Control PID y su aplicacin en la

Automatizacin.
1
Contenidos
Objetivos.
PID.
Definicin.
Estructura del controlador P, PI y PID.
Sintonizacin.
Aplicaciones.
Aplicacin en PLC.
Dispositivos PID Industriales.
2
Contenidos
Definicin.
Control Proporcional (P).
Control Integral (I).
Control Derivativo (D).
Controles PI, PD, PID.

Mtodos de sintonizacin.
Oscilacin (Ziegler y Nichols)
Basado en la curva de reaccin.
3
Introduccin
Los controladores PID se muestran robustos en
muchas aplicaciones industriales.
La estructura de un controlador PID es simple, pero su
simpleza tambin es su debilidad.
Se tratarn sistemas de una entrada y una salida
(SISO), de un grado de libertad.
4
Introduccin
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas
herramientas y mtodos avanzados de control, el
controlador PID es an el ms ampliamente utilizado
en la industria moderna, controlando ms del 95% de
los procesos industriales en lazo cerrado.

5
Control Proporcional (P)
La relacin entre la salida del controlador
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es
proporcional.
) ( ) ( t e K t u
p
=
6
Control Proporcional (P)
Se entrega una constante como funcin de
transferencia para el controlador P, denominada
Ganancia Proporcional (K
p
).
p
K
s E
s U
s C = =
) (
) (
) (
7
Control Proporcional (P)
De esto se puede desprender:

Cualquiera sea el mecanismo de actuacin, el
controlador P es en esencia un amplificador de ganancia
ajustable.

Un controlador P puede controlar cualquier planta
estable, pero posee un desempeo limitado y error en
estado estacionario.
8
Control Integral (I)
La relacin entre la salida del controlador
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
integral.
Esto quiere decir que el controlador I proporciona
una seal que es funcin de la propia historia de la
seal de error.
La funcin integral es una funcin acumulativa en
el tiempo Sumatoria de intervalos
infinitesimales.
9
Control Integral (I)
Se presenta la relacin entre la actuacin u(t) y la
seal de error e(t):
t t
}
=
t
i
d e K t u
0
) ( ) (
10
Control Integral (I)
Adems de la funcin de transferencia
correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia Integral (K
i
).
s
K
s E
s U
s C
i
= =
) (
) (
) (
11
Control Integral (I)
De esto se puede desprender:
El controlador introduce un polo en el origen en la
funcin de transferencia de lazo abierto.
Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo
eliminar el error en estado estacionario.
Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa del
sistema, debido al corrimiento de los polos del lazo
cerrado al SPD.
12
Control Derivativo (D)
La relacin entre la salida del controlador
(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
derivada.
dt
t de
K t u
d
) (
) ( =
13
Control Derivativo (D)
Adems de la funcin de transferencia
correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia derivativa (K
d
).
s K
s E
s U
s C
d
= =
) (
) (
) (
14
Control Derivativo (D)
De esto se puede desprender:
Su efecto de anticipacin es una de las caractersticas
ms importantes pero a la vez ms peligrosa, ya que
tiende a corregir antes que la seal de error sea excesiva.
La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).
Adems cuando el error sea constante (y su derivada
cero), el control adopta una accin pasiva y no llevar a
eliminar el error estacionario.

15
Control Integral y Derivativo.
Por la naturaleza de estos controles, se recomienda
que slo sean utilizados en conjunto con un control
proporcional.
Es decir, que podemos tener los siguientes tipos de
control, que sern los ms eficientes en ciertos
casos.
Control P.
Control PI.
Control PID.


16
Control Proporcional-Integral (PI)
Este control genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional e integral.
|
|
.
|

\
|
+ = + =
} }
t t t t
t
i
p
t
i p
d e
T
t e K d e K t e K t u
0 0
) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
17
Donde T
i
se denomina tiempo integral y
corresponde con el tiempo requerido para que la
accin integral iguale a la proporcional.
Control Proporcional-Integral (PI)
La funcin de transferencia adopta la siguiente
forma:
s
T s
K
s
K K
K
s E
s U
s C
i
p
p i
p
/ 1
/
1
) (
) (
) (
+
=
|
|
.
|

\
|
+ = =
18
Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0 y
s=-K
i
/K
p
.
Control Proporcional-Integral (PI)
s
T s
K
s
K K
K
s E
s U
s C
i
p
p i
p
/ 1
/
1
) (
) (
) (
+
=
|
|
.
|

\
|
+ = =
19
Si Kp>>Ki.
El cero estar muy prximo al origen y la ganancia del
controlador vendr de K
p
.
Si K
p
es muy grande, aumenta la ganancia en lazo
abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta y
la estabilidad del mismo.
Control Proporcional-Derivativo (PD)
Este control genera una seal resultante de la
combinacin de la accin proporcional e derivativo.
|
.
|

\
|
+ = + =
dt
t de
T t e K
dt
t de
K t e K t u
d p d p
) (
) (
) (
) ( ) (
20
Donde T
d
se denomina tiempo derivativo.
Control Proporcional-Derivativo (PD)
La funcin de transferencia adopta la siguiente
forma:
) 1 (
) (
) (
) (
d p
sT K
s E
s U
s C + = =
21
Este introduce un cero en s=-1/K
d
.
Control Proporcional-Derivativo (PD)
) 1 (
) (
) (
) (
d p
sT K
s E
s U
s C + = =
22
El cero del control PD generalmente se disea para
ubicarlo sobre un polo indeseado de lazo abierto.
En efecto, tiende a modificar considerablemente el
comportamiento del sistema en trminos de
estabilidad, velocidad y precisin.
Control Proporcional-Integral-Derivativo
(PID)
Este control genera una seal resultante de la
combinacin de las 3 acciones antes mencionadas.
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
t t
t
i
d p
d e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) (
|
|
.
|

\
|
+ + = =
i
d p
sT
sT K
s E
s U
s C
1
1
) (
) (
) (
23
Ajustes empricos
Debido a su difundido uso en la prctica,
presentamos a continuacin varios mtodos de
ajuste emprico de controladores PID, basados en
mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos,
comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un
PID usar tcnicas basadas en modelo.

24
Mtodo de oscilacin (ZyN)
Slo vlido para plantas estables a lazo abierto.
Procedimiento:
Utilizando slo control P, con un valor de ganancia
pequeo, incrementar ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar.
Registrar la ganancia crtica K
p
=K
c
y el periodo de
oscilacin de la salida del controlador P
c
.
Ajustar los parmetros del controlador segn la tabla.
25
Mtodo de oscilacin (ZyN)
26
Mtodo Basado en la curva de
reaccin.
Se describe la planta segn el siguiente modelo:
1
) (
0
0
0
+
=

s
e K
s G
s

t
27
Estos parmetros se pueden obtener de manera
cuantitativamente para cualquier planta estable, el
procedimiento se describe a continuacin.
Mtodo Basado en la curva de reaccin.
1 2 0 1 0
0 1
0 1
0
; ; t t t
u u
y y
K = =

= t
28
Procedimiento:
Con la planta a lazo abierto, llevar la planta a punto de
operacin normal, esto quiere decir que la salida es
estable en y
0
para una entrada u
o
.
En un instante t
1
, aplicar un escaln de entrada, de u
0
a u
1

(un 10% o 20% del rango completo).
Registrar la salida y
1
, cuando la salida sea estable en t
2
.

Mtodo Basado en la curva de reaccin.
29
Mtodo Basado en la curva de reaccin.
30
Aplicaciones en PLC.
31
Los PLCs son una forma habitual de implementar
controladores PID en la industria.
Un PID se implementa en un algoritmo parte del
programa del PLC, y est generalmente disponible
como parte de una librera de algoritmos.
La forma del PID implementada depende de la
marca y modelo de PLC.


Aplicaciones en PLC.
32
Algunas de marcas que implementan controladores
PID:
ABB
Allen-Bradley
Honeywell
Rockwell
Schneider
Siemens
Etc.


Aplicaciones en PLC.
33
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
Para el control del servomotor se utilizar en este caso un
autmata programable S7-200 de Siemens.
Dado que el control del servomotor requiere el manejo de
seales analgicas de tensin (tanto las tensiones a aplicar al
motor como las medidas de los sensores), se utilizar el mdulo
analgico EM235.
Se aplicar un control PID para manipular la velocidad angular
del Servomotor.



Aplicaciones en PLC.
34
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
Variable a controlar: velocidad de giro del motor-
Seal de control: tensin aplicada al motor.



Modelado del
Motor
Aplicaciones en PLC.
35
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
En este caso, E(s) representa la seal de error y es la diferencia
entre la velocidad deseada (referencia) y la velocidad real del
motor.


Aplicaciones en PLC.
36
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
De acuerdo con lo comentado anteriormente, el PLC necesitar
manejar seales analgicas para realizar el control PID del
servomotor. Estas seales sern:
Seal de tensin proporcional a la velocidad del eje motor (ngulo
girado por el mismo). Proviene de un potencimetro.
Seal de tensin proporcional a la velocidad angular del eje motor.
Proviene de un tacogenerador.
Tensin a aplicar al motor: se trata de un motor de corriente
continua que se alimenta con una tensin variable.

Aplicaciones en PLC.
37
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
El flujo de informacin entre el PLC encargado del control y el
motor elctrico para el control de velocidad debe ser el siguiente:


Tensin de Actuacin
Velocidad Angular
PLC MOTOR
Aplicaciones en PLC.
38
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
El PLC debe recibir informacin sobre la velocidad angular con
la que gira el eje del motor y debe enviar al mismo una tensin
de accionamiento.
El programa de control PID debe realizar las siguientes
operaciones:
Leer de la entrada analgica el valor de la seal que se desea
controlar.
Comparar esta medida con la referencia (velocidad deseada) y
obtener el error como resta de los dos valores.
Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando los efectos
proporcional, diferencial e integral.
Escribir en la salida analgica el resultado calculado.

Aplicaciones en PLC.
39
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
Finalmente se implementa el bloque PID en el lenguaje deseado
(ejemplo, Ladder).
Esta implementacin variar mucho dependiendo del PLC a
utilizar o el Lenguaje a programar.
Pero para todos los tipos de implementacin, se debe configurar
los parmetros del PID en la configuracin del software de
programacin, tales como:
Tiempo de muestreo.
Referencia.
Parmetros P, I y D.

Aplicaciones en PLC.
40
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

Aplicaciones en PLC.
41
Ejemplo:
Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.
El programa llama a la subrutina inicia en cada ciclo de
programa. Los parmetros se fijarn en estos valores:
PV_I: se refiere a la entrada analgica del autmata que se utilizar
para leer los datos del proceso (en este caso, velocidad del motor).
Se elegir la entrada AIW2.
Output: se refiere a la salida analgica del autmata que se
utilizar para enviar rdenes o acciones de control al proceso (en
este caso tensiones a aplicar al motor). Se elegir la salida AQW0.
Setpoint: se refiere a la posicin de memoria donde se indicarn
las referencias para el motor Se indicar la posicin de memoria
VD4 (posicin de memoria: PID0_SP.)


PID Industriales.
42
Introduccin:
Un controlador PID industrial es un mdulo electrnico
basado en la teora para ejecutar este tipo de control.
Basados en un procesador, registros de valores internos y
bornes de entrada y salida de seales.
Esto permite su utilizacin de manera directa, slo
bastando la configuracin de los parmetros tericos y
referenciales.

PID Industriales.
43
Funcionamiento:
La magnitud regulada es leda y cuantificada en
intervalos de tiempo discretos.
La operacin PID es realizada por un algoritmo que est
disponible en un procesador, y en cada punto de lectura
se calcula una igualdad diferencial.
Las partes P, I, D pueden ser ajustadas de forma
independiente.
Por ltimo el valor calculado es conectado al tramo de
regulacin despus de pasar por un convertidor digital-
analgico.
PID Industriales.
44
Ejemplos:
Conclusiones.
45
Los controladores PID se usan ampliamente en
control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID
es simplemente un controlador de segundo orden
con integracin. Histricamente, sin embargo, los
controladores PID se ajustaban en trminos de sus
componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.

GRACIAS POR SU ATENCIN
46