J avier G. Matesanz J .A. Snchez Sobrino, M. Valds, M.A. Cano, P. Gonzalo Instituto Geogrfico Nacional Contenido
La red de estaciones permanentes GNSS (ERGNSS) del IGN. Objetivos. Servicios de la ERGNSS. Redes GNSS internacionales y regionales (CC.AA.) Principales proyectos del Centro de Anlisis EUREF IBERRED E-GVAP
Red de estaciones permanentes GNSS del IGN con acceso pblico a datos en tiempo real o post-proceso.
Integracin de Datos Geodsicos globalmente: marco comn a las redes geodsicas nacionales y densificaciones autonmicas.
Obtener coordenadas de precisin y campos de velocidad en una red de Estaciones Permanentes GNSS.
Proporcionar a los usuarios de GNSS datos para aplicaciones cartogrficas, topogrficas y posicionamiento (servidor FTP pblico de datos a 1 s). ERGNSS: Objetivos Proporcionar registros continuos de datos GNSS: Aplicaciones geodinmicas (SECEG Estrecho de Gibraltar, SVV, campo de velocidades...) Estudios de observacin del nivel medio del mar. Estado de la ionosfera en tiempo real. Troposfera (contenido de vapor agua).
Contribuir con IGS y EUREF a la formacin de los Sistemas y Marcos de Referencia (ITRFyy / ETRFyy) en Espaa.
Red nacional RTK a travs de Internet: Topografa y posicionamiento preciso. Cartografa, GIS y productos derivados (DGPS). Agricultura de precisin. Otras aplicaciones. ERGNSS: 36 estaciones (+ SVV) Red ERGNSS del IGN YEB1 YEBE ALAC Servidor FTP pblico de datos GNSS Disponibilidad pblica de datos (1, 5, 15, 30 s) de todas las estaciones. Accesos: va FTP (ftp.geodesia.ign.es) , HTTP (www.ign.es) o PAG. Grficos de calidad de datos. Correcciones DGPS y RTK de estacin simple. Caster IGN: http://ergnss-ip.ign.es (puertos 80 y 2101 ) clientes NTRIP, correcciones RTCM 2.3 y 3.x. Formulario de registro en http://www.ign.es Actividades Geodesia. Servicio de correcciones con solucin de red en pruebas (BL hasta 200 km), disponible prximamente.
Servicio RTK en la ERGNSS Desde 1991 coordina una red mundial GNSS. Actualmente, unas 250 estaciones en el mundo. Objetivos y productos del IGS: Marco de Referencia Terrestre Internacional (ITRF). Estudio de la Geodinmica Terrestre. Clculo y distribucin de efemrides precisas GNSS Parmetros de rotacin de la Tierra: Movimiento del Polo (PM). Velocidad del Polo (PMR). Longitud del da (LOD). Parmetros atmosfricos: ZPD troposfrico (ultrarrpido y final). Malla de TEC ionosfrico (ultrarrpido y final). Redes internacionales (I) International GNSS Service (IGS) http://igscb.jpl.nasa.gov Subcomisin de la IAG responsable del mantenimiento de ETRS89 a travs de una red GNSS en Europa: EPN.
Actualmente unas 250 estaciones.
Ms de 30 pases integrados.
Organizacin EUREF: Centros Operacionales (OC). Centros Locales de Datos (LDC). Centros de Anlisis Locales (LAC). Centro de Anlisis Regional (RAC). Centro Regional de Datos (RDC). European Reference Frame (EUREF) http://www.epncb.oma.be - http://www.euref-iag.net Redes internacionales (II) Estaciones IGS / EUREF en Espaa 34 estaciones IGS / EUREF en Espaa (23 IGN) El IGN, Centro de Anlisis de EUREF Desde 2001, el IGN es Centro de Anlisis de EUREF, procesando una subred europea de 64 estaciones. Bernese Proccessing Engine (BPE) 5.2, (AIUB) en Linux SuSe. Procesamiento EUREF (I) Caractersticas generales: Ecuaciones de dobles diferencias de fase y ajuste m.m.c.c. ponderados. GPS + GLONASS. Uso de productos IGS: rbitas, ERP. Correcciones carga ocenica FES2004, carga atmosfrica. Diferentes estrategias de resolucin de ambigedades. Antenas: calibraciones absolutas centro fase + calib. individuales. Troposfera: Modelo a priori DRY-GMF. Estimacin ZTD: WET-GMF. Estimacin gradientes horizontales (mod. Chenher). Parmetros troposfricos cada hora. Ionosfera: clculo de modelo regional para estimacin QIF. Datum estaciones core en IGb08 con condicin de mnimo constreimiento de translaciones. Tres tipos de procesamiento: Semanal final: Una vez por semana, clculo en intervalos diarios, efem. finales. Demora de unos 15 das (productos precisos IGS). Diario rpido: efemrides rpidas (CODE). Demora ~36 h. Reprocesamientos ocasionales por mejora de productos / modelos, p.e.: Cambio marco ITRF rbitas. Cambio calibraciones relativas absolutas. GPS +GLONASS Modelos y correcciones ... ... ... ... ...
TIGA, IGS... El proyecto IBERRED (I) Situacin en Espaa y en los pases colindantes: Nuevas redes estaciones permanentes GNSS en los ltimos aos. Aplicacin principal: correcciones en t real. El anlisis de los datos de post-proceso permite ms aplicaciones: Coordenadas precisas. Control de los marcos de referencia. Productos meteorolgicos. Orbitales. Estudios geodinmicos. Deteccin de movimientos locales de muy diversas causas. Casi todas las CC.AA. disponen de una red GNSS. Prcticamente ninguna realiza clculos contnuos. Propsito fundamental: RTK.
Objetivo Proyecto IBERRED. Clculo y anlisis de series temporales GNSS en Espaa y en los pases colindantes. Caractersticas generales: mxima precisin, densidad y consistencia. procesados con un software geodsico. alrededor de 340 estaciones en la actualidad. Vocacin de continuidad y mejora. Base para la homogeneizacin del marco nacional ETRS89 (CSG). Apoyo a otros proyectos (p.e. E-GVAP, inicio SVV).
El proyecto IBERRED (II) Estaciones existentes: datos con acceso pblico y gratuito. acuerdo bilateral con el IGN. Dos tipos: administraciones pblicas. empresas privadas. Preferencia a administraciones. mayor compromiso. Redes internacionales GNSS: EPN de EUREF. IGS Tracking Network. Red GNSS mbito Geogrfico N est. Redes Internacionales IGS Mundial 27 EPN (EUREF) Europa 54 Redes Nacionales ERGNSS (IGN) Espaa 19 RENEP (IGP) Portugal 33 RGP (IGN) Francia 14 Redes Regionales ERVA Comunidad Valenciana 7 CATNET Catalua 9 GALNET Galicia (privada) 17 GRAFCAN Islas Canarias 17 ITACYL Castilla y Len 33 MERISTEMUM Regin de Murcia 7 RAP Andaluca 22 REGAM Regin de Murcia 9 ARAGEA Aragn 23 REBCM Comunidad de Madrid (privada) 6 Red de La Rioja La Rioja 5 REP Extremadura 12 RGAC Cantabria 5 RGAN Navarra 14 RGE Pas Vasco 11 SITIBSA Islas Baleares 8 Otras Europeas 3 Total 355 El proyecto IBERRED (III) ESTACIONES PROCESADAS IBERRED Caractersticas muy similares al de EUREF. Actualmente: BSW 5.0, en proceso de migracin a 5.2. Agrupacin (clustering): En metodologa de dobles diferencias: +estaciones +tiempo clculo (exponencialmente). Alto nmero de estaciones procesadas hasta 340. Agrupacin de estaciones en pequeas subredes estaciones en comn mnima distancia menos de 20 estaciones por subred. Posteriormente, se agrupan las ecuaciones normales de las subredes. Datum: coordenadas y velocidades estaciones core IGb08, mnimo constreimiento de traslacin.
Procesamiento IBERRED Resultados (I) Comprobacin previa de repetibilidad semanal. Resultados finales para cada da. SINEX diarios. Coordenadas, precisiones y parmetros del ajuste estadstico. SINEX Troposfricos. Zenith Total Delay (ZTD) para cada hora. Series Temporales de coordenadas. SINEX Tablas de coordenadas diarias (X, Y, Z) y precisiones. Marco de referencia de soluciones: IGS05 desde el ao 1996 hasta abril de 2011. IGS08 desde abril de 2011. Transformacin a coordenadas locales topocntricas (neu). Ejemplo YEBE en (X,Y,Z) y (n,e u), IGS05-08. Resultados (II) Eliminar desplazamiento debidos al mov. de placas tectnicas (velocidades ITRF).
Expresando en ETRS89 Realizacin ETRF2000 desde IGS05 ETRF2000(R05) desde IGS08ETRF2000(R08)
Ejemplo YEBE (n,e u). ETRF2000(R05-08).
Resultados (III) Series temporales proyecto IBERRED Ejemplos Estacin YEBE y LORC (n,e u), ETRF00. Resultados (IV) Series brutas Series limpias Limpias desplazamientos del terreno Tramos de datos errneos. Datos fuera de tendencia (outliers). Saltos en las series cambios de antena. movimientos bruscos. Con histricos de estacin (.log, .STA). Clculo de velocidades Software CATS clculo de velocidades y manejo de saltos. Mapa de velocidad. Tipos de velocidades. horizontales componentes N y E vertical componente U Mapa de velocidades de depuracin. Fuera de tendencia estudio de serie anomala. Depuracin iterativa de serie. Mapa de Velocidades finales. Resultados (V) Mapa de Velocidades ETRF2000: horizontales (izda.) y verticales (dcha.). Resultados (VI) Casos Particulares (I) LORC (Lorca, Murcia). pequeo salto en las series (terremoto mayo 2011), componente N, 5 mm. hundimiento de la estacin de unos 9 cm anuales y que concuerda con resultados publicados con InSAR (*) que apuntan a un posible origen hidrolgico. (*) P.J . Gonzlez, J . Fernndez, Drought-driven transient aquifer compaction imaged using multitemporal satellite radar interferometry Geology, J unio 2011
Resultados (VII) Casos Particulares (II)
ACOR (A Corua). hundimiento brusco (2003) Interferencia en el puerto. hundimiento constante y progresivo junto con un desplazamiento al E en toda la serie.
Resultados (VIII) Casos Particulares (III)
3CAN (Tres Cantos, Madrid) Oscilacin en componente vertical con un periodo de algo ms de un ao y con una amplitud de hasta 4 cm. Existencia de pozos posible origen hidrolgico. Resultados (IX) Casos Particulares (IV)
ALBA (Albacete) Subsidencia vertical de aprox. 1 cm / ao. Detectada subsidencia vrtice REGENTE 10 km al sur de 40 cm desde 2003 (4 cm / ao). An no estudiada con InSAR. Extraccin agua? Resultados (IX) Casos Particulares (V) RIAN (Riao, Len) Oscilacin en componente vertical con un periodo anual y amplitud de 2 cm. Correlacin inversa con ciclo de llenado del embalse. Resultados (X) Sensor de movimientos en la superficie terrestre con una precisin y distribucin hasta hace pocos aos difciles de imaginar.
Deteccin de gran variedad de fenmenos, instrumentales o fsicos (deformaciones de origen tectnico, volcnico, hidrolgico).
Herramientas adecuada para estudio marcos de referencia oficiales.
Redes GNSS regionales han solicitado coordenadas oficiales al IGN. IBERRED ha sido el productor de esas coordenadas.
Punto de partida para proyecto meteorolgico E-GVAP. Conclusiones Continua actualizacin y mejora. Ampliar redes y estaciones procesadas. mejora de anlisis las series anlisis espectrales y anlisis de ruido. Normalizar descriptores de anomalas de las series: saltos, ventanas de datos errneos, puntos fuera de tendencia. Nuevo reprocesamientos productos reprocesados IGS, en IGS08. Migracin BSW 5.2: nuevos modelos. Clculo GPS + GLONASS (y Galileo en un futuro). Base para armonizacin redes en Espaa y cambio a ETRF00.
Trabajos futuros Actualmente, proyecto del Observatorio Geofsico, germen en el Centro de Anlisis. Unas 30 estaciones procesadas en el entorno de Canarias. Oct. 2011 Mar 2012: 1 erupcin submarina en El Hierro ( 12 estaciones).
comienzo de la erupcin Sistema de Vigilancia Volcnica (Observatorio Geofsico) Redes permanentes GNSS: coordenadas y velocidades (IBERRED). Procesamiento: Ionosfera: eliminacin efecto mediante (dos) frecuencias. Troposfera: Capa gran variabilidad, ms difcil de modelar. Responsable de los fenmenos meteorolgicos. Contiene la mayor parte de vapor de agua de la atmsfera. Clculo: introduccin retardo troposfrico incgnita.
El proyecto E-GVAP Coordenadas conocidas Clculo retardo troposfrico (ZTD) en nrt Contenido vapor de agua Modelos Numricos de Prediccin del Tiempo Introduccin (II) El vapor de agua es fundamental para la prediccin meteorolgica. Relacionado con transferencia de E, precipitaciones y contenido de gases efecto invernadero. Actualmente, gran falta de observaciones de humedad. Redes GNSS pueden proporcionar en tiempo real esta informacin. EUMETNET: Network of European Meteorological Services. E-GVAP: EUMETNET GNSS water VApour Programme. IGN: experto en procesamiento GNSS para E-GVAP desde 2008. La troposfera en GNSS (I) Propagacin seal: temperatura, presin y vapor de agua. Retardo en el zenit de hasta 8 ns = 2,4 m. Clculo GNSS: estimacin del Zenit Total Delay, ZTD.
ZTD OTD (trayectoria oblicua mediante las Mapping Function (MP). Por ej. funcin de Niell.
Retardo total: integral de la refractividad (N), se puede descomponer:
Componente seca: 90% retardo, f de la presin (f de H), calculable con buena precisin (p.e. GMF). Componente hmeda: f del vapor de agua, alta variabilidad espacial y temporal, mayor error en clculo WTD = ZTD HTD.
El proyecto E-GVAP OBJ ETIVO: proveer a los pases de EUMETNET los ZTD y contenido de vapor de agua en NRT para prediccin numrica del tiempo. 13 Centros de Anlisis recogen y procesan los datos RINEX. Datos combinados (varios ACs procesan la misma estacin). Validacin y control de calidad de los ZTD (supersites). Actualmente, 1500 estaciones en Europa. IGN, Centro de Anlisis desde marzo 2008 (EUREF desde 2001).
Red procesada en E-GVAP Necesaria una red lo ms densa posible: Espaa y colindantes. Actualmente, casi 300 estaciones. Procesado horario NRT (RINEX publicados antes de 20 min). Redes procesadas: Internacionales: EPN, IGS. Nacionales: IGN-E, IGN-F e IGP. Regionales: Valencia, Catalua,
Privadas: Madrid, Galicia. Pas Vasco, Navarra, La Rioja, Cantabria, Galicia, Extremadura, Castilla-Len, Baleares, Canarias, Murcia, Andaluca y Aragn. Asturias, sin datos. Scripts recogida datos, TEQC, filtrado 30 s y compresin. Estrategia de procesamiento Dos tipos de procesamiento dentro del proyecto E-GVAP: Semanal o de posicionamiento: obtencin de coordenadas precisas. Productos IGS, efemrides precisas (15 dias). Misma estrategia que IBERED. Clustering de subredes (<20) con estaciones comunes. Posteriormente, agrupacin NEQ subredes. Troposfera: Saastamoinen + Dry Niell MP a priori y estimacin horaria con Wet Niell MP, sin constreimientos. Estimacin de gradientes horizontales. Horario o troposfrico: obtencin directa del ZTD. Productos IGS, efemrides ultrarrpidas. Coordenadas semanales fuertemente constreidas (1 mm). Combinacin NEQ de ltima hora con 11 ant.: mayor estabilidad en ZTD. De esta combinacin, ZTD de los min 0, 15, 30, 45 y 60 mediante las funciones lineales a trozos solucin del ajuste. Proceso en minuto 25 y tarda ~18 minutos.
Resultados del procesamiento (I) Ficheros SINEX troposfricos envo en formato COST-716. Datos para cada estacin GNSS procesada de todos los ACs. Valores ZTD columna de vapor de agua integrado (IWV). Comparacin con el modelo HIRLAM (1 dato / 3 h) y supersites. AGRD ACOR Resultados del procesamiento (II) IGE - Desviacin estndar en ZTD (mm) IGE - Disponibilidad datos y t envo (ltimo mes) N = n de obs * 100 Resultados del procesamiento (III) Comparacin ZTD ACOR (feb 2013) 2330 2350 2370 2390 2410 2430 2450 2470 3 7 3 7 . 9 3 9 . 1 4 0 . 1 4 1 4 1 . 9 4 2 . 8 4 3 . 8 4 4 . 7 4 5 . 6 4 6 . 9 4 7 . 8 4 8 . 9 4 9 . 9 5 0 . 8 5 1 . 7 5 2 . 6 5 3 . 5 5 4 . 4 5 5 . 4 5 6 . 3 5 7 . 2 5 8 . 1 5 9 . 1 DOY Z T D
( m m ) COMB-EUR IBERRED EGVAP Dif. respecto sol. combinada europea: IBERRED: desv. est. =2.1 mm E-GVAP: desv est =6.1 mm prom. (abs) =1.5 mm prom. (abs) =4.4 mm (J . J ones, Met Office, UK) ZTD en modelos NWP Conclusiones E-GVAP determina IWV de estaciones en tierra para su integracin en Modelos Numricos de Prediccin del Tiempo. La integracin de los datos mejora sensiblemente los modelos (actualmente 5 agencias los incorporan operativamente). Resultados IGE similares a otros ACs. Clave la celeridad en la descarga RINEX clculo envo ZTD. Hasta ahora, slo unas pocas agencias aprovechan los resultados. Integracin de datos GLONASS (prximas semanas). Necesaria investigacin de mejora de navegacin con resultados ZTD. Necesario buscar nuevos campos cientficos datos GNSS: valor aadido.
Nuevos retos Modelos NWP de alta resolucin necesitarn ms resol. espacial y temporal. Procesamiento sub-horario. Mayor cobertura geogrfica. Stream NTRIP, herramienta para procesamiento en t real. Ms agencias MET asimilarn operativamente datos IVW. Proyecto COST: GNSS for Severe Weather Events and Climate (GNSS4SWEC). Nuevos productos: slants / gradientes / RT ZTD...
Servicios de Tiempo Real Software Geo++ (Topcon) Diseada para distancias de unos 150km Con el mximo posible de rigurosidad: Monumentacin IGN/EUREF Calibracin absoluta de centro de fase Mnima latencia posible Todas las soluciones y formatos posibles Independiente de la solucin tecnolgica del usuario (Ley de Acceso Electrnico de los Ciudadanos a los Servicios Pblicos) Acceso a internet mediante red de fibra ptica (previsto) Servicio 24x7 (previsto) En fase de pruebas: Largas distancias Cinemtica (~120km/h)
x(utmH30) y(utmH30) h Postproceso 573.377,676 4.436.201,685 994,303 dX dY dH MACGG 573.377,683 4.436.201,671 994,320 -0,007 0,014 -0,017 PRSGG 573.377,686 4.436.201,693 994,293 -0,010 -0,008 0,010 PRSG 573.377,686 4.436.201,685 994,296 -0,010 0,000 0,007 peores condiciones tanto ionosfricas y troposfricas x(utmH30) y(utmH30) h Postproceso 357.843,2427 4.809.196,4027 33,3982 E N U Terraza_PRSGG_1 357.843,2470 4.809.196,4200 33,3870 -0,0043 -0,0173 0,0112 Terraza_PRSGG_2 357.843,2400 4.809.196,4130 33,3840 0,0027 -0,0103 0,0142 Terraza_PRSGG_3 357.843,2420 4.809.196,4120 33,3970 0,0007 -0,0093 0,0012 Terraza_RNAN_1 357.843,2290 4.809.196,3930 33,3880 0,0137 0,0097 0,0102 Las lneas que forman el tringulo son de 372 km, 279km y 112 km Tringulos muy grandes x(utmH30) y(utmH30) h BARCABANA SBERNE 602.029,963 4.417.748,180 1.074,361 Diferencias Bernese BARCABANA FKPG 602.029,968 4.417.748,150 1.074,326 -0,005 0,030 0,035 BARCABANA MACGG 602.029,970 4.417.748,152 1.074,374 -0,007 0,028 -0,013 BARCABANA PRSGG 602.029,967 4.417.748,156 1.074,329 -0,004 0,024 0,032 Conclusiones El servicio de tiempo real es una evolucin de: Proyecto RECORD-1 (RNE-cdigo) (1995) Proyecto RECORD-2 (RNE-fase- en Digital Audio Broadcasting) (1996) NTRIP-EurefIP (2003) Las primeras pruebas de clculo en red se realizaron en Baviera en diciembre de 1995 Los tiempos de resolucin y su fiabilidad es notable cuando se tienen varias constelaciones Varias constelaciones permiten lneas ms largas (previsblemente en un futuro mucho ms largas) El clculo se realiza a nivel regional en forma de modelo para todo el estado (permite mayor rigor y longitud de LB) Mediante convenio con otros agentes se asegurar un servicio nacional redundante y tolerable a fallos
Agradecimientos A las instituciones que hacen posible estos proyectos aportando datos/streams:
Topcon Positioning Network TopNET Instituto Cartogrfico de Catalua (ICC) CatNet. SITIBSA Xarxa de Geodesia Activa de les Illes Balears (XGAIB). Gobierno de Navarra Red Geodsica Activa de Navarra (RGAN). Gobierno de Aragn: Red ARAGEA. Instituto Cartogrfico de Valencia (ICV) Red Geodsica Activa en Tiempo Real. Gobierno de Euskadi Red de Estaciones de Referencia GNSS de Euskadi. Gobierno de La Rioja Red de estaciones permanentes GNSS. Gobierno de Cantabria, Universidad de Cantabria Red Geodsica Activa. Regin de Murcia REGAM y Meristemum. Instituto Geogrfico Portugus (IGP) Rede Nacional de Estaoes Permanentes (RENEP). Instituto Geogrfico Nacional de Francia (IGN) Reseau GNSS Permanent (RGP). Cartogalicia GALNET Rede GNSS. Leica Geosystems IBEREF. Instituto Tecnologico Agrario de Castilla-Len (ITACYL) Red GNSS Castilla y Len. J unta de Extremadura Red Extremea de Posicionamiento (REP). Instituto de Estadstica y Cartografa de Andaluca Red Andaluza de Posicionamiento (RAP). GRAFCAN de Canarias Red de Estaciones Permanentes (REP) de Canarias.