Repblica Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario Politcnico

Santiago Mario
Extensin Maturn













Profesora: Integrantes:
Mariangela Pollonais Luciano, Pereira C.I: 18.173.392


Maturn, Julio del 2014


INTRODUCCIN
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un
sistema o proceso. En el presente trabajo se estudi ms a fondo el estudio de las acciones
de control sobre lo que es los esquemas de un sistema de control, definicin de
controlador, compensacin en adelanto la funcin principal del compensador de adelanto es
volver a dar forma a la curva compensacin en atraso el cual se encarga del efecto principal
de la compensacin en atraso es reducir la ganancia de alta frecuencia y se estudi tambin
sobre los tipos de controladores los cuales nos permiten tener un mayor control de las
operaciones que se desean realizar. En la presente investigacin se estudiara todo lo
relacionado con los sistemas de control, los tipos de controladores que existen, la
compensacin en adelanto y retraso, ejemplos y las acciones de los mismos. El control
bsico se basa en el lazo o bucle de control realimentado. ste, en el caso de una sola
variable, est compuesto por un sensor que mide el valor de una variable, la variable
controlada o relacionada con ella, por un controlador, que recibe el valor de dicha variable
y en funcin de un valor de referencia y mediante un algoritmo manda una seal, y por un
elemento final, normalmente una vlvula, que recibe la seal del controlador y realiza una
accin sobre el proceso.. El funcionamiento de un lazo en realimentacin es independiente
de la causa del posible error, tanto se deba a un cambio de consigna como al efecto de una
perturbacin, el controlador puede maniobrar el proceso adecuadamente. Dentro de este
lazo bsico, y de cualquier otra estructura de control, un componente fundamental es el
controlador, ya que el buen funcionamiento del sistema est directamente relacionado con
una buena definicin del controlador.






INDICE


N
Portada I
Introduccin II
ndice III
Sistema De Control 1
Sistema De Control De Lazo Abierto Y Cerrado 1
Ejemplos De Los Sistemas De Control 2
Esquemas De Control 2
Definicin De Controlador, 4
Compensacin En Adelanto 4
Compensacin En Atraso 4
Tipos De Controladores Y Sus Ejemplos 5
Conclusin 10
Bibliografa 11










1. SISTEMA DE CONTROL
El sistema de control est conformado por controladores, actuadores,
perturbaciones las definiciones de cada una de ellas se vern a continuacin:
Controlador: elemento del sistema de control que segn un conjunto de reglas
(algoritmo de control) ejecuta acciones sobre el actuador para lograr el control de la
variable controlada.
Actuador: el componente que recibe la seal de control del controlador y produce la
variacin deseada en la variable manipulada, comnmente se le llama elemento
final de control.
Perturbaciones: cualquier seal d entrada que ocasin la desviacin de la variable
controlada del punto de consigna.

Sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado
Lazo Abierto: sus elementos son el controlador, el actuar y la planta. Se aplica una
seal de entrada (se pont) al controlador y este genera la seal de control al actuador
quien modifica la variable manipulada para llevar la variable controlada a un
comportamiento deseado. Estos sistemas son muy simples y econmicos ero muy
inexactos por lo que no se pueden aplicar en situaciones crticas.

Lazo Cerrado: a los elementos del lazo abierto se agrega un comparador que
calcula el error existente entre el set point y la variable controlada, el error es la
entrada del controlador y el resto continua como el caso anterior. El hecho de medir
la variable controlada y comparar con el set point se llama retroalimentacin.

Ejemplos Sistema De Control
- Sistema de control de posicionamiento de una antena

- Sistema de control de velocidad

- Sistema de control de tempertura de un tanque

2. ESQUEMA DE CONTROL
Cuando se habla de un sistema de control esto involucra varios elementos (cuales
depende de la configuracin). Pero el ms importante es el que llamamos controlador o
compensador cuya razn de ser es la de modificar el comportamiento libre del sistema y
obligarlo a que siga un comportamiento controlado especifico.
- Compensacin en serie o cascada: es la ms utilizada y es tal que el controlador se
coloca en serie al sistema a controlar.

- Compensacin mediante realimentacin: hay dos lazos cerrados de realimentacin,
el lazo externo es el que se ha analizado hasta ahora y el interno es donde s ubica el
controlador.

- compensacin en serie y realimentada: resulta de la aplicacin simultanea de las dos
anteriores configuraciones

- Compensacin directa con cascada: el primer controlador tiene como finalidad
ajustar el valor deseado al resto del sistema.

- Compensacin prealimentada: el controlador prealimentado se usa para modificar la
FT resultante del sistema en lazo cerrado.



3. DEFINICIN DE CONTROLADOR
Son los encargados de actuar como interfaz entre el sistema operativo y los
dispositivos que componen un ordenador, es as como todos los componentes se entienden
y trabajan conjuntamente. En el caso de una tarjeta grfica, es el driver el que informa al
sistema operativo sobre las distintas resoluciones que soporta sta, el nmero de colores,
frecuencia de actualizacin, resolucin, entre otros.
4. COMPENSACIN DE ADELANTO
La compensacin de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estable. Puede acentuar
los efectos del ruido de alta frecuencia. Tcnica de compensacin de adelanto basadas en el
enfoque de la respuesta. La funcin principal del compensador de adelanto es volver a dar
forma a la curva de respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un ngulo de adelanto de fase
suficiente para compensar el atraso de fase excesivo asociado con los componentes del
sistema fijo.
5. COMPENSACIN EN ATRASO
El efecto principal de la compensacin en atraso es reducir la ganancia de alta
frecuencia (acrecentar la atenuacin) en tanto que el ngulo de fase decrece en la regin de
frecuencia baja a media (aumenta el atraso de fase). Asimismo, un compensador de atraso
puede hacer que disminuya el ancho de banda del sistema y/o los mrgenes de ganancia, y
en general puede ocasionar que un sistema sea ms lento. Generalmente se utiliza para
mejorar el comportamiento en estado estacionario (el error permisible o la precisin del
sistema).
Funcin de Transferencia


Respuesta en Frecuencia

6. TIPOS DE CONTROLADORES
1.- Controlador De Accin Proporcional (P)
Ejemplo
Ms que un ejercicio te proponemos, antes de ver tericamente qu es un
controlador de accin proporcional, un ejemplo. El control de nivel por flotador que ves en
la figura, es un ejemplo de regulacin proporcional (que esencialmente es cmo funciona la
cisterna del bao de tu casa).

La vlvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el depsito
sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Regulando
la posicin del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.Si ocurre un aumento del caudal de
salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del depsito, que es detectado por el flotador, que
por medio de una palanca, modifica la posicin la vlvula Ve, aumentando el caudal de
entrada hasta conseguir que sea igual al de salida. Entonces, el flotador estar ms bajo que
al principio, producindose un error permanente. El regulador de accin proporcional
responde bien a las necesidades operativas, siempre que el error producido sea tolerable En
estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del
sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la
seal de referencia y la seal realimentada, como vimos en el tema 1. La funcin de
transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin del elemento de control. Si
y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K
p
la
ganancia del bloque de control.
2.- Controlador de accin Integral (I)
En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de
la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la
desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin. Si consideramos
que:
y(t) = Salida integral
e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)
Ti = Tiempo integral
La salida de este regulador es:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

Imagen 06. Elaboracin propia
La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es
la pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador integral
es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo
hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que
presenta el controlador proporcional.
3.-) Controlador de accin proporcional e integral (PI)
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral) La Funcin de transferencia del bloque de control PI
responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser
pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Imagen 07. Elaboracin propia
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas
a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con
un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error
4.-) Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
-y(t) = Salida diferencial.
-e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra
cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
-T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de
variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy
brusca, lo que hara desaconsejable su empleo. Kp y Td son parmetros ajustables del
sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un
controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro. Que en el dominio de Laplace, ser:

Ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores)
detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo que
invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva
una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la
velocidad y direccin de nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el
tiempo de actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que bruscos
movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un accidente
de trfico. En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin
(ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el
cerebro del conductor sea o no efectivo.
5.-) Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID)
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en el
tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
Un ejemplo:
Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil. Cuando el cerebro
(controlador) da una orden de cambio de direccin o velocidad a las manos y/o los pies
(actuadores), si la maniobra corresponde con una situacin normal de conduccin, el
control predominante del sistema es el proporcional, que modificar la direccin hasta la
deseada con ms o menos precisin. Una vez que la direccin est prxima al valor
deseado, entra en accin el control integral que reducir el posible error debido al control
proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efecta
lentamente, la accin del control diferencial no tendr apenas efecto. Si por el contrario es
preciso que la maniobra se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir
mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a
posteriori entrar en accin el control proporcional y finalmente el integral.


BIBLIOGRAFIA

PAG WEB
- http://es.slideshare.net/camilorene/clase-3-esquemas-de-control
- https://www.google.co.ve/search?newwindow=1&q=SISTEMA+DE+CONTROL+
&oq=SISTEMA+DE+CONTROL+&gs_l=serp.12...7297.12337.0.13774.32.15.0.0
.0.0.0.0..0.0....0.0..1c.1.20.serp.m8wkaHhD-fE
- http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Esquemas-de-control.pd
- https://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf
- http://es.slideshare.net/Pablosainto/2-sistemas-de-control-y-evaluacion
- http://tiposdecontrol.blogspot.com/2009/09/conclusion.html
- http://www.diquima.upm.es/old_diquima/docencia/control_procesos/docs/4_sistem
as_de_control.pdf











CONCLUSIN
- Los procesos de control se aseguran que las actividades reales se ajusten a las
actividades planificadas, para la empresa.
- El control puede funcionar en distintas reas o aspectos como por ejemplo; el
control restrictivo, control para verificacin, tambin como comparacin entre
otros.
- Una de las etapas ms importantes del control, es la verificacin de que las cosas se
hagan de acuerdo a lo planeado, organizado y dirigido, sealado faltas y errores,
con el fin de repararlos.
- Los comportamientos de los sistemas de control en donde sus componentes estn
debidamente relacionados entre s. Estos sistemas hoy en da son eficientes pero
con el pasar del tiempo seguirn avanzando innovndose minimizando cada vez el
margen de error.
- Se conocen como el conjunto de polticas, reglas, leyes, entre otros. que tienen
como nico fin, controlar rea de una empresa; y sirven para comparar controlar
acciones, con el fin de mejorar el sistema general de la empresa; ya sea en el rea
de produccin, ventas, finanzas, compras. Dependiendo del tamao de la empresa.
O simplemente te sirven para que cada uno de tus planes se cumplan con xito.