Bifurcaes

Danilo Carlos Pereira

R.A. 025749
n O termo bifurcao, introduzido por Poincar em
1885, refere-se a mudana qualitativa do retrato
de fases de um sistema dinmico, conforme
algum parmetro de controle, mas antes vamos
entender alguns conceitos que sero de grande
importncia para falarmos sobre bifurcao.
Um sistema dinmico pode ser descrito por uma
equao diferencial. O objetivo caracterizar
qualitativamente e quantitativamente suas solues. O
maior interesse com sistemas dinmicos no-lineares. Um
dos desdobramentos mais importantes da teoria de sistemas
dinmicos no-lineares o de caos.
Atravs do uso de modelos matemticos tem sido
identificados diversos fenmenos no-lineares.
Introduo:
Equaes Diferenciais Ordinrias
Os sistemas dinmicos so representados por
equaes diferenciais ordinrias. A biblioteca do
MATLAB possui 7 mtodos de resoluo de EDO com
problemas de valor inicial. A sintaxe mais utilizada
ode45. adequado para problemas que exijam preciso
moderada.
Sistema autnomo e sistema no-
autnomo
Podemos definir um sistema autnomo e um
sistema no-autnomo considerando o seguinte sistema de
EDO:
( )
( )
,
,
dx
x f x y
dt
dy
y g x y
dt
&
&
= =
= =
(1)
Se as funes f e g no dependem do tempo, dizemos
que o sistema autnomo. Se f e g dependem do tempo, ou
seja, f = f (x, y, t) ou g = g (x, y, t), o sistema conhecido como
no autnomo.
Se adicionarmos a varivel tempo, isto , t = z ,tal que,
1
dz
dt
=
podemos reduzir uma EDO no-autnoma num sistema
autnomo.
Tomemos como exemplo a equao do movimento de um
oscilador harmnico amortecido com 1 grau de liberdade:
( )
2
0 0
/ cos x x x F m t
&& &
g w w + + =
Considerando as seguintes mudanas de variveis:
, , 1 y x z t z
& &
= = =
temos o seguinte sistema de trs equaes diferenciais de
primeira ordem acopladas e autnomas com 3 graus de liberdade
(x, y, z):
(2)
( ) ( ) ( )
2
0 0
/ cos , ,
1
x y
y F m z y x f x y z
z
&
&
&
w g w
=
= - - =
=
(3)
Conceitos de Estabilidade
Consideremos P
*
= (x
*
, y
*
) um ponto fixo do sistema de
EDO (1) tal que, f (x
*
, y
*
) = g (x
*
, y
*
) = 0.
dito que (x
*
, y
*
) Assintticamente Estvel se a
resposta a uma pequena perturbao aproxima-se de (x
*
, y
*
)
quando t .
Um ponto de equilbrio Estvel (Estabilidade de
Liapunov) se a resposta do sistema a uma pequena perturbao
permanece pequena quando t .
Um ponto de equilbrio chamado Instvel se a resposta
do sistema perturbao cresce, quando t .
Um sistema denominado Estruturalmente Estvel, se
para qualquer perturbao suficientemente pequena das equaes
que o define, o fluxo resultante topologicamente equivalente
quele das equaes sem a perturbao.
Para o conceito de estabilidade linear, consideremos o
seguinte sistema linear que apresenta um ponto de equilbrio para
(x
*
, y
*
) = (0, 0):
( )
( )
,
,
x ax by f x y
y cx dy g x y
&
&
= + =
= + =
Esse sistema possui uma soluo dada por:
( )
( )
0
0
,
t
t
x t e x
y t e y

=
=
Substituindo (5) em (4) obtido o sistema:
( )
( )
0 0
0 0
0,
0
a x by
cx d y

+ =
+ =
(4)
(5)
(6)
O determinante da matriz dos coeficientes deve ser nulo,
para que o sistema (6) tenha soluo no trivial, isto :
( )
( )
det 0
a b
c d

Obtendo-se:
( ) ( )
0 a d bc =
(7)
(8)
A equao (8) apresenta duas razes:
1
e
2
que
determinaro a estabilidade do ponto de equilbrio (x
*
, y
*
) = (0,0).
Ciclos Limite em Sistemas
Autnomos no Plano
Os ciclos limites so curvas fechadas
(atratores/repulsores unidimensionais) que podem atrair ou
repelir solues prximas. Exemplos:
Solues
peridicas
Figura 1: Ciclo limite
estvel de um
oscilador no-linear
Figura 2: Dois ciclos
limite estvel
separados por um
ciclo limite inst vel.
Trajetrias de pequena amplitude movem-se
para fora medida que o tempo passa. Por
outro lado, trajetrias de grande amplitudes
devem se mover para dentro.
Bifurcao
Os sistemas dinmicos so descritos por modelos
matemticos que so funes de um conjunto de parmetros,
denominados parmetros de controle . Alguns parmetros, em
determinadas situaes, podem sofrer uma alterao e uma
pequena e repentina mudana no comportamento do sistema em
funo desta variao de extrema importncia.
As bifurcaes so mudanas qualitativas na resposta de
um sistema dinmico devidas variaes dos parmetros de
controle. As bifurcaes ocorrem quando h uma mudana
qualitativa da topologia do retrato de fase em um determinado
ponto denominado ponto de bifurcao, ou seja, a bifurcao a
perda de estabilidade estrutural
As bifurcaes podem ser classificadas como sendo
contnuas ou descontnuas. Nas bifurcaes contnuas o ponto
fixo evolui continuamente para outra famlia de solues
enquanto o parmetro de controle varia.
Nas bifurcaes descontnuas o estado do sistema
apresenta um salto (jump) quando o parmetro de controle
variado atravs dos pontos de bifurcaes. Essas bifurcaes
possuem a caracterstica de levarem o sistema a ter um
comportamento oscilatrio ou catico, a menos que sejam
aplicados ao sistema, controles apropriados.
Bifurcaes de codimenso um
n A codimenso de uma bifurcao o
nmero de parmetros que se variam os
valores a fim de se produzir uma
bifurcao em questo.Variando-se o valor
de um nico parmetro, podem ocorrer
quatro bifurcaes locais.
n A forma normal das bifurcaes tipo sela-
n, transcrtica e forquilha so das em
sistemas unidimensionais; a forma normal
da bifurcao de Hopf exige um sistema
bidimensional.
Bifurcao sela-n
n A bifurcao tipo sela-n, tambm
conhecida como bifurcao tangente ou
bifurcao de dobra, o mecanismo bsico
pelo qual um par de pontos de equilbrio
com estabilidades contrrias criado ou
destrudo.
Exemplo:
n Seja a equao diferencial:
2
( )
dx
f x x
dt
m
m = = -
Esse sistema apresenta dois pontos de equilbrio:
*
1,2
se 0 x m m =
Analisa-se a estabilidade desses pontos investigando-se o
sinal de ?=df/dx calculado em x
*
.
*
1
*
1
para temos 2 0
x
df
x
dx
m m

= = - <

Assim, x
*
1
assintoticamente estvel.
*
2
*
2
para temos 2 0
x
df
x
dx
m m

= - = >

Assim, x
*
2
instvel.
Graficamente, pode-se mostrar como as solues variam
em funo do parmetro , construindo um diagrama de
bifurcao. Nesse diagrama expressam-se as variaes do
valor e da estabilidade de cada x
*
em funo de . Uma
soluo assintoticamente estvel representada por uma
linha cheia , uma soluo instvel por uma linha tracejada,
como mostrado na figura a seguir:
Diagrama de bifurcao de dx / dt = - x
2
.
Bifurcao transcrtica
n H situaes em que dois pontos de
equilbrio devem existir para todos os
valores de um parmetro, embora as
estabilidades desses pontos sejam trocadas
quando o parmetro passa por um valor
crtico. A bifurcao transcrtica o
mecanismo associado a esse tipo de
mudana.
Considere a equao diferencial:
2
( )
dx
f x x x
dt
m
m = = -
Esse sistema apresenta como pontos de equilbrio x
*
1
=0 e x
*
2
=,
para qualquer valor de . Tem-se que ?=df / dx = - 2x.
*
1
*
1
Para 0, temos .
x
df
x
dx
m

= =

Portanto, para <0, a origem um ponto assintoticamente
estvel, e para >0, instvel.
*
2
*
2
Para , temos .
x
df
x
dx
m m

= = -

O que indica que o ponto x
*
2
= possui sempre estabilidade
contrria da origem; pois, para <0, esse ponto estvel e,
para <0, assintoticamente estvel.
A figura a seguir mostra ao diagrama de bifurcao. O ponto
(x
*
,
c
) = (0,0) o ponto de bifurcao, j que, nesse ponto
ocorre a mudana qualitativa no comportamento assinttico do
sistema. Observe que em x
*
(
c
), o autovalor associado vale
?=0, ou seja, o ponto de equilbrio no hiperblico.
Diagrama de bifurcao de dx / dt = x x
2
Bifurcao de forquilha
Essa bifurcao aparece em sistemas fsico que
apresentam algum tipo de simetria. Em tais sistemas,
um par de pontos de equilbrio de mesma estabilidade
pode aparecer ou desaparecer simultaneamente, quando
o parmetro de controle passa por um valor crtico.
O exemplo clssico, que foi estudado por Euler em 1744, o da
coluna fina e elstica sob a ao do peso de uma carga colocada
na sua extremidade livre. A coluna permanece na posio
vertical, se a carga que ela sustenta est abaixo de um valor
crtico. Nessa situao, o ponto de equilbrio assintoticamente
estvel corresponde a inclinao zero. Se a carga excede o valor
crtico, a coluna pode entortar para a esquerda ou para a direita.
Nesse caso a posio vertical instvel e existem dois novos
pontos de equilbrio simtricos, que correspondem a inclinao
para a direita ou esquerda.
OBS: O lado para o qual a coluna se entorta determinado
pela condio inicial.
A forma normal da bifurcao de forquilha supercrtica :
3
( )
dx
f x x x
dt
m
m = = -
que uma equao invariante com relao mudana de
sinal x ->-x.
Seus pontos de equilbrio so:
* *
1 2,3
0 e x x m = =
Para x
*
1
= 0 temos (df / dx)|x
*
1
= de maneira que a origem
um assintoticamente estvel para >0 e instvel para <0.
Para
* *
2,3 2,3
temos ( / ) | 2 x df dx x m m = = -
Como x*
2,3
existem somente para >0, esse par
assintoticamente estvel.
A forma normal do caso subcrtico dada por:
3
dx
x x
dt
m = +
Neste caso, a origem assintoticamente estvel para os valores de
em que os pontos de equilbrio
*
2,3
existem. x m =
Bifurcao
Supercrtica de
Forquilha em (x, )
= (0, 0).
Bifurcao
Subcrtica de
Forquilha.
contnua descontnua
Brao de solues instveis - destrudo
Bifurcao de Hopf:
Em 1942, E. Hopf estabeleceu condies para a ocorrncia
de um tipo de bifurcao num sistema n-dimensional.
Entretanto, esse tipo de bifurcao j havia sido sujerido por
Poincar, em 1892, e estudado por Andronov, em 1929,
para um sistema bidimensional. Assim, esse tipo de
bifurcao tambm chamada de Bifurcao de Poincar-
Andronov-Hopf.
Para = 0 houve uma troca
de estabilidade.
equilbrio estvel ciclo
limite estvel.
Bifurcao de Hopf:
Seja o sistema:
2 2
2 2
( , ) ( )
( , ) ( )
dx
f x y y x x y
dt
dy
g x y x y x y
dt
m
m
= = - + - -
= = + + - -
Pode-se verificar que existe um nico ponto de equilbrio para o
sistema. Esse ponto de equilbrio situa-se na origem e instvel
para >0 . Tal sistema reescrito em coordenadas polares torna-se:
2
( )
1
dr
r r
dt
d
dt
m
q
= -
=
Conclui-se que, para >0, existe uma rbita peridica de raio
r* =v.
Em
c
=0, h troca de estabilidade estrutural, pois para <0 a
soluo assintoticamente estvel um ponto de equilbrio, e
para >0 um ciclo-limite. Esse um exemplo de bifurcao de
Hopf e tal bifurcao caracterizada pela existncia de um par
de autovalores puramente imaginrios no ponto de bifurcao.
Assim, pode-se observar, em relao ao sistema anterior, que o
par de autovalores associados origem valem ?
1,2
= I, que
so nmeros puramente imaginrios para = 0.
Diagrama de bifurcao no plano - r*.
Assim, (r*,
c
) = (0,0) o ponto de bifurcao, como mostra a
figura seguinte:
Obs: O comportamento assinttico das solues
determinado pelo valor de , como mostrado na figura. Para
<0, a origem um foco assintoticamente estvel e as
solues espiralam para ela. O sentido de rotao
determinado pelo sinal de d?/dt. Como nesse caso d?/dt=1>0,
as trajetrias giram no sentido anti-horrio, que o sentido de
crescimento de ?. Para >0, a origem torna-se um foco
instvel e, nessa situao, as trajetrias tendem para o ciclo-
limite circular r*=v, cuja rbita gira no sentido anti-horrio.
Retratos de fases para <0 (a), e >0 (b).
A forma normal da bifurcao de Hopf :
2 2
2 2
( ) ( ) ( ( ) ( ) )( ) (5)
( ) ( ) ( ( ) ( ) )( ) (5)
dx
x y a x b y x y
dt
dy
x y b x a y x y
dt


= + + +
= + + +
d
d
com a() e b() constantes. Os autovalores associados
origem valem ?
1,2
()=a() i(). O valor do parmetro
determina os valores de a,b,a, e representa termos do
tipo x
k1
y
k2
com k
1
+k
2
=5.
(5) d
Podemos classificar a bifurcao de Hopf em subcrtica e
supercrtica. para isso, que uma tarefa rdua, necessrio
escrever o sistema original na sua forma normal, reescrev-lo
em coordenadas polares e, finalmente, analisar o sinal de a,
onde: se a<0 supercrtica e se a>0 subcrtica. Uma maneira
de se determinar a, segundo alguns autores, que se a parte
linear do sistema est na forma cannica de Jordan, tal que:
( ) ( ) ( , )
( ) ( ) ( , )
dx
x y f x y
dt
dy
x y g x y
dt


= +
= +
onde f(x,y) e g(x,y) so funes no-lineares tais que f(0,0)=0 e
g(0,0)=0, ento o valor do coeficiente a dado por:
1
16
1
( ) ( )
16
xxx xyy xxy yyy
xy xx yy xy xx yy xx xx yy yy
a f f g g
f f f g g g f g f g

= + + + +

+ + + +

sendo e assim por diante. Dessa
forma evita-se a necessidade de se determinar a forma normal
explicitamente.
3 3
3 2
,
xxx xyy
f f
f f
x x y

= =

Bifurcao Homoclnica e Heteroclnica
Considere o sistema dinmico:
3
dx
y
dt
dy
x x
dt
=
=
Esse sistema Hamiltoniano, pois pode ser escrito em termos de
uma funo Hamiltoniana H como sendo H
dada por:
, ,
dx H dy H
dt y dt x

= =

2 2 4
( , )
2 2 4
y x x
H x y = +
As curvas H(x,y) igual a uma constante descrevem as trajetrias
percorrida pelo sistema no espao de fases.
O ponto de equilbrio (x
*
,y
*
)=(0,0) do tipo sela, enquanto que
os pontos (x*,y*)=( 1,0) so centros no-lineares. O retrato de
fases do sistema mostrado na figura abaixo:
Observe que existe uma trajetria que conecta o ponto de sela a
ele mesmo.
Um ponto chamado de ponto homoclnico se ele est numa
rbita que , ao mesmo tempo, a variedade estvel e instvel
de um ponto de sela. A rbita percorrida por um ponto
homoclnico chamada de rbita homoclnica. No exemplo
anterior, a rbita homoclnica corresponde curva H(0,0)=0.
Consideremos agora o sistema dinmico:
3
dx
y
dt
dy
x x
dt
=
=
A Hamiltoniana desse sistema dada por:
2 2 4
( , )
2 2 4
y x x
H x y = +
O ponto de equilbrio (x
*
,y
*
)=(0,0) um centro (no-linear),
enquanto que os pontos (x*,y*)=( 1,0) so do tipo sela. O
retrato defases desse sistema mostrado seguir:
Note que h um par de trajetrias conectando os pontos de
equilbrio do tipo sela: uma trajetria a variedade estvel de
uma sela e a outra a variedade estvel de outra sela. Note
tambm, que a variedade estvel de uma sela tangente
variedade instvel da outra.
Assim, um ponto P chamado de ponto heteroclnico se ele est
na variedade estvel de um ponto de sela, e essa variedade
tangente variedade instvel de outro ponto de sela. A rbita
percorrida por um ponto heteroclnico chamada de rbita
heteroclnica. Essa rbita conecta dois pontos de sela diferentes.
No exemplo anterior, as rbitas heteroclnicas so dadas pela
curva H(x,y)=1/4.
Analisando os retratos de fases dos dois exemplos anteriores e
baseando-se no teorema de Peixoto, conclui-se que ambos so
estruturalmente instveis. A bifurcao que leva destruio de
uma rbita homoclnica chamada de bifurcao homoclnica e
quela que leva destruio de uma rbita heteroclnica
chamada de bifurcao heteroclnica.
OBS: Esses tipos de bifurcaes so consideradas bifurcaes
globais, pois no podem ser previstas pelo clculo de
autovalores, que constitui uma anlise local.
Mtodo de Melnikov:
Em 1963, V.K. Melnikov desenvolveu um mtodo pelo qual se
pode provar, analiticamente, a existncia de bifurcaes
homoclnicas ou heteroclnicas em sistemas hamiltonianos
perturbados.
Caso autnomo:
Considere um sistema dinmico autnomo como:
1
1 1
2
2 2
( ) ( )
( ) ( )
dx
f x g x
dt
dx
f x g x
dt

= +
= +
r r
r r
sendo 0 < e << 1 um parmetro de valor pequeno. Assuma
que o campo vetorial f hamiltoniano e perturbado pelo
campo vetorial g.
Vamos assumir que:
para qualquer valor do parmetro e, o sistema anterior
tem um ponto de equilbrio do tipo sela; e que, para
e=0, esse ponto de sela possui uma rbita homoclnica
em x(t)=x
o
(t). No interior dessa rbita h uma famlia
de rbitas fechadas em torno de outro ponto de
equilbrio (um centro no-linear).
Melnikov provou que, para e ? 0, a rbita homoclnica somente
existe se a funo de Melnikov M, definida pela expresso:
[ ]
0
1 2 2 1 ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x t x t
M f x g x f x g x dt
+
=

r r
r r r r
se anula para alguma combinao de valores dos parmetros do
sistema. Observe que M depende da rbita homoclnica x
o
(t) do
sistema no-perturbado.
A funo de Melnikov est relacionada com a distncia d
entre as variedades estvel e instvel do ponto de sela em
questo, sendo essa distncia medida em relao ao ponto P
sobre a rbita homoclnica do sistema no-perturbado. A
distncia d dada por:
2
( )
| ( ) |
M
d
f P

= +
r
d
Para e=0, as variedades so tangentes. Para e ? 0, as variedades s
so tangentes para a combinao de valores dos parmetros na
qual M=0. Se M > 0, a variedade estvel est fora e a variedade
instvel est dentro; se M < 0, tm-se a situao contrria. OBS:
dentroe fora se refere posio com relao rbita x
o
(t),
como mostrado na figura:
As linearidades ou no-linearidades vem da modelagem
matemtica da estrutura, no caso do problema ideal; a presena
de, por exemplo, uma nica fonte de energia, em geral contribui
com a ao de no-linearidades do tipo quadrticas, presente no
termo de energia cintica, devido ao desbalanceamento do
motor de corrente contnua (NAYFEY E MOOK, 1979).
Programa de bifurcao
% Programa de obteno do diagrama de bifurcao para o sistema do Sinha.
clear all
clc
close all
figure
hold on
tic
epslonaux=[1.7:0.01:1.9]; % Quanto menor o passo melhor a diagrama
global b
for i=1:length(epslonaux);
b=epslonaux(i);
x1=[0.01 0.01]'; % Condies iniciais
tempo = [0:pi:100*pi]; % Intervalo de tempo com
periodo fixo para a obtencao do diagrama
[t,x]=ode45('equaao',tempo,x1); % Obteno do
vetor de estados do sistema para o mapa de Poincare
for i=1:10 % Eliminao da parte transiente
j=46+i;
if j<49,
z(i,1)=x(j,1);
z(i,2)=x(j,2);
plot(b,z(:,1),'k.','markersize',5)
end
end
end