A utilizao de motores DC como atuadores em projetos mecatrnicos muito comum.
Estes motores podem ter o sentido de rotao controlado de acordo com o sentido da corrente aplicada em seus terminais. Alm disso, utilizando modulao por largura de pulso (PM! poss"#el controlar a #elocidade de rotao do motor sem $ue se perca o tor$ue do mesmo. %m circuito muito &til para controlar o sentido da corrente $ue alimenta um motor DC o Circuito Ponte '. (o o o)jeti#o deste artigo e*plicar o +uncionamento deste circuito, de modo $ue )asta sa)er $ue o mesmo composto por transistores e diodos $ue, pela sua con+igurao, permite alterar o sentido da corrente aplicado em um motor DC. , circuito integrado -./01 um C2 $ue possui em seu interior duas Pontes ', sendo o mesmo capaz de tra)al3ar com correntes de at 4A. Como neste artigo nosso o)jeti#o apresentar uma +orma de se controlar motores DC utilizando o Arduino, o -./01 nos atender5 per+eitamente, pois, alm de sua simplicidade, ele nos permite +ornecer ao motor uma corrente )astante acima da$uela suportada pelo Arduino $ue por #olta de 67mA. Para iniciar nosso estudo #amos comear analisando o C2 -./01. A +igura a)ai*o apresenta a pinagem do mesmo8 9igura 4 : Pinagem do C2 -./01. Este circuito contm internamente duas Pontes ' $ue podem controlar o sentido de rotao (es$uerda, direita! de dois motores DC. ,s pinos ., 0, ; e < so respecti#amente os pinos de entrada, sa"da, entrada e sa"da da primeira Ponte '. ,s pinos 4=, 46, 47 e 44 so respecti#amente entrada, sa"da, entrada e sa"da da segunda Ponte '. (ote $ue cada ponte possui duas entradas e duas sa"das. De acordo com a entrada acionada, sua sa"da correspondente conectada ao motor +icar5 ati#a, determinando o sentido de rotao do motor ligado > mesma. ,? pinos 4 e / so utilizados para ati#ar tanto a primeira $uanto a segunda Ponte '. @uando o pino 4 esti#er acionado, a primeira ponte +icar5 operante, por outro lado, se o pino / +or acionado, a segunda ponte passa a +uncionar. ?e tanto o pino 4, $uanto o / esti#erem acionados, as duas pontes passam a +uncionar ao mesmo tempo. ,s pinos 6, =, 4. e 40 de#em ser conectados ao terra. ,s dois primeiros so correspondentes > primeira ponte e os dois <imos > segunda ponte. , pino 4< de#e ser utilizado para alimentar o circuito e a tenso aplicada ao mesmo de#e estar entre 6,=A e 0<A. Alm disso, o pino B utilizado para conectar a alimentao dos motores e tam)m de#er ter entre 6,=A e 0<A. C importante ressaltar $ue de#eDse e#itar acionar ao mesmo tempo as duas entradas da mesma Ponte ', so) risco de dani+icar o C2. Deste modo, se o pino . esti#er acionado, preciso $ue o ; esteja desati#ado. , mesmo ocorre com os pinos 4= e 47. %m dica interessante $ue podemos controlar a #elocidade de rotao dos motores alimentando os pinos 4 e / com PM, de modo $ue #ariando a largura de pulso aplicado aos pinos #ariaDse a #elocidade de rotao dos motores 4 e . respecti#amente. Agora $ue j5 con3ecemos o C2 -./01, #amos iniciar a montagem do nosso projeto com o Arduino. OBJETIVO8 Controlar o sentido de rotao de um motor DC conectado ao Arduino utilizandoDse dois )otEes. , acionamento de cada )oto determinar5 o sentido de rotao do motor. Desse modo, $uando o )oto 4 +or acionado, o motor de#er5 girar para a es$uerda e $uando o )oto . esti#er acionado o sentido de rotao in#ertera. Em nen3um momento de#er5 ser permitido o acionamento dos dois )otEes ao mesmo tempo. MATERIAIS: 4 Arduino %no 4 C2 -./01 (no es$uema a)ai*o utilizado o -./0D, cuja pinagem a mesma do -./01! . 1otEes 4 Motor DC de /A 4 Proto)oard 4 1ateria de /A 9ios di#ersos . Fesistores de 47 G,3m PROCEDIMENTOS: Montar o circuito con+orme apresentado a)ai*o8
9igura . : Montagem do Projeto em Proto)oard. PSEUDO CDIGO PARA O ARDUINO: definir o pino 4 como input1 definir o pino 2 como enable1 definir o pino 5 como input2 definir o pino 6 como button1 definir o pino 7 como button2
rotina rotateLeft: acionar enable1 desativar input2 acionar input1 fim
rotina rotateRight: acionar enable1 desativar input1 acionar input2 fim
rotina parar: desativar enable1 desativar input1 desativar input2 fim
enquanto button1 acionado: rotateLeft fim
enquanto button2 acionado: rotateRight fim
parar SKETCH PARA ARDUINO: int input1 = 4 int enable1 = 2 int input2 = 5 int button1 = 6 int button2 = 7