Contr Real I Me SP Estado

Introducao ao Controle em Espaco de Estados -
Controle por Realimentacao de Estados

Eduardo M. A. M. Mendes
DELT - UFMG
Curso de Engenharia de Controle e Automacao
Universidade Federal de Minas Gerais
emmendes@cpdee.ufmg.br
Eduardo Mendes (DELT - UFMG Curso de Engenharia de Controle e Automacao Universidade Federal de Minas Gerais emmendes@cpdee.ufmg.br) MACSIN 1 / 39
Introducao
Considere a representacao de estados
_
_
_
x = Ax + Bu
y = Cx + D
..
=0
u
onde a matriz A contem os autovalores e consequentemente os polos do
sistema.
Figura 1: Realimentacao de estados.
Introducao (cont.)
Vamos assumir
u = r
..
referencia
K
..
ganho R
1n
x
Se r = 0 temos um regulador:
x = Ax + B(r Kx)
= (A BK)x + Br
= A
MF
x + Br
y = Cx
Introducao (cont.)
Objetivo: Escolher K tal que A
MF
tenha as propriedades desejadas.
Exemplo 1: Considere o seguinte sistema linear em espa co de estados
x =
_
1 1
1 2
_
x +
_
0
1
_
u
Determinar a realimenta cao de estados tal que os polos sejam posicionados
em (5, 6).
Solu cao:
Introducao (cont.)
Calculo do polinomio caracterstico
det(sI A) = (s 1)(s 2) 1
= s
2
3s + 1 = 0
_
3+
5
2
3
5
2
Note que o sistema e instavel.
Denindo u =
_
k
1
k
2
= Kx, temos
A
MF
= A BK =
_
1 1
1 2
_
_
1
0
_
_
k
1
k
2
=
_
1 k
1
1 k
2
1 2
_
cujo polinomio caracterstico e
det(sI A
MF
) = s
2
+ (k
1
3)s + (1 2k
1
+ k
2
) = 0
Introducao (cont.)
A posicao desejada dos polos e
_
5
6
, logo
(s + 5)(s + 6) = s
2
+ 11s + 30 = 0
que resulta em
k
1
3 = 11
1 2k
1
+ k
2
= 30
_
k
1
= 14
k
2
= 57
Logo K =
_
14 57
e o ganho para alocar os polos do sistema na

posicao desejada (Aloca cao de Polos).
Introducao (cont.)
Exemplo 2: Considere o seguinte sistema
x =
_
1 1
0 2
_
x +
_
1
0
_
u
Vericar se e possvel alocar todos os autovalores da matriz A.
Solu cao: A matriz A
MF
e determinada por
A
MF
= A BK =
_
1 1
0 2
_
_
1
0
_
_
k
1
k
2
=
_
1 k
1
1 k
2
0 2
_
cujo polinomio caracterstico e
det(sI A
MF
) = (s 1 + k
1
)(s 2) = 0
Introducao (cont.)
Repare que o polo (s 2) nao pode ser mudado. Por que? A resposta esta
na Matriz de Controlabilidade
_
b Ab
=
_ _
1
0
_ _
1 1
0 2
_ _
1
0
_ _
O posto(Q
c
) = 1 < 2. Colocando na forma de Jordan com
z = V
1
x
onde
V =
_
1 1
0 1
_
, V
1
=
_
1 1
0 1
_
Usando
x = Ax + Bu
z=V
1
x
z = J
ordan
z + V
1
Bu
Introducao (cont.)
obtemos
z =
_
1 0
0 2
_
z +
_
1
0
_
u
onde a ultima linha mostra que o modo e nao controlavel.
F ormula de Ackermann
Procedimento para alocacao de polos
K =
_
0 0 . . . 0 1
Q
1
c

MF
(A)
onde Q
c
deve possuir inversa e
MF
(A) e a equa cao caracterstica.
Exemplo Anterior
MF
= s
2
+ 11s + 30
Q
c
=
_
1 1
0 1
_
F ormula de Ackermann (cont.)
Logo
K =
_
0 1
_
1 1
0 1
_
1
_
_
1 1
1 2
_
2
+ 11
_
1 1
1 2
_
+ 30I
_
=
_
0 1
_
43 14
14 57
_
=
_
14 57
Esboco da Prova
Considere o seguinte sistema de 3
a
ordem
A =
_
_
a
1
a
2
a
3
1 0 0
0 1 0
_
_
, B =
_
_
1
0
0
_
_
, C =
_
b
1
b
2
b
3
com
det(sI A) = s
3
+ a
1
s
2
+ a
2
s + a
3
= 0
Podemos assim determinar:
Esboco da Prova (cont.)
A
MF
A
MF
= A BK
=
_
_
a
1
a
2
a
3
1 0 0
0 1 0
_
_
_
_
1
0
0
_
_
_
k
1
k
2
k
2
=
_
_
(a
1
k
1
) (a
2
k
2
) (a
3
k
3
)
1 0 0
0 1 0
_
_
MF
(s)
MF
(s) = s
3
+ (a
1
+ k
1
)
. .
=
1
s
2
+ (a
2
+ k
2
)
. .
=
2
s + (a
3
+ k
3
)
. .
=
3
= 0
Esboco da Prova (cont.)
Considerando que o sistema original nao esta na forma canonica,
podemos obter o sinal de entrada como
u =

Kz
=

KT
1
. .
=K
x
o que nos da uma ideia de como seria a prova formal.
Referencias
_
x = Ax + Bu, y = Cx
u = r Kx
Objetivo: y(t) r (t), t . Podemos escrever isso no domnio s
lim
t
y(t) = lim
s0
sY(s) lim
s0
sR(s)
sY(s)
s0
sR(s) =
Y(s)
R(s)
s=0
= 1
Exemplo 1: Considere o sistema
x =
_
1 1
1 2
_
x +
_
1
0
_
u
y =
_
1 0
x
Referencias (cont.)
determinar que o sistema realimentado siga o degrau unitario.
Solu cao: Usando a aloca cao de polos, temos
K =
_
14 17
Fechando a malha
x = (A BK)x + Br , y = Cx
logo a funcao de transferencia e
Y(s)
R(s)
= C (sI (A BK))
1
B
=
_
1 0
_
s + 13 56
1 s 2
_
1
_
1
0
_
=
s 2
s
2
+ 11s + 30
Referencias (cont.)
Quando t , para entrada degrau unitario, temos
Y(s)
R(s)
s=0
=
2
30
= 1
A solucao para o problema e
u =

Nr Kx
Logo
_
x = (A BK)x + B

Nr , y = Cx
Y(s)
R(s)
= C (sI (A BK))
1
B

N
No nosso exemplo, para

N = 15
Y(s)
R(s)
=
15(s 2)
s
2
+ 11s + 30
Referencias (cont.)
e
Y(s)
R(s)
s=0
=
30
30
= 1
logo quando t resulta em y(t) = 1.
Considerando
r (t) = r
ss
(t)
onde (t) e o degrau unitario.
Em estado estacionario, temos
_
x = 0 = Ax
ss
+ Bu
ss
y
ss
= Cx
ss
Se y
ss
= r
ss
( o que queremos)
Referencias (cont.)
_
A B
C 0
_ _
x
ss
u
ss
_
=
_
0
r
ss
_
Denindo
x
ss
N
x
r
ss
u
ss
N
u
r
ss
podemos determinar u da seguinte maneira
u =

Nr
ss
Kx
= (N
u
+ KN
x
)r
ss
Kx
= N
u
r
ss
+ K(N
x
r
ss
x)
= u
ss
+ K(x
ss
x)
Referencias (cont.)
Figura 2: Com r constante ou variando lentamente.
Exemplo: Considere o exemplo anterior
_
x
ss
u
ss
_
=
_
A B
C 0
_
1
_
0
0
1
_
=
_
_
1
0, 5
0, 5
_
_
Referencias (cont.)
Logo
x
ss
=
_
1
0, 5
_
e u
ss
=
_
0, 5
Como r
ss
= 1, os valores de N
u
e N
x
podem ser facilmente calculados
usando
N
u
=
u
ss
r
ss
= 0, 5
N
x
=
x
ss
r
ss
=
_
1
0, 5
_
e
N = N
u
+ KN
x
= 0.5 +
_
14 57
_
1
0, 5
_
= 15
Caso Multivariavel
Considere o par (A, B) colocado na forma companheira controlavel com B
na seguinte forma
B =
_
_
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
1
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
0 1
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
0 0 . . . 0 1
_
_
=
_
_
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
1 0 0 . . . 0
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
0 1 0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
0 0 . . . 0 1
_
_
_
_
1
0 1
.
.
.
.
.
.
0 0 1
0 0 0 1
_
_
=

B
Caso Multivariavel (cont.)
ou seja, B =

B, e uma matriz com as linhas nao-nulas de B.
Fazer

K = K onde
B

K =
_
_
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
k
11

k
12

k
13
. . .

k
1n
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
k
21

k
22

k
23
. . .

k
2n
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 0 0
0 0 . . . 0 0
.
.
.
k
m1

k
m2

k
m3
. . .

k
mn
_
_
As linhas nao-nulas de

B

K casam com as linhas nao-nulas de A.
Selecionar os ganhos k
ij
tal que
A BK = A

B

K =
_
_
0 1 0 . . . 0 0
0 0 1 . . . 0 0
0 0 0 1 . . . 0
.
.
.
0 0 0 . . . 0 1
0

1

2
. . .
n2

n1
_
_
onde K =
1

K. Se nao estiver na Forma Companheira Controlavel
K =
1

KT
Exemplo: Considere o seguinte sistema
A =
_
_
0 0 1 0
1 0 2 0
0 1 3 0
0 0 21 5
_
_
, B =
_
_
1 0
0 0
0 0
0 1
_
_
determinar
MF
tal que os polos sejam
_
_
_
2
3 j
4
ou
MF
= s
4
+ 12s
3
+ 54s
2
+ 108s + 80
1) Transformando o par (A, B) para a forma companheira controlavel.
Q
c
=
_
b
1
b
2
Ab
1
Ab
2
A
2
b
1
. . .
=
_
_
1 0 0 0 0 . . .
0 0 1 0 0 . . .
0 0 0 0 1 . . .
0 1 0 5 0 . . .
_
_
2) Escolhendo as 4 primeiras colunas linearmente independentes da
esquerda para a direita
Q
c
=
_
b
1
b
2
Ab
1
A
2
b
1
Repare que na composicao de Q

c
temos 3 colunas com b
1
(d
1
= 3) e 1
coluna com b
2
(d
2
= 1).
3) Re-ordenando os autovetores
Q
c
=
_
b
1
Ab
1
A
2
b
1
b
2
=
_
I
4) Precisamos escolher as linhas (Algoritmo FCC)
q
1
=
_
0 0 1 0
q
2
=
_
0 0 0 1
e
T =
_
_
q
1
q
1
A
q
1
A
2
q
2
_
_
=
_
_
0 0 1 0
0 1 3 0
1 3 11 0
0 0 0 1
_
_
5) Usando o algoritmo
A = TAT
1
=
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
1 2 3 0
21 0 0 5
_
B = TB =
_
_
0 0
0 0
1 0
0 1
_
_
O polinomio caracterstico associado com a matriz A e
(s) = s
4
8s
3
+ 13s
2
+ 9s + 5 = (s 5)(s
3
3s
2
2s 1)
6) Em malha fechada
A

B

K deve ser igual a
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
80 108 54 12
_
_
7) Olhando para

B, podemos achar
=
_
1 0
0 1
_
8) Tomando
K =
_
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
k
6
k
7
k
8
_
podemos achar
A

B

K =
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
1 k
1
2 k
2
3 k
3
k
4
21 k
5
k
6
k
7
5 k
8
_
_
e
K =
_
1 2 3 1
59 108 54 17
_
Como

K = K, K =
1

K. Mas e a identidade, logo
K =

K
9) Voltando da forma companheira para a original, temos:
K
= KT =
_
1 11 40 1
54 270 977 17
_
Alocacao Parcial de P olos
Alocacao Parcial de Polos usando realimenta cao estatica de sada
Figura 3: Alocacao parcial de polos
Alocacao Parcial de P olos (cont.)
Figura 4: Alocacao parcial de polos
K
e uma matriz r m que pre-multiplica a sada y.

Se D = 0 resulta em y
= y Du. Vamos denir

K
= K
(I + DK
)
1
ou
K
= (I K
D)
1
K
Para D = 0, K
= K
.
A realimenta cao de estados e descrita por u = Fr Kx
_
x = (A BK)x + BFr
y = (C DK)x + DFr
onde devemos vericar
Controlabilidade {(A BK), BF}
Observabilidade {(A BK), (C DK)}
A realimenta cao de sada e descrita por
_
_
_
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
u = F
y
Logo
y = Cx + DF
DK
y
ou
y = (I
m
+ DK
)
1
(Cx + DF
)
Com isto, temos
x = {A BK
(I
m
+ DK
)
1
C}x + B{F
(I
m
+ DK
)
1
DF
}r
Simplicando
x = {A B K
(I
m
+ DK
)
1
. .
=K
C}x + B(I
r
+ K
D)
1
F
. .
Lema de Inversao da Matrix
r
Os polos da MF sao as razes de
|I A + BK
C| = 0
O problema autovalor/autovetor e
(
i
I A + BK
C)
i
= 0 ou
(A BK
C)
i
=
i
i
ou
(
i
I A)
i
= BK
C
i
ou
_
(
i
I A) B
_
_

i
K
C
i
_
. .
= 0
Exemplo 1: Encontre K
, matriz de ganho de realimenta cao de sada, tal

que o seguinte sistema controlavel e observavel
A =
_
0 1
3 4
_
, B =
_
1 0
0 1
_
, C =
_
1 1
, D =
_
0 0
tenha polo em
1
= 5 em malha fechada.
Solu cao: Para
1
= 5,
_
(
i
I A) B
_
_

i
K
C
i
_
= 0 e
_
5 1 1 0
3 1 0 1
_
= 0
Fazendo =
_

, temos
5 + = 0 = 5 +
3 + = 0 = 3 +
e
=
_
5 +
3 +
_
_
=
_

i
K
C
i
_
Entao
=
_
_
e K
C
_
_
=
_
5 +
3 +
_
K
_
1 1
_
=
_
5 +
3 +
_
K
( +) =
_
5 +
3 +
_
K
=
_
5 +
3 +
_
+
Finalmente
A BK
C =
_
(5 +) 4
4 ( + 5)
_
+
que tem um polo em = 5 e um em = 1.

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Controle por Realimentacao de Estados

e o ganho para alocar os polos do sistema na

Repare que na composicao de Q

e uma matriz r m que pre-multiplica a sada y.

= y Du. Vamos denir

, matriz de ganho de realimenta cao de sada, tal

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