso (ver por ejemplo [Mur]). As, vamos a presentar la Transformada de Laplace
en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable
compleja y una vez explicada sta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuacio-
nes y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin deben conocer y dominar
contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer
curso fundamentos matemticos de la ingeniera.
A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin
F(z) =
Z
+

e
zt
f(t)
fu acuada en primer lugar por PierreSimon Laplace en 1782. Su utilizacin dentro de
la tcnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formaliz utilizando
las funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un clculo operacional
inventado por Oliver Heaviside para la resolucin de circuitos elctricos.
3
Introduccin
4
Captulo 1
Transformada de Laplace
1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heavisi-
de
P
reviamente a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qu tipo de
funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de im-
portancia dentro de la ingeniera son aquellas llamadas continuas a trozos, que a continuacin
denimos.
Dados los nmeros reales a < b, se dice que la funcin f : [a, b] C es continua a trozos
si existe una particin de [a, b], a = t
0
< t
1
< ... < t
n
= b, de manera que f es continua
en (t
i
, t
i+1
), 0 i < n, y existen y son nitos los lmites laterales de f en cada uno de los
puntos t
i
, 0 i n.
Una funcin f : [0, +) C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo
compacto [a, b] [0, +) se verica que f : [a, b] C es continua a trozos.
Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es
h
a
: [0, +) C,
donde a es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est denida por
h
a
(t) =
(
0 si t < a,
1 si t a,
y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside.
5
Transformada de Laplace
Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si
f : [0, +) C es una funcin continua se tiene que h
a
f es la funcin
(h
a
f)(t) =
(
0 si t < a,
f(t) si t a,
lo que representa que la funcin h
a
enciende a la funcin o seal f en el instante de tiempo
t = a. Adicionalmente, si consideramos 0 a < b y la funcin h
a
h
b
: [0, +) C, sta
tiene la forma
(h
a
h
b
)(t) =
(
0 si t / [a, b),
1 si t [a, b).
As, si tomamos ahora la funcin h
a
f h
b
f, la funcin h
b
tiene el efecto fsico de apagar
la funcin f, ya que
(h
a
f h
b
f)(t) =

0 si t < a,
f(t) si a t < b,
0 si b t.
Adems de estas interpretaciones fsicas, la funcin de Heaviside es til para describir
funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la
funcin
f(f) =

t si 0 t < 1,
t 1 si 1 t < 3,
sin t si 3 t,
puede escribirse como
f(t) = t [h
0
(t) h
1
(t)] + (t 1) [h
1
(t) h
3
(t)] + sin t h
3
(t).
Esta forma de describir funciones continuas a trozos ser til en los siguientes apartados del
tema debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudia-
remos. Por otra parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace denida
como una integral, la condicin de ser la funcin continua por la derecha es irrelevante y
todas las funciones pueden tomarse de esta forma.
1.2 Denicin de Transformada de Laplace
1.2.1 Denicin y primeros ejemplos
S
ea f : [0, +) C una funcin localmente integrable, esto es, existe la integral de
Riemann de f en todo intervalo compacto [0, a] [0, +). Se dene la Transformada de
6
Transformada de Laplace
Laplace de f en z C como
L[f](z) =
Z
+
0
e
zt
f(t)dt, (1.1)
siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de
la integral
Z
+
0
|e
zt
f(t)|dt
implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por D
f
el dominio de L[f], es
decir, el subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido.
A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones
elementales.
Funcin de Heaviside. Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside h
a
denida
anteriormente. Entonces para todo z C tal que Re z > 0 se verica
L[h
a
](z) =
Z
+
0
e
zt
h
a
(t)dt =
Z
+
a
e
zt
dt
= lim
x+
Z
x
a
e
zt
dt = lim
x+

e
za
z

e
zx
z

=
e
za
z
.
En particular, cuando a = 0 obtenemos
L[h
0
](z) =
1
z
.
Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f(t) = e
t
.
Se verica entonces para todo z C tal que Re z > Re
L[f](z) =
Z
+
0
e
zt
e
t
dt =
Z
+
0
e
(z)t
dt
= lim
x+
Z
x
0
e
(z)t
dt = lim
x+

1
z

e
(z)x
z

=
1
z
.
En particular, si = 0 se verica que f(t) = 1, con lo que nuevamente
L[h
a
](z) =
1
z
para todo z C tal que Re z > 0.
Potencias. Sea n un nmero natural y consideremos la funcin f
n
(t) = t
n
. Vamos
ver que la Transformada de Laplace de f
n
viene dada por la expresin
L[f
n
](z) =
n!
z
n+1
para todo z C tal que Re z > 0.
7
Transformada de Laplace
Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada
de f
1
. Integrando por partes obtenemos
L[f
1
](z) =
Z
+
0
e
tz
tdt = lim
x+
Z
x
0
e
tz
tdt
= lim
x+

xe
xz
z
+
1 e
xz
z
2

=
1
z
2
,
A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[f
n
](z) = n!/z
n+1
y
calculemos la Transformada de f
n+1
. Consideremos
L[f
n+1
](z) =
Z
+
0
e
tz
t
n+1
dt = lim
x+
Z
x
0
e
tz
t
n+1
dt. (1.2)
Tomando partes en la expresin anterior
Z
x
0
e
tz
t
n+1
dt =
x
n+1
e
xz
z
+
n + 1
z
Z
x
0
e
tz
t
n
dt. (1.3)
Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que
L[f
n+1
](z) =
n + 1
z
L[f
n
](z) =
(n + 1)!
z
n+2
.
Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en inge-
niera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una
funcin peridica con periodo T. Entonces
Z
nT
0
e
tz
f(t)dt =
n1
X
j=0
Z
(j+1)T
jT
e
tz
f(t)dt =
n1
X
j=0
e
jzT
Z
T
0
e
tz
f(t)dt
realizando cambios de variable en las integrales y usando que la funcin es peridica
de periodo T. Tomando lmites cuando n +, se verica para todo z C tal que
Re z > 0 la relacin
L[f](z) =
1
1 e
zT
Z
T
0
e
tz
f(t)dt.
1.2.2 Dominio de denicin de la Transformada de Laplace
L
os ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de maniesto que la funcin Trans-
formada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar denida en todo
el plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de denicin de estas
funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos
orden exponencial.
8
Transformada de Laplace
Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes
A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin
|f(t)| Ae
tB
. (1.4)
Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que
sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece
una primera aproximacin sobre el dominio de denicin de la Transformada de Laplace de
funciones con orden exponencial.
Proposition 1 Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la condicin
(1.4). Entonces L[f](z) est denida para todo nmero complejo z tal que Re z > B.
Proof. Vamos a ver que la funcin e
zt
f(t) es absolutamente integrable para todo complejo
z tal que Re z > B. Para ello consideramos
Z
+
0
|e
zt
f(t)|dt =
Z
+
0
e
Re zt
|f(t)|dt
A
Z
+
0
e
(Re zB)t
dt
= lim
x+
A
Z
x
0
e
(Re zB)t
dt
= A lim
x+

1
B Re z

e
x(Re zB)
B Re z

=
1
B Re z
,
con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}.
Este resultado prueba que {z C : Re z > B} D
f
. Si denimos
= inf{B R : A > 0 con |f(t)| Ae
Bt
para todo t 0},
y denotamos por
D

f
= {z C : Re z > }.
La Proposicin 1 nos asegura que D

f
D
f
.
1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace
U
na vez estudiada la denicin de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas con-
diciones para que una funcin f tenga Transformada de Laplace L[f] denida en un dominio
del plano complejo D
f
, pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada
integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad.
9
Transformada de Laplace
1.3.1 Linealidad
E
sta propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coecientes
constantes, a la vez que permitir el clculo de la transformada de algunas funciones.
Theorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z D
f
D
g
se verica que
L[af +bg](z) = aL[f](z) +bL[g](z).
Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Conside-
remos
L[af +bg](z) =
Z
+
0
e
zt
(af(t) +bg(t))dt
= lim
x+
Z
x
0
e
zt
(af(t) +bg(t))dt
= a lim
x+
Z
x
0
e
zt
f(t)dt +b lim
x+
Z
x
0
e
zt
g(t)dt
= aL[f](z) +bL[g](z),
lo que concluye la prueba.
A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Trans-
formadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos.
Funcin seno. Sea R y consideremos la funcin
f(t) = sin(t) =
e
it
e
it
2i
.
Entonces
L[f](z) =
1
2i

L[e
it
](z) L[e
it
](z)

=
1
2i

1
z i

1
z +i

=

z
2
+
2
siempre que Re z > 0.
Funcin coseno. Sea R y consideremos la funcin
f(t) = cos(t) =
e
it
+e
it
2
.
De forma anloga a la anterior se obtiene que
L[f](z) =
z
z
2
+
2
siempre que Re z > 0.
10
Transformada de Laplace
Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
f(t) = sinh(t) =
e
t
e
t
2
.
Entonces
L[f](z) =
1
2

L[e
t
](z) L[e
t
](z)

=
1
2

1
z

1
z +

=

z
2

2
si Re z > ||.
Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
f(t) = cosh(t) =
e
t
+e
t
2
.
De forma anloga a la anterior se obtiene que
L[f](z) =
z
z
2

2
siempre que Re z > ||.
1.3.2 Transformada de la derivada
S
e dice que la funcin f E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas
laterales de f en cada punto de [0, +) y en cada subintervalo [a, b] [0, +) existen a
lo sumo una cantidad nita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos,
denimos f
0
: [0, +) C como f
0
(x) = f
0
+
(x) para todo x [0, +). Es claro entonces
que f
0
es una funcin continua a trozos, que coincidir en casi todos los puntos con la derivada
ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verica para todo z D

f
L[f
0
](z) = zL[f](z) f(0). (1.5)
Proof. Sean z D

f
y x > 0 y consideremos
0 < x
1
< x
2
< ... < x
n1
< x
11
Transformada de Laplace
los puntos de discontinuidad de f
0
en el intervalo (0, x) y jemos x
0
= 0 y x
n
= x. Entonces,
dividiendo el intervalo de integracin y utilizando la frmula de integracin por partes
Z
x
0
e
zt
f
0
(t)dt =
n
X
i=1
Z
x
i
x
i1
e
zt
f
0
(t)dt
=
n
X
i=1
[e
zx
i
f(x
i
) e
zx
i1
f(x
i1
)] +z
n
X
i=1
Z
x
i
x
i1
e
zt
f(t)dt
= e
zx
f(x) f(0) +z
Z
x
0
e
zt
f(t)dt.
Tomando lmites cuando x +, y teniendo en cuenta que z D

f
y que por tanto existen
A, B R, A > 0, Re z > B, tales que
|f(x)e
zx
| Ae
(BRe z)x
0 si x +,
obtenemos inmediatamente (1.5).
Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general
para la derivada ksima de la funcin f en el caso de que f
k1)
sea derivable a trozos para
k N. Esta frmula viene dada para todo z D

f
por
L[f
k)
](z) = z
k
L[f](z) z
k1
f(0) z
k2
f
0
(0) ... zf
k2)
(0) f
k1)
(0), (1.6)
donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha.
Las frmulas 1.5 y 1.6 sern claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales
lineales con coecientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este
tema.
1.3.3 Transformada de la integral
S
ea f E y denamos la funcin
g(t) =
Z
t
0
f(s)ds,
que obviamente est bien denida y es continua para todo t [0, +). La relacin entre
las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.
Theorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z D

f
{z C : Re z > 0} se verica
L[g](z) =
L[f](z)
z
. (1.7)
12
Transformada de Laplace
Proof. Sea x > 0 y consideremos
0 = x
0
< x
1
< ... < x
n1
< x
n
= x
de manera que f no es continua en x
i
para 1 i < n. Obviamente g es derivable en (x
i
, x
i+1
)
para 1 i < n. Entonces
Z
x
0
e
zt
g(t)dt =
n1
X
i=0
Z
x
i+1
x
i
e
zt
g(t)dt
=
n1
X
i=0

g(x
i
)
e
zx
i
z
g(x
i+1
)
e
zx
i+1
z

+
1
z
n1
X
i=0
Z
x
i+1
x
i
e
zt
f(t)dt
= g(x)
e
zx
z
+
1
z
Z
x
0
e
zt
f(t)dt,
teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. Vamos a comprobar que
lim
x+
g(x)e
zx
= 0.
Para ello y dado que f E, existirn reales B y A > 0 de manera que |f(t)| Ae
Bt
para
todo t 0. Sea
|g(x)e
zx
|
Z
x
0
e
zx
f(t)dt A
Z
x
0
e
BtxRe z
= Ae
xRe z

e
Bx
B

1
B

0 si x +.
Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).
1.3.4 Transformada de la convolucin
S
ean f, g E y denamos f(t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Se dene la convolucin de f y
g como la funcin
(f g)(t) =
Z
+
0
f(t s)g(s)ds =
Z
t
0
f(t s)g(s)ds.
Puede verse con el cambio de variable y = t s que f g = g f. El principal inters de la
convolucin respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.
Theorem 5 En las condiciones anteriores, para todo z D

f
D

g
se verica la frmula
L[f g](z) = L[f](z)L[g](z).
13
Transformada de Laplace
Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y A
i
> 0, i = 1, 2, de manera que para
todo t 0 se verica
|f(t)| A
1
e
Bt
y |g(t)| A
2
e
Bt
.
Entonces para todo t 0
|(f g)(t)| =

Z
t
0
f(t s)g(s)ds

Z
t
0
|f(t s)||g(s)|ds
A
1
A
2
e
Bt
Z
t
0
ds = A
1
A
2
te
Bt
,
con lo que se ve fcilmente que e
zt
(f g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z >
B, con lo que L[f g](z) existe para todo z con Re z > B. Por otra parte, como las
funciones e
zt
f(t) y e
zt
g(t) tambin son absolutamente integrables para todo Re z > B,
por el Teorema de Fubini (ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que
L[f g](z) =
Z
+
0
e
zt
Z
t
0
f(t s)g(s)ds

dt
=
Z
+
0
Z
t
0
e
z(ts)
f(t s)e
zs
g(s)ds

dt
=
Z
+
0
Z
+
s
e
z(ts)
f(t s)e
zs
g(s)dt

ds
=
Z
+
0
Z
+
s
e
z(ts)
f(t s)dt

e
zs
g(s)ds
=
Z
+
0
Z
+
0
e
zu
f(u)du

e
zs
g(s)ds
=
Z
+
0
L[f](z)e
zs
g(s)ds = L[f](z)L[g](z),
con lo que termina la prueba.
La demostracin de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos
que sus conocimientos le impedirn comprenderla completamente. No obstante la frmula
ser bastante til en las aplicaciones.
1.3.5 Primer Teorema de Traslacin
F
ijemos un nmero complejo a y consideremos f E. El primer teorema de desplazamiento
hace referencia a la transformada de la funcin e
at
f(t) y arma lo siguiente.
Theorem 6 Bajo las condiciones anteriores
L[e
at
f(t)](z) = L[f](z a) (1.8)
14
Transformada de Laplace
para todo z D
f
+ Re a := { + Re a : D
f
}.
Proof. Sea
Z
+
0
e
zt
e
at
f(t)dt = lim
x+
Z
x
0
e
(za)t
f(t)dt =
Z
+
0
e
(za)t
f(t)dt,
de donde se deduce inmediatamente (1.8).
A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes:
f(t) = e
at
sin(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo
z tal que Re z > Re a es
L[f](z) =

(z a)
2
+
2
.
f(t) = e
at
cos(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo
z tal que Re z > Re a es
L[f](z) =
z a
(z a)
2
+
2
.
f(t) = e
at
sinh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces
L[f](z) =

(z a)
2

2
.
f(t) = e
at
cosh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces
L[f](z) =
z a
(z a)
2

2
.
f(t) = e
at
t
n
con n N. Entonces
L[f](z) =
n!
(z a)
n+1
siempre que Re z > Re a.
1.3.6 Segundo Teorema de Traslacin
S
ea ahora a > 0 un nmero real y supongamos que f E est denida por f(t) = 0 para
todo t < 0. Recordemos que h
a
es la funcin de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente
resultado.
Theorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verica para todo z D
f
L[h
a
(t)f(t a)](z) = e
az
L[f](z). (1.9)
15
Transformada de Laplace
Proof. Tomamos
Z
+
0
e
zt
h
a
(t)f(t a)dt = lim
x+
Z
x
0
e
zt
h
a
(t)f(t a)dt
= lim
x+
Z
x
a
e
zt
f(t a)dt
= lim
x
Z
xa
0
e
z(s+a)
f(s)ds
= e
za
Z
+
0
e
zs
f(s)ds,
haciendo el cambio de variable s = t a. De aqu se obtiene inmediatamente (1.9).
Este resultado es til para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a
trozos. Por ejemplo consideremos la funcin
f(t) =
(
t si 0 t < 1,
0 si t 1.
Esta funcin puede describirse como
f(t) = t[h
0
(t) h
1
(t)].
Entonces
L[f](z) = L[h
0
(t)t](z) L[h
1
(t)t](z) = L[t](z) e
z
L[t + 1](z)
=
1
z
2
e
z

1
z
2
+
1
z

=
1
z
2
e
z
z + 1
z
2
,
para todo z C tal que Re z > 0.
1.4 Propiedades de la funcin Transformada de Lapla-
ce
E
n esta seccin estudiamos la propiedades de la funcin Transformada de Laplace conside-
rndola como una funcin de variable compleja denida en un semiplano {z C : Re z > x},
x R. Dividimos la seccin en tres subsecciones.
1.4.1 Derivabilidad de la Transformada de Laplace
C
onsideremos una funcin f E y su Transformada de Laplace
L[f] : {z C : Re z > } C.
16
Transformada de Laplace
Theorem 8 Bajo la notacin anterior, la funcin L[f] es holomorfa para todo z C tal
que Re z > y adems se verica
d
dz
L[f](z) =
Z
+
0
te
zt
f(t)dt.
En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por induccin la frmula para la
derivada nsima de la Transformada de Laplace
d
n
dz
n
L[f](z) = (1)
n
Z
+
0
t
n
e
zt
f(t)dt.
Claramente la demostracin de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues
presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que
el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas
de las siguientes funciones.
f(t) = t
n
sin(at), n N y a R. Se tiene siempre que Re z > 0 la relacin
L[f](z) = (1)
n
d
n
dz
n
L[sin(at)](z) = (1)
n
d
n
dz
n

a
z
2
+a
2

.
f(t) = t
n
cos(at), n N y a R. Se tiene anlogamente siempre que Re z > 0
L[f](z) = (1)
n
d
n
dz
n
L[cos(at)](z) = (1)
n
d
n
dz
n

z
z
2
+a
2

.
De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.
1.4.2 Teoremas del valor inicial
E
stos resultados hacen alusin a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de
funciones de la clase E.
Theorem 9 Sea f E. Entonces
lim
Re z+
L[f](z) = 0. (1.10)
Proof. Sea z D

f
. Existen nmeros reales A > 0 y B de manera que |f(t)| Ae
Bt
para
todo t 0. Entonces
|L[f](z)| lim
x+
Z
x
0
|e
tz
f(t)|dt A lim
x+
Z
x
0
e
t(BRe z)
dt
= lim
x+
A(e
x(BRe z
1)
B Re z
=
A
Re z B
,
17
Transformada de Laplace
de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re z +.
Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la
Transformada de Laplace.
Theorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f
0
E. Entonces
lim
Re z+
zL[f](z) = f(0). (1.11)
Proof. Sea z D

f
. Por el Teorema 3 tenemos que
zL[f](z) = f(0) + L[f
0
](z). (1.12)
Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que lim
Re z+
L[f
0
](z) = 0, de donde se deduce
inmediatamente (1.11).
Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden
ser Transformadas de Laplace de funciones de E. Por ejemplo, la funcin 1/

z no puede
serlo al tenerse que
lim
Re z+
z

z
= .
1.4.3 Teorema del valor nal
A
l igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor nal aporta informa-
cin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual
es transformada.
Theorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f
0
E. Supongamos que
0 D

f
y que existe y es nito lim
t+
f(t). Entonces
lim
z0
zL[f](z) = lim
t+
f(t).
Proof. Por el Teorema 3,
zL[f](z) f(0) = L[f
0
](z) =
Z
+
0
e
zt
f
0
(t)dt.
Por el Teorema 8, L[f
0
](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces
lim
z0
L[f
0
](z) = L[f
0
](0) =
Z
+
0
f
0
(t)dt = lim
t+
f(t) f(0),
lo cual concluye la demostracin.
18
Transformada de Laplace
1.5 Transformada de Laplace inversa
1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace
A
l intervenir en la denicin de Transformada de Laplace la integracin, est claro que
puede haber innitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la sta
no ser inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para as poder hablar
de la Transformada inversa de una funcin holomorfa denida en un semiplano complejo.
Como veremos en las aplicaciones del tema, este punto ser de vital importancia.
Consideremos f : [0, +) C una funcin localmente integrable. Diremos que f es
nula o nula casi por todas partes si para todo x (0, +) se verica que
Z
x
0
|f(t)|dt = 0.
Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes
si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f](z) = L[g](z)
para todo z D
f
D
g
.
Proof. Sea x > 0 y z D
f
D
g
. Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral
existe (0, x) tal que
Z
x
0
|e
zt
f(t) e
zt
g(t)|dt = e
Re z
Z
x
0
|f(t) g(t)|dt = 0.
As
|L[f](z) L[g](z)| = lim
x+

Z
x
0
e
zt
f(t)dt
Z
x
0
e
zt
g(t)dt

lim
x+
e
Re z
Z
x
0
|f(t) g(t)|dt = 0,
lo que termina la demostracin.
El siguiente resultado establece una especie de recproco para el resultado anterior.
Theorem 13 (Lerch) Sean f, g E tales que L[f](z) = L[g](z) para todo z D
f
D
g
.
Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con
lo que adems D
f
= D
g
.
La demostracin de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la
leccin ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las tcnicas que tenemos a
nuestra disposicin.
19
Transformada de Laplace
1.5.2 Transformada de Laplace inversa
C
onsideremos la funcin
L : E L(E).
El Teorema 13 permite denir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f, g E
se dir que ambas estn relacionadas, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los
puntos de discontinuidad de ambas. Podemos denir entonces la Transformada de Laplace
inversa
L
1
: L(E) E/
para F L(E) como L
1
[F] = [f] donde [f] denota la clase de f E de manera que
L[f] = F. En general con nuestros alumnos tenderemos a identicar clases con funciones
que normalmente podrn ser calculadas. As diremos que dada F L(E) su Transformada
inversa es una funcin L
1
[F](t) = f(t) de forma que L[f] = F, aunque est perfectamente
claro que tal f no es nica.
En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que
sern especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.
Linealidad. Dadas F, G L(E) y , C se verica
L
1
[F + G](t) = L
1
[F](t) + L
1
[G](t).
Traslacin. Dada F L(E) y a > 0 se cumple la relacin
L
1
[e
az
F(z)](t) = h
a
(t)L
1
[F](t a).
Convolucin. Dadas F, G L(E) se cumple
L
1
[FG](t) = (L
1
[F] L
1
[G])(t).
Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas
inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.
1.5.3 Frmula de inversin compleja
A
parte de las tcnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inver-
sas, estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja.
20
Transformada de Laplace
Theorem 14 Supongamos que F(z) es holomorfa en C\ {z
1
, z
2
, ..., z
n
}, y que existe R
tal que F es holomorfa en {z C : Re z > }. Supongamos adems que existen constantes
positivas M, R y tales que
|F(z)|
M
|z|

si |z| R. (1.13)
Para t 0 sea
f(t) =
n
X
i=1
Res(e
tz
F(z), z
i
).
Entonces
L[f](z) = F(z) si Re z > .
Proof. Sea > y consideremos el rectngulo de la gura, sucientemente grande para
que las singularidades de F estn contenidas en su interior y adems todo z cumpla la
condicin |z| > R. Separamos en la suma de dos caminos cerrados
1
y
2
divididos por
la recta Re z = .
Como las singularidades de F estn contenidas en el interior de
1
, por denicin de f
tenemos que
Z

1
e
zt
F(z)dz = 2if(t).
Entonces
2iL[f](z) = lim
x+
Z
x
0
e
zt
Z

1
e
t
F()d

dt
21
Transformada de Laplace
= lim
x+
Z

1
Z
x
0
e
(z)t
F()dt

d,
aplicando el Teorema de Fubini. Por integracin directa
2iL[f](z) = lim
x+
Z

e
(z)x
1

F()
z
d.
Para z jo en el semiplano Re z > , el trmino e
(z)x
converge uniformemente a 0 si
x + y el integrando converge a F()/( z) en
1
. As
2iL[f](z) =
Z

1
F()
z
d =
Z

2
F()
z
d
Z

F()
z
d
= 2iF(z)
Z

F()
z
d.
Por otra parte, sea (t) = e
it
, t [0, 2] una circunferencia de radio > R y conteniendo
a . Entonces
Z

F()
z
d =
Z

F()
z
d,
de donde

F()
z
d

M
||

( R)
2 0 si +.
As
Z

F()
z
d = 0
y como era arbitrario, la frmula L[f](z) = F(z) es vlida para todo Re z > .
Remarquemos aqu que la condicin (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones
de la forma F(z) = P(z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q 1 + deg P,
donde deg P denota el grado de P. As por ejemplo, la Transformada inversa de la funcin
F(z) =
z
z
2
+ 1
puede calcularse como
L
1
[F](t) = f(t)
= Res(e
tz
F(z), i) + Res(e
tz
F(z), i)
= e
it
i
2i
+e
it
i
2i
= cos t.
22
Captulo 2
Aplicaciones
2.1 Una primera aproximacin al problema
L
a Transformada de Laplace es una herramienta til para resolver ecuaciones y sistemas
de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Como comentamos en la
introduccin del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teora de circuitos
elctricos. Para ilustrar el mtodo, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuacin
y
00
+y = cos t (2.1)
junto con las condiciones iniciales
y(0) = 0; y
0
(0) = 1. (2.2)
Bsicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de
manera que teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico
z
2
L[y](z) zy(0) y
0
(0) + L[y](z) =
z
z
2
+ 1
,
de donde
L[y](z) =
z
2
+z + 1
(z
2
+ 1)
2
.
Una vez obtenida L[y], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrs y recuperar
la solucin del problema y. En este caso, L[y] satisface las condiciones del Teorema 14, por
lo que
y(t) = Res

e
tz
z
2
+z + 1
(z
2
+ 1)
2
, i

+ Res

e
tz
z
2
+z + 1
(z
2
+ 1)
2
, i

= (1 +t/2) sin t,
una vez realizados los clculos.
23
Aplicaciones
2.2 Uso de la convolucin
O
tra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Trans-
formada de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados
anteriormente, pero sin obtener L[f](z) donde f(t) = cos t. Nos quedar entonces la ecuacin
algebraica
z
2
L[y](z) 1 + L[y](z) = L[f](z),
de donde
L[y](z) =
1
z
2
+ 1
+
1
z
2
+ 1
L[f](z).
Entonces
y(t) = L
1
[1/(z
2
+ 1)](t) + L
1
[L[f](z)/(z
2
+ 1)](t)
= sin t + (L
1
[L[f](z)] L
1
[1/(z
2
+ 1)])(t)
= sin t +
Z
t
0
sin(t s) cos sds
= sin t +

1
4
(cos(2s t) + 2s sint

t
0
= sin t +
t
2
sint = (1 +t/2) sint,
que era la solucin obtenida anteriormente.
As, el uso del producto de convolucin presenta una va alternativa para la resolucin
de estos problemas, aunque a veces el clculo de las integrales que aparecen en el producto
de convolucin pueden ser bastante complicado.
2.3 Sistemas de ecuaciones
S
upongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma
y
0
(t) = A y(t)+f(t) (2.3)
donde A es una matriz cuadrada de n las por n columnas con coecientes reales, f =
(f
1
, f
2
, ..., f
n
)
t
donde f
i
son funciones dadas e y = (y
1
, y
2
, ..., y
n
)
t
es la funcin vectorial
incgnita. Supongamos adems las condiciones iniciales
y(0) = y
0
(2.4)
24
Aplicaciones
donde y
0
= (y
0
1
, y
0
2
, ..., y
0
n
)
t
con y
0
i
nmeros reales para 1 i n. Sea
L[y](z) = (L[y
1
](z), L[y
2
](z), ..., L[y
n
](z))
t
.
Entonces, tomando la Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtene-
mos que
zL[y](z) y
0
= A L[y](z) + L[f](z),
de donde, si I
n
denota la matriz identidad,
(zI
n
A) L[y](z) = y
0
+ L[f](z),
y de aqu
L[y](z) = (zI
n
A)
1
(y
0
+ L[f](z)). (2.5)
Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa.
Por ejemplo consideremos el sistema

y
0
1
y
0
2
!
=

2 3
3 2
!
y
1
y
2
!
+

1
0
!
junto con las condiciones iniciales

y
1
(0)
y
2
(0)
!
=

2
1
!
.
De (2.5)

L[y
1
](z)
L[y
2
](z)
!
=

z 2 3
3 z 2
!
1

2 +
1
z
1
!
=
1
z
2
4z + 13

z 2 3
3 z 2
!
2z+1
z
1
!
=

2z
2
2
z(z
2
4z+13)
z
2
+8z+3
z(z
2
4z+13)
!
.
Entonces la solucin del problema viene dada por

y
1
(t)
y
2
(t)
!
=

L
1
[
2z
2
2
z(z
2
4z+13)
](t)
L
1
[
z
2
+8z+3
z(z
2
4z+13)
](t)
!
=
1
13

28e
2t
cos(3t) + 16e
2t
sin(3t) 2
28e
2t
sin(3t) 16e
2t
cos(3t) + 3
!
.
25
Aplicaciones
2.4 Problemas con funciones discontinuas
S
upongamos que el problema
(
y
00
+y = f(t);
y(0) = 0, y
0
(0) = 1;
viene dada ahora con la funcin discontinua
f(t) =
(
t si 0 t < ,
cos(2t) si t .
Podemos escribir ahora
(z
2
+ 1)L[y](z) = 1 + L[f](z).
Por otra parte
f(t) = t(h
0
(t) h

(t)) +h

(t) cos(2t),
con lo que
L[f](z) = L[th
0
(t)](z) + L[th

(t)](z) + L[h

(t) cos(2t)](z).
Desarrollando cada sumando por separado, obtenemos
L[th
0
(t)](z) = 1/z
2
.
L[th

(t)](z) = L[(t )h

(t)](z) + L[h

(t)](z)
=
e
z
z
2
+
e
z
z
.
L[h

(t) cos(2t)](z) = L[h

(t) cos(2(t ))](z)

= e
z
z
z
2
+ 4
.
Combinando estas expresiones tenemos
(z
2
+ 1)L[f](z) + 1 =
z
2
+ 1
z
2
+e
z

1
z
2
+

z
+
z
z
2
+ 4

.
Entonces
L[y](z) =
z
2
+ 1
z
2
(z
2
+ 1)
+e
z

1
z
2
(z
2
+ 1)
+

z(z
2
+ 1)
+
z
(z
2
+ 4)(z
2
+ 1)

,
26
Aplicaciones
y as
y(t) = L
1

1
z
2

(t) + L
1

e
z
1
z
2
(z
2
+ 1)

(t) + L
1

e
z
1
z(z
2
+ 1)

(t)
+L
1

e
z
z
(z
2
+ 4)(z
2
+ 1)

(t)
= t +f
1
(t )h

(t) + f
2
(t )h

(t) +f
3
(t )h

(t),
donde las funciones f
1
, f
2
y f
3
se determinan de la siguiente manera.
f
1
(t) = L
1

1
z
2
(z
2
+ 1)

(t) = L
1

1
z
2

(t) L
1

1
z
2
+ 1

(t) = t sint.
f
2
(t) = L
1

1
z(z
2
+ 1)

(t) = L
1

1
z

(t) L
1

z
z
2
+ 1

(t) = 1 cos t.
f
3
(t) = L
1

z
(z
2
+ 4)(z
2
+ 1)

(t)
=
1
3
L
1

z
z
2
+ 1

(t)
1
3
L
1

z
z
2
+ 4

(t) =
1
3
cos t
1
3
cos(2t).
Entonces
y(t) = t +h

(t)[(t ) sin(t ) + cos(t ) +

1
3
cos(t )
1
3
cos(2t 2)]
= (1 h

(t))t +h

(t)[2t + sint + (3 1)/3 cos t cos(2t)/3],

o equivalentemente
y(t) =
(
t si 0 t < ,
2t + sint (3 1)/3 cos t cos(2t)/3 si t .
2.5 Funciones de impulso
A
continuacin hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel
modelizador dentro de la teora de circuitos. Estas funciones se utilizan para modelizar
fenmenos en los que la transferencia del momento es tan rpida que slo pueden observar-
se los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantneamente un
determinado sistema.
Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, denimos
la funcin delta de Dirac por

a
(t) =
(
+ si t = a;
0 si t 6= a.
27
Aplicaciones
Esta funcin puede obtenerse a partir del lmite funcional obtenido a partir de la sucesin

a
n
(t) =
(
1/(2n) si |t a| < 1/n;
0 si |t a| > 1/n.
Ntese que
Z
+

a
n
(t)dt = 1,
por lo que se conviene formalmente que
Z
+

a
(t)dt =
Z
+

lim
n+

a
n
(t)dt = lim
n+
Z
+

a
n
(t)dt = 1.
Adems, si f E es una funcin continua en a, se tiene que
Z
+

f(t)
a
(t)dt = f(a), (2.6)
cuya justicacin formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Clculo
Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z C se verica
L[
a
](z) =
Z
+
0
e
zt

a
(t)dt = e
az
y en particular si denotamos
0
por , entonces
L[](z) = 1.
La funcin delta tiene su aplicacin en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales
con coecientes constantes. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones
iniciales
(
y
00
+y = (t);
y(0) = 0, y
0
(0) = 0.
Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que
L[y](z) =
1
1 +z
2
,
de donde la solucin
y

(t) = sint
recibe el nombre de respuesta al impulso . Ntese que y

no satisface las condiciones iniciales

del problema. Sin embargo esta solucin es til ya que si f E, la solucin de
(
y
00
+y = f(t);
y(0) = 0, y
0
(0) = 0;
28
Aplicaciones
es de la forma
y(t) = (f y

)(t).
Por ejemplo, si f(t) = cos t la solucin del problema sera
y(t) =
1
2
t sin t,
que como vemos si satisface las condiciones iniciales.
2.6 Una aplicacin concreta
E
n la referencia [DoSv, pag. 754] se propone el siguiente problema. El transbordador
Atlantis, de Estados Unidos, se acopl con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995.
Para activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense, el electroimn
consume 0.1 A antes de activarse. El diagrama elctrico del circuito del electroimn se ve
en la siguiente gura, donde la bobina del imn se representa con L.
La corriente de activacin es i
1
(t). El intervalo en el que i
1
llega a 0.1 A debe ser menor que
3 segundos. Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo.
Inicialmente el circuito estaba segn el diagrama
por lo que inicialmente i
1
(0) = i
2
(0) = 0 A y v
C
(0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos
29
Aplicaciones
interruptores el circuito pasa a ser de la forma
y las ecuaciones del mismo son
(
1 = 4i
1
(t) +i
0
1
(t) +v
C
(0) + 2
R
t
0
(i
1
(s) i
2
(s))ds,
0 = 4i
2
(t) +i
0
2
(t) v
C
(0) 2
R
t
0
(i
1
(s) i
2
(s))ds,
de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace
obtenemos
(
0 = L[i
1
](z)(4 +z +
2
z
) 2L[i
2
](z)/z,
1/z = 2L[i
1
](z)/z + L[i
2
](z)(4 +z +
2
z
).
Despejando L[i
2
] en funcin de L[i
1
] en la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda
tenemos que
L[i
1
](z) =
2
z(z + 4)(z + 2)
2
,
por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa
i
1
(t) =
1
8

1
8
e
4t

1
2
te
2t
A, t 0.
Observamos que la funcin i
1
es creciente si t 0 y que i
1
(2) 0.106 A, por lo que el valor
L = 1 H es perfectamente vlido en el diseo del circuito.
2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control
de sistemas elctricos
S
upongamos un sistema dado por la ecuacin
a
n
y
n)
+a
n1
y
n1)
+... +a
1
y
0
+a
0
y = b
m
f
m)
+b
m1
f
m1)
+... +b
1
f
0
+b
0
f, (2.7)
donde m < n, a
i
R para 0 i n y b
i
R para 0 i m . f es una seal entrada
del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitacin que f representa.
30
Aplicaciones
Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales
nulas obtenemos
Q
n
(z)L[y](z) = P
m(z)
L[f](z),
donde Q
n
es un polinomio de grado n y P
m
es un polinomio de grado m. La funcin de
transferencia del sistema, se dene como
T(z) =
L[y](z)
L[f](z)
=
P
m
(z)
Q
n
(z)
.
La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de trans-
ferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintti-
camente estable si en ausencia de excitacin (f = 0) y para cualquier condicin inicial que
consideremos se verica que |y(t)| 0 si t +. Ser estable si existen K > 0 y t
0
> 0
tales que |y(t)| < K si t t
0
. Finalmente es sistema es inestable si lim
t+
|y(t)| = +.
Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 15 Sea Q
n
(z) =
Q
r
i=1
a
n
(z
i
)
n
i
,
P
r
i=1
n
i
= n. Entonces el sistema (2.7) es
(a) Asintticamente estable si Re
i
< 0 para todo i = 1, 2, ..., r.
(b) Estable si Re
i
0 y Re
i
= 0 implica que la multiplicidad de
i
es 1.
(c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores.
Proof. Sean
j
, 1 j r las races de Q
n
(z) con multiplicidades n
j
. Para 1 j r,
consideremos los polinomios
P
k
j
j
(z) = (x
j
)
k
j
1
Y
i6=j
(x
i
)
n
i
, 1 k
j
n
j
.
Es fcil comprobar que B = {P
k
j
j
(z) : 1 j r; 1 k
j
n
j
} es una base del conjunto de
polinomios con coecientes en el cuerpo de los nmeros complejos de grado a lo sumo n1.
Consideremos el problema de condiciones iniciales
a
n
y
n)
+a
n1
y
n1)
+... +a
1
y
0
+a
0
y = 0, (2.8)
y(0) = y
1
, y
0
(0) = y
2
, ..., y
n1)
(0) = y
n
, (2.9)
donde y
1
, y
2
, ..., y
n
son nmeros reales arbitrarios.
31
Aplicaciones
Supongamos en primer lugar que Re
j
< 0 para todo j = 1, 2, ..., r. Entonces, sean
cuales fueran las condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma
y(t) =
r
X
j=1
n
j
X
k
j
=1
A
k
j
j
L
1
[1/(z
j
)
k
j
](t)
=
r
X
j=1
n
j
X
k
j
=1
A
k
j
j
t
k
j
1
(k
j
1)!
e
t
j
,
donde los coecientes A
k
j
j
, 1 j r, 1 k
j
n
j
vienen determinados a partir de las
condiciones iniciales del problema. Como Re
j
< 0, es claro que lim
t+
|y(t)| = 0.
Supongamos ahora que existe j {1, 2, ..., r} de manera que Re
j
> 0. Como B es una
base, existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solucin y(t) contiene
un trmino de la forma
AL
1
[1/(z
j
)](t) = Ae
t
j
con A C\ {0}. Entonces claramente lim
t+
|y(t)| = +.
Consideremos ahora que toda raz de Q
n
(z),
j
con Re
j
= 0 tiene multiplicidad uno
(n
j
= 1) y las restantes races tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condicin
inicial la solucin y(t) verica que si Re
j
= 0, entonces existe A
j
C tal que
A
j
L
1
[1/(z
j
)](t) = A
j
e
t
j
= A
j
(cos(t Im
j
) +i sin(t Im
j
)),
aparece en la solucin. Teniendo en cuenta que todas las races tienen parte real menor o
igual que cero y el primer apartado, existir > 0 tal que si t es sucientemente grande se
verica
|y(t)|
X
Re
j
=0
|A
j
| + ,
lo que prueba que el sistema es estable.
Por ltimo, supongamos que existe una raz de Q
n
(z),
j
con Re
j
= 0 y con multipli-
cidad mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t)
contiene un trmino no nulo de la forma
AL
1
[1/(z
j
)
2
](t) = Ate
t
j
= At(cos(t Im
j
) +i sin(t Im
j
)),
obviamente lim
t+
|y(t)| = +.
32
Aplicaciones
En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transfe-
rencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente
sistema de control mediante retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama
En este sistema buscamos obtener la solucin transformada Y (z) mediante el siguiente pro-
ceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la funcin de transferencia
F(z). La funcin X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obtenindose S(z). Fi-
nalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva
X(z) mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F(z). Buscamos la funcin
de transferencia
T(z) =
X(z)
Y (z)
.
Para ello utilizamos que
X(z) = F(z)E(z),
S(z) = G(z)X(z).
Como E(z) = Y (z) S(z),
X(z) = F(z)(Y (z) S(z)) = F(z)(Y (z) G(z)X(z)),
de donde
T(z) =
F(z)
1 +F(z)G(z)
.
A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por
retroalimentacin planteado calculando los polos de T(z).
Por ejemplo, supongamos que F(z) = 1/(z
2
+ 1) y G(z) = 1/(z 1). Es inmediato ver
que
T(z) =
z 1
z
3
z
2
+z
33
Aplicaciones
y resolviendo la ecuacin
z
3
z
2
+z = 0
obtenemos como posibles races 0 y
1i

3
2
, por lo que el sistema ser inestable en virtud del
Teorema 15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que dene el sistema
teniendo en cuenta que
X(z)
Y (z)
=
z 1
z
3
z
2
+z
de donde
X(z)(z
3
z
2
+z) = Y (z)(z 1),
y deniendo x = L
1
[X] e y = L
1
[Y ] y sabiendo como se construye la funcin de transfe-
rencia, tenemos que el sistema vendr dado por las ecuaciones
x
000
x
00
+x
0
= y
0
y.
Para nalizar, podemos comprobar el carcter inestable del sistema de retroalimentacin
del ejemplo anterior considerando la funcin rampa
y(t) =
(
t si t [0, 1),
1 si t 1,
cuya grca es
Entonces su Transformada de Laplace es
Y (z) = L[y](z) = L[th
0
(t)](z) + L[(t 1)h
1
(t)](z)
=
1
z
2

e
z
z
2
= (1 e
z
)/z
2
,
34
Aplicaciones
de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por
X(x) = L[x](z) = T(z)Y (z)
=
z 1
(z
2
z + 1)z
3
(1 e
z
).
Obtenemos su Transformada inversa
x(t) = L
1

z 1
(z
2
z + 1)z
3
(1 e
z
)

(t)
= L
1

z 1
(z
2
z + 1)z
3

(t) L
1

z 1
(z
2
z + 1)z
3
e
z

(t)
= g(t) +g(t 1)h
1
(t),
donde
g(t) = 1
t
2
2
+
e
t/2

sin(t

3/2)

3 cos(t

3/2)

.
La grca de la funcin x en en intervalo [1, 20] es
5 10 15 20
- 4000
- 2000
2000
4000
lo cual ejemplica la inestabilidad de este sistema concreto.
35
Aplicaciones
36
Bibliografa
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