M A N U A L D E P R O C E D I M I E N T O

CARRERA: INGENIERIA ELECTRICA

PRCTICA: IMPLEMENTACION DE UN
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) ANALGICO
PARA EL CONTROL DE UNA PLANTA RLC.
EQUIPO: Laboratorio de
analgica.

Responsable /Equipo.

Pablo Galarza
Christian Jara

Accesorios:
Software Matlab.
Resistencias varias
Condensadores de Cermica
Inductancias.
Amplificadores Operacionales
TL082/084.
NI DAQ 6012 (Tarjeta de
Adquisicin de datos).
Protoboard.
Fuentes de alimentacin 15v
Sondas Osciloscopio.
Osciloscopio Digital de 2
canales
CTEDRA O MATERIA
RELACIONADA
REVISIN N: 1


EDICIN: 1








TEORIA DE CONTROL II
DOCENTE:

Ing. talo Mogrovejo.
NMERO DE ESTUDIANTES
POR EQUIPO O PRCTICA:
2 Estudiantes

Fecha:
3 de Febrero del 2014

Tema: Diseo de un controlador analgico Proporcional (P).

Objetivo: Implementar un controlador P en una planta RLC. (Planta 1)

Objetivo especfico:

Identicar y determinar el modelo matemtico para la planta propuesta RLC

Mediante anlisis matemtico analizar el sobre paso mximo (Mp), el tiempo de estabilizacin (Tss),
error en estado estable (ess) y dems datos necesarios.

Proponer un controlador proporcional (P) que mejore la respuesta de los parmetros antes
mencionados de la planta RLC propuesta.

Implementar la planta y el controlador antes mencionado y verificar si los parmetros propuestos
mejoran en su tiempo de respuesta.





SUSTENTO TEORICO

Control Proporcional (P)
Se puede decir que es el sistema ms bsico de control la seal de accionamiento es proporcional
con respecto a la seal de error del sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada .Consiste en amplificar la seal de
error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funcin de transferencia es una variable real, llamada constante de proporcionalidad (Kp) est
que determinar la amplificacin del elemento de control. La salida del controlador viene dada
por y(t), la entrada al controlador (seal de error) es e(t)

La transformada de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:



Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema control P. [1]


Dnde : Y(s) es la salida del regulador o controlador,
E(s) la seal de error
K
p o
K
c
es la ganancia del bloque de control


Efectos de un controlador proporcional

El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.
Este control reduce el tiempo de subida.
Aparicin de saturaciones
Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario
incrementa el sobrepaso y reduce el error de estado estable.
Mejora la dinmica del sistema
Aumento de la inestabilidad relativa











Identicacin del modelo matemtico de la planta propuesta RLC.


Figura 2. Diagrama de Planta RLC.[2]
Funcin de transferencia:

La cual tiene la forma:

Que es la forma general de los sistemas de segundo orden.
De donde:
Frecuencia natural:

Constante de amortiguamiento:

Desarrollo:
Diseo de la planta RLC:
Condiciones:
Resistencia = 47;
Inductancia = 1mH;
Capacitancia = 100 pf;
Para el diseo de la planta 1 procedemos a imponernos los valores de la Resistencia, Inductancia
y Capacitancia para obtener un modelo de planta de la siguiente manera.
L=1mH
()

Teniendo retroalimentacin unitaria en el sistema da como resultado:

]

()

()

()
()
() ()

()

()
() () ()
() () (

)
Puesto que la Contante proporcional afecta a la Frecuencia natural del sistema y por ende
tambin al factor de amortiguamiento relativo se puede sintonizar el controlador de manera que
disminuyamos el error en estado estable pero a la vez aumenta la frecuencia natural por lo que
disminuira el factor de amortiguamiento relativo

()

()

( )

Respuesta de la planta obtenida en Matlab:

Figura 3. Respuesta al impulso de la Planta RLC sin retroalimentacin

Figura 4. Respuesta al impulso de la Planta RLC sin retroalimentacin




Figura 5. Planta RLC Sin retroalimentacin imagen tomada del Osciloscopio Digital.

Figura 6. Planta RLC con retroalimentacin imagen tomada del Osciloscopio Digital.



Figura 7. Respuesta de la Planta RLC Retroalimentada unitariamente ante un tren de impulsos
tomados en Osciloscopio Digital configurado a una ganancia

.
Para la sintonizacin de la planta propuesta se utiliza se utiliz el software matemtico
Matlab el cual brinda gran facilidad al momento de sintonizar un controlador mediante la
implementacin de la herramienta del Sisotools, Posteriormente para las pruebas fsicas
se utiliz la Tarjeta de Adquisicin de Datos MyDAQ de National Instruments con la cual
pudimos observar la respuesta al impulso de la planta ya compensada con el Controlador
Proporcional.

Figura 7. Respuesta de la Planta RLC Retroalimentada unitariamente ante un tren de impulsos
tomados en Elvis NI configurado a una ganancia

.



Figura 7. Simulacin de la planta en lazo cerrado sin compensacin en rojo y con compensador
en azul





Bibliografa:

[1] Ingeniera de control Moderna 5ta edicin Ogata. Capitulo 8
[2]sistemas de control Moderno Benjamn Kuo sptima edicin captulo 10


Anexos:
clear all
clc
s=tf('s');
R=47;
L=1e-3;
C=100e-9;

wn=1/(L*C)^(1/2)
z=(R/2)*(C/L)^(1/2)
G=(1/(L*C))/((s^2)+(R/L)*s+(1/(L*C)))
figure(1)
step (G)
M=feedback(G,1)
kp=(((1)/(5/100))-1)
T=series(G,kp)
T1=feedback(T,1)
figure(2)
step(T1)
figure(3)
step(M,'r')
hold on
step(T1,'b')
Sisotool (T)



Conclusiones:

Con este tipo de controlador podemos verificar cuanto nos ayuda para mejorar el error en
estado estable del sistema a controlar pero tambin nos damos cuenta cmo afecta esta
amplificacin proporcional a la frecuencia natural del sistema y por tanto al factor de
amortiguamiento relativo.
Por lo que ten
emos que tomar en cuenta que cada vez que aumentamos la ganancia del amplificador la
respuesta al escaln del sistema se vuelve ms oscilante.

Este controlador seria de muy buena aplicacin en sistemas con plantas en las cuales el
sobrepaso no sea muy importante pero si sea necesaria la correccin del error en estado
estable


Bibliografa:

[1]Ingeniera de Control Moderno de Katsuhiko Ogata, Quinta Edicin, Editorial PEARSON, Ao:
2011
[2]Sistemas de Control Automtico de Benjamin C Kuo, Sptima, Editorial Prentice Hall, Ao: 2010

[3]Sistemas de Control Moderno de Richard Dorf, Tercera Edicin, Editorial PEARSON, Ao: 2007

[4]Ingeniera de Control Moderno de Katsuhiko Ogata, Tercera Edicin, Editorial PEARSON, Ao:
2006
[5]Teora de Control II, Ctedras, Ing. talo Mogrovejo, Universidad Politcnica Salesiana, 2013-2014