Copia de Dinámica de Estructuras

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRIST
OBAL DE
HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIER
IA DE MINAS, GEOLOG
IA Y CIVIL
ESCUELA DE FORMACI
ON PROFESIONAL DE INGENIER
IA
CIVIL
TERCERA PR
ACTICA
Asignatura
DIN
AMICA (IC - 244)

Docente
Ing. Cristian Castro Perez
Alumnos
BRAVO ANAYA, Rualth Gustavo
CONTRERAS CORONADO, Nilo
DE LA CRUZ ARANGO, Smith Michael
ESCOBAR BELLIDO, Danny Javier
Semestre Academico
2011 II
AYACUCHO PER
U
2012
Tercera Pr actica
DIN
AMICA DE ESTRUCTURAS
2
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
EFP. de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Indice
1. Conceptos previos 4
1.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Sistemas discretos y Sistemas contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Vibraciones libres y forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7. Tipos de excitacion dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Movimiento forzado no amortiguado 8
3. Movimiento libre sin amortiguamiento de n grados de libertad 9
3.1. Ecuacion de Laqranqe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4. Movimiento libre con amortiguamiento de n grados de libertad 13
5. Movimiento forzado sin amortiguamiento de n grados de libertad 14
5.1. Determinacion de los periodos y modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6. Movimiento amortiguado de n grados de libertad 21
3
Dinamica
IC-244
1. Conceptos previos
Veremos a continuacion una serie de conceptos dinamicos utilizados habitualmente en el estudio
de vibraciones.
1.1. Leyes de Newton
1
ra
Ley de Newton: Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniforme
rectilneo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la aplicacion de cualquier tipo
de fuerzas.
Esta primera ley de Newton se conoce tambien con el nombre de Ley de Inercia.
2
da
Ley de Newton: La fuerza que act ua sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual a
la tasa de cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo.
F =
dP
dt
(1)
Donde P: cantidad de movimiento del cuerpo y F: Fuerza externa Ademas P = mv, de donde
se obtiene que:
F = ma (2)
Donde a: aceleracion
3
ra
Ley de Newton: .
A
toda accion se opone siempre una reaccion de igual magnitud; o las
acciones mutuas entre dos cuerpos son siempre iguales y opuestas.
1.2. Vibracion
Es un movimiento oscilatorio que aparece, por lo general, en los sistemas mecanicos sometidos
a la accion de fuerzas variables con el tiempo. Distinguiremos entre vibracion y oscilacion. La
diferencia entre ellas radica en que la vibracion implica la existencia de energa potencial elastica,
mientras que la oscilacion no.
Movimiento vibratorio Movimiento oscilatorio
1.3. Grados de libertad
El n umero de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la dinamica, corres-
ponde al n umero mnimo de coordenadas necesarias para denir la posicion en el espacio y en el
tiempo de todas las partculas de masa del sistema. Por ejemplo, el sistema de la Figura 1 tiene 2
grados de libertad, que son las dos coordenadas x
1
y x
2
que denen la posicion de cada uno de los
bloques con respecto a sus posiciones de referencia.
4
Dinamica
IC-244
Figura 1: Sistema de dos grados de libertad
1.4. Sistemas discretos y Sistemas contnuos
Se denominan sistemas discretos aquellos que pueden ser denidos mediante un n umero nito
de grados de libertad y sistemas continuos aquellos que necesitan innitos grados de libertad para
ser exactamente denidos.
1.5. Vibraciones libres y forzadas
El movimiento mecanico puede ser clasicado en dos grandes grupos, los cuales son vibraciones
libres y vibraciones forzados. Vibraciones libres son las que se producen al sacar un sistema de
su posicion de equilibrio y dejarlo oscilar libremente. Vibraciones forzadas son aquellas que se
producen por accion de fuerzas dependientes del tiempo.
1.6. Rigidez
Todo cuerpo elastico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estaticas o dinamicas, sufre
una deformacion. La rigidez se dene como la relacion entre estas fuerzas externas y las deforma-
ciones que ellas inducen en el cuerpo, El caso mas simple corresponde a un resorte helcodal, como
el que se muestra esquematicamente en la gura 2.
Figura 2: Relacion fuerza-desplazamiento para un resorte
A continuacion se presentan varios casos comunes de rigidez para diferentes sistemas:
5
Dinamica
IC-244
6
Dinamica
IC-244
1.7. Tipos de excitacion dinamica
Toda estructura se ve afectada numerosas veces durante su vida por efectos dinamicos que van
desde magnitudes despreciables, hasta efectos que pueden poner en peligro su estabilidad. Dentro
de los tipos de excitacion dinamica que pueden afectar una estructura, o un elemento estructural,
se cuenta (vease la gura ) entre otros:
Causada por equipos mecanicos Dentro de este grupo estan los efectos causados por maqui-
narias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen periodicamente.
Causado por impacto El hecho de que una masa sufra una colision con otra, induce una fuerza
impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.
Causada por explosiones Una explosion produce ondas de presion en el aire, o movmienros
del terreno. Ambos efectos afectan estructuras localizadas cerca del lugar de la explosion.
Causadas por el viento La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las estructuras
vara en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.
Causadas por olas En las estructuras hidraulicas las olas inducen efectos dinamicos correspon-
dientes a las variaciones del empuje hidraulico sobre ellas.
Causadas por sismos El efecto sobre las estructuras de los movmentos del terreno producidos
por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de la estructura.
7
Dinamica
IC-244
2. Movimiento forzado no amortiguado
En la gura se presenta un sistema de un grado de libertad a cuya masa se le aplica una fuerza
que vara en el tiempo con una periodicidad constante. Esta fuerza periodica puede describirse por
medio de F
0
sin(t), de donde podemos deducir que su maximo valor es F
0
y tiene una frecuencia
de
rad
s
Del diagrma de cuerpo libre obtenemos la siguiente ecuacion de movimiento
m x +kx = F
0
sin(t)
La solucion de esta ecuacion diferencial no homogenea de segundo orden se divide en dos partes:
una solucion homogenea y una solucion particular
x = x
c
+x
p
la solucion homogenea corresponde ya se resolvio en la seccion anterior
x
c
= Asin(
n
t +)
Ahora, por el metodo de coecientes indeterminados; suponemos que
x
p
= X sin(t)
Calculando la segunda derivada con respecto al tiempo y sustituyendo en la ecuacion del mo-
vimiento tendremos:
X
2
sin(t) +
k
m
(X sin(t)) =
F
0
m
sin(t)
factorizando t y resolviendo X tendremos:
X =
F
0
/m
(k/m)
2
X =
F
0
/k
1 (/
n
)
2
8
Dinamica
IC-244
Luego
x
p
=
F
0
/k
1 (/
n
)
2
sin(t)
Adem as se dene al movimiento estatico como:
0
= F
0
/k
Entonces la solucion sera
x = Asin(
n
t +) +

0
1 (/
n
)
2
sin(t)
3. Movimiento libre sin amortiguamiento de n grados de
libertad
La ecuacion matrcial para el caso de oscilaciones libres, es engenral:
[M]{ u} + [C]{ u} + [K]{u} = 0 (3)
Donde
[M] = matriz de masas
[C] = matriz de amortiguamiento
[K] = matriz de rigidez
{u} : vector de coordenadas
Veamos un ejemplo
De donde obtendremos el siguiente sistema de ecacuiones diferenciales
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
)x
1
k
2
x
2
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
= 0
m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
)x
2
k
3
x
3
c
2
x
1
+ (c
2
+c
3
) x
2
c
3
x
3
= 0
m
3
x
3
k
3
x
2
+k
3
x
3
c
3
x
2
+c
3
x
3
= 0
Luego las matrices seran:
[M] =
_
_
m
1
0 0
0 m
2
0
0 0 m
3
_
_
[C] =
_
_
c
1
+c
2
c
2
0
c
2
c
2
+c
3
c
3
0 c
3
c
3
_
_
[K] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0
k
2
k
2
+k
3
k
3
0 k
3
k
3
_
_
Ahora nos avocaremos a la solucion del sistema de ecuaciones diferenciales
9
Dinamica
IC-244
Tenemos, para vibracion libre, el siguiente sistema de n ecuaciones simultaneas diferenciales,
de equilibrio:
[M]{ u} + [K]{u} = 0 (4)
donde las matrices [M] y [K] son las matrices de masa y de rigidez respectivamente, y ademas
ambas son positivamente denidas, lo cual quiere decir que para la posicion de equilibrio, la energa
potencial del sistema es cero.
Se postula que la solucion del sistema anterior de ecuaciones diferenciales simultaneas es del
tipo:
{U
i
(t)} =
_
(i)
_
f
i
(t)
lo cual corresponde a una solucion separable en un vector de amplitudes,
_
(i)
_
, y una funcion del tiempo,
f
i
(t)
. Al derivar dos veces contra el tiempo la ecuacion 4 se obtiene la siguiente ecuacion de aceleraciones:
_
U
i
(t)
_
=
_
(i)
_

f
i
(t)
Reemplazando las dos ultimas ecuaciones, tenemos:
[M]
_
(i)
_

f
i
(t) + [K]
_
(i)
_
f
i
(t) = {0}
Es decir, tenemos n ecuaciones del tipo:
_
_
n
j=1
m
ij
j
(i)
_
_
f
i
(t) +
_
_
n
j=1
k
ij
j
(i)
_
_
f
i
(t) = 0
que es equivalente, para cualquier ecuacion i, a la solucion clasica de ecuaciones diferenciales
por el metodo de separacion de variables:
f
i
(t)
f
i
(t)
=
n
j=1
k
ij
j
(i)
n
j=1
m
ij
j
(i)
En esta ultima ecuacion podemos ver que el lado derecho no depende del tiempo, mientras que
el izquierdo si. Esto quiere decir que ambos lados son iguales a una constante, que denominamos
arbitrariamente como w
2
i
. Por lo tanto la ecuacion se convierte en dos ecuaciones, una para la parte
que depende del tiempo, y otra para la parte que no:
f
i
(t) +
2
i
f
i
(t) = 0
y
n
j=1
_
k
ij

i
2
m
ij
_
j
(i)
= 0
Luego nos queda
f
i
(t) = A
i
sin(
i
t) +B
i
cos(
i
t)
y
_
[K]
i
2
[M]
_
_
(i)
_
= {0}
10
Dinamica
IC-244
Esta ultima ecuacion corresponde a un sistema de ecuaciones simultaneas homogeneo, el cual
por denicion solo tiene solucion no trivial si el determinante de la matriz de coecientes es cero:
[K]
i
2
[M]
= 0
Esta expresion se denomina, entonces, el determinante caractensttco del sistema de ecuaciones
diferenciales simultaneas. Al expandir este determinante encontramos un polinomio de orden 2n,
con potencias pares unicamente, y con w
2
como variable. Esta ecuacion se llama ecuacion carac-
terstica o ecuacion de frecuencias. Las o races de esta ecuacion son las frecuencias naturales del
sistema que se denominan valores caractersticos o valores propios, o .
ei
qenvalues. Debido a que
las matrices [M] y [K] son positivamente denidas, se puede probar que las races de la ecuacion
caracterstica son siempre reales y positivas. Estas races se ordenan de menor a mayor as:
1
2
<
2
2
< ... <
n
2
Y las races cuadradas de estos terminos son las llamadas frecuencias naturales del sistema, en
radianes por segundo. A la frecuencia mas peque na, w
1
, se le denomina frecuencia fundamental.
Ahora debemos determinar los valores de las amplitudes de este movimiento armonico
_
(i)
_
, reemplazando los valores de w
2
i
en la ecuacion, para obtener as o sistemas de ecuaciones del tipo:
_
[K]
r
2
[M]
_
_
(i)
_
= {0}
Con r = 1, 2, ..., n
3.1. Ecuacion de Laqranqe
Aplicando los principios de DAlambert y Hamilton, Lagrange logro demostrar lo que se conoce
con el nombre de ecuacion de Laqranqe:
d
dt
_
Ec
x
i
_
Ec
x
i
+
Ep
x
i
= P
i
(t)
Con este principio obtendremos las ecuaciones de movimiento de cada cuerpo
Ejemplo
Supongamos que tenemos un edicio como el mostrado en la gura. Estamos interesados en la
respuesta del edicio en la direccion x unicamente. La rigidez de cada uno de los pisos es igual y
se denomina k. La masa de los pisos inferiores es el doble, para cada uno que el de la cubierta la
cual se denomina m.
11
Dinamica
IC-244
La matriz de masa del sistema es el siguiente
[M] =
_
_
m 0 0
0 2m 0
0 0 2m
_
_
U
3
U
2
U
1
Y la matriz de rigidez obtenida por el metodo de la ecuacion de Lagrange, es la siguiente
[K] =
_
_
k k 0
k 2k k
0 k 2k
_
_
U
3
U
2
U
1
Luego las escuaciones del movimiento son
_
_
m 0 0
0 2m 0
0 0 2m
_
_
_
_
_
U
3
U
2
U
1
_
_
_
+
_
_
k k 0
k 2k k
0 k 2k
_
_
_
_
_
U
3
U
2
U
1
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Ahora procedemos a encontrar la solucion de la respuesta del sistema para diferentes condiciones
iniciales
[K]
i
2
[M]
= 0
Al reemplazar las matrices [K] y [M], tenemos
k
2
m k 0
k 2k
2
2m k
0 k 2k
2
2m
= 0
Lo cual nos genera la ecuacion caracterstica
4m
3
6
+ 12km
2
4
9k
2
m
2
k
3
= 0
Resolviendo, tedremos (y considerando que
1
es el menor)
2
1
= 0,134
k
m

2
2
=
k
m

2
3
= 1,866
k
m
Ahora calculemos los modos con
_
[K]
i
2
[M]
_
_
(i)
_
= {0}
Reemplazando, tenemos
_
_
k
2
r
m k 0
k 2k
2
r
2m k
0 k 2k
2
r
2m
_
_
_
(r)
3
(r)
2
(r)
1
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
De donde considerando que
1
= 1,00, tendremos los siguientes modos
_
(1)
_
=
_
_
_
2
1,732
1
_
_
_
_
(2)
_
=
_
_
_
1
0
1
_
_
_
_
(3)
_
=
_
_
_
2
1,732
1
_
_
_
Lo cual gracamente signica:
12
Dinamica
IC-244
4. Movimiento libre con amortiguamiento de n grados de
libertad
Cuando se trataron los sistemas de un grado de libertad se discutieron los diferentes tipos de
amortiguamiento y su tratamiento matematico. Desde este punto de vista hay razones poderosas
para adoptar la idealizacion de amortiguamiento viscoso dado que la solucion de la ecuacion di-
ferencial de equilibrio dinamico es la mas sencilla de tratar. Cuando intentamos extender estos
conceptos a sistemas de varios grados de libertad nos encontramos que en aras de obtener una
solucion matematica expedita, la relacion entre el modelo matematico y el fenomeno fsico es mas
imperfecta.
Un sistema de varios grados de libertad donde hay amortiguamiento viscoso tendra el siguiente
sistema de ecuaciones de equilibrio en vibracion libre:
[M] { x} + [C] { x} + [K] {x} = {0}
El procedimiento para obtener las matrices de masa [M] y de rigidez [K] ha sido tratado en los
captulos anteriores. El procedimiento para denir los coecientes de la matriz de amortiguamiento
[C] consiste, desde un punto de vista analogo al empleado para determinar las matrices de masa
y rigidez, en imponer una velocidad unitaria a uno de los grados de libertad, mientras que la
velocidad de los otros grados de libertad se mantiene como cero. De esta forma se obtienen unas
fuerzas internas de amortiguamiento en todos los grados de libertad, las cuales provienen de la
velocidad del grado de libertad seleccionado. Esas fuerzas corresponden a las constantes de la
columna de la matriz de amortiguamiento del grado de libertad seleccionado.
Realizando esta operacion sistematicamente para cada uno de los grados de libertad, se obtiene
la matriz de amortiguamiento [C] del sistema estructural:
[C] =
_
_
C
1,1
C
1,2
... C
1,n
C
2,1
C
2,2
... C
2,n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
n,1
C
n,2
... C
n,n
_
_
En general lo que se conoce acerca del amortiguamiento de los materiales estructurales, o de los
elementos estructurales construidos con estos materiales, hace que el procedimiento descrito sea
difcil de aplicar en los casos practicos, dado el gran n umero de incognitas que existen alrededor del
tema. Usualmente se emplean procedimientos por medio de los cuales se realizan aproximaciones
basadas en casos de estructuras similares en las cuales se conoce el amortiguamiento debido a
mediciones o ensayos experimentales. Estos procedimientos, en general, utilizan el concepto de
amortiguamiento modal que se presenta a continuacion.
Si la matriz [C] es desacoplada por los modos de vibracion, tendamos entonces que:
[]
T
[C] [] = [2
i
i
]
13
Dinamica
IC-244
donde la matriz [2
i
i
] es una matriz diagonal y
i
es el amortiguamiento viscoso asociado con el
modo i. Este tipo de amortguamcnto en el cual la matriz de amortiguamiento [C] es desacoplable
por los modos de vibracion obtenidos de las matrices de masa [M] y rigidez [K], unicamente; se
conoce con el nombre de amortiguamiento clasico. En este momento se estara planteando una
matriz de amortiguamiento cuya unica virtud es que es posible desacoplarla, pero que tiene poca
relacion con el fenomeno fsico que trata de describir. Dadas las imprecisiones en que se incurrira
en esta situacion, no tiene mucho sentido tratar de obtener la matriz [C] de la manera descrita y
no se comete un error grave, dados los ordenes de magnitud de los errores, si este amortguamento
se introduce en la ecuacion desacoplada del sistema. Por lo tanto el procedimiento com unmente
empleado consiste en denir un amortiguamiento modal; el cual es propio del modo en su ecuacion
diferencial desacoplada, por lo tanto la ecuacion se convierte en:

i
+ 2
i
i

i
+
i
2
i
= 0
Si suponemos, ahora, que la matriz de amortiguamiento tiene una forma tal que sea una com-
binacion lineal de las matrices de masa [M] y de rigidez [K], de la siguiente manera:
[C] = [M] + [K]
Luego
_
+
i
2
es una matriz diagonal. Dado que cada uno de los terminos de la diagonal de esta matriz corresponde
a 2
i
i
, entonces el amortiguamiento
i
; en cada una de las ecuaciones desacopladas es:
i
=

2
i
+

i
2
5. Movimiento forzado sin amortiguamiento de n grados de
libertad
El siguiente sistema de vibracion representa una edicacion donde las rigideces Ki representan
a la suma de todas las rigideces de todas las columnas del entrepiso respectivo y las masas mi es
igual a la masa del piso mas la masa del medio entrepiso superior adyacente y la masa del piso
inferior inmediato.
Las fuerzas Fi representan a las fuerzas horizontales (sismo, viento, etc.) que act uan sobre cada
masa m
i
y producen desplazamientos laterales del piso i.
14
Dinamica
IC-244
m
i
= masa del entrepiso
k
i
= constante de rigidez lateral del entrepisoi
F
i
= fuerza horizontal aplicada al pisoi
V
i
= fuerza cortante del entrepisoi
x
i
= desplazamiento lateral del pisoi
15
Dinamica
IC-244
Por equilibrio de fuerzas:
F = 0
m
i
x
i
+v
i
v
i+1
= F
i
m
i
x
i
+k
i
(x
i
x
i1
) k
i+1
(x
i+1
x
i
) = F
i
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
)x
i
k
i
x
i1
= F
i
Lo que se reqiere determinar son las caractersticas de la estructura y estas son independientes
del tipo de exitacion, por tanto podemos hacer
F
i
= 0
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
)x
i
k
i
x
i1
= 0
16
Dinamica
IC-244
i = 1, m
1
x
1
k
2
x
2
+ (k
1
+k
2
)x
1
= 0
i = 2, m
2
x
2
k
3
x
3
+ (k
2
+k
3
)x
3
k
2
x
1
= 0
i = 3, m
3
x
3
k
4
x
4
+ (k
3
+k
4
)x
3
k
3
x
2
= 0
.
.
.
i = n, m
n
x
n
k
n+1
x
n+1
+ (k
n
+k
n+1
)x
n
k
n
x
n1
= 0
Haciendo un cambio de variable
x
i
=
i
sin t
x
i
=
i
cos t
x
i
=
i
2
sin t
Remplazando y agrupando convenientemente tenemos
_
_
(k
1
+k
2
) m
1
2
k
2
0 . . . 0
k
2
(k
2
+k
3
) m
2
2
k
3
. . . 0
0 k
3
(k
3
+k
4
) m
3
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
m
n
2
_
_
Descomponiendo la matriz
_
_
(k
1
+k
2
) k
2
0 . . . 0
k
2
(k
2
+k
3
) k
3
. . . 0
0 k
3
(k
3
+k
4
) . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
_
_
_
5
_
2
_
_
m
1
0 0 . . . 0
0 m
2
0 . . . 0
0 0 m
3
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 0 m
n
_
_
_
5
_
_
=
_
_
0
0
0
0
0
_
_
Ecuacion dinamica
[K] []
2
[m] [] = 0
Al reemplazar cada una de estas soluciones en (4.3) obtenemos una ecuacion de valores carac-
tersticos donde es imposible obtener los valores absolutos de los desplazamientos, a menos que
se conozca uno de ellos con certeza. Asumimos un valor para uno de estos desplazamientos y en-
contramos las demas respuestas en funcion de la asumida, por lo tanto solo es posible conocer la
relacion que existen entre los desplazamientos relativos de los pisos para cada periodo de vibracion.
5.1. Determinaci on de los periodos y modos
Para la determinacion de las formas de modo utilizaremos el metodo matricial.
DIRECCION X:
Normalicemos los pesos y las rigideces con respecto al ultimo nivel.
17
Dinamica
IC-244
[M] =
_
_
1,0943m 0 0 0
0 1,4282m 0 0
0 0 1,4188m 0
0 0 0 m
_
_
[K] =
_
_
1,49612k k 0 0
k 2k k 0
0 k 2k k
0 0 k k
_
_
De la ecuacion dinamica
[K]
2
[M] = 0
_
_
1,49612 1,0943 1 0 0
1 2 1,4282 1 0
0 1 2 1,4188 1
0 0 1 1
_
_
Igualamos a cero el determinante d esta matriz. y con la ayuda de programas de computo
encontramos las races. El metodo de Chio es apropiado para realizar los calculos manualmente ya
que permite desarrollar determinantes de orden grande por medio de determinantes de segundo
orden.
Luego de evaluar el determinante e igualar loa cero obtenemos los siguientes races que resuelven
la ecuacion:
1
= 0,0672
2
= 0,7105
3
= 1,8083
4
= 2,8912
Inicialmente para agilizar los calculos, normalizamos las masas y rigideces respecto al nivel 4,
luego las frecuencias para cada modo i se halla mediante la siguiente expresion:
i
=
_
k
m
i
Donde k = 437,332Tn/cm y m =
265,066
980
1
= 10,4238 s
1
2
= 33,8941 s
1
3
= 54,0726 s
1
4
= 68,3724 s
1
T
1
= 0,6028 s
T
2
= 0,1854 s
T
3
= 0,1162 s
T
4
= 0,0919 s
18
Dinamica
IC-244
Para el calculo de las formas de modo reemplazamos cada valor de lambda en la ecuacion:
_
[K]
2
[m]
{} = {0}
Para resolver esta ecuacion de valores caractersticos hemos asumido
1
= 1, y a partir de esta
condicion hemos obtenido los demas valores de .
Por ejemplo para la primera forma de modo
1
= 0,0672, reemplazamos este valor, y obtenemos:
_
_
1,4226 1 0 0
1 1,9040 1 0
0 1 1,9047 1
0 0 1 0,9328
_
_
_
4
_
_
=
_
_
0
0
0
0
_
1
= 1
2
= 1,4226
3
= 1,7086
4
= 1,8316
1
=
_
_
1,8316
1,7086
1,4226
1
_
2
=
_
_
1,0082
0,2919
0,7186
1
_
3
=
_
_
0,8892
0,7188
0,4827
1
_
4
=
_
_
0,8032
1,2781
1,3395
1
_
_
19
Dinamica
IC-244
DIRECCION Y:
Normalicemos los pesos y las rigideces con respecto al ultimo nivel.
[M] =
_
_
1,0943m 0 0 0
0 1,4282m 0 0
0 0 1,4188m 0
0 0 0 m
_
_
[K] =
_
_
1,593k 0,87605k 0 0
0,87605k 1,87605k k 0
0 k 2k k
0 0 k k
_
_
[K]
2
[m] = 0
haciendo =

2
m
k
_
_
1,593 1,0943 0,87605 0 0
0,87605 1,87605 1,4282 1 0
0 1 2 1,41188 1
0 0 1 1
_
_
20
Dinamica
IC-244
Resolviendo el sistema
1
= 0,0802
2
= 0,7796
3
= 1,7930
4
= 2,5261
i
=
_
k
m
i
Donde k = 192,848Tn/cm y m =
265,066
980
1
= 7,5619 s
1
2
= 23,5765 s
1
3
= 35,7547 s
1
4
= 42,4394 s
1
T
1
= 0,8309 s
T
2
= 0,2665 s
T
3
= 0,1757 s
T
4
= 0,1481 s
Reemplazando los valores con en la siguiente ecuacion
_
[K]
2
[m]
{} = {0}
1
=
_
_
2,3381
2,1506
1,7183
1
_
_

2
=
_
_
1,0519
0,2318
0,4885
1
_
3
=
_
_
0,7409
0,5875
0,4213
1
_
_

4
=
_
_
0,9432
1,4394
1,3371
1
_
_
6. Movimiento amortiguado de n grados de libertad
Consideremos un sistema de varios grados de libertad sometida a una excitacion ssmica, la
cual es representada generalmente como una aceleracion horizontal.
21
Dinamica
IC-244
Para plantear la ecuacion de equilibrio dinamico del sistema de n grados de libertad podemos
empezar por analizar las fuerzas que act uan sobre la masa mi en cierto instante en que la masa y
la base estan moviendose. El caso mas sencillo de analizar es aquel en el cual las fuerzas y rigideces
de amortiguamiento son respectivamente proporcionales al desplazamiento ya la velocidad de la
masa con respecto a la base , siendo K y C las correspondientes constantes de proporcionalidad ,
que se se supone no cambian con el tiempo. Este conjunto constituye un sistema lineal.
Planteamos el diagrama de cuerpo libre de la masa m:
Para el equilibrio de fuerzas
F = 0
de donde obtenemos
[m] { u} + [C] { u} + [K] {u} = {m} u
g
La solucion de este sistema de n ecuaciones diferenciales nos dara la respuesta dinamica de una
estructura elastica de n grados de libertad sujeta al movimiento de su base.
Debido a que los modos de vibracion constituyen un conjunto completo, en un instante el
desplazamiento de cualquiera de las masas puede expresarse como la suma de los desplazamientos
debido a la participacion de cada uno de los modos naturales , este permite reducir la solucion
de un sistema de n grados de libertad a la solucion de n sistemas independientes de un grado de
libertad, esta es una propiedad de los modos que permite expresar cualquier vector del espacio
vectorial por ellas denida como una combinacion lineal de las formas modales y ciertas funciones.
Previamente debemos resolver el problema de valores propios o caractersticos, para determinar
las frecuencias naturales y sus correspondientes formas de modo.
22

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AMICA (IC - 244)

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