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Sistemas de Control 6722 versin 2003








1.

1.

1.




0.

0.

0.

0.

Funcin del tiempo
Transformada
funcin de s

Impulso
1

Escaln unitario 1/s
Rampa unitaria
1/s
2

Parablica
1/s
3


Errores y Tipo de Sistema

Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo
transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse.
La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final de este captulo; por
ahora slo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan seales de prueba, el
siguiente cuadro muestra las transformadas de Laplace de las mismas:


















Tabla 1

El siguiente grfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escaln y el error
as generado:


Error dinmico


6

4

2

1

8
6
c(t)
e(t)
4
r(t)
2
0

-0.2
0


1 2 3 4 5

-0.4
-0.6


Tiempo t
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Error estacionario: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la funcin error, se define el
error estacionario como:
ess =
lim
e(t) =
lim
s E(s)
t s0



Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo
una expresin de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del tipo de
funcin de transferencia de lazo abierto G.H, supondremos que G.H posee una forma determinada,
por ltimo para distintos tipos de entradas calcularemos el error estacionario (utilizando el teorema
del valor final).


C
=
G
;
R 1 + G H

C = E G


E G
R
=
G

1 + G H

E
=
1
R 1 + G H


E =
R

1 + G H


Expresamos la transferencia de lazo abierto G.H en forma de constantes de tiempo:

k (Ta s + 1) (Tb s + 1) (Tc s + 1)
G H =
s
n
(T1

s + 1) (T 2

s + 1) (T3

s + 1)

Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues la
expresin de G.H, sin considerar el trmino s
n
, tiende a K cuando s0, lo que simplifica el
anlisis
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Tipo
Entrada 0 1 2 3
Escaln unitario, 1/s 1/(1+k) 0 0 0
Rampa unitaria, 1/s
2

1/k 0 0
Parablica, 1/s
3

1/k 0


Tipo
Entrada Coeficiente de Error 0 1 2 3
Escaln unitario, 1/s
De posicin K
p

1+k
Rampa unitaria, 1/s
2

De velocidad K
v

0 k
Parablica, 1/s
3

De aceleracin K
a

0 0 k

Segn el teorema del valor final se tiene:



ess =
lim
e(t) =
lim
s E(s)
t s0


ess =
lim
s
R
t 1 + G H


ess =
lim
s
R
t

k (Ta s + 1) (Tb s + 1)
1 +

s
n
(T1 s + 1) (T2

s + 1)


Luego para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba,
escaln unitario, rampa unitaria y parablica.
En cuanto al valor del exponente n de la expresin de ess, se define como sistema tipo
0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente.
Si bien el trmino integrador 1/s
n
disminuye el error estacionario, no se estudian
sistemas de mayor tipo que tres (3) ya que el sistema tiende a tornarse inestable.


La siguiente tabla resume los clculos:

Tabla 2.a












queda:
Si definimos coeficientes de error esttico a los recprocos de ess la tabla anterior


Tabla 2.b











Los coeficientes de error esttico son factores de mrito , cuanto mayores son mejor es el
sistema respecto del error estacionario.
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s0
s0
La definicin de coeficiente de error as presentada es un tanto descolgada, pero un rpido
anlisis quizs arroje un poco de luz (de lo contrario preguntar a los docentes, que sin duda le
alcanzarn una antorcha!!!).

Si la entrada es escaln:

ess =
lim
s E(s) =
lim
s
R
=
lim
s
1/s
s0

ess =
lim

s0
1 +


1
G H
s0 1 + G H
s0 1 + G H
El coeficiente de error estacionario ser
(#)
:



kp =
lim
G H
s0




ess =
1

1 + kp


Se llama error esttico de posicin al valor kp.

Si la entrada es una rampa unitaria:


1/s
2

ess =
lim
s =
s0
1 + G H
Siendo :
lim
1
=

s0 s (1 + G H)

1

lim
s + s G H
kv =
lim
s G H
s0
ess =
1

kv

; el error esttico de velocidad, por lo tanto :


Si la entrada es parablica:
1/s
3

ess =
lim
s =
s0
1 + G H
Siendo :
lim
1
=

s0 s
2
(1 + G H)

1

lim
s
2
+ s
2
G H

ka =
lim
s
2
G H
s0
ess =
1

ka

; el error esttico de aceleracin, por lo tanto :
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En definitiva los coeficientes kp, kv y ka son coeficientes de mrito sobre el
comportamiento del sistema. Por ejemplo, se ve claramente que disminuir el error de un sistema
tipo cero realimentado y bajo una entrada escaln se debe aumentar la ganancia kp. Cabe aclarar
que ese aumento se ver en general limitado por la prdida en cuanto a estabilidad del sistema.
Para sistemas tipo uno superiores es decir con la introduccin de integradores en G.H ess
resulta nulo.
Se puede efectuar un anlisis similar con respecto a otros sistemas sometidos a distintas
entradas de prueba, el lector puede realizar este tipo de anlisis utilizando las tablas 2.a y 2.b;
reemplazando el valor de k por kp, kv ka segn corresponda.

Criterios de Error
Vamos a presentar algunos de los criterios de desempeo que permiten evaluar el comportamiento
de los sistemas y son la base para optimizarlos respecto del comportamiento de su error en el
transitorio.

Criterio integral de error cuadrtico,(CIEC).
La cantidad a evaluar es la siguiente:

e
2
(t ) dt

0


El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los
siguientes ndices).

Las principales caractersticas son:

9 Se da mayor importancia a los errores grandes.

9 No es un criterio muy selectivo.

9 Respuesta rpida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre.


Criterio integral de error absoluto, (CIEA)
Se evala la siguiente integral:

e(t )

0




dt

Sus caractersticas son:
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9 De muy fcil aplicacin.

9 No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados.

9 Difcil de evaluar analticamente.


Criterio de error cuadrtico integral por el tiempo, (CECIT).
La integral es:

t e
2
(t ) dt

0


Se caracteriza por:

9 Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde
son fuertemente penados.

9 Mejor selectividad con respecto a CECI.


Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo, (CIEAT).
La integral es:









Se distingue por:



e(t ) t dt

0

9 Los errores tardos son ms castigados.

9 Buena selectividad.

9 Difcil de evaluar analticamente.

Nota : Los criterios se utilizan en la optimizacin de sistemas para lo que hay que
considerar algn parmetro respecto del cual se pueda operar.
Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor
de amortiguamiento o bien algo que influya sobre l como por ej. la ganancia, derivaremos respecto
del mismo hallando el mnimo para disminuir el error segn ese criterio hasta el ptimo.