Pontificia Universidad Catlica de Valparaso- Tarea de Control Automtico- Primer semestre 2014

Profesor: Gonzalo Faras Castro Pgina | 1

Michael Arriagada Muoz
Problema de diseo 10.4 del libro Sistemas de Control Moderno - 10ma Edicin - Richard C. Dorf
& Robert H. Bishop
Planteamiento del problema:
En la ilustracin 1, se muestra un robot mvil que utiliza un sistema de visin como instrumento
de medida. El sistema de control tiene la forma que se muestra en la ilustracin 1, donde:
Ecuacin I
() =
1
( +1)(0.5 + 1)

Y GC(s) se selecciona como un controlador PI de forma que el error en estado estacionario frente a
una entrada escaln es nulo. Entonces se tiene

Ecuacin II

() =

Determinar una GC(s) adecuada, de manera que:
a) El tanto por ciento de sobreelongacin para una entrada escaln sea del 5% o menor.
b) El tiempo de asentamiento (con el criterio del 2%) sea menor que 6 segundo.
c) Kp del sistema sea mayor que 0,9.

Ilustracin 1
Solucin
Primero, se encontrarn los valores de Kp y Kl mediante las ecuaciones caractersticas generadas
por las condiciones dadas en el problema, por lo tanto, para cumplir las condiciones a,b y c se
establecen lo siguiente:

Pontificia Universidad Catlica de Valparaso- Tarea de Control Automtico- Primer semestre 2014
Profesor: Gonzalo Faras Castro Pgina | 2

El sistema de control ya se defini como:
() =
1
( +1)(0.5 + 1)

Se considerar el controlador PI de la forma:
Ecuacin III

() =

Por lo tanto, el sistema GcG(s) queda:

Ecuacin IV

() =
1
( +1)(0.5 +1)
(

)
Para satisfacer la condicin c) del ejercicio se considera

= 0,91 , lo que queda:

Ecuacin V

() =
1
( +1)(0.5 +1)
(0,91 +

)
Desarrollando:
Ecuacin VI

() =
1,8 ( +1,1111

)
( +1) ( +2)

Por otra parte, se puede obtener los valores de y

de las condiciones a) y b) para obtener la

ecuacin caracterstica para obtener el sistema pedido. De la siguiente manera:
Ecuacin VII
=
(ln (

100
))
2

2
+(ln (

100
))
2





Pontificia Universidad Catlica de Valparaso- Tarea de Control Automtico- Primer semestre 2014
Profesor: Gonzalo Faras Castro Pgina | 3

En donde PSP=5% se tiene:
Ecuacin VIII
=
(ln (
5
100
))
2

2
+(ln (
5
100
))
2
= 0,690107
Adems el tiempo de asentamiento por la condicin b) con el criterio del 2% se define como:
Ecuacin IX

=
4

Con ta=6[s] se despeja

se tiene:
Ecuacin X

=
4

=
4
0,690107 6
= 0,966034
Se calcula la ecuacin caracterstica del sistema, en funcin de la constante de proporcionalidad

del PI.
Ecuacin XI
1 +

() = 0
Ecuacin XII
1 +
1,8 ( +1,1111

)
( +1) ( +2)
= 0
Ecuacin XIII

3
+3
2
+3,8 +2

= 0
A continuacin, se muestra la ecuacin caracterstica general de orden 3:
Ecuacin XIV
( ) (
2
+2

2
) = 0
En donde se conocen los valores de

y . Por lo tanto, remplazando queda:

Ecuacin XV
( ) (
2
+2 0,690107 0,966034 +0,966034
2
) = 0
Ecuacin XVI

3
+
2
(1,33 ) +(0,93322 ) + (0,933322 ) = 0
Ahora, igualando los coeficientes respectivos de la ecuacin XVI y XIII, se puede establecer el valor
de a y

" que son:

Pontificia Universidad Catlica de Valparaso- Tarea de Control Automtico- Primer semestre 2014
Profesor: Gonzalo Faras Castro Pgina | 4

Ecuacin XVII
= 1,67

= 0,77924
Luego, un posible controlador PI es de la forma:

() =

= 0,91 +
0,77924

Al final el sistema GcG(s) queda:

() =
1,8 ( +1,1111

)
( +1) ( +2)
=
1,8 ( +1,1111 0,77924)
( +1) ( +2)



Dibujando la respuesta a un impulso unitario usando MATLAB:

Ilustracin 2
Para finalizar, se definirn los siguientes conceptos que se trabaj en el sistema:
Objetivo de control: Hacer que un robot mvil utilice un sistema de visin como
instrumento de medida.
Variable controlada: medicin de la posicin del objeto.
Variable manipulada: La posicin de accin del brazo robtico.
Variable de referencia: Control del brazo robtico en la posicin deseada.