MOTORES DE C.C.

ESTUDIO:

MOTOR DE C.C. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.


ETAPAS DE POTENCIA PARA EL CONTROL.

RECTIFICACION CONTROLADA.
CIRCUITOS TROCEADORES (CHOPPERS).


CONTROL CON MICROCONTROLADOR.

EJEMPLO DE APLICACIN .



MOTORES DE C.C.
Motor de excitacin Independiente:
Motor de excitacin Independiente: Ecuaciones
i k
=
e
f v a
e
i k
=
i i k
=
T
a t a f t m
|
) m N - (
T
+ B +
dt
d
J = T
W
e
e
dt
di
L
+
i

R
=
v
f
f f f f
e
+
dt
di
L
+
i R
=
v
a
a
a a a a
I R
+
I k
=
I R
+
E
=
V a a f v a a a a
e
T
+ B =
I

I k
= T
w a f t
e
i i k
=
i e
= T = P
a f v a a
e e
MOTORES DE C.C.
Motor de excitacin Independiente:Curvas de Funcionamiento.
MOTORES DE C.C.
Etapas de Potencia para el Control: Rectificacin.
RED DE SUMINISTRO CONVERTIDOR
ADAPTACIN DE SEAL
SINCRONISMO CON LA
RED
CIRCUITO DE DISPARO
VARIACIN DEL
NGULO DE DISPARO
CARGA
SEAL DE
ERROR
MOTORES DE C.C.
Etapas de Potencia para el Control: CHOPPERS
Clasificacin :
Un cuadrante.
Dos cuadrantes.
Cuatro Cuadrantes.
Objetivo: Controlar la tensin aplicada al motor c.c.
mediante el troceo (on/off ) de la tensin (V
bat
).
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Un cuadrante.
Vbat Va(AV) =
T
ton
= o
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Un cuadrante.
Conduccin
Continua
Conduccin
Discontinua
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Un cuadrante. Ecuaciones.
a
T
T
R
E
e
e

|
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
1
1
R
V
I
a
bat
min
t
t
o
a
T
T
R
E
e
e

|
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

t
t
o
1
1
R
V
I
a
bat
max
bat bat bat AV a V T V
T
dt V
T
V = = =
}
o o
o
0
) (
1 1
( ) min max
0
2 1 ) ( I I
2
1 1 1
+ ~ + =
} }
T T
T
AV a dt i
T
dt i
T
I
o
o
Modo Conduccin Continua:
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Dos cuadrantes.
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Dos cuadrantes.
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Cuatro cuadrantes.
Los semiconductores implicados en cada uno de los cuadrantes de trabajo son:

-Cuadrante 1: S1 S4 y D2.
-Cuadrante 2: S2, D1 y D4.
-Cuadrantes 1 y 2: S1, S2, S4, D1, D2 y D4.
-Cuadrante 3: S2, S3 y D4
-Cuadrante 4: S4, D2 y D3
-Cuadrantes 3 y 4: S2, S3, S4, D2, D3 y D4.
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Cuatro cuadrantes.
V
a (AV)
= oV
bat
+ ((o 1)( V
bat
)) = V
bat
(2 o 1)
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Seleccin Semiconductores de Potencia.
Transistores:
V
max
> V
bat

I
max
> Ia
max

P
max
> P
conduccin
+ P
conmutacin
Diodos:
V
RWM
> V
bat

I
F(AV)max
> (V
bat
/4R
a
)(1- E
a
/V
bat
)
2

P
max
> V
F
I
F(AV)max
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Circuitos de Adaptacin al Disparo (Discretos).
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Circuitos de Adaptacin al Disparo (C.I.).
Driver IR2110.
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Circuitos de Adaptacin al Disparo. (C.I.)
MOTORES DE C.C.
CHOPPERS: Circuito de Regeneracion (Frenado).
MOTORES DE C.C.
Control con C: Circuitos de Realimentacin.
Ur=f(kw,w) w)
REALIMENTACIN
M T CONTROL CONSIGNA
U
Ur
w
Kw
w
V
I
REALIMENTACIN
M CONTROL CONSIGNA
Uc
Ur
Ur = f ( E )
Ia.Ra
Va
MOTORES DE C.C.
Control con C : Circuitos de Realimentacin.
I
media
I
instantanea

MOTORES DE C.C.
Control con C : Circuitos de Realimentacin.
Medida de Velocidad.
MOTORES DE C.C.
Control con C : F.D.T. del Sistema.
REGULADOR
P.I.D.
ACCIONADOR
Ka
MOTOR
REALIMENTACIN
Kr
REF
+
-
( )( ) ( )( )
) ( ) ( ) ( s T
k k B sJ sL R
sL R
s V
k k B sJ sL R
k
s WL
E T a a
a a
a
E T a a
T
m
+ + +
+

+ + +
= e
MOTORES DE C.C.
F.D.T.
Motor
Aplicacin con C : Control de Velocidad.
MOTORES DE C.C.
Datos:
Caractersticas del Motor R3L de imanes permanentes:
P=600W, e
max
=3000rpm , I
N
=4.3A
V
a
=170V, R
a
=3O, L
a
=18mH.
V
bat
= 170v.
Caractersticas Dinmicas :
Error de Posicin nulo.
Sobreoscilacin mxima 10%.
Tiempo de posicionamiento al 98% en 2 segundos.
Aplicacin con C : Control de Velocidad.
MOTORES DE C.C.
Obtencin de la Ecuacin en Diferencias:
Con los datos de los parmetros del motor (B, J, K
E
, K
T
)
se obtiene la F.D.T. del sistema y con ello la ecuacin en
diferencias del regulador discreto P.I.D. con un periodo de muestreo de
0.01s.

u(k) = - 1.1951 e(k-1) + 2.7163 e(k-2) +
+ 0.9122 u(k-1) + 0.0878 u(k-2)

Aplicacin con C : Diseo del Sistema.
BATERIAS CHOPPER
SISTEMA DE
REGENERACIN
MOTOR
CHOPPER DE CUATRO
CUADRANTES
MOTOR DE
CONTINUA TIPO
R3L
DE IMANES
PERMANENTES
ADAPTACIN SEAL
VELOCIDAD
ADAPTACIN SEAL
CORRIENTE
MICROCONTROLADOR
80537
MOTORES DE C.C.
Aplicacin con C : Flujogramas.
MOTORES DE C.C.
SI
NO
Fin
Fin Programa
Configurar CCU e
Interrupciones.
Inicializar
Variables y
Temporizadores
Inicio
RETI
Retardo Software
Desactivar Etapa Potencia (SD)
Int. SobreIntensidad
Aplicacin con C : Flujogramas.
MOTORES DE C.C.
Actualizar
Variables Control
Calculo
Algoritmo
U(k)
e(k) >= 0 ?
Guardar Signo (Sk)
y Complementar a
dos
SI
NO
RETI
e(k)= Vref - Vrealimentacin
Leer Convertidor A/D-0
Int. Muestreo
Aplicacin con C : Flujogramas.
MOTORES DE C.C.
Cargar Valor de
Comparacion
Variable de control
(ciclo de trabajo)
Complementar Pin
Salida
Primera
Comparacion ?
Cargar valor
Comparacion
FFFFh
SI
NO
RETI
Int. Comparacion-1 CCU
Cargar Valor de
Comparacion
Variable de control + 1
(ciclo de trabajo)
Complementar Pin
Salida
Primera
Comparacion ?
Cargar valor
Comparacion
FFFEh
SI
NO
RETI
Int. Comparacion-1 CCU
Aplicacin con C : Flujogramas.
MOTORES DE C.C.