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Captulo III

Teora de las curvas


1. Clasicacion de curvas en R
3
En esta seccion veremos que, esencialmente, la curvatura y la torsion determinan las curvas
de R
3
. Para ello necesitaremos las conocidas como formulas de Frenet (o de Frenet-Serret),
las cuales son fundamentales para el desarrollo de la teora de las curvas (y por tanto deben
aprenderse de memoria).
Teorema 1.1 (Formulas de Frenet) Para una curva = (t) de clase C
3
parametrizada
por su longitud de arco, en los puntos de curvatura no nula se cumplen
T

= N
N

= T + B
B

= N
_

_
.
Las anteriores formulas suelen expresarse matricialmente como
_
_
_
T

_
_
_
=
_
_
_
0 0
0
0 0
_
_
_
_
_
_
T
N
B
_
_
_
.
Demostracion. La primera formula no es mas que es la denicion del vector unitario N, y la
tercera se ha probado en el lema II.4.12. Para probar la segunda formula basta tener en cuenta
que las coordenadas de N

en la base ortonormal {T, N, B} son


_
N

T , N

N , N

B
_
:
N

T = (N T)

N T

= 0 N (N) = ;
N

N =
1
2
(N N)

= 0 ;
N

B = (por denicion de torsion) .


Otra manera sencilla de obtener la segunda formula sera: se deriva primero en la igualdad
N = B T, y se sustituye despues la primera y tercera formulas.
33
34 Captulo III. Teora de las curvas
Teorema 1.2 Sea I un intervalo abierto de R, para el que podemos suponer que 0 I.
Fijemos un punto P de R
3
y una base ortonormal positiva {u
1
, u
2
, u
3
} en R
3
. Dadas funciones
diferenciables , : I R tales que (t) > 0 para todo t I, existe una unica curva
: I R
3
parametrizada por su longitud de arco que cumple:
(i) es la funciones curvatura de y es la funcion torsion de ;
(ii) (0) = P y el triedro de Frenet de para t = 0 es {u
1
, u
2
, u
3
}.
Demostracion. Escribamos u
1
= (a
1
, a
2
, a
3
), u
2
= (b
1
, b
2
, b
3
) y u
3
= (c
1
, c
2
, c
3
). Empecemos
por determinar el triedro de Frenet de la futura curva . Seran tres funciones vectoriales
T = (f
1
, f
2
, f
3
) , N = (g
1
, g
2
, g
3
) y B = (h
1
, h
2
, h
3
)
con f
i
, g
i
, h
i
: I R, i = 1, 2, 3, que junto con las funciones dadas y deben cumplir las
formulas de Frenet, es decir, deben ser solucion del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
f

i
(t) = (t)g
i
(t)
g

i
(t) = (t)f
i
(t) + (t)h
i
(t)
h

i
(t) = (t)g
i
(t)
_

_
i = 1, 2, 3 .
Imponiendo que el triedro de Frenet coincida para t = 0 con la base ortonormal dada {u
1
, u
2
, u
3
}
obtenemos las siguientes condiciones iniciales para el anterior sistema:
f
i
(0) = a
i
, g
i
(0) = b
i
, h
i
(0) = c
i
, i = 1, 2, 3 .
Aplicando el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de ecuaciones
diferenciales, obtenemos que las funciones f
i
, g
i
, h
i
estan totalmente determinas por los datos
dados en el enunciado del teorema.
Veamos ahora que el triedro obtenido {T, N, B} es una base ortonormal para todo t I. Si
consideramos la matriz A de las funciones coordenadas de estas funciones vectoriales,
A =
_
_
_
f
1
g
1
h
1
f
2
g
2
h
2
f
3
g
3
h
3
_
_
_
,
entonces la condicion de que el triedro sea base ortonormal se expresa por la igualdad A
t
A = I
3
(donde I
3
es la matriz cuadrada unidad de orden 3); esta igualdad es equivalente a que se cumpla
A A
t
= I
3
, as que probemos esto ultimo. Tenemos que ver que dados i, j {1, 2, 3} se satisface
f
i
f
j
+ g
i
g
j
+ h
i
h
j
=
ij
,
donde
ii
= 1 y
ij
= 0 si i = j. Derivando tenemos
_
f
i
f
j
+ g
i
g
j
+ h
i
h
j
_

= f

i
f
j
+ f
i
f

j
+ g

i
g
j
+ g
i
g

j
+ h

i
h
j
+ h
i
h

j
= g
i
f
j
+ g
j
f
i
+ (f
i
+ h
i
)g
j
+ (f
j
+ h
j
)g
i
+ (g
i
)h
j
+ (g
j
)h
i
= 0 .
1. Clasicacion de curvas en R
3
35
Por lo tanto f
i
f
j
+ g
i
g
j
+ h
i
h
j
es constante, y como para t = 0 sabemos que vale
ij
, entonces
es igual a
ij
para todo t I.
A continuacion veamos que para todo t I el triedro {T, N, B} esta orientado positiva-
mente. Como I es conexo y el determinante

f
1
(t) g
1
(t) h
1
(t)
f
2
(t) g
2
(t) h
2
(t)
f
3
(t) g
3
(t) h
3
(t)

no se anula nunca, dicho determinante debe ser siempre positivo o siempre negativo; basta
tener en cuenta que en t = 0 es positivo para obtener lo que queremos.
Sea ahora (t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t)) la curva buscada parametrizada por la longitud de
arco. Escribamos P = (, , ). Si imponemos que (0) = P y que el vector tangente unitario
a la curva sea el T obtenido en la primera parte de la demostracion, entonces
1
,
2
,
3
son
solucion del sistema de ecuaciones diferenciales

1
(t) = f
1
(t)

2
(t) = f
2
(t)

3
(t) = f
3
(t)
_

_
con las condiciones iniciales

1
(0) = ,
2
(0) = ,
3
(0) = .
Aplicando de nuevo el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de
ecuaciones diferenciales obtenemos la existencia y unicidad de la curva .
Por construccion es

= T, luego = (t) esta parametrizada por la longitud de arco. Por


denicion, la curvatura de es el modulo de la derivada del vector tangente:
curvatura de =

= |N| = |||N| = || = .
El vector normal principal es, por denicion, la derivada del vector tangente dividido por su
modulo:
vector normal principal de =
T

=
T

= N .
El vector binormal es el unico vector que junto al tangente unitario y al normal principal forman
una base ortonormal positiva, luego es B. Ademas tenemos
torsion de = (derivada del normal principal de ) (binormal de )
=
_
N

_
B = (T + B) B = ,
con lo que termina la demostracion.
1.3 Sean , : I R
3
dos curvas parametrizadas por su longitud de arco (con 0 I) que
tienen curvatura no nula en todos los puntos. Realizando una traslacion a (lo que no altera
la curvatura y la torsion de ) podemos suponer que se cumple (0) = (0), y aplicando un
36 Captulo III. Teora de las curvas
giro a (lo cual tampoco altera su curvatura y su torsion) podemos hacer coincidir los triedros
de Frenet de ambas curvas para t = 0 (los giros de R
3
son, por denicion, los automorsmos
lineales de R
3
que transforman bases ortonormales positivas en bases ortonormales positivas;
vease el problema 5.1). Aplicando ahora el teorema 1.2 obtenemos: las dos curvas son iguales
(esto es, (t) = (t) para todo t I) si y solo si tienen la misma funcion curvatura y la misma
funcion torsion .
La composicion de una traslacion y un giro se denomina movimiento directo (los movimien-
tos directos de R
3
pueden caracterizarse como las biyecciones de R
3
en s mismo que conservan
las distancias y la orientacion). Lo dicho en el parrafo anterior signica entonces que el ante-
rior teorema clasica las curvas de R
3
modulo los movimientos directos. Es decir, podemos
reformular el teorema 1.2 del siguiente modo:
Teorema 1.4 (Clasicacion de curvas en R
3
) Dos curvas de R
3
, parametrizadas por su
longitud de arco y con curvatura no nula en todo punto, poseen las mismas funciones curvatura
y torsion, si y solo si existe un movimiento directo que transforma una curva en la otra.
Ejemplo 1.5 Una curva de R
3
es una circunferencia si y solo si su curvatura es constante
positiva y su torsion es constante nula.
Ejercicio 1.6 Una curva de R
3
es una helice circular si y solo si su curvatura es constante
positiva y su torsion es constante no nula.
Para una curva cuya curvatura no se anula en ning un punto, en el corolario II.4.13 probamos
que el que su torsion sea identicamente nula signica que la curva es plana. Terminaremos esta
seccion interpretando geometricamente el signo de la torsion en los puntos en los que no se
anula.
1.7 Supongamos que la curvatura de es no nula en todo punto, y sea t
0
I tal que (t
0
) = 0.
La ecuacion del plano osculador a la curva en el punto (t
0
) tiene por ecuacion B
t
0
X =
para cierta constante R; concretamente es = B
t
0
(t
0
). Dicho plano divide el espacio R
3
en tres regiones:
donde B
t
0
X > (esta region es hacia la que apunta el vector B
t
0
puesto en el punto
(t
0
), es decir, donde esta el punto B
t
0
+ (t
0
); en efecto, tenemos B
t
0

_
B
t
0
+ (t
0
)
_
=
B
t
0
B
t
0
+ B
t
0
(t
0
) = 1 + > );
donde B
t
0
X = (el plano osculador);
donde B
t
0
X < (region hacia la que apunta el vector B
t
0
).
Hagamos las derivadas sucesivas de la funcion f(t) = B
t
0
(t) en el punto t
0
:
f

(t
0
) = B
t
0
T
t
0
= 0 ,
f

(t
0
) = B
t
0
(t
0
)N
t
0
= 0 ,
f

(t
0
) = B
t
0

(t
0
)N
t
0
+ B
t
0
(t
0
)
_
(t
0
)T
t
0
+ (t
0
)B
t
0

= (t
0
)(t
0
) .
2. Curvas de pendiente constante 37
La tercera derivada de f tiene en t
0
el mismo signo que (t
0
) porque (t
0
) > 0, y como
f

(t
0
) = f

(t
0
) = 0 obtenemos: si (t
0
) > 0 entonces f es estrictamente creciente en t
0
, y si
(t
0
) < 0 entonces f es estrictamente decreciente en t
0
.
Si suponemos que es (t
0
) > 0, entonces que f sea estrictamente creciente en t
0
signica
que existe > 0 tal que cuando 0 < < se cumple f(t
0
) < f(t
0
) < f(t
0
+ ), es decir,
0 < < B
t
0
(t
0
) < < B
t
0
(t
0
+ ) .
Lo anterior quiere decir que (cuando t crece) la curva atraviesa su plano osculador en el punto
(t
0
) en el sentido del vector binormal B
t
0
, esto es, pasando de la region B
t
0
X < a la region
B
t
0
X > .
Del mismo modo, cuando (t
0
) < 0 la curva atraviesa su plano osculador en (t
0
) en el
sentido opuesto al del vector binormal B
t
0
.
2. Curvas de pendiente constante
Denicion 2.1 Se dice que una curva regular = (t), t I, es una curva de pendiente
constante (o que es una helice general, o helice cilndrica, o simplemente helice ), si existen un
vector no nulo e R
3
y un angulo (0, ) tales que =
_
e,

(t)
_
para todo t I; el vector
e se llama eje de la helice .
1
Claramente, todo vector no nulo e del subespacio e es tambien
eje de la helice: dado e = e, si > 0 entonces
_
e,

(t)
_
=
_
e,

(t)
_
para todo t I, y si
< 0 entonces
_
e,

(t)
_
=
_
e,

(t)
_
para todo t I.
Proposicion 2.2 Toda curva de pendiente constante admite, aplicandole si fuera preciso un
movimiento directo, una parametrizacion de la forma
(t) = (
1
(t),
2
(t), t cos )
para cierta constante (0, ).
Demostracion. Partamos de una parametrizacion natural : I R
3
de la helice. Aplicando
un giro a la curva y a su eje podemos suponer que dicho eje es e = (0, 0, 1), en cuyo caso existe
(0, ) tal que
_
e,

(t)
_
= para todo t I. Si escribimos = (
1
,
2
,
3
) tenemos
cos = |

| |e| cos =

e =
_

1
,

2
,

3
_
(0, 0, 1) =

3
,
es decir,

3
= cos , e integrando concluimos que debe ser
3
(t) = t cos + c para cierta
constante c R.
Si = /2, entonces
3
= c y haciendo una traslacion podemos suponer que es c = 0 (se
tratara de una curva plana que yace en el plano z = c, y con una traslacion nos la llevamos al
plano z = 0). As tendramos
(t) = (
1
(t),
2
(t), 0) =
_

1
(t),
2
(t), t cos

2
_
.
1
Los casos = 0 y = los quitamos; es decir, una recta cuya direccion esta determinada por el vector e
no la consideramos helice cilndrica de eje e.
38 Captulo III. Teora de las curvas
Si = /2, entonces cos = 0 y s = t +
c
cos
es otro parametro natural para la helice que
cumple

3
(s) =
3
(t(s)) =
_
s
c
cos
_
cos + c = s cos ,
lo que termina la demostracion.
2.3 Interpretemos geometricamente la anterior proposicion. Si consideramos en el plano z = 0
la curva (
1
,
2
), entonces las rectas que pasan por los puntos de dicha curva con la direccion
del vector e = (0, 0, 1) forman un cilindro (por denicion de cilindro); (
1
,
2
) es la curva
base o directriz del cilindro, y las rectas mencionadas son las generatrices del cilindro.
La curva (t) = (
1
(t),
2
(t), t cos ) yace sobre el cilindro y corta a todas las directrices con
el mismo angulo .
Teorema 2.4 (Lancret, 1802) Sea = (t) una curva (regular de clase C
3
) con curvatura
no nula en todo punto. La condicion necesaria y suciente para que sea una curva de pendiente
constante es que la razon de la torsion a la curvatura sea constante.
Demostracion. Podemos suponer para simplicar los calculos que la curva : I R esta pa-
rametrizada por la longitud de arco.
Supongamos en primer lugar que la curva es una helice: existen (0, ) y un vector
e R
3
de modulo 1 tales que
_

(t), e
_
= para todo t I. En cada punto de la curva
tenemos
e = aT + bN + cB
para ciertas funciones a = a(t), b = b(t), c = c(t). Concretamente sera
a = e T , b = e N , c = e B .
Es claro que la funcion a es constante,
a = e T = |e| |T| cos = cos .
Ademas
0 =
_
e T
_

= e T

= (e N) ,
y por lo tanto b = e N = 0 (porque = 0). As tenemos e = cos T + cB, y como {T, B} es
una base ortonormal del subespacio T, B concluimos que debe ser
e = cos T sen B .
Derivando en la anterior igualdad tenemos
0 = cos N sen N 0 = cos sen
y por lo tanto

=
cos
sen
= cotg = constante
(como dijimos en la demostracion de la proposicion 2.2, el caso =

2
se corresponde con una
curva plana: =

2
cotg = 0 = 0).
3. Curvas esfericas 39
Recprocamente, supongamos ahora que el cociente / es constante. Como la aplicacion
cotg : (0, ) R es una biyeccion, existe (0, ) tal que / = cotg = cos / sen , en
cuyo caso cos sen = 0, es decir,
0 = cos N sen N =
_
cos T + sen B
_

.
Entonces el vector e = cos T + sen B es constante, tiene modulo 1 y cumple e T = cos ,
por lo que debe ser (T, e) = .
Ejercicio 2.5 Una helice circular es un caso particular de helice cilndrica. Dada la helice
circular : R R
3
, (t) = (a cos t, a sen t, bt), donde a > 0 y b = 0, cual es el eje e de ?
Calc ulese el angulo (0, ) tal que
_
e,

(t)
_
= para todo t R.
3. Curvas esfericas
Fijemos en esta seccion una curva regular : I R
3
de clase C
3
.
Consideremos un punto (t
0
), t
0
I, tal que (t
0
) > 0 y (t
0
) = 0. En esas condiciones,
si tomamos t
1
, t
2
, t
3
I sucientemente proximos a t
0
(con t
0
, t
1
, t
2
, t
3
distintos), entonces
los puntos (t
0
), (t
1
), (t
2
) y (t
3
) no son coplanarios y por lo tanto determinan una esfera
(tengase en cuenta el corolario II.4.13).
2
Denicion 3.1 Llamaremos esfera osculatriz a la curva en el punto (t
0
), a la esfera lmite
cuando t
1
, t
2
, t
3
t
0
de la esfera que pasa por los puntos (t
0
), (t
1
), (t
2
), (t
3
). Es de-
cir, la esfera osculatriz es la esfera que pasa por cuatro puntos innitesimalmente proximos
de la curva.
3.2 Calculemos la esfera osculatriz a la curva en (t
0
), para lo cual supondremos que tenemos
la curva parametrizada por su longitud de arco.
Sean C
t
1
,t
2
,t
3
y R
t
1
,t
2
,t
3
el centro y el radio, respectivamente, de la esfera que pasa por los
puntos (t
0
), (t
1
), (t
2
) y (t
3
); denotemos por C(t
0
) el centro de la esfera osculatriz a la
curva en (t
0
) y por R(t
0
) su radio. Por denicion sera
C(t
0
) = lm
t
1
,t
2
,t
3
t
0
C
t
1
,t
2
,t
3
, R(t
0
) = lm
t
1
,t
2
,t
3
t
0
R
t
1
,t
2
,t
3
.
Fijados t
1
, t
2
, t
3
consideremos la funcion
f(t) =
_
(t) C
t
1
,t
2
,t
3
_

_
(t) C
t
1
,t
2
,t
3
_
.
Como f(t
i
) = R
2
t
1
,t
2
,t
3
para i = 0, 1, 2, 3, del teorema de Rolle se sigue que existen valores

1
<
2
<
3
que estan entre t
0
, t
1
, t
2
, t
3
tales que
f

(
1
) = f

(
2
) = f

(
3
) = 0 .
2
Dados cuatro puntos no coplanarios P
1
, P
2
, P
3
, P
4
R
3
, para cada par de ndices i, j {1, 2, 3, 4} distintos,
el conjunto
ij
=
{
e R
3
: |P
i
e| = |P
j
e|
}
es un plano perpendicular al segmento P
i
P
j
que pasa por el
punto medio del segmento; la condicion de no ser coplanarios implica que C =
12

23

34
es un punto que
equidista de P
1
, P
2
, P
3
y P
4
; ese punto es el centro de la unica esfera que pasa por los puntos dados.
40 Captulo III. Teora de las curvas
Del mismo modo, existen
1
y
2
tales que

1
<
1
<
2
<
2
<
3
, f

(
1
) = f

(
2
) = 0 ,
y existe tal que

1
< <
2
, f

() = 0 .
Derivando tenemos
f

= 2T
_
C
t
1
,t
2
,t
3
_
,
f

= 2N
_
C
t
1
,t
2
,t
3
_
+ 2 ,
f

= 2
_

N
_
C
t
1
,t
2
,t
3
_

2
T
_
C
t
1
,t
2
,t
3
_
+ B
_
C
t
1
,t
2
,t
3
_
_
,
y tomando valores obtenemos
0 = T

i

_
(
i
) C
t
1
,t
2
,t
3
_
, i = 1, 2, 3 ,
1 = (
j
)N

j

_
(
j
) C
t
1
,t
2
,t
3
_
, j = 1, 2 ,
0 =

()N

_
() C
t
1
,t
2
,t
3
_

2
()T

_
() C
t
1
,t
2
,t
3
_
+ ()()B

_
() C
t
1
,t
2
,t
3
_
.
Tomando lmite para t
1
, t
2
, t
3
t
0
(lo que implica
1
,
2
,
3
,
1
,
2
, t
0
) resulta que
0 = T
t
0

_
(t
0
) C(t
0
)
_
,
1 = (t
0
)N
t
0

_
(t
0
) C(t
0
)
_
,
0 =

(t
0
)N
t
0

_
(t
0
) C(t
0
)
_
+ (t
0
)(t
0
)B
t
0

_
(t
0
) C(t
0
)
_
.
Ahora tenemos C(t
0
) (t
0
) = T
t
0
+ N
t
0
+ B
t
0
donde
= T
t
0

_
C(t
0
) (t
0
)
_
= 0 ,
= N
t
0

_
C(t
0
) (t
0
)
_
=
1
(t
0
)
,
= B
t
0

_
C(t
0
) (t
0
)
_
=

(t
0
)
(t
0
)(t
0
)
N
t
0

_
C(t
0
) (t
0
)
_
=

(t
0
)

2
(t
0
)(t
0
)
.
Por lo tanto el centro de la esfera osculatriz es
C(t
0
) = (t
0
) +
1
(t
0
)
N
t
0
+

(t
0
)

2
(t
0
)(t
0
)
B
t
0
,
y el radio es
R(t
0
) =

C(t
0
) (t
0
)

2
(t
0
)
+
_

(t
0
)

2
(t
0
)(t
0
)
_
2
.
Haciendo abstraccion del punto y teniendo en cuenta que la derivada de 1/ es

/
2
,
obtenemos las formulas
C = +
1

N +
_
1

B , R =

2
+
__
1

_
2
.
3. Curvas esfericas 41
Lema 3.3 Supongamos que la curva = (t) es esferica y sea R > 0 el radio de la esfera
sobre la que yace.
(i) La curvatura de es positiva en todos sus puntos : (t)
1
R
> 0 para todo t I.
(ii) Si la curvatura de es constante, entonces es una circunferencia (de radio R).
Demostracion. Supongamos que la curva esta parametrizada por la longitud de arco y sea
C R
3
el centro de la esfera que contiene a la curva. Tenemos
( C) ( C) = R
2
,
y derivando dos veces obtenemos
T ( C) = 0 y T

( C) = 1 .
En particular
1 =

( C)

= R,
es decir,
1
R
> 0. Esto prueba (i).
Ahora, como T(C) = 0, existen funciones f = f(t) y g = g(t) tales que C = fN+gB.
Derivando tenemos
T = f

N + f(T + B) + g

B + g(N)
y por lo tanto
1 + f = 0
f

g = 0
f + g

= 0
_

_
. (3.1)
En particular sera f = 1/ < 0 .
Probemos ya (ii). Si la curvatura es constante, entonces f

= 0 y por lo tanto g = 0.
Si existiera t
0
I tal que (t
0
) = 0, entonces (t) = 0 para todo t en alg un intervalo abierto
J I con t
0
J. En dicho intervalo J sera g = 0 y por tanto g

(t
0
) = 0. De la tercera ecuacion
del sistema (3.1) obtenemos (t
0
)f(t
0
) = 0, lo cual es absurdo.
Entonces debe ser (t) = 0 para todo t I, y el teorema de clasicacion de curvas nos
asegura que es una circunferencia (vease el ejemplo 1.5).
Ejercicio 3.4 Supongamos ahora que la curva = (t) tiene curvatura y torsion no nulas en
todos los puntos, de modo que esta denida la esfera osculatriz a la curva en todos sus puntos.
Supongamos ademas que la curva esta parametrizada por su longitud de arco, en cuyo caso el
centro C(t) y el radio R(t) de la circunferencia osculatriz a la curva en el punto (t) cumplen
las igualdades
C = +
1

N +
_
1

B , R
2
=
1

2
+
__
1

_
2
.
(a) Pruebese que el centro C de las esferas osculatrices de la curva es constante si y solo
si se cumple

+
__
1

= 0 .
42 Captulo III. Teora de las curvas
(b) Pruebese que si el centro C es constante, entonces el radio R tambien es constante.
(c) Pongase un ejemplo que muestre que el recproco del apartado anterior es falso (esto
es, que el radio sea constante no implica que el centro sea constante).
(d) Supongase ahora que

(t) = 0 para todo t I. Pruebese que si el radio R es constante,


entonces el centro C tambien es constante.
Lema 3.5 Supongamos que la curva = (t) esta parametrizada por su longitud de arco,
y que tiene curvatura y torsion no nulas en todos sus puntos. Entonces es esferica si y solo
si se cumple

+
__
1

= 0 .
Demostracion. Se sigue de los apartados (a) y (b) del ejercicio 3.4 anterior, pues que la curva
sea esferica signica que la esfera osculatriz es constante a lo largo de la curva.
4. Evolventes y evolutas
Denicion 4.1 Dada una curva regular : I R
3
de clase C
2
, la familia de rectas tangentes
a ella forman una supercie que se denomina desarrollable tangencial de . Se denomina
evolvente (o involuta ) de a toda curva que este sobre dicha supercie y corte perpendicular-
mente a las rectas tangentes de .
4.2 Supongamos que la parametrizacion = (t) de la curva es natural y calculemos sus
evolventes.
Sea : I R
3
una evolvente de de modo que
para cada t I, (t) esta sobre la recta tangente a
en el punto (t). Existira una funcion diferenciable
: I R tal que
(t) = (t) + (t)T
t
.
Los vectores

y T son ortogonales para que sea


una evolvente de :
0 =

T =
_
T +

T + T

_
T = 1 +

(pues siempre se cumple T

T = 0); integrando obte-


nemos = t + a para cierta constante a R.

(t)

(t)

(t)

(t)
As pues, existe una familia innita de evolventes de , una para cada valor de a :

a
(t) = (t) + (a t)T
t
, t I .
Notese que la curva
a
puede no ser regular:

a
= T T + (a t)T

= (a t)T

,
y por lo tanto

a
(a) = 0 (cuando a I), y

a
(t) = 0 si t I tal que (t) = 0. Por este motivo
supondremos que la curvatura de es positiva cuando estudiemos sus evolventes.
4. Evolventes y evolutas 43
Ejemplo 4.3 Obtengamos las evolventes de la helice : R R
3
, (t) = (cos t, sen t, t).
Como

= (sen t, cos t, 1) tenemos |

| =

2, por lo que con un sencillo calculo llegamos


a que si cambiamos el parametro t por el parametro t/

2, entonces obtenemos una nueva


parametrizacion de la helice,
(t) =
_
cos
t

2
, sen
t

2
,
t

2
_
,
que es natural. Ahora, para esta nueva parametrizacion es T =

=
1

2
_
sen
t

2
, cos
t

2
, 1
_
,
y por lo tanto para cada a R tenemos la siguiente evolvente de :

a
(t) =
_
cos
t

2
, sen
t

2
,
t

2
_
+
at

2
_
sen
t

2
, cos
t

2
, 1
_
=
_
cos
t

2

at

2
sen
t

2
, sen
t

2
+
at

2
cos
t

2
,
a

2
_
(t = a).
Notese que todas las evolventes de la helice circular son curvas planas.
Denicion 4.4 Sea : I R
3
una curva regular. Diremos que otra curva : I R
3
es una
evoluta de , cuando sea una evolvente de , es decir, si para cada t I, la recta tangente
a en el punto (t) corta perpendicularmente a en el correspondiente punto (t).
4.5 Supongamos que la curva = (t) esta parametrizada por la longitud de arco y calculemos
sus evolutas. Supongamos tambien que es de clase C
3
y que su curvatura no se anula en ning un
punto; de ese modo estan denidos su triedro de Frenet y su torsion.
Sea : I R
3
una evoluta de . Por denicion,
dado t I la recta tangente a en (t) corta perpen-
dicularmente a en (t), es decir, (t) (t) es un
vector proporcional a

(t) que esta en el subespacio


N
t
, B
t
: existen funciones diferenciables f, g : I R
tales que
= + fN + gB .
Derivando tenemos

+ f

N + f(T + B) + g

B gN
= (1 f)T + (f

g)N + (g

+ f)B ,

(t)
T
t
N
t
B
t

(t)

(t)
y como

= , debe ser igual a 1 el rango de la matriz


_
0 f g
1 f f

g g

+ f
_
;
por lo tanto deben cumplirse:
1 f = 0 ,

g f
g

+ f g

= 0 . (4.1)
44 Captulo III. Teora de las curvas
En particular sera f = 1/ > 0. Calculemos g :
g
_
f

g
_
f
_
g

+ f
_
= 0 =
gf

fg

f
2
+ g
2
=
_
arc cotg
_
g
f
__

y por lo tanto g/f = cotg


_
dt + b
_
, donde

dt es una primitiva de la funcion torsion de


y b R es una constante. As pues, existe una familia innita de evolutas de :
= +
1

N +
1

cotg
_
dt + b
_
B , b R.
Como

= (f

g)N + (g

+ f)B, la evoluta de no es regular en los puntos en los que


se cumpla
_
f

g
_
2
+
_
g

+ f
_
2
= 0 . (4.2)
4.6 Veamos como son las evolutas cuando es una curva plana (seguimos suponiendo que
es de clase C
3
y que su curvatura no se anula nunca). Como = 0, seg un las igualdades (4.1)
tenemos f

g = fg

, es decir,
f

f
=
g

g
ln g = ln f + cte. g = f =

para cierta constante positiva = e


cte.
. En este caso la ecuacion (4.2) que determina los puntos
no regulares de la evoluta es
0 =
_
f

g
_
2
+
_
g

+ f
_
2
=
_
f

_
2
+
_
g

)
2
=
_
1 +
2
__
f

_
2
=
_
1 +
2
_
_

2
_
2
,
y por lo tanto los puntos singulares de una evoluta = (t) de son los que se corresponden
con valores t I tales que

(t) = 0. Por otra parte, las primitivas de = 0 son las funciones


constantes y por lo tanto cotg
_
dt + b
_
es constante para todo b R.
Resumiendo: Si es una curva plana tal que la funcion

no tiene ceros, entonces las


evolutas de son la siguiente familia de curvas regulares:

c
= +
1

N +
c

B , c R.
En el problema 5.13 se obtienen mas propiedades de esta familia de curvas.
5. Problemas
5.1 Sea : I R
3
una curva y sea : R
3
R
3
un giro (isomorsmo lineal que trasforma
bases ortonormales positivas en bases ortonormales positivas). Considerese la curva que se
obtiene al aplicar a el giro , esto es, : I R
3
, (t) = ((t)). Pruebense:
(a) Las curvas y son de la misma clase, y una de ellas es regular si y solo si lo es
la otra.
(b) La parametrizacion = (t) es natural si y solo si la parametrizacion = (t) es
natural.
5. Problemas 45
Supongamos en los apartados que siguen que las curvas son regulares (de la clase que sea
necesaria) y que t I es un parametro longitud de arco para ellas.
(c) Pruebese que las curvas tienen la misma curvatura.
(d) Pruebese que en los puntos de curvatura no nula, las dos curvas tienen la misma torsion.
5.2 Una circunferencia tiene curvatura no nula en todos sus puntos y todas sus rectas normales
principales pasan por su centro.
Recprocamente, si una curva de R
3
tiene curvatura no nula en todo punto y todas sus
rectas normales principales pasan por un punto dado, pruebese que entonces la curva es un
arco de circunferencia con centro en el punto dado.
5.3 En teora se ha probado que si todos los planos osculadores de una curva de R
3
son
paralelos entre s, entonces la curva es plana. Pruebense:
(a) Si todos los planos osculadores de una curva de R
3
pasan por un punto dado, entonces
la curva es plana.
(b) Si las direcciones de todos los planos normales a una curva de R
3
contienen a un mismo
vector no nulo, entonces la curva es plana.
5.4 Sea : R R
3
una helice circular, y para cada t R sea c(t) R
3
el centro de
curvatura de la helice en el punto (t) (esto es, el centro de la circunferencia osculatriz a la
helice en (t)).
3
(a) Pruebese que c = c(t), t R, es otra helice circular con el mismo eje que la helice de
partida. Cual es el paso de esta nueva helice?
(b) Demuestrese que el lugar geometrico de los centros de curvatura de la nueva helice c
es la helice original .
5.5 Pruebese que la curva (t) = (2t, t
2
, t
3
/3), t R, es una helice general. Calc ulese su eje
e, y calc ulese tambien el angulo constante que e forma con las tangentes a la helice. Es una
helice circular?
5.6 Sea = (t), t I, una curva con curvatura no nula en todo punto. Pruebese que es
una helice general si y solo si su indicatriz esferica tangente es una circunferencia.
5.7 Una curva esferica tiene curvatura no nula en todos sus puntos y todos sus planos normales
pasan por el centro de la esfera sobre la que yace.
Recprocamente, si una curva de R
3
tiene curvatura no nula en todo punto y todas sus
planos normales pasan por un punto dado, pruebese que entonces la curva es esferica, y yace
sobre uns esfera centrada en el punto dado.
5.8 Sea : I R
3
una curva esferica parametrizada por la longitud de arco, y sea R el radio
de la esfera que contiene a la curva. Con la notacion utilizada en la demostracion del lema 3.3,
notese que debe cumplirse f
2
+ g
2
= R
2
. Pruebense:
3
Para la helice circular tenemos dos nociones de eje : (i) la dada para cualquier curva de pendiente
constante (se trata de una direccion; vease la denicion 2.1); (ii) la recta que pasa por el centro de la
circunferencia directriz del cilindro circular sobre el que yace dicha helice, cuya direccion es el eje como curva de
pendiente constante.
46 Captulo III. Teora de las curvas
(a) Las dos ultimas ecuaciones del sistema (3.1) son equivalentes. Por lo tanto podemos
quitar la tercera ecuacion y obtenemos un sistema con dos ecuaciones que es equivalente al
sistema (3.1).
(b) A lo largo de toda la curva se cumple
_
1

R
2

_
1

_
2
.
_
La anterior relacion es mas general que la igualdad
_
1

_
2
+
__
1

_
2
= R
2
probada en teora, para cuya demostracion era necesaria la hipotesis adicional (t) = 0 para
todo t porque se utilizaban las esferas osculatrices.
_
5.9 Sea : I R
3
una curva parametrizada por la longitud de arco y tal que (t) = 0 = (t)
para todo t I, en cuyo caso esta denido el centro C(t) R
3
de la esfera osculatriz de la
curva en el punto (t) para todo t I.
Supongase que la curva C : I R
3
es regular (esto es, que C

(t) = 0 para todo t) y que


tiene curvatura no nula en todo punto, de modo que C tiene su triedro de Frenet en todo punto.
Pruebese que el vector tangente a en un punto (t) es proporcional al vector binormal a C
en el punto correspondiente C(t).
5.10 Sea : I R
3
una curva parametrizada por su longitud de arco para la que se cumple
(t) > 0 para todo t I (en cuyo caso las evolventes de son curvas regulares). Dado a R
considerese la evolvente = + (a t)T (t = a) de .
(a) Si

T y denotan respectivamente el vector tangente unitario y la curvatura de ,
pruebense las igualdades

T = signo{(a t)} N ,
2
=

2
+
2
(a t)
2

2
.
En particular (t) = 0 para todo t I.
(b) Si

N,

B y son, respectivamente, el vector normal principal, el vector binormal y la
torsion de , pruebense las igualdades

N =
T + B
(a t)
,

B =
B + T
(a t)
, =

(a t) (
2
+
2
)
.
(c) Dados t
0
, t
1
I, si d
0
= d((t
0
), (t
0
)) y d
1
= d((t
1
), (t
1
)), pruebese la igualdad
d
0
= d
1
+ (t
1
t
0
) .
Como puede usar un jardinero la anterior igualdad para construir la evolvente de un seto?
5.11 Obtenganse las evolventes de la circunferencia : R R
3
, (t) = (r cos t, r sen t, 0),
de radio r > 0.
5. Problemas 47
5.12 Sea = (t), t I, una curva parametrizada por su longitud de arco, con curvatura no
nula en todo punto para que esten denidas sus evolutas.
(a) Pruebese que el angulo bajo el cual dos evolutas de son vistas desde es constante.
(b) Si = (t), t I, es una evoluta de , entonces la recta normal principal a en un
punto suyo es paralela a la recta tangente a en el punto correspondiente de .
5.13 Sea : I R
3
una curva plana de clase C
3
que esta parametrizada por la longitud de
arco, y supongase que se cumplen (t) > 0 y

(t) = 0 para todo t I. En ese caso las evolutas


de son la familia de curvas regulares {
c
}
cR
, donde

c
= +
1

N +
c

B .
Fijado c R pruebense:
(a) La curvatura de
c
no se anula en ning un punto (

c
(t)

c
(t) = 0 para todo t I).
(b) La curva
c
es plana si y solo si c = 0 (es decir, [

c
,

c
,

c
] = 0 si y solo si c = 0).
(c) La curva
c
es una helice general.
Nota: Sea la curva plana del problema anterior. La desarrollable tangencial de esta con-
tenida en el plano sobre el que yace, y por lo tanto es claro que las evolventes de son tambien
planas (y coplanarias con ). Seg un el ejemplo 4.3, una curva no plana puede tener evolventes
que son planas, y como consecuencia se sigue que las evolutas de una curva plana no necesa-
riamente son planas.
El apartado (b) del problema 5.13 dice que la unica evoluta plana de es la curva que
describen sus centros de curvatura:
0
= +
1

N. Por ser B constante, las restantes evolutas de


se hallan sobre el cilindro cuya curva directriz es la evoluta plana, y cuyas rectas generatrices
tienen la direccion del vector B.
5.14 Considerese la curva (t) = (t, t
2
, t
3
), t R.
(a) Dado t R, pruebese que la curvatura de en el punto (t) es no nula y obtengase la
ecuacion del plano osculador de la curva en dicho punto.
(b) Dados tres puntos distintos P
1
= (t
1
), P
2
= (t
2
) y P
3
= (t
3
) de la curva, sean
1
,

2
y
3
los respectivos planos osculadores a . Pruebese que la interseccion
1

2

3
es
un punto que yace sobre el plano determinado por P
1
, P
2
y P
3
.
5.15 Considerese la curva (t) =
_
t, 2(1 cos t), 3(t
2
sen
2
t)
_
, t R.
(a) Calc ulese el plano osculador a la curva en t = 0.
(b) Calc ulese la circunferencia osculatriz a la curva en t = 0.
(c) Cual es la torsion de en t = 0?
5.16 En R
2
(el plano z = 0 de R
3
), obtengase la circunferencia osculatriz a la elipse
x
2
16
+
y
2
25
= 1 .
en su punto (0, 5).
48 Captulo III. Teora de las curvas
5.17 Dos curvas de R
3
(con curvatura no nula en todo punto) se dice que son de Bertrand, si
pueden ponerse en correspondencia biunvoca de modo que en puntos correspondientes ambas
curvas tengan la misma recta normal principal (vease el problema II.5.19).
Sean = (t) y

(t), t I, curvas de Bertrand. Dado t I, pruebese que la


distancia entre los puntos correspondientes (t) y

(t) es constante, y que el angulo que


forman los vectores tangentes a las curvas en dichos puntos tambien es constante.
5.18 Una curva (con curvatura no nula en todo punto) se dice que es de Bertrand, si existe
otra curva con la que forma una pareja de curvas de Bertrand.
Sea : I R
3
una curva parametrizada por la longitud de arco para la que se cumple
(t) > 0 y (t) = 0 para todo t I.
(a) Pruebese que es una curva de Bertrand si y solo si existen constantes y tales
que + = 1/.
(b) Pruebese que existe mas de una curva

tal que y

son curvas de Bertrand si y


solo si es una helice circular.
5.19 Demuestrese que toda curva plana (con curvatura no nula en todo punto) es de Bertrand.
5.20 Pruebese que si dos curvas de R
3
(con curvatura no nula en todo punto) estan en
correspondencia biunvoca de modo que en puntos correspondientes ambas tienen la misma
recta binormal, entonces las curvas son planas.
5.21 Demuestrese que dos evolventes de una curva plana son curvas de Bertrand.