MODULO DE APRENDIZAJE

CINETICA PLANA DE CUERPO RIGIDO: MTODOS ENERGETICOS

1.- ENERGA CINETICA

Consideramos los mtodos energticos a problemas que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento relacionados con el movimiento plano de un cuerpo rgido.
Se analiza el movimiento de un cuerpo rgido plano para obtener la energa cintica del cuerpo
cuando est sometido a traslacin, rotacin con respecto a un eje fijo, o movimiento plano general.

2.- Traslacin.
Cuando un cuerpo rgido de masa m est sometido
a traslacin rectilnea o curvilnea, la energa cintica
debida a la rotacin es cero, ya que = 0.
A partir de la, la energa cintica del cuerpo es:


T = mv
2
G



donde v
G
es la magnitud de la velocidad de
traslacin en el instante considerado.



3.- Rotacin con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo rgido esta girando con
respecto a un eje fijo que pasa por el punto O.
el cuerpo tiene energa cintica trasnacional
y rotacional como esta definida por la ecuacin


T = mv
2
G
+ I
G

2




Para el caso de rotacin alrededor de un eje fijo se cumple que: v
G
= r
G

la energa cintica del cuerpo puede ser reformulada:

T = (I
G
+ mr
2
G
)
2

de acuerdo al teorema de los ejes paralelos, los trminos dentro del parntesis representan el
momento de inercia I
O
del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento y que
pasa por el punto O. Por consiguiente:


T = I
O

2

4.- Movimiento plano general.

Cuando un cuerpo rgido est sometido a
movimiento plano general tiene velocidad
angular y su centro de masa tiene velocidad
v
G
. Por consiguiente, la energa cintica


T = mv
2
G
+ I
G

2




La energa cintica total del cuerpo consta de la suma escalar de la energa cintica trasnacional del
cuerpo, mv
2
G
, y que la energa cintica rotacional con respecto a su centro de masa, I
G

2
.

5.- El trabajo de una fuerza

En problemas de cintica plana que implican un cuerpo rgido, a menudo son encontrados varios
tipos de fuerzas. Se presentan el trabajo de cada una de las fuerzas.

5.1.- Trabajo de una fuerza variable.

Si una fuerza externa F acta sobre
un cuerpo rgido, el trabajo realizado
por la fuerza cuando se mueve a lo
largo de la trayectoria s, se define
como

U=F.dr =

r
ds cos F
Aqu es el ngulo entre las colas
del vector fuerza y del diferencial de
desplazamiento. En general, la
integracin debe tener en cuenta la
variacin de la direccin y la magnitud de la fuerza.


5.2 Trabajo de una fuerza constante.

Si una fuerza externa Fc acta sobre un
cuerpo rgido, y mantiene una magnitud
constante Fc y una direccin constante ,
mientras el cuerpo experimenta una
traslacin s, la expresin anterior puede
ser integrada:


U
Fc
= (F
c
cos) s
5.3.- Trabajo de un peso.

El peso de un cuerpo efecta trabajo
solo cuando el centro de masa G del
cuerpo experimenta un desplazamiento
vertical y. Si este desplazamiento es
hacia arriba, el trabajo es negativo
puesto que el peso y el desplazamiento
estn en direcciones opuestas.


U
W
= -Wy

Si el desplazamiento es hacia abajo el trabajo resulta positivo.

5.4.- Trabajo de una fuerza de resorte.

Si un resorte elstico lineal est unido a un cuerpo, la fuerza en el resorte Fs = ks que acta sobre el
cuerpo efecta trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s
1
hasta otra posicin s
2
.













U
S
= - ( k s
2
2
- k s
2
1
)


En ambos casos el trabajo ser negativo ya que el desplazamiento del cuerpo es en la direccin
opuesta a la fuerza.





6.- El trabajo de un par

Si el cuerpo experimenta una rotacin diferencia d con respecto a un eje que es perpendicular al
plano del par e interseca el plano en el punto O, entonces cada fuerza tendr un desplazamiento ds

=
(r/2)d en la direccin de la fuerza. Por consiguiente, el trabajo total realizado es

dU
M
= F(
2
r
d) + F(
2
r
d) =( Fr) d
=M d










Cuando el cuerpo gira en el plano un ngulo finito medido en radianes, desde
1
hasta
2
, el trabajo
de un par es

U
M
=

2
1

Md

si el momento de par M tiene magnitud constante, entonces

U
M
= M (
2
-
1
)

Aqu el trabajo es positivo si M y (
2
-
1
) estn en la misma direccin.



7.- Principio del trabajo y la energa

El principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido:

T
1
+ U
1-2
= T
2


Esta ecuacin establece que la energa cintica de traslacin y rotatoria inicial del cuerpo, ms el
trabajo realizado por todas la fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo cuando
este se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final, es igual a la energa cintica
traslacin y rotacional final del cuerpo.

8.- Conservacin de la energa
Cuando un sistema de fuerzas qu acta sobre un cuerpo rgido est constituido solo por fuerzas
conservativas, el teorema de la conservacin de la energa puede ser usado para resolver un
problema. Este teorema resulta ms fcil de aplicar ya que el trabajo de una fuerza conservativa es
independiente de la trayectoria y depende solo de las posiciones inicial y final del cuerpo.




8.1.- Energa potencial gravitatoria.

Como el peso total de un cuerpo puede considerarse concentrado en su centro de gravedad, la
energa potencial gravitatoria del cuerpo es determinada conociendo la altura del centro de gravedad
del cuerpo por arriba o por debajo de un plano de referencia. Midiendo y
G
como positiva hacia
arriba, la energa potencial gravitatoria del cuerpo es entonces.

V
g
= W y
G








Plano de referencia






Aqu la energa potencial es positiva cuando y
G
es positiva, si el cuerpo est ubicado por debajo del
plano de referencia (-y
G
), la energa potencial gravitatoria es negativa,

8.2.- Energa potencial elstica.

La fuerza desarrollada por un resorte elstico es tambin una fuerza conservativa. La energa
potencial elstica que un resorte imparte a un cuerpo unido a el cundo el resorte es alargado o
comprimido desde una posicin inicial no deformada (s = 0) hasta una posicin final s, es

V
e
= + ks
2













9.- Conservacin de la energa.

En general, si un cuerpo esta sometido a fuerzas gravitatorias y elsticas, la energa potencial total
es expresada como una funcin potencial V representada como la suma algebraica


V = V
g
+ V
e




Aqu la medicin de V depende de la ubicacin del cuerpo con respecto al plano de referencia
seleccionado.
El trabajo de fuerzas conservativas puede ser escrito como una diferencia en sus energas potenciales,
esto es:
( U
1-2
)
cons
= V
1
- V
2


Reemplazando en el principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido:


T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2


Esta ecuacin representa la conservacin de la energa mecnica; y establece que la suma de las
energas potencial y cintica del cuerpo permanece constante cuando el cuerpo se mueve de una
posicin a otra.

METODOLOGA DE ANALISIS

La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver problemas que implican velocidad,
desplazamiento y sistemas de fuerzas conservativas. En aplicaciones se sugiere usar el siguiente
procedimiento.

Energa potencial
Dibuje los diagramas que muestren al cuerpo en sus posiciones inicial y final a lo largo de la
trayectoria.
Si el centro de gravedad, G, est sometido a un desplazamiento vertical establezca un plano
de referencia horizontal fijo desde el cual se mida la energa potencial Vg gravitatoria del
cuerpo.
Los datos pertinentes a la elevacin y
G
del centro de gravedad del cuerpo desde el plano de
referencia y la extensin o compresin de cualquier resorte conectado pueden ser
determinados a partir de la geometra del problema y anotados en los dos diagramas.
Recuerde que la energa potencial V = V
g
+V
e
Aqu V
g
= Wy
G
, que puede ser positiva o
negativa, y Ve = ks
2
, la cual es siempre positiva.

Energa cintica.
La energa cintica del cuerpo consta de dos partes: la energa cintica de traslacin, T =
mv
2
G
, y la energa cintica rotatoria, T = I
G

2
.
Los diagramas cinticos para la velocidad pueden ser tiles para determinar v
G
, y y
establecer una relacin entre estas cantidades.

Conservacin de la energa
Aplique la ecuacin de la conservacin de la energa T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
.


PROBLEMAS PROPUESTOS


1.- Si la esquina A de la placa de 60 kg se aplica una
fuerza vertical P = 500 N y la placa est en reposo
cuando = 0, determine su velocidad angular
cuando = 60








2.- Dos barras ligeras AB y BC, de masa m, se
sueldan entre si para formar un mecanismo en forma
de L, el cual se presiona contra un resorte en D y se
suelta desde la posicin indicada. Si se sabe que el
ngulo mximo de rotacin es de 90
0
en sentido
anti horario, determine la velocidad angular del
mecanismo cuando pasa por la posicin en que la
barra AB forma un ngulo de 60
0
con la horizontal


3.- Una barra uniforme, que pesa 25 N y tiene una
longitud de 90 cm gira en un plano vertical bajo la
accion de un par M = 3,75 m.N. Si se suelta la
barra partiendo del reposo, determine:
a) la velocidad angular de la barra cuando esta
en la posicion vertical.
b)Las reacciones que el pasador B ejerce sobre
la barra en esa posicion



4.- El disco de 20 kg esta originalmente en reposo
y el resorte en estado de reposo. Un momento de
par de M = 35 N.m es aplicado al disco como se
muestra en la figura. Determine la velocidad
angular en el instante que el centro de masa G
se ha movido 0.5 m a lo largo del plano inclinado.
El disco se nueve sin deslizar. K= 150 N/m



5.- La barra AB tiene una masa de 5 kg y
la barra BC una masa de 3 kg.
Si el sistema se suelta del reposo en la
posicin mostrada, determine las
velocidades angulares de las barras en
el instante inmediato anterior en que
la junta B toca el piso.




6.- El movimiento de la barra AB de 10 kg se
gua mediante collarines de masa despreciable,
los cuales se deslizan libremente sobre las barras
horizontal y vertical. Si la barra suelta desde el
reposo cuando = 20
0
, determine la velocidad
de los collarines A y B cuando = 60
0
.








7.- Los extremos de la barra AB de 4 kg estn
obligados a moverse, como se muestra, por las
ranuras abiertas en la vertical. Al extremo A se
sujeta a un resorte de constante k = 525 N/m ,
de tal modo que su longitud no alargada es
cuando = 0
0
.
Si la barra se suelta desde el reposo cuando = 0
0
,
hallar su velocidad angular y la velocidad del
extremo B cuando = 30
0
.