5.

MANUAL DEL USUARIO

La herramienta de calibracin debe ser inicializada desde el MATLAB a travs del
comando calibracion_camaras.
Con ese comando se abre una ventana, como la que se muestra en la fiura !."
#iura $.". %entana &erramienta de Calibracin
'sta ventana cuenta con cinco men(s)
Archivo
#otoraf*a
Calibracin
Calibracin con +A
%isualizacin
Men( Archivo
'n este men( e,isten tres submen(s mu- im.ortante .ara la calibracin .ues son los
que .ermiten la adquisicin de informacin .ara .arametrizar la c/mara.
0ubmen( Cargar archivo imagen
Al hacer clic en este *tem, se abre una ventana de di/loo que .ermite abrir la imaen
con que se .retende calibrar la c/mara. 1na vez seleccionada la imaen, sta a.arecer/
en la .arte su.erior izquierda de la %entana de la &erramienta de Calibracin
0ubmen( Cargar archivo de Datos
'sta o.cin .ermite carar un archivo de datos que contena los .untos de calibracin
.ara .roceder a .arametrizar la c/mara en base a ellos. 'n eneral, se trata de un
archivo de e,tensin .dat con los datos oranizados en cinco columnas. Las tres
.rimeras columnas contienen las coordenadas de los .untos en el mundo 23, - las otras
dos columnas, las coordenadas de los .untos en el mundo 43.
0ubmen( Atrapar puntos de cai!raci"n
0i no se cuenta con el archivo de los .untos de calibracin es .osible obtener uno a
travs de un .rocedimiento de obtencin de los centros de los c*rculos del .atrn de
calibracin que viene incor.orado en esta &erramienta de Calibracin. Los datos son
uardados en un archivo .dat - .ueden ser carados .osteriormente a travs de la o.cin
Cargar archivo de Datos.
Men( #otogra$%a
'sta o.cin .ermite tomar la foto del .atrn de calibracin desde la &erramienta de
Calibracin de Matlab sin necesidad de utilizar un .rorama adicional. La imaen se
raba en un archivo que .uede ser .osteriormente carado a travs de la o.cin Cargar
archivo imagen del men( Archivo.
Men( Cai!raci"n
'n el men( Cai!raci"n& se encuentran un submen(. La o.cin de Eegir e m'todo de
cai!raci"n. Cuando se hace clic en esta o.cin a.arece en la mitad de la ventana de la
&erramienta de Calibracin, los cinco mtodos cl/sicos con que es .osible realizar la
calibracin.
5ara eleir qu mtodo utilizar .ara realizar la calibracin basta eleirlo haciendo clic
sobre el c*rculo que se encuentra a la izquierda rellen/ndolo con un .unto nero.
5osteriormente se .rocede a calibrar haciendo clic sobre el botn CAL+B6A6.
7bviamente, .reviamente debe haberse carado la imaen - los datos .ara .oder hacer
la calibracin o sino saldr/ un mensa8e de error.
Cuando se hunde el botn CAL+B6A6, debe .onerse atencin a la ventana de
comandos del Matlab, donde se muestran inicialmente el .roceso - los resultados de la
calibracin.
5ara .oder visualizar los .ar/metros en la ventana de la &erramienta de Calibracin,
debe hacerse clic sobre la o.cin (isuai)ar, entonces los .ar/metros corres.ondientes
9de.endiendo del mtodo: a.arecer/n en la .arte derecha de la %entana. Tal como
muestra la fiura
#iura !.4. &erramienta de calibracin con visualizacin de resultados
Men( Cai!raci"n con IA
'n este men( se encuentran los dos mtodos de inteliencia artificial im.lementados en
esta investiacin con el ob8etivo de hacer una calibracin e,.l*cita de una c/mara
diital.
0ubmen( Agoritmos *en'ticos
Con esta o.cin se abre una ventana diferente a la titulada &erramienta de Calibracin
.ara traba8ar con el Aloritmo ;entico, tal como muestra la fiura)
#iura !.2. %entana de Calibracin con Aloritmos ;enticos
'n esta ventana se destacan las constantes .rinci.ales de cualquier Aloritmo ;entico
- que deben ser escoidas adecuadamente .ara calibrar la c/mara eficientemente. 'n la
ventana inicial se .lantean las constantes a.ro,imadas m/s adecuadas .ara la
calibracin de una c/mara diital con una imaen tomada en condiciones cercanas a lo
ideal.
Las constantes a escoer son)
6ata de cruzamiento
6ata de mutacin
<umero de ;eneraciones
<umero de +ndividuos
'n esta ventana debe realizarse una cara de los datos - de la imaen inde.endiente de
la ventana nodriza de &erramienta de Calibracin. La adquisicin de datos se hace a
travs del men( Archivo con las o.ciones Cargar Datos - Cargar Imagen.
0ubmen( Redes Neuronaes Arti$iciaes)
Con esta o.cin se abre una nueva ventana .ara realizar la calibracin con la 6ed
<euronal im.lementada es.ec*ficamente .ara esta investiacin
Las constantes m/s im.ortantes son los factores de escalamiento .ara que la red
conver8a adecuadamente, e,.licados en los ca.*tulos anteriores. +nicialmente, se
suieren unas constantes que fueron las utilizadas .ara la converencia de la red, en la
.rueba con la c/mara ". 'l usuario debe adecuarlas de acuerdos a las condiciones de la
toma de imaen. Al iual que en la %entana de Agoritmos *en'ticos, la adquisicin
de datos debe hacerse inde.endientemente mediante las o.ciones Cargar Imagen -
Cargar Datos, del men( Ad+uisici"n de datos.