Instituto Politcnico Nacional

CENTRO DE INVESTIGACIN EN CIENCIA

APLICADA Y TECNOLOGA AVANZADA
0NIBAB Q0ERETAR0

POSGRADO EN TECNOLOGA AVANZADA

Caracterizacin del estado esfuerzo /
deformacin en eslabones de mecanismos
abiertos mediante mediciones pticas,
extensomtricas y simulacin numrica
TESIS Q0E PARA 0BTENER EL uRAB0 BE
DOCTOR EN TECNOLOGA
AVANZADA


PRESENTA
Carlos Humberto Saucedo Zrate

Directores de Tesis:
Dr. Jorge Adalberto Huerta Ruelas Dr. Carlos Snchez Lpez

Quertaro, Qro. Diciembre del 2010




2




3
AGRADECIMIENTOS


Agradezco primeramente a Dios y a mi Familia por su apoyo incondicional.
A las personas que contribuyeron a la realizacin de este trabajo: A mis asesores Dr. Jorge
A. Huerta Ruelas y al Dr. Carlos Snchez Lpez. As como la valiosa experiencia del Dr.
Mximo Lpez Lpez.
Al Dr. Juan Bautista Hurtado y al Dr. Ivn Domnguez Lpez, miembros del comit
tutorial, por sus valiosas observaciones, apoyos y correcciones a lo largo del doctorado.
Al Instituto Politcnico Nacional por la oportunidad otorgada para continuar con mi
formacin profesional. Por ser orgullosamente Politcnico.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa por los apoyos otorgados para la realizacin
de mis estudios de posgrado a travs del proyecto SEP-2004-C01-4793S y No. 202283 para
este fin.
Tambin manifiesto mi agradecimiento a DGEST por la licencia comisin otorgada para
estudios de Doctorado en el IPN.




















Todo lo puedo en Cristo que me fortalece (Filipenses 4:13).

4
ndice
RESUMEN: ................................................................................................................................................................. 7
SUMMARY ................................................................................................................................................................. 9
NDICE DE FIGURAS ............................................................................................................................................. 11
CAPTULO 1 INTRODUCCIN ...................................................................................................................... 13
1.1 Antecedentes................................................................................................................... 15
1.2 Alcances y limitaciones: ................................................................................................. 22
1.3 Hiptesis: ........................................................................................................................ 22
1.4 Objetivo general ............................................................................................................. 23
1.5 Objetivos Especficos: .................................................................................................... 23
1.6 Organizacin del resto de la tesis ................................................................................... 23
CAPTULO 2 MARCO TERICO ................................................................................................................... 25
2.1 Estudio de esfuerzos y deformaciones en materiales ..................................................... 27
Mtodos experimentales y tcnicas para el estudio de esfuerzos y deformaciones .............. 28
2.2 Extensometra ................................................................................................................. 30
Mtodo de Aplicacin Extensometra ................................................................................... 32
2.3 Parmetros Denavit-Hartenberg, cuerpo rgido y cuerpo flexible. ................................. 33
2.4 Espectroscopia de Reflectancia Anisotrpica (RAS) ..................................................... 37
CAPTULO 3 METODOLOGA ....................................................................................................................... 40
3.1 Aproximacin Analtica y Pseudoanaltica .................................................................... 40
3.2 Modelacin y Evaluacin Mediante Sistemas Asistidos por Computadora ................... 40
3.3 Experimentacin ............................................................................................................. 40
Banco Experimental Multitcnico......................................................................................... 41
CAPTULO 4 DESCRIPCIN DEL ESTADO ESFUERZO / DEFORMACIN ....................................... 43
4.1 Estudio de la flexin de la viga Vishay en voladizo ...................................................... 43

5
Simulacin Numrica ............................................................................................................ 43
Ecuacin de Timoshenko ...................................................................................................... 43
Lmite de la aproximacin de pequeas flexiones ................................................................ 44
Simulacin por Mtodo de los Elementos Finitos ................................................................ 47
CAPTULO 5 APORTACIN; PROPUESTA EXPERIMENTAL (RAL) ................................................... 51
CAPTULO 6 CONCLUSIONES ...................................................................................................................... 65
6.1 Sistema RAL .................................................................................................................. 65
CAPTULO 7 PERSPECTIVAS DE TRABAJO FUTURO: ......................................................................... 68
Banco Experimental de Robtica Flexible. ........................................................................... 69
7.1 Arreglo Experimental para el prototipo desarrollado: .................................................... 71
7.2 Descripcin del Prototipo ............................................................................................... 75
7.3 Simulacin de esfuerzo/deformacin por mtodo de elemento finito ............................ 82
CAPTULO 8 PRODUCTOS DE ESTA TESIS ............................................................................................... 86
Inicio de bsqueda de Patentes: ............................................................................................ 86
Artculos en revistas del padrn CONACyT ........................................................................ 86
Artculos en extenso, memorias de congresos internacionales con refereo. ......................... 86
APNDICE A. TERMINOLOGA DE MECANISMOS ...................................................................................... 89
APNDICE B: ESFUERZOS Y DEFORMACIONES. ....................................................................................... 95
BIBLIOGRAFA ....................................................................................................................................................... 97



6
RESUMEN:
En la dcada de los Ochentas, se increment la actividad de investigacin sobre la
naturaleza elstica que presentan los sistemas mecnicos, especialmente mecanismos
usados en robots. El estado del arte revela el uso extensivo del cuerpo rgido, sin embargo
en los ltimos aos, la flexibilidad est pasando de ser un problema a una caracterstica que
ofrece nuevas prestaciones a la robtica. De esta manera se manifiesta la necesidad del
mejorar el diseo de los llamados brazos robticos esbeltos y un mejor conocimiento de su
comportamiento elstico y de la utilizacin de nuevos materiales de fabricacin.
El proyecto doctoral trata sobre el estado esfuerzo-deformacin de los elementos
mecnicos de interconexin, llamados eslabones en mecanismos abiertos. Donde solamente
los eslabones se consideran como elementos flexibles.
El estado esfuerzo-deformacin de estos elementos eslabn se puede abordar mediante un
conjunto de tcnicas de diferente naturaleza: Por aplicacin de anlisis numrico de
elemento finito MEF y Clculo convencional. En la contraparte experimental, por una
nueva tcnica propuesta en esta tesis que es de naturaleza ptica, la cual es contrastada por
una tcnica madura y ampliamente utilizada en ingeniera conocida como extensometra.
Esta contribucin es el punto central de esta investigacin.
A partir de las tcnicas conocidas como Reflectancia Diferencial Anisotrpica (RD/RA)
se propone un sistema experimental no invasivo y no destructivo denominado RAL
(Reflectancia Anisotrpica Lser). Se demuestra su aplicabilidad en la deteccin o
monitoreo de esfuerzos en rgimen elstico mediante el diseo de un experimento donde se
utiliza monocristales de silicio (110), como transductor ptico de microdeformaciones y
que correlaciona a un grado alto con las mediciones por extensometra.
El arreglo experimental multifuncional es capaz de obtener el estado de
esfuerzo/deformacin en aleaciones metlicas y es posible extenderla a diversos materiales,
tales como; materiales compuestos, entre otros a travs de mediciones de reflectancia
anisotrpica lser (RAL) y de galgas extensomtricas. El sistema presentado aqu, es capaz
de obtener estas mediciones simultneamente, en probetas deformadas micromtricamente
mediante un control computarizado. Se propone entonces que la deteccin y medicin del

7
estado de microdeformacin (y a partir de ste, el estado de esfuerzo relacionado) en el
material dentro del rgimen elstico puede ser realizada. Se utiliz una plataforma de NI
para el acondicionamiento y procesamiento de seal. El sistema est compuesto de un
arreglo ptico que posee un modulador fotoelstico como dispositivo central para la
medicin de RAL, y de un dispositivo flexor que aplica una deformacin a la muestra por
medio de un micrmetro. Se encontr una correlacin de 0.99 entre la seal ptica RAL y
las mediciones de la galga extensomtrica. A partir de nuestros resultados, se establece un
nuevo procedimiento de no contacto para la medicin de microdeformaciones mecnicas.
Este sistema puede emplearse en materiales metlicos tradicionales y se podra extender a
materiales compuestos, incluyendo nuevas heteroestructuras semiconductoras, donde las
galgas extensomtricas son difciles, si no imposible, de aplicar.
Se presenta adems la proyeccin de un trabajo a futuro en robtica flexible, para el estudio
eslabones de diversas geometras transversales, materiales y longitudes. Se avanz con el
diseo y fabricacin de una cadena cinemtica reconfigurable que reducira los fenmenos
elsticos de la articulacin, lo cual permitira el estudio aislado del fenmeno de flexin de
los eslabones para su estudio a travs de estas tcnicas en conjunto. Particularmente para
grandes flexiones donde podran aparecer deformaciones geomtricas no lineales.

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SUMMARY
In the decade of the Eighties, there was an increased research on the elastic nature in
mechanical systems, especially mechanisms used in robots. The State of the art reveals the
extensive use of rigid body model. However in recent years the flexibility is going to be a
feature that offers new benefits to robotics. Thus it is manifested the need for improving the
design of the robotic slender arm, and better knowledge of its elastic behavior and the use
of new building materials. The PhD project is about the stress-strain state of the mechanical
interconnection elements called links in kind open mechanisms. Only the links are
considered as flexible elements. The strain state of these link elements is studied using a set
of techniques of different nature: by application of numerical analysis and of finite element
numerical approximation method MEF, and conventional calculation. And an experimental
optical technique proposed in contrast to extensometry. On the technique known as
Reflectance-Anisotropy Spectroscopy (RAS), we propose an experimental system non-
invasive and non-destructive called RAL (Reflectance Anisotropic Laser). It has been
demostrated its applicability in the detection or monitoring micro strains by designing an
experiment that uses single crystals of silicon as optical transducer of strain and that
correlates to a high extent with measurements by extensometry. Multifunctional
experimental arrangement is able to obtain the strain/stress state of various materials, such
as; composites, alloys among others, by means of reflectance anisotropic laser (RAL) and
strain gages measurements. The system presented here, is able to obtain these
measurements simultaneously, in pieces distorted microscopically by means of a
computerized control. Characterization of the State strain/stress of materials within the
elastic regime can be performed. NI platform was used to conditioning and signal
processing. The system consists of an optical arrangement that has a photoelastic modulator
as central device for measurement of RAL and a flexor device that applies a deformation to
the sample by a micrometer. A correlation between the optical signal RAL and
measurements of the strain gage of 0.99 was found. Based on our results, a new procedure
for non contact high precision measurement of micro deformation has been demonstrated.
This system can be used in traditional metal materials or composites, including new
semiconductor heterostructures, where the strain gages are difficult, if not impossible, to

9
implement. It is present also the projection of future work in flexible robotics, which allows
adjusting numeric and runs simulations MEF. For this propose, it was designed and built a
reconfigurable chain that eliminates the elastic phenomena of articulation and facilitates the
phenomenon of flexion of the links for be studying through these techniques used together.
Particularly for large flexures which manifests nonlinear geometric deformations.





















10
NDICE DE FIGURAS
Figura 1-1 Robot ER V Plus, nomenclatura de articulaciones. ............................................................................. 16
Figura 1-2. Prototipo experimental de un eslabn rectangular. ........................................................................... 18
Figura 1-3. Prototipo experimental de un eslabn circular macizo. ..................................................................... 18
Figura 1-4. Barra flexible fabricada en compsitos. .............................................................................................. 19
Figura 1-5. Sistema para posicionamiento de pacientes con cncer. ................................................................... 19
Figura 1-6. Robots flexibles; rea multidisciplinaria. (Feliu, 2006). ..................................................................... 21
Figura 1-7. Robot Flexible experimental 3 gdl. (Feliu, 2004) ................................................................................ 21
Figura 2-1. Divisin de la Mecnica Clsica ........................................................................................................... 26
Figura 2-2. La tcnica de PhotoStress. ................................................................................................................ 29
Figura 2-3. Tcnicas Fotoelsticas para ajuste de MEF. ....................................................................................... 30
Figura 2-4. P-3500 Porttil, operado por batera, puede completar puentes de , y Puente completo,
USB. .................................................................................................................................................................. 30
Figura 2-5. Modelo P3 Indicador de esfuerzos Vishay Micro-Measurements ..................................................... 31
Figura 2-6. Sistema multifuncional NI modular y porttil. .............................................................................. 32
Figura 2-7. Preparacin galgas extensomtricas en viga Vishay. ......................................................................... 33
Figura 2-8. Esquema lateral de un robot articulado vertical. Robot ER V Plus. ............................................... 34
Figura 2-9. Parmetros D-H y ejes asociados para dos articulaciones consecut ......................................... 36 ivas.
Figura 4-1. Aproximacin lineal vlida para factores suficientemente bajos de um. ........................................ 45
Figura 4-2 Recorte de coordenada X en grandes flexiones. (Belndez, 2002), (Feliu, 2006) ............................... 46
Figura 4-3. Simulacin MEF de flecha de viga 1X 1/4 plg. Vishay. ................................................................. 48
Figura 4-4. Simulacin deformacin de flecha de viga 1X 1/4 plg. Vishay. ..................................................... 48
Figura 4-5. Simulacin MEF, rango 0-2 mm .......................................................................................................... 49
Figura 4-6. Simulacin MEF vs. Modelo analtico bajas flexiones en flecha Vishay. .......................................... 50
Figura 5-1. Robots flexibles; rea de oportunidad. ................................................................................................ 51
Figura 5-2. a) Monocromador utilizado para RAS. b) Diodo lser con fuente utilizado para RAL. ............... 53
Figura 5-3. Sistema RAL, rayo incidente ortogonal a la optogalga, y detalle de las componentes de
reflectancia. ...................................................................................................................................................... 53
Figura 5-4.Esquema del sistema de reflectancia anisotrpica lser (RAL) .......................................................... 55
Figura 5-5. Cristales Derivados, se clasifican y registra su posicin original en la oblea. ................................. 55
Figura 5-6. Dispositivo para ataque qumico/limpieza de xidos o contaminantes superficiales de la
galga ptica (optogalga). ................................................................................................................................. 56
Figura 5-7. Imagen por microscopa de fuerza atmica (AFM) de la superficie de la optogalga. ..................... 57
Figura 5-8. a) Flexor Vishay con viga instrumentada con galga extensomtrica y optogalga. b)
Dispositivo portaflexor (diseo propio). ........................................................................................................ 58
Figura 5-9. a) Visualizacin de deformacin de viga instrumentada en Flexor Vishay, puntos de
colocacin de optogalga y galga extensomtrica. .......................................................................................... 59

11
Figura 5-10. Grafica de seal RAL normalizada vs. Incremento de flexin (flecha), rango hasta 2 mm. ........ 61
Figura 5-11. Grafica de RAL normalizada vs. Seal de Extensometra. Rango hasta 2 mm. ............................ 62
Figura 5-12. Grafica de seal RAL normalizada vs. Incremento de flexin (flecha), rango hasta 6 mm. ........ 63
Figura 6-1. Equipo MBE (Epitaxia de Haces Moleculares), para el crecimiento de heteroestructuras. ........... 65
Figura 7-1. Flexor Vishay de lnea. ...................................................................................................................... 69
Figura 7-2. Mesa de montaje del Banco Experimental de Robtica Flexible. ...................................................... 70
Figura 7-3. Flexor prototipo en diseo. ................................................................................................................... 70
Figura 7-4. Anlisis MEF del primer prototipo, garantizando alta rigidez del bastidor. ................................... 71
Figura 7-5. Anlisis de esfuerzo deformacin en eslabn de cadena. .................................................................. 73
Figura 7-6. Anlisis de los sistemas de barrenos y elementos de sujecin rpida de articulacin. ................... 74
Figura 7-7. Anlisis de cada propuesta. .................................................................................................................. 75
Figura 7-8. Prototipo Virtual Cadena Cinemtica Reconfigurable ...................................................................... 75
Figura 7-9. Modelo Virtual en sus componentes. .................................................................................................. 76
Figura 7-10. Articulacin 1, Aluminio 6061T6 ....................................................................................................... 78
Figura 7-11. Anlisis de desempeo de Articulacin Tipo 1 .................................................................................. 78
Figura 7-12. Articulacin 2. Aluminio 6061T6 ....................................................................................................... 79
Figura 7-13. Anlisis de desempeo de Articulaciones Tipo 2 .............................................................................. 79
Figura 7-14. Eje 1. Acero AISI 4340 ....................................................................................................................... 80
Figura 7-15. Eslabn Rgido Barra Rectangular Aluminio 6061T6 ..................................................................... 80
Figura 7-16. Eslabn Flexible Solera Al 6163 1000 X 101.6 X 9.53 mm ............................................................... 80
Figura 7-17. Piezas Mecanizadas de Cadena Cinemtica para Prototipo ........................................................... 81
Figura 7-18. Prototipo; Diferentes vistas de ensamble final de cadena cinemtica. ........................................... 81
Figura 7-19. Eslabn circular hueco y Adaptador Cilndrico ............................................................................... 82
Figura 7-20. Simulacin MEF de eslabn circular hueco ..................................................................................... 82
Figura 7-21. Instrumentacin Extensomtrica en eslabn rectangular flexible. ............................................... 84
Figura 7-22. Caracterizacin Estado de Esfuerzo/Deformacin Terico/ Experimental ................................. 85

12
Captulo 1 Introduccin

El trabajo de tesis versa sobre el estado esfuerzo/deformacin y las tecnologas relacionadas
para su deteccin y/o medicin. En particular se abordan los elementos mecnicos de
interconexin llamados eslabones en mecanismos abiertos. Entre los mecanismos abiertos
ms ampliamente conocidos por su aplicacin son los brazos mecnicos del tipo
antropomrficos tambin llamados robot manipulador 3R, o robot serial.
El estado esfuerzo/deformacin de estos elementos eslabn es posible estudiarlo utilizando
un conjunto de tcnicas de diferente naturaleza, una de estas tcnicas es ya de amplio uso
por su nivel de desarrollo y madurez como lo es la Extensometra. Otra de ellas est en
pleno desarrollo y se estn extendiendo ampliamente paralelamente al desarrollo de la
computacin y est basada en la solucin numrica por medio del Mtodo de Elemento
Finito MEF, mismo que permite realizar simulacin de fenmenos muy complejos y es
muy til en evaluacin virtual de prototipos y optimizacin de diseos.
El estado de esfuerzos se obtiene a partir del estado de microdeformacines y el estado de
deformacin macroscpica de los eslabones a flexin o curva elstica, se obtiene a partir de
la solucin de ecuacin diferencial correspondiente.
Como contribucin a este campo multidisciplinario se propone un sistema experimental que
sienta las bases para el desarrollo de una tecnologa ptica para medicin o monitoreo de
microdeformaciones mecnicas sin contacto, en base a propiedades de anisotropa ptica
dependiente de estado de esfuerzo inducido, usando un monocristal de silicio como
transductor. Esta tcnica se le ha denominado RAL, ya que se origina en la conocida
tcnica RAS (Espectroscopa de Reflectancia Anisotrpica), pero donde no se realiza un
barrido energtico como en espectroscopa, sino que se utiliza una frecuencia fija por medio
de un diodo lser (L).
Para este objetivo, se auxilia con modelos analticos de elasticidad y de aproximacin
numrica MEF, as como de Extensometra como tecnologa madura experimental para su
correlacin.

13
Se aborda solo la geometra de seccin transversal ms comn de estos eslabones; la
rectangular, e incluye como variable de estudio una secuencia de carga de trabajo discreta y
dentro del rango de bajas flexiones con deformacin geomtrica lineal en un banco
experimental diseado para este propsito.
Como uno de los productos de este proyecto de investigacin, se integr un banco
experimental de esfuerzos. En este banco experimental pueden realizarse pruebas de un
solo eslabn aislado para su caracterizacin individual. Sin embargo las posibilidades de
uso de este banco experimental multitcnico podra derivar en el uso posterior de estas
tcnicas en la caracterizacin de otros tipos de elementos flexibles de maquinaria,
coadyuvando a la mejora del diseo de los mismos o bien incluso en la caracterizacin de
nuevos materiales susceptibles de ser estudiados por alguna de las tcnicas disponibles del
equipo bsicamente como banco para experimentacin de este conjunto de tecnologas. El
cual incluye:
1. Sistema completo de Extensometra :
Sistema de acondicionamiento de seal.
Tarjeta de adquisicin de datos.
2. Sistema RAL.
Diodo lser.
Polarizadores.
Detectores pticos.
Modulador fotoelstico.
Amplificador Lock-in.
3. Sistemas mecnicos de carga esttica gravitacional, y carga esttica por
microposicionamiento.

4. PC de control con:
1. Software para adquisicin y procesamiento de datos.
2. Software para anlisis y grafica de datos estadsticos
3. Software CAD/CAE.
4. Software de Anlisis por Mtodo de Elemento Finito.

5. Cadena cinemtica modular reconfigurable de hasta 3 eslabones en lnea (Configuracin
3R), la cual permitir realizar cambios de elementos eslabn (modificando material,
dimensiones y/o seccin transversal)


14
6. Flexor con microposicionamiento de gran carrera de empuje, mediante extensiones del
micrmetro para generar grandes flexiones con deformaciones geomtricamente no
lineales.
En este banco experimental pueden realizarse pruebas de un solo eslabn aislado para su
caracterizacin individual. Sin embargo las posibilidades de uso de este banco experimental
multitcnico podra derivar en el uso posterior de estas tcnicas en la caracterizacin de
otros tipos de elementos flexibles de maquinaria, coadyuvando a la mejora del diseo de los
mismos o bien incluso en la caracterizacin de nuevos materiales susceptibles de ser
estudiados por alguna de las tcnicas disponibles del equipo bsicamente como banco para
experimentacin de este conjunto de tecnologas.
Se presenta adems, en la proyeccin de trabajo a futuro en el captulo 7 y sealados en los
puntos 5 y 6 de la lista anterior, un avance del diseo y construccin de un subsistema
adicional que permita extender la investigacin hacia mayores deflexiones en de eslabones
provocando geometras no lineales para el estudio especfico de prototipos de robots
flexibles.
1.1 Antecedentes
A continuacin se hace una seleccin del desarrollo o evolucin de las investigaciones
relacionadas con los robots flexibles para poner de manifiesto la importancia de la
investigacin de los cuerpos mecnicos deformables y al final se presentan algunas de las
aplicaciones contemporneas donde el problema de la deformacin en los elementos de los
robots es importante, hasta llegar a la inminente aparicin del robot flexible, un rea
multidisciplinaria de gran importancia.
Los brazos de los llamados robot articulados se pueden clasificar dentro de los Mecanismos
Abiertos, donde la base rota sobre un bastidor y de ah en adelante los eslabones se
articulan en base a revolutas, formndose el clsico brazo industrial con los 5 grados de
libertad llamados Base (base), Hombro (shoulder), Codo (elbow), Inclinacin o mueca
(pitch), Giro (roll) y hasta un sexto grado llamado Desviacin (Yaw). El robot Robot ER V
Plus podra ser un ejemplo didctico tpico de este tipo de robots, ver Figura 1-1.


15

Figura 1-1 Robot ER V Plus, nomenclatura de articulaciones.

Pero el problema aparece cuando las propiedades mecnicas de los brazos de los robots
manipuladores se alejan de las propiedades del cuerpo rgido. Los modelos entonces
usados difieren de la realidad, el posicionamiento real difiere del terico predicho, adems
se presentan fenmenos vibratorios que pueden afectar la tarea propia del robot, vindose
implicada incluso la calidad del proceso que desarrolla el manipulador. Existe una amplia
investigacin sobre estos problemas de comportamiento indeseable de estos robots
manipuladores (Chang, 1985), (McInroy, 1990), (Mayer, 1994), (D'Amato,1997),
(Arteaga, 1998), (De Len-Morales, 2001), (Romano Marcelo, 2002), (De Luca, 2007),
(Zollo, 2007), (Meggiolaro, 2005), (Beasley, 2009). Pero la mayor parte versan sobre la
solucin del problema tcnico va mtodos electrnicos que compensan o anulan los
complejos fenmenos mecnicos conforme se presentan durante el desempeo de las tareas
industriales de estos robots manipuladores. Establecindose entonces un continuo
desarrollo de nuevas tcnicas de control electrnico que resuelven el problema de
aplicacin con la precisin y exactitud que la tarea demanda y que es satisfactoria en un
momento dado, pero que no describen formalmente los fenmenos mecnicos involucrados,
pues siempre hacen uso de idealizaciones. Sin embargo el soporte informtico y electrnico
que estas tareas de control demandan, significan una gran inversin en equipo y tecnologa
de control con tendencia hacia la aproximacin ideal en tiempo real.

16
Existe en especial un punto destacado en el estado del arte hacia la robtica flexible donde
el investigador italiano Enrico D'Amato, (1997), hace nfasis en la aparicin de los robot
flexibles y la necesidad de controlar su naturaleza vibratoria. El control de vibracin de un
brazo del robot es de gran importancia si se requiere de un funcionamiento de alta
velocidad y precisin. De hecho, el control de los efectos de flexibilidad permite usar
estructuras de peso ligero que reducen los efectos de inercia en la propia estructura. Es
entonces posible reducir el tamao de los propios actuadores y la potencia de transmisin
requerida, que a menudo tambin son masas a ser movidas. Desde este punto de vista los
robots flexibles son necesarios a partir de la consideracin de que el exceso de robustez
implica una masa parsita asociada al incremento de rigidez. Vindolo como carga extra
no til, es un desperdicio al obtener la relacin entre peso propio y carga movida, la
ineficiencia de un robot manipulador impacta ecolgicamente.
Feliu, en su revisin seala; El robot flexible aparece como un rea de oportunidad que
est siendo abordada multidisciplinariamente a nivel mundial, donde los sensores y su
instrumentacin, juegan un papel importante (Feliu, 2006). Otra excelente revisin se puede
encontrar, donde se observa esta evolucin hacia el robot flexible (Kumar, 2006).
Existen modelos estructurales bien definidos, sin embargo, las variables usadas no han sido
convenientes para fines de control, segn comentan algunos autores (Albertos, 2002).
Como lo son algunas tecnologas de control, que por su naturaleza no demandan conocer
modelos dinmicos precisos, sino que solamente utilizan modelos sencillos de planta, y en
base a aproximaciones sucesivas y al uso exhaustivo de la computadora solucionan el
problema.
Tambin se observa en la investigacin de mecanismos que ha surgido el llamado
Mecanismo Dcil (en Ingls: Compliant), estudiado bajo el modelo de Cuerpo Cuasi-
Rgido, resultando que antiguos mecanismos de cuatro barras, conceptualizados bajo el
eslabn rgido, ahora pueden presentar caractersticas biestables, de aplicaciones muy
tiles, dada la naturaleza semiflexible o cuasi rgida de algunos tipos de eslabones con los
que pueden conformarse. (Mglitz, 1999), (Masters, 2000), (Parkinson, 2000), (Jensen,
2000), (Drouet, 2002), (Tseytlin, 2006).

17
La mecnica de multicuerpos flexibles se desarroll para explicar y disear complejos
sistemas con propiedades diferentes al cuerpo rgido. Hay libros de texto donde se
presentan un captulos especiales sobre robots flexibles (Wasfy, 2003).
Tambin se encuentran trabajos acerca de la modelacin de los cuerpos flexibles eslabn
para manipuladores robticos donde se analizan deformaciones mecnicas, estudiando un
eslabn. El eslabn es impulsado por un motor en la articulacin mientras una cmara
capta los cambios de forma. En el detalle de la instrumentacin, se utiliza un strain gauge
(galga extensomtrica) para medir el esfuerzo en la base del eslabn relacionado con los
cambios de forma. El eslabn est altamente rigidizado en direccin vertical para evitar los
efectos de gravedad. Ver Figura1-2. (Martins, 2002), (Martins, 2005).

Figura 1-2. Prototipo experimental de un eslabn rectangular.
En otros experimentos se investigan los modos de vibracin y su neutralizacin por
sistemas adaptables. El eslabn esta instrumentado con un acelermetro y se perturba por
accionamiento de un pistn hidrulico. Ver Figura 1-3 (Venegas, 2003).

Figura 1-3. Prototipo experimental de un eslabn circular macizo.

18

Figura 1-4. Barra flexible fabricada en compsitos.
En la figura 1-4 se observa un estudio sobre la deformacin de una barra flexible, fabricada
en materiales compositos. Tambin es posible cambiar los ngulos de empotramiento y
variar la carga concentrada en el extremo. Los cambios de forma del cuerpo del eslabn se
registran mediante tres cmaras (Feliu, 2007).
Los robots flexibles estn compitiendo por ser los favoritos para misiones espaciales,
primeramente por el hecho de que la carga til llevada al espacio tiene un altsimo costo de
transporte adems de que sin efectos de gravedad y bajo peso (carga til) los hace ideales
para tales misiones, el manipulador espacial Canadarm2 SSRMS (Space Station Remote
Manipulator System) se encuentra actualmente en operacin.

Figura 1-5. Sistema para posicionamiento de pacientes con cncer.
Actualmente las altas demandas de precisin en posicionamiento de la robtica aplicada a
la medicina han puesto de manifiesto las complicaciones surgidas de robots afectados por
fenmenos de flexin adems de otras fuentes de error. Altas demandas de precisin de
posicionamiento en medicina, posicionamiento preciso de pacientes en medicina nuclear

19
altamente localizada. Ver Figura 1-5. (Drouet, 2002), (Beasley, 2005), (Meggiolaro, 2005),
(Beasley, 2009).
El tema de repetibilidad y exactitud sigue siendo una preocupacin desde el inici de la
automatizacin y en especial lo referente a la correccin On-Line, es decir mientras el robot
est produciendo. En la actualidad existen diversos sistemas para medir la repetibilidad y la
exactitud de los robots industriales, dentro de los cuales se encuentran (Madera-Coronel,
2007):
Medicin por lser
Medicin mediante ultrasonido
Medicin empleando fotogrametra
Medicin utilizando sistemas inerciales
Se mencionan rdenes de magnitud de repetibilidad en los manuales tcnicos de cada
fabricante. Por ejemplo, para los modelos Fanuc S420f y S420if se indican repetibilidad
entre 0.4 mm 0.5 mm con una capacidad de carga de 120 Kg. Mientras que para el
Scorbot ER V Plus, cuya carga mxima es de 1 kg. Se menciona en su manual una
repetibilidad de 0.5 mm (intelitek, 2003). Pudiese parecer insignificante, pero es
suficiente para generar errores de maquinado en la carga de una maquina CNC, es por ello
que es indispensable un dispositivo con tcnica SMED para llevar a cero pieza la materia
prima para que pueda maquinarse correctamente. El Robot solo carga y descarga, pero para
el maquinado es necesario un reajuste de la posicin de la pieza. Mucho depende entonces
de la aplicacin, que tan impactante es la repetibilidad del manipulador.
El robot flexible aparece indiscutiblemente como un rea de oportunidad que est siendo
abordada por numerosos grupos de investigadores a nivel mundial, es un rea
evidentemente multidisciplinaria (Feliu, 2006). Donde en particular, la Robtica Clsica, el
Diseo mecnico y la Tecnologa de los Materiales, sensores instrumentacin, juegan un
papel importante. Ver Figura 1-6.

20

Figura 1-6. Robots flexibles; rea multidisciplinaria. (Feliu, 2006).








Figura 1-7. Robot Flexible experimental 3 gdl. (Feliu, 2004)
Los robots se clasifican en base al factor Fn, en los ltimos aos se observa la tendencia
hacia el incremento de su flexibilidad. Los robots flexibles sin embargo aun no se
encuentran diseminados en las fbricas modernas alrededor del mundo, sino que estn
actualmente en los laboratorios como prototipos de estudio. En la Figura 1-7, se presenta
como ejemplo uno de ellos, es un robot experimental de tres grados de libertad (gdl) similar
al robot rgido PUMA 560 clsico, solo que pesa la cuarta parte de ste ltimo.
En cuanto a la reduccin y la futura optimizacin del uso de energa, los robots esbeltos
tienen una razn de carga til/peso propio muy alta, lo cual impactara en mejor uso de la
energa elctrica al reducirse la carga parasita y tomando en cuenta que las jornadas

21
laborales en las fabricas de futuro (Sistemas Avanzados de Manufactura) sern 24 hrs/ da,
la eficiencia de estas maquinas ser determinante. El impacto ecolgico es alto.
1.2 Alcances y limitaciones:
Existen otros dos aspectos cinemticos; Velocidad y Aceleracin, as como la dinmica
relacionada. Los efectos de vibracin autogenerada por autoimpulsin (motores),
resonancias, vibracin transitoria por aceleracin y frenado, etc. Quedan fuera del alcance
de este estudio, siendo un campo de oportunidad para otras investigaciones que se podran
realizar en el mismo Banco Experimental Multitcnico, que ha sido desarrollado como un
laboratorio genrico de Esfuerzo/Deformacin donde se pueden implementar dispositivos
para medicin automtica de variables, como puede ser un dispositivo de avance controlado
de microposicionamiento entre otros y la misma motorizacin de cadenas cinemticas
implementando actuadores en sus articulaciones, para este fin.
El proyecto est orientado a elementos eslabn flexibles de seccin transversal rectangular
Vishay: (0.635 cm x 2.54 cm) x 30 cm de longitud y comprende el estudio de la
aplicabilidad de una sonda ptica para medicin de microdeformaciones, apoyado con MEF
y experimentacin extensomtrica, utilizando un dispositivo Flexor Vishay con
microposicionamiento.
1.3 Hiptesis:
1. Ser posible usar un cristal semiconductor de forma anloga a un strain gage
(galga extensomtrica), de manera que los esfuerzos superficiales de un cuerpo
espcimen sometido a esfuerzo controlado se transmitan al cristal adherido a la
superficie, y mediante los cambios de simetra cristalina detectados por tcnica RAS
se midan indirectamente las microdeformaciones presentes en la superficie del
cuerpo sometido a la fuerza externa? Usar un monocristal de silicio como
transductor de microdeformaciones, es decir una sonda de no contacto para la
deteccin/medicin de microdeformaciones?



22
1.4 Objetivo general
Banco Experimental para la investigacin con la aplicacin combinada o independiente de
las tecnologas de Reflectancia Anisotrpica, Extensometra y mtodo de elemento finito
(MEF), para anlisis de esfuerzos y caracterizacin de materiales, donde se puedan llevar
experimentos diversos, en particular un diseo experimental para probar la hiptesis
planteada.
1.5 Objetivos Especficos:
1. Estudiar la factibilidad del uso de tcnicas pticas lser/monocromticas para la
medicin de microdeformaciones sin contacto en viga a flexin controlada, usando
un monocristal de silicio (110) como transductor. Tecnologa ptica para medicin
o monitoreo de microdeformaciones sin contacto en base a propiedades de
anisotropa ptica dependiente de estado de esfuerzo inducido. Auxilindose con
modelos analticos y de aproximacin numrica MEF, as como de Extensometra
como tecnologa madura experimental para su contrastacin y correlacin.
2. Establecer una propuesta de diseo experimental para proyeccin de trabajo futuro
en robtica flexible.
1.6 Organizacin del resto de la tesis
A continuacin se describe cmo est estructurada la tesis.
En el captulo dos, Marco Terico, se mencionan las reas de conocimiento que se aplican a
la investigacin, la Mecnica del Medio continuo, los esfuerzos y deformaciones y los
mtodos experimentales utilizados y se muestra el equipo utilizado para integrar el
subsistema de extensometra. Se muestra el uso del cuerpo rgido para describir la
cinemtica de los robots articulados mediante los parmetros de D-H y se introduce a las
aplicaciones y potencialidades de la tcnica ptica de Espectrometra de Reflectancia
Anisotrpica, RAS.
En el captulo tres, Metodologa, se propone una variacin de la tcnica experimental RAS
denominada RAL, con el fin de obtener el estado de microdeformacin experimental por
esta tcnica y por medio de Extensomtria en forma simultnea. Se aplica el modelo de
flexin de viga valido para bajas flexiones, la simulacin MEF y se realiza un anlisis de
correlacin entre las variables con el fin de probar la hiptesis planteada. Se plantea la
posible metodologa para una proyeccin de trabajo a futuro del captulo 7.

23
El captulo 4 trata sobre la caracterizacin del estado esfuerzo / deformacin de eslabones
por medio de las deformaciones unitarias y las ecuaciones constitutivas del medio continuo,
y la solucin de la ecuacin diferencial de Timoshenko por aproximacin numrica para
grandes flexiones. Aplicando MEF se observa la convergencia de ambos mtodos en bajas
flexiones, en el rango de prueba de la viga Vishay.
En el captulo 5 se presentan las partes que integran el banco experimental, con las
tecnologas extensomtricas y RAL. Se estudia la aplicabilidad de la tcnica RAL
utilizando un monocristal de silicio como transductor. Siendo una aportacin al
conocimiento por presentar una forma nueva de medicin de microdeformaciones y con
ello los esfuerzos presentes en elementos mecnicos o en probetas de material para su
caracterizacin.
En el captulo 6, Conclusiones. Los resultados son comparados y se analizan correlaciones,
aplicaciones potenciales, ventajas y posibles desventajas.
El captulo 7, presenta una perspectiva de trabajo a futuro en un banco de robtica flexible,
se dan avances de diseo y construccin y tambin se plantean otros temas potenciales que
se pueden cubrir fuera del alcance de esta tesis, pero que el nivel de desarrollo alcanzado
hasta el momento podra permitir.


24
Captulo 2 MARCO TERICO
Por simplificacin la inmensa mayora de los componentes mecnicos de todo tipo de
maquinas, excepto los que explcitamente tienen una funcin elstica, se disean en base al
principio de deformacin nula o despreciable, no solo en situaciones donde la pieza
mecnica estar desempeando su funcin en forma esttica, sino tambin, dada la gran
simplificacin que con lleva, a situaciones donde la pieza entra en movimiento durante su
servicio, dando lugar a la conocida Dinmica del Cuerpo Rgido. Esto puede observarse
notoriamente en otra rama de la Ingeniera mecnica, Anlisis y Sntesis de Mecanismos
donde el trmino eslabn esta modelado como Cuerpo Rgido, de tal manera que el
Anlisis y la Sntesis de los mecanismos se basa en este principio.
De acuerdo con la Figura 2-1, se puede observar que el cuerpo rgido ha tenido un papel
destacado en el estudio de la dinmica como de la esttica. Ms an, debido a sus propias
caractersticas, la naturaleza del cuerpo slido permite que estas dos ramas de la mecnica
puedan ser estudiadas por separado y de manera independiente, enunciado por primera vez
por Euler en 1775 (Levi, 1995). No as es el caso del cuerpo deformable cuya descripcin
del movimiento est ligado en todo momento a la descripcin de las fuerzas actuando sobre
el cuerpo.
En el caso de los cuerpos flexibles las formas mismas de los cuerpos y por ende, sus
movimientos, dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. En tal situacin, el estudio de
la fuerza y el movimiento se deben realizar en forma simultnea, incrementando
notablemente la complejidad del anlisis. El anlisis de cuerpos elsticos se emplea cuando
se tiene inters en conocer aspectos tales como la deflexin, deformacin, extensin, o bien
los movimientos de diversas partculas del cuerpo. Por el contrario, si lo que interesa es el
movimiento global del cuerpo, se emplea el anlisis de los cuerpos rgidos. Se dice tambin
que aunque todas las piezas de maquinas reales son flexibles en cierto grado, estas se
disean casi siempre con materiales ms o menos rgidos y manteniendo en un mnimo sus
deformaciones (Nisbett, 2006)

25

es Compresibl
Viscosos
Ideales
Fluidos
d. Plasticida la de Teora
d. Elasticida la de Teora
. Materiales de a Resistenci
s Deformable Cuerpos
Cintica
Cinemtica
Dinmica
Esttica
Rigidos Cuerpos
Slidos
MECNICA


Figura 2-1. Divisin de la Mecnica Clsica
La terminologa, definiciones e hiptesis de la teora clsica del Anlisis y la Sntesis de
Mecanismos hace nfasis en el uso de los eslabones con propiedades absolutamente de
cuerpo rgido, de hecho eslabn se define como Conexin Rgida entre dos o ms
elementos de diferentes pares cinemticas. La prctica comn en el diseo de maquinas, es
suponer que las deflexiones son despreciables y que las piezas son rgidas, y luego, una vez
que se ha realizado el anlisis dinmico, cuando las cargas se conocen, se suele disear las
piezas de tal manera que esta suposicin se justifique.
En cuanto al estudio de la mecnica de los llamados robot manipuladores articulados, se ha
basado histricamente en la solucin de los dos grandes problemas implicados: El aspecto
puramente Cinemtico, y el aspecto Cintico. La cinemtica de los robots manipuladores,
consiste en grandes rasgos de dos problemas a saber;
1. La Cinemtica Directa (Foward kinematics)
2. La Cinemtica Inversa (Inverse Kinematics)

Lo anterior es concerniente con las ecuaciones de movimiento, el modo en que el
manipulador se mueve en respuesta a los torques aplicados por los actuadores y por fuerzas
externas. El aspecto Cintico estriba en el estudio de las fuerzas actuantes responsables de

26
tales movimientos. Desde el punto de vista clsico ambos problemas pueden resolverse
independientemente usando las propiedades idealizadas del Cuerpo Rgido, sin embargo
nuevas necesidades estn apareciendo y la elasticidad en robtica est ganando terreno.
2.1 Estudio de esfuerzos y deformaciones en materiales
La mecnica de medios continuos es una rama de la fsica que propone un modelo
unificado para slidos deformables, slidos rgidos y fluidos. El trmino medio continuo se
usa tanto para designar un modelo matemtico, como cualquier porcin de material cuyo
comportamiento se puede describir adecuadamente por ese modelo. La mecnica de los
slidos deformables estudia el comportamiento de los cuerpos slidos deformables ante
diferentes tipos de situaciones como la aplicacin de cargas o efectos trmicos. Estos
comportamientos, ms complejos que el de los slidos rgidos, se estudian en mecnica de
slidos deformables introduciendo los conceptos de deformacin y de tensin. Una
aplicacin tpica de la mecnica de slidos deformables es determinar a partir de una cierta
geometra original de slido y unas fuerzas aplicadas sobre el mismo, si el cuerpo cumple
ciertos requisitos de resistencia y rigidez. Para resolver ese problema, en general es
necesario determinar el campo de tensiones y el campo de deformaciones del slido. Ver
apndice B. (Enzo Levi, 1971)
Los esfuerzos se miden indirectamente por medio de las deformaciones que sufre el
material, el concepto de esfuerzo es necesario y til para la ingeniera, la ciencia y la
tecnologa.
El estado general del esfuerzo /deformacin se describe matemticamente por las matrices
de esfuerzo y matrices de deformacin (Ver apndice B) y segn sea la naturaleza del
material su comportamiento se describe usualmente por graficas esfuerzo deformacin,
donde el material caracterizado as, presenta diferentes regiones elsticas, plsticas y puntos
caractersticos muy tiles para el diseo mecnico. En particular, son tiles las regiones
lineales elsticas definidas por los mdulos de Young que cumplen con la ley de hooke, as
como regiones elsticas posibles que no cumplen esta linealidad, los puntos de fluencia y
puntos de ruptura muy utilizados en aplicaciones de diseo en ingenieras.

27
La resistencia del material no es el nico parmetro que debe utilizarse al disear o analizar
un elemento mecnico; controlar las deformaciones para que el elemento cumpla con el
propsito para el cual se dise tiene la misma o mayor importancia. El anlisis de las
deformaciones se relaciona con los cambios en la forma del elemento que generan las
cargas aplicadas. Un concepto muy til es el denominado Deformacin Unitaria, el cual
relaciona la deformacin respecto a las dimensiones originales. La unidad utilizada se
conoce como Microdeformacin (1 = 1 1u
-6
mm). (Singer, F. y Pytel, 1982),
(Timoshenko S. y Young, 2000). (Nisbett, 2006)
Mtodos experimentales y tcnicas para el estudio de esfuerzos y deformaciones
Entre los mtodos experimentales ms utilizados se pueden mencionar la Extensometra
Elctrica, la Fotoelasticidad y los Patrones de Moir.
Existe disponibilidad en el mercado de equipo de anlisis de deformacin alternativo a la
Extensometra, tal como lo es el llamado efecto fotoelstico que aunado a tecnologa
computacional permite analizar problemas mecnicos de deformacin y esfuerzo, sin
embargo su costo es elevado y de menor precisin que la Extensometra, aunque su uso
panormico permite tener una visin completa del fenmeno de concentracin de esfuerzos.
En particular dada su importancia como antecedente metodolgico de inters para esta
investigacion, se destaca el mtodo fotoelstico. Vishay Intertechnology, Inc. Presenta
soluciones completas en el estudio de Anlisis de esfuerzos a travs de una tcnica popular
y ampliamente usada para la medicin de deformaciones superficiales para la
determinacin de los esfuerzos en una pieza o estructura durante pruebas estticas o
dinmicas.
Este mtodo se le conoce como PhotoStress y consiste a grandes rasgos en cubrir el
espcimen de estudio con un polmero sensible a deformaciones. Mientras se aplican las
cargas se ilumina la parte recubierta con luz polarizada y por reflexin de esta luz a travs
del polariscopio se revela el patrn de deformacin. Con ayuda de una PC y software se
puede cuantificar el esfuerzo en cada punto de la pieza, Figura 2-2.


28

Figura 2-2. La tcnica de PhotoStress.

El actual desarrollo de los sistemas computacionales ha permitido la amplia aplicacin de
mtodos numricos para la solucin de problemas complejos. Sin embargo para la puesta a
punto de venta del producto casi siempre se requiere de las pruebas fsicas que verifiquen
los resultados del clculo.
De aqu que la prueba de PhotoStress es una herramienta que permite verificar la exactitud
de los resultados numricos y al mismo tiempo sirve como gua para el refinamiento del
modelo MEF.
Sin embargo esta tcnica adolece de exactitud en las lecturas tratndose de una prueba a
grosso modo (es una prueba de campo) que es ms til en aplicacin industrial y
estructural. Es por ello que se determino usar la extensometra como herramienta
experimental, aunque no tan panormica como lo es la fotoelasticidad es ms exacta y
econmica para este estudio. Ver Figura 2-2 y Figura 2-3.

29

Figura 2-3. Tcnicas Fotoelsticas para ajuste de MEF.
2.2 Extensometra
La extensometra es una tcnica experimental para la medicin de deformaciones
basndose en el cambio de la conductividad elctrica de un material al aplicarse una fuerza
a travs del mismo. Generalmente se usa en la fase final del diseo de un producto. En sus
mltiples variantes permite determinar estados tensionales unidireccionales o completos
(rosetas, arreglos a 90, etc.), medir deformaciones a alta temperatura (hasta unos 800C
con bandas soldables). Se utilizan puentes de Wheatstone y una tarjeta de adquisicin con
su correspondiente sistema de acondicionamiento de seal.
Micromedidas (Kistler Instrument Co. Amhers, New York Micromedias S.A. de C.V.)
ofrece equipo clsico, muy robusto, pero con menos flexibilidad de integracin que NI, el
P-3500 y el modelo P3. Ver figuras 2-4 y 2-5.

Figura 2-4. P-3500 Porttil, operado por batera, puede completar puentes de , y
Puente completo, USB.

30

Figura 2-5. Modelo P3 Indicador de esfuerzos Vishay Micro-Measurements
El equipo necesario para realizar la experimentacin con esta tecnologa requiere lo
siguiente:
1. P-3500, KISTLER INSTRUMENT CO. AMHERS, NEW YORK
2. P3 STRAIN INDICATOR AND RECORDER, VISHAY MICRO-
MEASUREMENTS.
1 ROLLO CABLE 326 DFV 100 pies
STRAIN GAGE EA-06-125RA-350
STRAIN GAGE EA-06-062 AQ-350
DUAL MODE CHARGE AMPLIFIER CON CONEXIN RS-232-C.


Para el problema de la definicin del sistema de adquisicin y procesamiento de seales
extensomtricas como mtodo de experimentacin, y aprovechando el poder de la PC y sus
tecnologas relacionadas, la instrumentacin virtual de NI se adopt, ya que utiliza
software de fcil integracin (como el ambiente de desarrollo grfico LabView de NI).
Posee adems hardware modular como los mdulos PXI para adquisicin de datos, y
mdulos SCC dndole gran flexibilidad de integracin al sistema.

El primer sistema que se integr al Banco experimental se lista y se muestra a continuacin
(ver figura 2-6):
NI-DAQ6020E USB

31
SC-2345
SCC-SG01/02 (quarter-bridge), SCC-SG03 (half-bridge), SCC-SG04 (full-bridge)
SCC-SG11 (Calibracin)
KIT Galgas extensomtricas roseta 45. EA-06-125RA-350
KIT Galgas extensomtricas Unidireccional EA-06-062AQ-350



Figura 2-6. Sistema multifuncional NI modular y porttil.

Para la versin de laboratorio se uso una tarjeta PCI-6035E y una computadora personal. Se
integr al sistema del laboratorio de Metrologa ptica del CICATA, que incluye una mesa
ptica de suspensin de gas. El arreglo se describe en el Capitulo 5.
Mtodo de Aplicacin Extensometra
Hay un procedimiento especifico para la colocacin de las galgas extensomtricas, el cual
hay que seguir al pie de la letra, consiste bsicamente en preparar la superficie dndole un

32
acabado manual con una serie de lijas de agua y limpieza con qumicos, una vez hecho esto
se siguen las instrucciones del tipo de adhesivo. Finalmente se hace la soldadura de los
cables. En la figura 2-7 se ilustra algunos pasos en este procedimiento. Procedimientos
especficos del fabricante son aplicados. (Vishay, 2009) (Omega, 2009).


Figura 2-7. Preparacin galgas extensomtricas en viga Vishay.
2.3 Parmetros Denavit-Hartenberg, cuerpo rgido y cuerpo flexible.
Notaciones para mecanismos con pares inferiores que se han desarrollado y de gran utilidad
en robtica clsica. Bajo esta notacin se pueden obtener modelos cinemticos. Los
llamados Parmetros de Denavit-Hartenberg (D-H), permiten resolver la cinemtica directa
e inversa de cualquier configuracin clsica de manipuladores articulados con pares
inferiores revoluta y prismticos (Barrientos, 2007). Sin embargo de origen present la
misma desventaja, el uso del mismo recurso, El cuerpo rgido.

33
Si se analiza el mtodo de Denavit-Hartenberg, se puede observar el uso intensivo del
modelo de cuerpo rgido y las diferencias que implica el considerar cuerpos elsticos como
elementos eslabn en la nueva y prxima generacin de robots esbeltos.
Mecnicamente un robot industrial verticalmente articulado, se compone de un brazo con
tres gdl de giro; Base, Hombro y Codo, y una mueca ms una herramienta. Se disea para
alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo. El volumen de
trabajo es el espacio de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el montaje de la
mueca en cualquier punto dentro del espacio. El brazo generalmente se puede mover con
tres grados de libertad. Un manipulador mecnico convencional consiste en una secuencia
de cuerpos rgidos (elementos), conectados mediante articulaciones prismticas o de
revolucin. Cada par articulacin-elemento constituye un grado de libertad.
Los robots verticalmente articulados poseen el tipo de articulacin denominada revoluta.
Un Robot Manipulador tipo Serie (RMS), es una cadena cinemtica abierta cuyos eslabones
mecnicos estn conectados en forma de serie. Los RMS generalmente tienen un gran
alcance, un amplio espacio de trabajo y son capaces de entrar en pequeos espacios. Sin
embargo tienen una baja rigidez y caractersticas dinmicas indeseables, especialmente a
alta velocidad y grandes cargas mecnicas, principalmente debido a su estructura tipo
cantilver (cada eslabn podra asemejarse a una viga en voladizo, empotrada en un
extremo y libre y cargada en el otro extremo). Adems, la distribucin no uniforme de sus
actuadores causan que los RMS tengan bajas relaciones esfuerzo/peso. Finalmente, los
errores acumulados a travs de sus eslabones serie resultan en relativamente grandes errores
posicinales en su rgano terminal (tpicamente: + - 0.5 mm).

Figura 2-8. Esquema lateral de un robot articulado vertical. Robot ER V Plus.

34
Ahora bien, un robot manipulador tpico, se caracteriza por una estructura serial (ciclo
abierto) de eslabones rgidos, denominada Cadena Cinemtica Abierta.
Estos eslabones estn conectados fsicamente en puntos especficos denominados
articulaciones, los cuales pueden tener movimientos de rotacin o de traslacin. Cada
articulacin indica un grado de libertad. Ver apndice A.
En la cadena cinemtica abierta, uno de los extremos est sujeto a la base del robot,
mientras que el otro est libre y puede ser unido a una herramienta para realizar tareas de
ensamble o de manipulacin de objetos. El extremo libre de la cadena se conoce con el
nombre de elemento terminal (end-effector) del robot.
El Subsistema Mecnico es de gran importancia en cuanto al desempeo fsico del robot,
primeramente define su volumen de trabajo, su alcance mximo, su capacidad de carga, su
estabilidad ante cambios de velocidad, y es importante en su consumo de energa.
Se pueden clasificar en 4 arquitecturas clsicas, entre ellas la conocida como Articulado
Vertical, Serial 3R o bien Antropomrfico por su semejanza con un brazo humano, se
clasifica como un robot RMS (Ver Figura 2-8). Esta arquitectura se ha difundido a nivel
mundial como el manipulador ms verstil en la industria automotriz, donde el solo cambio
del efector final determina el cambio de aplicacin para un mismo brazo mecnico
pudiendo observrsele en aplicaciones diversas tales como aplicacin de pinturas,
recubrimientos, sellos, soldadura de diversa naturaleza, manipulacin de parabrisas, cofres,
etc.
Dentro de los sistemas avanzados de manufactura, tales como los Sistemas Flexibles de
Manufactura FMS y en Celdas Flexibles, es tambin una arquitectura comn siendo un
verstil manipulador de carga y descarga de transportadores, maquinas de control
numrico, etc.
Desde el punto de vista mecnico formal, el brazo mecnico 3R, un RMS, es una cadena
cinemtica compuesta por eslabones binarios, articulados por revolutas (articulacin
giratoria). Esta Cadena Cinemtica se convierte en un Mecanismo Abierto de tres grados de
libertad al articularla con un elemento considerado como fijo llamado Bastidor. Este
bastidor es la base del mecanismo serial conformado por 3 articulaciones giratorias. Ver
anexo A.

35
Denavit y Hartenberg propusieron una representacin para describir la geometra espacial
de un brazo robtico en 1955. La ventaja de utilizar la representacin Denavit - Hartenberg
(D-H) es su universalidad algortmica para derivar las ecuaciones cinemticas de un brazo,
y es un mtodo ampliamente usado en robtica clsica (Craig, 2004).
Un eje de articulacin se establece (para la articulacin i ) en la conexin de dos elementos.
ste tendr dos normales conectadas a l. La posicin relativa de tales elementos
conectados (elemento y elemento i ) viene dado por , que es la distancia medida a lo
largo del eje de la articulacin entre las normales. El ngulo de articulacin entre las
normales se mide en un plano normal al eje de la articulacin. (Ver
1 i
i
a
i
Figura 2-9).
El significado de los elementos, cinemticamente, es que mantienen una configuracin fija
(eslabones modelados como cuerpo rgido) entre sus articulaciones, que se pueden
caracterizar por dos parmetros: y . El primero es la distancia ms corta medida a lo
largo de la normal comn entre los ejes de la articulacin ( y , para i e ). El
segundo, es el ngulo entre los ejes de articulacin medidos en un plano perpendicular a
. As, ambos parmetros se pueden llamar la longitud y el ngulo de torsin del elemento
i.
i
a
i

1
i
z
i
z
1 + i
i
a

Figura 2-9. Parmetros D-H y ejes asociados para dos articulaciones consecutivas.

36

En resumen, se asocian cuatro parmetros (
i i
d
i i
a , , ,
)
i
) con cada elemento de un
manipulador. Ntese, que los parmetros
, (
i
a
, determinan la estructura del elemento y
los parmetros de la articulacin (
i i
d ,
) determinan la posicin relativa de los elementos
vecinos.
Para una articulacin giratoria (o revoluta)
i i
a
i
d , ,
, son los parmetros de articulacin
y permanecen constantes para un robot, mientras que
i
es la variable articulacin que
cambia cuando el elemento i se mueve (o gira) con respecto al elemento . 1 i
Como puede observarse el uso de estos parmetros permite utilizar motores con
retroalimentacin de posicionamiento angular para controlar la posicin relativa de los
brazos mecnicos articulados y con ello conseguir una posicin espacial x, y z del efector
final, tal como se ha hecho clsicamente para el control de los robots rgidos.
Sin embargo en los robots flexibles existe el problema de que la posicin angular de la
revoluta no define la posicin espacial x, y, z del efector final o de la siguiente articulacin,
debido a los fenmenos de deformacin implicados.
Es por ello que dentro del desarrollo de los robots esbeltos nuevas tcnicas de control son
necesarias, entre ellas se ha planteado el uso de sensores de esfuerzo (Martins, 2002).
Y a partir de aqu el problema ha sido abordado desde mltiples caminos, pero la mayora
de ellos versan sobre la solucin del problema sin caracterizar propiamente la mecnica
involucrada, es decir solo en base a modelos de planta sencillos a costa de una gran
infraestructura de control.
2.4 Espectroscopia de Reflectancia Anisotrpica (RAS)
En las primeras publicaciones se refieren a la tcnica como Espectroscopa por Reflectancia
Diferencial (RDS). Posteriormente se aplic el termino RAS a la tcnica para distinguirla
de otros mtodos similares. RAS es una prueba ptica de no contacto y no destructiva que
es capaz de operar en una gran variedad de ambientes, sus orgenes datan de los ochentas
como prueba de superficies y crecimiento de semiconductores (Weightman, 2005).

37
La espectroscopa de reflexin anisotrpica (RAS) mide la diferencia de reflectancia ()
entre dos direcciones ortogonales en el plano de la superficie (x, y) dividida entre la
reflectancia media r , de un haz de luz linealmente polarizado incidiendo normalmente
sobre la superficie de una mues cbica (Aspnes, 1985), (Weightman, 2005): tra

r
r
=
2(r
x -
r
y
)
(r
x
+ r
y
)
(2-1)
Donde las reflectancias r corresponden a las amplitudes de reflexin complejas de
Fresnel. En el captulo 5 se describe a detalle.
El potencial de RAS como una prueba ptica de superficies no destructiva fue reportado en
principio en los 80s y el primer trabajo fue dirigido al estudio de superficies
semiconductoras III-V. Primeramente por Aspnes y colaboradores, estuvieron centrados en
la necesidad de contar con una prueba ptica en tiempo real que permitiera aplicarla en los
sistemas de crecimiento de semiconductores.
Las superficies de semiconductores tales como el Arseniuro de Galio (GaAs) han sido las
ms intensamente estudiadas y su espectro de RAS es conocido y se sabe que es sensible a
una amplia gama de fenmenos incluyendo la orientacin cristalogrfica, efectos del campo
local, dislocaciones y absorciones (Rnnow, 1999), (Weightman, 2005)
RAS es una prueba ptica de no contacto capaz de operar en una gran variedad de
ambientes. En las primeras publicaciones se refieren a la tcnica como espectroscopa por
Reflectancia diferencial (RDS). Posteriormente se aplic el termino RAS a la tcnica para
distinguirla de otros mtodos similares.
RAS es ideal para medir pequeas anisotropas pticas en general, y no solamente las
derivadas de la superficie (Cole, 2003), siendo adems una tcnica altamente sensible
(Weightman, 2005), (Blackford, 2005), (Papadimitriou, 2005).
La interpretacin del espectro RAS de las superficies cristalinas no es sencilla, depende de
la funcin dielctrica compleja tanto de la regin de superficie como del volumen, es una
cantidad difcil de calcular en trminos de primeros principios incluso para el volumen de
un slido cristalino. (Weightman, 2005), (Rnnow, 1999).

38
RAS permite realizar investigacin de deformaciones inclusive en el rgimen plstico
(Cole, 2003), se muestra a RAS como una sonda de no contacto que podra ser til para
estudiar el rgimen plstico (fluencia) en materiales metlicos policristalinos (Blackford,
2005).

39
Captulo 3 Metodologa
En este trabajo de investigacin hace uso de una variacin de la tcnica RAS denominada
RAL, con el fin de obtener el estado de microdeformacin experimental va RAL y
Extensomtrica en forma simultnea, aplicar el modelo de flexin de viga valido para bajas
flexiones y realizar un anlisis de correlacin entre las variables con el fin de probar la
hiptesis planteada.
3.1 Aproximacin Analtica y Pseudoanaltica
Para el rango de pequeas flexiones se aplica la solucin analtica para geometra lineal, se
realiza va solucin de ecuacin diferencial de Euler-Bernoulli.
Para grandes flexiones, existe solucin Pseudoanalitica. Se propone en la proyeccin de
trabajo a futuro su aplicacin. Estos modelos podran ser evaluados o confrontados con la
convergencia de resultados a travs de diseo asistido por computadora CAE, utilizando
software MEF para su comparacin.
3.2 Modelacin y Evaluacin Mediante Sistemas Asistidos por
Computadora
Uso de paquetes comerciales de CAD/CAE. Utilizando software MEF se generaron estados
virtuales de esfuerzo-deformacin utilizando URES y/o DMX y Von Misses
correspondientes a las condiciones reales a las que fueron sometidas las probetas Vishay.
3.3 Experimentacin
En base a los objetivos y en virtud de no contar en ese momento con un laboratorio
adecuado para el proyecto, se ide la construccin de un banco de pruebas; un banco
experimental donde se pudiera estudiar aisladamente el fenmeno de elasticidad en los
miembros de una cadena cinemtica y la propia cadena cinemtica como un conjunto de
miembros elsticos. Sin embargo se pens en dotarlo de suficiente flexibilidad en cuanto a

40
que el banco fuese genrico y no de un solo propsito particular, permitiendo que otros
proyectos relacionados con las tecnologas participantes pudieran llevarse a cabo en l, con
algunas modificaciones o aditamentos pertinentes.
El Objetivo se enfoca al estudio sobre fenmenos de deformacin elstica nicamente en
elementos de interconexin. El fenmeno de perturbacin a incluir es: Campo
Gravitacional; G, o su equivalente como fuerza de deformacin en estado estable.
Los Parmetros de estudio a incluir son: Deformacin de elementos en flexiones dentro del
lmite elstico del material y a bajas flexiones.
El Banco experimental permitir estudios posteriores de la naturaleza flexible del
eslabonamiento (captulo 7), incrementando paulatinamente la complejidad del mismo
agregando elementos una vez que sean conocidas las interacciones de las configuraciones
ms sencillas. Permitir el estudio en secuencia de:
1. Un elemento eslabn aislado
2. Una revoluta en la base con un solo eslabn mvil.
3. Dos revolutas con dos eslabones mviles.
4. Tres revolutas con tres eslabones mviles.
El diseo de la cadena experimental tiene como objetivo simplificar su construccin y
geometra de tal manera que los pasadores solo estn sometidos a torsin principalmente y
su rigidez sea lo suficientemente alta para despreciar su deformacin, despreciando otros
esfuerzos minimizndolos hasta donde sea posible. Y los eslabones estn sometidos a
flexin pura de igual manera.
Banco Experimental Multitcnico
El Banco Experimental incluye:
Sistemas mecnicos de carga esttica gravitacional, carga esttica y/o deflexin
controlada.
Sistema completo de extensometra
Sistema de acondicionamiento de seal

41
Tarjeta de adquisicin de datos.
Sistema RAS Lser : RAL
PC de control con:
Software para adquisicin y procesamiento de datos.
Software para anlisis y grafica de datos.
Software de Anlisis por Elemento finito.
Cadena cinemtica modular reconfigurable de hasta 3 eslabones en lnea.
(configuracin 3R) La cual permitir realizar cambios de elementos eslabn
(modificando material y/o seccin transversal )
En este banco experimental se realizaron pruebas en un solo eslabn aislado tipo Vishay.
Anlisis de correlacin
Los resultados tericos, experimentales y de simulacin son analizados en funcin de su
correlacin. Determinndose la relacin entre las variables involucradas que permitan
valorar la tcnica ptica RAL como sonda de no contacto para la medicin o monitoreo de
microdeformaciones.




42
Captulo 4 Descripcin del Estado Esfuerzo / Deformacin
Como se coment en el marco terico, el estado de esfuerzo se define a travs del estado de
microdeformaciones utilizando la ley constitutiva del medio continuo correspondiente. Y
de ah se obtienen los esfuerzos relacionados.
En este caso particular el medio continuo es la viga vishay de aluminio, la ley constitutiva
es la ley de Hook. Para el caso de flexin pura, que corresponde al experimento realizado
mediante el flexor vishay se conoce como flexin de viga en cantilver, o viga en voladizo.
Desde el punto de vista macroscpico el problema de la determinacin de la deformacin
del cuerpo, en el caso de flexin pura se ha abordado por medio del clculo infinitesimal,
determinando la ecuacin de la elstica.
4.1 Estudio de la flexin de la viga Vishay en voladizo
Simulacin Numrica
En esta seccin se trata la solucin de la ecuacin que plantea la flexin de una viga.
Cuando las flexiones rebasan un limite la solucin ya no es trivial, incluso para resolver las
expresiones implicadas se requiere usar mtodos alternativos como lo son los mtodos
numricos.
El estudio de la viga en flexin tiene orgenes remotos, histricamente el planteamiento
formal proviene de Euler y Bernoulli. Para aplicaciones de ingeniera la ecuacin ha sido
resuelta simplificando la matemtica considerando solo pequeas flexiones. Timoshenko
replantea el problema no asumiendo un postulado. (Gere,1986)
Ecuacin de Timoshenko
Los supuestos bsicos de la teora de vigas para la flexin simple de una viga que flecte en
el plano XY son:
1. Hiptesis de comportamiento elstico. El material de la viga es elstico lineal, con mdulo
de Young E y coeficiente de Poisson despreciable.

43
2. Hiptesis de la flecha vertical. En cada punto el desplazamiento vertical slo depende de x:
u

(x, y) = w(x)
3. Hiptesis de la fibra neutra. Los puntos de la fibra neutra slo sufren desplazamiento
vertical y giro: u
x
(x, u) = u
4. La tensin perpendicular a la fibra neutra se anula: o

= u
5. Hiptesis de Bernouilli. Las secciones planas inicialmente perpendiculares al eje de la viga,
siguen siendo perpendiculares al eje de la viga una vez curvado.
Las hiptesis (1) - (4) juntas, definen la teora de vigas de Timoshenko. La teora de Euler-
Bernouilli es una simplificacin de la teora anterior.
La ecuacin general de la flexin no puede ser resuelta de una manera exacta y necesita del
clculo de algunas integrales elpticas que pueden ser evaluadas utilizando mtodos de
integracin numrica. (Feliu, 2006)
Lmite de la aproximacin de pequeas flexiones
En la figura 4-1, se muestra la desviacin y/L del extremo libre de la barra en funcin del
parmetro adimensional
m

En color rojo, los resultados del clculo, empleando procedimientos numricos.
En color azul, la recta y/L= /3 ci de pequeas flexiones. 2 , aproxima n
F
m
=
2LIu
m
L
2
(4-1)


44

Figura 4-1. Aproximacin lineal vlida para factores suficientemente bajos de o
m
.
(Feliu, 2006).
El modelo lineal es vlido solo para pequeas flexiones (u
m
< 0.375) (Belndez, 2002).
Podemos considerar, que la aproximacin lineal produce resultados aceptables hasta un
cierto valor lmite del parmetro
m
o bien, hasta un cierto valor mximo de la fuerza
aplicada F
m
en el extremo libre de la barra. El factor de flexin F
m
, permite evaluar los
robots flexibles.
EI
d
2
q
ds
2
+ F cos = u (4-2)
Esta ecuacin diferencial, aparentemente fcil de resolver, presenta dificultades por la no
linealidad en la funcin Coseno, su solucin requiere de mtodos numricos. Observe en la
Figura 4-2 que hay un recorte en la proyeccin de la coordenada en el eje x, para el caso de
un eslabn flexible en una cadena cinemtica abierta, esto no podra ser medido por un
encoder en el empotramiento del eslabn, aqu es donde falla el algoritmo de D-H tal y
como se propuso originalmente para determinar la cinemtica inversa y directa, pues la
distancia entre articulaciones varia y con ellos las coordenadas espaciales del efector final.
Es pues necesario conocer la deformacin que sufre el cuerpo del eslabn para encontrar las
coordenadas de posicin espacial del extremo del eslabn.



45

Figura 4-2 Recorte de coordenada X en grandes flexiones. (Belndez, 2002), (Feliu, 2006)

Introduciendo el factor alfa y los trminos y p, tales que:

o =
2EI
FI
2

(4-3) p = yI
= xI

Belndez llega a las siguientes expresiones:
]
dq
- In sInq
0
s q
- 2

o
q
0
0
= u
p =
x
L
=
1
u
( in
0
s - sin - sin
0
) (4-4)
=
y
I
=
1
2o
]
sinJ
_sin
u
-sin

u



46
Para el caso de pequeas flexiones, la solucin se aproxima a una recta y es posible utilizar
el modelo lineal tal y como lo haban sugerido autores en el pasado (Feynman, 1964), de
hecho este ltimo modelo se reduce al modelo de Feynman para el caso de pequeas
flexiones como habra de esperarse (Belndez, 2002).
Sin embargo es posible plantear un algoritmo en lenguaje de alto nivel, o bien utilizar
paquetes de software para su solucin, esto se aplica en las perspectivas de trabajo en el
captulo 7, en el Banco Experimental de Robtica Flexible.
Simulacin por Mtodo de los Elementos Finitos
Tanto para pequeas flexiones como para grandes flexiones, existe otra tcnica ahora de
gran aplicabilidad gracias al desarrollo de los sistemas computacionales. El uso de software
basado en el mtodo de elemento finito permite caracterizar los estados de esfuerzo /
deformacin de elementos mecnicos de geometras complejas. Para este caso particular del
estudio de la viga vishay permite cuantificar y visualizar en escala de colores estados de
desplazamiento y esfuerzo.
En la Figura 4-3 y 4-4, se muestra un anlisis de la Viga experimental Vishay, como
eslabn sometido a flexin pura. Primeramente como cuerpo deformado, su estado de
esfuerzos Von Misses, As como los desplazamientos resultantes respectivamente (ambos
con escala numrica y color). En este caso se utiliz un software que posee un modo bsico
de MEF. Es una versin muy aplicable en ingeniera suficiente para realizar simulaciones
rpidas de elementos mecnicos sometidos a fuerzas externas. Para la proyeccin de
trabajo a futuro se requiere un software ms profesional para su contrastacin y ajuste con
las aproximaciones pseudoanaliticas de la ecuacin diferencial de Euler-Bernoulli, puntos
localizados de Extensometra y RAL.

47

Figura 4-3. Simulacin MEF de flecha de viga 1X 1/4 plg. Vishay.

Figura 4-4. Simulacin deformacin de flecha de viga 1X 1/4 plg. Vishay.
Un paquete profesional para MEF es el Ansys, el cual tiene menos ayudas en cuanto a la
asistencia de dibujo CAD, pero est ms orientado al CAE. ste fue el software que se
utiliz para la simulacin numrica de la viga Vishay en la figuras 4-5.

48

Figura 4-5. Simulacin MEF, rango 0-2 mm


En la Figura 4-6, Se muestra la convergencia de flecha de deformacin. Correlacin entre
Simulacin MEF y Modelo analtico lineal para bajas flexiones. Se concentran resultados
de Flecha de deformacin y flecha de flexin simulada utilizando estimacin de fuerza
Analtica para bajas flexiones.


49

Figura 4-6. Simulacin MEF vs. Modelo analtico bajas flexiones en flecha Vishay.

Hasta aqu, las soluciones analticas y mediante aproximacin numrica MEF convergen
perfectamente en los rangos bajos de deformacin.
En el siguiente captulo 5, se disea un experimento para comparar la tcnica experimental
por sonda ptica de no contacto, usando un monocristal de silicio (110) como transductor
de esfuerzo, correlacionndola con la tcnica de extensometra.








50
Captulo 5 Aportacin; Propuesta Experimental (RAL)
Los robots experimentales ms flexibles son fabricados en otros materiales tales como los
compositos reemplazando los eslabones tradicionalmente metlicos, de aqu la necesidad
del desarrollo y caracterizacin de nuevos materiales para estas aplicaciones (Feliu, 2006).
En robtica flexible los sensores y su instrumentacin, juegan un papel importante.
Ver Figura 5-1.

Figura 5-1. Robots flexibles; rea de oportunidad.
Del mismo modo la necesidad del desarrollo de nuevos materiales y su caracterizacin es
un rea de oportunidad muy amplia que concierne a las industrias aeronuticas, en
particular las tcnicas de naturaleza ptica (Huerta-Ruelas, 2010).
Las tcnicas extensomtricas se relacionan con la obtencin de microdeformaciones en los
materiales de los elementos y a partir de ellas se obtiene el esfuerzo en el punto de
medicin utilizando la ecuacin constitutiva del medio continuo correspondiente.
De acuerdo a la seccin 2-4, se propone un sistema experimental RAL, mismo que fue
publicado en la Revista de la SOMIM, Ingeniera Mecnica, Tecnologa y Desarrollo del
padrn CONACyT (Saucedo, 2010) bajo el titulo: Sistema Experimental para el Estudio de
Microdeformaciones Mecnicas Mediante Anisotropa ptica Inducida.

51
Partiendo de resultados en experimentacin con RAS sobre semiconductores, se observ
que esta tcnica pudo detectar cambios tan pequeos como los debidos a la evolucin de la
oxidacin de la superficie. (Huerta, 1995). Si RAS pudo detectar estos pequeos cambios
superficiales, podra ser plausible que RAS pudiese detectar anisotropa ptica inducida por
deformacin. Varios investigadores estudiaron monocristales de Silicio utilizando varias
superficies con diferentes planos de corte. (Papadimitriou, 2005), utiliz un diseo
particular de dispositivo para deformar las muestras del cristal.
En forma anloga a la utilizacin de nueva instrumentacin basada en tcnicas pticas,
como lo ha sido la medicin de temperatura, de vibracin y de rugosidad sin contacto, se
plantea aqu una propuesta experimental para la deteccin de microdeformaciones
mecnicas. En este arreglo experimental se hace uso de la tcnica ptica conocida como
Reflectancia Diferencial/Anisotrpica (RD/RA) y se plantea la posibilidad de utilizar una
instrumentacin capaz de medir cambios en la anisotropa ptica de un monocristal de
Silicio (110), inducidos por un espcimen en estado de deformacin.
Papadimitriou utiliz RAS sobre diferentes planos de monocristales de Silicio. En su
publicacin se observa en particular que el plano (110) presenta niveles de respuesta
relativamente mayores que el plano (111) (Papadimitriou, 2005). Este autor realiz su
estudio con un barrido de 1 a 6 eV mediante un Monocromador (Espectroscopa tpica).
Tambin observamos en su trabajo que la regin energtica entre los 2 y 2.5 eV del cristal
de Silicio (110) presenta una clara separacin estratificada de niveles de seal dependiendo
del esfuerzo aplicado. De aqu que una fuente de luz monocromtica cercana a esa energa
sera suficiente para llevar a cabo el experimento. Se sustituy entonces el Monocromador,
elemento tpico de RAS, por un pequeo diodo lser, tenindose entonces la reflectancia
anisotrpica a una longitud de onda laser fija (RAL). Ver figuras 5-2 y 5-3.




52

a) b)
Figura 5-2. a) Monocromador utilizado para RAS. b) Diodo lser con fuente utilizado para
RAL.


Figura 5-3. Sistema RAL, rayo incidente ortogonal a la optogalga, y detalle de las
componentes de reflectancia.

Los materiales cbicos, tales como el Silicio, son conocidos como pticamente isotrpicos.
Entonces si la simetra es alterada por una fuerza externa esto podra producir una
anisotropa, la cual podra ser detectada por RAS (Papadimitriou, 2005). Esto indujo la
idea del uso de un cristal semiconductor de forma anloga a una galga extensomtrica

53
(Vishay, 2002), (Dally, 1993). De manera que las deformaciones superficiales de un
espcimen (probeta) sometido a deformacin controlada, se transmitan al cristal adherido a
la superficie. Luego, mediante los cambios de simetra cristalina detectados por tcnica
RAL, se midieran indirectamente las deformaciones presentes en la superficie de la probeta.
El problema de cmo deformar el cristal de una manera controlada y al mismo tiempo tener
una referencia cuantificable del fenmeno de deformacin, se resolvi integrando un
dispositivo flexor Vishay y un equipo de extensometra NI al sistema ptico de RAL.
Desarrollo
a) Montaje experimental
Se dise y construy un Banco Experimental de Esfuerzos y Caracterizacin de Materiales
(Saucedo, 2006), (Saucedo, 2007) (Saucedo, 2009), el cual cuenta con un subsistema ptico
experimental que utiliza luz Lser (RAL), donde se implement un experimento para
probar las capacidades del cristal de Silicio como transductor ptico de deformacin. El
arreglo experimental se mont a partir del siguiente equipo: En una mesa ptica de
suspensin de gas se montaron los soportes para los dispositivos pticos involucrados;
Fuente Newport 5005, un diodo lser rojo (635nm Model LTG635, Lasermate Group, Inc.,
Pomona, CA), polarizador tipo Rochon, un modulador fotoelstico con control PM-100
Hinds, un amplificador sensible a la fase (Lock-in) Stanford Research modelo SR830,
Galga extensomtrica Omega, tarjeta de adquisicin de datos PCI6025E NI, unidad de
acondicionamiento SC-2345 NI con mdulos SCC-SG02/03 NI, Flexor Vishay y un
fotodetector con amplificador operacional TL-071 para medir la intensidad del haz de luz
reflejado. Ver Figura 5-4.

54

Figura 5-4.Esquema del sistema de reflectancia anisotrpica lser (RAL)
b) Mtodo de medicin:
La preparacin del cristal usado como transductor, implica el uso de muestras en forma de
oblea, las cuales se cortan apretando con una punta la oblea, y tratando que la direccin del
corte coincida con uno de los ejes principales del cristal (esto no siempre es posible para
todas las superficies). El resultado de estos cortes se muestra en la Figura 5-5.


a) b) c)
Figura 5-5. Cristales Derivados, se clasifican y registra su posicin original en la oblea.
a) Oblea entera de Si (110), b) Corte inicial del cristal de Si, c) Cristales clasificados.


55
Utilizando un dispositivo fabricado en tefln especialmente concebido para ello (ver Figura
5-6), el diseo experimental incluye ataque qumico previo con acido Fluorhdrico (HF)
sobre superficies de los cristales de Si. Esto se realiza con el fin de eliminar impurezas en la
superficie del cristal incluyendo los xidos naturales. Dependiendo del estado de la
muestra, es prctica comn en estudios de RAS realizar una limpieza con Metanol, el
objetivo es remover impurezas orgnicas en la superficie (Molina, 2005). Ver figura 5-5, 5-
6.
La oblea viene de fabrica pulida en acabado espejo por una de sus caras, la cual hay que
identificar por microscopio, sta se marca y se procede al corte del cristal en mltiples
trozos que tienen que ser identificados, clasificados y guardados para su uso posterior
como sensor ptico que denominaremos como galga ptica u optogalga.


Figura 5-6. Dispositivo para ataque qumico/limpieza de xidos o contaminantes
superficiales de la galga ptica (optogalga).


56

Figura 5-7. Imagen por microscopa de fuerza atmica (AFM) de la superficie de la
optogalga.

Se observa en la Figura 5-7, que la superficie de la optogalga presenta baja rugosidad (2.12
a 4.24 nm), esta superficie con acabado tipo espejo presenta gran reflectividad especular y
bajo esparcimiento de luz.
Tanto la galga extensomtrica como la optogalga siguen bsicamente el mismo
procedimiento tcnico de implante. ste incluye preparacin de rugosidad de superficie,
desengrase, acondicionamiento, catalizador y adhesivo, a excepcin de la necesidad del
cableado en la galga extensomtrica, siendo esto una ventaja fundamental (Dally, 1993),
(Vishay, 2009), (Omega, 2009).
El flexor es una herramienta sencilla y econmica para lograr grandes esfuerzos cerca del
empotramiento del espcimen (Vishay, 2002) (Gere, 1986). Ver figura 5-8 a).


57

a) b)

c)
Figura 5-8. a) Flexor Vishay con viga instrumentada con galga extensomtrica y
optogalga. b) Dispositivo portaflexor (diseo propio).
c) Montaje, conexin elctrica y ajuste de condiciones geomtricas.

El dispositivo Portaflexor fue diseado para permitir hacer ajustes de perpendicularidad y
rotacin del dispositivo flexor y tener una mayor rigidez del sistema. Conservando los
ajustes geomtricos del arreglo con un mnimo de cambios a pesar de estar interviniendo
manualmente (o por servomotor) el avance del micrmetro durante las corridas
experimentales. Ver Figura 5-8 b) y 5-8c).
A continuacin se describen las condiciones del Banco Experimental:
Para evidenciar la sensibilidad del sistema se utiliz un rango de bajo esfuerzo (flexin de
viga de 0 a 2 mm) con pequeos incrementos de 0.01 mm de avance del micrmetro. La
deformacin se consigue mediante el empuje del propio micrmetro, de donde se toma

58
lectura del avance. En la visualizacin de la simulacin de desplazamiento (ver Figura 5-
9), se observa en azul la regin de mnimo desplazamiento cerca del empotramiento donde
estn colocadas la optogalga (cara frontal a tensin) y la galga extensomtrica (cara
posterior a compresin), y en rojo el desplazamiento mximo (flecha), correspondiente al
extremo de la viga desplazada y medida por el micrmetro. Para este rango de flexin baja
correspondiente al mximo de 2 mm de flecha se tiene un factor
n
= 0.0125 , lo cual
permite aplicar el modelo lineal (Feynman, 1964), (Belndez, 2001).


Figura 5-9. a) Visualizacin de deformacin de viga instrumentada en Flexor Vishay,
puntos de colocacin de optogalga y galga extensomtrica.

Hay un lmite de linealidad geomtrica para flechas mayores a 0.0417 m (4.17 cm) en la
viga Vishay de 6.35 mm de espesor, el modelo lineal es vlido solo para pequeas
flexiones
n
< 0.375, (Belndez, 2002). En cuanto al rgimen elstico de las corridas
experimentales, la deformacin de las fibras exteriores de la viga deber estar dentro del
lmite elstico del material en los rangos de prueba, salvo que intencionalmente se est
estudiando rgimen plstico. Donde probablemente no se utilice una optogalga, sino la
superficie misma del material en estudio (Cole, 2003), (Martin, 2004).
Modulador PEM 100 ajustado a 45, 635 nm (seal de referencia) y retraso de onda de 0.5,
polarizador inicial Rochon 0. La amplitud del retardo se programa acorde a la longitud de
onda en uso para lograr un haz modulado en polarizacin que tiene como extremos de
polarizacin dos estados de polarizacin lineales mutuamente perpendiculares.

59
Fuente de alimentacin Newport 5005 de Diodo Lser ajustada a I
0
= 14.4u mA,
I
]
= 2.17 I en corriente directa.
Amplificador Lock-in estabilizacin de seal debajo de nivel de saturacin, Ajuste de
sensibilidad media de y estabilizacin. Aplicacin de filtros de rechazo, seal de referencia
por Modulador fotoelstico.
Alineacin de lser, polarizador, modulador y detector; la luz linealmente polarizada se
hace incidir a ngulos tan cerrados como sea posible, para considerar que se trata de una
incidencia y reflejo especular perpendicular, en la que no exista diferencia sustancial entre
la reflectividad paralela y perpendicular al plano de incidencia (Tompkins, 1999). A partir
de la fuente de luz, sta se polariza linealmente con un polarizador tipo Rochon. El rayo con
componente paralela al plano de incidencia pasa a travs del modulador fotoelstico.
Posteriormente incide sobre la muestra en estudio, midindose los cambios en intensidad en
el orden de milsimas respecto al promedio, que se asocia a la diferencia de reflexin entre
dos direcciones perpendiculares y en la que una de ellas coincidir con la direccin del
esfuerzo aplicado. Desde los orgenes de RAS con Aspnes, esta diferencia de reflexin al
dividirse entre la seal promedio (Ver ecuacin 2-1), se conoce como Reflectancia
Anisotrpica Normalizada en la literatura, es una cantidad adimensional (u.a), lo mismo
aplica para RAL, que es una derivacin de RAS a una frecuencia fija.
Resultados y Discusin:
En las Figuras 5-10 y 5-11 se presentan las graficas que se obtuvieron de las pruebas de
Extensometra, desplazamiento del micrmetro y seal RAL, as como la correlacin de
ambas seales.


60

Figura 5-10. Grafica de seal RAL normalizada vs. Incremento de flexin (flecha), rango
hasta 2 mm.

61

Figura 5-11. Grafica de RAL normalizada vs. Seal de Extensometra. Rango hasta 2 mm.
Se extendi el rango de medicin hasta 6 mm de flecha, encontrndose una alta correlacin
tambin entre ambas variables, Figura 5-12.

62

Figura 5-12. Grafica de seal RAL normalizada vs. Incremento de flexin (flecha), rango
hasta 6 mm.
Haciendo un ajuste lineal entre la seal de RAL contra Extensometra o contra avance de
desplazamiento de micrmetro, se observa lo siguiente:
Una fuerte correlacin entre las variables de 0.995. La correlacin cercana a la unidad nos
indica que ambas seales varan en forma lineal en el intervalo de prueba. Lo que implica
que las microdeformaciones (1 = 1 1u
-6
mm) obtenidas por extensometra pueden
ser evaluadas por una ecuacin lineal Y = a +b X a partir de lecturas de RAL.
El sentido positivo por el crecimiento montono de los valores de RAL Normalizada con
respecto al promedio de extensometra. La seal de RAL est cambiando por variacin de
la anisotropa ptica en el cristal de silicio. Esta anisotropa ptica es inducida por la
deformacin aplicada al volumen (probeta Vishay) donde se encuentra el cristal adherido.
De tal manera que el cristal de Silicio acta como transductor de deformacin en la probeta,
tal como lo testifica la seal de la galga extensomtrica.

63
Una variante del sistema puede consistir en utilizar una maquina universal de tensin
sustituyendo al flexor Vishay, para otros rangos de esfuerzo-deformacin.
Se realiz una bsqueda inicial ante el IMPI, con Folio DDPSIT2.08-511, no
encontrndose sistema patentado con principios de funcionamiento similar al presentado, se
contina con el trmite de la patente en el IPN.





64
Captulo 6 Conclusiones
6.1 Sistema RAL
Se ha mostrado que la Tcnica ptica de reflectancia diferencial laser RAL, permite el
monitoreo de esfuerzos sin contacto en base a propiedades de anisotropa ptica
dependiente del estado de esfuerzo inducido en cristales de Silicio como transductores. Con
esto se abre la posibilidad del estudio de capas delgadas de semiconductores como posibles
Opto-Galgas para el estudio de esfuerzos como sonda de no contacto inalmbrica de
posible aplicacin en reas de gran importancia en diseo en micro y nano escala de
robtica y mecanismos dciles (compliant) (Tseytlin, 2006). As como en instrumentacin
para ingeniera de mantenimiento en monitoreo estructural civil y/o de maquinaria.

Figura 6-1. Equipo MBE (Epitaxia de Haces Moleculares), para el crecimiento de
heteroestructuras.
Resalta la importancia de su potencial aplicacin Tecnolgica:
a) Para la caracterizacin de nuevos materiales en desarrollo experimental (Feliu, 2006).
b) Como Sonda de no contacto de posible aplicacin en reas de gran importancia en diseo
en micro y nano escala de robtica y mecanismos dciles (compliant) (Tseytlin, 2006).

65
c) Retroalimentacin en el control de brazos robticos flexibles. (Shuzhi, 1998) (Martins,
2002)
d) Anlisis de esfuerzos intrnsecos en un rea tecnolgica donde las galgas extensomtricas
no pueden competir ya que su uso es difcil, si no imposible, de aplicar. La posibilidad de
caracterizacin de estados de esfuerzo nativos o intrnsecos a nivel nanomtrico por
medios de no contacto abre posibilidades al desarrollo de nuevas tecnologas como lo es el
desarrollo de heteroestructuras con propiedades optoelectrnicas relacionadas a estos
estados de esfuerzo (Nakamura, 2005), (U.S. Provisional Patent Application, 2009).
Actualmente estn en estudio muestras crecidas en el equipo MBE (Epitaxia de Haces
Moleculares) del Departamento de Fsica Cinvestav, IPN. Ver figura 7-1.
Posibles ventajas del sistema Propuesto:
Las tcnicas de espectroscopa ptica se han desarrollado principalmente motivadas por el
desarrollo de dispositivos optoelectrnicos de gran importancia tecnolgica, sus
aplicaciones se han extendido, siendo muy variadas ya que son tcnicas de medicin de las
llamadas ideales:
a) No se perturba el sistema que se mide, por ser no invasiva y sin contacto, lo que permite
regularmente hacer mediciones a distancia.
b) Es virtualmente inmune a la interferencia por esttica que se presenta en las instalaciones
cableadas, tampoco hay que realizar compensacin de longitud de cable (resistencia extra,
para el balanceo del puente Wheatstone) ya que es inalmbrica.
c) Podra usarse en largos periodos de monitoreo, y en forma continua, sin problemas de
calentamiento o necesidad de compensacin de temperatura ya que no requiere de voltaje
de excitacin (para los puentes de Wheatstone), como es requerido en el uso de las galgas
extensomtricas.
d) Las Optogalgas son reutilizables, el monocristal de silicio es retirable utilizando una mezcla
solvente a base de acetona y es reinstalable sin deterioro fsico.

66
e) Hay aplicaciones en las que no se cuenta con otra opcin, por las dimensiones fsicas. No
siempre las tecnologas convencionales y maduras podrn resolver los problemas que se
presenten en el futuro, como lo es ya el caso de la caracterizacin de heteroestructuras.
Posible inconveniente.
Requiere de equipo de laboratorio multipropsito. No es especfico para la aplicacin de
RAL, al momento. Sin embargo cada uno de los componentes del sistema puede irse
desarrollando para desempear una tarea dedicada y nica. Como lo fue, por ejemplo, la
sustitucin inmediata del Monocromador por el Diodo Lser. De la misma forma se podran
ir desarrollando los dems componentes. Con excepcin del modulador fotoelstico, los
dems componentes no presentan limitante para la miniaturizacin del sistema y reduccin
de los costos de hardware.

67
Captulo 7 Perspectivas de trabajo futuro:
La posibilidad de aplicar actualmente con facilidad el mtodo de elemento finito y con
disponibilidad de la experimentacin RAL, caracterizar el fenmeno elstico en eslabones
que contemple los fenmenos de gran deformacin esttica. Incorporacin de sistema de
microposicionamiento automatizado para un mximo aprovechamiento de la alta
sensibilidad de RAL.
Aplicacin de ciclos para estudio de deformaciones elsticas y plsticas en
materiales compuestos para su caracterizacin (Fatiga en ciclos medios, Fatiga en
ciclos altos).
una segunda etapa experimental con las tcnicas extensomtricas comparadas con
soluciones numricas por el mtodo de elemento finito MEF, y otras aplicables a la
ecuacin diferencial general de Euler-Bernoulli.
La experimentacin extensomtrica en la cadena cinemtica ajustar los modelos de
simulacin MEF, se harn corridas de simulacin de esfuerzo-deformacin para las tres
configuraciones de estudio y se contrastaran con los resultados de la solucin de ecuaciones
de Euler-Bernoulii pseudoanaltica.
Se propone posteriormente como investigacin experimental el estudio aislado de
deformacin de articulaciones por torsin, as como el anlisis modal de vibracin de los
eslabones y de su conjunto. Su justificacin radica en que el anlisis modal por MEF y su
cuantificacin experimental proveera de informacin valiosa en el campo de diseo para
evitar resonancias en los sistemas diseados, evitando su excitacin por perturbaciones
forzantes generados por los sistemas de auto impulsin y que solo sern disipados por el
amortiguamiento estructural, este sigue siendo uno de los principales problemas de control
de sistemas esbeltos, sobre todo en altas velocidades.
Finalmente, a continuacin se muestra una descripcin de un banco experimental de
robtica flexible.

68
Banco Experimental de Robtica Flexible.
Debido a que el Flexor Vishay (Ver figura 7-1), solo permite usar eslabones rectangulares
de aproximadamente 30 cm, las flexiones estn limitadas dentro del rango de bajas a
medias flexiones. Se tiene en proceso de construccin un nuevo banco experimental para
grandes flexiones utilizando Flexores de diseo especfico, adems podr montarse la
cadena cinemtica modular reconfigurable presentada anteriormente.

Figura 7-1. Flexor Vishay de lnea.
El diseo se basa en una estructura rgida con avance controlado por empuje, pero que
permita utilizar otras configuraciones geomtricas para los eslabones, as como diferentes
materiales metlicos y compositos de gran elasticidad, donde la no linealidad geomtrica y
el desempeo del material puedan ser estudiados, ver figura 7-2.
Podr fijar los nuevos flexores y la cadena cinemtica reconfigurable para futuros
experimentos. Con micro desplazamiento en los flexores y con aplicacin de carga
gravitacional variando el ngulo de empotramiento en las articulaciones de la cadena.


69

Figura 7-2. Mesa de montaje del Banco Experimental de Robtica Flexible.
Un prototipo de Flexor est en fase de diseo, para eslabones de hasta 1 m de longitud y
seccin transversal variable. Ver figura 7-3.


Figura 7-3. Flexor prototipo en diseo.

70



Figura 7-4. Anlisis MEF del primer prototipo, garantizando alta rigidez del bastidor.

El Flexor prototipo presenta amplios factores de seguridad en cuanto a deformacin
elstica, permitiendo medir con exactitud la deformacin aislada del eslabn mediante un
micrmetro digital. Ver figura 7-4.
Mediante la solucin por integracin numrica de la ecuacin de Euler Bernoulli.
permitirn contrastar contra los modelos MEF ajustados por extensometra para cada caso
de viga eslabon en particular.

7.1 Arreglo Experimental para el prototipo desarrollado:
El Banco experimental de cadenas cinemticas tiene la funcin de permitir ensamblar y
desensamblar cadenas cinemticas con un nmero tres de eslabones mviles. Los eslabones
de diferentes medidas en longitud podrn intercambiarse en la posicin de la cadena.
Adems la cadena puede estabilizarse en diferentes posiciones de estudio en forma manual.

71
Las revolutas son tipo pasador lo ms sencillas posibles tales que la cadena se pueda
considerar plana (una vez fija la base; bastidor, se convertira en un mecanismo plano).
Cabe mencionar que actualmente existen plataformas que son virtualmente transparentes
para trabajar entre sistemas CAE y CAD.
Se realizaron publicaciones concernientes al diseo de la cadena cinemtica
especficamente (Saucedo, 2006) donde se explican las caractersticas del diseo y su
desempeo por simulacin MEF. La evolucin del anlisis y sntesis derivo en el diseo
progresivo del prototipo. Uno de los principales problemas fue la concentracin de
esfuerzos por debilitamiento de los eslabones. Ver figuras 7-5, 7-6 y 7-7. Diversas
configuraciones fueron analizadas para definir el prototipo de investigacin.
En resumen, en el diseo final la principal caracterstica que se busco fue el que los
eslabones no fuesen debilitados por factor de concentracin de esfuerzo, esta sera una de
sus caractersticas distintivas, ya que se sujetan por compresin, en una caja delgada, ligera,
pero que gracias al poder de tensin de los tornillos le da una sujecin ajustable y fuerte y
los elementos entre esta caja y los elementos eslabn, que son los adaptadores de forma,
refuerzan las paredes de la cavidad, as se consigui un diseo ligero, adaptable y las
reacciones entre las piezas de compresin permiten que la cavidad no se deforme
permanentemente (dentro de los limites de servicio de carga til).


72

Figura 7-5. Anlisis de esfuerzo deformacin en eslabn de cadena.

73

Figura 7-6. Anlisis de los sistemas de barrenos y elementos de sujecin rpida de
articulacin.

74

Figura 7-7. Anlisis de cada propuesta.
7.2 Descripcin del Prototipo
En las Figura 7-8 se muestra el prototipo final propuesto, y en la figura 7-9, se muestran sus
componentes.


Figura 7-8. Prototipo Virtual Cadena Cinemtica Reconfigurable

75

Figura 7-9. Modelo Virtual en sus componentes.
Se trata de un prototipo de un Brazo Mecnico Modular Reconfigurable que emula un
brazo robtico serial 3R, el cual est diseado especficamente para el estudio del estado
Esfuerzo/Deformacin de eslabones. El prototipo consta de articulaciones revoluta y de
eslabones de diferente longitud y geometra de seccin transversal, que pueden ser
interconectados en diferentes combinaciones secuenciales y adems pueden seleccionarse
entre los tipos rgidos o flexibles. El diseo de las articulaciones permite una
reconfiguracin rpida por medio de sujecin por apriete, de tal manera que se convierte en
un KIT o juego completo para el ensamble y desensamble rpido permitiendo configurar
mecanismos abiertos para fines de investigacin y capacitacin, por ejemplo en Robtica
Flexible. Las articulaciones revoluta permiten sujetar los eslabones por presin dentro de
cavidades ranuradas cuyo ajuste se realiza por tensin de tornillos, sin necesidad de
orificios u otras discontinuidades en el eslabn, permitiendo as que estos ltimos puedan
estudiarse experimentalmente a flexin pura, aislando otros fenmenos de concentracin de
esfuerzo. El conjunto de piezas permite armar un brazo robot 3R rgido, o un brazo robot
3R flexible o bien una mezcla de ellos.
Las articulaciones revoluta constan de un par de cavidades rectangulares articuladas por un
pasador, en cada cavidad se puede colocar un adaptador geomtrico compatible con la
forma geomtrica de la seccin transversal del eslabn a estudiar, pudiendo ser rectangular
slida, cuadrada slida, circular slida, o bien rectangular hueca, cuadrada hueca y circular
hueca.

76
El conjunto de piezas puede formar un mecanismo abierto de 1, 2 o 3 grados de libertad
segn se usen 1, 2, o 3 revolutas con sus respectivos eslabones.
Las articulaciones se disearon para un rango de trabajo de 0 a 10 kg de carga til en el
extremo del eslabn flexible. A continuacin se muestran las partes de la articulacin y su
anlisis por MEF, donde se aprecia que los factores de seguridad cumplen con este rango,
es decir tienen suficiente rigidez para considerarse elementos rgidos y estudiar los
elementos eslabn a flexin pura Ver Figura 7-10, 7-11,7-12,7-13. Los ejes de las revolutas
son de acero AISI 4340. Ver Figura 7-14.















77

Figura 7-10. Articulacin 1, Aluminio 6061T6


Figura 7-11. Anlisis de desempeo de Articulacin Tipo 1

78

Figura 7-12. Articulacin 2, Aluminio 6061T6


Figura 7-13. Anlisis de desempeo de Articulaciones Tipo 2




79

Figura 7-14. Eje 1. Acero AISI 4340

Figura 7-15. Eslabn Rgido Barra Rectangular Aluminio 6061T6


Figura 7-16. Eslabn Flexible Solera Al 6163 1000 X 101.6 X 9.53 mm


80

Figura 7-17. Piezas Mecanizadas de Cadena Cinemtica para Prototipo



Figura 7-18. Prototipo; Diferentes vistas de ensamble final de cadena cinemtica.



81
7.3 Simulacin de esfuerzo/deformacin por mtodo de elemento finito
Por medio de software profesional CAD/CAE, se puede evaluar el desempeo de prototipos
virtuales. El software Cosmos o Ansys, pueden hacer corridas de anlisis de esfuerzo y
deformacin. A continuacin se muestran a manera de ejemplo resultados de corridas para
diferentes geometras de eslabones usuales en robots flexibles.

Figura 7-19. Eslabn circular hueco y Adaptador Cilndrico



Figura 7-20. Simulacin MEF de eslabn circular hueco

82
La simulacin MEF de la viga Vishay permite visualizar directamente en escala de colores,
tanto los esfuerzos de Von Misses, como los desplazamientos de la viga al flexionar,
adems de poder cuantificarlos en cualquier punto del cuerpo. Ver Figura 7-20, por lo que
es una tecnologa muy practica para fines de caracterizacin que en conjunto con
extensometra permiten resolver casos ms complejos.
En cuanto a la importancia de esta proyeccin de trabajo a futuro de la cadena cinemtica
destaca lo siguiente:
Obsrvese que los fundamentos del algoritmo, es decir las propiedades del cuerpo rgido
en el planteamiento de Denavit-Hartenberg son obvias; Las distancias entre centros de cada
articulacin son constantes (eslabones rgidos). Esto implica que las distancias y ngulos se
toman como Parmetros, propiamente dichos, de ah el nombre de Parmetros de Denavit-
Hartenberg, que una vez que se Especifican (Toman un valor determinado para una
configuracin dada), se utilizan para describir la posicin y movimientos relativos de toda
la cadena cinemtica. De ah que los efectos de la deformacin elstica de los eslabones, as
como el de las propias articulaciones estn descartados en el modelo. Esta es un rea de
oportunidad donde se pretende entonces introducir trminos de correccin de deformacin
en el modelo de D-H, de tal forma que estos robots puedan simularse y su comportamiento
sea predecible incluso antes de fabricarse, o bien los modelos de lnea actuales puedan ser
simulados con mayor precisin. Los efectos no solo son cinemticos, en cuanto a
inexactitudes acumuladas en el posicionamiento del efector final, sino como puede verse en
la prctica, existen otros fenmenos dinmicos indeseables relacionados con las
propiedades elsticas de estos robots, en particular la vibracin no modelada, que tiene
actualmente que resolverse por tcnicas modernas de control adaptable en el mismo
instante en que ocurre.
Reivindicaciones posibles para la Cadena Cinemtica Reconfigurable:

1. Prototipo didctico para estudios de fenmenos de flexin en eslabones de seccin
transversal diversa.
2. Prototipo reconfigurable de mecanismos seriales abiertos.
3. Prototipo para ajuste experimental de Modelos MEF mediante extensometra en
mecanismos seriales abiertos.

83
4. Prototipo de sujecin rpida de eslabones sin debilitamiento por singularidades
geomtricas.
5. Prototipo para investigacin de brazos seriales esbeltos con deformacin no lineal.
6. Prototipo para caracterizacin de eslabones con materiales metlicos o avanzados
alternativos no metlicos.
7. Prototipo para la investigacin de posicionamiento final estable de mecanismos
seriales con eslabones flexibles.

Se continuar con el trmite de la posible patente del Prototipo de cadena cinemtica ante
IMPI a travs del IPN.
Para esta investigacin el prototipo experimental es ms complejo en geometra, emulando
ms cercanamente a un robot manipulador real, Adems permitir estudiar geometras
diversas aparte de la rectangular. En la Figura 7-21 se muestran las posiciones de las galgas
extensomtricas para la medicin de esfuerzos en el eslabn

Figura 7-21. Instrumentacin Extensomtrica en eslabn rectangular flexible.


84

Figura 7-22. Caracterizacin Estado de Esfuerzo/Deformacin Terico/ Experimental
El estado de esfuerzos experimental servir para el ajuste de los modelos desarrollados en
MEF.
Una vez desarrollados los ajustes de los modelos MEF se harn las corridas para una serie
de cargas discretas. Los resultados Terico o Pseudoanalitico, Extensomtrico y MEF sern
contrastados y analizados para derivar conclusiones sobre su convergencia y correlacin.



85
Captulo 8 Productos de esta Tesis
Inicio de bsqueda de Patentes:
Sistema RAL: Se realiz una bsqueda inicial ante el IMPI, no encontrndose
dispositivo similar, lo que abre posibilidades de patente.
Cadena Cinemtica Reconfigurable: Se realiz una bsqueda inicial ante el IMPI,
no encontrndose dispositivo similar, lo que abre posibilidades de ser al menos un
Modelo de Utilidad.
Integracin del Banco Experimental Multitcnico, Laboratorio de Metrologa
ptica, CICATA-Qro. IPN.
Artculos en revistas del padrn CONACyT
Carlos H. Saucedo-Zrate, Mximo Lpez-Lpez, Carlos Snchez-Lpez, Jorge A. Huerta-Ruelas
Sistema Experimental para el Estudio de Microdeformaciones Mecnicas Mediante Anisotrop
ptica Inducida. INGENIERA MECNICA TECNOLOGA Y DESARROLLO (SOMIM). Vol. 3 No. 5
(2010) 171 178.
Artculos en extenso, memorias de congresos internacionales con refereo.
Esparcimiento Diferencial de Luz Lser para el Estudio de Deformacin en
Materiales No Reflectivos Jos Luis Correa Figueroa. Mikio Tanabe, Carlos H.
Saucedo Zarate. Juan de Dios Ortz Alvarado, Jorge A. Huerta Ruelas Encuentro
de investigacin en Ingeniera Elctrica ENINVIE 2010, 25 y 26 de Marzo.
Zacatecas.

86
Saucedo Zrate Carlos Humberto, Carlos Snchez Lpez, Jorge Adalberto
Huerta Ruelas Diseo preliminar de un banco didctico/experimental Para el
estudio de esfuerzos en cadenas cinemticas reconfigurables, V Congreso
Internacional de Investigacin en Ingeniera Elctrica y Electrnica, Aguascalientes,
Mxico. 2006
Saucedo Zrate Carlos Humberto, Carlos Snchez Lpez, Jorge Adalberto
Huerta Ruelas. Diseo y Fabricacin de Prototipo para el Estudio de Esfuerzos en
Cadenas Cinemticas, ENINVIE, Encuentro de Investigacin en Ingeniera
Elctrica. Zacatecas, Zac, Marzo 28-30, 2007.
Saucedo Zrate Carlos Humberto, Snchez Lpez Carlos, Huerta Ruelas Jorge
Adalberto. Diseo preliminar de un banco didctico/experimental Para el estudio
de esfuerzos en cadenas cinemticas reconfigurables, Conciencia Tecnolgica No.
32, Julio-Diciembre 2006, ISSN: 1405-5597. ndice Redalyc.
Saucedo-Zrate Carlos H., Lpez-Lpez Mximo, Snchez-Lpez Carlos, Correa
Jose Luis. Reflectance difference laser measurements applied to the study of the
stress/strain state in materials. Proc. SPIE, Vol. 7499, 74990U. 2009;
doi:10.1117/12.849043
Jos Luis Correa Figueroa1, Mikio Tanabe, Carlos H. Saucedo Zrate, Juan de
Dios Ortiz Alvarado, Jorge A. Huerta Ruelas. Esparcimiento Diferencial de Luz
Laser para el Estudio de Deformacin en Materiales No Reflectivos, ENINVIE
Marzo 2010. Zacatecas, Zac.
Jorge Huerta-Ruelas, Carlos Saucedo Zarate, Juan Ortiz-Alvarado. Optical
Techniques for in-situ Studies in Composite and Alloy Materials Applied in

87
Aeronautic Industry Proceedings of AEROQRO-2010 Conference. October 7-8,
2010. Queretaro, Mexico.























88
Apndice A. Terminologa de Mecanismos
Para entender mejor cada concepto, se puede pensar en qu se entiende por estructura: una
combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de articulaciones, pero
cuyo propsito no es efectuar un trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura tiene
por objeto ser rgida; tal vez pueda moverse de un lado para otro y en este sentido es mvil,
pero carece de movilidad interna (no tiene movimientos relativos entre sus miembros,
mientras que tanto las mquinas como los mecanismos los tienen). De hecho, el propsito
real de una mquina o un mecanismo es aprovechar estos movimientos internos relativos
para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Una mquina difiere de un mecanismo en su propsito. En una mquina, los trminos de
fuerza, momento de torsin (o par motor), trabajo y potencia describen los efectos
predominantes. Sin embargo, en un mecanismo, aunque puede transmitir la potencia de una
fuerza, el concepto predominante que tiene presente el diseador es lograr el movimiento
deseado.
Reuleaux define una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera
que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para
realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados.
Tambin define un mecanismo como la combinacin de cuerpos conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y
cuyo propsito es transformar el movimiento. Otra posible definicin de mecanismo sera
decir que es un sistema formado por distintos elementos rgidos o flexibles unidos entre s
imperfectamente, de modo que existe la posibilidad de movimiento relativo entre ellos.
Eslabn o Elemento.
El primer trmino eslabn o elemento se utiliza para designar cada una de las piezas de una
mquina o cada uno de los componentes de un mecanismo. Los eslabones, por regla
general, se suponen completamente rgidos. Cuando no se adaptan a esa hiptesis de rigidez
(un resorte, por ejemplo) no tienen normalmente efecto alguno sobre la cinemtica del
sistema, aunque s sobre las fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos elementos no

89
reciben el nombre de eslabones y se suelen ignorar durante el anlisis cinemtico, aunque
no durante el anlisis dinmico.
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral (una correa, una cuerda o una
cadena), en cuyo caso se considera eslabn de traccin (que es cuando presentan rigidez),
pero no en la compresin.
La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo entre dos puntos
arbitrariamente seleccionado de un mismo eslabn. Como resultado de esta hiptesis,
muchos de los detalles complicados que presentan las formas reales de las piezas de una
mquina o mecanismo carecen de importancia cuando se estudia su cinemtica. Por esta
razn, una de las prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos muy
simplificados que contengan las caractersticas ms importante de la forma de cada eslabn,
pero en los que se reduce casi al mnimo la geometra real de las piezas fabricadas. Estas
representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan factores que tienden a
generar confusiones; no obstante, tienen tambin la desventaja de que muestran una
semejanza muy limitada con el elemento real, por lo que pueden dar la impresin de que
representan slo construcciones acadmicas y no maquinarias reales.
Par Cinemtico.
Los eslabones se deben conectar entre s de manera que transmitan movimiento del
impulsor (eslabn de entrada) al seguidor (eslabn de salida). A cada una de las conexiones
o articulaciones entre eslabones se le llamar par cinemtico. De donde se deduce que un
eslabn podr definirse tambin como la conexin rgida entre dos o ms eslabones de
diferentes pares cinemticos.
Cadena Cinemtica.
Una cadena cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones unidos mediante
pares cinemticos que permiten movimientos relativos, pero de forma que ninguno de los
eslabones est fijo. A su vez, se pueden unir cadenas cinemticas simples para obtener
cadenas cinemticas ms complicadas.
Las cadenas cinemticas se dividen en:

90
Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en tal caso la cadena forma
uno o ms circuitos cerrados (un cuadriltero articulado, por ejemplo).
Abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un solo par (extremidades.
Robot, etc.)
Tambin se pueden clasificar por el nmero de elementos que tienen. As, por ejemplo, con
seis elementos podemos encontrar dos cadenas cinemticas distintas, la cadena de Watt y la
cadena de Stephenson.
Recordando la definicin de mecanismo de Reuleaux, se puede definir ste en sentido
estricto como aquella cadena cinemtica en la que hemos fijado uno de sus eslabones.
Cuando se dice que un eslabn est fijo se da a entender que se elige como marco de
referencia para todos los dems eslabones; es decir, que los movimientos de todos los
dems se medirn con respecto a ste en particular. En una mquina real, el eslabn fijo es
casi siempre una plataforma o base estacionaria, y se denomina eslabn marco o base.
La cuestin de si ese marco de referencia es verdaderamente estacionario (en el sentido de
ser un marco de referencia inercial) no tiene importancia para el estudio cinemtico; pero s
la tiene en el problema dinmico, donde deben ser consideradas las fuerzas involucradas
causantes de tal movimiento.
En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena cinemtica se
convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve pasando por varias posiciones
denominadas fases, todos los dems eslabones desarrollan movimiento definidos con
respecto al marco de referencia elegido. Por ello, se usa el trmino cadena cinemtica para
especificar una disposicin particular de eslabones y pares cinemticos, cuando no se ha
especificado qu eslabn se usar como marco de referencia. Sin embargo, una vez
sealado el eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo.
Clasificacin de los Elementos de un Mecanismo.
Puede atender a diferentes criterios. As, se pueden clasificar por:
El nmero de pares cinemticos de cada elemento: se habla entonces de elementos
binarios, ternarios, cuaternarios,... (Con 2, 3, 4 pares cinemticos por elemento).

91
El tipo de slido: se tendr elementos rgidos, unrgidos (rgidos en una sola direccin
(cable, cadena) o flexibles (que se deforman elsticamente y de forma importante, a veces
la deformacin es del mismo orden que la magnitud de los desplazamientos).
El tipo de movimiento:

Manivela: elemento con movimiento de rotacin de 360 alrededor de un eje fijo.
Balancn (u oscilador): igual que el anterior, pero en un ngulo menor de 360 (por
tanto, sin dar vueltas completas).
Biela (o acoplador): elemento con un centro instantneo de rotacin que va variando
(no tiene un eje fijo de rotacin).
Clasificacin de los Pares Cinemticos.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no pueden ser
arbitrarios, stos debern restringirse para generar los movimientos relativos adecuados y
necesarios para desarrollar el trabajo para el que haya sido diseado ese mecanismo. Esto
se consigue mediante la eleccin correcta del nmero y tipo de eslabones, as como de los
tipos de pares cinemticos utilizados para conectarlos, los movimientos relativos entre
eslabones que permitan dichos pares sern esenciales de cara a la determinacin de la
cinemtica de un mecanismo.
La funcin cinemtica de un eslabn es mantener una relacin geomtrica fija entre los
pares cinemticos. Del mismo modo, la nica funcin cinemtica de un par es determinar el
movimiento relativo entre los eslabones conectados. El anlisis o estudio de ese
movimiento relativo precisar el establecimiento de algn parmetro variable (o algunos
parmetros variables) que permita medir o calcular dicho movimiento. Se tendrn tantos
parmetros como grados de libertad tenga la articulacin en cuestin y se denominarn
variables del par. As, la variable del par de articulacin de pasador ser un ngulo medido
entre rectas de referencia fijas a los eslabones adyacentes, mientras que un par esfrico
tendr tres variables de par (tres ngulos) para determinar su rotacin tridimensional.
Reuleaux dividi los pares cinemticos en superiores e inferiores, haciendo notar que en los
pares inferiores (como la articulacin de pasador) los elementos del par hacen contacto en
una superficie, en tanto que en los pares superiores (como la conexin entre una leva y su
seguidor) el contacto entre los elementos es en una lnea o un punto. De todas formas, este

92
criterio puede resultar engaoso, por lo que resulta preferible establecer la distincin en
funcin del movimiento relativo que permita el par cinemtico.

1. Par giratorio o revoluta: slo permite rotacin relativa (movimiento relativo circular) y, por
consiguiente, posee un grado de libertad (gdl) una variable de par, por tanto, que es -.
Se denomina tambin articulacin de pasador o de espiga.
2. Par prismtico: slo permite movimiento relativo de deslizamiento (movimiento relativo
lineal) y se denomina casi siempre articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo
gdl luego una variable de par que es s-.
3. Par de tornillo o par helicoidal: cuenta con un solo gdl ya que los movimiento de
deslizamiento y rotacin estn relacionados por el ngulo de hlice de la rosca
(movimiento relativo helicoidal). Por tanto, como variable de par se puede elegir o s-,
pero no ambas. Constatar que el par de tornillo se convierte en una revoluta si el ngulo
de hlice se hace cero y en un par prismtico si dicho ngulo se hace de 90.
4. Par cilndrico: permite tanto la rotacin angular como el movimiento de deslizamiento
independiente (movimiento relativo cilndrico). Por consiguiente, tiene 2 gdl dos
variables de par y s -.
5. Par globular o esfrico: es una articulacin de rtula (movimiento relativo esfrico) que
posee 3 gdl, una rotacin en cada uno de los ejes coordenados tres variables de par ,
y -.
6. Par plano: permite movimiento relativo en el plano, con 3 gdl tres variables de par , x
y y.

Todos los dems tipos de pares se conocen como pares superiores. Entre los ejemplos
clsicos estn los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel,
una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva que hace contacto con su seguidor
de rodillo, etc.
A partir de la definicin de mecanismo llevada a cabo, se pueden encontrar multitud de
dispositivos que incluyan tanto pares superiores como inferiores. No obstante, existe un
trmino ms descriptivo concerniente a los mecanismos que slo tienen pares inferiores, y
este es el de eslabonamiento.
Inversin de una Cadena Cinemtica.
Todo mecanismo tiene, por definicin un eslabn fijo denominado marco de referencia. De
hecho, mientras no se selecciona este eslabn de referencia, al conjunto de eslabones

93
conectados se le conoce como cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones
como referencia para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los
diferentes eslabones no se alteran, pero los movimientos absolutos pueden cambiar
drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena
recibe el nombre de inversin cinemtica y a los diferentes mecanismos que pueden
formarse (se consideran mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente, no
geomtricamente) se les denomina inversiones de una cadena cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente
como referencia, se pueden tener n mecanismos diferentes.


















94
Apndice B: Esfuerzos y Deformaciones.
EL TENSOR DE ESFUERZOS:
Esfuerzos normales y tangenciales:
Si escribimos los vectores T(i), T(j), T(k) como sigue
( )
( )
( ) k j i j T
k j i j T
k j i i T
z zy zx
yz y yx
xz xy x



+ + =
+ + =
+ + =
(B1)
La matriz del tensor de los esfuerzos resulta:
[ ]

=
z zy zx
yz y yx
xz xy x
T



(B2)

x

Representa la componente normal del esfuerzo ejercido sobre un elemento de

superficie normal al eje x, o bien, como suele decirse, el esfuerzo normal paralelo al eje x .
Anlogamente
y

y
z

representan, respectivamente, los esfuerzos normales en las

direcciones de los ejes y y z.
Por otro lado, se tiene:
j i T
xy
= ) (

Es decir que
xy

representa la componente tangencial del esfuerzo ejercido sobre un

elemento de superficie normal al eje x, dirigida igual que el eje y
Interpretaciones anlogas pueden hacerse para todos los coeficientes

, que reciben el
nombre de esfuerzos tangenciales o cortantes. Para ellos, el primer subndice indica la
direccin de la normal al elemento de superficie al cual el esfuerzo resulta tangente; el
segundo subndice seala la direccin del esfuerzo mismo.

95
EL TENSOR DE DEFORMACIONES.
Se define como tensor de las deformaciones (unitarias).
( )
( )
( ) k j i k E
k j i j E
k j i i E
z zy zx
yz y yx
xz xy x



+ + =
+ + =
+ + =
(B3)
los coeficientes

x
,

y
,

z
representan , las magnitudes de las deformaciones
unitarias longitudinales (o elongaciones) sufridas por los vectores i, j, k respectivamente;
los coeficientes

xy
,

xz
, etc., representan las magnitudes de las deformaciones unitarias
angulares sufridas por dichos vectores, en sentido normal al eje correspondiente al primer
subndice y paralelo al eje correspondiente al segundo (Enzo Levi, 1971).











96
Bibliografa
1. AcostaOrtiz Sofia E., Alfonso LastrasMartInez. Optical anisotropies in
electromodulation. SPIE Vol. 1286 Modulation Spectroscopy(1990).
2. Albertos P., A. Valera, J. Romero and A. Esparza. Control of Flexible Robot
Manipulators: An Iterative Design. Department of Systems Engineering and
Control. Universidad Politcnica de Valencia, Valencia, Spain. 2002.
3. Arteaga Marco A., On the Properties of a Dynamic Model of Flexible Robot
Manipulators. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. Vol.120,
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