Prctica 2.

Programacin con GRAFCET de PLC

Automatizacin Avanzada 11/10/2011
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Automatizacin Avanzada (37800)
Mster en Automtica y Robtica


Prctica 2.
Programacin con GRAFCET de un PLC







Francisco Andrs Candelas Heras
Grupo de Innovacin Educativa en Automtica







2011 GITE IEA

Prctica 2. Programacin con GRAFCET de PLC
Automatizacin Avanzada 11/10/2011
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Prctica 2. Programacin con GRAFCET de un PLC
1. Objetivos
Saber cargar y ejecutar programas en un PLC real.
Analizar el comportamiento algunos sensores habituales.
Saber identificar y conectar las seales de entrada y salida del PLC.
Saber utilizar GRAFCET (SFC) para especificar problemas y programar PLCs.
2. Configuracin y caractersticas de PLC
2.1. Configuracin del bus del PLC
Para poder cargar un proyecto de Unity Pro en el PLC real, es necesario que los mdulos
escogidos para el bastidor del PLC en el proyecto coincidan con los disponibles en el bastidor
real. Por ello, lo primero a tener en cuenta es el hardware disponible en los bastidores usados
en las prcticas. Se dispone de 6 PLCs que usan una de estas tres configuraciones:
Bastidor Fuente CPU M1: I/O digital M2: I/O analgica
BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 2020 BMX DDM 16022 BMX AMI 0600
BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 2020 BMX DDM 16022 BMX AMI 0410
BMX XBP 0400 BMX CPS 2000 BMX P34 1000 BMX DDM 16022 BMX AMI 0410

Los mdulos mencionados en la tabla son los siguientes:
BMX XBP 0400: bastidor para 4 mdulos ms la fuente de alimentacin.
BMX CPS 2000: Fuente de alimentacin para 220V de 20W. Soporta conexin de
sensores de 24V y hasta 0,45A.
BMX P34 1000: CPU con comunicaciones USB y Modbus/serie (RJ45). Soporta 512
E/S y 166 E/S analgicas. 20 temporizadores. Memoria de 2048 bytes (1.792 de
programa y 128 de datos).
BMX P34 2020: CPU con comunicaciones USB, Modbus-serie (RJ45) y Ethernet
(RJ45). Soporta 1.024 E/S digitales y 256 E/S analgicas. 36 temporizadores.
Memoria de 4.096 bytes (3.584 de programa y 256 de datos).
BMX DDM 16022: 8 entradas digitales, y 8 salidas digitales por transistor PNP, todas
aisladas y protegidas. Salidas de 0,5A.
BMX AMI 0410: 4 entradas analgicas aisladas con tiempo de adquisicin de 5ms
(1ms para canales individuales) y precisin de 16 bits. Entradas y salidas con escalado
y lmites de rango. Filtrado digital de las entradas. Rangos de entrada: +/-10V, +/-5V,
0 a 10V, 0 a 5V, 1 a 5V, 0 a 20mA, 4 a 20mA, +/-20mA.
BMX AMI 0600: 4 entradas ms 2 salidas analgicas aisladas. Entradas con tiempo de
adquisicin de 5ms (1ms para canales individuales) y precisin de 12 14 bits. Con
escalado y lmites de rango Filtrado digital en entradas. Rangos de entrada: +/-10V, 0
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a 10V, 0 a 5V, 1 a 5 V, 0 a 20 mA, 4 a 20 mA. Rangos de las salidas: +/-10V, 0 a 20
mA, 4 a 20 mA.
3. Cableado de los mdulos E/S
Las figuras de este apartado muestran como conectar los dispositivos sensores y
preaccionamientos para diferentes mdulos e E/S de los PLC M340.
La Figura 1 muestra como se cablean las entradas y salidas digitales del mdulo BMX
DDM 16022. Este mdulo trabaja con configuracin PNP, por lo que las entradas procedentes
de sensores se consideran activas estn conectadas a 24V, y las cargas o preaccionadores se
activan con 24V y deben tener la lnea de negativo en comn. Adems, tanto la parte de
entradas como la de salidas deben alimentarse con los 24V de las fuentes de alimentacin
usadas para los sensores (lneas 9 y 10) y los preaccionadores (lneas 19 y 20). Se puede usar
una misma fuente de 24V para sensores y preaccionadores .

Figura 1. Cableado del mdulo de E/S digitales BMX DDM 16022
Las posibles conexiones del mdulo de salidas analgicas BMX AMI0400 se pueden ver
en la Figura 2. Se dispone de cuatro conjuntos de lneas IVx, ICx y COM 0Vx para los cuatro
canales de entrada. Las lneas IVx se usan para entradas de tensin con respecto a las lneas
de comn COM 0Vx. Cuando se desea conectar un sensor que proporciona corriente, se
requiere conectar la lnea positiva a la entrada ICx adems de a la IVx. La Figura 2 muestra
como ejemplo la conexin de un sensor que proporciona tensin a las entradas 0, y de otro
sensor que proporciona corriente a las entradas 1.
Finalmente la Figura 3 muestra las posibles del mdulo de entradas y salidas analgicas
BMX AMI 0600. Se dispone de cuatro conjuntos de lneas Ux, Ix y COMx para los cuatro
canales de entrada, y de dos conjuntos de lneas U/IOx e COMOx para las dos salidas. Las
lneas Ix se deben conectar a las Ux cuando se mide corriente en las entradas. La Figura 2
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muestra un ejemplo donde se usan las entradas 0 para medir tensin, las entradas 1 para
medir corriente, y las salidas 0 y 1 para proporcionar corriente o tensin.

Figura 2. Cableado del mdulo de salidas analgicas BMX AMI 0400

Figura 3. Cableado del mdulo de E/S analgicas BMX AMI 0600
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4. Aplicacin de clasificacin de bloques
En esta prctica se programar una aplicacin para analizar el funcionamiento del PLC,
sensores y rels de las maquetas disponibles. La aplicacin debe controlar un sencillo sistema
de clasificacin de bloques de plstico opacos.
4.1. Elementos del sistema y funcionamiento
Los elementos principales de la planta del sistema de clasificacin se muestran en la
Figura 4, y se describen a continuacin.

Figura 4. Planta del sistema de clasificacin de bloques.
Sobre la cinta transportadora 1, un robot deposita bloques de plstico opaco. El
funcionamiento del robot es autnomo y no ser objeto de la aplicacin abordada en la
prctica, aunque, lgicamente, el robot deber estar sincronizado con este sistema.
Un operario pone en marcha la cinta 1 actuando sobre un pulsador de Marcha. Entonces
los bloques se dirigen por la cinta 1 hacia los sensores S2 y S1, que son sensores pticos
basados en haces de luz.
Cuando la parte frontal de un bloque alcanza el haz del sensor S1, y se detecta un flanco
de subida con este sensor, esto es hay un cambio de 0 a 24V, se debe comprobar despus
mediante el sensor S2 si se trata de un bloque corto o largo, en funcin de si la parte posterior
del bloque queda en frente de S2.
En caso de detectarse un bloque corto, se debe parar la cinta 1, y activar el cilindro
neumtico hasta que el pistn se haya desplazado completamente hacia fuera, y as haya
colocado el bloque sobre la cinta transportadora 2. Se sabe que el pistn se ha desplazado
completamente cuando se activa el sensor S3, que puede ser un final de carrera o un sensor
inductivo. Cuando se activa S3, se debe poner en marcha la cinta transportadora 2, a la vez
que el pistn se desactiva, durante 3 segundos. Despus de ese tiempo, la cinta 1 vuelve a
ponerse en marcha para evaluar el siguiente bloque que se haya colocado en la cinta.
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Las cintas transportadoras 1 y 2 se accionan respectivamente con los motores M1 y M2,
monofsicos de 220V, que a su vez son controlados en modo todo-nada por dos contactares
(KM1 y KM2). El cilindro neumtico se acciona con una electrovlvula EV1 de 24V.
El sistema dispone adems de los siguientes mandos y pilotos en un panel fsico con los
mandos del operador:
Pulsador de Marcha (verde). Al ser pulsado, se pone en marcha el sistema.
Pulsador de Paro (rojo). Si se pulsa, se para el sistema, independientemente de la etapa
en la que se encuentre.
Piloto de sistema en marcha (rojo). Est encendido mientras el sistema est en
marcha.
Piloto de activacin del cilindro (rojo). Estar activado mientras el cilindro neumtico
se mueve (se extiende o recoge).
Piloto de deteccin de un bloque (verde). Se enciende cuando se detecta un bloque con
S1, y se apaga despus de 1 segundo.
Piloto de deteccin de un bloque corto (verde). Se enciende cuando se ha detectado un
bloque corto, y se apaga cuando este se ha colocado en la cinta 2.
4.2. Cuestiones obligatorias
Los alumnos trabajaran en grupos de 4 o 5 personas, de forma que cada grupo
implementar la planta de clasificacin descrita en el punto anterior en una de las maquetas
disponibles.
1) Realizar un esquema del conexionado de todas las entradas y salidas del PLC (esquema
de maniobra), teniendo en cuenta los sensores disponibles en la maqueta de PLC que se
les ha asignado. Justo a ese esquema, se elaborar una tabla con las lneas de entrada y
salida utilizadas. Los sensores y accionamientos se deben conectar de la siguiente forma:
Los motores M1 y M2 y la electrovlvula EV1 se controlan con tres salidas digitales del
PLC que no acten sobre los pilotos. Aunque los motores, el cilindro y el circuito
neumtico no estarn disponibles en la prctica, se podrn observar los indicadores
del mdulo de E/S digitales para comprobar cuando se activan estos elementos.
Para los sensores S1 y S2, hay que utilizar dos sensores pticos de entre los que
dispone la maqueta, cableados a las entradas digitales.
Para el sensor S3 del cilindro neumtico, hay que empelar el final de carrera o el sensor
inductivo, en funcin de la maqueta utilizada, conectado a una entrada digital.
Para los pulsadores y pilotos de mando, hay que utilizar los disponibles en la maqueta,
conectados a las entradas y salidas digitales.
2) Disear un Grafcet funcional de produccin para resolver la aplicacin.
3) Crear un proyecto de UnityPro para el PLC M340 que incluya una seccin en lenguaje
SFC (Grafcet) que implemente el Grafcet de produccin.
4) Ejecutar y depurar el proyecto con el simulador.
5) Cuando el programa funcione correctamente en el simulador, cargar el proyecto en el
PLC real y ejecutarlo.
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6) Comprobar el funcionamiento de los diversos sensores pticos y escoger los que se crean
ms convenientes para S1 y S2.
4.3. Cuestiones optativas
Utilizar la gua GEMMA para considerar las siguientes situaciones de marcha y parada
de la planta de clasificacin. Para ello hay que dibujar primero un esquema con los estados
necesarios, as como el Grafcet de mando. Tambin pude ser necesario adaptar el Grafcet de
produccin. El programa se debe implementar en UnityPro para el PLC M340.
7) Considerar que se aade un pulsador de Emergencia al panel de mandos del operador, de
forma que al pulsarlo se detiene el funcionamiento de la mquina. Para volver a activar la
mquina se dispone de otro pulsador de Rearme. Cuando la mquina se reanuda, debe
continuar funcionando desde el estado en que se par.
8) Considerar que se utilizan dos entradas analgicas del PLC para conocer el consumo de
corriente de los motores M1 y M2. Modificar el programa para que se desactive el
funcionamiento de toda la mquina cuando dichas entradas superen unos valores
configurados en variables de la memoria del PLC. Todos los valores de corrientes sern
valores enteros de 0 a 10.000mA. Adems, en este caso, la planta no se podr poner en
marcha con el botn de rearme antes de que pasen 10s, para esperar a que se enfren los
motores.
Las entradas analgicas se configuran como entradas de tensin de 0 a 10V, que
equivalen a corrientes de 0 a 10.000mA, con un filtrado digital medio. En las maquetas,
los valores tensin en las entradas se pueden modificar con los potencimetros.
9) Considerar otras situaciones que puedan suponer un paro de emergencia, como por
ejemplo estas:
Al recogerse el cilindro, no se detecta que alcanza su posicin de reposo tras pasar 3s.
Durante ms de 20 segundos no se detecta ningn bloque, ni corto ni largo.
Se activa el bit de error de un mdulo E/S.