Sei sulla pagina 1di 59

L.

Taponecco - Appunti di Meccatronica


211
Cap. VI - Azionamenti asincroni.

VI-1. Introduzione.

L'evoluzione nel campo dei semiconduttori di potenza e dei microprocessori e
l'individuazione di pi sofisticate strategie di controllo hanno permesso la
realizzazione di inverter pi affidabili e meno costosi. Ci ha comportato un notevole
ampliamento dei campi di applicazione degli azionamenti in corrente alternata a
scapito di quelli in corrente continua. Il principale motivo di tale tendenza
costituito dai vantaggi connessi alla sostituzione di un motore a corrente continua
con uno in corrente alternata (asincrono, brushless o SRM). La principale causa che
ha invece ritardato tale evoluzione stata la maggiore complessit del controllo,
soprattutto nel caso in cui si richiedano all'azionamento elevate prestazioni
dinamiche.

VI-2. Azionamenti monofasi in corrente alternata.

Sono azionamenti che utilizzano motori asincroni monofasi o universali a collettore e
sono molto diffusi in ambito casalingo e nel settore dell'artigianato e dell'industria,.
Il controllo della velocit si realizza variando il valore efficace della componente
fondamentale della tensione di alimentazione del motore per mezzo di convertitori
statici ca/ca a commutazione naturale costituiti essenzialmente da due tiristori in
antiparallelo (fig. VI-1). Variando il ritardo con cui gli impulsi vengono inviati ai
gate degli SCR si parzializza pi o meno la tensione ai morsetti del motore,
variandone cos la coppia sviluppata (che circa proporzionale al quadrato del valore
efficace della componente fondamentale di tale tensione) e quindi la velocit.
Questi azionamenti sono semplici e di basso costo e consentono inoltre di ottenere
avviamenti dolci e migliori rendimenti nel funzionamento ai bassi carichi; essi sono
per caratterizzati da scadenti caratteristiche dinamiche, ridotto fattore di potenza,
inquinamento armonico di basso ordine nella rete di alimentazione, perdite
addizionali e coppie parassite nel motore.






Fig. VI-1
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
212
In figura VI-2 sono riportati due schemi nei quali il controllo della velocit si
realizza variando il valore efficace della componente fondamentale della tensione di
alimentazione per mezzo di un ponte a transistori a commutazione forzata.




Fig. VI-2

Se non necessaria una regolazione continua della velocit, si possono utilizzare
azionamenti con motori asincroni monofasi con due o tre avvolgimenti statorici con
differente numero di paia di poli; in tali casi un controllo discontinuo del moto si
ottiene commutando l'alimentazione tra i differenti avvolgimenti statorici.
Una applicazione tipica si ha nelle lavatrici, il cui cestello, accoppiato all'asse del motore mediante cinghia e puleggia
con rapporto 1:10 allo scopo di ridurre le dimensioni del motore, nella fase di lavaggio e di risciacquo deve ruotare
alternativamente in entrambe le direzioni ad una velocit di circa 50 g/min e necessita di una coppia di circa 25 Nm,
mentre nella fase di centrifugazione raggiunge una velocit di circa 1200 g/min e richiede una coppia di circa 3,5 Nm
per ottenere la massima rimozione dell'acqua. Prima della centrifugazione la velocit del cestello portata a circa 100
giri al minuto per distribuire il bucato pi uniformemente in modo da ridurre le forze dovute a masse sbilanciate che
porterebbero a vibrazioni durante la centrifugazione.
Per lungo tempo nelle lavatrici sono stati utilizzati motori di basso costo e basso rendimento, in quanto l'energia
necessaria per scaldare l'acqua rappresentava la parte dominante della totale energia necessaria. Attualmente in relazione
ai migliorati detergenti e quindi alle pi basse temperatura di lavaggio, l'energia consumata dall'azionamento elettrico
diventata percentualmente pi significativa e pertanto ha motivato la ricerca di azionamenti pi efficienti utilizzanti
motori brushless. L'obiettivo quello di migliorare, oltre al rendimento, le prestazioni e l'affidabilit, riducendo nel
contempo la complessit strutturale mediante l'utilizzo della struttura direct drive; il tutto senza determinare un
significativo aumento di costo.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
213
VI-3. Controllo della velocit dei motori asincroni trifasi.

Se all'albero di un motore asincrono alimentato a tensione e frequenza costanti e
funzionante a vuoto si applica un carico la corrente statorica aumenta e quindi
aumenta anche la coppia motrice, fino ad eguagliare la coppia resistente, e la velocit
n, che aveva un valore n
0
di poco inferiore a quello di sincronismo n
S
n =n
, diminuisce. Il
valore della nuova velocit di regime dipende perci, oltre che dalla frequenza e
dalla tensione, anche dalla coppia resistente del carico e quindi dallo scorrimento:
S
In base a tale espressione della velocit si deduce che il controllo del moto dei
motori asincroni trifasi si pu ottenere regolando la frequenza statorica, lo
scorrimento o il numero delle paia di poli.
(1-s) =60f(1-s)/p .

VI-3/1. Controllo mediante variazione delle paia di poli.

La variazione di velocit di tipo discontinuo e limitata a pochi valori, in numero
pari alle differenti polarit realizzabili con l'avvolgimento statorico; i motori
utilizzati sono pi costosi e hanno rendimenti pi bassi dei corrispondenti motori
standard.

VI-3/2. Controllo dello scorrimento.

Il modo pi semplice ed economico per regolare in modo continuo la velocit di un
motore asincrono trifase consiste nel variarne lo scorrimento aumentando la
resistenza rotorica o riducendo la tensione statorica.
Controllo della resistenza rotorica. Gli avvolgimenti rotorici sono connessi,
mediante anelli e spazzole, ad un reostato (fig. II-26a) o ad un raddrizzatore a ponte
trifase non controllato che alimenta una resistenza shuntata da un interruttore statico
a commutazione forzata (fig. VI-3a). La soluzione statica, rispetto a quella
convenzionale, comporta: minore manutenzione, maggiore dolcezza di controllo e
dimensioni pi compatte.
I principali pregi di tale tipo di controllo sono: basso costo, buon fattore di potenza
ed elevata coppia di spunto (fig. VI-3b). Gli inconvenienti: necessit di utilizzare
motori con rotore avvolto, campo di variazione della velocit limitato e dipendente
dal carico, basso rendimento e bassa dinamica.
L'impiego di questo semplice azionamento perci limitato ad applicazioni che
richiedono modeste variazioni di velocit, come ad esempio pompe e ventilatori, in
cui una piccola riduzione in velocit causa una grande diminuzione del volume di
fluido erogato, in quanto quest'ultimo, dato che la coppia di carico varia all'incirca
col quadrato della velocit, a pressione costante, proporzionale alla potenza del
motore e quindi al cubo della velocit.


L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
214

Fig. VI-3a



Fig. VI-3b

Controllo della tensione di alimentazione. Si realizza inserendo tra rete e motore
un convertitore costituito da coppie di tiristori in antiparallelo, una per ogni fase (fig.
VI-4a). Agendo sui ritardi di innesco dei tiristori possibile, choppando la tensione
di alimentazione, variare la coppia sviluppata (che circa proporzionale al quadrato
del valore efficace della componente fondamentale di tale tensione) e quindi la
caratteristica meccanica (fig. VI-5) e la velocit.
Con tale dispositivo possibile minimizzare le perdite nel ferro del motore, ai bassi
carichi, e limitare la corrente di avviamento (ad avviamento avvenuto i tiristori
vengono cortocircuitati da un interruttore elettromeccanico per eliminare le perdite
nei semiconduttori di potenza).
Se la macchina azionata richiede il funzionamento nei quattro quadranti del piano C-
, si pu utilizzare un convertitore con cinque coppie di SCR in antiparallelo (fig.
VI-4b) in cui le tre coppie A-B-C consentono il funzionamento nel primo e nel
secondo quadrante, mentre le tre coppie A'-B-C' consentono il funzionamento nel
terzo e nel quarto quadrante.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
215



Fig. VI-4a

Fig. VI-4b

Nel caso di motori a rotore avvolto, il campo di variazione della velocit, che al
massimo dell'ordine del 10% in meno della velocit nominale, pu ampliarsi
regolando anche la resistenza rotorica (fig. VI-6).




Fig. VI-5

Fig. VI-6

Tale tipo di controllo, che consente anche di ottenere migliori rendimenti ai bassi
carichi e avviamenti dolci, il mezzo pi semplice, economico e affidabile quando:
- le coppie di spunto sono basse e il campo di variazione della velocit limitato;
- la riduzione della velocit di breve durata.
Esso comporta per, oltre a tutti gli inconvenienti tipici del controllo della resistenza
rotorica (escluso l'impiego di motori con rotore avvolto), bassa coppia di spunto,
basso fattore di potenza, bassa dinamica, elevato contenuto armonico di basso
ordine, con conseguente inquinamento della rete di alimentazione e maggiori stress
termici e meccanici del motore, necessit di un controllo ad anello chiuso per
stabilizzare il punto di funzionamento, in quanto particolarmente sensibile alle
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
216
variazioni sia del carico che della tensione di alimentazione, e di una limitazione
nella riduzione della tensione in quanto una eccessiva riduzione, dato che per poter
ottenere la stessa coppia deve aumentare la corrente assorbita dal motore, pu fare
intervenire la protezione di massima corrente del motore.
In figura VI-7 riportato lo schema di un azionamento funzionante in un solo
quadrante.
Il trattamento dei segnali si sviluppa in modo analogo a quanto gi visto per gli
azionamenti cc.



Fig. VI-7

VI-3/3. Controllo della frequenza di alimentazione.
Il migliore modo di controllare il moto di un motore asincrono agire sulla
frequenza e quindi sulla velocit di sincronismo. In realt in tale tipo di controllo si
regola, oltre alla frequenza, anche l'ampiezza della fondamentale della tensione di
alimentazione. Agendo infatti solo sulla frequenza, dato che i motori vengono
dimensionati in modo tale che in condizioni di nominali il loro circuito magnetico si
trovi a funzionare in prossimit del ginocchio della caratteristica magnetica, anche
piccoli aumenti del flusso, connessi a modeste riduzioni di velocit a seguito di una
riduzione della frequenza, possono comportare la saturazione del motore e quindi
valori di corrente e di perdite tali da determinare elevate temperature del motore con
conseguente intervento delle protezioni (anche se il motore sta fornendo la coppia
nominale) e piccole diminuzioni comportano invece una minore potenzialit di
coppia (per una data corrente nominale) o un minore rendimento (per un assegnato
valore di coppia).
Pertanto allo scopo di ottenere ottimo sfruttamento del motore, piena potenzialit di
coppia alle diverse velocit e migliori prestazioni dinamiche dell'azionamento, al
variare della frequenza per velocit inferiori alla nominale si deve regolare in modo
opportuno anche l'ampiezza della fondamentale della tensione di alimentazione del
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
217
motore. In particolare, la tensione deve variare con la frequenza in modo da
mantenere il flusso di traferro per quanto possibile costante e pari al suo valore
nominale. Per velocit comprese tra la nominale e quella critica (in corrispondenza
della quale la frequenza di scorrimento nominale uguale a quella di coppia
massima) la tensione viene invece mantenuta costante e quindi al variare della
frequenza il flusso varia in modo inversamente proporzionale alla velocit (regione a
potenza quasi costante).
Il controllo in frequenza, che quello di gran lunga pi utilizzato perch consente di
ottenere ampi campi di variazione della velocit, elevati rendimenti anche per bassi
valori della velocit, alte coppie di spunto e buona dinamica, si effettua in genere
alimentando il motore asincrono tramite un inverter VSI-PWM (fig. VI-8).




Fig. VI-8

Poich il controllo del flusso non si pu ottenere in modo diretto mediante un anello
di flusso, data la sostanziale difficolt a realizzare una sua misura, la condizione di
flusso costante o inversamente proporzionale alla velocit si realizza in modo
indiretto mediante l'uso di relazioni analitiche, pi o meno complesse.
Nella pratica per estesi campi di variazione della frequenza al di sotto del valore
nominale ( 550 Hz), dato che la tensione di alimentazione differisce poco dalla
f.c.e.m. in quanto le cadute nella resistenza e nella reattanza di dispersione statorica
sono trascurabili rispetto a V
S
[V
S
=R
S
I
S
+j2f
S
L
S
I
S
+E
S
V
S
E
S
], la condizione di
flusso costante e pari al valore nominale viene imposta mediante la relazione V
S
=kf
S
facendo cio variare il valore efficace della fondamentale della tensione di
alimentazione in modo proporzionale alla frequenza: [V
S
/f
S
E
S
/f
S
=
S
=k]. In figura
VI-9 sono riportati gli andamenti della tensione imposta e della sua relativa
fondamentale al fine di ottenere la condizione di funzionamento a flusso nominale e
quindi a coppia massima costante [C
max
=k(V
S
/f
S
)
2
] per tre diversi valori di frequenza.
La regolazione V/f=costante per inadeguata alle basse frequenze, dove la caduta
di tensione resistiva negli avvolgimenti non pi trascurabile, perch non garantisce
la costanza della coppia erogabile legata alla costanza del flusso. Nella relazione
V
S
/f
S
=R
S
I
S
/f
S
+j2L
S
I
S
+
S
infatti il primo dei due termini R
S
I
S
/f
S
e j2L
S
I
S
, che di
norma sono trascurabili, essendo inversamente proporzionale alla frequenza, per
valori di frequenza molto bassi (< 5 Hz) non pi trascurabile; pertanto per
mantenere la condizione di funzionamento a flusso costante anche a tali frequenze si
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
218
deve aumentare opportunamente il rapporto V
S
/f
S
per contrastare l'indebolimento del
flusso dovuto alla caduta ohmica nella resistenza statorica; a tale fine si ricorre
spesso alla seguente relazione approssimata: V
S
=kf
S
+V
0
dove i valori di k e V
0

sono scelti in modo tale da ottenere a frequenza nominale tensione nominale ai
morsetti di macchina e a frequenza zero flusso nominale.


Fig. VI-9

Questa strategia di controllo consente di ottenere una famiglia di caratteristiche
meccaniche che, al variare della frequenza, traslano rigidamente (fig. VI-10a); le
linee tratteggiate delle caratteristiche (fig. VI-10b) rappresentano le porzioni di curva
non utilizzate dall'azionamento.


Fig. VI-10a Fig. VI-10b
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
219

In tutto il campo di funzionamento da zero fino alla frequenza nominale il motore
pu quindi erogare in modo continuativo la coppia nominale. Per frequenze maggiori
della nominale (50100 Hz) la tensione di alimentazione viene mantenuta costante
e pari al suo valore nominale e la macchina viene deflussata, cio fatta funzionare a
flusso variabile in modo inversamente proporzionale alla frequenza (fig. VI-11) e
pertanto, dato che il cos non costante, la potenza erogata non esattamente
costante (come nei motori cc) ma lievemente decrescente.



Fig. VI-11

La regione a potenza quasi costante, diversamente dalle macchine cc, limitata ad una velocit critica in corrispondenza
della quale la frequenza di scorrimento nominale uguale a quella di coppia massima (fig. VI-12a), cio quando la
curva di C
max
incontra quella di C
n
. In prima approssimazione, trascurando R
S
, si ha infatti:
2
max 2 2
3 1
'
2
S
S S dR S
E p
C k
k L
= =

2
2
1
3 ''
S
n
S R S
E p
C s k
k R
=

Quindi variando la frequenza (con V
S
costante) la coppia massima C
max
varia in modo inversamente proporzionale a
2

mentre quella nominale C
n
varia in modo inversamente proporzionale a . Pertanto per frequenze maggiori di quella
critica ( >100 Hz), in corrispondenza della quale la frequenza di scorrimento coincide con quella di coppia massima,
le reattanze del motore diventano cos elevate da limitare la corrente del motore (che non pi in grado di funzionare a
corrente costante) e si deve adottare una strategia di controllo che faccia variare la coppia nominale in modo
inversamente proporzionale al quadrato della velocit (fig. VI-12b).



Fig. VI-12a

Fig. VI-12b
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
220
Se per ogni valore della frequenza statorica si limita la corrispondente frequenza
rotorica a valori inferiori allo scorrimento di coppia massima, si ottiene una famiglia
di caratteristiche meccaniche (con parametro f
S
) molto simile a quella di un motore a
corrente continua ad eccitazione separata o a magneti permanenti (con parametro
V
a
). In tale caso ogni caratteristica della famiglia relativa ad un valore di f
S

(anzich V
a
) e la coppia rappresentata da f
R
(anzich da I
a
).

In figura VI-13 riportato uno schema a blocchi funzionale di un azionamento
asincrono con inverter six-step.



Fig. VI-13
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
221
VI-4. Frenatura elettrica.
Esaminiamo alcune modalit mediante le quali possibile effettuare la frenatura
elettrica dei motori trifasi ad induzione.

VI-4/1. Frenatura rigenerativa.
Se durante il funzionamento da motore si diminuisce bruscamente il valore della
velocit di riferimento in modo da ottenere una frequenza statorica a cui corrisponda
una velocit di sincronismo minore della attuale velocit di rotazione, la macchina
asincrona trasferisce il punto di lavoro dal primo al quarto quadrante e commuta il
suo funzionamento da motore a generatore. Sotto l'influenza della conseguente
coppia frenante elettrica oltre che della coppia resistente del carico il sistema
decelera. Il recupero dell'energia di frenatura nella rete di alimentazione, poich
comporta una maggiore complessit del sistema di conversione statica, si utilizza in
pratica solo nel caso di azionamenti di elevata potenza (trazione elettrica a guida
vincolata), o nei quali il risparmio energetico particolarmente importante (trazione
elettrica a guida non vincolata), oppure in applicazioni caratterizzate da cicli di
lavoro nei quali le frenature si ripetono frequentemente. In tutti gli altri casi per
motivi di costo conviene dissipare l'energia cinetica su una opportuna resistenza
connessa in parallelo al condensatore del DC-link tramite un transistore. I principali
vantaggi di tale tipo di frenatura, che molto utilizzato, sono la semplicit,
l'affidabilit e la dinamica accettabilmente veloce. Gli inconvenienti sono costituiti
dalla complessit del sistema per realizzare il recupero dell'energia di frenatura
oppure, nel caso in cui l'energia di frenatura venga dissipata, dalla necessit di spazi
e costi addizionali per la resistenza e il relativo sistema di raffreddamento.

VI-4/2. Frenatura in controcorrente.
Se durante il funzionamento da motore si scambiano le connessioni tra due dei tre
morsetti di macchina si ottiene una nuova caratteristica meccanica disposta
simmetricamente rispetto a quella di partenza (fig. VI-14) e il punto di
funzionamento si sposta bruscamente dal primo al quarto quadrante e la macchina
funziona da freno.
Tale tipo di frenatura molto inefficiente dal punto di vista energetico, in quanto
nelle resistenze dei circuiti del motore dissipata non solo l'energia inerziale del
sistema ma anche quella fornita dall'alimentazione, inoltre i motori asincroni a
gabbia assorbono correnti molto alte e sviluppano coppie frenanti non molto elevate
(le cose migliorano nel caso di motori con rotore avvolto e resistenze in serie al
rotore di valore tale da ottenere coppia frenante massima per s=2) ed pertanto
opportuno utilizzare sempre dei sensori di temperatura per proteggere gli
avvolgimenti dalla maggiore quantit di calore sviluppata nel motore.
Tale tipo di frenatura non perde per efficacia alle basse velocit e consente
l'inversione del senso di rotazione.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
222


Fig. VI-14

VI-4/3. Frenatura dinamica.
La frenatura dinamica pu essere realizzata in vari modi. Nel caso pi largamente
utilizzato, il motore viene disconnesso dall'alimentazione in corrente alternata e
connesso ad una alimentazione corrente continua, dopo aver commutato in modo
opportuno i collegamenti tra le sue fasi statoriche (fig. VI-15). Le connessioni pi
usate (a-b-d-e) comportano operazioni di commutazione pi semplici ma carico non
uniforme sulle fasi; se si vuole ottenere un carico uniforme su tutte le fasi le
operazioni di commutazione sono pi complesse (c-f).



Fig. VI-15

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
223
La corrente continua circolante negli avvolgimenti statorici sviluppa un campo
magnetico stazionario, che induce sugli avvolgimenti rotorici, che stanno ruotando,
un sistema trifase simmetrico di tensioni; le conseguenti correnti producono un
campo rotante rotorico, che si muove alla velocit del rotore in direzione opposta a
quella del rotore, sviluppando cos un campo magnetico rotorico stazionario rispetto
allo statore. Dall'interazione tra i due campi stazionari si sviluppa una coppia
frenante di ampiezza decrescente al diminuire della velocit, sino ad annullarsi a
macchina ferma.
Tale tipo di frenatura, rispetto a quello in controcorrente, comporta tempi di
frenatura sensibilmente pi lunghi, ma perdite molto pi basse e pertanto consente
frenature pi frequenti.

VI-4/4. DC bus comune.
Quando un processo consiste di parecchi azionamenti (ad esempio nelle cartiere), la
adozione di un comune DC bus consente in un modo molto efficace di riutilizzare
l'energia meccanica dei motori in frenatura dirottandola direttamente alle altre
macchine, connesse allo stesso bus, che in quel periodo stanno funzionando da
motori (fig. VI-16).
Una tale struttura, oltre a consentire una notevole semplificazione di installazione
(un solo convertitore lato rete di tipo unidirezionale ed un comune chopper di
frenatura) comporta molti vantaggi, in particolare: ridotti costi di cablaggio,
installazione e manutenzione, risparmi di spazio, ridotte correnti di linea e maggiore
affidabilit.


Fig. VI-16

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
224
VI-5. Caratteristiche statiche utili per il controllo a flusso costante.

Assumendo le seguenti ipotesi semplificative: struttura elettromagnetica simmetrica, distribuzione spaziale sinusoidale
dell'induzione di traferro, assenza di saturazione, di perdite nel ferro, meccaniche e addizionali nel rame e di effetti delle
cave, permeabilit del ferro infinita, parametri di macchina costanti e coppie elastiche, di attrito e di ventilazione
trascurabili, il modello del motore asincrono trifase in forma vettoriale compatta, in cui il sistema trifase ridotto ad una
sola fase complessa allo statore ed al rotore (fig. VI-17), :
V
S
s
= R
S
I
S
s
+d
S
s
/dt
V
R
r
= R
R
I
R
r
+d
R
r
/dt

=0

S
s
= L
S
I
S
s
+M e
j

I
R
r

R
r
= L
R
I
R
r
+M e
j
I
S
s

C

=pM/L
R
Im{I
S
s
*
R
r
}
J d/dt =CC
r

dove: V
S
s
=V
S
s
(t)=2/3[V
Sa
(t)+aV
Sb
(t)+a
2
V
Sc
(t)]), V
R
r
, I
S
s
, I
R
r
,
S
s
e
R
r
sono grandezze complesse variabili nel tempo,
V
Sa
V
Sb
e V
Sc
sono i valori istantanei delle tre tensioni statoriche, a=e
j2/3
, R
S
(R
R
) e L
S
(L
R
) sono la resistenza e
l'induttanza di statore (di rotore), M il valore massimo dell'induttanza mutua tra statore e rotore, l'angolo tra asse di
riferimento statorico e meccanico rotorico, p il numero di paia di poli, * il complesso coniugato di e tutte le
equazioni sono valide solo nel proprio sistema di coordinate di riferimento (individuato dagli apici s e r).
Per evitare le difficolt connesse al fatto che l'accoppiamento tra statore e rotore dipende dall'angolo variabile nel
tempo, passiamo ad un sistema di coordinate comuni, che pu essere fisso, oppure ruotante alla velocit del rotore o alla
velocit di sincronismo. Il risultato finale indipendente dalla scelta del sistema di coordinate, ma il calcolo pu essere
pi o meno complesso a seconda dei casi.




Fig. VI-17
Per lo studio dei fenomeni di regolazione conviene scegliere un sistema di
coordinate comuni ruotanti al sincronismo, in quanto in regime stazionario
sinusoidale tutte le grandezze relative agli avvolgimenti equivalenti sono costanti.
Con tale assunzione e passando da grandezze assolute a grandezze relative il sistema diventa:
v
S

= r
S
i
S
+d
S
/dt (1/
n
) +j f
S

S


(1)
v
R
= r
R
i
R
+d
R
/dt (1/
n
) +jf
R

R

=0 (2)

S
= x
S
i
S
+x
M
i
R

(3)

R
= x
R
i
R
+x
M
i
S

(4)

c =(x
M
/x
R
) Im{i
S
*
R
} =Im{*
S
i
S
} =(x
M
/x
R
) Im{*
R
i
S
} (5)
dn/dt =(c c
r
) /
m

(6)
dove: f
S
=
S
/
n

f
R
=
R
/
n

e
n
[s
-1
] la pulsazione nominale di rete.
Dalle (3) e (4) determiniamo le espressioni di i
S
e i
R

:
i
S
=[
S
(x
M
/x
R
)
R
]/[x
S
(1x
2
M
/x
S
x
R
)] (7)
i
R
=(
R
/ x
R
) (x
M
/x
R
) {[
S
(x
M
/x
R
)
R
]/[x
S
(1x
2
M
/x
S
x
R
)]} (8)
che introdotte nelle (1) e (2) danno luogo alle seguenti relazioni:
d
S
/dt =
n

[ v
S
j f
S

S
(
S

R

x
M
/x
R
) /
n

S
'] (9)
d
R
/dt =
n

[j f
R

R
+(
R

S

x
M
/x
S
)/
n

R
'] (10)
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
225

Una ulteriore ipotesi quella di trascurare le armoniche, assumendo la tensione di
alimentazione sinusoidale. Pertanto scelto un sistema di coordinate comuni ruotanti
al sincronismo orientato secondo il vettore rappresentativo della tensione statorica,
questa in condizione di regime stazionario si mantiene costante e reale.
Ne consegue che anche le correnti e i flussi restano costanti e d
S
/dt=0 e d
R
/dt=0 e dalla (10) si ricava la relazione:

R
=
S
x
M
/[x
S
(1+jf
R

R
')], che introdotta nelle equazioni (5) (7) e (9) ci fornisce le seguenti espressioni:
v
S

= (
S
/
n

S
) [(1 f
S

S

f
R

n

R
')
2
+(f
S

S
+f
r

R
)
2
] / [1+(f
R

R
')
2
] (11)
i
S

= (
S
/x
S
) ([1+(f
R

n

R
)
2
]/[1+(f
R

n

R
')
2
]) (12)
c = (
S

x
M
/x
S
)
2
(f
R

n

R
) / (x
R
[1+(f
R

n

R
')
2
]) (13)
Dalle (11), (12) e (13) si nota che, per flusso statorico costante ed uguale a quello nominale, il modulo della tensione
statorica dipende sia dalla frequenza statorica sia da quella di scorrimento, mentre il modulo della corrente statorica e la
coppia elettromagnetica dipendono solo dalla frequenza di scorrimento, che tiene conto dell'entit del carico del motore.
Quindi per qualsiasi condizione di regime, si pu ottenere il funzionamento a flusso
costante imponendo v
S
in funzione di f
S
e f
R
(fig. VI-18) oppure i
S
in funzione di f
R

(fig. VI-19). Questa seconda strategia di comando quella pi adottata, in quanto la
prima presenta una sensibilit molto elevata rispetto a piccoli errori di imposizione di
v
S
e dipende da due anzich una grandezza.

Fig. VI-18


Fig. VI-19
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
226
VI-6. Azionamenti con controllo scalare.

Le tecniche di controllo del moto a frequenza variabile sono principalmente
classificate nelle seguenti tre categorie: controllo scalare, controllo vettoriale (FOC o
controllo indiretto di coppia) e controllo diretto di coppia (DTC).

VI-6/1. Azionamenti con inverter VSI-PWM.
Il nome scalare deriva dal fatto che si controlla oltre alla frequenza solo l'ampiezza
della fondamentale della tensione o della corrente. In tale tipo di controllo il rapporto
V/f mantenuto costante per un ampio campo di variazione della velocit (0,11)
n

in modo da ottenere una coppia massima costante su tutto tale campo di
funzionamento (fig. VI-20).






Fig. VI-20

Fig. VI-21

Spesso gli azionamenti con controllo scalare sono ad anello aperto, in quanto
relativamente poco costosi e facili da implementare (fig. VI-21). Con tali
azionamenti per impossibile rendersi conto se il motore sta girando come atteso,
in quanto la velocit dipende dal carico, inoltre a seguito di aumenti troppo bruschi
della velocit il motore pu fermarsi.
In figura VI-22 mostrato uno schema di controllo V/f ad anello chiuso con
retroazione di corrente. Il monitoraggio della corrente molto importante dal punto
di vista della sicurezza; se una condizione di elevata corrente (dovuta a scorrimenti
eccessivi o a malfunzionamento dell'inverter) persiste l'azionamento deve essere
spento per impedire i danni causati da eccessivi riscaldamenti.


Fig. VI-22
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
227
In figura VI-23 mostrato uno schema di controllo V/f ad anello chiuso con
retroazione di velocit. In tale caso, invece di utilizzare direttamente il riferimento di
velocit per determinare la frequenza, il riferimento comparato con il valore reale
di velocit e lo scarto viene inviato all'ingresso di un controllore PI che fornisce la
frequenza desiderata. Molto spesso presente anche l'anello di corrente.



Fig. VI-23

Ci sono vari modi di implementare il controllo scalare, alcuni schemi funzionali di
azionamenti scalari sono di seguito riportati.
In figura VI-24 riportato lo schema di un azionamento ad anello aperto, in cui la
velocit di riferimento impone direttamente il valore della frequenza e indirettamente
il corrispondente valore efficace della fondamentale della tensione, tale da
determinare in condizioni di regime stazionario, un funzionamento a flusso quasi
costante per velocit inferiori alla nominale e a flusso inversamente proporzionale
alla velocit per velocit maggiori. Il circuito di ritardo, limitando, nel caso in cui si
verifichino brusche variazioni del riferimento, la rapidit di variazione della
frequenza dell'inverter, consente alla velocit del motore di inseguire le variazioni
della frequenza impedendo che lo scorrimento oltrepassi il valore dello scorrimento
di coppia massima; per rallenta la risposta del sistema.


Fig. VI-24
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
228

L'anello con il limitatore di corrente ha la funzione di impedire che la corrente superi
un prefissato valore massimo, nel caso in cui la coppia resistente superi la coppia
nominale. Finch la corrente inferiore ad un assegnato valore il segnale in uscita
dal limitatore di corrente nullo; non appena la corrente supera il valore massimo
ammissibile l'uscita del limitatore comporta una riduzione del segnale m e quindi
della corrente statorica.
Essendo lo scorrimento piccolo, un controllo ad anello aperto in molti casi pu
risultare accettabile in quanto la variazione di velocit risulta limitata al variare del
carico. In figura VI-25 sono riportati due esempi.



Fig. VI-25

Il motore stia funzionando nel punto A. Un aumento di velocit con coppia resistente costante si ottiene aumentando la
frequenza di alimentazione. L'inerzia meccanica impedisce che la velocit corrisponda immediatamente ad un punto
della caratteristica a frequenza pi alta. Sulla nuova caratteristica alla velocit iniziale corrisponde un maggiore
scorrimento, quindi una corrente assorbita maggiore, quindi una maggiore coppia motrice, per cui il motore accelera. Se
la corrente raggiunge il limite impostato, il sistema elettronico di alimentazione ne impedisce la crescita ulteriore. La
coppia motrice perci mantenuta costante e con essa l'accelerazione. Se la frequenza finale impostata quella
corrispondente alla curva rossa, il punto di funzionamento del motore si sposta da A a C seguendo la traiettoria (A-B-C).
In C la coppia motrice ancora maggiore della coppia resistente. Il motore dunque ancora in fase di accelerazione,
ma lo scorrimento diminuisce e con esso corrente e coppia. In D l'accelerazione finisce ed il motore si assesta sulla
nuova velocit. La precisione di regolazione in questo modo di qualche percento, ci significa che a identico segnale
di riferimento corrispondono velocit leggermente diverse a seconda del carico.
Se al motore sta funzionante nel punto M viene richiesta una diminuzione della velocit con coppia resistente costante.
Anche in questo caso l'inerzia meccanica impedisce l'immediato adeguamento della velocit. Lo scorrimento negativo
e la coppia sviluppata dal motore negativa. La macchina elettrica in questa fase funziona da generatore e l'energia
cinetica del sistema meccanico si trasforma in energia elettrica, che pu essere recuperata in rete oppure dissipata su una
resistenza di frenatura. Anche in fase di decelerazione la corrente pu arrivare al valore limite che viene mantenuto
dall'elettronica. La traiettoria seguita dal punto di funzionamento M-N-O-A.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
229
Per eliminare l'errore di velocit necessario utilizzare un anello di retroazione. In
figura VI-26 riportato lo schema di un azionamento ad anello chiuso, dove la
velocit di scorrimento controllata direttamente e quindi la corrente controllata
indirettamente, evitando cos il costo del circuito per il rilievo della corrente.
Sommando la frequenza di scorrimento alla velocit meccanica si ottiene la
frequenza di alimentazione del motore e, attraverso un generatore di funzione non
lineare, la tensione ai morsetti del motore, che assicura un funzionamento a flusso
quasi costante fino alla velocit base e a tensione costante sopra la velocit base.
L'anello di tensione serve per impedire che le variazioni della tensione della rete di
alimentazione e le cadute di tensione nel ponte a diodi, nel filtro e nell'inverter
comportino variazioni della tensione ai morsetti del motore e quindi del flusso di
traferro e della coppia.

Fig. VI-26

Il limitatore a valle del regolatore di velocit impedisce che il valore della frequenza
di scorrimento superi quello corrispondente alla coppia massima; in tale modo limita
indirettamente la corrente dell'inverter al valore massimo ammissibile e mantiene il
punto di lavoro nel tratto lineare della caratteristica meccanica. La famiglia di
caratteristiche meccaniche quindi simile a quella dei motori a corrente continua con
eccitazione separata e la coppia sviluppata proporzionale alla frequenza rotorica
[Ck
2
f
R
] , mentre nei motori a corrente continua proporzionale alla corrente di
armatura [C=k
t
I
a
].
Tale azionamento a seguito di brusche variazioni della velocit di riferimento
accelera (decelera) alla massima corrente ammissibile sviluppando la massima
coppia motrice (frenante) disponibile e presenta quindi una dinamica
accettabilmente rapida.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
230
In figura VI-27 rappresentato lo schema di un azionamento che utilizza un
generatore di funzione non lineare v
S
= f(f
S
, f
R
) per fornire il valore di riferimento
del modulo della fondamentale della tensione di alimentazione del motore v
S/r
che
impone a regime il funzionamento a flusso costante per qualsiasi velocit inferiore
alla nominale.
Quindi in base a v
S/r
e all'angolo
S/r
, ottenuto dalla frequenza statorica di riferimento
f
S/r
, il blocco che genera le tensioni di comando fornisce un sistema trifase
simmetrico di tensioni sinusoidali (v
cm1
,

v
cm2
, v
cm3
) aventi frequenza uguale e
ampiezza proporzionale alla fondamentale delle tensioni imposte al motore.
In base a tali tensioni di comando poi possibile effettuare la modulazione
dell'inverter VSI.


Fig. VI-27

Uno dei principali inconvenienti connesso alle tecniche di controllo a tensione
impressa la presenza di elevate oscillazioni della corrente assorbita, del flusso e
della coppia motrice durante i transitori di velocit e di presa di carico. Tale
inconveniente pu essere in parte ovviato imponendo al motore, mediante anelli di
controllo della corrente, correnti (anzich tensioni) di ampiezza e frequenza
regolabili mediante inverter VSI-PWM (nel caso di alta dinamica), oppure inverter
CSI (nel caso di alta potenza).
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
231
In figura VI-28 rappresentato lo schema di un azionamento con inverter VSI-PWM,
anelli di corrente e generatore di funzione non lineare i
S
= f(f
R
). La presenza degli
anelli di corrente consente di migliorare la dinamica dell'azionamento, di ridurre le
oscillazioni di corrente e di coppia durante i transitori e di ottenere un andamento
delle correnti pi prossimo alla sinusoide, con conseguenti vantaggi in termini di
perdite addizionali e coppie parassite.
In base al valore della frequenza rotorica di riferimento fornita dal regolatore di
velocit si ottiene, sommando ad essa il segnale fornito dal sensore di velocit, la
frequenza statorica di riferimento e, tramite il generatore di funzione non lineare i
S
=
f(f
R
), il modulo della corrente statorica di riferimento, che impone il funzionamento a
flusso costante.






Fig. VI-28
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
232
Il controllo dell'inverter viene effettuato mediante regolatori ad isteresi o PWM.
Il regolatore ad isteresi il pi usato negli azionamenti di piccola e media potenza
con frequenze medie di commutazione della decina di kHz. Esso presenta ottime
caratteristiche dinamiche e un'ondulazione della corrente attorno al valore di
riferimento di ampiezza costante, ma di frequenza non costante.
Le differenze tra valori di riferimento e valori misurati delle correnti statoriche sono
applicate all'ingresso di tre regolatori a due posizioni con piccola banda di isteresi, i
cui segnali logici di uscita determinano lo stato dei tasti dell'inverter (fig. VI-29).




Fig. VI-29

In tale tipo di modulazione (fig. VI-30) quando il segnale errore diventa maggiore di
+ il circuito di pilotaggio provvede alla chiusura del tasto connesso alla linea
positiva di alimentazione e lo mantiene chiuso fino all'istante in cui l'errore non
diventa minore di -. In questo istante il circuito di pilotaggio comanda l'apertura del
tasto in conduzione e la successiva chiusura dell'altro tasto della stessa gamba
dell'inverter, tasto che rimane chiuso fino a quando l'errore non diventa nuovamente
superiore a +.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
233


Fig. VI-30

Il regolatore PWM utilizzato negli azionamenti di potenza pi elevata, dove non
essendo in genere possibile realizzare frequenze di commutazione tali da permettere
l'inseguimento diretto dei valori desiderati delle tre correnti di fase con ondulazioni
di corrente e di coppia accettabili, conviene impiegare un dispositivo di
modulazione, che permette di ottenere, a parit di frequenza media di commutazione,
un migliore contenuto armonico della corrente statorica.
Le differenze tra i valori di riferimento e reali delle correnti statoriche sono applicate
all'ingresso di tre regolatori standard generalmente di tipo PI, le cui uscite forniscono
al modulatore tre tensioni di comando v
cm1
, v
cm2
, v
cm3
ad andamento praticamente
sinusoidale. In base alle intersezioni tra tali tensioni di comando e una tensione
ausiliaria v
h
ad andamento triangolare di frequenza costante, fornita da un oscillatore,
utilizzando tre trigger di Schmitt ad isteresi trascurabile si ottengono i segnali logici
d
1
, d
2
, d
3
, in base ai quali un dispositivo logico determina i tasti dell'inverter che
devono essere chiusi o aperti (fig. VI-31).



Fig. VI-31

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
234
Nei casi in cui l'ondulazione delle correnti statoriche comporta una non trascurabile
ondulazione delle tensioni di comando, al fine di non compromettere la
comparazione di queste tensioni con la tensione ausiliaria v
h
, indispensabile
inserire a valle dei controllori dei filtri. In tal modo si migliora il funzionamento del
sistema a scapito per di una ridotta rapidit di regolazione.
Il regolatore PWM impone per mezzo della tensione ausiliaria la frequenza
dell'ondulazione della corrente, mentre l'ampiezza varia a seconda del punto di
funzionamento (fig. VI-32).



Fig. VI-32

In figura VI-33 sono riportate due altre modalit di trattamento dei segnali nel
controllo scalare di un azionamento asincrono.




Fig. VI-33

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
235
VI-6/2. Azionamenti con inverter CSI.

In figura VI-34 rappresentato lo schema funzionale di un azionamento con inverter
CSI adatto per azionare macchine di elevata potenza e bassa dinamica.
In tale caso in base al valore di riferimento della frequenza rotorica si determina,
tramite il generatore di funzione non lineare i
S
=f(f
R
), l'ampiezza della corrente nel
circuito intermedio che consente di mantenere costante, in condizioni di
funzionamento a regime stazionario, il flusso del motore per qualsiasi velocit
compresa tra zero e il valore nominale.
Il controllo del modulo della corrente (il cui valore massimo limitato dal
dispositivo a valle del regolatore di velocit che limita la frequenza di scorrimento)
si realizza agendo sul raddrizzatore controllato in base al confronto tra il valore della
corrente statorica di riferimento e quello rilevato a valle del raddrizzatore mediante
un trasformatore in cc ad effetto Hall, oppure a monte mediante un TA, un
raddrizzatore a diodi e un filtro.
Il controllo della frequenza si ottiene agendo sull'inverter in base al segnale ottenuto
sommando la frequenza rotorica di riferimento con la velocit del rotore fornita dal
sensore di velocit, che deve essere rilevata con grande precisione.


Fig. VI-34
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
236

VI-6/3. Criteri di dimensionamento di un azionamento in corrente alternata con
controllo scalare.
In figura VI-35 riportato lo schema di principio di un azionamento in corrente
alternata con controllo scalare, costituito da un motore asincrono trifase alimentato
tramite un inverter VSI-PWM, con anelli di corrente e controllore ad isteresi.
Dal confronto tra valore desiderato e reale della velocit, mediante controllore, si
ottiene il valore di riferimento della frequenza rotorica f
R/r
e quindi f
S/r
e, mediante un
generatore di funzione non lineare i'
S/r
=f(f
R
), il valore di riferimento della corrente
statorica i'
S/r
che impone un flusso pari a quello nominale. L'anello di tensione
consente di realizzare il passaggio automatico dalla regione a flusso costante alla
regione a flusso variabile in modo inversamente proporzionale alla velocit (regione
a potenza costante) quando questa oltrepassa il valore nominale; in tale caso il valore
della corrente di riferimento all'uscita del dispositivo di formazione del valore
minimo, anzich essere quello fornito dal generatore di funzione non lineare che
determina un flusso nominale, quello che deriva dall'anello di tensione (i''
S/r
< i'
S/r
) e
si ha quindi una riduzione del flusso.


Fig. VI-35

Per il dimensionamento del sistema di regolazione, a causa della presenza del
controllore ad isteresi, si dovrebbe fare ricorso alla teoria dei circuiti di regolazione
non lineari. Tuttavia, poich la fondamentale della corrente statorica segue il valore
di riferimento praticamente senza ritardi, in prima approssimazione si pu supporre
il circuito di regolazione della corrente statorica ideale, trascurando i piccoli ritardi
da esso introdotti.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
237
VI-6/3a. Funzioni di trasferimento.

Il modello del motore asincrono trifase in per unit e in forma vettoriale compatta,
ottenuto nel capitolo VI-5 [(1) (2) (3) (4) (5) (6)], qualora il motore venga controllato
in corrente si semplifica:
v
R
= r
R
i
R
+d
R
/dt (1/
n
) +jf
R

R

=0

R
= x
R
i
R
+x
M
i
S

c =(x
M
/x
R
) Im{i
S
*
R
} =Im{*
S
i
S
} =(x
M
/x
R
) Im{*
R
i
S
}
dn/dt =(cc
r
)/
m

e trascurando le armoniche provocate dall'inverter ed assumendo un sistema
comune biassiale di riferimento d-q ruotante al sincronismo con l'asse d coincidente
con il vettore rappresentativo della corrente statorica (che quindi puramente reale i
S

=i
S
):
d
R
/dt = [(1+jf
R

R
)
R
x
M
i
S
]/
R

c =(x
M
/x
R
) Im{*
R
i
S
}= (x
M
/x
R
) i
S

Rq

(con *
R
=
Rd
j
Rq
)

dn/dt =(cc
r
)/
m

che linearizzato, considerando piccole variazioni intorno ad un dato punto di funzionamento, introduciamo la
trasformata di Laplace e decomponiamo l'equazione vettoriale in parte reale e parte immaginaria il modello,
aggiungendo la relazione tra frequenza di statore e frequenza di rotore, diventa:

Rd
=(f
R

Rq
+
n

Rq
f
R
+x
M
i
S
) / (1+s
R
)

Rq
= (f
R

Rd
+
n

Rd
f
R
) / (1+s
R
)
c = (x
M
/x
R
) i
S

Rq
(x
M
/x
R
)
Rq
i
S


sn =(cc
r
)/
m

f
R
=f
S
n
in cui le componenti
Rd
e
Rq
del flusso concatenato rotorico non sono pi variabili ma parametri che determinano
il punto di funzionamento attorno al quale si effettuata la linearizzazione.
Il corrispondente grafo di flusso (fig. VI-36a) del suddetto sistema, in cui sono evidenziate le due grandezze di entrata
(i
S
e f
S
), la grandezza uscita (n) e la grandezza di disturbo (c
r
), qualora venga semplificato eliminando i nodi
interni
Rd
e
Rq
(fig. VI-36b) caratterizzato dalle seguenti f.d.t.:
G
nf
(s) =[1 (f
R

R
)
2
+s
R
]/ {1 (f
R

R
)
2
+s
R
+s'
m
[(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
]}
G
ni
(s) =(2f
R
/i
S
)[1+(f
R

R
)
2
+s
R
+0,5s
2

R
2
]/{1(f
R

R
)
2
+s
R
+s'
m
[(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
]}
G
nc
(s) =('
m
/
m
)[(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
]/{1(f
R

R
)
2
+s
r
+s'
m
[(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
]}
con '
m
=(x
S
/x
M
)
2
[(1+(f
R

n
'
R
)
2
]x
R

m
/
n

R

costante di tempo meccanica equivalente;
che evidenziano che f
R
>1/
n

R
(valore relativamente piccolo) il sistema da regolare presenta un comportamento instabile
[I grafi di flusso costituiscono una variante degli schemi a blocchi utile per una rappresentazione dettagliata sia del
sistema da regolare sia dei circuiti di regolazione; i nodi rappresentano i segnali, i rami i legami sotto forma di f.d.t.
esistenti tra i segnali e le frecce indicano il senso di trasmissione dei segnali.]

a)




b)

Fig. VI-36
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
238
VI-6/3b. Regolazione della velocit.

In figura VI-37a riportato il grafo di flusso completo dell'azionamento, ottenuto
supponendo che il generatore delle tre correnti di riferimento e il circuito di
regolazione della corrente statorica non comportino alcun ritardo, cio:
f
S
=f
S/r
e i
S
=i
S/r
.





Fig. VI-37a Fig. VI-37b

Il fattore di trasferimento K
i
dato dal valore della tangente alla caratteristica di
figura VI-37b:
i
s
=f(f
R
)=(
s
/x
s
) ([1+(f
r

n

r
)
2
]/[1+(f
r

n

r
')
2
]) ponendo i
S
=i
S/r
f
R
=f
R/r

esso dipende quindi da f
R/r
cio dal punto di funzionamento desiderato:
K
i
=(f
R/r

n
2
/x
S
){[1+(f
R/r

R
)
2
]/[1+(f
R/r

n
'
R
)
2
]}{(
R
2
'
R
2
)/[1+(f
R/r

n
'
R
)
2
]
2
}
Nel grafo di flusso di figura VI-37a presente un solo regolatore G
Rn
(s) e due rami
di retroazione che partono da n: un ramo di retroazione positiva per ottenere f
Sr
e
un ramo di controreazione per ottenere lo scarto di regolazione n
e

Per l'analisi del circuito di regolazione della velocit conviene semplificare il grafo
di flusso eliminando l'anello di retroazione positiva. A tale scopo partendo dalla
relazione che lega n a f
R/r
e c
r
:
n =G
nf
(s) (f
R/r
+n) +G
ni
K
i
(s) f
R/r
G
nc
(s) c
r

si ottiene:
n =G
nf
(s) f
Rr
G
nc
(s) c
r

con:
G
nc
(s) =G
nc
(s)/[1G
nf
(s)] =1/s
m

G
nf
(s) =[G
nf
(s)+K
i
G
ni
(s)]/[1G
nf
(s)] =
=[K'
i
+1+(K'
i
1)(f
R

R
)
2
+s(K'
i
+1)
R
+s
2

R
2
K'
i
/2]/{s'
m
[(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
]}
avendo assunto per abbreviazione di scrittura: K'
i
=2K
i
f
R/r
/i
S/r

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
239
e quindi il grafo semplificato di figura VI-38, in cui oltre alla f.d.t. G
nc
(s) anche la
f.d.t. G
nf
(s) ha un comportamento stabile, in quanto le radici di [(1+s
R
)
2
+(f
R

R
)
2
] =0
possiedono sempre componenti reali negative.



Fig. VI-38

Le risposte armoniche delle f.d.t. G
nf
(s) e G
nc
(s) sono riportate in modo approssimato
mediante rette in figura VI-39. In base all'andamento del modulo di G
nf
(s) si constata
che la frequenza rotorica possiede una notevole influenza sull'andamento della risposta
armonica nel dominio interessante la stabilizzazione del circuito di regolazione (
10100 s
1
); in particolare:
- nella marcia a vuoto (f
R
=0) K'
i
=0 e quindi: G
nf
(s) =1/s'
m
(1+s
R
)
- nella marcia a carico nominale (f
R
=f
Rn
) si ha : G
nf
(s) 1/s'
m
.



Fig. VI-39 Fig. VI-40

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
240
Poich la f.d.t. G
nf
(s) dipende fortemente dal punto di lavoro, molto difficile
stabilizzare il circuito di controllo con regolatori standard.
Infatti per il funzionamento a vuoto si potrebbe utilizzare un controllore PID; in tale
caso la f.d.t. del circuito di regolazione ad anello aperto sarebbe:
G
n0
(s) =G
Rn
(s) G
nf
(s) ={(1+s
n
)(1+s
v
) / s
i
}[1/s'
m
(1+s
R
)]
con
v
=
R
per compensare l'effetto del polo dominante e
n
e
i
scelte in modo tale da
ottenere un intervento rapido del controllore.
Con un tale controllore per quando si passa al funzionamento a carico nominale, la
f.d.t. del circuito di regolazione ad anello aperto diventerebbe:
G
n0
(s) [(1+s
n
)(1+s
R
)]/s
2

i
'
m

con un asintoto per s pari a
n

R
/
i
'
m
e quindi costante e maggiore di 1.
Pertanto il circuito di regolazione sarebbe altamente instabile, in quanto le piccole
costanti di tempo fin qui trascurate, dovute soprattutto dal circuito di regolazione
della corrente, potrebbero determinare un andamento della risposta armonica con
pendenza 2 nel punto di attraversamento.
Per ottenere una stabilizzazione soddisfacente per il funzionamento a carico
nominale conviene quindi utilizzare un controllore PI, che ci permette di fissare la
frequenza di crossover (fig. VII-40); in tal caso si ha:
G
n0
(s) (1+s
n
)/s
2

i
'
m
.
Una stabilizzazione del sistema per qualsiasi condizione di funzionamento si pu
quindi ottenere con un controllore adattativo (fig. VI-41), in cui, in base al segnale di
uscita f
R/r
, si variano non solo le costanti di tempo ma anche la struttura del
controllore, che da PID per funzionamento a vuoto passa a PI a carico nominale. Tale
controllore, a causa della sua complessit, si utilizza solo nei casi in cui occorre
garantire elevata dinamica.

Fig. VI-41

Se non si vuol ricorrere ad un controllore adattativo, conviene, per evitare di cadere
in instabilit, utilizzare un controllore standard PI, accettando un comportamento non
smorzato nella marcia a vuoto; infatti essendo:
G
n0
(s) =(1+s
n
)/s
2

i
'
m
(1+s
R
)
nel diagramma di Bode si ha un asintoto con pendenza 2, cio un comportamento al
limite della stabilit.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
241
Dalle risposte indiciali '
n
(t) per una variazione del valore di riferimento n
R
(fig. VI-
42) e '
nc
(t) per una variazione della coppia resistente c
r
(fig. VI-43) si nota il
cattivo smorzamento nel caso di funzionamento a vuoto (f
R
=0,005) e l'elevato tempo
di regolazione a seguito di una variazione della coppia resistente.


Fig. VI-42


Fig. VI-43

Per quanto riguarda la determinazione delle costanti di tempo del controllore PI, si
fissa
n
/
i
in maniera tale che |G
n0
(j)| =1 cada nel dominio di nel quale le piccole
costanti di tempo, introdotte dal circuito di regolazione della corrente statorica e fino
ad ora trascurate, non minacciano ancora la stabilit. Per avere una certa sicurezza
fissiamo
1
=100 s
-1
; ci implica una componente proporzionale del controllore PI
uguale a 1,33. La costante di tempo
n
scelta uguale a
R
cos la risposta armonica
non presenta pendenze superiori a 2 su un grande campo di variazione di , anche
per il punto di funzionamento critico della marcia a vuoto con frequenza rotorica
nulla. Per deboli carichi, cio per piccoli valori di f
R
, il circuito di regolazione al
limite della stabilit o poco smorzato. Per questa instabilit non pericolosa in
quanto se la frequenza rotorica aumenta a causa di una oscillazione aumenta anche lo
smorzamento del circuito di regolazione e l'ampiezza dell'oscillazione resta
relativamente modesta.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
242
VI-7. Controllo vettoriale.

Negli ultimi anni si sono verificate profonde modifiche nel settore degli azionamenti
elettrici, in relazione alle particolari richieste dell'utenza, quali: maggiore precisione
nelle lavorazioni, maggiore affidabilit, maggiore dinamica, ecc. Gli sviluppi
dell'elettronica di potenza e della microelettronica e l'individuazione di nuove
strategie di controllo sono stati i principali fattori di tale evoluzione, che ha portato
gli azionamenti in corrente alternata ad essere sempre pi competitivi nei confronti
degli azionamenti in corrente continua.
Attualmente gli azionamenti in corrente continua, che in passato hanno dominato il
settore degli azionamenti elettrici in relazione alla economicit, semplicit ed
affidabilit del relativo sistema di controllo, presentano ancora dei vantaggi, rispetto
agli azionamenti in corrente alternata a controllo scalare, nelle applicazioni in cui
richiesta elevata rapidit di risposta. Tali vantaggi derivano essenzialmente dal fatto
che nei motori in corrente continua, in relazione all'ortogonalit tra flusso di
eccitazione e flusso di armatura, mantenuta dal commutatore in ogni condizione di
funzionamento, ed alla eventuale presenza degli avvolgimenti compensatori, il flusso
di campo non praticamente influenzato dalla corrente di armatura. Essi risultano
quindi naturalmente predisposti per il controllo indipendente della coppia e del
flusso, agendo sulla corrente rispettivamente di armatura e di eccitazione. Pertanto
mantenendo costante la corrente di eccitazione, la rapidit e la precisione di
regolazione della coppia dipendono da quelle della corrente di armatura; utilizzando
quindi chopper ad alta frequenza con anelli di corrente veloci si ottengono
azionamenti con elevate prestazioni dinamiche.
Invece negli azionamenti in corrente alternata a controllo scalare in cui, oltre alla
frequenza, si controlla il modulo della fondamentale della corrente (o della tensione),
si interviene contemporaneamente su coppia e flusso, con conseguente sfavorevole
influenza sul comportamento dinamico dell'azionamento. In particolare negli
azionamenti con motori asincroni, poich l'imposizione di funzionamento a flusso
costante si basa sull'uso di caratteristiche statiche, durante i transitori, causati da
disturbi di coppia all'asse o da variazioni della velocit di riferimento, gli andamenti
del flusso e della corrente non sono controllabili e pertanto si hanno rallentamenti
della dinamica ed necessario utilizzare convertitori di potenza pi elevata a causa
delle notevoli escursioni della corrente. Tali azionamenti, i cui principali pregi sono
la robustezza del motore e la relativa semplicit e poca potenzialit di calcolo
necessaria per il controllo, non sono pertanto adatti per le applicazioni ad alta
dinamica (macchine utensili, servomotori, ecc.).
Nell'asincrono infatti non facile ottenere una rapida variazione della coppia, in
quanto agendo sull'alimentazione degli avvolgimenti di statore si varia oltre alla
componente attiva della corrente, che controlla la coppia, anche la componente
reattiva della corrente e quindi il flusso. E poich ogni campo magnetico un
contenitore di energia la variazione istantanea del flusso non possibile poich
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
243
una variazione di energia in un tempo nullo richiederebbe una potenza infinita. La
stessa cosa succede del resto nei motori a corrente continua quando per velocit
superiori alla nominale si varia la velocit mediante la corrente di eccitazione, quindi
variando il flusso; la coppia varia, ma l'elevata induttanza del circuito di eccitazione
comporta tempi di risposta molto pi lunghi rispetto a quelli che si ottengono con la
variazione della corrente di armatura. Nella macchina asincrona se si vuole
massimizzare la velocit di risposta in coppia necessario minimizzare durante i
transitori le variazioni di energia elettromagnetica del motore (energia
sostanzialmente correlata all'induzione del ferro e quindi ai flussi, dei quali
opportuno mantenere costante l'ampiezza) fonte di ritardi nella risposta.
Gli inconvenienti riscontrati negli azionamenti in corrente alternata a controllo
scalare possono essere superati adottando una strategia di controllo pi sofisticata,
nota come controllo vettoriale o ad orientamento di campo (FOC), in cui si controlla
oltre alla frequenza sia l'ampiezza che la fase della fondamentale della corrente (o
della tensione) imposta, grandezza rappresentabile con un vettore. Questa tecnica,
attraverso l'individuazione delle due componenti del vettore rappresentativo delle
correnti statoriche secondo un opportuno sistema biassiale di riferimento d-q
ruotante al sincronismo, ci consente di regolare in maniera indipendente la coppia e
il flusso della macchina asincrona, come nei motori cc ad eccitazione separata,
controllando separatamente le due componenti I
s
q
e I
sd
.
L'implementazione del FOC non per semplice a causa delle necessarie consistenti
manipolazioni dei segnali, connesse alle varie trasformazioni matematiche delle
correnti statoriche da strutture di riferimento trifasi stazionarie a strutture biassiali d-
q ruotanti al sincronismo e viceversa, che comportano calcoli complessi. Pertanto
poich tale pesante impegno computazionale richiede una potenzialit di calcolo
molto maggiore di quella necessaria per un controllo scalare, il suo impiego
industriale iniziato solo in connessione allo sviluppo di sistemi di controllo a
microprocessori veloci e a basso costo.
Attualmente il controllo vettoriale, dato che i relativi costi di implementazione non
sono pi molto maggiori di quelli relativi al controllo scalare, rappresenta di fatto un
metodo standard per il controllo dei motori ad induzione in applicazioni a velocit
regolabile con brusche variazioni del carico e/o della velocit di riferimento per
migliorare la dinamica dell'azionamento e/o ridurre il sovradimensionamento del
convertitore statico causato dai transitori di velocit e di coppia. Esso anche
utilizzato per ottimizzare le prestazioni dei servo-motori brushless e rappresenta il
metodo di controllo scelto per quasi tutti i servo-sistemi in corrente alternata di
controllo del moto ad elevate prestazioni.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
244
VI-7/1. Principio di funzionamento.
Per spiegare come opera il FOC prendiamo in esame il caso pi semplice e pi
significativo, in cui si assume come riferimento un sistema biassiale avente l'asse d
coincidente con il vettore rappresentativo del flusso di rotore
R
(anzich di quello
di traferro o di statore) per semplificare la struttura del FOC e come variabili di
comando l'ampiezza e la frequenza della fondamentale della corrente statorica
impressa (anzich della tensione statorica) per semplificare il modello matematico
del motore.
Il convertitore (inverter VSI-PWM con anelli di corrente o inverter CSI) si comporta,
se il ritardo degli anelli di controllo della corrente trascurabile, come un generatore
ideale di corrente e pertanto il modello del motore asincrono trifase, che
rappresentato, in forma vettoriale compatta e riferito ad un sistema di coordinate
comuni, ruotante alla velocit di sincronismo
s
, dato dal seguente sistema di
equazioni:

V
s
= R
s
I
s
+(d/dt+j
s
)
s

V
r
= R
r
I
r
+(d/dt+j
r
)
r
=0

s
= L
s
I
s
+M

I
r

r
= L
r
I
r
+M I
s
C =pM/L
r
Im{I
s
*
r
}
diventa:

0 = R
R
I
R
+(d/dt +j
R
)
R

C = pM/L
R
Im {I
s
*
R
}

R
= L
R
I
R
+M

I
s


ed eliminando I
R
:
(d/dt +j
R
)
R
+R
R
/L
R

R
=

MR
R
/L
R
I
s
C =pM/L
R
Im {I
s
*
R
}
Passando quindi al sistema di riferimento biassiale d-q si ha:

R
(d
R
/dt)

+
R
=M I
sd
con
R
=L
R
/R
R

C

=(pM/L
R
)
R
I
sq

R
=(M/
R
) I
sq
/
R


La prima equazione evidenzia che il flusso di rotore
R
dipende solo da I
sd
, ad una
variazione a gradino della quale corrisponde una variazione esponenziale del flusso
secondo la costante di tempo rotorica
R
.
La seconda equazione mostra che I
sq
agisce solo sulla coppia sviluppata, che a flusso
costante ne segue le variazioni senza ritardi.
La terza equazione serve per determinare la pulsazione rotorica
R
che sommata alla
velocit meccanica
m
e quindi integrata fornisce la fase
s
del vettore
rappresentativo del campo di rotore rispetto ad un riferimento statorico.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
245
La tecnica FOC quindi poich consente di determinare, in base ai valori desiderati
del flusso e della coppia, i valori di riferimento delle componenti del vettore della
corrente statorica (fig. VI-44) controllabili indipendentemente
I
sd/r
=
R/r
[(d/dt)

+R
R
/L
R
] (L
R
/MR
R
)

I
sq/r
=(C
r
/
R/r
) (L
R
/pM)

fa s che la macchina asincrona si comporti come una macchina in corrente continua
ad eccitazione separata (consentendo di imporre un controllo a catena chiusa del
flusso rotorico; possibilit questa particolarmente utile all'avviamento e nel
funzionamento a potenza costante, quando il flusso deve essere variato al variare
della velocit del motore) e poich riesce a mantenere in ogni condizione di
funzionamento un angolo di 90 elettrici tra il vettore rappresentativo del campo di
rotore e la componente del vettore della corrente di statore che produce coppia,
assicura sempre, sia in condizioni statiche che dinamiche, la massima produzione di
coppia.


Fig. VI-44

Inoltre dato che le costanti di tempo relative all'asse diretto e in quadratura sono
comparabili a quelle del circuito rispettivamente di eccitazione e di armatura dei
motori in corrente continua, un ottimo comportamento dinamico al variare del carico
o della velocit di riferimento ottenibile agendo sulla componente in quadratura del
vettore della corrente, mentre la componente diretta mantenuta costante al suo
massimo livello (determinato sotto la velocit base dalla saturazione del circuito
magnetico e sopra dalla tensione massima del sistema inverter-motore) e quindi con
minima variazione dell'energia magnetica immagazzinata nella macchina.

Al variare di I
sq
variano infatti sia I
S

che I
R
, ma in modo tale (fig. VI-45)
da mantenere costante il flusso

R
=L
R
I
R
+MI
s
.



Fig. VI-45
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
246
Occorre per tenere presente che mentre nel motore in corrente continua la corrente
di armatura e quella di eccitazione sono relative a due distinti circuiti, ognuno
alimentato da un proprio convertitore, nel motore asincrono la corrente di coppia I
Sq

e la corrente di flusso I
Sd
rappresentano le proiezioni sugli assi d-q del sistema di
riferimento del vettore rappresentativo delle tre correnti applicate al circuito trifase
statorico da un unico convertitore (fig. VI-46).


Fig. VI-46

Per realizzare il controllo vettoriale necessario acquisire i valori istantanei della
ampiezza e della posizione del vettore che rappresenta l'onda fondamentale del flusso
di rotore. In particolare, poich l'asse d del sistema di riferimento allineato con
R
,
la conoscenza del valore istantaneo dell'angolo che tale vettore forma rispetto ad un
riferimento fisso con lo statore risulta basilare per l'implementazione del FOC.
Qualsiasi siano i sensori utilizzati risulta necessario ad ogni passo di calcolo
identificare on-line i parametri di macchina (variabili nel tempo) ed effettuare
complessi e accurati processi di trattamento dei segnali acquisiti, con trasformazione
delle variabili da sistemi di riferimento trifasi stazionari a sistemi bifasi rotanti e
viceversa (fig. VI-47).



Fig. VI-47


L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
247
A tal fine nel sistema di controllo delle correnti devono essere incorporate le
trasformate diretta e inversa di Park, diretta e inversa di Clark e diretta e inversa di
Clark-Park, che, nell'ipotesi di matrici ortogonali e di uguaglianza della potenza
istantanea trifase, sono definite matematicamente dalle seguenti equazioni matriciali
(con angolo tra gli assi d ed a e l'asse coincidente con l'asse a):

i
d
cos cos(2/3) cos(4/3) i
a

A
abc
/A
dq
(trasf Park) = (2/3) i
b

i
q
sen sen(2/3) sen(4/3) i
c


i
a
cos sen i
d

A
dq
/A
abc

(trasf inv Park) i
b
= (2/3) cos( 2/3) sen( 2/3)
i
c
cos( 4/3) sen( 4/3) i
q


i

1 0,5 0,5 i
a

A
abc
/A

(trasf di Clark) = (2/3) i


b

i

0 3/2 3/2 i
c


i
a
1 0 i

/A
abc
(trasf inv di Clark) i
b
= (2/3) 0,5 3/2
i
c
0,5 3/2 i



i
d
cos sen i

/A
dq
(trasf Clark-Park) =
i
q
sen cos i

cos sen i
d

A
dq
/A

(tr inv Clark-Park) =


i

sen cos i
q


Le trasformate diretta e inversa di Park e diretta e inversa di Clark-Park richiedono la
conoscenza della posizione angolare del vettore flusso rotorico (), che pu essere
stimata in base ai parametri del motore.
Con la trasformata di Clark si realizza il passaggio da un sistema triassiale (a-b-c) ad
uno biassiale ortogonale (-) entrambi fissi rispetto allo statore; cio si convertono
le tre correnti di fase misurate i
a
, i
b
, i
c
(di ampiezza variabile) in due correnti i

e i


(di ampiezza variabile).
Con la trasformata di Clark-Park si realizza il passaggio da un sistema biassiale (-)
fisso rispetto allo statore ad un sistema biassiale rotante (d-q) con l'asse d coincidente
con il vettore rappresentativo del flusso rotorico; cio si convertono le due correnti i


e i

di ampiezza variabile in due correnti I


d
e I
q
tempo invarianti e in condizione di
funzionamento stazionario costanti, che sono responsabili rispettivamente della
generazione del flusso e della coppia e possono essere controllate indipendentemente
utilizzando due tradizionali anelli di controllo con controllori PI. Con le trasformate
inverse di Clark-Park e di Clark si ritorna al sistema trifase (fig. VI-48).
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
248
Sebbene il passaggio da un sistema di riferimento trifase stazionario ad uno bifase
rotante possa essere effettuato in un solo passo utilizzando la trasformata di Park, per
una maggiore semplicit di implementazione viene effettuato in genere in due passi
utilizzando la trasformata di Clark seguita da quella di Clark-Park.



Fig. VI-48

Con la trasformazione da una struttura di riferimento trifase stazionaria ad una bifase
rotante i segnali di corrente e tensione statorici variabili nel tempo sinusoidalmente
sono convertiti in segnali tempo-continui, ottenendo come risultato la possibilit di
utilizzare un metodo di controllo relativamente semplice, molto simile a quello per
motori in corrente continua ad eccitazione separata. La struttura del sistema di
controllo quindi, come evidenziato nella figura VI-49, in parte simile a quella
relativa ai motori in corrente continua con eccitazione indipendente.




Fig. VI-49
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
249
Negli azionamenti con controllo vettoriale spesso richiesta la conoscenza delle tre
correnti di fase, che possono essere rilevate direttamente mediante costosi sensori o
calcolate in base alla conoscenza dello stato dei tasti dell'inverter ed al rilievo della
corrente in ingresso all'inverter. Comunemente si utilizzano poi un encoder
incrementale ed un tachimetro per il rilievo della posizione e della velocit. La
presenza di questi dispositivi aumenta il volume, il peso, l'inerzia, il costo e le
esigenze di manutenzione del sistema e ne riduce l'affidabilit. Al costo dei sensori
deve poi essere aggiunto quello dei dispositivi di elaborazione dei segnali e quello di
una trasmissione degli stessi esente da disturbi, quali interferenze elettromagnetiche
e pi in generale rumore che, soprattutto alle basse velocit, possono pregiudicare la
bont della misura e quindi il comportamento dell'azionamento. Pertanto in quei casi
in cui non si possono usare tali sensori, o perch tecnicamente impossibile o perch
troppo costoso, si ricorre all'impiego di tecniche di stima, mediante osservatori
stocastici basati sulla teoria del filtro di Kalman o deterministici basati sulla teoria
del filtro di Luemberger. Il problema della loro sensibilit alle variazioni dei
parametri pu essere risolto realizzando osservatori robusti, oppure osservatori
adattativi che identificano anche i parametri, considerati come variabili di stato
aggiuntive (osservatori di Kalman esteso o di Luemberger esteso).
La sostituzione di un sensore con uno stimatore comporta, in generale, un aumento
della complessit del sistema di controllo che si ripercuote sul costo
dell'azionamento, non per in modo tale da annullare i vantaggi economici connessi
all'eliminazione del sensore; tra l'altro mentre il prezzo dei sensori elettromeccanici
rimane pressoch inalterato, quello dei microprocessori tende a diminuire
vertiginosamente nel tempo.

In relazione alla tecnica utilizzata per determinare la fase del vettore rappresentativo
del flusso di rotore e quindi la posizione istantanea dell'asse d del sistema di
riferimento ruotante al sincronismo, la grande variet degli schemi FOC realizzabili
pu essere classificata in controllo vettoriale diretto e controllo vettoriale indiretto.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
250
VI-7/2. Controllo vettoriale diretto.

Il controllo vettoriale diretto (DFOC) caratterizzato dalla presenza di un anello di
flusso e dal fatto che la fase e il modulo del vettore rappresentativo del flusso
rotorico
R
si ottengono elaborando i segnali ottenuti dalla misura di alcune
grandezze di macchina (fig. VI-50) mediante:
- sonde ad effetto Hall [disposte sulla testa di due denti statorici], o avvolgimenti
ausiliari [disposti in zeppe o cave statoriche distanti un passo polare]; il metodo, che
richiede anche il rilievo della corrente statorica, concettualmente semplice ma poco
interessante per scopi industriali a causa della necessit di usare motori non di serie e
della elevata sensibilit agli stress meccanici e termici dei sensori utilizzati;
- voltmetri e amperometri; il metodo utilizza sensori convenzionali e motori di serie
ma diventa impreciso alle basse velocit dove, essendo la caduta di tensione statorica
dell'ordine di grandezza della f.c.e.m, risente notevolmente delle variazioni della
resistenza statorica;
- amperometri e tachimetro; il metodo non critico alle basse velocit ma molto
sensibile alle variazioni di temperatura, all'effetto pelle e alla saturazione.


Fig. VI-50

Eventuali differenze tra i valori dei parametri reali e quelli impiegati nel controllore
si traducono in differenze fra il flusso stimato e quello reale dando luogo ad una
degradazione delle prestazioni dell'azionamento.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
251
In figura VI-51 riportato lo schema funzionale di un azionamento con controllo
vettoriale diretto della velocit di un motore asincrono trifase, alimentato tramite un
inverter VSI-PWM con anelli di corrente.



Fig. VI-51

Lo scarto tra velocit di riferimento e misurata fornisce attraverso il controllore di
velocit la coppia di riferimento da cui si ricava I
Sq/r
, mentre lo scarto tra flusso
rotorico di riferimento (ottenuto in base al valore della velocit del rotore) e flusso
calcolato fornisce, attraverso il controllore di flusso, I
Sd/r
.
In base alle coordinate rettangolari I
Sq/r
e I
Sd/r
e alla fase
s
del flusso di rotore si
ottengono, mediante la trasformata inversa di Park, le tre correnti statoriche di
riferimento, di frequenza uguale ed ampiezza proporzionale alla fondamentale delle
correnti imposte al motore.
Gli scarti tra valori di riferimento e reali delle correnti statoriche determinano tramite
tre controllori il funzionamento dell'inverter, che impone al motore sia la frequenza
che l'ampiezza della fondamentale della corrente.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
252
In figura VI-52 riportato lo schema funzionale di un azionamento con controllo
vettoriale di posizione analogo a quello di figura VI-51, in cui sono evidenziati i
blocchi di trasformazione delle correnti da un sistema di riferimento trifase
stazionario ad uno biassiale d-q ruotante al sincronismo e viceversa.



Fig. VI-52

Per migliorare le prestazioni dell'azionamento si possono inserire degli anelli
addizionali. Ad esempio in base alle tre correnti statoriche ed al modulo e alla fase
del vettore
R
possibile ottenere un segnale di coppia e quindi realizzare un anello
di coppia che consente di ridurre il ritardo nella risposta in coppia prodotto dal
funzionamento non ideale dell'inverter a corrente impressa.

a)

b)

Fig. VI-53

Nelle figure VI-53a e VI-53b sono mostrate due diverse modalit con cui effettuare il
confronto tra i valori di riferimento e i valori rilevati delle correnti statoriche. Nel
primo caso il confronto realizzato con tre controllori stazionari che operano alla
frequenza di statore; nel secondo con due controllori sincroni, che, funzionando in
continua, consentono pi facilmente di raggiungere la condizione di errore di
corrente nullo a regime, per la loro implementazione pi complessa in quanto
necessita di due blocchi di trasformazione.
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
253
Nel caso invece di un motore asincrono trifase alimentato tramite un inverter CSI il
controllo vettoriale diretto effettuato in coordinate polari. In base a I
Sq/r
e I
Sd/r
si
determina l'ampiezza I
S/r
e la fase
S
del vettore spaziale corrente statorica di
riferimento I
s/r
(fig. VI-54). Mentre il modulo della corrente statorica pu essere
variato con continuit, la fase pu assumere solo sei valori distinti (uno per ogni
diversa coppia di tiristori in conduzione), quindi le componenti secondo gli assi d-q
della corrente statorica presentano andamenti ripetitivi con periodo pari ad un sesto
di quello di alimentazione. L'ondulazione della componente diretta produce
un'ondulazione del modulo del flusso rotorico trascurabile (a causa dell'elevato
valore della costante di tempo rotorica) eccetto che per bassissimi valori della
frequenza di alimentazione. L'ondulazione della componente in quadratura produce
invece un'analoga ondulazione della coppia al traferro. Pertanto quando la velocit di
rotazione del motore sufficientemente elevata il contenuto armonico di coppia
normalmente accettabile. Per contro, per bassi valori della velocit di rotazione, il
contenuto armonico della coppia non risulta pi accettabile; diventa pertanto
necessario procedere ad una riduzione delle coppie alternative impiegando una
opportuna tecnica di modulazione della corrente statorica.


Fig. VI-54

In tale azionamento il controllo vettoriale consente non di ottenere una elevata
dinamica ma di utilizzare convertitori di minore potenza. I principali inconvenienti
sono: limitato campo di variazione della frequenza, coppie pulsanti, perdite
addizionali e declassamento del motore, iniezione di armoniche in rete con
conseguente basso fattore di potenza.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
254
VI-7/3. Controllo vettoriale indiretto.

La maggiore difficolt per l'impiego del DFOC deriva dal sistema utilizzato per il
rilievo del modulo e della fase del vettore rappresentativo del flusso concatenato
rotorico, in quanto per la sua determinazione necessario utilizzare particolari
sensori ed effettuare accurate manipolazioni dei corrispondenti segnali acquisiti. Per
evitare tale problema si pu fare ricorso al controllo vettoriale indiretto (IFOC),
pi semplice e meno costoso, in quanto la posizione
S
del vettore rappresentativo
del flusso rotorico viene determinata in base alla pulsazione rotorica di riferimento
(calcolata utilizzando i valori desiderati della coppia e del flusso) ed al segnale
fornito dal sensore di velocit (fig. VI-55).


Fig. VI-55

Nello schema di figura VI-56 sono presenti tre blocchi, che rappresentano le tre
equazioni del modello biassiale del motore asincrono e che consentono di
determinare la velocit di scorrimento [
R
=(MR
R
/L
R
) (I
Sq
/
R
)] e le componenti
della corrente statorica [I
Sd
=
R
/M +p
R
L
R
/MR
R
, I
Sq
=L
R
/PM C/
R
].


Fig. VI-56
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
255
Il principale svantaggio connesso all'impiego dell'IFOC consiste nel fatto che la non
esatta conoscenza, istante per istante, dei parametri di macchina e piccoli errori di
calcolo comportano una non accurata determinazione del valore di riferimento della
pulsazione di scorrimento con allontanamento dalla condizione di disaccoppiamento
ideale tra il controllo della coppia e quello del flusso e conseguente deterioramento
delle prestazioni dell'azionamento. Tale problema presente anche nel DFOC, dove
per la presenza dell'anello di flusso rende la situazione molto meno critica.
Per migliorare la precisione del valore calcolato dello scorrimento: a livello
costruttivo si cerca di ridurre le variazioni parametriche operando una rigorosa
selezione dei materiali, a livello di controllo si cerca di limitare gli effetti delle
variazioni parametriche utilizzando un controllo robusto o un controllo adattativo.
In conclusioneentrambe le strategie richiedono, oltre a calcoli molto elaborati poich
il modello matematico dell'asincrono in condizione transitorie estremamente
complesso, la conoscenza dei parametri del motore, non noti con precisione e
variabili nel tempo (a causa di saturazione, temperatura e effetto pelle).
Le difficolt di sintesi delle due strategie sono concentrate:
- nel controllore per quanto riguarda l'IFOC;
- nel sistema di misura per quanto riguarda il DFOC.

La tendenza attuale utilizzare il controllo diretto con stima del flusso mediante osservatore di stato [per ottenere una
maggiore robustezza senza la necessit di sensori] e asse d coincidente con il vettore rappresentativo del flusso statorico

S
[per evitare l'inconveniente derivante dal fatto che una delle due variabili controllate (il flusso di rotore) ha una
dinamica molto pi lenta dell'altra (la coppia)]. Tale differenza di dinamica non comporta apprezzabili inconvenienti
negli azionamenti di grossa potenza, con elevata costante di tempo meccanica e, quindi, lente variazioni di velocit, ma
pu produrre grosse limitazioni dinamiche negli azionamenti di piccola potenza caratterizzati da piccoli carichi inerziali
e da un elevato campo di variazione della velocit a potenza circa costante. Questi infatti necessitano, in fase di
accelerazione, di un rapido deflussaggio, in assenza del quale la f.c.e.m. statorica pu superare la massima tensione
erogabile dall'inverter e in tale caso gli anelli di controllo della corrente perdono la loro efficacia e l'intero sistema di
controllo pu diventare inaffidabile.
Utilizzando come riferimento il vettore rappresentativo del flusso di statore anzich quello di rotore, a spese di un
incremento computazionale, si ottiene il vantaggio che entrambe le variabili controllate (flusso di statore e coppia)
possono subire rapide variazioni. Inoltre l'osservatore del flusso di statore presenta una minore sensibilit alle variazioni
parametriche di quello del flusso rotorico.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
256
VI-8. Controllo diretto di coppia.

In molti azionamenti, quali ad esempio quelli per la trazione elettrica, non
necessario un preciso controllo della velocit ma piuttosto una rapida risposta in
coppia. In tali casi si possono utilizzare o azionamenti in corrente continua, che per
presentano limitazioni tecniche non indifferenti, o azionamenti brushless sinusoidali,
che per sono costosi, o azionamenti in corrente alternata con controllo vettoriale,
che per richiedono elevata potenzialit di calcolo e non consentono di ottenere
esattamente la dinamica prevista su base teorica, a causa della non perfetta
conoscenza dei parametri di macchina e dei ritardi introdotti dagli anelli di corrente.
Sono state pertanto sviluppate nuove filosofie di controllo, derivate dal FOC, ma che
si allontanano dal concetto base di ottenere un controllo dei motori asincroni analogo
a quello dei motori in corrente continua e non richiedono quindi n elaborati
trattamenti dei segnali per la trasformazione delle variabili di stato da assi fissi ad
assi rotanti e viceversa, n anelli di corrente con relativi regolatori, n modulatori
(che rallentano la comunicazione tra i segnali entranti di tensione e frequenza e la
risposta del motore) e generatori di impulsi PWM, n regolatori PI di flusso e di
coppia, n in genere sensori meccanici.
In tali tecniche, note come tecniche ad azione diretta (DSC e DTC) e il cui obiettivo
primario era ottenere migliori prestazioni dinamiche in coppia con strutture di
controllo pi semplici e ridotta potenzialit di calcolo, la regolazione disaccoppiata
del flusso e della coppia si ottiene non pi indirettamente agendo sulle componenti
diretta e in quadratura del vettore corrente statorica, ma direttamente imponendo, in
base allo stato elettromagnetico della macchina, opportune configurazioni dei tasti
dell'inverter VSI e quindi la tensione pi idonea ai morsetti del motore. Pertanto,
dato il legame diretto tra variabile di controllo (tensione di statore) e variabili
controllate (coppia e flusso di statore), gli azionamenti ad azione diretta consentono
di ottenere eccellenti prestazioni dinamiche, buona precisione sia statica che
dinamica della coppia e ridotta sensibilit alle variazioni parametriche. Essi per
necessitano di un accurato modello della macchina ad induzione e i comandi di
flusso e di coppia non sono inerentemente disaccoppiati come nel controllo ad
orientamento di campo.
Per sintetizzare le caratteristiche degli azionamenti ad azione direttanella tabella VI-
1 viene effettuato un paragone tra un azionamento DTC e i tipi di azionamenti gi
esaminati. Da tale tabella si rileva in particolare che:
1- poich il controllo effettuato direttamente su coppia e flusso statorico, cio sulle
reali variabili di controllo del motore, tali azionamenti non necessitano di un
modulatore PWM, che ne limiterebbe la prontezza di risposta;
2- la risposta in coppia eccellente, tipicamente 10 volte pi pronta di quella degli
azionamenti in corrente continua e in corrente alternata con controllo vettoriale e 100
volte pi pronta di quella degli azionamenti in corrente alternata con controllo
scalare; essi infatti, grazie ad un accurato modello del motore ed alla capacit del
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
257
controllore di aggiornare i parametri del motore e la combinazione dei tasti
dell'inverter 40.000 volte al secondo, sono in grado di rispondere a gradini di coppia
in 2 millisecondi e di ridurre il numero di commutazioni degli IGBT rispetto al
controllo PWM con conseguente riduzione delle perdite nel drive; inoltre ciascuna
commutazione necessaria, diversamente dai tradizionali azionamenti PWM dove
fino al 30% di tutte le commutazioni non sono necessarie;
3- la precisione dinamica in velocit, cio il tempo necessario al motore per
riacquistare uno stato stabile dopo una brusca variazione del carico, 8-10 volte
migliore di quella degli azionamenti in corrente alternata con controllo scalare ed
comparabile a quella degli azionamenti in corrente continua e in corrente alternata
con controllo vettoriale;
4- nel 95% delle applicazioni non necessitano di dispositivi meccanici di retroazione;
non infatti necessario retroazionare velocit o posizione se la precisione di velocit
statica richiesta maggiore dello 0,1%, come per la maggior parte delle applicazioni
industriali; ci rappresenta un significativo progresso rispetto a tutti gli altri
azionamenti in c.a.


Azionamenti in c.c. in c.a. scalari FOC DSC - DTC sensorless
variabili di controllo Ia e Ie fS e VS (o IS) ISd e ISq C e S
dinamica in coppia alta (10-20 ms) bassa (150 ms) alta (10-20 ms) molto alta (1-2 ms)
precisione statica di 0,01% 1-3% 0,01% 0,1-0,3% (0,01% con encoder)
precis. dinamica di 0,3% 3% 0,3% 0,3-0,4% (0,01% con encoder)
vantaggi controllo di coppia diretto e
accurato (la coppia direttamente
proporzionale alla corrente di
armatura), rapido (mantenendo
costante la corrente di campo la
dinamica limitata dalla piccola
costante di tempo di armatura) e
semplice (l'ortogonalit tra campo
statorico e rotorico non richiede un
complesso circuito elettronico di
controllo in quanto ottenuta da u
semplice dispositivo meccanico
costituito da commutatore e
spazzole).
basso costo, semplicit,
possibilit di funzionare ad
anello aperto.

buona dinamica in
coppia e alta
precisione in velocit.


eccellente dinamica in coppia,
non richiedono dispositivi meccanici di
retroazione, modulatore e trasformazione
di coordinate.

svantaggi ridotta affidabilit, alti costi di
acquisto e di manutenzione,
elevate dimensioni e peso del
motore, necessit di dispositivi
di retroazione di velocit e
posizione.
necessitano di un
modulatore PWM, che
causa ritardi, e lo stato
motore ignorato.

sono necessari dispositivi
retroazione (con
conseguente aumento di
costo e di complessit) e
modulatore per controllar
la frequenza e la tensione
(con conseguente
diminuzione di prontezza
risposta; le variabili di
controllo frequenza e
tensione devono passare
attraverso parecchi stadi
prima di essere applicati a
motore), sono costosi, la
coppia controllata
indirettamente.
moderata precisione statica di velocit,
ondulazione di coppia,
frequenza di commutazione non costante

Tab. VI-1

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
258
VI-8/1. Principio di funzionamento del DTC.
In figura VI-57 riportato lo schema a blocchi di un azionamento DTC in cui sono
evidenziate la sezione relativa al controllo della velocit e quella relativa al controllo
della coppia.

Fig. VI-57
In figura VI-58 invece riportato solo lo schema base di un azionamento DTC, che
caratterizzato dalla presenza di tre blocchi.


Fig. VI-57
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
259
1- Blocco stimatore. Tale blocco, che contiene un modello del motore, in base ai
valori rilevati delle correnti e delle tensioni del motore, fornisce al controllo i valori
stimati del flusso di statore e della coppia 40.000 volte al secondo [la conseguente
cadenza di aggiornamento dello stato dei tasti ogni 25 microsecondi inferiore a
qualsiasi costante di tempo del motore] e quello della velocit 1.000 volte al
secondo. I sensori utilizzati per la misura delle correnti e delle tensioni, oltre a buona
precisione e risoluzione, devono avere elevate prestazioni dinamiche (in quanto nel
DTC il valore di tali grandezze rapidamente variabile). La determinazione del
vettore spaziale tensione statorica v
S
(t)=(2/3) [v
an
+v
bn
e
j2/3
+v
cn
e
j4/3
], con v
an
v
bn
e v
cn

tensioni di fase, viene in genere effettuata utilizzando, anzich due trasduttori di
elevate prestazioni dinamiche per il rilievo delle tensioni concatenate ai morsetti di
macchina, un solo sensore di modeste prestazioni dinamiche per il rilievo della
tensione a monte dell'inverter (dove la presenza dei condensatori limita molto la
velocit di variazione) e la conoscenza dello stato dei tasti dell'inverter.
2- Blocco controllore. Tale blocco, che contiene due regolatori ad isteresi (uno a due
livelli ed uno a tre livelli), in base agli scarti tra i valori di riferimento e stimati del
flusso e della coppia e alle ampiezze delle isteresi, fornisce in uscita dei segnali
logici relativi allo stato del flusso e della coppia; 1 o 0 a seconda che il valore
istantaneo della variabile controllata eguagli il valore della soglia inferiore o
superiore; il valore 1 per il regolatore di coppia si riferisce all'inversione di marcia e
alla frenatura del motore.
3- Blocco di ottimizzazione delle commutazioni. Tale blocco contiene una tabella
di commutazione (fig. VI-59) che rende semplice l'implementazione del DTC. Infatti,
in base agli stati logici forniti dai due controllori ad isteresi e al segnale che indica il
sestante in cui posizionato il vettore rappresentativo del flusso di statore (fig. VI-
60), fornisce direttamente la corrispondente configurazione ottimale dei tasti
dell'inverter fra le otto possibili (fig. VI-61) e quindi le tensioni da applicare al
motore, in modo da ottenere ad ogni istante la pi rapida risposta in coppia e da
limitare nel contempo gli errori di coppia e di flusso entro le bande di isteresi fissate.



Fig. VI-59

Fig. VI-60

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
260




Fig. VI-61
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
261
Nella figura VI-62 riportato un confronto tra lo schema a blocchi di un
azionamento FOC e quello di un azionamento DTC .





Fig. VI-62
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
262
Per realizzare una regolazione pi rapida possibile, il DTC cerca di sfruttare al
massimo la tensione disponibile, forzando la permanenza sulla configurazione di
volta in volta pi favorevole. Per ogni configurazione degli interruttori le tensioni di
uscita possono essere rappresentate dal vettore tensione spaziale istantaneo v
S
(t).
Mentre nel caso di alimentazione sinusoidale v
S
(t) ruota con continuit, nel caso di
alimentazione tramite inverter VSI pu assumere solo 6 posizioni spaziali pi il
vettore zero, in quanto le possibili configurazioni dei tasti sono 2
3
=8 (figg. VI-61 e
VI-63).


Fig. VI-63

Per motivi di semplificazione computazionale, il procedimento di stima dei valori del
flusso statorico e della coppia si elabora (fig. VI-64), utilizzando la trasformata di
Clark, assumendo cio come sistema di riferimento un sistema biassiale stazionario
- avente l'asse coincidente con il vettore rappresentativo del flusso di statore, e
le seguenti relazioni:
S
= (v
S
R
S
i
S
) dt C =p (
S
I
S

S
I
S
) .


Fig. VI-64
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
263
Dal modello della macchina asincrona si possono ottenere le seguenti relazioni:
C =p (M/L
S
L
R
)
S

R
sen

R
=
S
(M/L
S
)/(1+s
R
) con =1- M
2
/L
S
L
R
,
da cui risulta che la coppia elettromotrice dipende dal modulo di
R
e di
S
e dal
seno dell'angolo tra
R
e
S
e che le variazioni del flusso rotorico sono molto
lente in confronto a quelle del flusso statorico, in quanto le seguono con un ritardo
che dipende dalla costante di tempo rotorica
R
(generalmente >di 100 ms).
Pertanto si pu ottenere una pronta variazione di coppia agendo direttamente, per
mezzo della tensione di alimentazione del motore, sul valore istantaneo del vettore
flusso concatenato statorico
S
in modo da mantenerne il modulo entro i limiti
imposti della sua banda di isteresi e da variarne la posizione rispetto al vettore flusso
concatenato rotorico
R
(fig. VI-65). Naturalmente, poich ci comporta anche una
variazione del flusso, i comandi di flusso e coppia non sono del tutto disaccoppiati
come nel FOC.



Fig. VI-65 Fig. VI-66

Essendo: v
S
=R
S
i
S
+d
S
/dt d
S
/dt e quindi, in termini di rapporto incrementale per
T 0,
S
v
S
T, risulta che, a meno della caduta di tensione sulla resistenza di
statore (che pu essere trascurata per frequenze maggiori di 5 Hz), il vettore che
rappresenta la variazione del flusso di statore, per intervalli di tempo T
sufficientemente piccoli, ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore che
rappresenta la tensione statorica applicata v
S
(t). Pertanto, essendo:

S
(t+T) =
S
(t) +
S
(t)
S
(t) +v
s
(t) T,
mediante una opportuna scelta delle successive configurazioni dell'inverter e quindi
dei vettori spaziali di tensione statorica e dei relativi intervalli temporali di
applicazione, si pu fare seguire alla punta del vettore rappresentativo del flusso
statorico
S
una determinata traiettoria con una desiderata velocit (fig. VI-66). In
particolare occorre applicare vettori di tensione statorica dotati di una adeguata
componente radiale per variare il modulo di
S
e di adeguata componente
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
264
tangenziale per variarne la fase, mentre la velocit di rotazione si regola inserendo o
meno uno o pi vettori tensione nulli tra due vettori tensione non nulli.
Assumendo che
R
stia ruotando ad una data velocit, se viene applicato al motore
un vettore spaziale tensione v
S
che causa un rapido movimento di
S
tale da
determinare un aumento dell'angolo la coppia elettromagnetica cresce; se invece
viene applicato al motore un vettore spaziale tensione v
S
nullo che blocca quasi la
rotazione di
S
(in pratica
S
si muove lentamente a causa della caduta di tensione
ohmica statorica) allora la coppia elettromagnetica decresce, in quanto
R
si sta
ancora muovendo e l'angolo decresce. Se poi la durata di applicazione del vettore
spaziale tensione v
S
nullo sufficientemente lunga allora quando
R
sorpassa
S

l'angolo cambia segno e la coppia elettromagnetica cambia la sua direzione.
In figura VI-67 mostrato il caso in cui l'obiettivo controllare il moto di un motore
asincrono mantenendo il modulo di
S
all'interno di una determinata banda di isteresi
(delimitata da due cerchi). Il luogo del vettore spaziale flusso concatenato diviso in
sei settori. Assumiamo che inizialmente
S
si trovi nel settore 1 in P
0
e che stia
ruotando in senso antiorario. Poich in P
0

S
si trova al suo limite superiore dovr
essere ridotto; applicando al motore il vettore spaziale tensione statorica v
S3
,
S
si
sposta rapidamente da P
0
a P
1
passando dal settore 1 al settore 2 [se
S
si muovesse
in senso orario si dovrebbe scegliere v
S5
in modo da assicurare la richiesta rotazione
e la richiesta riduzione di flusso]. Poich in P
1

S
assume ancora il massimo valore
consentito dall'isteresi, deve ancora essere ridotto applicando v
S4
che lo sposta da P
1

a P
2
. Se invece si volesse bloccare la rotazione di
S
in P
1
allora si dovrebbe
applicare al motore v
S7
(111) o v
S8
(000). Tuttavia dato che la precedente
commutazione era stata realizzata mediante l'applicazione del vettore v
S3
(010), per
minimizzare il numero delle commutazioni conviene scegliere v
S8
(000) (fig.VI-61).




Fig. VI-67


L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
265
Concludendo il DTC riesce a combinare prestazioni dinamiche eccezionali, controllo
di coppia senza rivali alle basse velocit (caratteristica particolarmente vantaggiosa
per gru e ascensori, dove il carico deve essere avviato e fermato in modo regolare
senza movimenti bruschi, e nelle bobinatrici, dove il controllo in tensione deve
essere mantenuto da zero fino alla massima velocit) e linearit di coppia (importante
nelle applicazioni di precisione come gli avvolgitori delle cartiere) con strutture di
controllo semplici e senza necessit di dispositivi di retroazione.
Il DTC necessita per di un modello molto accurato del motore e i comandi di flusso
e di coppia non sono inerentemente disaccoppiati come nel controllo vettoriale,
comporta inoltre frequenze di commutazione variabili e, dato il limitato numero di
vettori tensione che possono essere generati dall'inverter, indesiderate ondulazioni di
flusso e di coppia a regime. Inoltre non facile trovare una legge matematica tra le
ampiezze delle bande di isteresi di coppia e di flusso e la frequenza di commutazione
dei tasti dell'inverter, la quale deve ovviamente essere tale da rispettare i vincoli
fisici dei componenti utilizzati e il cui valore medio non deve superare il valore
massimo consentito in relazione al sistema di raffreddamento utilizzato.

VI-8/2. Modulazione vettoriale spaziale.
Un miglioramento delle prestazioni si ottiene passando dalla tecnica di base, il cui
scopo primario ridurre la complessit computazionale del controllo vettoriale, ad
una pi evoluta denominata modulazione vettoriale spaziale (DTC/m) il cui scopo
primario ottenere un funzionamento con frequenza di commutazione costante.
Tale tecnica tratta l'inverter nella sua globalit, aggiornandone, con una frequenza
prestabilita, l'assetto degli interruttori di tutti e tre i rami. Essa, utilizzando la
rappresentazione vettoriale delle tensioni trifasi statoriche espressa dal vettore
spaziale istantaneo, realizza il vettore di tensione in termini di valore medio in un
tempo di campionamento T
c
imponendo, durante ciascun passo di campionamento,
tre diverse configurazioni dei tasti dell'inverter, corrispondenti a due vettori di
tensione non nulli adiacenti fra loro e ad un vettore di tensione nullo (fig. VI-68) e
richiede quindi un modulatore per sintetizzare la tensione da fornire al motore.


Fig. VI-68

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
266
A tale scopo si suddivide la scala dei tempi in intervalli T
c
, in ognuno dei quali le
tensioni trifasi da generare sono rappresentate da un vettore spaziale v
S
costante in
modulo e posizione angolare. Finch v
S
compreso tra v
1
e v
2
l'inverter comandato
in modo da fornire alla sua uscita il vettore v
1
per una frazione T
1
di T
c
, il vettore v
2

per una frazione T
2
di T
c
ed un vettore nullo per la rimanente parte T
0
=T
c
T
1
T
2
.
Quando v
S
supera, nella sua rotazione antioraria, v
2
la procedura si ripete con
riferimento ai vettori v
2
e v
3
e cos di seguito.
Il DTC/m quindi una strategia di controllo caratterizzata da una frequenza di
commutazione costante, che calcola direttamente, per via numerica, il valore medio
della tensione da applicare al motore per compensare gli scarti tra i valori stimati e di
riferimento della coppia e del flusso di statore in un assegnato tempo, pari a quello di
campionamento T
c
.
Nella tabella VI-2 riportata una sintetica analisi comparativa tra la tecnica di
controllo diretto di coppia di base (DTC) e quella pi evoluta (DTC/m).

DTC DTC/m
Modulazione assente, in quanto gli stati logici forniti dai
comparatori ad isteresi e la conoscenza del
sestante in cui situato
S
determinano
periodicamente la configurazione dei tasti
dell'inverter pi favorevole, nella quale rimane
fino a quando il controllo ritiene necessario.
utilizza la tecnica di modulazione vettoriale
spaziale, calcolando per via numerica il valore
medio della tensione da applicare al motore
per annullare, in un determinato tempo pari a
quello di campionamento, gli scarti di flusso e
di coppia.
Dinamica elevata in quanto il controllo genera una
configurazione dei tasti tale per cui l'inverter
fornisce sempre la massima tensione consentita;
la configurazione pu essere modificata quando
esce dalla sua banda o cambia sestante.
la presenza di una struttura di modulazione a
periodo fisso comporta, qualunque sia l'entit
di dello scarto, di azzerarlo in un tempo fisso
T
c
e quindi, l'impossibilit di cambiamenti
sino alla fine di questo.
Tempi di calcolo brevi. lunghi.
Freq. campionam. elevata e costante (fig.VI-69a). bassa e costante (fig.VI-69b).
Freq. commutaz. variabile. costante.
Ripple di C e
S
costanti e pari all'ampiezza delle bande. variabili in funzione della velocit.
Pregi semplicit. elevate prestazioni e f
c
bassa.
Utilizzato
prevalentemente per
azionamenti
di piccola potenza, nei quali l'inverter pu
effettuare un numero elevato di commutazioni al
secondo
di elevata potenza, nei quali necessario
ridurre la frequenza di commutazione
dell'inverter

Tab. VI-2

a) b)

Fig. VI-69
L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
267
VI-8/3. Effetti dell'ampiezza delle bande d'isteresi di flusso e coppia
Poich il DTC basato sull'uso di due controllori ad isteresi, le prestazioni degli
azionamenti DTC risentono sensibilmente delle ampiezze delle bande di isteresi.
Piccole bande d'isteresi di flusso avvicinano le forme d'onda della corrente a quelle
sinusoidali mentre piccole bande d'isteresi di coppia generano coppie molto regolari.
La coppia presenta una pulsazione direttamente correlata all'ampiezza della propria
banda d'isteresi. L'ampiezza della banda d'isteresi del flusso di statore invece in
corrispondenza con la distorsione armonica delle correnti e quindi strettamente
legata alle perdite nel rame del motore. L'ampiezza delle bande influisce inoltre sul
valore della frequenza di commutazione dell'inverter e quindi sulle perdite per
commutazione. Per una prefissata banda di coppia T, la frequenza di commutazione
dell'inverter direttamente legata all'ampiezza della banda di flusso. Una piccola
banda di flusso determina un'alta frequenza di commutazione dell'inverter. Le curve
descritte dal flusso e dalle correnti nel piano di Park sono molto vicine a delle
circonferenze: questo determina un basso contenuto armonico di tali forme d'onda e
quindi piccole perdite per effetto J oule nel motore; per contro si hanno rilevanti
perdite per commutazione nell'inverter. Al crescere della banda di flusso
naturalmente si ottengono gli effetti opposti: la curva di flusso degenera in un
esagono andando ad aumentare il contenuto armonico delle correnti e quindi le
perdite rame; per contro le perdite per commutazione raggiungono il valore minimo.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
268
VI-8/4. Considerazioni su DTC e DSC.
I metodi di controllo diretto (DTC e DSC) dei motori asincroni, basati sulla
regolazione del flusso e della coppia attraverso due soglie ad isteresi, presentano
vari vantaggi: semplicit, eccellenti prestazioni dinamiche, robustezza. Il metodo
DSC stato applicato nel campo della trazione, quindi per macchine di alta
potenza e frequenze di commutazione relativamente piccole. Il problema che
esso genera un flusso di statore a traiettoria esagonale e quindi delle correnti
affette da armoniche di frequenza sei volte quella della fondamentale, che sono
dannose soprattutto alle basse frequenze in quanto creano problemi di
compatibilit con il sistema di segnalamento. Alle basse velocit si preferisce
dunque abbandonare il controllo DSC a vantaggio di altri tipi di regolazione
(generalmente PWM classici) che garantiscano un soddisfacente contenuto
armonico delle correnti. Naturalmente questo tipo di problema non sentito dal
controllore DTC in quanto il flusso di statore mantenuto all'interno di una
corona circolare; esso quindi presenta un contenuto armonico, che si rispecchia
identicamente su quello delle correnti, decisamente pi vantaggioso rispetto al
DSC. Un problema, comune ai due tipi di regolatori, riguarda il campo delle basse
frequenze, dove non essendo trascurabile il termine R
S
i
S
rispetto al valore della
tensione di alimentazione, si ha un deterioramento della traiettoria del flusso di
statore tutte le volte che viene imposto il vettore nullo di tensione. Quando
l'inverter fornisce tensione nulla infatti il flusso di statore segue la direzione del
vettore corrente con legge: p
S
=-R
S
i
S
uscendo dunque dalla traiettoria teorica e
la distorsione delle correnti aumenta con conseguente peggioramento del
contenuto armonico.
Un altro problema comune l'avviamento: i metodi DSC e DTC falliscono
quando si opera a velocit prossime allo zero e con coppia di riferimento nulla. In
queste condizioni infatti non si riesce a controllare il flusso in modo diretto. E'
necessario quindi avviare il motore con metodi classici di PWM vettoriale o con
metodi di controllo indiretto del flusso.

Il regolatore ad autocontrollo diretto DSC si basa sul principio di poter controllare l'orientamento del flusso concatenato
con l'avvolgimento statorico, flusso direttamente manipolabile tramite la tensione di alimentazione V
S
= R
S
i
S
+p
S

p
S
. Questa relazione indica che la tensione pu essere interpretata come la velocit istantanea con cui si sposta
l'estremo del vettore flusso di statore. Se si considera il motore alimentato da un inverter a tensione impressa a due
livelli, si hanno quindi a disposizione otto velocit corrispondenti agli otto stati che il vettore V
S
pu assumere nello
spazio: sei stati non nulli rappresentati da vettori sfasati tra loro di 60 e due stati nulli.
La logica di controllo quella di guidare il flusso di statore secondo la traiettoria pi congeniale. In regime sinusoidale
il vettore tensione descrive nel piano una circonferenza e se si considera lineare il modello matematico della macchina
asincrona anche il flusso di statore percorre a regime una traiettoria che anch'essa una circonferenza, che rappresenta
la traiettoria ottima. La presenza di un inverter non consente di poter guidare il flusso secondo la traiettoria ottima in
quanto si hanno a disposizione solo otto stati discreti di cui due nulli. E' possibile per guidare il flusso secondo una
traiettoria esagonale selezionando opportunamente i sei vettori non nulli della tensione.

L. Taponecco - Appunti di Meccatronica
269



Il DTC pu essere considerato l'evoluzione del DSC in quanto ne mantiene, per certi aspetti, i principi base. Le
maggiori innovazioni riguardano essenzialmente le modalit di controllo della traiettoria del flusso di statore e la
modalit attraverso la quale vengono impartiti i comandi di accensione e spegnimento delle valvole dell'inverter.
La traiettoria esagonale non la pi congeniale da seguire: infatti possibile avvicinarsi con maggiore approssimazione
alla traiettoria ottima (la circonferenza) confinando l'estremo del vettore flusso di statore in una corona circolare; il
modulo di tale vettore cio mantenuto, cos come per la coppia, all'interno di una banda. La logica di controllo
quella di confrontare il flusso con due soglie simmetriche rispetto ad un determinato flusso di riferimento; viene cos
selezionato l'opportuno vettore tensione a seconda che la soglia superiore o inferiore venga superata e a seconda della
posizione del vettore flusso rispetto agli assi di riferimento. Un comparatore di livello confronta il modulo del vettore
flusso con il flusso di riferimento fornendo un'uscita discreta pari a 0 o 1 a seconda che la differenza fra i due valori
superi rispettivamente la soglia superiore o inferiore.