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ROBTICA INDUSTRIAL

C CE EN NT TR RO O N NA AC CI IO ON NA AL L D DE E A AC CT TU UA AL LI IZ ZA AC CI I N N D DO OC CE EN NT TE E
E EN N M ME EC CA AT TR R N NI IC CA A

ROBTICA INDUSTRIAL:

ANTOLOGA Y MANUAL DE PRCTICAS



GENERACIN 34

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ROBTICA INDUSTRIAL



TABLA DE CONTENIDO


LISTA DE FIGURAS Y TABLAS ............................................................................... IV
INTRODUCCIN ...................................................................................................... 10
FUNDAMENTACIN ................................................................................................ 12
OBJETIVO GENERAL .............................................................................................. 13
ESTRATEGIAS DE TRABAJO ................................................................................. 14
MEDIDAS DE SEGURIDAD ..................................................................................... 15
1. FUNDAMENTOS DE ROBTICA......................................................................... 16
1.1 Conceptos bsicos. ....................................................................................... 16
1.2 Configuraciones............................................................................................. 20
1.3 Elementos necesarios para el diseo. ......................................................... 25
1.4 Caractersticas del robot Mitsubishi RVM1. ................................................ 28
1.5 Encendido del sistema. ................................................................................. 31
2. PROGRAMACIN DEL ROBOT .......................................................................... 35
2.1 Control de posicin y movimiento. .............................................................. 35
2.2 Control de programa. .................................................................................... 37
2.3 Control de la mano. ....................................................................................... 39
2.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos. .................................................. 40
2.5 Control de comunicacin a travs de RS232. ............................................. 40
3. ACTIVIDADES PRCTICAS ................................................................................ 42
3.1 Familiarizacin con el Robot Mitsubishi ..................................................... 42
3.2 Introduccin a los comandos del Robot RVM1 .......................................... 46
3.3 Subrutina de tomar piezas (PICK) ............................................................... 54
3.4 Subrutina de dejar piezas (PLACE) ............................................................. 58
3.5 Subrutina de paletizacin ............................................................................. 61
3.6 Control de bandas. ........................................................................................ 65
3.7 Secuencia de bandas. ................................................................................... 68
3.8 Control de bandas desde 2 PLCs. ............................................................... 70
3.9 Entradas y salidas del Robot Mitsubishi RVM1. ........................................ 72
3.10 Puesta en marcha de la celda de manufactura flexible. .......................... 74
ANEXOS ................................................................................................................... 76
TABLA I/O DEL PLC CQM1 #0 ............................................................................ 76
TABLA I/O DEL PLC CQM1 #1 ............................................................................ 77
COMPONENTES DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE..................... 78
COSIMIR Educational 4.0 .................................................................................... 79
1. Iniciando el programa ................................................................................... 79
2. Interface de usuario ...................................................................................... 79
3. Programacin con el simulador .................................................................. 81
4. Crear objetos en la zona de trabajo ............................................................ 81
BIBLIOGRAFA ........................................................................................................ 86

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LISTA DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1.1 Robot (Brazo manipulador). ................................................................ 17
Figura 1.2 Espacio de trabajo. ............................................................................... 18
Figura 1.3 Robot Cartesiano. ................................................................................. 20
Figura 1.4 Robot esfrico o polar.......................................................................... 21
Figura 1.5 Robot cilndrico. ................................................................................... 22
Figura 1.6 Robot tipo brazo articulado. ................................................................ 23
Figura 1.7 Robot tipo SCARA. ............................................................................... 24
Figura 1.8 Componentes de la estacin del Robot.............................................. 28
Figura 1. 9 Robot manipulador Mitsubishi RVM1. ............................................... 29
Figura 1.10 Alcance del Robot manipulador Mitsubishi RVM1. ......................... 30
Figura 1.11 Volumen de trabajo. ........................................................................... 30
Figura 1.12 Partes frontal y posterior del controlador del robot. ....................... 31
Figura 1.13 Teaching box.. .................................................................................... 32
Tabla 1 Funciones mas utilizadas en el Teaching Box ....................................... 33
Figura 1.14 Posicionamiento mediante el teaching box. ..................................... 34
Figura 3.1 Elementos del sistema robot. ............................................................... 43
Figura 3.2. Ejes de movimiento del robot RV-M1.................................................. 45
Figura 3.3 Principales smbolos de diagramas de flujo. ...................................... 46
Figura 3.4 Diagrama de flujo del programa 1 ........................................................ 52
Figura 3.5 Subrutina PICK. ..................................................................................... 55
Figura 3.6 Diagrama de flujo subrutina place ...................................................... 59
Figura 3.7 Bases (pallets paletas). ...................................................................... 62
Figura 3.8 Diagrama de flujo de paletizacin. ....................................................... 63
Figura 3.9 Celda de manufactura flexible. ............................................................. 65
Tabla 2 Localizacin de sensores y actuadores. .................................................. 66
Figura 3.10 Enlace entre dos PLCs ....................................................................... 71
Figura 3.11 Conexiones de los robots a los PLCs............................................... 72
Figura A.1. Vista general del software. .................................................................. 80
Figura A.2. Teach-In por Articulacin y por XYZ. ................................................. 80
Figura A.3. Ventana Model Explorer. ..................................................................... 82
Figura A.4. Abriendo la ventana Model Library. ................................................... 83
Figura A.5. Ventana Model Libraries...................................................................... 83
Figura A.6. Ventana Propiedades del objeto. ........................................................ 84
Figura A.7. Creando un nuevo Grip Point. ............................................................ 84

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INTRODUCCIN


Mecatrnica es un trmino que fue utilizado inicialmente por la firma japonesa
Yaskawa Electric Company alrededor de los aos 60, conjuntando diferentes
disciplinas de ingeniera. Surge de la necesidad que tena la industria de entonces de
disponer de ingenieros con conocimientos multidisciplinarios. De esta manera, se
produjo la interaccin de diferentes ramas tecnolgicas, originando una nueva rea
de aplicacin.

Los productos mecatrnicos desarrollados en los aos 70s fueron esencialmente
mecnicos con una pequea parte de electrnica o elctrica integrada, con esta idea,
se integraron productos tales como puertas automticas, cmaras fotogrficas y
controles automticos de vehculos. En los aos 80s, con la introduccin de la
informtica, se desarrollaron los microcontroladores, los cuales tienen una aplicacin
directa en mquinas de control numrico y robots industriales.

Las nuevas tendencias tecnolgicas impulsaron al desarrollo de redes de datos para
construir sistemas de manufactura descentralizados, adems de sistemas
inteligentes, orientados a sistemas electromecnicos para el diseo y la manufactura.

La mecatrnica es una disciplina que forma parte de la ingeniera y combina cuatro
reas tecnolgicas: la mecnica, la elctrica, la electrnica y la informtica. Esta
combinacin tecnolgica resulta en sistemas de manufactura ms flexibles y
precisos, los cuales son requeridos actualmente por la industria debido a las
exigencias competitivas de mayor calidad y mejor precio de los productos.

As, tenemos que de la interseccin entre la mecnica y la elctrica se origina la
electromecnica; la elctrica y la electrnica dan como resultado el control
electrnico; la confluencia entre la electrnica y la informtica pro-concurrencia de la
electromecnica, el control electrnico, el control digital y los sistemas
CAD/CAM/CAE integran la mecatrnica.

El nuevo paradigma de la ingeniera moderna es la actividad multidisciplinaria. El
diseo de cualquier sistema de produccin, proceso tecnolgico, mecanismo o
dispositivo, ser tan exitoso como lo sea la interaccin entre los especialistas en las
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diversas disciplinas que intervienen en la concepcin del producto final. Una de las
disciplinas en que esta interaccin se ejemplifica ms claramente es la mecatrnica.

El esquema de un robot industrial es un ejemplo de dispositivo mecatrnico, puesto
que se encuentra integrado por partes que tienen su origen en diferentes reas
tecnolgicas.

En las industrias de la transformacin y metalmecnica principalmente, se requieren
profesionistas que tengan conocimientos de mecnica, que cuenten con la habilidad
de comprender y reparar sistemas electrnicos y con conocimientos de computacin.
Es difcil que una sola persona pueda resolver muchos y diferentes problemas
comunes en la industria, sin embargo la mecatrnica representa la potencial solucin
a la necesidad de profesionistas multidisciplinarios, adems de tener influencia en
cualquier industria de transformacin, desde las muy pequeas hasta las muy
complejas, puesto que la automatizacin es cada vez ms necesaria en todos los
mbitos de la vida moderna.

Los sistemas de control son fundamentales para el manejo de los procesos de
produccin de las plantas industriales. Est comprobado que el aumento de la
productividad est muy relacionado a la automatizacin de los procesos en la medida
que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas asociados.

Como ya se mencion, actualmente la robtica en Mxico es un campo nuevo,
donde no existen suficientes tcnicos preparados en esta reciente rea tecnolgica
que sean capaces de programar, controlar y dar mantenimiento a los sistemas
robotizados, esto trae como consecuencia en la mayora de los casos, la contratacin
de personal extranjero que coadyuve a la solucin de estos nuevos requerimientos.

La presente asignatura pretende complementar la formacin de los especialistas en
mecatrnica que se preparan en este Centro de Actualizacin Docente,
instruyndolos tambin en el campo de la robtica, proporcionando para ello, los
conocimientos necesarios sobre la arquitectura y la programacin de sistemas
robotizados reales que tienden a ser las herramientas ms comunes en la industria
mexicana, considerando las nuevas tendencias de la automatizacin flexible.






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FUNDAMENTACIN



Dentro del contexto de la mecatrnica aparece el ejemplo por excelencia de esta
ingeniera que es la Robtica. Paradjicamente, esta materia de estudio y el
desarrollo de robots surge antes que el concepto de ingeniera mecatrnica, sin
embargo, con la moda de la sinergia entre varias disciplinas y con los avances
tecnolgicos, ahora se considera a la robtica como un rea amplia incluida en el
concepto de mecatrnica.

El estudio de la robtica, es complejo, pero al mismo tiempo fascinante y que en su
estado del arte an se contina el trabajo por parte de cientficos e ingenieros para
resolver problemas de desempeo, de estabilidad e incluso de controlabilidad. Un
robot manipulador representa un claro ejemplo de la Mecatrnica, esto sugiere que la
mayora de las actividades desarrolladas durante la presente asignatura se tengan
que realizar aplicando una filosofa de integracin y trabajo en equipo, esto es
considerado como uno de los objetivos fundamentales promovidos en el CNAD.

En sta antologa como manual de apoyo, se abordan conceptos bsicos y la
terminologa necesaria para adentrarse en el mundo de la robtica. As mismo se
muestra un panorama general relacionado con el hardware de un sistema de robot,
que puede estar dentro de las categoras de los robots mviles o robots
manipuladores.

Es importante hacer notar que el diseo mecnico, electrnico y de programacin,
puede llevarse a cabo posteriormente mediante la construccin de un prototipo
mecatrnico con fines didcticos, como una alternativa dentro de la evaluacin de la
prxima asignatura de Proyecto Final a cursar.









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OBJETIVO GENERAL




Con fundamento en los principios tericos de la robtica y del control secuencial
mediante PLCs, al trmino de esta asignatura, los participantes sern capaces
de programar y poner en marcha rutinas de control en una Celda de Manufactura
Flexible para controlar algunos procesos, empleando para ello, los comandos
adecuados en lenguaje MELFA para los robots y la sintaxis de programacin en
lenguaje de mnemnicos o de escalera para PLCs, con la finalidad de
automatizar el sistema en su totalidad.




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ESTRATEGIAS DE TRABAJO


Como estrategias de trabajo durante el desarrollo de la asignatura, se recomienda la
integracin de 4 equipos de tres alumnos como mximo dos alumnos como
mnimo, para evitar aglomeraciones en las estaciones de trabajo y en consecuencia
impedir daos en el equipo, adems de evitar la posibilidad de accidentes que
pongan en riesgo la integridad fsica de los educandos o usuarios en general.

Cada equipo trabajar primeramente con las rutinas de pick and place y paletizacin,
necesarias para familiarizarse con la operacin de las estaciones de robots.

Para tener derecho a programar y operar los robots as como las bandas
transportadoras que integran la celda de manufactura flexible, ser necesario que los
equipos de trabajo, primeramente diseen sus actividades programas, los cuales
debern ser previamente revisados y autorizados por el instructor antes de
capturarlos y correrlos.

Posteriormente, se distribuirn tres equipos de alumnos en las estaciones de robots y
uno ms en las bandas transportadoras, con la finalidad de implementar rutinas de
control diferentes, para completar la automatizacin del proceso.

Finalmente, los cuatro equipos de trabajo harn una demostracin del
funcionamiento general de la celda de manufactura flexible, explicando cada una de
las etapas y las actividades desarrolladas por cada equipo.



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MEDIDAS DE SEGURIDAD

Antes de empezar a trabajar o hacer uso de algn equipo dentro del laboratorio de
robtica, deber respetar las siguientes medidas de seguridad:

a) Nunca trabaje solo, siempre deber trabajar con algn compaero.

b) Nunca se acerque o deje objetos dentro del rea de operacin del robot
cuando este se encuentre funcionando.

c) El robot siempre debe ser regresado a su posicin de inicio despus de haber
sido encendido, para evitar que ocurra un error.

d) Al dejar de usar el equipo, se debe mandar al robot a su posicin de inicio y se
debe apagar todo el equipo, incluyendo la computadora y la unidad de mando.

e) Al disear algn programa o realizar alguna operacin, deber considerar y
evadir los obstculos en la mesa de trabajo.

f) Estrictamente prohibido consumir alimentos o jugar en el laboratorio de
Robtica.

g) No trabaje con los equipos si el instructor no le ha autorizado.

h) Reporte cualquier anomala que observe en el equipo al instructor antes o
despus de usarlo.


Recuerde que estas medidas de seguridad solo son situaciones obvias que debemos
respetar para evitar riesgos y accidentes que puedan repercutir en su integridad fsica
o en la reposicin de algn equipo por mal uso.
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1. FUNDAMENTOS DE ROBTICA.

Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated
Manufacturing, define al robot industrial como "...una mquina programable, de
propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura humana..." Cabe destacar que la caracterstica
antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual
realiza diversas tareas industriales.
El desarrollo de proyectos relacionados con la robtica son un claro ejemplo de la
combinacin de conocimientos terico-prcticos que sirven de gua para el diseo,
construccin y control de un sistema de robot. El diseo mecnico y electrnico
puede ser construido fcilmente. El know-how solo se aprende haciendo.
Manufactura accesible de acuerdo a la geometra de los elementos o partes del
robot.El campo de la robtica ha llegado a ser una de las reas de la automatizacin
ms importantes para los aos 80 y 90. Los ingenieros, tcnicos y directores deben
formarse y capacitarse para tener conocimiento del pleno potencial de esta
tecnologa. Para su correcta comprensin es preciso una formulacin bsica en
ingeniera. Siendo en concreto deseable tener una adecuada base en lgebra
matricial, electrnica, control e informtica. No obstante, en el presente curso sin
ahondar en esta formacin especfica, el alumno podr interpretar sin dificultad varios
de los conceptos ms complejos.
1.1 Conceptos bsicos.

Definiciones de robots: Existen ciertas dificultades para establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japons y el euro americano de lo que es un robot y lo
que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas.
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Segn la Organizacin Internacional de Estndares (ISO), define al robot industrial
como: un Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Figura 1.1 Robot (Brazo manipulador).

Un Manipulador se define como un mecanismo formado generalmente por
elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante un dispositivo lgico.
Grados de libertad. Los grados de libertad son los parmetros que se precisan para
determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador.
Tambin se pueden definir, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de
desplazamiento) independientes. Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un
aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Las
dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot.

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se
precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador.
El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser
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nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el
nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo
componen.
Espacio o volumen de trabajo. Las dimensiones de los elementos del manipulador,
junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot.

Figura 1.2 Espacio de trabajo.

El espacio o volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro
del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca
del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de
las articulaciones del robot.
El espacio de trabajo, se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la
accesibilidad especfica del elemento terminal (gripper), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda
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restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en
las articulaciones.
Precisin. Es la diferencia entre el punto deseado y el valor obtenido en el
manipulador en su espacio de trabajo. Puede considerarse como la distancia mnima
que puede medirse desde un punto deseado en el espacio y la posicin final de su
pinza. La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
resolucin espacial, exactitud y repetibilidad.
Repetibilidad. Es la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces
que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin
de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. El peso en kilogramos, que puede transportar la garra del
manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de
robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg.
y 0.9Kg.
Velocidad. Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por las articulaciones. En
muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente
el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la
eleccin del mismo.
La exactitud. Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en
un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin
especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot. Un robot presenta una
mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base.
A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto
se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo.
Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga; las cargas ms pesadas
reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la
carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia
mecnica.


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1.2 Configuraciones.

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay
que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se
relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se
citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares.
Robot cartesiano:
En un robot cartesiano la relacin entre sus ejes es lineal. Posee tres movimientos
lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot
entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este
caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza
entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.


Figura 1.3 Robot Cartesiano.


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Robot Esfrico o Polar.
Este tipo de robot tiene Movimiento rotacional y prismtico. Dos juntas de rotacin y
una prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano
a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal .
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Figura 1.4 Robot esfrico o polar.

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Robot Cilndrico.
Este tipo de robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulaci n
prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los
espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Figura 1.5 Robot cilndrico.

Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.

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Robot de Brazo articulado.

Figura 1.6 Robot tipo brazo articulado.

Este tipo de robot es el ms verstil, ya que las trayectorias pueden ser en cualquier
direccin dentro de su espacio de trabajo, normalmente son construidos con 4, 5 y 6
grados de libertad, los primeros tres grados son para posicionamiento y los ltimos
tres para orientacin.
Usa 3 juntas de rotacin para posicionarse y generalmente, el volumen de trabajo es
esfrico.
Estos tipos de robots se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el
codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos
angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal
(para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular.

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Robot tipo SCARA.
De la combinacin del robot cilndrico y el prismtico surge el robot articulado
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Es similar al de configuracin
cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales (ver figura 1.7).
El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).

Figura 1.7 Robot tipo SCARA.
SCARA: S = Selective
C = Complance
A = Assembly
R = Robot
A = Arm
Robot de ensamble de complianza selectiva.
Complianza: Es la fuerza que puede aplicar el robot en cierta posicin.


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1.3 Elementos necesarios para el diseo.

Si alguien decidiera disear un robot, que elementos seran los principales aspectos
para iniciar a comprender el problema de diseo.
Actualmente la informacin sobre robots es amplia pero a pesar de eso no se tiene
una gua prctica que nos permita disear y construir un robot por muy sencillo que
este sea.
A continuacin se presenta un resumen de los problemas generales para el diseo
de sistemas de robots:
Cinemtica.
La cinemtica del robot trata de cmo se mueve el mismo, dado que la direccin
adopta tal y tal ngulo y que cada rueda gira tantas veces, dnde acabar el robot y
qu camino tomar?
Los diseos diferencial y sincronizado tienen una ventaja sutil sobre los otros dos
tipos, la diferencia estriba en sus cinemticas. Considere un triciclo, el cual tiene tres
grados de libertad cuando se mueve sobre una superficie plana. Es decir, en relacin
con un sistema global de coordenadas, el robot puede estar en cualquier posicin
especificado por dos coordenadas x e y, y apuntando en una direccin especificada
por una tercera coordenada, el ngulo q. Estos tres grados de libertad (x,y,q) nos dan
la distancia y el ngulo entre el sistema de coordenadas global, y una referencia local
en el robot.
Sera interesante tener la posibilidad de posicionar y orientar nuestro robot en
cualquier lugar sobre el plano, es decir, sin considerar de donde arranca, si le damos
x,y,q el robot debe poder moverse a esa posicin. Sin embargo, hay un problema,
para alcanzar esos tres grados de libertad el robot slo puede controlar dos
parmetros: la direccin, ngulo a , y la distancia total recorrida, S. Esto quiere decir
que la orientacin del robot y su posicin estn ligados, para girar tiene que moverse
hacia delante o hacia atrs.
El robot no puede ir directamente de una posicin y/o orientacin a otra, incluso an
cuando no haya nada en su camino. Para alcanzar una posicin y orientacin
deseadas simultneamente, el robot tiene que seguir algn camino, posiblemente
complejo. Los detalles de ese camino se complican ms con la presencia de
obstculos, razn por la cual el posicionamiento en lnea es difcil; sin embargo, un
robot basado en los diseos diferencial o sincronizado puede, al girar sobre s
mismo, desacoplar efectivamente su posicin de su orientacin.
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Cinemtica directa.
La cinemtica estudia la velocidad y la aceleracin de los objetos con respecto al
tiempo. En el diseo de las partes de una maquinaria que tengan movimiento se
inicia en un anlisis de la cinemtica, es decir, el estudio de los movimientos sin
tomar en cuenta los torques o fuerzas para mover los ejes del sistema mecnico.
La cinemtica directa en robtica es encontrar la relacin matemtica para describir
la posicin del efector final en trminos de las variables de las articulaciones.
Para lograr este anlisis se requiere de transformaciones lineales, dada en una
representacin de Denavit- Hartenberg.
Dinmica
El problema de la dinmica se determina por la fuerza necesaria para mover las
articulaciones del robot. Esto es posible con clculos que relacionan las dimensiones
y el peso de los brazos del robot, as como el peso que llevara la herramienta, con
esto se estima de manera general el tipo y la capacidad del motor a implementar
para mover con el torque o fuerza lineal apropiada segn sea el caso. Para este caso
existen las ecuaciones de Euler Lagrange las cuales describen la evolucin del
sistema mecnico, en resumen, la energa potencial y la energa cintica, las cuales
son ligadas con el par desarrollado, la potencia y elementos necesarios para la
dinmica de los robots.
Control de posicin.
El control de posicin realiza las tareas de planear las trayectorias del robot de
manera interpolada y proporcionando al sistema una buena precisin y grado de
repetibilidad mediante un control de lazo cerrado de velocidad y posicin. Esto se
consigue implementando el mtodo de Liapunov el cual permite el control de robots
de muy alto desempeo.
Control de fuerza.
El control de fuerza nace de la necesidad de proporcionar la misma movilidad y
precisin sin importar la carga (dentro de los lmites permitidos por el diseo)
mecnica que tenga.
Actualmente en robtica existen ms problemas que requieren una solucin, por
ejemplo la inteligencia en los robots, la cual involucra aspectos tan complejos que
pocos autores incluyen en sus anlisis. Todos estos avances de robtica son
determinados por la capacidad que estn alcanzando estas mquinas y el alto grado
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de calidad que se obtiene en los productos que elaboran.
Resumiendo:
La cinemtica de un robot, comprende el estudio de su movimiento con respecto a
un sistema de referencia.
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo.
Relaciones localizacin del extremo del robot- valores articulares.
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los
ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot.
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el
robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.


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1.4 Caractersticas del robot Mitsubishi RVM1.

El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF).
Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a l.
El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por:
Brazo articulado.
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
Teaching box.
Controlador.
Cables de conexin.
Computador con software para establecer comunicacin con el robot.

Figura 1.8 Componentes de la estacin del Robot.

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El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.9.
J1: cintura. (B+ en sentido horario y B- sentido anti horario)
J2: hombro. (S+ hacia arriba y S- hacia abajo)
J3: codo. (E+ hacia arriba y E- hacia abajo)
J4: Mueca. (P+ hacia arriba y P- hacia abajo)
J5: Giro de mueca. (R+ sentido horario y R- sentido anti horario)

Figura 1. 9 Robot manipulador Mitsubishi RVM1.

Cada articulacin puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad
de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina
volumen de trabajo del robot. Las figuras 1.10 y 1.11 presentan los lmites de
movimiento para cada articulacin y el volumen de trabajo para el robot manipulador.
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Figura 1.10 Alcance del Robot manipulador Mitsubishi RVM1.

Figura 1.11 Volumen de trabajo.
Como se observa en la figura 1.11, la base del robot se encuentra dentro de su
volumen de trabajo. La siguiente combinacin de ngulos de movimiento por
articulacin, produce colisin del efector con la base del robot:
J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)


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1.5 Encendido del sistema.

Asegurarse de que el robot manipulador se encuentra conectado a una fuente de
alimentacin de 100 volts, presione el botn de encendido de este dispositivo.
A continuacin se debe presionar el botn de encendido del controlador del robot que
se encuentra en la parte posterior del mismo.
Asegurarse de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su
origen mecnico NEST presionando los botones < NST > y <ENT>..

Figura 1.12 Partes frontal y posterior del controlador del robot.

En la figura 1.12, se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una
serie de botones e indicadores cuyas funciones se incluyen a continuacin.
Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del
robot.
Botn de emergencia: interrumpe la ejecucin de cualquier tarea en desarrollo,
dando lugar a una alarma sonora intermitente que se suspende apagando el
controlador.
PRECAUCIN
Verificar que las posiciones a las que se mover el robot no produzcan
colisiones con su base o con objetos que se encuentren dentro de su
volumen de trabajo.
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Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa
simultneamente una alarma sonora continua.
Botn de inicio: permite empezar la ejecucin del programa almacenado en memoria.
Botn de paro: suspende la ejecucin del programa.
Botn para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido
continuo de una alarma o la ejecucin de las lneas restantes de un programa que ha
sido interrumpido mediante el botn de paro.
Teaching box.
Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado
cuyos botones presentan varias funciones segn el modo configurado.


Figura 1.13 Teaching box..
En la tabla 1, se presentan los comandos ms utilizados cuando se opera
manualmente el robot.
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Tabla 1 Funciones mas utilizadas en el Teaching Box.
En la tabla anterior se incluye la secuencia de botones que se utiliza para habilitar
cada una de las funciones del teaching box. El ejemplo 1, permite apreciar cmo se
utiliza este dispositivo para crear una posicin y mover el robot.
Actividades
Ejemplo 1. Mediante el uso del teaching box se puede llevar al robot a la posicin
que se presenta en la figura siguiente y se puede guardar esta posicin en memoria
asignndole el nmero 100. Posteriormente se puede mover el efector final a lo largo
del eje Y (direccin Y+). Finalmente se puede retornar a la posicin 100 previamente
definida.
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Figura 1.14 Posicionamiento mediante el teaching box.

Todo lo descrito se logra con los comandos siguientes:
NST + ENT (origen mecnico inicializa el robot)
PTP (activa movimiento por articulaciones)
ORG + ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados)
Y+ / S+ (movimiento articulacin J2 hombro)
Z- / E- (movimiento articulacin J3 codo)
P- (movimiento articulacin J4 pitch)
P.S <100> ENT (crea posicin 100)
XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas)
Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y)
MOV <100> ENT (mueve el robot a la posicin 100)
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2. PROGRAMACIN DEL ROBOT

Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la
siguiente forma:
Instrucciones de control de posicin y movimiento.
Comandos para estructurar los programas.
Instrucciones de control de la mano (gripper).
Comandos de control de entrada salida I/O.
Instrucciones de lectura a travs de RS-232.
Las instrucciones marcadas con asterisco (*) se ejecutan inmedi atamente despus
de ser enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el nmero de
lnea que precede cada comando indique la secuencia que desarrollar el robot.

2.1 Control de posicin y movimiento.

DP A partir de la posicin actual, el robot se mueve a la anterior posicin definida.
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >
Conservando la orientacin, el robot desplaza el efector desde el punto en el
que se encuentra, hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los
parmetros anteriores, en los ejes X, Y y Z.
HE < nmero de la posicin>
Guarda la posicin actual asignndole el nmero suministrado como parmetro.
Debe cumplirse que: 0<nmero de la posicin<630.
IP Lleva el robot a la siguiente posicin definida.
MA < posicin 1>, < posicin 2>
Mueve el robot a la posicin que se obtiene al sumar las componentes de las
posiciones 1 y 2. Estas componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que
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se encuentra el efector y los ngulos correspondientes a pitch y roll, que
determinan su orientacin.
MC < posicin 1 >, < posicin 2 >, < O o C >
El robot se mueve en forma continua entre la posicin 1 y posicin 2, pasando a
travs de las posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)
Mueve el robot por articulaciones. Cada parmetro se suministra en grados
segn los lmites presentados.
MO < posicin >,< O o C >
Movimiento a la posicin seleccionada con el gripper abierto o cerrado (O o C).
MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ngulo Pitch>,<ngulo roll> (*)
Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con
orientacin definida por los ngulos pitch y roll.
MS < posicin >, < nmero de puntos intermedios >, < O o C >
Genera movimiento desde la posicin actual hasta la nueva posicin pasando
travs de un nmero definido de puntos intermedios.
MT < posicin >,< distancia >,< O o C >
Movimiento en direccin de la herramienta a partir de la posicin dada, a lo
largo de la distancia definida.
NT Lleva el robot a su origen mecnico.
OG Lleva el robot al origen de movimiento por articulacin. J1=J2=J3=J4=J5=0
grados.
PC < posicin 1 >, < posicin 2 >
Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posicin 1 y
la posicin 2.
PD < posicin >, <coord. X>, <coord. Y>, <coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)
Crea una posicin en las coordenadas dadas y con la orientacin definida por
los ngulos pitch y roll.
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PL < posicin 1 >, < posicin 2 >
Asigna las coordenadas y ngulos correspondientes a la posicin 2 a la
posicin 1, borrando su contenido en caso de que esta se encontrara definida
previamente.
PX < posicin 1 >, < posicin 2 >
Asigna la posicin 1 a la posicin 2 y viceversa.
SF < posicin 1 >, < posicin 2 >
Asigna a la posicin 2 la suma de las coordenadas y ngulos de las posiciones
1 y 2.
SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >
Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleracin, que puede ser
alta (H) o baja (L).
TI < contador de 0 a 32767 >
Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador
dividido entre 10.
TL < longitud >
Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot,
para que los clculos de posicin sean realizados en funcin de esta nueva
dimensin.

2.2 Control de programa.

CP < contador de 1 a 99 >
Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro
valor en una instruccin posterior.
DA < nmero de bit >
Deshabilita la interrupcin correspondiente al bit de entrada que se encuentre
habilitado previamente.
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DC < contador >
Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < lnea 1 >,< lnea 2 > (*)
Borra el contenido de la memoria de programa (2048 lneas), desde la lnea 1
hasta la lnea 2.
EQ < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si valor es igual al
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instruccin CP.
GS < nmero de lnea >
Salto a una sub-rutina que inicia en la lnea suministrada como parmetro.
GT < nmero de lnea >
Salto a la lnea indicada.
IC < contador >
Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro valor
es mayor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante
la instruccin CP. El rango para el parmetro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro val or
es diferente al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la
instruccin CP.
NW Borra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en
memoria, en el controlador del robot.
NX Indica el final de un ciclo.
RC < nmero de repeticiones >
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Indica el nmero de veces que debe repetirse el fragmento de programa
consecutivo, cuyo final es la instruccin NX. El parmetro nmero de
repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y 32767.
RN < lnea 1 >, < lnea 2 >
Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se
encuentren incluidas entre los lmites dados por los parmetros lnea 1 y la lnea
2.
RT Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 a 99 >,< valor >
Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos lmites estn definidos as: -
32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro valor
es menor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante
la instruccin CP. El rango que puede ser tomado por el parmetro valor es: -
32768 < valor < 32768.

2.3 Control de la mano.

GC Cerrar la garra mano.
GF < estado 0 o 1 >
Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o
cerrado) de la mano durante la ejecucin de varias instrucciones.
GO Abrir la garra mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retencin >, < tiempo de aplicacin de fuerza
inicial >
Grada parcialmente la presin de la mano al momento de cerrar las pinzas.

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2.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos.

ID Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras seales
disponibles en el puerto de entrada-salida (ampliar informacin en el manual:
Industrial micro robot system model RV-M1).
OB <+ o - >, < nmero de bit >
Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato >
Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato >
Genera datos de forma sincronizada, considerando otras seales disponibles en
el puerto de entrada-salida (ampliar informacin en el manual: Industrial micro
robot system model RV-M1
TB < + o - >, < nmero de bit >, < nmero de lnea >
Verifica el estado de un bit de entrada cuyo nmero es suministrado por el
segundo parmetro. Si este se encuentra en el estado indicado por el primer
parmetro, se produce un salto a la lnea de programa definida por el tercer
parmetro.

2.5 Control de comunicacin a travs de RS232.

CR < contador 1 a 99 >
Lee el valor acumulado en el contador.
DR Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.
ER Lectura del tipo de error presente durante la ejecucin de alguna instruccin.
LR < nmero de lnea >
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Lee el contenido de la lnea de programa designada por el parmetro nmero
de lnea.
PR < nmero de posicin >
Lee las coordenadas y ngulos correspondientes a la posicin suministrada
como parmetro.
WH Lee las coordenadas y ngulos de orientacin de la posicin en la que se
encuentra el robot.

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3. ACTIVIDADES PRCTICAS

3.1 Familiarizacin con el Robot Mitsubishi

OBJ ETIVO
Que cada participante utilice los modos de movimiento del robot RVM1 PTP (joint),
XYZ, TOOL; con la finalidad de grabar puntos y generar trayectorias de interpolacin
a travs de la caja de enseanza.

FUNDAMENTACIN

Para iniciar el uso de un equipo industrial de tipo robtica es indispensable manejar
los elementos bsicos de operacin, es decir, buscar una analoga con el movimiento
de un brazo humano.

Los trabajos industriales bsicos son realizados por medio de movimientos simples
dados por sistemas que pueden ser tan simples que algn actuador puede
desarrollarlo perfectamente, sin embargo, cuando la tarea requiere de precisiones del
orden de dcimas de milmetros y velocidades al manipular las piezas de arriba de
1000 mm/s entonces los sistemas simples no son suficientemente adecuados. Es en
este contexto que esta prctica inicia al partir de emplear movimientos articulacin
por articulacin, esquema bsico de movimiento.

INFORMACIN PRELIMINAR

El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF).
Su capacidad de carga es de 1.2 Kg. sin incluir el peso del efector final adaptado a
l. El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por:

Brazo articulado.
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
Teaching box.
Controlador.
Cables de conexin.
Computador con software para establecer comunicacin con el robot.

El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura
identificada como: Ejes de movimiento del robot RV-M1

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J1: Cintura.
J2: Hombro.
J3: Codo.
J4: Mueca o Pitch.
J5: Giro de mueca roll.

Figura 3.1 Elementos del sistema robot.

Modos de movimiento directo

J1: Cintura B+ / B-
J2: Hombro S+ / S-
J3:Codo E+ / E-
J4: Pitch P+ / P-
J5: Rol/ R+ / R-


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Modo de movimiento lineal cartesiano

X
Y
Z

Modo de movimiento lineal en herramienta

Tool++
Tool - -

MATERIAL y EQUIPO

Material Equipo
Pintarrn 3 Robots Mitsubishi RVM1
Manual de RVM1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de enseanza
Hojas y plumones 3 drives Unit

INSTRUCCIONES
1) Se formarn equipos de dos personas que manejaran de forma individual la caja
de enseanza (teaching box) y proporcionaran el movimiento de cada uno de los
eslabones del robot.

2) Emplee la caja de enseanza (teaching box) con el botn en la posicin ON.
Mande el robot a nido con las teclas NST + ENT.

3) Use el modo PTP (Articulate jog operation mode), para esto pulse la tecla PTP.

4) Mueva la cintura en sentido contrario a las manecillas del reloj l o cual se logra con
la tecla B -.

5) De la misma forma emplee la caja de enseanza para mover de forma
independiente cada uno de los ejes, tal y como lo indica la parte introductoria.

6) Ahora cambie el modo de movimiento al XYZ (Cartesian jog operation mode), para
entrar al modo XYZ se deben presionar la tecla XYZ.

7) Use cada uno de los modos de movimiento cartesiano.
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8) Ahora cambie al modo TOOL (Tool jog operation mode), con la tecla TOOL.

9) Haga uso de las teclas Z + y Z - para dirigirse en sentido del actuador o en
sentido contrario a este, recuerde que el modo TOOL permite mover el actuador
del robot en forma relativa a donde apunte el efector final.

Figura 3.2. Ejes de movimiento del robot RV-M1.

10) Con la experiencia obtenida anteriormente, Planee, registre y grabe 10 puntos
diferentes. Tenga cuidado de no producir alguna colisin.


11) Cheque cada uno de los puntos grabados empleando los comandos adecuados
(ver instrucciones). Anote sus observaciones.


12) Elabore sus conclusiones.


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3.2 Introduccin a los comandos del Robot RV-M1


OBJ ETIVO

Que cada participante programe con lenguaje MELFA rutinas bsicas de movimiento
utilizando los principales comandos.

FUNDAMENTACIN

La caracterstica de un equipo mecatrnico es que puede ser reprogramado, es as,
que el robot RV-M1 permite activarse mediante un programa escrito en lenguaje
mnemnico propio del sistema. Algo importante en este tipo de sistemas es que los
comandos son de tipo inteligente, es decir, son macroinstrucciones que contienen
muchos subprogramas que convierten una tarea de programacin avanzada a una
tarea simple a nivel de usuario.

INFORMACIN PRELIMINAR

El desarrollo de las siguientes prcticas se llevar a cabo a partir de cada diagrama
de flujo planteado, ya que esto permite mostrar sin entrar a la complejidad del
lenguaje el modelo de secuencia a seguir con las diversas posibilidades de flujo.


Figura 3.3 Principales smbolos de diagramas de flujo.

MATERIAL y EQUIPO
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Materiales Equipos
Pintarrn 3 Robots Mitsubishi RVM1
Manual de RVM 1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de enseanza
Hojas y plumones 3 drives Unit

A continuacin se muestra el set de instrucciones del robot Mitsubishi RVM1:

1) Position

Here HE a Defines the coordinates of the current position by
assigning position number (a) to it. Range: 0 < a < 1000.

Nest NT Returns the robot arm to its mechanical origin and resets
the joint coordinates. Must be executed every time the
robot is turned on.

Origin OG Moves the robot arm to its origin position.

Pallet
Assign
PA i, j, k Defines the number of grid points in the column (j) and
row (k) directions for pallet (i). Range: 0<i<10;
0<j,k<32768.

Pallet PT a Calculates the coordinates of a grid point on pallet (a)
and identifies the coordinates as position (a). Range:
0<a<10.

2) Motion Control

Draw
Straight
DS x, y, z Moves the hand the specified distances in the (x), (y),
and (z) direction from the current position. Uses linear
interpolation.

Draw DW x, y, z Moves the hand the specified distances in the x, y, and z
direction from the current position. Uses articulated
interpolation.

Move
Joint
MJ w, s, e,
p, r
Turns each joint (waist, shoulder, elbow, pitch, roll) the
specified angle from the current position. Uses
articulated interpolation. Angles are specified in degrees
with 0.1 resolution.

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Move
Position
MP x, y, z,
p, r
Moves the end of the hand to a position whose
coordinates (x-pos, y-pos, z-pos, pitch, roll) have been
specified. Uses articulated interpolation.

Move
Straight
MS a [O/C] Moves the hand to position (a) by linear interpolation.
Range: 0<a<1000; Gripper: O=open, C=closed.

Move MO a
[O/C]
Moves the hand to position (a) by articulated
interpolation. Range: 0<a<1000; Gripper: O=open,
C=closed.

Move
Tool
MT a, b
[O/C]
Moves the hand to a position offset from position (a) in
the direction of the tool axis by distance (b) using
articulated interpolation. Range: 0<a<1000; Units of
b=mm; Gripper: O=open, C=closed.

Speed SP a [H/L] Sets operating velocity and aceleration for the robot.
Range: 0<a<9 (slow to fast); Aceleration= high(H) or
low(L).

3) Hand Control:

Grip
Close
GC Closes hand grip.

Grip
Open
GO Opens hand grip.

Grip
Pressure
GP a, b, c Defines motor operated hand gripping force and gripping
force retention time. Range: 0<a,b<64; 0<c<100.

Tool
Length
TL a Establishes distance (a) between hand installation
surface and hand end. Range: 0<a<300 mm.

4) Program Control

Timer TI t Halts the motion for a length of time (t) specified in tenth
of a second. Range: 0<t<32768; max. 3276.7 sec.

Counter
Load
CL a Loads internal register value into counter (a). Range:
0<a<100.

Counter
Compare
CP a Loads value in counter (a) into the internal register.
Range: 0<a<100.

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Counter
Decreme
nt
DC a Decrements counter (a) by 1. Range: 0<a<100.

Counter
Incremen
t
IC a Increments counter (a) by 1. Range: 0<a<100.

Counter
Read
CR a Reads content of counter (a). Range: 0<a<100.

Counter
Set
SC a, b Loads value (b) into counter (a). Range: 0<a<100; -
32769<b<32768.

If Equal EQ b, l Causes a jump to line number (l) if internal register value
equals (b). Range: -32769<b<32768, or
&8000<b<&7FFF; 0<I<3584.

If Larger LG b, I Causes a jump to line number (l) if internal register value
is greater than (b). Range: -32769<b<32768, or
&8000<b<&7FFF; 0<I<3584.

If Not
Equal
NE b, I Causes a jump to line number (l) if internal register value
is not equal (b). Range: -32769<b<32768, or
&8000<b<&7FFF; 0<I<3584.

If Smaller SM b, I Causes a jump to line number (l) if internal register value
is smaller than (b). Range: -32769<b<32768, or
&8000<b<&7FFF; 0<I<3584.

AND AN b Logical AND of internal register value and the specified
value. Range: -32769<b<32768, or &8000<b<&7FFF.

OR OR b Logical OR of internal register value and the specified
value. Range: -32769<b<32768, or &8000<b<&7FFF.

Exclusive
OR
XO b Logical XOR of internal register value and the specified
value. Range: -32769<b<32768, or &8000<b<&7FFF.

Go To GT I Jump unconditionally to line number (l). Range:
0<a<3584.

Disable
Interrupt
DA a Disables interrupt of bit (a) of the external input terminal.
Range: -17<a<17.

Enable EA a, I Enable interrupt by a signal through bit (a) of the
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Interrupt external input terminal and specifies the line number (l)
to which the program jumps when an interrupt occurs.
Range: -17 < a < +17 {(signal goes off, use (-), signal
goes on, use (+)}; 0<I<3584.

End ED Program End.

5) Miscellaneous

Input
Direct
ID Fetches external signal unconditionally from input port
into internal register.

Input IN Fetches external signal synchroneously from input port
into internal register.

Output
Bit
OB a Sets the output state of bit (a) of the external output
terminal. Range: -16<a<+16 {set to ON, use (+), set to
OFF, use (-)}.

Output
Direct
OD b Outputs data (b) unconditionally through output port.
Range: -32769<b<32768, or &8000<b<&7FFF

Output OT b Outputs data (b) synchroneously through output port.
Range: -32769<b<32768, or &8000<b<&7FFF.

Test Bit TB a, I Causes a jump to line number (l) in accordance with the
state of bit (a) in the external input terminal. Range: -
18<a<+18 {jump if ON, use (+), jump if OFF, use (-)};
0<I<3584.

The following commands are used primarily from the terminal to enquire into
the state of robot 01 to clear the RAM workspace.

Position
Clear
PC a1, a2 Clears all position data from position (a1) to (a2). Range:
a1<a2; 0<a1, a2<1000.

Position
Define
PO a, x, y,
z, p, r
Defines the coordinates (x, y, z, p, r) of position (a).
Range: 0<a<1000, [O/C].

Position
Read
PR a Read the coordinate of position (a) and transmits them
to the terminal. Range: 0<a<1000.

Data
Read
DR Displays the data of the external input terminal; used
after "ID" or "IN.
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Error
Read
ER Displays the ERROR mode status on the terminal.

New NW Deletes all program and position data from RAM.

Where WH Reads the coordinates of the current position and
transmits them to the terminal.

Reset RS Resets error mode II.

INSTRUCCIONES

Dar movimiento a los robots con base a posiciones previamente grabadas y
comandos bsicos dados desde una computadora.

Se formaran equipos de tres personas que manejaran de forma individual la caja de
enseanza y proporcionaran el movimiento de cada uno de los eslabones del robot.

1) Emplee la caja de enseanza (teaching box) con el botn en la posicin ON.

2) Mande el robot a nido con las teclas NST + ENT.

3) Mueva las articulaciones del robot hasta llegar a posiciones que permitan tomar o
dejar piezas sobre las paletas o las bandas transportadoras de la celda.

4) Grabe las posiciones con las teclas PS + nmero de posicin + ENT. El nmero de
posicin debe ser particular para cada posicin.

5) No es necesario tener un secuencial cuando se graban las posiciones, sin
embargo, es recomendable.

6) Una vez grabada la posicin repita los puntos grabados con las teclas MOV +
nmero de posicin + ENT.

7) Verifique que la trayectoria que sigue el robot es adecuada, es decir, sin colisin.

8) Escriba en el programa MSSP de la computadora personal el programa de
movimiento simple mostrado en el siguiente diagrama de flujo:
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.
Figura 3.4 Diagrama de flujo del programa 1

9) A continuacin se muestra un programa codificado con errores. Realice las
correcciones pertinentes colocando comentarios a cada lnea del programa.

MOVEMASTER SUPPORT SOFTWARE SAMPLE PROGRAM

100;==============
110; Programa 1
120;==============
130 NT ; Ir a nido
140 OG ; Mandar el robot a origen
150 MO 1,O ; Mandar a posicin 1 con garra cerrada
160 MT 2,-30,O ; Mover a posicin 2 con offset de 30 mm con garra
abierta.
170 MS 3 ; Mover a posicin 3 con offset de 0 mm con garra abierta.
180 ED ; Fin de programa

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10). Verifique con su instructor que el programa es correcto, posteriormente
captrelo en la PC y transfiralo al robot. Compruebe su funcionamiento.

11). Elabore un resumen de los nuevos conceptos incorporados en esta prctica, y
que fueron explicados en su momento por el instructor.

CONCLUSIONES




































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3.3 Subrutina de tomar piezas (PICK)


OBJ ETIVO

Realizar una subrutina en un programa principal que ejecute tareas de tomar piezas.


FUNDAMENTACIN

Cuando se programan tareas como pick (tomar) e! motivo es generalmente
econmico, ya que permite cargar piezas y llevarlas a otro sitio tan rpido como sea
posible y evadiendo obstculos. Esto significa que movimientos largos son
programados en modo articulado y aproximndose a los destinos los movimientos
son suaves permitiendo colocar las piezas de forma que pueden ser transferidas al
siguiente nivel del proceso. Emplear subrutinas en lugar de simples secuencias de
instrucciones da la posibilidad de usar la subrutina tantas veces como sea necesaria,
es decir, cada que se requiera mover un elemento de un lugar a otro.


INFORMACIN PRELIMINAR

Approach and departure points are intermediate locations which allow the robot hand
unobstructed access to the object, generally in the direction pointed by the fingers. As
the names imply, an approach point is the used for the path toward the object and an
departure point is programmed on return from the object. Frequently, approach and
departure points are identical but sometimes different locations are needed when, for
example, picking up a large object. The distance between approach/departure points
and the object is as small as possible but large enough to prevent the hand from
accidentally knocking the object out of position. Keep in mind that the hand does not
always travel through intermediate points exactly but on fast moves rounds off
corners.

As you approach the object make sure the fingers are open and that there is enough
time for the fingers to close before you try to move the object. There needs to be
enough space around the object for the fingers to open and close without coming into
contact with other objects. This is particularly important when loading pallets or doing
assembly tasks

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MA TERIAL y EQUIPO

Material Equipo
Pintarrn 3 Robots Mitsubishi RVM1
Manual de RVM1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de enseanza
Hojas y plumones 3 Drives Units


INSTRUCCIONES

1. Cada equipo integrado por dos personas operar la caja de enseanza y
proporcionaran el movimiento de cada uno de los eslabones del robot. Verifique
que los puntos anteriormente grabados no han sido modificados.

2. Desarrolle un programa de la subrutina de pick en lenguaje MELFA que realice la
siguiente secuencia mostrada en el diagrama de flujo siguiente:


Figura 3.5 Subrutina PICK.



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El cdigo de este programa es el siguiente:

10; *********************************
15; Programa principal
20; *********************************
25 NT ; Ir a casa (nido)
30 PL 200, 1 ; Cargar posicin dummy de posicin deseada P1
35 GS 500 ; Salta a la rutina de pick en lnea 500.
40 ED ; Fin del programa principal

3. La codificacin de la subrutina pick para tomar piezas se muestra a continuacin.
Proceda a elaborar el diagrama de flujo correspondiente.

SUBRUTlNA PARA TOMAR PIEZAS

500; *********************
502; PROGRAMA 2
503; RUTINA PICK
504; *********************
510 SP 7 ; Velocidad 7
515 MO 100 ; posicin de espera
520 MT 200, -50, O ; mover arriba de posicin dummy 1
525 SP 3 ; bajar velocidad
530 MT 200, 0, O ;tomar pieza en dummy1
535 GC ; cerrar efector
540 TI 5 ; temporizador de 0.5 segundos
545 MT 200, -50,C ; llevar pieza
550 SP 7 ; Velocidad 7
555 MO 100, C ; posicin de espera
560 RT ; Retorno de la subrutina

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4. Verifique con su instructor que los programas estn correctos, posteriormente
captrelos en la PC y transfiralo al robot. Compruebe su funcionamiento.

5. Elabore un resumen de los nuevos conceptos incorporados en esta prctica, y que
fueron explicados en su momento por el instructor.


CONCLUSIONES

Elabore un resumen de los alcances prcticos que representan para usted el hacer
uso de estos conocimientos.






















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3.4 Subrutina de dejar piezas (PLACE)


OBJ ETIVO

Realizar una subrutina en un programa principal que ejecute tareas de dejar piezas.


FUNDAMENTACIN

Cuando se programan tareas como place (dejar) el motivo es generalmente
econmico, ya que permite cargar piezas y llevarlas a otro sitio tan rpido como sea
posible y evadiendo obstculos.

Esto significa que movimientos largos son programados en modo articulado y
aproximndose a los destinos los movimientos son suaves permitiendo colocar las
piezas de forma que pueden ser transferidas a! siguiente nivel del proceso.

Emplear subrutinas en lugar de simples secuencias de instrucciones da la posibilidad
de usar la subrutina tantas veces como sea necesaria, es decir, cada que se requiera
mover un elemento de un lugar a otro.


MATERIAL Y EQUIPO

Material Equipo
Pintarrn 3 Robots Mitsubishi RVM1
Manual de RVM1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de enseanza
Hojas y plumones 3 Drives Units



INSTRUCCIONES

1. Dar movimiento a los robots con base a posiciones previamente grabadas y
comandos bsicos dados desde una computadora.


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2. Desarrolle un programa de la subrutina de place en lenguaje MELFA que realice
la siguiente secuencia mostrada en el diagrama de flujo de la figura 3.6.


Figura 3.6 Diagrama de flujo subrutina place

El cdigo de este programa es el siguiente:

10;*********************************
15; Programa principal
20;*********************************
25 NT ; Ir a casa (nido)
30 PL 200, 2 ; Cargar posicin dummy de posicin deseada P2
35 GS 600 ; Salta a la rutina de place en lnea 600
40 ED ; Fin del programa principal

3. La codificacin de la subrutina place para dejar piezas se muestra a continuacin.
Proceda a elaborar el diagrama de flujo correspondiente.


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SUBRUTlNA PARA DEJAR PIEZAS

600; *********************
602; PROGRAMA 3
603; RUTINA PLACE
604; *********************
610 SP 7 ; Velocidad 7
615 MO 100, C ; posicin de espera
620 MT 200, -50, C ;mover arriba de posicin dummy 1
625 SP 3 ; bajar velocidad
630 MT 200, 0, C ; dejar pieza en dummy1
635 GO ; Abrir efector
640 TI 5 ; temporizador de 0.5 segundos
645 MT 200, -50, O ; moverse con un offset de 50
650 SP 7 ; velocidad 7
655 MO 100, O ; posicin de espera
660 RT ; Retorna de la subrutina

4. Verifique con su instructor que los programas estn correctos, posteriormente
captrelos en la PC y transfiralo al robot. Compruebe su funcionamiento.

5. Elabore un resumen de los nuevos conceptos incorporados en esta prctica, y que
fueron explicados en su momento por el instructor.

6. Elabore un programa que incluya la subrutina pick y place para llevar tres piezas
de un lugar a otro respectivamente:


CONCLUSIONES

Elabore un resumen de los alcances prcticos que representan para usted el hacer
uso de estos conocimientos.



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3.5 Subrutina de paletizacin


OBJ ETIVO

Que cada participante seleccione y utilice los comandos adecuados en lenguaje
MELFA para programar tareas de paletizacin, donde el robot transporte y coloque
materiales entre bases apropiadas con celdas equidistantes espaciadas entre si,
conocidas comnmente como pallets.


FUNDAMENTACIN

Para muchas aplicaciones en robtica industrial la paletizacin forma un pilar
importante en la programacin ya que permite tomar y/o dejar piezas de matrices
equidistantemente espaciadas con la finalidad de ahorrar tiempo en la programacin
de los puntos o PATHS de las trayectorias de trabajo.

En el proceso de paletizacin se graban los puntos de las aristas de las paletas, con
lo cual no importa cuntas piezas tenga el pallet la paleta, el algoritmo que se
presentar calcular las posiciones intermedias.

INFORMACIN PRELIMINAR

Los comandos indispensables de este algoritmo son los siguientes:

Pallet
Assign
PA i, j, k Defines the number of grid points in the column (j)
and row (k) directions for pallet (i). Range: 0<i<10;
0<j,k<32768.

Pallet PT a Calculates the coordinates of a grid point on pallet (a)
and identifies the coordinates as position (a). Range:
0<a<10.

If Not
Equal
NE b, I Causes a jump to line number (l) if internal register
value is not equal (b). Range: -32769<b<32768, or
&8000<b<&7FFF; 0<I<3584.

Counter
Set
SC a, b Loads value (b) into counter (a). Range: 0<a<100; -
32769<b<32768.

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Counter
Compare
CP a Loads value in counter (a) into the internal register.
Range: 0<a<100.

Counter
Increment
IC a Increments counter (a) by 1. Range: 0<a<100.


MATERIAL Y EQUIPO

Material Equipo
Pintarrn 3 Robots Mitsubishi RVM1
Manual de RVM1 3 Computadoras personales
Marcadores 3 Cajas de enseanza
Hojas y plumones 3 Drives Units


INSTRUCCIONES

1.- Dar movimiento a los robots con base a posiciones previamente grabadas, para
este caso de paletizacin es necesario grabar las esquinas de la paleta 1 y 2.
Esto hgalo como lo indica la figura siguiente:

Figura 3.7 Bases (pallets paletas).

Recuerde que usted define cuales son los renglones y cuales las columnas, esto
es, entre las posicin 10 Y 11 se forma la primera fila, y entre la posicin 12 y 13 la
fila n (para este caso fila 3) por consecuente las columnas estarn orientadas
perpendiculares a las filas. Esto se tiene para la paleta 1, 2..., 9.

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2. Se formaran equipos de dos personas que manejaran de forma individual la caja
de enseanza y se programa con la rutina que llevar 9 piezas de la paleta 1 a la
paleta 2.
Use las rutinas de pick y place previamente desarrolladas.

3. Desarrolle un programa de la subrutina de paletizacin mostrada en la figura 3.8:

Figura 3.8 Diagrama de flujo de paletizacin.


3. Elabore el cdigo para este programa.

4. Verifique con su instructor que los programas estn correctos, posteriormente
captrelos en la PC y transfiralo al robot. Compruebe su funcionamiento.
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5. Elabore un resumen de los nuevos conceptos incorporados en esta prctica, y
que fueron explicados en su momento por el instructor

6. Elabore un programa que incluya la subrutina pick y place para llevar todas las
piezas de la paleta 1 a la paleta 2.

CONCLUSIONES


NOTA: Es importante aclarar que las prcticas siguientes sern
propuestas y analizadas conjuntamente con el instructor,
permitiendo mayor flexibilidad.

Segn el aprovechamiento de las primeras 5 prcticas y la habilidad
de los alumnos, podrn realizar prcticas para hacer interactuar las
bandas transportadoras y los robots tal como se lleva a cabo en las
celdas flexibles de manufactura en las industrias actuales.




















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3.6 Control de bandas.


OBJETIVO: Investigar la configuracin actual que guarda la instalacin de las
bandas y sensores pertenecientes a la celda de manufactura flexible ubicada en el
laboratorio de Robtica.

Planteamiento del problema.

Se requiere lograr el control bsico de un sistema de bandas (4 en total)
perteneciente a una celda de manufactura flexible, las cuales son gobernadas desde
dos PLCs.


Figura 3.9 Celda de manufactura flexible.

Cada banda puede desplazarse de derecha a izquierda (sentido de giro CW del
motor), o de izquierda a derecha (sentido de giro CCW).

La programacin bsica que se requiere inicialmente es la siguiente:

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a) Activar cada banda con un sensor diferente y nicamente hasta que se hayan
activado las cuatro bandas, podrn desactivarse todas simultneamente
mediante un solo sensor. La secuencia se muestra a continuacin:

Sensores Bandas
11
12
31
42
41
1
2
3
4
Apaga bandas

b) Activar cada una de las bandas 1,3 y 4 en ambos sentidos (operacin en
modo toggle). Solo hasta cuando cada uno de sus sensores situados en cada
extremo de la banda detecten pieza, el motor invertir su sentido de giro.

INSTRUCCIONES.

1. Identifique cada uno de los sensores y motores de las bandas que integran la
celda e investigue como estn conectados a los PLC`s indicando que
direcciones les corresponden (refirase a las tablas y el bosquejo de las
pginas localizadas en la seccin de anexos). Complete la tabla nmero 2.

Tabla 2 Localizacin de sensores y actuadores.
BANDA SENTIDO DE GIRO DIRECCIN SENSOR DIRECCIN
1 CW

CCW
LS11
LS12
LS13
2 CW

CCW
LS21
LS22
LS23
3 CW LS31
CCW LS32
4 CW LS41
CCW LS42

2. Disee el correspondiente circuito de control que se requiere para dar solucin
al inciso (a) del problema planteado (Incluya el correspondiente diagrama de
flujo, de escalera y la codificacin para programar el PLC).

3. Verifique el correcto funcionamiento del circuito diseado.

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4. Disee un circuito toggle para operar las bandas requeridas en el inciso (b).
Complete su diseo como lo hizo en el punto anterior y describa sus
observaciones.


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3.7 Secuencia de bandas.


OBJETIVO: Disear e implementar un programa para controlar la secuencia de
operacin de cada una de tres bandas transportadoras de la celda de manufactura
flexible, despus de concluir un ciclo de tres repeticiones en modo toggle.


Planteamiento del problema.

Se requiere controlar desde un PLC (#1), la operacin de un sistema de tres bandas
transportadoras (1, 3 y 4), cuya secuencia de funcionamiento deber apegarse a los
siguientes requerimientos:

a. Primero deber arrancar la banda 1 en sentido CW al activar un sensor del
extremo, cualquier otra banda no deber activarse en este momento aunque sus
correspondientes sensores sean activados.

b. La banda 1 deber invertir su desplazamiento en sentido CCW cuando la pieza
llegue al otro extremo. Esto ciclo deber repetirse tres veces y concluir su
operacin.

c. Cuando la banda 1 termine sus tres ciclos, la banda 3 quedar habilitada para que
al detectar alguna pieza en uno de sus extremos, inicie su desplazamiento en
sentido CW y CCW hasta que complete sus tres ciclos operando en modo toggle y
posteriormente se detenga.

d. Cuando la banda transportadora 3 concluya su ciclo de tres repeticiones, la banda
4 quedar en posicin de iniciar su operacin de la misma forma que las
anteriores hasta completar su ciclo. En este momento se habilitar nuevamente la
banda 1.

INSTRUCCIONES.

1. Disee el correspondiente circuito de control que se requiere para dar solucin a
la problemtica anteriormente planteada (Incluya el correspondiente diagrama de
flujo, de escalera y la codificacin para programar el PLC). Agregue al programa
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anterior un control de inicio y paro general del proceso (emplee dos sensores
libres de cualquier banda conectados al PLC1).

2. Despus de que el circuito solicitado sea diseado, proceda a construirlo y a
verificar su correcto funcionamiento.

3. Ahora cambie la programacin del sistema para que el primer ciclo
correspondiente a la banda 1, este compuesto de 3 eventos, para la banda 3 est
compuesto de 4 eventos y para la banda 4 deber estar integrado de 5 eventos.

4. Verifique el correcto funcionamiento de este ltimo circuito y proceda a elaborar
sus conclusiones.

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3.8 Control de bandas desde 2 PLCs.


OBJETIVO: Disear e implementar un programa para controlar la secuencia de
operacin de todas las bandas transportadoras de la celda de manufactura flexible,
desde dos PLCs conectados como Maestro - Esclavo


Planteamiento del problema.

Se requiere controlar desde dos PLCs (#0 y # 1), la operacin de un sistema de
cuatro bandas transportadoras (1, 2, 3 y 4), cuya secuencia de funcionamiento
deber apegarse a los siguientes requerimientos:

a. Primero deber arrancar la banda 1 en sentido CW al activar un sensor del
extremo, cualquier otra banda no deber activarse en este momento aunque sus
correspondientes sensores sean activados.

b. La banda 1 deber invertir su desplazamiento en sentido CCW cuando la pieza
llegue al otro extremo. Cuando la pieza retorne al inicio de la banda, se detendr.

c. La banda 2 iniciar su desplazamiento en sentido CW al concluir la accin de la
banda 1 y detectar alguna pieza en su punto de inicio. El desplazamiento en
sentido CCW iniciar cuando la pieza llegue al extremo opuesto.

d. Cada banda restante 3 y 4 deber funcionar de manera semejante y en estricta
secuencia. Ninguna otra banda funcionar mientras est operando una de ellas de
acuerdo a la secuencia establecida.

INSTRUCCIONES.

1. Disee el correspondiente circuito de control que se requiere para dar solucin a
la problemtica anteriormente planteada. No olvide incluir el correspondiente
diagrama de flujo, de escalera y la codificacin para programar cada PLC.
Agregue al programa anterior un control de inicio y paro general del proceso.

2. Despus de que el circuito solicitado sea diseado, proceda a construirlo y a
verificar su correcto funcionamiento.

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3. Proceda a elaborar sus conclusiones.




Figura 3.10 Enlace entre dos PLCs

ROBTICA INDUSTRIAL
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3.9 Entradas y salidas del Robot Mitsubishi RVM1.


OBJETIVO: Identificar los puertos de conexin donde se localizan las seales de
Entrada / Salida del mdulo correspondiente al robot Mitsubishi, y emplear los
comandos adecuados para programar acciones de interaccin con dispositivos
externos.

Planteamiento del problema.

Programar acciones de interaccin entre los robots, las bandas transportadoras, los
sensores fotoelctricos y dispositivos complementarios que permitan controlar
secuencialmente los diferentes elementos de un proceso de manufactura flexible.


Figura 3.11 Conexiones de los robots a los PLCs.

La secuencia requerida se describe a continuacin:

ROBTICA INDUSTRIAL
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a. El primer robot iniciar la ejecucin de su programa al recibir una seal
proveniente del interruptor #7 desde una caja de interruptores, tomar la primera
pieza del pallet y la depositar sobre una banda transportadora.

b. Cuando la pieza sea depositada por el robot en la banda, en este momento el
robot se desplazar a la posicin de espera quedando inmvil.

c. La banda llevar la pieza hasta el otro extremo, se detendr y mandar una seal
al siguiente robot para que ejecute su rutina.

d. En el segundo robot deber acomodar la pieza en el pallet correspondiente.

e. El ciclo se repetir hasta que las 9 piezas hayan sido reubicadas.


INSTRUCCIONES.

1. En esta prctica se requiere del trabajo conjunto de tres equipos; dos de los
cuales se dedicarn a programar las rutinas de los robots, mientras que el equipo
restante programar los PLCs que controlaran las bandas y proporcionarn las
seales complementarias para los robots

2. Elaborar el correspondiente diseo de cada uno de los circuitos de control por
equipos, sin olvidar documentarlos adecuadamente.

3. Despus de que los circuitos solicitados sean diseados, proceda a construirlos y
a verificarlos individualmente para comprobar su correcto funcionamiento.

4. Verificar el correcto funcionamiento del circuito definitivo y proceder a elaborar un
reporte final debidamente documentado incluyendo las observaciones.

5. Elaborar las conclusiones.


ROBTICA INDUSTRIAL
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3.10 Puesta en marcha de la celda de manufactura flexible.


OBJETIVO: Programar cada estacin de trabajo en forma particular para realizar
rutinas especficas que permitan a su vez interactuar dentro de un programa principal
para poner en funcionamiento la totalidad de la celda, simulando todo un proceso de
manufactura.


Planteamiento del problema.

Se requiere trabajar con los 4 robots y las 4 bandas transportadoras, ejecutando
rutinas que permitan llevar piezas desde un extremo de la celda, transportarlas a
travs de las bandas y los robots y ubicarlas en el otro extremo de la celda.

La secuencia se describe a continuacin:

a. El primer robot iniciar la ejecucin de proceso al recibir una seal proveniente del
interruptor #7 desde una caja de interruptores, tomar una pieza del pallet y la
colocar en la banda.

b. Cuando la pieza es depositada por el robot en la banda, el robot se desplazar a
la posicin de espera quedando inmvil. En este momento, el sensor
correspondiente detecta la pieza y la banda debe iniciar su marcha

c. Cuando la pieza alcance el otro extremo de la banda, sta deber detenerse y el
sensor correspondiente enviar una seal al segundo robot para que tome la
pieza y la coloque en la segunda banda.

d. Hasta que la pieza ha sido tomada de la banda por el segundo robot, slo
entonces el primer robot reiniciar sus movimientos para tomar la siguiente pieza
y depositarla en el principio de la banda, retornando a la posicin de espera.

e. Cuando el robot coloque la pieza en la segunda banda, y slo hasta que ste
haya vuelto a su posicin de espera, la banda transportar la pieza hasta el tercer
robot, y as sucesivamente.


ROBTICA INDUSTRIAL
ING. ENRIQUE A. LEON T. 75 ING. VICENTE F. PEREZ CADENA

f. El sentido correcto de la celda se puede observar en el diagrama Componentes
de la Celda de Manufactura Flexible, ubicado en la seccin de Anexos del
manual.

g. Al llegar al otro lado de la celda, el ltimo robot ubicar la pieza en el pallet
correspondiente.

h. El proceso continuar hasta que se hayan trasladado las piezas de ambos pallets
de un extremo de la celda al otro.

INSTRUCCIONES.

1. En esta prctica se requiere del trabajo conjunto de tres equipos; dos de los
cuales se dedicarn a programar las rutinas de Pick & Place, mientras que el
equipo restante programar los PLCs que controlaran las bandas y
proporcionarn las seales complementarias para los robots.

2. Elaborar el correspondiente diseo de cada uno de los circuitos de control por
equipos, sin olvidar documentarlos adecuadamente.

3. Despus de que los circuitos solicitados sean diseados, proceda a construirlos y
a verificarlos individualmente para comprobar su correcto funcionamiento.

4. Integrar los tres circuitos requeridos para dar solucin a la problemtica
anteriormente planteada (Incluya toda la informacin sobre la programacin de
los robots y el correspondiente diagrama de flujo, de escalera y la codificacin
para programar los PLCs).

5. Verificar el correcto funcionamiento del circuito definitivo y proceder a elaborar un
reporte final debidamente documentado incluyendo las observaciones.

6. Elaborar las conclusiones.








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ANEXOS
TABLA I/O DEL PLC CQM1 #0

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TABLA I/O DEL PLC CQM1 #1


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COMPONENTES DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE

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COSIMIR Educational 4.0


COSIMIR nos permite hacer simulaciones de estaciones de trabajo basadas en
robots. El software permite experimentar con distintos robots y PLCs, probar
programas y simular situaciones reales en entornos controlados.

La versin educacional incluye el modelo del robot RV-M1, por lo que nos es til para
experimentar y familiarizarnos con el robots sin siquiera haberlo manejado, adems
de probar todos los programas e intentar cdigos o instrucciones sin perjudicar a los
robots del laboratorio.

1. Iniciando el programa

La versin educacional es limitada, pero cuenta con los elementos bsicos para
hacer simulaciones y pruebas de los cdigos que necesitemos para la clase. Para
poder crear un proyecto se debe utilizar el Proyect Wizard, el cual nos ayudar a
escoger la ubicacin donde guardaremos nuestro proyecto y cul modelo de robot
usaremos.

En la primera ventana se debe ingresar los datos del proyecto, elegimos
nombre del proyecto y su ubicacin. Opcionalmente podemos aadir datos
como nombre del primer programa, nombre del creador, iniciales y una
descripcin del proyecto. Procedemos al sig. paso con Next.
En la segunda ventana podemos elegir el robot, en nuestro caso el RV-M1.
Concluimos con Finish. Esto nos llevar a la ventana principal para empezar a
trabajar.

2. Interface de usuario

La pantalla muestra las partes esenciales del simulador (ver fig A.1), entre ellas est
la celda de trabajo (marcado como .MOD), la lista de posiciones (con extensin
.POS) y la ventana de programacin, llamada Movemaster Command Program (cuya
extensin es .MRL).

Celda de trabajo: En la ventana se encuentran la simulacin grfica de nuestra
rea de trabajo, incluyendo al robot, objetos con los cuales pueda interactuar,
PLCs, bandas, etc.
Lista de posiciones: En esta zona se anotan todas las posiciones que vamos
agregando a nuestro proyecto.
Ventana de programacin: En este espacio se escribe el programa en
lenguaje Movemaster, una variacin del lenguaje MELFA.

ROBTICA INDUSTRIAL
ING. ENRIQUE A. LEON T. 80 ING. VICENTE F. PEREZ CADENA


Figura A.1. Vista general del software.

Para poder mover el robot, usamos el Programador Manual (Teach-In), ubicado en el
men Extras/Teach-In, o con la tecla F8. Esto habilitar la ventana de movimiento
manual, la cual puede seleccionarse entre movimiento por articulacin (JOINT jog),
XYZ o por herramienta (TOOL jog).



Figura A.2. Teach-In por Articulacin y por XYZ.

La ventana cuenta con los siguientes comandos bsicos:

Botn para abrir y cerrar pinza
Botones de posicin manual del robot (cambian al seleccionar entre los
distintos modos)
Jog Override: Velocidad con la que los botones mueven al simulador.
Set Joint Coordinates: Sirve para ingresar numricamente los valores de
posicin.
Position List: Agrega la posicin actual del robot a la lista de posiciones.

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Para visualizar la posicin exacta de nuestro robot con respecto al origen de la celda
de trabajo o el ngulo que forman las uniones del robot, se utilizan los comandos
Show World Coordinates y Show Joint Coordinates en el men Extras/Robot
Position.
3. Programacin con el simulador

El software utiliza lenguaje MELFA para darle comandos al robot, pero guarda una
serie de diferencias con el programa real que debemos tomar en cuenta a la hora de
trasladar un cdigo del simulador al robot o viceversa.

A continuacin se nombran algunas de las diferencias ms importantes:

El software no acepta los comandos NT (para llevar al origen de calibracin)
ni OG (para llevar al origen mecnico J1=J2==0). En la mayora de los
programas se aadir el comando de forma comentada.

Para el programa, los comentarios se realizan con y cada comentario
necesita su propia lnea numerada. Como ejemplo el cdigo siguiente:

10 MO 100
15 MT 1,-50,O Pinza abierta

Este ejemplo est errneo, la manera correcta sera:

10 MO 100
15 MT 1,-50,O
16 Pinza abierta

Al final de cada programa debe haber un ED (comando para finalizar el
programa). Puede existir ms de un ED, pero la ltima lnea del programa
debe ser un ED.

Por lo dems, la mayora de los comandos son iguales para el simulador y para
nuestro robot de pruebas. Es importante pensar que el software nos ayudar a
desenvolvernos con el robot real, por lo que se sugiere la experimentacin con todos
los comandos que sean vistos en clase, y si existen dudas, el software incluye una
seccin de ayuda con los comandos y una breve explicacin.
4. Crear objetos en la zona de trabajo

Con nuestro programa abierto, seleccionamos el Explorador de modelos (Model
Explorer).

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Para acceder a l, se puede seleccionar desde la barra de herramientas con el
botn Model Explorer On/Off ; en el men Execute buscamos el
comando Model Explorer o con el acceso directo de teclado Ctrl + T.

El Explorador de modelos contiene todos los elementos dentro de nuestra celda de
trabajo, como el robot y su efector pinza. Est dividido en dos partes: a la izquierda
se encuentra el rbol de navegacin y a la derecha la lista de elementos.


Figura A.3. Ventana Model Explorer.
A la izq. el rbol de navegacin, a la derecha la lista de elementos.

Para generar objetos con los cuales podamos interactuar, seguimos los siguientes
pasos:

NOTA: La versin educacional de COSIMIR restringe la edicin de la celda de
trabajo. Entre otras limitantes, los objetos creados no se pueden borrar, ni copiar y
pegar, los objetos sacados de libreras no pueden ser alterados, la celda no se puede
guardar y, por lo mismo, cada vez que volvamos a abrir el archivo debemos volver a
hacer todo de nuevo, por lo que se aconseja planear desde antes qu se va a hacer,
cuntas piezas se van a crear, con qu coordenadas y cul ser su propsito.

1. Con el mouse escogemos Objects del rbol de navegacin y damos click
derecho para que abra un men de opciones, en l seleccionamos New/ From
model library.

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Figura A.4. Abriendo la ventana Model Library.

2. En la ventana que se abre podemos observar las formas y modelos con los
cuales cuenta el programa. Escogemos Miscellaneous Primitives/ Cone y lo
agregamos a nuestro proyecto. Tener cuidado al aadir elementos al proyecto,
ya que como se menciona antes no se pueden eliminar de ninguna forma.
Cerramos la ventana y regresamos al Model Explorer.


Figura A.5. Ventana Model Libraries.

3. En Objects se encuentra el nuevo modelo que agregamos, pero no se
encuentra visible en nuestra celda de trabajo porque por default se ubican en
el origen de coordenadas, donde lo cubre nuestro robot. Lo seleccionamos y
con click derecho escogemos Properties. Las propiedades alterables del
objeto incluyen cambiar de nombre, cambiar su posicin y rotacin y sus
colores. Siga las instrucciones del profesor para mover la figura de lugar.

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Figura A.6. Ventana Propiedades del objeto.

4. La figura por s sola es un objeto inactivo, no afecta en nada al robot ni el
robot puede alterarlo. Para que sea til como un objeto capaz de ser tomado
por la garra y movido a voluntad del robot, se debe agregar un punto de
sujecin al objeto. Seleccionamos nuestro cono en el rbol de navegacin y
en la lista de elementos tendremos la seccin del objeto llamada base. La
indicamos y con click derecho escogemos New/ Grip Point, as crearemos un
nuevo punto de sujecin del objeto.


Figura A.7. Creando un nuevo Grip Point.

5. En la lista de elementos seleccionamos el punto y escogemos sus
propiedades; la ms importante a cambiar es su posicin, dado que se
encuentra en la base de la figura y lo ptimo es que est en la punta, por lo
que alteramos su valor de posicin en Z y la ubicamos a 100 mm (altura del
cono). Nota: Se puede reducir el rango de agarre en la pestaa General, es
til cuando se tienen muchas figuras y hay poco espacio de separacin entre
ellas. Cerramos Model Explorer y tenemos un cono listo para ser tomado.

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Figura A.8. Ventana Propiedades del grip point.

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BIBLIOGRAFA

Mitsubishi Electric Corporation. Industrial Micro-Robot system model RV-M1 Instruction
Manual. Nagoya Japan.

Mitsubishi Electric Corporation. Industrial Micro-Robot system model RV-M1 Service Manual.
Nagoya Japan.

Mitsubishi Electric Corporation. Industrial Micro-Robot system model RV-M1 Safety Manual.
Nagoya Japan.

Omron. CQM1/CPM1/CPM1A/SRM1 Programmable Controllers Programming Manual. Japan. 2005