Sistemas Dinmicos Planos

1. Dinmica de las aplicaciones lineales

2. Variedades estables e inestables
3. La aplicacin de Arnold
4. La transformacin del panadero
5. La herradura de Smale
6. El atractor de Henon
7. Reconstruccin a partir de datos
8. Exponentes de Lyapunov

Dinmica de las aplicaciones lineales
Sea L:R
2
R
2
una aplicacin lineal con matriz asociada A. Sea J la matriz de
Jordan de A. Entonces L y L' definida por J son aplicaciones lineales
linealmente conjugadas. Por tanto, para estudiar los posibles comportamientos
dinmicos de las aplicaciones lineales basta considerar aquellas definidas por
matrices reducidas de Jordan.
Consideraremos el caso en que todos los autovalores tienen mdulo distinto
de uno, dejando el caso de algn autovalor con mdulo 1 para el lector.
Caso 1: J es diagonalizable con autovalores
1
y
2
(puede ser
1
=
2
):
- si |
1
|<1 y |
2
|<1, todas las rbitas convergen al punto 0. La forma de
convergencia depende de los signos de
1
y
2
, obtenindose los
siguientes 4 casos:




- si |
1
|>1 y |
2
|>1, cualquier rbita distinta de la del punto 0 diverge en
mdulo a infinito. La forma de divergencia depende de nuevo de los
signos de
1
y
2
, obtenindose los siguientes 4 casos:




- si |
1
|<1 y |
2
|>1, el origen es un punto de silla (atrae en una direccin y
repele en otra). La forma de convergencia depende de nuevo de los
signos de
1
y
2
, obtenindose los siguientes 4 casos:




Caso 2: J no es diagonalizable con autovalor doble :
- si ||<1 todas las rbitas convergen al punto 0. La forma de
convergencia depende del signo de , obtenindose los siguientes 2
casos:


- si ||>1 cualquier rbita distinta de la del punto 0 diverge en mdulo a
infinito. La forma de divergencia depende del signo de , obtenindose
los siguientes 2 casos:


Caso 3: J es diagonalizable con autovalores complejos
conjugados (cosu+isenu) y (cosu-isenu), entonces todas las rbitas
convergen al punto 0 o divergen en mdulo a infinito (excepto la del 0) segn
sea ||<1 o ||>1,



Variedades estables e inestables
Si f:R
2
R
2
es una aplicacin diferenciable y p es un punto fijo de f, entonces
el comportamiento de f en p vendr determinado por los autovalores de la
matriz jacobiana f'(p) de f en p. Anlogamente, si p es un punto peridico de f
con periodo n, el comportamiento de f en p vendr determinado por la matriz
de las derivadas parciales n-simas de f en p.
Teorema. Si p es un punto fijo tal que todos los autovalores de f'(p) tienen
mdulo menor que 1, entonces p es un punto fijo atractivo.
Teorema. Si p es un punto fijo tal que todos los autovalores de f'(p) tienen
mdulo mayor que 1, entonces p es un punto fijo repulsivo. En el caso de que
f sea un difeomorfismo, existir un entorno abierto U de p tal que lim
n
f
-
n
(x)=p para todo xeU.
Teorema. Si p es un punto fijo y existe un autovalor de f'(p) con mdulo
menor que 1 y otro con mdulo mayor que 1 (i.e. p es un punto de silla),
entonces existe una curva
s
:(-c,c)R
2
invariante por f tal que
-
s
(0)=p,
- '
s
(0) es un vector en la direccin del autovector asociado al autovalor
de f'(p) menor que 1 en mdulo,
- '
s
(t)=0,
- f
n
(
s
(t))p cuando n,
- si f
n
(q)eB
c
(p) para todo n>0, entonces existe t tal que
s
(t)=q.
A la curva
s
se le llama variedad estable local en p.
Anlogamente existe una curva
u
:(-c,c)R
2
invariante por f tal que
-
u
(0)=p,
- '
u
(0) es un vector en la direccin del autovector asociado al autovalor
de f'(p) mayor que 1 en mdulo,
- '
u
(t)=0,
- f
-n
(
u
(t))p cuando n,
- si f
-n
(q)eB
c
(p) para todo n>0, entonces existe t tal que
u
(t)=q.
A la curva
u
se le llama variedad inestable local en p.
Sea p es un punto fijo hiperblico de silla y sea
s
la variedad estable local en
p. La variedad estable en p se define como W
s
(p)=
n=0

f
-n
(
s
). Anlogamente,
si
u
es la variedad inestable local en p, se define la variedad inestable en p
como W
u
(p)=
n=0

f
n
(
u
).

La aplicacin de Arnold
Sea f:R
2
R
2
dada por f(x,y)=(x+y,x+2y). f es una aplicacin lineal con
determinante 1 que conserva reas. La imagen por f del cuadrado unidad es un
rombo de rea igual a 1.

Los autovalores de f son
1
=(3+\5)/2>1 y
2
=(3-\5)/2<1. Por tanto el origen
es un punto de silla. La variedad inestable es la generada por el autovector
(1,(1+\5)/2) asociado al autovalor
1
, mientras que la variedad estable es la
generada por el autovector (1,(1-\5)/2) asociado al autovalor
2
. Las
pendientes de ambas variedades son irracionales. La de la inestable es igual a
la razn urea.
Consideremos ahora la relacin de equivalencia R en R
2
dada por
(a,b)R(c,d)a-ceZ, b-deZ. Es fcil ver que todo punto de R
2
es equivalente
a un punto situado en el cuadrado unidad. Adems, en el cuadrado unidad los
pares de puntos opuestos en lados opuestos del cuadrado tambin son
equivalentes. El conjunto cociente de R
2
por esta relacin de equivalencia es
un toro T obtenido al identificar lados opuestos de un cuadrado.
La aplicacin f anterior induce una aplicacin g:I
2
/RI
2
/R en el toro T que se
puede expresar como g(x,y)=(FRAC(x+y),FRAC(x+2y)). La accin de g
equivale a descomponer I
2
en 4 tringulos, aplicando unos en otros segn los
colores de la siguiente figura

Las variedades estable e inestable de la aplicacin en el toro sern las
proyecciones, por la relacin de equivalencia de la variedades estable e
inestable en R
2
. Como sta tenan pendientes irracionales, sern densas en T,
teniendo adems un nmero infinito (y tambin denso) de cortes transversales.
En la siguiente figura se muestran la variedad estable (en azul) y la variedad
inestable (en verde) de la aplicacin de arnold en el toro:

En la siguiente figura se muestran 1000 puntos de las rbitas de los puntos
(1/5,1/10), ((7-3\5)/2,7-3\5) (situado en la variedad estable) y
(1/(4+4\5),1/8) (situado en la variedad inestable):


En el primer caso se tiene una rbita peridica. Podemos determinar todas las
rbitas peridicas? Como las entradas de la matriz son enteras, si la rbita de
un punto es peridica, ambas coordenadas han de ser racionales. Por otra
parte, es fcil ver que si un punto tiene ambas coordenadas racionales ser
preperidico. Cmo g es biyectiva todos stos sern peridicos. Por tanto, los
puntos peridicos son exactamente aquellos que tienen ambas coordenadas
racionales. En la siguiente tabla se puede ver el nmero de puntos de cada
periodo y el mnimo comn mltiplo de todos los denominadores de sus
coordenadas.
Periodo n de rbitas denominador
1 1 1
2 2 5
3 5 4
4 10 15
5 24 11
Los nmeros de la columna de la izquierda tienen la siguiente expresin:
d
n
=F
n
+F
n-2
si n>1 impar o d
n
=5F
n-1
si n es par, donde F
n
es el n-simo nmero
de Fibonacci.
En la segunda imagen tenemos una rbita asintticamente estable, y en la
tercera una aparentemente densa.
Teorema. g es catica en T.
Demostracin.
En este teorema la densidad de los puntos homoclnicos (intersecciones
transversales de la variedad estable y de la inestable) juegan un papel
fundamental, pues permiten construir herraduras de Smale (ver seccin
siguiente) y usando stas se puede obtener por ejemplo la densidad de los
puntos peridicos.
El teorema anterior es un caso particular de un teorema general que establece
que si L:R
2
R
2
es una aplicacin lineal con matriz asociada A tal que todas
las entradas de A son enteras, det(A)=1 y tal que A es hiperblica, entonces
L induce una aplicacin L
A
en T, que es un difeomorfismo en T que adems
es catico.

La transformacin del panadero
Versin primera
Sea f:[0,1][0,1][0,1][0,1] por f(x,y)=(2x,y/2) si xs1/2 y f(x,y)=(2x-
1,y/2+1/2) si x>1/2.

Tras componer 2 de estas aplicaciones se obtiene

La accin de f sobre el cuadrado unidad corresponde a la superposicin de dos
acciones sucesivas. Una de estirado y otra de plegado. La accin de estirado
garantiza la sensibilidad a las condiciones iniciales. La accin de plegado
garantiza la transitividad topolgica.
En binario la aplicacin se expresa como f((a
1
,a
2
,a
3
,...),(b
1
,b
2
,b
3
,...)) =
((a
2
,a
3
,a
4
,...),(a
1
,b
1
,b
2
,...)).
Teorema. f es catica.
Versin segunda
Sea f:[0,1][0,1][0,1][0,1] por f(x,y)=(2x,ry) si xs1/2 y f(x,y)=(2x-1,(1-
r)+ry) si x>1/2, donde r es un nmero real fijo comprendido entre 0 y 1/2.

Tras componer 2 de estas aplicaciones se obtiene

La accin de f sobre el cuadrado unidad corresponde a la superposicin de dos
acciones sucesivas. Una de estirado y otra de plegado. La accin de estirado
garantiza la sensibilidad a las condiciones iniciales. La accin de plegado
garantiza la transitividad topolgica.
Teorema. Sea A=
neN
f
n
([0,1][0,1]). Entonces A es el producto de [0,1] por
un conjunto de tipo Cantor. Adems, f|
A
es catica.
Demostracin.

La herradura de Smale
Versin primera
Sea C un cuadrado de lado unidad y consideramos una transformacin f que
realiza los siguientes pasos. Contrae C verticalmente por un factor k<1/2, lo
expande horizontalmente por el factor 1/k, lo dobla y coloca el resultado en el
interior de C.

La herradura de Smale es la interseccin de las sucesivas imgenes de las
iteraciones de f.

Teorema. Sea A=
neN
f
n
([0,1][0,1]). Entonces A es compacto, no vaco y
localmente es el producto de un intervalo por un conjunto de tipo Cantor.
Versin segunda
Sea C un cuadrado de lado unidad y consideramos una transformacin f que
realiza los siguientes pasos. Contrae C verticalmente por un factor k<1/2, lo
expande horizontalmente por el factor 1/k, lo dobla y coloca el resultado como
se ve en la figura.

Tras 2 iteraciones se tiene

La aplicacin se puede extender a

y tras 2 iteraciones se tiene

En este ltimo caso, si llamamos D
1
y D
2
a los 2 semidiscos pegados al
cuadrado, se tiene que f|
D1
es contractiva y por tanto existe deD
1
tal que
f
n
(D
1
)d. Por otra parte f(D
2
)cD
1
y por tanto f
n
(D
2
)d.
Sea
A={xeC|f
n
(x)eC para todo neZ}.
que es el mismo para los 2 casos.
Entonces A=A
+
A
-
donde A
+
= {x|f
n
(x)eC para todo neN{0}}=
n=0

f
-
n
(C), es un producto de un conjunto de Cantor por un intervalo vertical, y A
-
=
{x|f
-n
(x)eC para todo neN{0}} =
n=0

f
n
(C) es un producto de un intervalo
horizontal por un conjunto de Cantor. Por tanto A es un producto de conjuntos
de Cantor.
Para ver esto, observamos que la imagen inversa del cuadrado est formada
por 2 franjas verticales, que se aplican en cada una de las 2 componentes de la
interseccin de la imagen del cuadrado consigo mismo.

Por tanto f(C)C=ff
-1
(C) est formada por las 2 franjas horizontales de la
derecha, y f
-1
(C) por las 2 franjas verticales de la izquierda.
Ahora, los puntos que al iterarlos 2 veces permanecen en el cuadrado
formarn 4 franjas verticales que se aplican en cada una de las 4 componentes
de f
2
(C)C

Por tanto f
2
(C)C estar formada por las 4 franjas horizontales de la derecha,
y f
-2
(C) por las 4 franjas verticales de la izquierda. Continuando este proceso
se obtiene el resultado.
Teorema. f|
A
es catica.
Demostracin.

El atractor de Henon
En 1976, Michel Henon introdujo el siguiente sistema dinmico inducido por
una aplicacin H
ab
:R
2
R
2
definida por la nica expresin
H
ab
(x,y)=(1+y-ax
2
,bx).
Se tiene que H
ab
=h
3
h
2
h
1
donde h
1
(x,y)=(x,y+1-ax
2
), h
2
(x,y)=(bx,y) y
h
3
(x,y)=(y,x). Esto es, H
ab
equivale a la composicin de tres transformaciones:
Un doblamiento en la direccin del eje OY, una contraccin en la direccin
del eje OX y una reflexin en la diagonal.
Los puntos fijos de H son p
+
=(b-1+\(b-1)
2
+4a)/(2a) (1,b) y p
-
=(b-1-\(b-
1)
2
+4a)/(2a) (1,b). Por tanto para cada b existe a
0
(b) tal que
1. H
ab
no tiene puntos fijos si a<a
0
(b),
2. H
ab
tiene un nico punto fijo si a=a
0
(b),
3. H
ab
tiene dos puntos fijos p
+
y p
-
si a>a
0
(b).
Por otra parte, la matriz jacobiana de H
ab
en un punto (x
0
,y
0
) tiene como
autovalores
1
=-ax
0
+\(ax
0
2
+b) y
2
=-ax
0
-\(ax
0
2
+b).
Entonces p
-
es un punto de silla para a>a
0
y por otra parte existe a
1
>a
0
tal que
p
+
es atractivo si a
0
<a<a
1
. Si a>a
1
, p
+
es un punto de silla.
Si b=0.3 se tiene a
1
=0.3657. Para a
2
=0.9125 vuelve a duplicarse el periodo.
Para ver la forma que tiene el atractor en un caso particular, por ejemplo para
a=1.4 y b=0.3, se obtiene primero un cuadriltero invariante (con vrtices (-
1.33,0.42), (1.32,0.133), (1.245,-0.14) y (-1.06,-0.5)), y se itera de la forma
siguiente




En las imgenes anteriores se ve que las rbitas de los puntos del cuadriltero
convergen hacia el atractor. Sin embargo, esto no es cierto para todos los
puntos de R
2
. Por ejemplo, la rbita del punto (10,0) es {(10,0), (-139,3), (-
27045.4,-41.7), (-1024035166.32,-81113.62),...}, que diverge rpidamente.
Problema. Disear un algoritmo que nos halle la cuenca de atraccin del
atractor de Henon.
En las imgenes anteriores tambin se ve que la aplicacin H contrae reas. La
razn de contraccin es justamente el valor absoluto del determinante de la
matriz Jacobiana que vale |b|=0.3. Como consecuencia, el atractor de Henon
tendr rea 0.
Para ver cmo se manifiesta la invarianza del atractor le aplicamos
sucesivamente las 3 aplicaciones h
1
, h
2
y h
3
cuya composicin nos daba H. De
esta forma obtenemos las siguientes imgenes



Ejercicio. Calcular, usando las imgenes anteriores la rbita del punto situado
en el vrtice (extremo derecho) del atractor de Henon.
En este caso se obtiene una dinmica catica en el atractor de Henon. La
siguiente grfica representa 10000 puntos de la rbita de un punto del atractor.

En las siguientes grficas se muestran ampliaciones de la rbita anterior
(ampliando convenientemente el nmero de puntos), donde se puede ver que
localmente el atractor de Henon es un producto de un conjunto de tipo Cantor
por un intervalo,


Para terminar esta seccin vamos a ver cmo se reconstruye el atractor de
Henon, si dada la rbita {(x
n
, y
n
) de un punto del atractor, representamos las
sucesiones {(x
n
,x
n+k
) de k-retardo. En las siguientes grficas se muestran los
casos k=1, k=2 y k=3.



Otra manera de interpretar lo anterior es decir que estamos viendo la relacin
entre la rbita del punto (x
0
,y
0
) y la del punto (x
k
,y
k
). Podemos extender esta
idea para ver la relacin entre las rbitas de 2 puntos cualesquiera (x
0
,y
0
) y
(x
0
',y
0
'). Si aplicamos este proceso a 2 puntos muy cercanos, por ejemplo
(1.28,0) y (1.28,0.00000001), obtenemos las siguientes grficas, en las que se
representan, respectivamente, 100, 1000 y 10000 puntos.



Estas grficas sugieren que no hay ninguna correlacin entre ambas rbitas, y
manifiestan la sensibilidad a las condiciones iniciales.

Exponentes de Lyapunov
En R
k
una rbita tiene k nmeros y exponentes de Lyapunov que miden la
contraccin (separacin) en n direcciones ortogonales. Estas direcciones estn
determinadas por la dinmica. La primera ser la direccin en la que la
separacin entre rbitas cercanas es mayor. La siguiente ser la direccin en la
que la separacin entre rbitas cercanas es mayor entre todas las ortogonales a
la primera. Y as sucesivamente...
Sea f de clase infinito y sea {x
1
,x
2
,x
3
,...} una rbita de f. Para cada neN, para
cada ie{1,2,...,k} definimos r
i
k
como la longitud de los semiejes del elipsoide
(f
n
)'(x
i
)(B), con B la bola unidad. El nmero de Lyapunov i-simo de x
1
se
define como L
i
(x
1
)=lim
n
\
n
(r
i
n
), cuando este lmite exista. El i-simo
exponente de Lyapunov ser h
i
(x
1
)=ln(L
i
(x
1
)).
Con esta definicin L
i
(x
1
)>L
2
(x
1
)>...>L
k
(x
1
) y h
i
(x
1
)>h
2
(x
1
)>...>h
k
(x
1
).
Los nmeros de Lyapunov se pueden calcular directamente utilizando el que
si A es una aplicacin lineal, la longitud de los semiejes del elipsoide A(B),
con B la bola unidad, coincide con los autovalores de la matriz AA
T
.
Se dice que una rbita {x
1
,x
2
,x
3
,...} es catica si
- {x
1
,x
2
,x
3
,...} no es asintticamente peridica,
- L
1
(x
1
)>1.
- L
i
(x
1
)=1, para todo ie{1,2,...,k}.
Por ejemplo, para la aplicacin de Arnold, la matriz jacobiana A existe
siempre y es simtrica. Entonces A=A
T
y los autovalores de
A
n
(A
n
)
T
coinciden con los de A
n
. Estos son las potencias -simas de los
autovalores de A que eran
1
=(3+\5)/2>1 y
2
=(3-\5)/2<1. Por tanto, los
nmeros de Lyapunov de la aplicacin de Arnold son
1
>1 y
2
<1. Por tanto,
para la aplicacin de Arnold todas las rbitas que no son asintticamente
peridicas son caticas. Por otra parte, los puntos peridicos son aquellos
cuyas coordenadas son ambas racionales y todos son silla. Por tanto, las
nicas rbitas asintticamente peridicas son las rbitas peridicas y las
contenidas en sus variedades estables. Si consideramos una seccin vertical
del cuadrado en que est definida la aplicacin de Arnold, todas estas rbitas
la intersecarn en una cantidad numerable de puntos, dejando una cantidad no
numerable sin cubrir que estar cubierta por las rbitas caticas, de las cuales
habr de haber una cantidad no numerable.
Para la aplicacin del panadero, la matriz jacobiana, siempre que existe, tiene
autovalores 2 y r. Por tanto, cualquier rbita para la que x no valga nunca 1/2
tiene exponentes de Lyapunov ln2 y ln(r). Por tanto, para la aplicacin del
panadero todas las rbitas que no son asintticamente peridicas son caticas.
Por otra parte, las rbitas asintticamente peridicas son aquellas que en
dinmica simblicas son peridicas hacia la derecha. Por tanto, para la
aplicacin del panadero tambin existen rbitas caticas. Lo mismo ocurre
para la herradura de Smale.