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2. Arquitectura bsica de un sistema de control.

2.1. Elementos de un sistema de control.


Elementos abstractos como seales, sistemas y respuestas dinmicas son los
elementos bsicos de un sistema de control. Cada uno de estos elementos puede ser
especificado por su realizacin fsica, modelo asociado y sus propiedades.
Ejemplos tangibles Ejemplos de
aproximacin
matemtica
Ejemplos de
propiedades
Seales Referencias, entradas de
control, disturbios,
mediciones.
Funciones continuas,
secuencias de
muestreo, procesos
aleatorios.
Analtico,
estocstico,
sinusoidal,
desviacin
estndar.
Sistemas Procesos, controladores,
sensores, actuadores.
Ecuaciones
diferenciales,
ecuaciones de
diferencias, funciones
de transferencia,
modelos de espacio
estado.
Tiempo continuo,
muestreado, lineal,
no lineal.

2.2. Problema de control.


El problema de central en control es encontrar un forma tcnicamente factible
para actuar sobre un proceso tal que este proceso se acerque tanto como sea posible
a un comportamiento deseado. Adems, este comportamiento debe ser alcanzado en
presencia de incertezas del proceso y de disturbios externos no controlados actuando
sobre el proceso.
Esta definicin introduce varios conceptos:
Comportamiento deseado: Es la necesidad que debe ser especificada como
parte del problema de diseo.
Factibilidad: La solucin debe satisfacer varias restricciones, las que pueden
ser tcnicas, ambientales, econmicas, etc.
Incertezas: El conocimiento disponible sobre el sistema bajo control es
usualmente limitado y de precisin limitada.
Accin: La solucin de control requiere que la accin sea aplicada de alguna
forma al proceso, tpicamente a travs de una o ms variables manipuladas
que comandas los actuadores.
Disturbio: El proceso a ser controlado tendr tpicamente otras entradas
adems de las manipuladas por el controlador. Estas entradas son los
disturbios.
Comportamiento aproximado: Una solucin factible raramente ser perfecta.
Habr entonces algn grado de aproximacin en alcanzar el objetivo
especificado.
Mediciones: Son importantes, pues permiten al controlador saber que est
haciendo actualmente el sistema y como los disturbios inevitables lo afectan.

2.3. Realimentacin y Prealimentacin.
La idea central en control es buscar la inversin del proceso. Ello puede ser
buscada mediante mecanismos de realimentacin (Feedback) y prealimentacin
(Feedforward). La forma ms simple de realimentacin es una ganancia K que
multiplica una seal de error entre una seal de referencia deseada b

para la salida y
una seal de medicin de la salida b
m
. Con ello se obtiene la seal
u(t) = K(b

(t) - b
m
(t))
De esta forma, el controlador reacciona a una desviacin de la seal de medicin
respecto de la referencia y genera una accin sobre el proceso.
En algunos casos, existen disturbios que pueden ser medibles, y ello permite
modificar la operacin de los actuadores sobre el proceso. Un controlador
realimentado reacciona a un error producto de estos disturbios. Se puede mejorar esta
estrategia cambiando el comportamiento de los actuadores proactivamente. Esto
corresponde a una prealimentacin. Un controlador que incorpora estas dos acciones
puede ser descrita mediante la siguiente expresin.
u(t) = K_b

(t) - b
m
(t) +
o(t)
K
]


2.4. Solucin de control. Primera aproximacin.
Una solucin simple e intuitiva de atacar un problema de control es a travs de
inversin. Para ello podemos argumentar lo siguiente:
Conocemos cual es el efecto que una accin en la entrada de un sistema
produce en su salida, y
Se especifica un comportamiento deseado en la salida.
Bajo estos argumentos, se requiere simplemente invertir la funcin que describe la
entrada y salida del sistema para determinar que accin de entrada es necesaria para
alcanzar un comportamiento deseado.
En general, el diseo de control se relaciona con la bsqueda de una estrategia
de control que capture el concepto de inversin. Sin embargo, la aplicacin real de
esta idea se enfrenta a mltiples problemas como errores en el modelo, disturbios, y
ruido de medicin.
Sea r(t) una seal escalar de referencia que representa el comportamiento
deseado de una variable de proceso particular y(t), la cual tiene un disturbio aditivo
J(t). La seal u(t) es una variable manipulada disponible.
Un sistema puede ser descrito mediante una funcin (), que corresponde a un
operador que mapea un espacio a otro. Por simplicidad se considera () como una
ganancia esttica. La salida se relaciona con la entrada mediante una relacin
conocida, de la forma:
y(t) = (u(t)) + J(t)
Esta expresin corresponde al modelo del sistema.
El problema de control descrito requiere de encontrar una forma de generar u(t)
tal que la salida y(t) sea igual a la referencia r(t). Mediante inversin, se puede
obtener una ley de control de la forma
u(t) =
-1
(r(t) - J(t))
Mediante bloques esta forma de control puede describirse de la siguiente forma


El sistema de control as diseado tiene fuertes requerimientos:
() debe describir exactamente la planta.
() debe estar bien formulada, en el sentido que su salida debe estar acotada.
Esto significa que () es estable.
La funcin inversa de () tambin debe estar bien formulada.
El disturbio J(t) necesita ser medible, de forma que u(t) es calculable.
La accin resultante u(t) debe ser realizable y no debe violar ninguna
restriccin.
La arquitectura de control propuesta presenta requerimientos demandantes. El
control automtico se enfrenta entonces al problema de modificar esta arquitectura de
control de forma que el propsito de inversin pueda alcanzarse considerando los
disturbios y relajando las restricciones descritas.
En principio, todos los controladores implcitamente generan una inversa del
proceso, tanto como sea factible. Los controladores difieren con respecto al
mecanismo usado para generar una inversa aproximada.


2.5. Solucin de control. Segunda aproximacin.
No es posible utilizar un modelo inverso de la planta. La realimentacin
implcitamente genera una inversa aproximada del modelo de la planta. Suponga un
diagrama de bloques de la forma siguiente



() es el modelo de la planta y b() es una funcin que se determinar. A partir de
este diagrama de bloques, se puede obtener la siguiente relacin
u = b(r(t) - z(t)) = b(r(t) - (u(t))
Entonces
b
-1
(u(t)) = r - (u(t))
para finalmente obtener
u(t) =
-1
[r(t) - b
-1
(u(t))
Esta ltima ecuacin sugiere que se puede obtener una inversa aproximada de
(). Esto significa que u = (r(t)) si
r(t) - b
-1
(u(t)) = r(t)
Si b
-1
() es pequea, esto es, si b() tiene una alta ganancia, entonces la
aproximacin es vlida y no se requiere del modelo de la planta. La salida del
controlador alimenta (fed) a la planta.

2.6. Solucin de control. Arquitectura de lazo cerrado.
La solucin anterior descrita es muy particular. Si bien hay una realimentacin, el
control es aplicado en lazo abierto. En un instante determinado, la seal u(t) es
independiente de lo que ocurre en la planta. El sistema de control es en lazo abierto.
Esto es una desventaja, pues la solucin propuesta no es satisfactoria a menos que:
El modelo utilizado por el controlador sea una muy buena representacin de la
planta.
El modelo y su inversa sean estables.
Los disturbios y condiciones iniciales sean despreciables.
Una solucin alternativa puede determinarse, modificando el diagrama de bloques
del control en lazo abierto, a uno en lazo cerrado.


La modificacin anterior supone que el modelo representa la planta exactamente y
que todas las seales son acotadas. Por lo tanto, los esquemas son equivalentes
considerando la relacin entre r(t) e y(t). Las diferencias aparecen debido a los
disturbios y diferentes condiciones iniciales.
Por otra parte, a diferencia del esquema de lazo abierto, en el esquema en lazo
cerrado el controlador incorpora la realimentacin desde la seal de salida, y en este
caso la seal realimentada es una variable de proceso que es medida y que lleva
informacin de lo que ocurre actualmente en el proceso.
2.7. Eleccin de la ganancia de realimentacin.
En las secciones anteriores se deduce que es posible aproximar una inversa del
modelo de la planta. Esta aproximacin ser mejor si b() tiene una ganancia de
realimentacin alta.
El problema de tener una alta ganancia se genera al calcular la accin de control
u(t). Un pequeo error c(t) = r(t) - y(t) puede generar una accin de control muy
grande y que puede exceder el rango de entrada sobre la planta.
Otro problema que puede ocurrir con una alta ganancia es que se puede alcanzar
una condicin de inestabilidad que se manifiesta en oscilaciones autosostenidas o
crecientes.
En resumen, una alta ganancia entrega una buena aproximacin de la inversa de
la planta, pero puede generar inestabilidad sobre el proceso. En la prctica, la eleccin
de la ganancia de realimentacin es parte del diseo de control.
2.8. Mediciones.
Parte importante del esquema de control realimentado en lazo cerrado son las
mediciones. A partir de una buena medicin es muy posible disear un controlador que
permita lograr un valor de referencia deseado. En la prctica el control se realiza a
partir de un valor medido en vez de la salida verdadera. A partir de ello, la arquitectura
de control realimentado en lazo cerrado se modifica como se muestra a continuacin.



La medicin debe satisfacer los requerimientos siguientes:
Confiabilidad: La medicin debe operar en el rango necesario.
Precisin: Para una variable de valor constante, la medicin se debe
establecer en el valor correcto.
Respuesta: Si la variable cambia, la medicin debe ser capaz de seguir estos
cambios. Mediciones de respuesta lenta pueden afectar la calidad del control y
provocar inestabilidad.
Inmunidad al ruido: El sistema de medicin, incluyendo vas de transmisin,
no debe ser afectado en forma significativa por seales externas, tales como
ruido de medicin.
Linealidad: Si la medicin es no lineal, entonces esta no linealidad debe ser al
menos conocida para poder ser compensada.
Medicin no intrusiva: El proceso de medicin no debe afectar
significativamente el comportamiento del proceso.

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