Industries

Dando forma al futuro

BendWizard:
herramienta para
la programación
off-line de sistemas
de robots

Paolo Conca

El ajuste de un robot para fabricar armarios o carcasas metálicas para ordenadores de sobremesa es una
operación con gran complejidad potencial. Por ejemplo, podrían ser necesarios dos expertos, uno para el
estudio de viabilidad y otro para la programación real del robot. Es fácil de entender que la necesidad de
expertos, con el tiempo de trabajo que esta implica, limite en general la utilidad de la automatización destinada
únicamente a la fabricación a gran escala.
Los talleres de producción de componentes en lotes de hasta 50 unidades dependen de operarios semi-
cualificados o no tienen el estímulo necesario para invertir en automatización y beneficiarse de las muchas
ventajas que ofrece la misma. Lo que se necesita es una herramienta de software asequible a operarios sin
grandes conocimientos de robótica o con una baja formación en sistemas CAD; una herramienta que permita
programar y simular fácilmente off-line una célula de trabajo desde un ordenador personal.

F Flexibilidad de producción: este

objetivo estratégico, fundamental
para las modernas empresas de fabrica-
ción, ha situado la asistencia robotizada de
las máquinas plegadoras en el punto de
mira de los talleres de piezas de chapa, ya
que presenta grandes ventajas frente al tra-
tamiento manual, entre ellas mejor calidad
de resultados, más eficacia y seguridad,
menor cantidad de recortes y una gran
repetibilidad. Con seguridad crecerá el
interés por este objetivo, aunque el avance
del mismo está siendo frenado por una
limitación: la programación de una nueva
pieza por medios tradicionales es compleja
y lleva bastante tiempo, lo que provoca
paradas de la producción. Por eso, la robo-
tización tiene menos atractivo para la pro-
ducción en pequeños lotes. Los talleres
pequeños necesitan claramente una herra-
mienta de software que elimine la comple-
jidad y ahorre tiempo mediante una combi-
nación de programación off-line y simula-
ción de la célula de trabajo, con una inter-
faz fácil de utilizar.
Una herramienta de programa-
ción única en su clase
ABB ha desarrollado BendWizard con
todas las características mencionadas para
ofrecer a las empresas del metal que pro-
ducen piezas en pequeños y grandes lotes
todas las ventajas de la automatización

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 BendWizard proporciona al operario un modelo virtual
preciso de la célula de trabajo con la que va a trabajar.

avanzada, añadiendo por lo tanto un valor

real a sus operaciones. Con la enorme
reducción de los tiempos de parada del
robot y la viabilidad económica de la pro-
ducción de lotes de hasta 50 piezas, Bend-
Wizard hace que las inversiones en moder-
nos sistemas de automatización sean de
gran interés para los pequeños talleres.
BendWizard es un gran avance para la
producción robotizada por medio de ple-
gadoras. Los tres años que ha durado el
desarrollo han permitido incorporar la
experiencia y el conocimiento de procedi-
mientos de plegado que ABB ha venido
acumulando durante la última década.
La última versión de BendWizard pro-
porciona a los socios preferentes de ABB,
concretamente a los usuarios de plegado-
ras de chapa, una herramienta de software
única en su género para programar la tota-
lidad de la célula de producción. Además
de simplificar la programación, BendWi-
zard ofrece un nivel nuevo de integración
entre robot y plegadora, convirtiéndose en
la herramienta ideal para la programación
off-line de una ‘nueva’ máquina totalmente
integrada: la célula robotizada de plegado
de chapa.

BendWizard y FlexBender
ABB ha estandarizado sus soluciones para
las aplicaciones de plegado. Se trata de
una serie de paquetes funcionales, basados
en diferentes modelos de robot, para tama-
ños diversos de chapa y de plegadora.
Con BendWizard, ABB presenta un pro-
ducto de software desarrollado específica-
mente para programar fácil y rápidamente
el conjunto de la línea FlexBender. Bend-
Wizard incorpora gráficos 3D, basados en
la modelización de sólidos tridimensiona-
les, que permiten al operario moverse
fácilmente en el interior de la célula virtual
y comprobar todos los detalles de cada
una de las fases del ciclo de plegado, de
modo que puede validar totalmente el pro-
cedimiento en su oficina técnica antes de ir
al taller. Por tanto, no se producen paradas
de la producción y el tiempo de puesta en
marcha se reduce a cero.
Programación con BendWizard
La interfaz gráfica de BendWizard y su
riqueza funcional permiten a los operarios
de máquinas programar y simular el robot
aunque tengan pocos conocimientos de
robótica y de software. El usuario no perci-
be nada de la complejidad técnica del
robot. Toda la programación se efectúa con
la misma secuencia empleada hasta ahora:
comenzando por el plano de la chapa
metálica y pasando a continuación a la
secuencia de plegado. El usuario puede ver
durante todo el tiempo la imagen tridimen-
sional de la forma final. El código del pro-
grama es totalmente transparente para el
usuario durante todo el tiempo de escritura.
El usuario comienza la programación de
una nueva pieza importando el plano

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Los planos de la pieza pueden ser importados desde archivos
.dxf o .iges, o definidos mediante funciones CAD integradas en
BendWizard.
DXF/IGES de la misma. Después genera el
ajuste virtual de la plegadora con las distin-
tas herramientas.
La secuencia de plegado se define inter-
activamente mediante simulación del fun-
cionamiento del robot y del ciclo de la ple-
gadora. A medida que ejecuta el ciclo de
plegado, el sistema comprueba automática-
mente en cada fase la viabilidad de los
objetivos establecidos para el robot, la
zona de trabajo y las posibilidades de
interferencia. Si se detecta algún problema,
el usuario dispone de varias herramientas
para realizar las modificaciones que pue-
dan ser necesarias.
Una vez que el sistema ha comprobado
el ciclo es posible convertir el proceso en
un formato compatible con el lenguaje del
robot y con el archivo descargado en el
controlador del mismo. Cuando se trabaja
con plegadoras de socios preferentes de
ABB, el programa de la pieza se genera
también directamente. Tras una rápida
comprobación final en la célula de trabajo
ya se puede iniciar la producción.
La documentación se prepara también
más fácilmente. Todos los datos procesa-
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Modelo tridimensional para el estudio de viabilidad de un
trabajo de plegado, comprobando el radio de acción y las
posibles interferencias.
dos por BendWizard pueden ser converti-
dos en informes en formato HTML.
Cuatro entornos de
programación
El software BendWizard, estructurado
secuencialmente, comprende cuatro entor-
nos de programación diferentes:
n Configuración y ajuste de la célula de
trabajo: definición de la configuración por
selección y posicionamiento de los compo-
nentes del sistema. Se dispone de librerías
para todos los modelos de robot, módulos
del sistema y modelos de plegadoras.
n Definición de la pieza: la definición geo-
métrica de la pieza se programa importan-
do el plano DXF/IGES o creando el plano
con el sistema CAD incorporado.
n Definición del ajuste de la célula de tra-
bajo: definición del ajuste de la plegadora
con el conjunto de herramientas necesa-
rias, de las pinzas del robot y de los demás
módulos regulables incluidos en el sistema
robótico.
n Definición de la secuencia de plegado: la
generación del programa de la pieza.
Una plataforma
Una de las grandes ventajas de BendWi-
zard es su plataforma RobotStudio [1], la
plataforma estándar de ABB para la simula-
ción y programación de robots. RobotStu-
dio garantiza altos niveles de calidad y fia-
bilidad y utiliza la innovadora tecnología
de controladores virtuales para que el
mismo sistema de control pueda ser utiliza-
do para el robot desde un ordenador per-
sonal.
El controlador virtual se comunica con
BendWizard para simular de forma precisa
el comportamiento del robot en términos
de movimiento, radio de acción, interferen-
cias y diagnóstico, etc. Gracias a las venta-
jas estratégicas que ofrece la plataforma
estándar de ABB, BendWizard garantiza
que las actualizaciones funcionales estén
enlazadas a las actualizaciones de los
robots de ABB. La garantía de compatibili-
dad con RobotStudio fue fundamental para
el desarrollo del software BendWizard.
Un buen compañero de trabajo
Trabajar con BendWizard no puede ser
más fácil. Si ya se dispone de la pieza
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Las librerías de BendWizard disponen de una amplia variedad de plegadoras,
robots y periféricos para definir cada uno de los tipos de célula de trabajo.
representada en un entorno CAD, el opera-
rio no tendrá más que importar el plano
–generalmente un archivo .iges o .dxf– y
podrá examinar la geometría de la pieza.
Si las piezas han de ser diseñadas a partir
de cero, BendWizard dispone de funciones
CAD para definir la forma de las mismas.
Antes de comprobar la viabilidad de la
pieza será necesario visualizar ésta. El
plano importado puede visualizarse de dos
maneras: una vista bidimensional de la
pieza en forma de chapa plana y una vista
tridimensional de la chapa plegada, que
permite al usuario modificar en tiempo real
los ángulos de plegado.
El paso siguiente es ajustar los compo-
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nentes de la célula de trabajo. El operario
de la plegadora importa los perfiles de los
punzones y matrices desde las correspon-
dientes librerías y a continuación define la
longitud y posición de cada uno de los jue-
gos de herramientas.
Dependiendo de las dimensiones de la
chapa y de su geometría, existe la posibili-
dad de ajustar las pinzas y situar correcta-
mente las ventosas, e incluso los electroi-
manes, durante la secuencia de plegado.
La entrega incluye un entorno similar para
el ajuste del equipo de volteo, necesario
cuando se desea aplicar un contraplegado
a la pieza.
Programación
Desplazándose en el entorno de programa-
ción, el usuario observa un modelo tridi-
mensional de la célula de trabajo con
todos los equipos periféricos, equipados
con todo lo necesario y perfectamente
posicionados.
La programación del sistema se lleva a
cabo de forma interactiva; el software guía
al operario por las distintas fases del traba-
jo del robot:
Arriba: La integración de diferentes entornos BendWizard
permite realizar modificaciones que resuelven los proble-
mas de interferencias o de radio de acción.
Abajo: Para realizar el ajuste de la plegadora pueden
utilizarse planos de herramientas estándar tomados de
las correspondientes librerías.
n Carga de la chapa desde el sistema
de alimentación
n Control de doble espesor (para com-
probar que las pinzas del robot han
tomado una sola chapa)
n Centrado
n Secuencia de plegado
n Volteo y paletizado
Una vez comprobado todo el ciclo, la
secuencia de plegado puede ser descarga-
da en la célula de trabajo. La producción
puede comenzar inmediatamente después
de haber recibido la comprobación final
procedente del taller.
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Industries

BendWizard se adapta perfectamente a la arquitectura IndustrialIT de ABB. Interfaces abiertas, conectadas con las herramientas
CAD/CAM, permiten recuperar de un servidor común los datos de producción y transmitirlos directamente al taller.
Este enlace directo, integrado verticalmente entre el entorno de producción y la oficina de CAD, permite, por ejemplo, enviar
automáticamente al robot las modificaciones de los planos del producto.

Office caciones del fu

Backbone o red troncal

Integración total e IndustrialIT
Bendwizard dispone de forma estándar de
interfaces de programas de aplicación para
los lenguajes de programación del contro-
lador, que permiten a los usuarios de ple-
gadoras de los asociados preferentes de
ABB utilizar una sola herramienta de pro-
gramación para toda la célula de produc-
ción. Además de reducir la necesaria pro-
gramación, la capacidad de BendWizard
para generar un programa de pieza permi-
te alcanzar un nivel de integración entre
robot y plegadora no alcanzado hasta
ahora. Esto convierte a BendWizard en la
herramienta de programación off-line ideal
para una ‘nueva’ máquina totalmente inte-
grada: la célula de plegado robotizada.
El éxito de estas interfaces ha sido
refrendado por los fabricantes de plegado-
ras, que han desarrollado y patentado pos-
procesadores conectables a los API de
BendWizard, delegando por tanto en esta
potente herramienta de software las tareas
de programación de sus propias máquinas.
BendWizard dispone también de interfaces
abiertas para herramientas CAD/CAM (por
ejemplo las herramientas desdobladoras)
para la fabricación de piezas metálicas, que
permiten recuperar los datos de produc-
ción de un servidor común para transmitir-
los inmediatamente al taller, es decir, a la
prensa y al robot.
BendWizard, además, marca un hito en
la programación integrada off-line para el
sector del metal y se adapta perfectamente
a la nueva arquitectura IndustrialIT de ABB
[2]. Funcionando conjuntamente con otras
herramientas basadas en la misma platafor-
ma, establece un enlace directo, integrado
verticalmente, entre el entorno de produc-
ción y la oficina de CAD. Por ejemplo, las
modificaciones en los planos del producto
pueden ser transmitidas inmediatamente al
entorno de producción.
Esta y otras ventajas garantizan para
BendWizard un papel clave en el futuro de
este sector.
Autor
Paolo Conca
ABB
IT-20099 Sesto San Giovanni (MI)
Italia
Fax: +39 02 2414 3096
paolo.conca@it.abb.com

Bibliografía
[1] U. Sallsten: Industrial IT para aplicaciones robóticas. Revista ABB 3/2001, 28–31.
[2] El ABC de Industrial IT. Revista ABB 1/2002, 6–13.

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