PROYECTO ARDUI-BOT MECATRONICA 6TO B

ARDUI-BOT


IN
TR
O
D
U
CC
IO
N.


ARD
UI
BOT
es
un
prot
otipo de un robot interactivo destinado a la diversin y entretenimiento,
Integrantes:

MARTIN ABRAHAM SIERRA PECH
EDUARDO PEREZ DOMINGUEZ
JORGE SOLER MENA
RAUL ALFONSO REYES GONZALES
ERICK JAVIER FLORES TEK
MARIA FERNANDA HERNANDEZ SANCHEZ

PROYECTO ARDUI-BOT MECATRONICA 6TO B
pensado como un robot explorador debido a sus caractersticas
principales tales como control de direcciones, control de luces adems
de tener articuladas las extremidades tales como los brazos y cabeza
todo esto movido a distancia controlado cmodamente desde tu
dispositivo mvil mediante una aplicacin echa por nosotros.
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Materiales:

ARDUI-BOT Consiste en las partes y sus respectivos materiales
comentados a continuacin.

PROYECTO ARDUI-BOT MECATRONICA 6TO B
Ardui UNO R3
Modulo Bluetooth HC-06 Linvor
3 Servomotores Towerpro SG90
Moto reductores
Cable DuPont (MxM, MxH, HxH)
Placas Perforadas de 10x10 y 15x5
Conectores Pines Macho
10 Leds De Alta Luminosidad
Tubos de 45
Tubos Sanitarios de
Resistencias de 330 OMHS
Reguladores 7805
Placas de acrlico de 15x15cm
Escuadras Esquineras 1x1
Tornillos De 1x1 (Con Tuerca y Rondanas)
Estao y Cautn
Pila De 9V
Protoboard
Broche para Pila 9V







Armado:
El armado consto primero de
medir las 6 caras del cubo, y
unirlas mediante las escuadras
esquineras, con tornillos de ,
hacer las medidas de donde
iran los brazos perforarlo a
medida de la boquilla del
servomotor, pegar los
servomotores con pega-loca teniendo en cuenta los lados (derecho
e izquierdo) Esto para que el movimiento de los brazos se vea
natural y de manera normal.
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Una vez terminado de colocar todas las caras y obtener un cubo al
igual que los servomotores se procedi a perforar por la parte
trasera la placa de tal manera que puedan ser colocadas las
placas de control de moto reductoras y servomotores de esta
manera evitamos cableado en exceso.
una vez terminamos de colocar las placas. Procedimos a forrar de
un acrlico negro el cuerpo para este tener mejor aspecto y un
mejor acabado.







Programacin:

La programacin est hecha en el software de arduino consta de
210 Lneas de programacin en ella, se usa lo siguiente:

La paquetera de los servos, seguido de ello se nombra a cada uno
de los servos con un nombre para identificarlos en nuestro caso se
les llamo: scabeza, sizquierdo, sderecho. Despus se procede a
crear 7
variables de
tipo integral
(numrico) 4
para el L293D
como
entradas para
el giro del
motor, 2
llamadas
State para
lectura de
puertos y una
ms llamada flag para imprimir texto en la comunicacin serial.

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En el apartado de void setup se declaran los pines como salidas




E
n

e
l
apartado void loop se crean las funciones que se repetirn.


Antes de crear rutinas para diferentes estados del puerto se crea
lo siguiente

if(Serial.available() > 0){
state = Serial.read();

Se pregunta por la disponibilidad del puerto serial y se comprueba
que sea mayor a 1.
Se declara que la variable state ser igual a la lectura del puerto
serial.

Se crean diferentes rutinas para cuando se haya cumplido la
condicin.




if (state == 'q')
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,LOW);


if (state == 'w')
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
if (state == 'e') digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
Salidas
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);
pin 2 del L293D
pin 7 del L293D
pin 10 del L293D
pin 15 del L293D
Led Ojos
Led Ojos
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digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
if (state == 'r') digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
if (state == 't') digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH)
if (state == 'y') digitalWrite(13, HIGH);
if (state == 'u') digitalWrite(13, LOW);

if (state == 'z')
digitalWrite(motorPin1, HIGH);

digitalWrite(motorPin4,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(motorPin1,
LOW);
digitalWrite(motorPin4,LOW);
digitalWrite(motorPin2,
HIGH);

digitalWrite(motorPin3,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(motorPin1, HIGH);

digitalWrite(motorPin4,HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3,LOW);
scabeza.write(30);
sizquierdo.write(90);
sderecho.write(180);
delay(100);
scabeza.write(30);
sizquierdo.write(90);
sderecho.write(180);
delay(100);
scabeza.write(60);
sizquierdo.write(120);
sderecho.write(180);
delay(100);
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scabeza.write(60);
sizquierdo.write(120);
sderecho.write(180);
delay(100);
scabeza.write(60);
sizquierdo.write(120);
sderecho.write(180);
delay(100);
scabeza.write(36);
sizquierdo.write(69);
sderecho.write(165);














Que es Ardui-bot?

El proyecto es pensado con el objetivo de poder tener un
ROBOT que mediante Bluetooth, pueda ser usado para
uso recreativo se piensa en el diseo, y tomando como
bases el famoso robot de Disney WALL-E se quiere algo
similar sin caer un modelo exacto.
Se empieza diseando en hojas lo que sera la carcasa del
robot se piensa en emplear Madera pero se cambia por
acrilico , gracias a su fcil manejo y accesibilidad
Se dota adems de llantas para movilizarlo en la direccin
que se dese al gusto del usuario.

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Los componentes son mencionados conforme a su letra.

A) Son los ojos que, ah se tendrn LEDS de alta luminosidad, que
sern controlados mediante la aplicacin.

B) Es el cuello del robot y ah tendr un SERVOMOTOR que ser
programado para su direccin en 3 ngulos. (0, 90 y -90)

C) Se representa el cuerpo del robot y este ser del material antes
mencionado (acrlico), aqu ira colocado tanto el ARDUINO como
circuitos.

A
B
C
D
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D) Sern las ruedas que movern el cuerpo o estructura controladas
por el usuario


















Circuito

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Arduino el corazn de Ardui-bot
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El Arduino Uno es una placa electrnica basada en el microprocesador
Atmega328 ( ficha tcnica ). Cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de
los cuales 6 pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un
16 MHz resonador cermico, una conexin USB, un conector de alimentacin, un
header ICSP, y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el
micro controlador; basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB, o
alimentarla con un adaptador o la batera para empezar de CA a CC.
El Uno se diferencia de todas las placas anteriores en que no utiliza el chip
controlador de USB a serial FTDI. En lugar de ello, se cuenta con
el Atmega16U2 (Atmega8U2 hasta la versin R2) programado como convertidor
USB a serie.
Revisin 2de la junta Uno tiene una resistencia tirando de la lnea 8U2 HWB a
tierra, por lo que es ms fcil de poner en modo DFU





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Esquemtico








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Cmo funciona Ardui-bot?
Ardui-bot funciona de la siguiente manera , consta de tres servomotores situados
estratgicamente en la estructura simulando sus brazos y su cabeza , tambin
consta de un par de ruedas situadas debajo del cuerpo para que se traslade, todo
esto ser controlado a distancia cmodamente por su telfono inteligente con
sistema operativo compatible con la aplicacin sincronizndose por medio de
bluetooth la App esta asistida y creada por nosotros , su principal componente es
el arduino y sus movimientos de cabeza brazos y sus ruedas pueden ser
controladas por el usuario a su gusto, este es un robot con fin recreativo ya que la
idea parece algo divertida y para que el usuario se entretenga
















Estado del arte
Nuestro proyecto como ya ha sido mencionado plantea ser un robot
algo similar al famoso robot de Disney Wall-e pero con un toque y
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aporte de nosotros ya que no se plantea ser igual, este robot se
mover mediante bluetooth conectado a un celular mediante una
aplicacin desarrollada por nosotros mismos , actualmente se tienen
muchos robots similares pero no como el que se planea hacer ya que
el de nosotros consta de una estructura que permita ver su
funcionamiento como otros componentes y su manipulacin por medio
de tu Smartphone (solo sistema operativo Androide)









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20 cm






20 cm


Se Creara una especie de caja cuadrada tal como se ve en la imagen
con sus medidas


Qu aprendimos?



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Durante el desarrollo de este proyecto pusimos a prueba y utilizamos
todos nuestros conocimientos adquiridos desde que entramos en esta
institucin educativa proporcionada por los maestros tales como
programacin, mecanismos, electrnica etc.
Los conocimientos aprendidos nos ayudaran en un futuro y podemos
aplicarlos tanto en la escuela como en la vida diaria, as como todo
tuvimos dificultades para realizarlo pero gracias al conocimiento y
razonamiento se pudieron resolver y nos servir mucho ms adelante,
el propsito fundamental de este proyecto fue ms que nada mostrar
nuestras capacidades y destreza adquirida a lo largo de todos los
semestres y fomentarla en este proyecto final antes mencionado.













Conclusin

PROYECTO ARDUI-BOT MECATRONICA 6TO B
En conclusin Ardui-bot fue echo gracias a nuestros
conocimientos adquiridos a lo largo de todos los
semestres y los plasmamos ah mismo, todo lo aprendido
lo podemos aplicar en cualquier actividad que hagamos
en la vida cotidiana y seguro nos ayudara en nuestro
futuro como estudiantes








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