Indradrive MLD Español

Rexroth IndraDrive
Rexroth IndraMotion MLD-S

R911312267
Edition 01
Descripcin de la aplicacin
Electric Drives
and Controls Pneumatics Service
Linear Motion and
Assembly Technologies Hydraulics
Acerca de esta documentacin Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraDrive
Descripcin de la aplicacin
Nmero de plano 120-2400-B313-01/DE
Esta documentacin describe las funciones especficas del
Rexroth IndraMotion MLD-S y explica la integracin del PLC en el
accionamiento as como las posibilidades tcnicas y funciones.
Identificacin de la
documentacin de las ediciones
publicadas
Estado Nota
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P 22.06.04 Primera edicin (no
oficial)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P 23.07.04 Segunda edicin
Correcciones de errores,
Complementos
Bosch Rexroth AG, 2004
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Ttulo
Clase de documentacin
Tipo de documentacin
Nota interna para el archivado
Finalidad de la documentacin
Modificacin
Copyright
Compromiso
Edicin
Nota
Rexroth IndraMotion MLD-S Acerca de esta documentacin
Ttulo Clase de
documentacin
Tipo de documentacin Nmero de
material
Rexroth IndraDrive M
Reguladores de
accionamiento
Etapa de potencia
Configuracin DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P R911295013
Rexroth IndraDrive
Reguladores de
accionamiento
Unidad de control
Configuracin DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P R911295011
Compatibilidad
electromagntica
(CEM) en sistemas de
accionamiento y mando
Configuracin DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P R911259740
Rexroth IndraDrive
Reguladores de
accionamiento
Descripcin de
parmetros
DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P R911297316
Rexroth IndraDrive Indicaciones para la
eliminacin de fallos
DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P R911297318
Desarrollo del programa
PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0
Instrucciones de manejo
y programacin
DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P R911305035
Rexroth IndraMotion MLD Descripcin de la
biblioteca
DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P R911308317
Interfaz en serie Rexroth
SIS
DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P R911289719
Fig.: Documentacin ulterior
Acerca de esta documentacin Rexroth IndraMotion MLD-S
Para sus notas
Rexroth IndraMotion MLD-S ndice I
ndice
1 Vista general del sistema 1-1
1.1 Generalidades .............................................................................................................................. 1-1
Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S....................................................... 1-1
Estructura de la documentacin.............................................................................................. 1-2
Conceptos, bases.................................................................................................................... 1-3
1.2 Incorporacin de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatizacin.................... 1-5
Vista general Rexroth IndraMotion.......................................................................................... 1-5
Versiones y campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S....................................... 1-7
Delimitacin de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P................................... 1-9
1.3 Resumen de las funciones y caractersticas del sistema........................................................... 1-10
Lenguajes de programacin compatibles.............................................................................. 1-10
Interfaces compatibles........................................................................................................... 1-10
Bibliotecas compatibles ......................................................................................................... 1-11
Recursos disponibles ............................................................................................................ 1-11
Rendimiento alcanzable ........................................................................................................ 1-11
Mecanismos de acceso......................................................................................................... 1-12
2 Indicaciones importantes para el uso 2-1
2.1 Uso correcto ................................................................................................................................. 2-1
Introduccin ............................................................................................................................. 2-1
mbitos de uso y aplicacin.................................................................................................... 2-2
2.2 Uso incorrecto............................................................................................................................... 2-2
3 Indicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controles 3-1
3.1 Introduccin .................................................................................................................................. 3-1
3.2 Explicaciones................................................................................................................................ 3-2
3.3 Proteccin contra el contacto con elementos elctricos .............................................................. 3-3
3.4 Proteccin contra descargas elctricas con baja tensin de proteccin (PELV) ......................... 3-5
3.5 Proteccin contra movimientos peligrosos................................................................................... 3-5
3.6 Proteccin contra campos magnticos y electromagnticos en el funcionamiento y
montaje......................................................................................................................................... 3-7
3.7 Proteccin contra el contracto con elementos calientes .............................................................. 3-8
3.8 Proteccin en el manejo y el montaje........................................................................................... 3-8
3.9 Seguridad en el manejo de pilas .................................................................................................. 3-9
3.10 Proteccin contra conductos bajo presin.................................................................................. 3-10
4 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1
4.1 Funciones del sistema.................................................................................................................. 4-1
Mquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S..................................... 4-1
II ndice Rexroth IndraMotion MLD-S
Sistema de tareas.................................................................................................................... 4-4
4.2 Funciones para el control del accionamiento ............................................................................... 4-7
Introduccin ............................................................................................................................. 4-7
Modo de funcionamiento ......................................................................................................... 4-8
Indicaciones para la puesta en servicio ................................................................................ 4-15
4.3 Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S.......................................................................... 4-16
Introduccin y vista general ................................................................................................... 4-16
Funciones bsicas................................................................................................................. 4-17
Activacin de errores de accionamiento y avisos ................................................................. 4-19
4.4 Propiedades de los componentes .............................................................................................. 4-20
Introduccin y vista general ................................................................................................... 4-20
Comportamiento de los componentes................................................................................... 4-21
4.5 Datos tcnicos ............................................................................................................................ 4-23
Estructura de capacidad (memoria) ...................................................................................... 4-23
Datos sobre potencia y rendimiento...................................................................................... 4-24
5 Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1
5.1 Interfaces para el accionamiento.................................................................................................. 5-1
Vista general ............................................................................................................................ 5-1
Canal I/O.................................................................................................................................. 5-2
Canal de parmetros............................................................................................................. 5-14
Acceso a travs de variables directas................................................................................... 5-18
Acceso a travs de "parmetros libres" (registros globales)................................................. 5-20
Canal de tiempo real ............................................................................................................. 5-23
Interfaz de comando "Motion Control"................................................................................... 5-30
5.2 Interfaces de comunicacin externas......................................................................................... 5-33
Vista general .......................................................................................................................... 5-33
Interfaz en serie..................................................................................................................... 5-33
Comunicacin principal ......................................................................................................... 5-35
6 Puesta en servicio 6-1
6.1 Condiciones para la utilizacin de Rexroth IndraMotion MLD-S.................................................. 6-1
Requisitos en el accionamiento............................................................................................... 6-1
Requisitos del software ........................................................................................................... 6-2
Conexin en serie con el PLC en el accionamiento................................................................ 6-3
6.2 Principios para la utilizacin de Rexroth IndraMotion de MLD-S................................................. 6-6
Vista general ............................................................................................................................ 6-6
Utilizar las funciones tecnolgicas........................................................................................... 6-6
Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S....................................................................... 6-8
Como comenzar: Programa de ejemplo............................................................................................... 6-14
Vista general .......................................................................................................................... 6-14
Preparacin y estructuracin................................................................................................. 6-16
Puesta en servicio y parametrizacin.................................................................................... 6-20
Creacin del programa.......................................................................................................... 6-23
Rexroth IndraMotion MLD-S ndice III
7 Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1
7.1 Principios ...................................................................................................................................... 7-1
Vista general ............................................................................................................................ 7-1
Lenguajes de programacin compatibles................................................................................ 7-1
7.2 Sistema de programacin (en preparacin) ................................................................................. 7-2
7.3 Comportamiento de arranque e inicializacin .............................................................................. 7-2
Comportamiento de arranque / proyecto de arranque ............................................................ 7-2
Modificacin del programa mediante descarga de parmetros (en preparacin)................... 7-3
7.4 Gestin de versiones de firmware y targets ................................................................................. 7-3
Firmware.................................................................................................................................. 7-3
Target ...................................................................................................................................... 7-3
7.5 Directrices para la programacin con IndraLogic (en preparacin) ............................................. 7-4
Vista general ............................................................................................................................ 7-4
Estructuracin de proyectos de PLC....................................................................................... 7-4
Lenguajes de programacin.................................................................................................... 7-5
Datos globales......................................................................................................................... 7-6
Encabezamiento del programa................................................................................................ 7-7
Historial .................................................................................................................................... 7-8
Denominador de tipo ............................................................................................................... 7-9
Denominadores de instancia................................................................................................. 7-12
Definicin de interfaces estndar en mdulos de funciones................................................. 7-14
Manejo de errores ................................................................................................................. 7-17
Nombres de bibliotecas ......................................................................................................... 7-17
Versionado de bibliotecas ..................................................................................................... 7-18
8 Funciones de diagnstico y servicio 8-1
8.1 Generalidades .............................................................................................................................. 8-1
Funciones del sistema de programacin................................................................................. 8-1
Administracin de la versin.................................................................................................... 8-2
Archivo target........................................................................................................................... 8-2
8.2 Funciones de diagnstico............................................................................................................. 8-3
Introduccin ............................................................................................................................. 8-3
Indicaciones de puesta en servicio y programacin................................................................ 8-3
8.3 Funciones de servicio................................................................................................................... 8-5
Actualizacin del firmware....................................................................................................... 8-5
9 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1
9.1 Generalidades .............................................................................................................................. 9-1
Bases y perfiles ....................................................................................................................... 9-1
Bibliotecas compatibles ........................................................................................................... 9-3
Caractersticas generales de las bibliotecas........................................................................... 9-5
9.2 Bibliotecas bsicas ....................................................................................................................... 9-6
Introduccin ............................................................................................................................. 9-6
Componentes y funciones correspondientes .......................................................................... 9-6
Indicaciones de programacin (en preparacin) ..................................................................... 9-8
IV ndice Rexroth IndraMotion MLD-S
9.3 Biblioteca Motion especfica de la plataforma.............................................................................. 9-8
Introduccin ............................................................................................................................. 9-8
Mdulos correspondientes ...................................................................................................... 9-9
Indicaciones de programacin................................................................................................. 9-9
9.4 Biblioteca para el canal de tiempo real......................................................................................... 9-9
Introduccin ............................................................................................................................. 9-9
Mdulos de funciones correspondientes................................................................................. 9-9
Indicaciones de programacin............................................................................................... 9-10
10 ndice alfabtico 10-1
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-1
1 Vista general del sistema
1.1 Generalidades
Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S
Requisitos de hardware
La utilizacin del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) requiere en la versin del firmware FWA-INDRV-
MPH02VRS el siguiente hardware:
Elemento de control:
CSH01.1C
Elemento de potencia:
Ondulador: HMS01.1-W0xxx
Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx
Requisitos del firmware
Para la utilizacin de la funcionalidad PLC es necesario el paquete de
ampliacin opcional "ML" que se debe pedir jinmediatamente a la entrega
para que se realice una activacin Rexroth IndraMotion MLD-S de
fbrica. De locontrario, es necesaria la denominada licencia posterior; es
decir, la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licencia
posteriormente por parte del usuario.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Paquetes de
funciones"
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Activacin del
paquete de funciones"
Requisitos del software
Para la parametrizacin y la puesta en servicio del accionamiento con
PLC integrado se precisa el software de puesta en servicio /
parametrizacin DriveTop (hasta MP*02VRS) o IndraWorks-Drive (a
partir de MP*03VRS).
DriveTop permite establecer la comunicacin con el accionamiento a
travs de
SERCANS-Box (SYSDA02.2) e interfaz SERCOS
- o bien -
interfaz en serie RS232/RS485.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Puesta en servicio"
Los programas se crean con el software de mando y programacin
Rexroth IndraLogic.
Junto a la instalacin de IndraLogic debe estar instalado el denominado
archivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S; ambos estn contenidos
en la instalacin de Rexroth IndraMotion MLD-S.
Nota: Para establecer la comunicacin y asignar las
entradas/salidas tiene que estar instalado el software de
puesta en servicio/parametrizacin DriveTop.
Software de puesta en servicio /
parametrizacin
Software de programacin
1-2 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
Ver tambin la documentacin "Desarrollo del programa PLC con
Rexroth IndraLogic 1.0".
Estructura de la documentacin
La descripcin de la funcionalidad de IndraMotion MLD-S se estructura
como sigue:
Descripcin de la aplicacin para Rexroth IndraMotion MLD-S
Describe las funciones especficas del Rexroth IndraMotion MLD-S y
explica la integracin del PLC en el accionamiento as como las
posibilidades tcnicas y funciones.
Biblioteca para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripcin global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o mdulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se encuentran
reunidos en una biblioteca especial
Biblioteca segn PLCopen para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripcin global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o mdulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se han
elaborado conforme a PLCopen
Descripcin de parmetros para Rexroth IndraDrive
En la descripcin de parmetros se documentan, adems de los
parmetros especficos del PCL, tambin todos los dems
parmetros de accionamiento.
Descripcin del diagnstico para Rexroth IndraDrive
En la descripcin del diagnstico (tambin "Indicaciones para la
eliminacin de fallos") se documentan, adems de los diagnsticos
especficos del PLC, tambin todos los dems diagnsticos del
accionamiento.
Instrucciones de manejo y de programacin para
Rexroth IndraLogic
En esta documentacin se describen especialmente el entorno de
programacin, as como la programacin o creacin de programas
de PLC.
El siguiente grfico ilustra la interrelacin de los distintos documentos.
Descripcin del
diagnstico
Rexroth
IndraMotion
MLD-S
Descripcin de
la aplicacin
Tcnica de
seguridad integrada
Descripcin de
la aplicacin
Descripcin de
parmetros
Descripcin del
funcionamiento
(firmware)
Instrucciones de
programacin y
manejo de
IndraLogic
Biblioteca PLCopen
Biblioteca MLC
Biblioteca MLD-S
DF000134v01_de.EPS
Fig. 1-1: Vista general de la documentacin para Rexroth IndraDrive
Nota: La ayuda online para Rexroth IndraLogic y la biblioteca MLD-S
slo se puede llamar a travs de IndraLogic, es decir, desde
el entorno de programacin.
Conceptos, bases
Generalidades
Funcin tecnolgica
Una funcin tecnolgica es una funcionalidad amplia (p. ej.
posibilidades de diagnstico preventivo) que consta de los siguientes
componentes:
el proyecto PLC que se carga en el accionamiento
la documentacin para la funcin que se consigna como fichero
PDF en DriveTop
si es necesario, tambin un dilogo DriveTop separado para la
puesta en servicio y el manejo de la funcin
Programacin de PLC
A continuacin se listan algunos conceptos bsicos para la programacin
de PLC.
Recursos
Como recursos se denominan objetos para la organizacin de un
proyecto, el seguimiento de valores de variable y la configuracin del
proyecto para la aplicacin en el sistema de destino y en la red
(variables globales, configuracin de variables, registros Trace,
configuracin del control, configuracin de tareas, administrador de
vigilancia y de frmulas).
Configuracin de variables
Sirve para configurar variables globales que se pueden utilizar en
todo el proyecto o en toda la red.
Registro Trace
El registro Trace ofrece una funcionalidad similar a la de un
osciloscopio de memoria: permite registrar y seguir datos de PLC
(valores de variables).
Configuracin de control
Permite configurar el hardware de PLC
Configuracin de tareas
Es posible, pero no absolutamente necesario, controlar la
ejecucin del proyecto (control del programa) a travs de tareas;
si no existe ninguna configuracin de tareas, el proyecto tiene que
contener el mdulo PLC_PRG.
Administrador de vigilancia y de frmulas
El administrador de vigilancia permite visualizar en el modo online
valores de las variables introducidas. El administrador de frmulas
permite la asignacin previa de valores constantes a variables.
Tarea
Una tarea es una unidad de ejecucin de tiempo de un programa IEC.
Queda definida por un nombre, una prioridad y un tipo que determina
qu condicin produce su inicio. Esta condicin puede estar definida
en el tiempo (intervalo de ciclo, marcha libre) o por un suceso interno
o externo con cuya aparicin se ejecutar la tarea, por ejemplo el
flanco ascendente de una variable de proyecto global o un evento de
interrupcin del control.
Funcin
Una funcin es un mdulo con las siguientes caractersticas:
Una funcin suministra como resultado de la ejecucin
exactamente un dato (que puede contener tambin varios
elementos, p. ej. campos o estructuras).
La llamada a una funcin puede existir en lenguajes textuales
como operando en expresiones.
Una funcin no tiene memoria; es decir, que no se guardan los
contenidos de variables.
Una funcin no posee ninguna instancia.
Mdulo de funciones
Un mdulo de funciones tiene las siguientes caractersticas:
Un mdulo de funciones suministra en su ejecucin uno o varios
valores.
La llamada a un mdulo de funciones puede existir en lenguajes
textuales como operando en expresiones.
Un mdulo de funciones tiene memoria; es decir, que se guardan
os contenidos de variables.
Para un mdulo de funciones es necesario indicar una instancia.
Programa
Un programa es un mdulo que suministra uno o varios valores en su
ejecucin. Los programas son conocidos de forma global en todo el
proyecto. Todos los valores se mantienen de una ejecucin del
programa a la siguiente.
Proyecto de arranque
El proyecto de arranque es un proyecto que se ha cargado en un
regulador de accionamiento de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive con la opcin IndraMotion MLD-S y que se inicia al arrancar
el regulador de accionamiento segn el ajuste (ver P-0-1367,
Configuracin PLC).
PLCopen
PLCopen es una organizacin en la cual se han reunido varios
fabricantes para unificar las interfaces de programacin, la puesta en
servicio y el mantenimiento y armonizar as el acceso tcnico de
programacin al control de movimientos (Motion Control).
La independencia de la arquitectura de control se consigue mediante el
blindaje de la funcionalidad y los datos en mdulos de funciones; es
decir, que las aplicaciones programadas segn el estndar elaborado en
PLCopen ("PLCopen Motion Control Profil", un juego de mdulos de
funciones IEC 61131-3) son independientes del hardware que asume la
ejecucin y, en consecuencia, se pueden reutilizar ms all de los lmites
de la plataforma.
IEC 61131
Con el Target se ponen a disposicin bibliotecas, como es habitual en
IEC 61131. Existen dos tipos de bibliotecas:
Bibliotecas de firmware: No contienen ningn cdigo, slo
declaraciones. El cdigo est codificado de forma fija en el firmware.
Bibliotecas IEC: stas contienen funciones terminadas, mdulos o
variables que se utilizan como Blackbox. Tambin se pueden
proteger contra la modificacin o lectura del cdigo.
1.2 Incorporacin de Rexroth IndraMotion MLD-S en la
plataforma de automatizacin
Vista general Rexroth IndraMotion
Adems de Rexroth IndraMotion MLD-S, se ofrece con Rexroth
IndraMotion MLC otra variante de un control libremente programable.
Tambin estn previstos los controles libremente programables MLD-M y
MLP. La diferencia entre las variantes radica en la funcionalidad, las
prestaciones y la plataforma de hardware. Se distingue entre las
siguientes versiones de hardware:
PLC basados en accionamientos: MLD-S y MLD-M (en
preparacin)
PLC basados en PC: MLP (en preparacin)
PLC autnomos basados en controladores: MLC
El siguiente grfico muestra la incorporacin de Rexroth IndraMotion
MLD-S en la plataforma de automatizacin de Rexroth IndraMotion:
PLC de accionamiento inte-
grado (Motion de eje sencillo)
Rexroth IndraMotion MLD-M
PLC basado en accionamiento
(Motion de varios ejes)
Rexroth IndraMotion MLC
PLC Standalone
(Motion de varios ejes)
DriveTop
Software de puesta en servicio
Rexroth IndraLogic
Entorno de programa
DF000135v02_de.EPS
Fig. 1-2: Vista general Rexroth IndraMotion
Nota: Todas las variantes de Rexroth IndraMotion se manejan y
programan con la misma herramienta de programacin
(Rexroth IndraLogic), de modo que los programas creados
con Rexroth IndraLogic son portables si se cumplen las
condiciones bsicas (ver "Directrices para la programacin
con IndraLogic").
MLD-S es una versin de Rexroth IndraMotion que se distingue por el
hecho de que funciona en un regulador de accionamiento de la familia de
accionamientos Rexroth IndraDrive junto al firmware de accionamiento
propiamente dicho (sistema de procesador nico). De este modo, no se
precisa para el PLC ningn hardware adicional, sino nicamente una
licencia del paquete de funciones "ML".
Rexroth IndraMotion MLD-S tiene las siguientes caractersticas
especiales:
Acceso directo al control de aparato del accionamiento (ver
"Funciones para el control del accionamiento")
Acceso directo a todos los parmetros del accionamiento a travs de
variables PLC
Ofrece la funcionalidad Motion Control para un eje
MLD-M es una versin de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la
funcionalidad PLC de Rexroth IndraMotion MLD-M se precisa un
hardware propio. Con la correspondiente configuracin, el hardware
forma parte del elemento de control Advanced (ver configuracin
"Elemento de control").
Rexroth IndraMotion MLD-M tiene las siguientes caractersticas
especiales:
Acceso a travs del accionamiento a la comunicacin principal
Acceso a todos los parmetros del accionamiento a travs de la
comunicacin principal
Interfaz Ethernet para la conexin al PC superior de la instalacin
Interfaz Profibus para la conexin de entradas/salidas adicionales
Ofrece funcionalidad Motion Control para hasta 8 ejes a travs de
SERCOS
Rexroth IndraMotion MLC
MLC es una versin de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la
funcionalidad de PLC de Rexroth IndraMotion MLC se precisa un
hardware propio, independiente del accionamiento (un aparato
independiente) ("L40=PLC autnomos basados en controladores").
Rexroth IndraMotion MLC tiene las siguientes caractersticas especiales:
Rexroth IndraMotion MLP
MLP es una versin de Rexroth IndraMotion en la cual la funcionalidad de
PLC funciona en un PC ("Soft-PLC").
Rexroth IndraMotion MLP tiene las siguientes caractersticas:
Versiones y campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S
Versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S existe en las siguientes versiones:
Motion Control independiente (control de movimientos para ejes de
mquina)
Servoeje inteligente
Nota: A travs de P-0-1367, Configuracin PLC se puede ajustar
el modo "Motion-Controller independiente" o "Accionamiento
inteligente". Una conmutacin dinmica del control se puede
realizar a travs del mdulo MX_SetControl (ver tambin
"Control del equipo").
La versin "Motion Control independiente" se distingue por las siguientes
caractersticas:
El accionamiento puede trabajar sin control superior (PLC).
El control integrado genera los valores nominales cclicos y determina
el modo de servicio.
En esta configuracin se pueden crear programas de PLC
independientes.
Para la programacin se dispone, adems de los mdulos de
funciones estndar, tambin de mdulos de funciones del fabricante.
Los mdulos de funciones del fabricante estn reunidos en
bibliotecas.
Los mdulos de funciones de la biblioteca Motion posibilitan el
control de movimientos del accionamiento.
Con los mdulos de funciones de la biblioteca DSP se puede
programar un regulador que puede activar de forma aditiva un
valor nominal (p.ej. S-0-0048, Valor nominal de posicin
adicional, S-0-0037, Valor nominal adicional de velocidad o
S-0-0081, Valor nominal adicional de par de giro/fuerza).
La versin "Servoeje inteligente" se distingue por las siguientes
caractersticas:
El accionamiento es gestionado o controlado a travs de un control
superior (NC/PLC).
El control superior genera los valores nominales cclicos y determina
el modo de servicio.
A travs de DriveTop o Rexroth IndraLogic se puede cargar una
funcin de las bibliotecas de macros al accionamiento.
A continuacin, el cliente puede parametrizar la funcin cargada
como una "funcin de firmware normal". Para el usuario, las
funciones de macros actan como funciones de firmware
implantadas.
Se pueden crear programas de PLC independientes.
Motion Control independiente
Campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S
Las versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S posibilitan las aplicaciones
ms diversas que se pueden dividir en los siguientes mbitos:
Flexibilizacin y ampliacin de la funcionalidad de accionamiento
Programacin libre mediante Rexroth IndraLogic segn IEC 61131
De este modo, Rexroth IndraMotion MLD-S se puede utilizar para realizar
programas sencillos para la flexibilizacin/ampliacin de la funcionalidad
de accionamiento hasta funciones tecnolgicas complejas. Se distinguen:
PLC libremente programables segn IEC61131 en el
accionamiento
Traslado de funciones PLC propiamente dichas al PLC integrado
(MLD-S), de modo que el usuario tiene que programar libremente el
MLD-S.
Lgica descentralizada
Para procesar I/O digitales mediante enlaces lgicos (p. ej.
enlaces Y, O)
MotionControl independiente de ejes individuales (MC)
En el accionamiento se programa libremente la ejecucin de
avance.
Ampliacin o flexibilizacin de la funcionalidad de accionamiento
Mdulos de funciones
(p. ej. conmutacin de secuencias, movimiento de retirada
programable,...)
Funciones tecnolgicas
Realizacin de funciones ms complejas basadas en Rexroth
IndraMotion MLD-S (p. ej. diagnstico preventivo, mecanismo de
levas, regulador de procesos,...)
Nota: Una funcin tecnolgica se suele componer de varios
mdulos de funciones o programas.
En el caso ms sencillo, la ampliacin o flexibilizacin de la funcionalidad
de accionamiento ya se puede realizar mediante un mdulo de funciones
o un programa pequeo. Un ejemplo es la "reaccin de error inteligente":
Cuando aparece un error, el PLC conmuta a control interno y ejecuta
una reaccin con movimiento del accionamiento.
A continuacin, el PLC vuelve a entregar el control a la comunicacin
principal (PLC externo).
En funciones amplias se renen generalmente varios mdulos de
funciones o programas en un proyecto. Entonces se habla de una
denominada funcin tecnolgica.
La mayor parte de las funciones tecnolgicas se crean internamente en
Bosch Rexroth, de modo que, para la aplicacin de una funcin
tecnolgica, no se suelen necesitar conocimientos de programacin. Tan
slo se precisa el software de puesta en servicio DriveTop para recargar
las distintas funciones tecnolgicas en caso de necesidad y
parametrizarlas si hiciera falta.
Ampliacin o flexibilizacin de la
funcionalidad de accionamiento
Nota: Las funciones tecnolgicas estn programadas en IEC y se
pueden cargar como proyectos terminados en forma de
juegos de parmetros a travs de DriveTop o integrar como
mdulos de funciones de bibliotecas en un proyecto (p. ej.
diagnstico preventivo/Productivity Agent).
Mediante la definicin del estndar industrial para la programacin en la
automatizacin en forma de IEC 61131-3 se crean por primera vez las
bases para un control de lgica y de movimiento combinado.
Bsicamente, se trata de:
Definicin del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function
Chart) como potente herramienta de programacin para programas
orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores
Definicin del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured
Text) como potente instrumento, tambin para la programacin de
funciones matemticas complejas
Definicin de tipos de datos bsicos de BOOL a DINT (32 bis
Entero) o REAL (32 bits Float), as como campos y estructuras
Definicin mdulos de funciones instanciables
Definicin de mdulos de funciones estndar (contador,
temporizador, deteccin de flancos, etc.), as como funciones
estndar (funciones matemticas, procesamiento de strings,
comparaciones, ..)
Nota: Adems de los citados lenguajes de programacin tambin se
soportan FUP, KOP, AWL y CFC (ver "Programacin de
Rexroth IndraMotion MLD-S").
Esta tendencia se refuerza con la autorizacin oficial de la especificacin
de la Motion-Task-Force de PLCopen. All se definen funciones y
mdulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, as
como para funciones de reductor electrnico. Adems, se estableci un
procedimiento bsico para la implantacin de mdulos de funciones que
producen movimientos.
Delimitacin de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P
Los campos de aplicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S se distinguen de
los de MLC y MLD-M / MLD-P de la forma que se describe a continuacin.
Aplicaciones Motion Control de ejes individuales
Flexibilizacin o ampliacin de la funcionalidad de accionamiento
Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador
de accionamiento
Aplicaciones Motion Control multiejes (mx. 8 ejes)
Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador
de accionamiento
Tareas Motion Control sencillas
Aplicaciones Motion Control multiejes (mx. 16 ejes)
Procesamiento de entradas/salidas centrales
Tareas Motion Control complejas
PLC libremente programables
segn IEC61131
Rexroth IndraMotion MLC o MLP
1.3 Resumen de las funciones y caractersticas del sistema
Lenguajes de programacin compatibles
El Rexroth IndraMotion MLD-S se puede programar con los siguientes
lenguajes de programacin:
Lista de instrucciones (AWL)
Texto estructurado (ST)
Esquema de contactos (KOP)
Esquema de funciones (FUP)
Esquema de funciones grfico libre (CFC)
Para crear el programa se dispone del entorno de programacin Rexroth
IndraLogic de Bosch Rexroth (ver documentacin "Desarrollo de
programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").
Interfaces compatibles
Comunicacin con componentes externos
La comunicacin con componentes externos se puede realizar a travs
de los siguientes canales:
Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analgicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
Parmetros PLC libres
Parmetros de accionamiento de libre uso en el programa de PLC
para el mantenimiento de datos y/o la comunicacin del MLD-S con
el exterior
Interfaz de comunicacin principal (p. ej. SERCOS o bus de
campo)
Interfaz en serie (RS 232) para la puesta en servicio y programacin
Acceso interno al accionamiento
Canal de parmetros
Acceso a todos los parmetros S y P en el accionamiento, as como
los parmetros "Registro PLC" a travs de mdulos de funciones y
funciones
Canal de variables directas
Acceso sencillo a parmetros S y P con configuracin cclica en el
accionamiento
Canal de tiempo real
Procesamiento sincronizado cclico de valores reales y nominales
con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento
(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]
Canal de comandos Motion
Canal de datos interno para la transmisin de especificaciones
consistentes de mdulos de funciones Motion. El canal de comandos
Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para
funciones tecnolgicas.
Control de movimientos del accionamiento mediante el acceso al
control interno del equipo (incl. conmutacin de modos de servicio)
Bibliotecas compatibles
Rexroth IndraMotion MLD-S soporta las siguientes bibliotecas:
Estndar
Util
MX_Motion
DSP
Base
Debug
Internal
Recursos disponibles
El PLC integrado dispone de los siguientes recursos:
Memoria de cdigos (RAM): 512 KB (existe dos veces para el Online-
Change) (Nota: actualmente limitada a 64 KB)
Tamao del programa [NV (non-volatile / no voltil)]: 64000 bytes en
memoria de parmetros
Memoria de datos: 512 Kbytes
Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opcin "Ampliacin I/O
digital" (MD1)]
Parmetros libres: 16 parmetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada
32 bits INTEGER
Formato de indicacin parametrizable mediante P-0-1386, ...
PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397
PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417
Rendimiento alcanzable
Al crear programas o mdulos de funciones, el PLC integrado ofrece el
siguiente rendimiento:
Nmero de mdulos: 1024 (se puede parametrizar ms elevado)
Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, as como tipos y
estructuras propios
Tiempo de ciclo PLC mnimo de 1 ms con Advanced o de 2 ms con
BASIC (slo disponible a partir de MP*03VRS!)
Otras limitaciones: No
La potencia depende de:
de los crculos de tiempo disponibles para la tarea PLC
[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 s
con Advanced, aprox. 230 a 320 s con basic (T=1 ms)]
del tamao del cdigo (a causa de la limitacin de la cach)
Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
Nota: El tiempo de procesamiento para 1000 lneas de la lista de
instrucciones (AWL) depende de varios factores como la carga a
travs de la regulacin/modo de funcionamiento, tipo de operaciones
de clculo y, dado el caso, efectos de la cach. En caso favorable, la
duracin de procesamiento se encuentra para 1000 lneas AWL por
debajo de 4 s. En caso desfavorable se encuentra segn los valores
empricos en aprox. 100 s!
Mecanismos de acceso
Existen varios canales de datos e interfaces para el regulador de
accionamiento, el PLC integrado en el accionamiento y los equipos
externos.
Como en todos los PLC tpicos existen tambin para el PLC integrado en
el accionamiento imgenes de proceso para las entradas y salidas. Las
imgenes de proceso son transmitidas por el sistema al inicio de la tarea
y una vez finalizada la misma. De este modo se accede a las entradas y
salidas del hardware bsico y enchufable.
A todos los parmetros se puede acceder a travs de funciones, mdulos
de funciones o, en parte, variables directas.
Normalmente, el control de movimientos no se realiza a travs del
acceso a parmetros, sino mediante mdulos de funciones que controlan
el accionamiento en un nivel abstracto. stos estn optimizados para
IndraDrive y ajustados a las directrices de PLCopen.
A travs de una biblioteca PLCopen adicional se puede trabajar con otros
mdulos de funciones. Dado que los mdulos de funciones son
conformes a PLCopen es posible intercambiar simplemente programas
entre sistemas diferentes.
El canal de tiempo real (RTC) realiza una transferencia de datos sncrona
equidistante entre el PLC y el accionamiento, comparable a los datos
cclicos va MDT / AT.
La programacin del PLC se realiza con el sistema de programacin
IndraLogic. IndraLogic se instala en el PC y comunica con el
accionamiento a travs de una interfaz en serie. Los proyectos de PLC se
guardan en el PC.
Nota: Actualmente, slo el proyecto compilado se transfiere en
forma binaria al accionamiento. A partir de la versin
MP*03VRS, las fuentes tambin se pueden cargar como
ficheros al accionamiento para poder recargarlas a un PC. No
obstante, para este fin se necesita un MMC.
Rexroth IndraMotion MLD-S Indicaciones importantes para el uso 2-1
2 Indicaciones importantes para el uso
2.1 Uso correcto
Introduccin
Los productos Rexroth son desarrollados y fabricados conforme al estado
actual de la tcnica. Antes de su entrega son comprobados en cuanto a
su seguridad de funcionamiento.
Los productos slo se deben utilizar correctamente. En caso de uso
correcto, se pueden producir situaciones que causen daos materiales y
personales.
Nota: En caso de daos causados por el uso incorrecto de los
productos, Bosch Rexroth AG como fabricante no prestar
ningn tipo de garanta, responsabilidad o indemnizacin; en
caso de uso incorrecto de los productos, los riesgos
corresponden nicamente al usuario.
Antes de utilizar los productos de Bosch Rexroth AG, se tienen que
cumplir los siguientes requisitos para garantizar el uso correcto de los
productos:
Todas las personas que manejen de alguna forma alguno de nuestros
productos tienen que leer y comprender las correspondientes normas
de seguridad y las indicaciones sobre el uso correcto.
Si los productos son hardware, se tienen que dejar en su estado
original; es decir, que no se permite realizar modificaciones
constructivas en ellos. No se permite descompilar los productos de
software ni modificar sus cdigos fuente.
No se permite la instalacin o puesta en servicio de productos
defectuosos o que muestren errores.
Tiene que estar garantizado que los productos estn instalados
conforme a las prescripciones indicadas en la documentacin.
2-2 Indicaciones importantes para el uso Rexroth IndraMotion MLD-S
mbitos de uso y aplicacin
Los reguladores de accionamiento de Rexroth estn diseados para la
regulacin de motores elctricos y el control de su funcionamiento.
Para la regulacin y vigilancia del motor puede ser necesario conectar
sensores y actores adicionales.
Nota: Los reguladores de accionamiento slo se deben utilizar con
los accesorios y piezas de montaje descritos en esta
documentacin. Los componentes que no se citen
expresamente no deben ser montados ni conectados. Lo
mismo se aplica con respecto a los cables y conductos.
El funcionamiento slo se permite en las configuraciones y
combinaciones de componentes expresamente indicadas y
con el software y firmware indicado y especificado en la
descripcin de funciones en cuestin.
Cada regulador de accionamiento se tiene que programar antes de su
puesta en servicio para que el motor ejecute las funciones especficas
para la aplicacin.
Los reguladores de accionamiento de la familia IndraDrive han sido
desarrollados para el uso en tareas de accionamiento y control con uno o
varios ejes.
Para el uso de los reguladores de accionamiento en aplicaciones
especficas se dispone de tipos de aparato con distintas potencias de
accionamiento y distintas interfaces.
mbitos de aplicacin tpicos para los regulaciones de accionamiento de
la familia IndraDrive son:
sistemas de manejo y montaje,
mquinas de embalar,
mquinas impresoras y de transformacin de papel
mquinas herramienta y
mquinas para trabajar la madera.
El regulador de accionamiento slo se debe utilizar en las condiciones de
montaje e instalacin descritas en esta documentacin, en la posicin de
uso indicada y en las condiciones ambientales citadas (temperatura,
modo de proteccin, humedad, EMC, etc.).
2.2 Uso incorrecto
El uso de los reguladores de accionamiento fuera de los mbitos de
aplicacin citados o en condiciones de servicio y con datos tcnicos
distintos a las descritas en la documentacin se considera como
"incorrecto".
Los reguladores de accionamiento no se deben utilizar si
... se exponen a condiciones de servicio que no corresponden a las
condiciones ambientales prescritas. queda prohibido, por ejemplo, el
funcionamiento sumergido bajo agua, con variaciones de temperatura
extremas o temperaturas mximas extremas.
Adems, los reguladores de accionamiento no se deben utilizar en
aplicaciones que no estn expresamente aprobadas por Bosch
Rexroth AG. Para ello observe estrictamente las prescripciones
contenidas en las indicaciones generales de seguridad!
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controles 3-1
3 Indicaciones para la seguridad de accionamientos
elctricos y controles
3.1 Introduccin
AVISO
Movimientos peligrosos! Peligro de muerte,
peligro de lesiones, lesiones corporales graves
o daos materiales!
Esta documentacin sirve nicamente de
informacin.
La presente documentacin no es completa y no
contiene todos los datos relevantes y necesarios
para la puesta en servicio o recepcin de la tcnica
de seguridad.
Antes de la primera puesta en servicio de la instalacin, se tienen que
leer las siguientes indicaciones para la prevencin de lesiones corporales
y/o daos materiales. Estas indicaciones para la seguridad se tienen que
cumplir en todo momento.
No trate de instalar o poner en servicio este equipo antes de haber ledo
atentamente toda la documentacin suministrada. Estas instrucciones
para la seguridad y todas las dems indicaciones para el usuario se
tienen que leer antes de cada trabajo con este equipo. En caso de no
disponer de indicaciones para el usuario para el equipo, pngase en
contacto con su representante de distribucin Rexroth competente. Pida
el envo inmediato de dicha documentacin a la o las personas
responsables del funcionamiento seguro del equipo.
En caso de venta, prstamo u otro tipo de cesin a terceros del equipo,
estas indicaciones para la seguridad se tienen que entregar igualmente.
AVISO
El manejo inadecuado de estos equipos y el
incumplimiento de las advertencias aqu
indicadas, as como las intervenciones
inapropiadas en los dispositivos de seguridad
pueden causar daos materiales, lesiones
corporales, descargas elctricas o, en casos
extremos, incluso la muerte.
3-2 Indicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
3.2 Explicaciones
Las advertencias de seguridad describen las siguientes clases de peligro.
La clase de peligro describe el riesgo en caso de incumplimiento de la
advertencia de seguridad.
Smbolo de aviso con palabra
de sealizacin
Clase de peligro segn ANSI Z 535
PELIGRO
Se producirn la muerte o graves lesiones
corporales.
AVISO
Se pueden producir la muerte o graves
lesiones corporales.
PRECAUCIN
Se pueden producir lesiones corporales o
daos materiales.
Fig. 3-1: Niveles de peligro (segn ANSI Z 535)
3.3 Proteccin contra el contacto con elementos elctricos
Nota: Este apartado afecta nicamente a los equipos y
componentes de accionamiento con tensiones superiores a
50 voltios.
El contacto con elementos con tensiones superiores a 50 voltios puede
ser peligroso para las personas y causar electrocucin. Durante el
funcionamiento de aparatos elctricos es inevitable que determinados
elementos de dichos aparatos se encuentren bajo tensiones peligrosas.
PELIGRO
Alta tensin elctrica! Peligro de muerte,
peligro de lesiones por descargas elctricas y
peligro de graves lesiones corporales!
El manejo, el mantenimiento y/o la reparacin de
este aparato deben ser ejecutados nicamente por
personal cualificado y formado para el trabajo en o
con aparatos elctricos.
Se tienen que observar las normas de construccin
y de seguridad generales para el trabajo en
instalaciones de alta intensidad.
Antes de conectar el equipo, la conexin fija del
conductor de puesta a tierra se tiene que establecer
en todos los aparatos elctricos, conforme al
esquema de conexiones.
El funcionamiento, incluso brevemente para fines de
medicin y prueba, slo se permite con el conductor
de puesta a tierra firmemente conectado en los
puntos previstos al efecto en los componentes.
Antes de acceder a elementos elctricos con
tensiones superiores a 50 voltios, separar el aparato
de la red o de la fuente de tensin. Asegurarlo
contra la reconexin.
A observar en componentes elctricos de
accionamiento y de filtro:
Despus de la desconexin, es necesario dejar
transcurrir un tiempo de descarga de 5 minutos
antes de acceder a los equipos. Medir la tensin de
los condensadores antes de iniciar los trabajos para
excluir peligros en caso de contacto.
Los puntos de conexin elctricos de los componentes
no se deben tocar en estado conectado.
Antes de la conexin, se tienen que montar, en los
equipos, las cubiertas y los dispositivos de
proteccin previstos para impedir el contacto. Antes
de conectar elementos que conducen tensin, stos
se tienen que cubrir con seguridad y proteger para
impedir el contacto.
Para accionamientos elctricos no se puede utilizar
un dispositivo de proteccin de FI (dispositivo de
proteccin de corriente de defecto) o RCD! La
proteccin contra el contacto indirecto se tiene que
establecer de otra manera, por ejemplo mediante un
dispositivo de proteccin contra sobrecorrientes
conforme a las normas relevantes.
En los equipos empotrados, la proteccin contra el
contacto directo con elementos elctricos se tiene
que asegurar mediante una carcasa exterior, por
ejemplo un armario de distribucin.
Pases europeos: segn EN 50178/ 1998, apartado 5.3.2.3.
EE.UU.: Vanse las Normativas nacionales de Electricidad
(NEC), La Asociacin nacional de Fabricantes de
Instalaciones elctricas (NEMA), as como las normas de
construccin regionales. El usuario tiene que cumplir en todo
momento la totalidad de los puntos anteriormente citados.
A observar en componentes elctricos de accionamiento y de filtro:
PELIGRO
Alta tensin en la carcasa y elevada corriente
de fuga! Peligro de muerte, peligro de lesiones
por descargas elctricas!
Antes de la conexin, se tiene que conectar el
equipo elctrico y las carcasas de todos los equipos
y motores elctricos con el conductor de proteccin
en los puntos de puesta a tierra o establecer su
puesta a tierra. Esto se aplica tambin antes de
ensayos de corta duracin.
El conductor de proteccin del equipo elctrico y de
los aparatos se tiene que conectar siempre de forma
fija y permanente a la red de suministro elctrico. La
corriente de fuga es superior a 3,5 mA.
Para esta conexin de conductor de proteccin, se
tiene que utilizar al menos una seccin de cobre de
10 mm
2
en todo su recorrido!
Antes de la puesta en servicio, tambin para fines de
ensayo, se tiene que conectar siempre el conductor
de proteccin o establecer la unin con el conductor
de puesta a tierra. De lo contrario, se pueden
producir, en las carcasas, elevadas tensiones que
causan descargas elctricas.
3.4 Proteccin contra descargas elctricas con baja tensin
de proteccin (PELV)
Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en
productos Rexroth son bajas tensiones de proteccin, ejecutadas a
prueba de contacto segn las normas de producto.
AVISO
Alta tensin elctrica en caso de conexin
incorrecta! Peligro de muerte, peligro de
lesiones por descargas elctricas!
A todas las conexiones y bornes con tensiones de 0
a 50 voltios se deben conectar nicamente equipos,
componentes elctricos y cables que muestren una
baja tensin de proteccin (PELV = Protective Extra
Low Voltage).
Slo se deben conectar tensiones y circuitos que
muestren una separacin segura frente a tensiones
peligrosas. Una separacin segura se consigue, por
ejemplo, mediante transformadores de separacin,
optoacopladores seguros o funcionamiento por
batera sin red.
3.5 Proteccin contra movimientos peligrosos
Movimientos peligrosos pueden ser causados por la activacin incorrecta
de motores conectados. Las causas pueden ser de la ndole ms diversa:
conexin o cableado poco limpio o deficiente
errores en el manejo de los componentes
introduccin incorrecta de parmetros antes de la puesta en servicio
errores en los captadores y transmisores de seales
componentes defectuosos
errores en el software
Estos fallos se pueden producir inmediatamente despus de la conexin
o al cabo de un tiempo de funcionamiento indeterminado.
Las vigilancias en los componentes de accionamiento excluyen en gran
parte un funcionamiento errneo en los accionamientos conectados. Con
vistas a la proteccin de personas, particularmente el peligro de lesiones
corporales y/o daos materiales, no se debe confiar nicamente en este
hecho. Hasta la activacin de las vigilancias incorporadas se tiene que
prever, en todo caso, un movimiento errneo del accionamiento cuya
medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.
PELIGRO
Movimientos peligrosos! Peligro de muerte,
peligro de lesiones, lesiones corporales graves
o daos materiales!
Por las razones citadas, la proteccin de las
personas se tiene que asegurar mediante vigilancias
o medidas dispuestas a nivel superior de la
instalacin.
stas deben ser previstas por el usuario en funcin
de las condiciones especficas de la instalacin y en
base a un anlisis de peligros y errores. Para ello se
debern incluir las normativas de seguridad
aplicables para la instalacin. En caso de
desconexin, anulacin o falta de activacin de
dispositivos de seguridad se pueden producir
movimientos incontrolados de la mquina u otras
funciones errneas.
Prevencin de accidentes, lesiones y/o daos
materiales
No se permite la estancia en la zona de movimientos
de la mquina y sus componentes. Posibles
medidas contra el acceso accidental de personas:
- valla protectora
- reja protectora
- cubierta de proteccin
- barrera de luz
Resistencia suficiente de las vallas y cubiertas
contra la mxima energa cintica posible.
Disponer los interruptores de parada de emergencia
en un lugar fcilmente accesible en la proximidad
inmediata. Comprobar el funcionamiento del
dispositivo de parada de emergencia antes de la
puesta en servicio. El equipo no se debe utilizar en
caso de funcionamiento defectuoso del interruptor
de parada de emergencia.
Proteccin contra el arranque accidental mediante
desconexin de la conexin de potencia de los
accionamientos a travs del circuito de parada de
emergencia o uso de un bloqueo de arranque
seguro.
Antes de acceder o introducir las manos en la zona
de peligro, los accionamientos se tienen que haber
parado con seguridad.
Despus de desconectar el motor, los ejes verticales
se tienen que asegurar adicionalmente contra el
descenso o la cada, por ejemplo mediante
- bloqueo mecnico del eje vertical,
- dispositivo de frenado / retencin / bloqueo
externo o
- una suficiente compensacin del peso del eje.
El freno de retencin del motor suministrado de
serie o un freno de retencin externo, activado por el
regulador de accionamientos, no es apto por s solo
para la proteccin de las personas!
Mediante el interruptor principal, desconectar el
equipamiento elctrico de la tensin y asegurarlo
contra la reconexin para la ejecucin de:
- trabajos de mantenimiento y reparaciones
- trabajos de limpieza
- interrupciones prolongadas del funcionamiento
Evitar el funcionamiento de aparatos de alta
frecuencia, de control remoto y de radio en la
proximidad del sistema electrnico del equipo y sus
cables de alimentacin. Si el uso de tales aparatos
fuera inevitable, comprobar el sistema y la
instalacin antes de la primera puesta en servicio
con respecto a eventuales funciones errneas en
todas las situaciones de uso. En caso de necesidad,
se tiene que efectuar una prueba de CEM especial
en la instalacin.
3.6 Proteccin contra campos magnticos y
electromagnticos en el funcionamiento y montaje
Los campos magnticos y electromagnticos en la proximidad inmediata
de conductores bajo corriente e imanes permanentes de motor pueden
representar un peligro serio para personas que lleven marcapasos,
implantes metlicos y audfonos.
AVISO
Peligro para la salud de personas que lleven
marcapasos, implantes metlicos y audfonos
en la proximidad inmediata de equipos
elctricos!
Las personas que lleven marcapasos e implantes
metlicos tienen prohibido el acceso a las siguientes
zonas:
- zonas donde se montan, utilizan o ponen en
servicio aparatos y componentes elctricos.
- zonas donde se almacenan, reparan o montan
componentes de motor con imanes permanentes
Si existiera la necesidad de que personas
portadoras de marcapasos accedan a estas zonas,
la correspondiente decisin debe ser tomada
previamente por un mdico. La resistencia a
interferencias de marcapasos ya implantados o a
implantar en el futuro puede variar
considerablemente, por lo cual no existen reglas de
aplicacin general.
Las personas con implantes metlicos o fragmentos
de metal, as como los portadores de audfonos
debern consultar a un mdico antes de acceder a
dichas zonas, dado que se debern prever perjuicios
para la salud.
3.7 Proteccin contra el contracto con elementos calientes
PRECAUCIN
Posibilidad de superficies calientes en la
carcasa del equipo! Peligro de lesiones!
Peligro de quemaduras!
No tocar la superficie de las carcasas en la
proximidad de fuentes de calor calientes! Peligro
de quemaduras!
Antes de tocar los aparatos despus de su
desconexin, se tienen que dejar enfriar durante 10
minutos.
Si se tocan elementos calientes del equipo, tales
como carcasas de aparatos que contienen
disipadores de calor y resistencias, se pueden
producir quemaduras.
3.8 Proteccin en el manejo y el montaje
En condiciones desfavorables, el manejo y montaje inadecuado de
determinados elementos y componentes puede causar lesiones.
PRECAUCIN
Peligro de lesiones en caso de manejo
inadecuado! Lesiones corporales por
aplastamiento, cizallamiento, corte, choques!
Se tienen que observar las normas de construccin
y de seguridad generales para el manejo y el
montaje.
Utilizar dispositivos de montaje y de transporte
adecuados.
Prevenir lesiones por aprisionamiento y
aplastamiento tomando las medidas oportunas.
Utilizar nicamente herramientas adecuadas. Si
est prescrito su uso, utilizar herramientas
especiales.
Utilizar correctamente los dispositivos de elevacin
y las herramientas.
En caso de necesidad, utilizar equipos de
proteccin apropiados (p. ej., gafas protectoras,
calzado de seguridad, guantes de proteccin).
No permanecer debajo de cargas suspendidas.
Por causa del peligro de resbalamiento, recoger
inmediatamente los derrames de lquido en el
suelo.
3.9 Seguridad en el manejo de pilas
Las pilas estn compuestas de sustancias qumicas activas, alojadas en
una carcasa slida. Por esta razn, su manejo inadecuado puede causar
lesiones o daos materiales.
PRECAUCIN
Peligro de lesiones en caso de manejo
inadecuado!
No tratar de reactivar pilas descargadas mediante su
calentamiento u otros mtodos (peligro de explosin
y cauterizacin).
No se permite recargar pilas porque se pueden
derramar o explotar.
No tirar las pilas al fuego.
No desmontar las pilas.
No daar los componentes elctricos incorporados
en los equipos.
Nota: Proteccin del medio ambiente y eliminacin. En el sentido de
las normativas legales, las pilas contenidas en el producto se
tienen que considerar como materias peligrosas en el
transporte terrestre, areo y martimo (peligro de explosin).
Las pilas usadas se tienen que eliminar separadas de los
dems residuos. Observar las normativas nacionales en el
pas de instalacin.
3.10 Proteccin contra conductos bajo presin
Determinados motores (ADS, ADM, 1MB, etc.) y reguladores de
accionamientos pueden ser alimentados, conforme a las indicaciones
contenidas en la documentacin de proyecto, en parte con medios bajo
presin suministrados desde el exterior, tales como aire comprimido,
aceite hidrulico, lquido refrigerante y lubricante refrigerador. En estos
casos, el manejo inadecuado de sistemas de alimentacin externos,
lneas de suministro o conexiones puede causar lesiones o daos
materiales.
PRECAUCIN
Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado
de conductos bajo presin!
No tratar de separar, abrir o cortar conductos que
se encuentren bajo presin (peligro de explosin)
Observar las normas de funcionamiento de los
correspondientes fabricantes.
Antes de desmontar conductos, evacuar la presin
y el medio.
Utilizar equipos de proteccin apropiados (p. ej.,
gafas protectoras, calzado de seguridad, guantes
de proteccin).
Recoger inmediatamente los derrames de lquido
en el suelo.
Nota: Proteccin del medio ambiente y eliminacin. Los medios
utilizados para el funcionamiento del producto pueden ser
contaminantes. Los medios contaminantes se tienen que
eliminar separados de los dems residuos. Observar las
normativas nacionales en el pas de instalacin.
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1
4 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S
4.1 Funciones del sistema
Mquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S
Introduccin
Junto a la mquina de estado (state machine) relevante para el
accionamiento, que depende de la especificacin SERCOS, se utiliza en
la programacin Motion Control otra state machine que define el
procesamiento interno en caso de tareas de control de movimiento.
La state machine de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por lo
siguiente:
La state machine es de conformacin PLCopen
Las state machine muestra los posibles estados de un accionamiento
y los mdulos de funcin correspondientes
Cada componente de movimiento se comporta segn la state
machine
Caractersticas
4-2 Funciones bsicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Mquina de estado PLCopen
La state machine PLCopen muestra los posibles estados de un
accionamiento y los mdulos de funcin correspondientes Se tienen en
cuenta las posibles transiciones, los estados no son visibles para el
usuario.
Nota: Rexroth IndraMotion MLD-S soporta slo una parte de los
estados y mdulos de funcin representados a continuacin
(ver "PLCopen").
Nota: "Synchronized Motion" an no se ha realizado mediante mdulos de
funcin.
Fig. 4-1: Estados PLCopen de un accionamiento y mdulos de funcin
correspondientes
MC_FB
Stopped
MC_FB
Aborted
MC_FB
Error
MC_FB
Done
MC_FB
Active
MC_FB
Transmitted
Accepted := 1
MC_FB
Commanded
L: Legende
Fig. 4-2: State machine segn PLCopen
Ver tambin "Interfaz de comando "Motion Control""
Cada componente de movimiento por s mismo se comporta conforme a
la state machine segn PLCopen. El estado se puede leer en caso
necesario desde la variable local "State".
Al comienzo el componente est en el estado "MCFB_STOPPED". El
componente est inactivo y se puede iniciar con un flanco ascendente
de "Execute".
Con un flanco ascendente de "Execute" el componente pasa al estado
"MCFB_Commanded" si el contenedor de comando est libre, de lo
contrario, se retrasa la correspondiente tarea PLC hasta que el
componente ha guardado sus datos en el contenedor.
Cuando el accionamiento (interrupcin del regulador de posicin) ha
interpretado el contenedor, conmuta el componente a
"MCFB_Transmitted" y cambia las especificaciones al parmetro de
modo de funcionamiento correspondiente y un modo de
funcionamiento nominal.
Si el modo de funcionamiento deseado est operativo, el componente
pasa al estado "MCFB_Active".
En el estado "MCFB_ACTIVE" la salida es "Active" TRUE
El componente permanece en el estado "MCFB_ACTIVE" mientras
no finalice el movimiento, ningn otro componente interrumpa el
movimiento y no surja ningn error.
Tras alcanzar el movimiento el componente pasa a "MCFB_Done".
Si se reconoci un error (p. ej. ningn control sobre el accionamiento o
ningn modo de operacin, etc.) el componente pasa a "MCFB_Error".
Si otro componente interrumpe el componente actual, ste pasa a
"MCFB_Aborted" y sita la salida "CommandAborted" en TRUE.
Desde el estado "MCFB_Done", "MCFB_Aborted" y "MCFB_Error" el
componente retrocede con flanco negativo de "Execute" al estado
"MCFB_Stopped". En caso de que "Execute" anteriormente estuviera
en FALSE, el componente permanece durante una llamada en el
estado correspondiente y despus pasa a "MCFB_Stopped".
Un nuevo flanco de "Execute" lleva el componente de nuevo a
"MCFB_Commanded" (tambin durante el mecanizado).
Sistema de tareas
Introduccin
La temporizacin interna o la sucesin de la ejecucin de las tareas
individuales se define mediante el denominado sistema de tareas.
Zykl
Zykl
Idle
Zykl
Zykl
Id
Ctrl-Task/
Funktion
Prio1
Idletask oder
freilaufende T.
C C C C C
Zykl
Zykl
Prio0
0
Eje de tempo (s)
1000 2000 4000 3000
Zykl
Fig. 4-3: Sistema de tareas
En Rexroth IndraMotion MLD-S se soportan los siguientes tipos de
tareas:
Tarea peridica ("cclica" a partir de 1 ms)
Tarea permanente ("de transcurso libre")
Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]
Ningn evento de sistema
El sistema de tareas de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por lo
siguiente:
Ninguna tarea lgica o en movimiento a medida
Ningn control de tarea individual
Mutitareas preventivo (en el ncleo del sistema operativo de tiempo
real)
Cuatro niveles de prioridad [prioridad 0 - 3 (0 = prioridad alta)]
Mximo 4 tareas activas al mismo tiempo
Las tareas utilizadas deben tener diferente prioridad
Tipos de tarea
En este apartado se explican con ms detalle las caractersticas y funcin
de los siguientes tipos de tarea:
Tarea peridica ("cclica" a partir de 1 ms)
Tarea permanente ("de transcurso libre")
Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]
Las caractersticas bsicas de las tareas son:
Comienzo de tarea cada 1000 s (tambin tarea eventual) o tarea
permanente inmediatamente despus del final
Cuando una tarea de menor prioridad se inicia, sta transcurre
retardada en caso necesario
Tipos de tareas soportados
Caractersticas
Hay tareas controladas por tiempo ("cclicas") con una duracin de
perodo mnimo de un milisegundo. En cada intervalo de tiempo el cdigo
se ejecuta una vez con exactitud, en tanto que la ejecucin previa fue
finalizada (si se rebasase el tiempo -> en caso necesario Watchdog).
Las tareas controladas por evento se inician mediante un flanco de una
variable boleana. Una tarea eventual se ejecuta exactamente tras la
aparicin del evento. El momento de inicio de todas las tareas IEC y con
ello de las tareas eventuales es el final del regulador de posicin.
Otra variante es la tarea de transcurso libre. Se debe situar en la
prioridad ms baja y siempre transcurre cuando ninguna otra tarea IEC
est activa. Al final de su ciclo se ejecuta de nuevo inmediatamente.
Las tareas IEC no estn asignadas a ningn eje o cometido. Por lo tanto,
no hay ninguna tarea de movimiento a medida. Para los diferentes
cometidos se utilizan las posibilidades de configuracin existentes. Para
que el usuario pueda crear conceptos de tarea adecuados, Bosch
Rexroth suministra configuraciones de ejemplo para las diferentes
representaciones.
Vigilancia de tareas
Por lo general, la vigilancia de tareas se puede ajustar de forma
individual. Para ello es posible, p. ej., situar el Watchdog de una tarea
sobre un mltiplo de la duracin de perodos. Esto es eficaz sobre todo
para tareas de movimiento, puesto que stas deben reaccionar
rpidamente, pero en parte tambin deben percibir tareas de clculo
intensas.
En Rexroth IndraDrive se soporta la siguiente funcin Watchdog :
Tiempo
Sensibilidad (nmero de superaciones)
Reaccin: La tarea afectada se detiene (y se muestra con el sistema
de programacin conectado)
Nota: El PLC debe reponerse tras la aparicin de un Watchdog con
RESET.
Tareas controladas por tiempo
Tareas controladas por evento
Tarea de transcurso libre
Funcin Watchdog
Tiempos de ciclo y temporizacin
El PLC integrado (Rexroth IndraMotion MLD-S) trabaja de forma cclica
en crculos de tiempo, es decir, dentro del tiempo de ciclo PLC definido
(mnimo 1 ms) se calcula el PLC del procesador de accionamiento. Para
ello se interrumpe ese crculo de tiempo mediante el regulador de
velocidad, el regulador de corriente, etc.
Nota: La duracin de perodos ms breve para las tareas cclicas
del PLC es por tanto 1 ms.
Las tareas controladas por evento tambin se inician dentro de estos
crculos de tiempo PLC.
El tiempo de ciclo de programa alcanzable depende de la integracin del
PLC en el sistema de tareas del accionamiento. Los siguientes grficos
ilustran el principio funcional (no se representan las interrupciones
mediante regulador de velocidad, regulador de corriente, etc.):
Eje de tiempo (s)
0 500 1000 1500
XReg
PLC
XReg
Accion./Com
XReg
PLC
XReg
Accion./Com
DK000063v01_de.EPS
XREG: Regulador de posicin
PLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,
tareas peridicas, tareas eventuales)
Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea
de 8 ms, pero tambin tarea de comunicacin PLC
Fig. 4-4: Regulacin estndar (regulador de posicionamiento cada 500 s)
Eje de tiempo (s)
0 500
XReg
PLC Accion./
Com
250 750
XReg
PLC
XReg
Accion./
Com
XReg
1000 1500
XReg
PLC Accion./
Com
1250 1750
XReg
PLC
XReg
Accion./
Com
XReg
DK000064v01_de.EPS
XREG: Regulador de posicin
PLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,
tareas peridicas, tareas eventuales)
Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea
de 8 ms, pero tambin tarea de comunicacin PLC
Fig. 4-5: Regulacin avanzada (regulador de posicionamiento cada 250 s)
Nota: Cuando el accionamiento se pone en funcionamiento en la
regulacin avanzada, entonces tambin se interrumpe el
crculo de tiempo PLC mediante el regulador de
posicionamiento. De lo contrario, la rapidez de respuesta es
como en la regulacin estndar.
4.2 Funciones para el control del accionamiento
Introduccin
El siguiente grfico muestra el acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al
control de equipo del accionamiento:
Comunicacin principal (FK)
Cdigo de
control de FK
Cdigo de
estado de FK
Cdigo de control
de aparatos
Control del equipo
1)
... Al conmutar el modo de funcionamiento mediante
el bit 8, 9, IndarMotion MLD-S tiene la mxima prioridad.
Cdigo de estado
de aparatos
IndraMotion
MLD-S
1)
Bus de campo
P-0-0116
Perfil
Rexroth
Modo I/O
P-0-0115
P-0-4068
P-0-0144
Analgica/
paralela
P-0-4028
P-0-0115
P-0-4077
P-0-4078
SERCOS
S-0-0134
S-0-0135
DF000125v03_de.EPS
L: Legende
Fig. 4-6: Acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de equipo del
accionamiento
Ver tambin la descripcin de la funcin "Comunicacin principal"
Nota: Dependiendo de la comunicacin principal actan diferentes
cdigos de control y de status externos.
El acceso al control de equipo interno del accionamiento posee las
siguientes caractersticas:
Control de accionamiento (accionamiento CONEC, PARADA y
LIBERACIN) mediante acceso directo al P-0-0116, Control equipo:
cdigo status, bit 13, 14 y 15 se produce dependiendo de:
la representacin seleccionada bit 4 a travs de la P-0-1367,
Configuracin PLC, de IndraMotion MLD-S ("Motion Control
independiente" o "Servoeje inteligente") y
de la comunicacin principal utilizada
Utilizacin de los modos de funcionamiento "Posicionamiento guiado
por accionamiento" y "Regulacin de velocidad" mediante
especificacin de valores nominales PLC internos (ver P-0-1450, PLC
valor de posicionamiento terico, ...)
Conmutacin interna de modos de funcionamiento mediante acceso
directo a P-0-0116, Control equipo: cdigo control, bit 8, 9.
Caractersticas
Nota: Control a travs del accionamiento significa la grandeza a travs
de la seleccin del modo de funcionamiento y la liberacin del
regulador o "Parada de accionamiento". La "Liberacin de
accionamiento" y "Accionamiento conectado" del PLC y la
comunicacin principal estn internamente "enlazados en Y").
En combinacin con el control de equipo se utilizan bsicamente los
siguientes componentes:
MX_SetControl
MX_SetOpMode
MX_Stop
MX_Power
En combinacin con el control de equipo se utilizan los siguientes parmetros:
P-0-0115, Control equipo: cdigo status
P-0-0116, Control equipo: cdigo control
P-0-1367, Configuracin PLC
P-0-1450, Valor de posicionamiento terico PLC
P-0-1451, Velocidad de posicionamiento PLC
P-0-1452, Aceleracin de posicionamiento PLC
P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC
P-0-1454, Adopcin valor terico posicionamiento PLC
P-0-1455, Confirmacin valor terico posicionamiento PLC
P-0-1460, Valor terico velocidad PLC
P-0-1461, Subida rampa PLC
P-0-1463, Rampa de retardo PLC
P-0-1465, Valor terico par de giro / fuerza PLC
P-0-4028, Cdigo de control equipos
P-0-4068, Bus de campo: cdigo de control IO
P-0-4077, Bus de campo: cdigo control
P-0-4078, Bus de campo: cdigo status
P-0-4086, Comunicacin principal estado
S-0-0134, Palabra de mando maestro
S-0-0135, Estado de accionamiento
Ver tambin "Representaciones de IndraMotion MLD-S"
Ver tambin la descripcin de la funcin "Control equipo"
Modo de funcionamiento
El acceso al control de equipo se puede clasificar en las siguientes
funciones parciales:
"Liberacin de accionamiento", "Parada de accionamiento" y
"Accionamiento conectado"
Seleccin o especificacin del modo de funcionamiento
Consigna
Conmutacin del modo de operacin / modo de parametrizacin
Funciones de biblioteca
relacionadas/ Mdulos de
funcin
Parmetros relacionados
El siguiente grfico muestra con detalle las posibilidades de acceso del
PLC interno (MLD-S) al control de equipo:
EIN
Fr
!AH
BAx
Cdigo de control
de la comunicacin
principal
1
2, 3
1
2, 3
1
2, 3
EIN
!AH
BAx
P-0-1350, SPS
Cdigo de control
EIN
Fr
!AH
BAx
P-0-0116,
Control del equipo
cdigo de control
P-0-1367
MX_SetControl
I
n
t
e
r
f
a
z

d
e

c
o
m
u
n
i
c
a
c
i
n

p
r
i
n
c
i
p
a
l
A
n
a
l
g
i
c
a
,

p
a
r
a
l
e
l
a
,

S
E
R
C
O
S
,

P
r
o
f
i
b
u
s
MX_Power
MX_Stop
CMD-Interpreter
DF000145v03_de.EPS
1: P-0-1367, Configuracin PLC, bit 4=0 y MX_SetControl,
"PLCControl"=FALSE
"PLCControl"=TRUE
3: P-0-1367, Configuracin PLC, bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl es irrelevante y suministra errores)
Bx: Modo de funcionamiento (modalidad principal, modalidad
secundaria 1-7)
Fig. 4-7: Acceso detallado de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de
equipo del accionamiento
Liberacin de accionamiento, Parada de accionamiento
y Accionamiento conectado
El control del accionamiento se realiza siempre mediante P-0-0116,
Control equipo: cdigo control.
Dependiendo de la comunicacin principal utilizada y de la representacin
parametrizada (ver P-0-1367, Configuracin PLC) ser diferente el
funcionamiento de "Accionamiento conectado", "Parada de
accionamiento" y "Liberacin de accionamiento" (P-0-0116, Control
equipo: cdigo control):
Motion Control independiente, es decir, el PLC interno (MLD-S)
asume todo el control a travs de "Accionamiento conectado",
"Parada de accionamiento", "Liberacin de accionamiento" y la
seleccin del modo de funcionamiento
Servoeje inteligente, es decir, un control externo tiene (a travs de la
comunicacin principal) el control sobre "Parada de accionamiento",
"Liberacin de accionamiento" y la seleccin del modo de
funcionamiento
Los bits pueden manejarse o bien de forma interna a travs del
accionamiento PLC o a travs de un control externo conectado a travs
de la interfaz de comunicacin principal.
Ver tambin "Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S"
En caso de control permanente o temporal del PLC (ver P-0-1367,
Configuracin PLC) o en caso de utilizacin del componente
MX_SetControl es vlido:
Las seales externas "Parada de accionamiento" y "Accionamiento
conectado" (ver P-0-0116, Control equipo: cdigo control) que se
especifican a travs de la comunicacin principal, no actan ms en
caso de control mediante el PLC interno! Aqu se realiza la formacin
de los bits de control en P-0-0116, Control equipo: cdigo control
con los componentes PLC internos
MX_Stop ("Parada accionamiento")
MX_Power ("Accionamiento conectado")
Los modos de funcionamiento se pueden especificar por parte del
PLC interno a travs de los componentes de movimiento o a travs de
la colocacin directa del componente de funcionamiento
MX_SetOpMode.
Nota: Al conmutar el control no se evala como inicio un posible
flanco aparecido de la seal "Accionamiento conectado" (p. ej.
interno "0" y externo aparece un "1").
Al utilizar la representacin como servoeje inteligente (ver P-0-1367,
Configuracin PLC), se realiza el control siempre a travs del elemento
de control externo. Al PLC interno se le puede traspasar de forma
temporal el control con ayuda del mdulo de funcin MX_SetControl.
Nota: La conmutacin a travs del componente MX_SetControl
acta de forma idntica al control permanente parametrizable.
El control temporal posibilita p. ej. la realizacin de reacciones de error
variables o funciones tecnolgicas en las cuales el control superior slo
puede intervenir en caso de emergencia.
Con respecto a la comunicacin principal y la formacin de bit 14 en
P-0-0116, Control equipo: cdigo control existen las siguientes
diferencias:
Interfaz SERCOS
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se especifica de
forma externa por defecto a travs del control
Interfaz paralela / analgica
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se sita
automticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no est
activa en P-0-4028, Cdigo de control equipos
Interfaz bus de campo
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: cdigo control se sita
automticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no est
activado por defecto en la correspondiente cdigo de control del bus
de campo
Con ello, un control externo, es decir, independiente de P-0-1367,
Configuracin PLC, de bit 4 y de la comunicacin principal utilizada,
siempre tiene las siguientes posibilidades de detener el accionamiento:
Quitar la liberacin de accionamiento (ver bit 14 en cdigo de control)
para causar una desconexin de momentos en el accionamiento
Activacin de "E-Stop" y de las reacciones de error relacionadas con
ello (ver P-0-0119, La mejor parada posible) mediante un flanco 0-1
de P-0-0223, Entrada E-Stop, el bit 0, que se puede crear o bien
mediante una entrada digital o escribiendo directamente P-0-0223,
Entrada E-Stop
Ver tambin la descripcin de la funcin "Reaccin de error"
Manejo dependiente de la
comunicacin principal de
P-0-0116, bit 14
La seleccin de los modos de funcionamiento mediante el PLC interno
(MLD-S) se realiza del mismo modo dependiendo de la representacin
parametrizada de MLD-S (ver P-0-1367, Configuracin PLC, bit 4).
Los bits 8 y 9 en P-0-0115, Control equipo: cdigo status pueden
manejarse o bien de forma interna a travs del accionamiento PLC o a
travs de un control externo conectado a travs de la comunicacin
principal.
EIN
Fr
!AH
BAx
Cdigo de control
de la comunicacin
principal
1
2, 3
1
2, 3
1
2, 3
EIN
!AH
BAx
P-0-1350, SPS
Cdigo de control
EIN
Fr
!AH
BAx
P-0-0116,
Control del equipo
cdigo de control
P-0-1367
MX_SetControl
I
n
t
e
r
f
a
z

d
e

c
o
m
u
n
i
c
a
c
i
n

p
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n
c
i
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A
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g
i
c
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,

p
a
r
a
l
e
l
a
,

S
E
R
C
O
S
,

P
r
o
f
i
b
u
s
MX_Power
MX_Stop
CMD-Interpreter
DF000145v03_de.EPS
"PLCControl"=FALSE
"PLCControl"=TRUE
3: P-0-1367, Configuracin PLC, bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl es irrelevante y suministra errores)
Fig. 4-8: Acceso detallado de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de
equipo del accionamiento
Consigna
Cuando la representacin "Motion Control independiente" se utiliza o el
PLC interno tiene el control temporal sobre el accionamiento, se ignoran
los parmetros "normales" especficos de los modos de funcionamiento
(p. ej. S-0-0282, Valor terico de posicionamiento, S-0-0259,
Velocidad de posicionamiento,...) y slo se activan los contenidos de
los parmetros especficos de los modos de funcionamiento.
El PLC interno permite actualmente la utilizacin de los modos de
funcionamiento
"Regulacin de velocidad" y
"Posicionamiento guiado por accionamiento".
Con el modo de funcionamiento "Regulacin de velocidad" se utilizan los
siguientes parmetros PLC especficos de los modos de funcionamiento:
P-0-1460, Valor terico de velocidad PLC (segn S-0-0036, Valor
terico de velocidad)
P-0-1461, Subida rampa PLC (segn P-0-1203, Subida rampa 2)
P-0-1463, Rampa de retardo PLC (segn P-0-1213, Rampa de
retardo 2)
Con el modo de funcionamiento "Posicionamiento guiado por
accionamiento" se utilizan los siguientes parmetros PLC especficos de
los modos de funcionamiento:
P-0-1450, Valor terico posicionamiento PLC (segn S-0-0282,
Valor terico posicionamiento)
P-0-1451, Velocidad posicionamiento PLC (segn S-0-0259,
Velocidad posicionamiento)
P-0-1452, Aceleracin posicionamiento PLC (segn S-0-0260,
Aceleracin posicionamiento)
P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC (segn S-0-0359, Retardo
posicionamiento)
P-0-1454, Adopcin valor terico posicionamiento PLC (segn
S-0-0346, Adopcin valor terico posicionamiento )
P-0-1455, Confirmacin valor terico posicionamiento PLC (segn
S-0-0419, Confirmacin valor terico de posicionamiento)
Nota: La parametrizacin de la sacudida se realiza mediante el
parmetro definido de forma estndar para el modo de
funcionamiento.
Con ello se obtienen los siguientes bloques de procesamiento del valor
terico con especificacin interna mediante el PCL:
P-0-1200
P-0-0048
IPO
S-0-0091
P-0-1206
Frenado
Bit 5:
Parada de arranque
v
teor
P-0-1222
Aceleracin
Bit 0...4
Filtro de
retorno
4 ventanas
definibles
Conmutacin a
valores tericos fijos;
5 interruptores
seleccionables
P-0-1207
P-0-1208 P-0-1209
S-0-0037
S-0-0091
Regulador
de velocidad
Bit 0
P-0-1460
P-0-1461
P-0-1463
P-0-1200
P-0-0556
DF000083v02_de.EPS) DF000143v01_de.EPS
Nota: Los parmetros PLC especficos de los modos de funcionamiento
estn marcados con colores
Fig. 4-9: Regulacin de velocidad con PLC integrado
S-0-0430
F2050
E2064
E2053
S-0-0193
P-0-0434
E2049
E2055
S-0-0393
S-0-0342
S-0-0343
S-0-0437
S-0-0418
S-0-0417
Mod
x
teor
Generador
P-0-1450
P-0-1454
P-0-1455
P-0-1451/S-0-0108
P-0-1452/P-0-1453
P-0-1452/P-0-1453
Interpretador
del objetivo de
posicin
Regulador
de posicin
DF000144v01_de.EPS
estn marcados con colores
Fig. 4-10: Posicionamiento guiado por el accionamiento con PLC integrado
Conmutacin de la fase de comunicacin
La conmutacin de la fase de comunicacin mediante el MLD-S slo es
posible si sta se autoriza a travs del control externo; el control externo
siempre tiene prioridad en la conmutacin de la fase de comunicacin.
Nota: Una conmutacin de la fase de comunicacin slo es posible
si el bit 2 en P-0-4086, Comunicacin principal estado, es
igual a "1".
Para la conmutacin de la fase de comunicacin se debe utilizar el
componente MX_SetDeviceMode. Con ste es posible un cambio entre
modo de parametrizacin y de operacin (fase de comunicacin 2 y fase
de comunicacin 4) (la fase de comunicacin 3 se ejecuta de forma
automtica).
La conmutacin de fases transcurre p. ej. como se describe a
continuacin:
1. Llamada del componente MX_SetDeviceMode en la fase de
comunicacin 2 (modo de parametrizacin), si P-0-4086,
Comunicacin principal estado, es bit 2=0
2. El accionamiento produce automticamente el cambio de la fase de
comunicacin iniciando sucesivamente ambos comandos de
conmutacin
S-0-0127, C0100 Comprobacin de conmutacin a fase 3 y
S-0-0128, C0200 Comprobacin de conmutacin a fase 4
3. En caso de que no haya surgido ningn error en un comando de
conmutacin, el accionamiento se encuentra ahora en la fase de
comunicacin 4 (modo de operacin)
Nota: En caso de que haya surgido un error en las comprobaciones
realizadas en los comandos de conmutacin, se finaliza la
conmutacin de fases y se genera un error de comando de
conmutacin.
Indicaciones para la puesta en servicio
"Motion Control independiente" o "Servoeje inteligente"
La seleccin de la representacin deseada se realiza mediante P-0-1367,
Configuracin PLC. Se deben distinguir los siguientes ajustes:
El PLC interno no tiene control o lo tiene slo temporal sobre el
accionamiento (ver "Interfaz de comando Motion Control")
El PLC interno tiene el control permanente sobre el accionamiento
Conmutacin de la fase de comunicacin
La posibilidad de conmutacin de la fase de comunicacin se controla
mediante P-0-4086, Comunicacin principal estado. Por tanto se debe
comprobar el contenido de parametrizacin en caso de que haya
problemas en la conmutacin de fases.
Consigna
En la consigna se deben utilizar los valores nominales especficos de
PLC. Las funciones bsicas de los modos de funcionamiento son
idnticas a la consigna al utilizar los modos de funcionamiento sin PLC
interno. (Las funciones bsicas de los modos de funcionamiento se
pueden consultar en la descripcin de las funciones.)
Los modos de funcionamiento 4 .. 7 estn asignados para la interfaz de
comando Motion Control realizada de forma interna y no pueden ser
modificados por el usuario.
La seleccin de los modos de funcionamiento 0 .. 3 se puede realizar en
cualquier momento directamente desde el programa PLC mediante la
descripcin de P-0-0116, Control equipo: cdigo control.
Conmutacin de fases regulares
sin errores
4.3 Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S
Introduccin y vista general
Los mdulos de funcin Motion indican con su salida "Error" cuando una
accin no se realiz.
En la salida "ErrorID" se clasifica el error; es decir, la causa del error se
divide en clases y se emite en "ErrorID".
Los errores de accionamiento y los avisos de accionamiento se
reconocen mediante el diagnstico de accionamiento.
Caractersticas
El tratamiento de errores se caracteriza por lo siguiente:
Tratamiento de errores en el control
Consulta de errores y posibilidad con ello de tarea eventual de error
Los errores de sistema (como acceso errneo a la direccin o
FloatingPoint-Exception) se tratan en el accionamiento
Nota: En una operacin "Divisin entre cero" no se genera ningn
error.
En muchos casos es necesario generar desde un programa PLC un
aviso o un error. Para ello se ponen a disposicin 4 avisos PLC de
definicin libre (E2011 .. E2014) y 4 errores PLC de definicin libre
(F2011 .. F2014). Los avisos PLC y los errores PLC se pueden activar
mediante sencillas llamadas de funciones.
Nota: Para evitar los errores se puede impedir el inicio automtico
de un proyecto de arranque PLC:
Antes de que aparezca la indicacin "Boot 2.9" en el display
del panel del operador, se deben pulsar y mantener pulsadas
en el panel del operador, simultneamente, las dos teclas
"ESC" y "ENTER". Si el paquete de funciones "Motion Logic"
(PLC de accionamiento y funciones tecnolgicas) est
desbloqueado, aparece la indicacin "PLC ?". Accionando las
teclas de direccin (flecha hacia abajo o hacia arriba), la
indicacin cambia entre "Run PLC" y "Stop PLC". Accionando
la tecla "ENTER" en la indicacin "Stop PLC" se impide el
inicio de un proyecto de arranque de PLC.
Componentes relacionados
Los siguientes componentes se utilizan en combinacin con el manejo de
errores.
MX_fSetDriveWarning
MX_fGetDriveWarning
MX_fSetDriveError
MX_fGetDriveError
Diagnsticos correspondientes
Los siguientes diagnsticos se utilizan en combinacin con el manejo de
errores.
E2011 PLC - Aviso n 1
F2011 PLC - Error n 1
Funciones bsicas
Cada componente dispone de una salida de error boleana ("Error") y de
una salida numrica ("ErrorID"). La salida "Error" se puede utilizar para
una reaccin de error lgica. "ErrorID" suministra una clasificacin de los
errores (aprox. 10 cdigos de error). Estos cdigos de error se ponen a
disposicin como constantes ENUM y ofrecen por tanto un nombre
abreviado. Los nombres abreviados se pueden utilizar para ejecutar
reacciones programadas especficamente en caso de la aparicin de un
error. Al trabajar con el sistema de programacin el nombre simblico
est visible (p. ej. ACCESS = error de acceso).
Tratamiento de errores centralizado / descentralizado
En el tratamiento de errores se distingue entre tratamiento de errores
centralizado y descentralizado.
Fig. 4-11: Tratamiento de errores centralizado
La salida "Error" se puede utilizar de forma descentralizada para la
valoracin de los errores boleanos. Una valoracin ms exacta de los
errores se puede realizar con la salida "ErrorID".
L: Legende
Fig. 4-12: Tratamiento de errores descentralizado
Error de mdulos de funcin
Los mensajes de error que se emiten de los mdulos de funcin pueden
ser:
un bit de error,
un nmero de error simple y
una informacin de errores exhaustiva en forma de cdigos de error.
Nota: Cualquier mdulo de funcin suministra "Error" (BOOL) y
"ErrorID" (tipo ENUM, pocos valores).
Cdigos de error y causas de los errores
Cdigo de error Causa del error
NONE Ningn error
INPUT_INVALID Valor fuera de la gama de valores programables, p, ej.
nmero de eje 30000
INPUT_RANGE Valor fuera de la gama de valores actuales posibles, p. ej.
eje 5 no configurado
RESSOURCE Funcin no desbloqueada MoveRelative en Open Loop o
en hardware no presente
CALCULATION Error de clculo, p. ej. overflow en regulador PID
COMMUNICATION Error de comunicacin, p. ej. avera en la comunicacin
con los equipos externos
ACCESS Acceso no permitido:
Escribir en parmetros especiales en la fase 4 o fase
errnea, ninguna liberacin, etc.
OTHER La salida de error es TRUE, pero el nmero de error no
est situado
SYSTEM Error de sistema, p. ej. sistema operativo: Gestin de la
memoria. Error de firmware, p. ej. componente especial
tramitado varias veces o se utilizan demasiadas variables
de tiempo real
Fig. 4-13: Cdigos de error y causas de los errores
Activacin de errores de accionamiento y avisos
Activacin de avisos de PLC
Mediante la llamada de la funcin MX_fSetDriveWarning se pueden
activar los siguientes avisos de PLC en el accionamiento:
DB000039v01_ms.bmp
Fig. 4-14: Estructura de MX_fSetDriveWarning
Mediante la llamada de la funcin MX_fGetDriveWarning se pueden leer
de nuevo los avisos activos de PLC.
DB000041v01_ms.bmp
Fig. 4-15: Estructura de MX_fGetDriveWarning
Activacin de errores de PLC
Mediante la llamada de la funcin MX_fSetDriveError se pueden activar
los siguientes errores de accionamiento :
DB000040v01_ms.bmp
Fig. 4-16: Estructura de MX_fSetDriveError
4.4 Propiedades de los componentes
Introduccin y vista general
Los siguientes componentes estndar se encuentran disponibles por el
momento para las aplicaciones de eje nico:
Categora Nombre
Scaling MX_Power
Scaling MX_ReadParameter
Scaling MX_WriteParameter
Scaling MX_Reset
Single Axis Motion MX_MoveAbsolute
Single Axis Motion MX_MoveRelative
Single Axis Motion MX_MoveAdditive
Single Axis Motion MX_MoveVelocity
Single Axis Motion MX_Stop
Fig. 4-17: Componentes estndar disponibles para aplicaciones de eje nico
El acceso al accionamiento puede realizarse a travs de diferentes
canales:
I/O: entradas y salidas digitales y analgicas
Parmetro: acceso a parmetros de accionamiento y parmetro de
"Registro PLC"
Motion: control de movimiento del accionamiento
Canal de tiempo real: transmisin de datos sincrnica con el
accionamiento (parmetro)
Comportamiento de los componentes
Temporizacin
En el diagrama de temporizacin est representado el modo de accin de
las entradas y salidas. "Done" se utiliza aqu como "Execute" del
siguiente componente. En el segundo caso la seal se vincula de forma
lgica.
Fig. 4-18: Comportamiento de la temporizacin de los componentes (control
de flancos)
Tramitacin
En la misma instancia se puede disparar de nuevo con los flancos
"Execute" del componente con valores de entrada modificados.
Fig. 4-19: Tramitacin de componentes (misma instancia)
El grfico que sigue a continuacin muestra la tramitacin de diferentes
instancias. Cada instancia posee un estado propio que es visible
mediante las salidas "InVelocity" etc.
Fig. 4-20: Tramitacin de componentes (distinta instancia)
4.5 Datos tcnicos
Estructura de capacidad (memoria)
El PLC integrado consta de los siguientes recursos:
Memoria de cdigos (RAM): 512 Kbytes (doble para Online-Change)
(Nota: por el momento limitacin a 64 kB!)
Tamao del programa [NV (non-volatile / no voltil)]: 64000 bytes en
memoria de parmetros
Memoria de datos: 512 Kbytes
Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opcin "Ampliacin I/O
digital" (MD1)]
Parmetros libres: 16 parmetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada
32 bits INTEGER
Formato de indicacin parametrizable mediante P-0-1386, ...
PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397
PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417
Existen las siguientes limitaciones:
La memoria de cdigos contiene el actual proyecto en marcha y no el
"proyecto de arranque". Al iniciar el accionamiento, o dado el caso, al
cambiar de la fase de comunicacin 2 a la fase de comunicacin 3, se
carga el proyecto de arranque desde el parmetro P-0-1352 hasta
P-0-1556 en la memoria de cdigos.
Si se ejecuta "Online-Change", se carga el programa modificado en el
segundo mbito de cdigos y entonces se conmuta de forma
dinmica en el segundo mbito de cdigos.
La memoria de Retain se utiliza automticamente si las variables
estn definidas con la palabra clave "RETAIN".
Si no se utiliza ninguna ampliacin I/O digital (MD1) y se crean
variables de retain que ocupan ms de 253 bytes de memoria,
durante la descarga aparecer el aviso:
"El nmero de variables de retain es demasiado grande para el
control!"
Los parmetros libres sirven para la comunicacin del accionamiento
PLC con un sistema superior o para la parametrizacin de "Macros
PLC".
Las imgenes de procesamiento se encuentran organizadas por
palabras en parmetros y despus se unen con las entradas y salidas
fsicas (proyeccin de accionamiento).
Limitaciones:
Datos sobre potencia y rendimiento
Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por los siguientes datos de
potencia:
Cantidad de componentes: 1024 (se puede parametrizar ms
elevado)
Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, as como tipos y
estructuras propios
Otras limitaciones: no
La potencia depende de:
de los crculos de tiempo disponibles para la tarea PLC
[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 s
con Advanced, aprox. 230 a 320 s con basic (T=1 ms)]
del tamao del cdigo (a causa de la limitacin de la cach)
Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
Nota: El tiempo de procesamiento para 1000 lneas de la lista de
instrucciones (AWL) depende de varios factores como la
carga a travs de la regulacin/modo de funcionamiento, tipo
de operaciones de clculo y, dado el caso, efectos de la
cach. En caso favorable, la duracin de procesamiento se
encuentra para 1000 lneas AWL por debajo de 4 s. En caso
desfavorable se encuentra segn los valores empricos en
aprox. 100 s.
Gracias a la unidad FPU integrada en el procesador, la velocidad de
procesamiento de REAL es muy elevada.
Existen las siguientes limitaciones:
El crculo de tiempo disponible para PLC depende de la regulacin y
de la carga del accionamiento a travs de los modos de
funcionamiento.
En caso de "Online-Change" existe un breve retardo del PLC puesto
que la cach debe desecharse y cargarse de nuevo.
El procesamiento de bits es debido al sistema claramente ms lento
que el mecanizado de valores de 8, 16, 32 bits.
Limitaciones:
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1
5 Interfaces de comunicacin de Rexroth
IndraMotion MLD-S
5.1 Interfaces para el accionamiento
El PLC integrado en el accionamiento (Rexroth IndraMotion MLD-S)
necesita interfaces de comunicacin para poder comunicarse con el
accionamiento, un terminal de manejo y las aplicaciones en un PC. Las
interfaces necesarias para la comunicacin con el accionamiento se
describen a continuacin.
Vista general
Para poder acceder desde el programa de PLC a variables y parmetros
internos del accionamiento o entradas/salidas y sensores evaluados por
el accionamiento existen una multitud de canales de datos. Rexroth
IndraMotion MLD-S soporta los siguientes canales de datos:
Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analgicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
Parmetros PLC libres
Parmetros de accionamiento de libre utilizacin en el programa de
PLC para el mantenimiento de datos y/o la comunicacin de
Rexroth IndraMotion MLD-S con equipos externos, entradas/salidas,
sensores, etc.
Procesamiento sincronizado cclico de valores reales y nominales
con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento
(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]
Canal de comandos Motion
Canal de datos interno para la transmisin de especificaciones
consistentes de mdulos de funciones Motion. El canal de comandos
Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para
funciones tecnolgicas.
Canal de variables directas
Acceso sencillo a parmetros S y P con configuracin cclica en el
accionamiento
Canal de parmetros
Acceso a todos los parmetros S y P en el accionamiento, as como
los parmetros "Registro PLC" a travs de mdulos de funciones y
funciones
5-2 Interfaces de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Las posibilidades de acceso a parmetros S y P en el accionamiento a
travs de funciones, mdulos de funciones o variables directas presentan
ventajas y desventajas:
Tipo de acceso Ventajas Desventajas
Funciones No se necesitan generar instancias Especialmente la funcin de lectura
de un parmetro no suministra
informacin de error
Mdulos de funciones Se indican los posibles errores Se tiene que instanciar un mdulo y
se precisa un flanco en la entrada
"Execute"
Variables directas - Acceso rpido a parmetros
- No se necesitan instancias
- Programacin sencilla y clara en el
PLC
- Las variables directas no pueden
iniciar ningn suceso
- Las variables directas no son
visibles para el Debugger (dado que
no existe memoria reservada)
- Ningn acceso de bits posible
- No es posible definir variables
directas propias
- Los parmetros de lista no se
pueden direccionar con variables
directas
- En el acceso a travs de variables
directas no existe, por naturaleza,
ningn tratamiento de errores
Fig. 5-1: Ventajas y desventajas del acceso a parmetros S y P a travs de
funciones, mdulos de funciones o variables directas
Canal I/O
Introduccin
El canal I/O se distingue por las siguientes caractersticas:
Entradas y salidas en la imagen del proceso
Actualizacin de la entrada de imagen de proceso (PAE) mx. 500 s
antes de la tarea del PLC
Actualizacin de la salida de imagen de proceso (PAA) mx. 500 s
despus de la tarea del PLC
Posibilidad de distribucin de las entradas/salidas fsicas entre el
accionamiento y el PLC a travs de nmeros de identificacin
(parmetros)
Un cambio de la configuracin surte efecto despus de la
conmutacin de la fase de comunicacin 2 a la fase de
comunicacin 3
Caractersticas
Los siguientes parmetros se utilizan en el contexto del canal I/O:
P-0-1390, Entrada PLC %IW0
P-0-1410, Salida PLC %QW0
Funcin
El canal I/O procesa todas las entradas y salidas que se pueden conectar
con entradas y salidas reales. Las siguientes entradas/salidas estn
disponibles segn la configuracin del elemento de control, es decir, los
distintos mdulos opcionales:
Entradas analgicas:
Elemento de control [2 entradas analgicas (12 bits, +/-10 V, TA =
TPos.)]
Ampliacin I/O analgica [denominacin: MA1; 2 canales de
entrada analgicos (12 bits)]
Mdulo de comunicacin principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
Salidas analgicas
Elemento de control [2 salidas analgicas (10 bits, 0..5 V, TA =
TPos.)]
Ampliacin I/O analgica [denominacin: MA2; 2 canales de salida
analgicos (12 bits)]
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
Entradas digitales
Elemento de control [8 entradas (24 V, TA = TPos)]
Ampliacin I/O digital [denominacin: MD1; 12 entradas digitales
de 24 V segn IEC 61131)
PROFIBUS: -, puerto paralelo: 16)
Salidas digitales
Elemento de control [4 salidas (24 V, TA = TPos)]
Ampliacin I/O digital [denominacin: MD1; 8 salidas digitales de
24 V segn IEC 61131)
PROFIBUS: -, puerto paralelo: 16)
El PLC interno puede acceder con la entrada de imagen de proceso
(PAE) y la salida de imagen de proceso (PAA) a las entradas/salidas
analgicas y digitales del accionamiento. Para este fin, las entradas y
salidas se tienen que configurar en consecuencia.
Ver las descripciones de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales", "Entradas analgicas" y "Salidas analgicas".
El procesamiento de las entradas se realiza mx. 500 s antes del inicio
de la tarea. Mx- 500 s despus del fin de la tarea, las salidas se
ajustan con la periferia.
Todas las entradas y salidas digitales se pueden escribir desde el
programa de PLC del MLD-S o directamente desde el accionamiento.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales"
Nota: En los accesos a travs del MLD-S, las entradas y salidas
fsicas se conectan a travs de la lgica de enlace del
accionamiento con las imgenes de proceso (PAE y PAA).
Las direcciones de bytes 0 a 16 estn reservadas para el canal I/O. En el
rea a partir de la direccin de byte 1000 se sita el canal de tiempo real
(RTC).
Las imgenes de proceso (PA) estn guardadas orientadas a palabras en
parmetros, lo cual permite direccionar los tipos de datos IEC.
La entrada de imagen de proceso (PAE) est guardada en los
parmetros P-0-1390 a P-0-1397.
La salida de imagen de proceso (PAA) est guardada en los
parmetros P-0-1390 a P-0-1410.
Los siguientes ejemplos explican la funcin:
InputBit AT %IX0.2 : BOOL direcciona el bit 2 en el parmetro
P-0-1390
InputWord AT %IW2 : WORD direcciona el parmetro P-0-1392
InputDWord AT %ID2 : DWORD direcciona el parmetro -0-1394
y P-0-1395
OutputWord AT %QB2 : BYTE direcciona el parmetro P-0-1412
(bits 0..7)
OutputWord AT %QD2 : WORD direcciona el parmetro P-0-1414
Procesamiento (temporizacin)
de las entradas/salidas
reas de memoria y
direccionamiento
Cdigo PLC
Parmetro PAE
Parmetro PAA
PAA
PAE
vinculado
por bits
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
MD1: digital
Ampliacin I/O
Regulador de accionamiento
con elemento de control
Advanced
MA1: analgico
Ampliacin I/O
Interfaz de la
vinculado
por
palabras
Palabra
vinculado
por bits
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
MD1: digital
Ampliacin I/O
Regulador de accionamiento
con elemento de control
Advanced
MA1: analgico
Ampliacin I/O
Interfaz de la comunicacin
principal
vinculado
por
palabras
Palabra
DF000141v01_de.EPS
PAE: Entrada de imagen de proceso
PAA: Salida de imagen de proceso
Fig. 5-2: Accin conjunta de los parmetros PAA y PAE
Desde el programa del MLD-S se puede acceder a las imgenes de
proceso de las entradas/salidas.
Acceso a las entradas
Todas las entradas digitales y analgicas son evaluadas por la
correspondiente funcin de accionamiento cclicamente en la
cadencia del regulador de posicin (ver tambin las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analgicas").
Antes de iniciar la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
los parmetros "Entrada PLC" (P-0-1390, P-0-1391,...) en la
entrada de imagen de proceso (PAE).
La imagen de proceso de las entradas (PAE) se lee en cada ciclo
PLC (T=1 ms) al principio, es decir que el PAE se lee al MLD-S.
Acceso a las salidas
La imagen de proceso de las salidas (PAA) se escribe en cada
ciclo PLC al final, es decir que los parmetros "Salida PLC"
(P-0-1410, P-0-1411,...) son modificados por el PLC.
Al final de la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
proceso de las salidas segn la lgica de enlace en los
correspondientes parmetros.
Todas las salidas digitales y analgicas se operan mediante la
correspondiente funcin de accionamiento cclicamente en la
cadencia del regulador de posicin (ver tambin las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analgicas").
Acceso a las entradas/salidas a
travs de imgenes de proceso
Para la lgica de enlace se aplica:
Una modificacin de la lgica de enlace se activa en la conmutacin
al modo de operacin.
Despus del arranque, la modificacin de la lgica de enlace ya
acta al iniciar el PLC.
Nota: Cuando el PLC se encuentra en "STOP", se operan a pesar
de todo las entradas y salidas!
Para las entradas y salidas existen sendas imgenes de proceso (PAE y
PAA). Esto se manifiesta en variables de uso conjunto en la interrupcin
de tareas.
Nota: Efecto en caso de multitareas "read modify write".
Si una entrada est siendo utilizada en una tarea que es interrumpida por
una tarea de mayor prioridad que utiliza la misma entrada, la imagen de
proceso se actualiza en este punto para la tarea de mayor prioridad. De
esta forma es posible que, al reanudarse la tarea de menor prioridad,
sta lea el nuevo valor. Este hecho se debera tener en cuenta en caso
de utilizar varias tareas con distintas prioridades.
Nota: Las salidas no se deberan escribir en varias tareas!
En los valores iniciales, el valor depende de la declaracin de las
variables:
Sin inicializacin previa, todas las variables estn ajustadas a "0"
Con inicializacin previa, todas las variables se ocupan con el
correspondiente valor de inicializacin
En el estado "STOP", "RESET" o, en su caso, "Watchdog", todas las
salidas estn ajustadas a "0" y las variables de salida en la imagen de
proceso de las salidas permanecen inalterables.
En el procesamiento de valores digitales existe tambin la posibilidad de
utilizar bits individuales en lugar de variables boleanas enteras; estos
accesos de bits son desfavorables con respecto a la velocidad de
procesamiento.
El procesamiento por bits es posible con todas las entradas/salidas
digitales; el procesamiento por bytes slo es posible con las
entradas/salidas digitales en el elemento de control y la interfaz paralela.
Si se accede a bits que pertenecen a un byte es posible, a pesar de las
multitareas preemptivas, acceder con seguridad a bits individuales
(read modify - write).
Nota: La activacin o supresin de bits por el PLC no se puede
interrumpir, por lo cual las tareas son seguras! Sin embargo,
esto no es vlido en caso de accesos externos (p. ej. a travs
del sistema de programacin IndraLogic)!
Variables de entrada/salida de
uso conjunto
Valores iniciales
Valores seguros en "STOP"
Procesamiento de valores
digitales
Multitareas
Indicaciones para la parametrizacin y programacin
La siguiente tabla refleja la relacin entre
entradas de hardware (incl. configuracin),
los correspondientes parmetros de accionamiento y
los correspondientes dilogos.
Funcin Hardware Cantida
d
Parmetros de configuracin Visualizaci
n
Entradas digitales Elemento de control 11 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303
FKM (interfaz paralela) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0145
Ampliacin I/O digital 8 P-0-0682 P-0-0082
Salidas digitales Elemento de control 4 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303
FKM (interfaz paralela) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0144
Ampliacin I/O digital 12 P-0-0682 P-0-0082
Entradas analgicas Elemento de control 1 P-0-0217 .. P-0-0220 P-0-0210
Ampliacin I/O analgica 2 P-0-0232, P-0-0233 P-0-0228,
P-0-0229
Salidas analgicas Elemento de control 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0139,
P-0-0140
Ampliacin I/O analgica 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0414,
P-0-0415
FKM: Comunicacin principal
Fig. 5-3: Parametrizacin de los canales I/O
A continuacin se describen en base de dilogos DriveTop los siguientes
ejemplos de configuracin:
Asignacin de variables PLC (o parmetros) a entradas/salidas
digitales
Asignacin de variables PLC (o parmetros) a entradas/salidas
analgicas
La asignacin de entradas/salidas digitales del elemento de control a
parmetros de PLC tiene lugar mediante la asignacin de los bits
deseados de un parmetro de PLC a una entrada o salida digital. En
DriveTop se dispone de un dilogo para este fin.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales"
Fig. 5-4: Configuracin de las entradas/salidas digitales en DriveTop
Configuracin de entradas/
salidas digitales del elemento de
control
Para la salida de variables de PLC a travs de una salida analgica es
necesario configurar los correspondientes parmetros de PLC
(P-0-1410,...).
En el siguiente ejemplo se muestra la asignacin de los dos parmetros
de PLC (P-0-1410, Salida PLC %QW1 y P-0-1411, Salida PLC %QW2)
a las dos salidas analgicas (ver tambin las descripciones de funciones
del firmware "Entradas analgicas" y "Salidas analgicas").
Fig. 5-5: Configuracin de las salidas analgicas en DriveTop
Configuracin de salidas
analgicas
Para leer valores de tensin analgicos es necesario configurar los
correspondientes parmetros de PLC (P-0-1390,...) para las entradas
analgicas. En el siguiente ejemplo se muestra la asignacin del
parmetro de PLC P-0-1391, Entrada PLC %IW1 a la entrada
analgica 1 (ver tambin la descripcin de funciones del firmware
"Entradas analgicas").
Fig. 5-6: Configuracin de las entradas analgicas en DriveTop
Configuracin de entradas
analgicas
La asignacin de entradas/salidas digitales de la interfaz paralela a
parmetros de PLC tiene lugar mediante la asignacin de los bits
deseados de un parmetro de PLC a una entrada o salida digital (ver
tambin la descripcin de funciones del firmware "Interfaz paralela").
A continuacin, se muestra con la ayuda de un ejemplo la asignacin de
las salidas digitales de la interfaz paralela (ver tambin la descripcin de
funciones del firmware "Palabra de estado de seal configurable"):
Fig. 5-7: Ejemplo: Configuracin de salidas digitales de la interfaz paralela a
Parametrizacin interfaz paralela
A continuacin, se muestra con la ayuda de un ejemplo la asignacin de
las entradas digitales de la interfaz paralela (ver tambin la descripcin
de funciones del firmware "Palabra de mando de seal configurable"):
Fig. 5-8: Ejemplo: Configuracin de entradas digitales de la interfaz paralela
a P-0-1393, Entrada PLC %IW3
La asignacin de entradas/salidas digitales de la ampliacin de I/O
(HEA01 con 12 entradas digitales y 8 salidas digitales) a parmetros de
PLC se realiza asignando el parmetro de PLC en cuestin a una entrada
o salida digital (ver tambin la descripcin de funciones del firmware
"Entradas/salidas digitales").
Fig. 5-9: Ejemplo: Configuracin de las entradas y salidas digitales de una
ampliacin de I/O
Parametrizacin de la
ampliacin con I/O digitales
La asignacin de entradas/salidas analgicas de la ampliacin de I/O
(HAS01 con entrada digital 3 y entrada analgica 4) a parmetros de PLC
se realiza asignando el parmetro PLC de salida en cuestin a una
entrada o salida analgica (ver tambin la descripcin de funciones del
firmware "Entradas analgicas" y "Salidas analgicas").
Fig. 5-10: Ejemplo de parametrizacin para la asignacin de las salidas
analgicas
Canal de parmetros
Introduccin
El canal de parmetros permite el acceso acclico (lectura y escritura) a
todos los parmetros S y P del accionamiento.
Nota: El acceso a los parmetros se realiza directamente; es decir,
que el tiempo para un proceso de lectura o escritura es muy
corto.
En el acceso a parmetros se distingue entre:
acceso funcional:
sin instancias
sin control de errores
Acceso a travs de un mdulo de funciones:
transmisin con control de errores
se precisa una instancia
la accin se realiza en el flanco ascendente "Execute"
Parametrizacin de la
ampliacin con I/O analgicas
Acceso a travs de funcin o
mdulo de funciones
El canal de parmetros tiene las siguientes caractersticas:
Los mdulos y las funciones para procesar los parmetros se
encuentran en la biblioteca Base_MPH02.lib.
Los parmetros de lista y los parmetros individuales se procesan a
travs de las mismas funciones/mdulos de funciones.
En listas se lee/escribe siempre un elemento a la vez. La entrada
"ListElem" direcciona el elemento de lista. Un "-1" direcciona la
longitud real. Un "-2" direcciona la longitud mxima.
En parmetros individuales, "ListElem" tiene que ser "0" o puede
quedar libre en mdulos de funciones.
En mdulos de funciones y funciones, el nmero de eje se tiene que
ajustar a "Axis1".
Para el uso del canal de parmetros se dispone en la biblioteca
Base_MPH02.lib de funciones y mdulos de funciones.
Funciones:
MX_fReadParamDINT
MX_fReadStringParam
MX_fWriteParamDINT
MX_fWriteStringParam
Mdulos de funciones:
MX_ReadParamDINT
MX_WriteParamDINT
Funcin
En este apartado se describe la funcin detallada con respecto a los
accesos a parmetros de accionamiento desde un programa de PLC.
Los parmetros se direccionan a travs de constantes de la biblioteca
Base_MPH02.lib (FP_....) (ver tambin "Bibliotecas de Rexroth
IndraMotion MLD-S"). Las constantes utilizadas all contienen la direccin
compatible con SERCOS para parmetros P/S. En los mdulos de
funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib se suministran estas
constantes a la entrada "Ident".
Nota: Debido a su amplitud de 16 bits, la entrada no acepta otros
tipos de parmetros (tales como "A" o "Y"). De este modo, el
margen de valores se asegura automticamente contra
valores incorrectos.
Caractersticas
Funciones y mdulos de
funciones afectados
Direccionamiento
Con los mdulos de funciones MX_ReadParamDINT /
MX_WriteParamDINT es posible
convertir parmetros 16 bits Signed con el signo correcto a DINT
(32 bits)
convertir parmetros 16 bits Unsigned con el signo correcto a DINT
(32 bits) [ponderacin/unidad: los parmetros se suministran segn la
ponderacin en formato de punto fijo DINT (ejemplo: con la
ponderacin estndar, un grado corresponde al valor 10000)].
Nota: Actualmente no se soportan todava parmetros flotantes.
Para procesar parmetros de texto se pueden utilizar las funciones
MX_fReadStringParam / MX_fWriteStringParam.
Con la entrada "WriteBuffered", el parmetro en cuestin se puede
escribir con memorizacin.
A continuacin se citan ejemplos de las distintas bibliotecas:
DB000050v01_de.bmp
Fig. 5-11: Funciones y mdulos de funciones en la biblioteca Base_MPH02.lib
Parmetros Read / Write en DINT
Parmetros de texto Read / Write
Canal de parmetros -
Bibliotecas
DB000051v01_de.bmp
Fig. 5-12: Parmetros de llamada para el direccionamiento de identificacin de
la biblioteca Base_MPH02.lib
DB000052v01_de.bmp
Fig. 5-13: Parmetros de llamada de la biblioteca Base_MPH02.lib
Acceso a travs de variables directas
Introduccin
Otra posibilidad de procesar parmetros de forma sencilla y eficaz
consiste en el acceso a travs de variables directas. En este caso es
posible, en el programa de PLC, el acceso de lectura y escritura a los
parmetros del mapping con una sintaxis sencilla, sin funciones ni
mdulos de funciones y sin pasar por la imagen de proceso. De este
modo, el cdigo fuente de PLC se mantiene muy sencillo y claro.
Nota: Como en el procesamiento de los datos cclicos de la
comunicacin principal, en este caso tampoco se ejecuta una
memorizacin ni una comprobacin de valores lmite o un
tratamiento de errores.
El acceso a travs de variables directas permite acceder directamente a
todos los parmetros configurables cclicamente en el accionamiento (ver
S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos ccl. de val. real y
S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos ccl. de valor ter.).
Nota: Para acceder a parmetros a travs de variables directas se
precisa la biblioteca Base_MPH02.lib.
El acceso a parmetros a travs de variables directas ofrece las
siguientes ventajas:
Caractersticas
acceso rpido a los parmetros
no se precisan instancias
programacin sencilla y clara en el PLC
Sin embargo, el acceso a parmetros a travs de variables directas
tambin tiene limitaciones:
Las variables directas no pueden iniciar un suceso
Las variables directas no son visibles para el debugger (dado que no
est reservada ninguna memoria)
No es posible el acceso de bits
Nota: Las funciones realizadas para las variables directas estn
definidas en la biblioteca Internal_MPH02.lib y no deben ser
llamadas por el usuario!
Los siguientes parmetros se utilizan en el contexto del acceso a travs
de variables directas:
S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos ccl. de valor real
S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos ccl. de valor
ter.
Funcin
Todos los parmetros configurables cclicamente (ver S-0-0187, Lista de
datos config. canal de datos ccl. de val. real y S-0-0188, Lista de
datos config. canal de datos ccl. de valor ter.) como variables
directas ya existen como variables globales en la biblioteca
Base_MPH02.lib.
En el acceso a travs de variables directas se tiene que considerar lo
siguiente:
No es posible definir variables directas propias
Los parmetros de lista no se pueden direccionar con variables
directas
Por naturaleza, en el acceso a travs de variables directas no existe
ningn tratamiento de errores; por esta razn, estos accesos exigen
ciertos conocimientos con respecto a los correspondientes
parmetros (p.ej. valores lmite, ...)
Nota: Las funciones realizadas para las variables directas estn
definidas en la biblioteca Internal_MPH02.lib y no deben ser
llamadas por el usuario!
Mdulos y funciones afectados
Variables directas disponibles
Indicaciones importantes
Indicaciones para la puesta en servicio y la
programacin
DB000053v01_de.bmp
Fig. 5-14: Ejemplo para el acceso a travs de variables directas con la ayuda
de una "variable global" DV_P_0_0008 de la biblioteca
Acceso a travs de "parmetros libres" (registros globales)
Introduccin
El acceso a travs de "parmetros libres" (registros globales) se puede
utilizar para el intercambio de datos del MLSS con el accionamiento o
con un control superior o un terminal de manejo externo (p. ej. BTV).
Nota: Los registros globales (G0...G15) no influyen en el
accionamiento, sino que actan nicamente en relacin con la
funcionalidad de PLC.
El acceso a parmetros a travs de registros globales se distingue por las
siguientes caractersticas:
16 registros globales (P-0-1370 .. P-0-1385) con formato de datos
libremente definible para parametrizar funciones de PLC o mdulos
2 registros de texto globales (P-0-1386, P-0-1387) como parmetros
de texto libremente utilizables para la visualizacin de textos de
diagnstico
Caractersticas
Los siguientes parmetros estn disponibles para el intercambio de datos
a travs de registros globales:
P-0-1370, PLC Registro global G0
P-0-1386, PLC Formato de visualizacin Registro global
P-0-1387, PLC Registro de texto global GT0
P-0-1388, PLC Registro de texto global GT1
Para el intercambio de datos a travs de variables globales se dispone en
la biblioteca Base_MPH02.lib de funciones y mdulos de funciones.
Funciones:
MX_fReadParamDINT
MX_fReadStringParam
MX_fWriteParamDINT
Mdulos de funciones:
MX_ReadParamDINT
MX_WriteParamDINT
Parmetros correspondientes
funciones afectados
Funcin
Los formatos de visualizacin de los 16 registros globales disponibles
G0 .. G15 (P-0-1370 .. P-0-1385) se pueden adaptar individualmente con
P-0-1386, PLC Formato de visualizacin Registro global. Adems de
la longitud de datos (2 4 bytes) y del formato de visualizacin (p. ej.
BIN, Dec, Hex,..) tambin se puede definir el nmero de decimales.
Ver "Indicaciones para la parametrizacin y la puesta en servicio"
El contenido de los registros globales se respalda en caso de fallo de la
tensin de mando; es decir que se produce un almacenamiento
resistente de los contenidos de los registros, de modo que los contenidos
de los parmetros no se pierdan en caso de un fallo de tensin.
De este modo, los registros G0 .. G15 se pueden utilizar para los
siguientes casos de aplicacin:
Parametrizacin de funciones de PLC o mdulos
Comunicacin con el control externo a travs de la comunicacin
principal
Uso como memoria resistente (permanente) para el MLD-S, dado
que los contenidos se conservan en caso de un fallo de la tensin.
Adems existen los dos registros de textos globales (P-0-1387, PLC
Registro de texto global GT0, P-0-1387, PLC Registro de texto global
GT1) que estn disponibles como parmetros de texto libremente
utilizables con mx. 255 caracteres y un carcter "0" final.
Nota: No se almacenan los dos parmetros de texto globales del
PLC.
De este modo, los registros de texto globales (GT0 y GT1) se pueden
utilizar para los siguientes casos de aplicacin:
Comunicacin con un control superior o IHM
Definicin de textos de diagnstico libremente definibles
Indicaciones para la parametrizacin y la puesta en
servicio
El formato de visualizacin para los parmetros libres en el canal de
parmetros (ver P-0-1370 .. P-0-1385) se puede definir con P-0-1386,
PLC Formato de visualizacin Registros globales.
Nota: P-0-1386, PLC Formato de visualizacin Registros
globales es un parmetro de lista con 16 elementos; el
elemento 0 se necesita para la definicin del formato de
P-0-1370, PLC Registro global G0, el elemento 1 para
P-0-1371, PLC Registro global G1,... .
Adaptacin del formato para
registros globales
Casos de aplicacin para
registros globales
Registros de texto globales
Casos de aplicacin para
registros de texto globales
Introduccin
Para poder realizar tareas exigentes con el MLD-S se dispone del canal
de tiempo real que permite un intercambio de datos sincronizado y
peridico (cclico) del PLC integrado (MLD-S) con el accionamiento.
El canal de tiempo real posee las siguientes caractersticas de
funcionamiento:
Tareas peridicas ("cclicas") para el acceso rpido en tiempo real en
una retcula de tiempo mnima de T=1 ms
Intercambio de datos sincronizado con el accionamiento
Procesamiento consistente en valores reales y nominales
(denominado en lo sucesivo de forma abreviada como "RtcR" y
"RtcW")
Especificacin de valores nominales constantes en el tiempo
Valores reales sncronos y puntos de intervencin en todos los
parmetros con posibilidad de configuracin cclica (Atencin: no
definir variables "RtcR..." o "RtcW..." propias)
Configuracin automtica
Existe la posibilidad de acceder simultneamente a mx. 4 valores
nominales y mx. 4 valores reales
Slo se pueden utilizar los parmetros con posibilidad de
configuracin cclica contenidas en S-0-0187, Lista de datos config.
canal de datos ccl. de val. real y S-0-0188, Lista de datos config.
canal de datos ccl. de los val. ter.
Nota: Se efecta un control automtico del tiempo de clculo
"restante". Si se sobrepasa el tiempo, se genera un aviso.
Los siguientes parmetros se utilizan en el contexto del intercambio de
datos entre el MLD-S y el accionamiento a travs del canal de tiempo
real.
S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos ccl. de valor real
S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos ccl. de valor
ter.
Para el intercambio de datos a travs del canal de tiempo real se dispone
del mdulo de funciones MX_SynchronControl.
Funcin
Si se necesitan intercambiar varios valores nominales o reales de forma
consistente (frente al regulador de posicin) entre el PLC y el
accionamiento, se utiliza el canal de tiempo real.
Nota: El canal de tiempo real no es apto para Motion Control; para
este fin existe el canal Motion con sus funciones de biblioteca
segn PLCopen (ver "Biblioteca Motion especfica de la
plataforma").
Caractersticas del canal de
tiempo real
Mdulos correspondientes
De este modo se obtienen los siguientes casos / campos de aplicacin
para el canal de tiempo real:
reguladores de proceso (reguladores de registros, procesador de
arrollamiento, ...)
Interconexin de bloques de funciones
Realizacin de funciones tecnolgicas que exigen un procesamiento
sncrono al ciclo
El siguiente grfico ilustra el acceso a travs del canal de tiempo real del
MLD-S.
El canal de tiempo real se refleja junto a la imagen de proceso acclica
(ver P-0-1390 .. P-0-1397 y P-0-1410 .. P-0-1417) tambin en las PAE y
PAA del PLC en el denominado "bfer RTC".
Los accesos al bfer RTC se realizan en cada ciclo de regulador de
posicin (TPos):
Acceso a las entradas de tiempo real (PAE) antes de la llamada a la
tarea de tiempo real
Acceso a las salidas de tiempo real (PAA) despus de la llamada a
la tarea de tiempo real
Cdigo PLC
Parmetro PAE
Parmetro PAA
PAA
PAE
Var:=AT_S_0_0051;
AT_S_0_0051:=Var;
A
c
c
e
s
o

a
l

t
r
a
t
a
m
i
e
n
t
o

d
e

t
a
r
e
a
s
0
1000
0
1000
Valores
reales
cclicos
Valores
nominales
cclicos
Memoria
intermedia
RTCR
Memoria
intermedia
RTCR
C
o
p
i
a
d
o

a
n
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s
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e
l

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r
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m
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C
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X
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I
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X
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I
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c
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a
"

t
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a
s

l
a

t
a
r
e
a
DF000142v01_de.EPS
Valores nominales: Prefijo "RTCW_"
Valores reales: Prefijo "RTCR_"
Fig. 5-15: Accesos a travs del canal de tiempo real
Casos de aplicacin
Acceso a los datos de tiempo
real
Los datos de entrada y de salida cclicos son entradas y salidas en el
sentido de IEC 61131 que tienen una direccin por encima del rea
normal.
Nota: La direccin de estas variables (p. ej.: AT %QB1020) est
codificada a nivel interno y no debe ser utilizada por el usuario
(p. ej. en variables propias).
Con el mdulo MX_SynchronControl se cubren las siguientes
funciones:
Mando y control del canal de tiempo real (p. ej. escritura retardada de
los valores nominales)
Control y medicin del tiempo restante
Estructura de la tarea
Tics, conversin en tiempo (s)
Informacin con respecto a eventuales errores
Control de si exista un watchdog (los datos MDT no estaban
calculados a tiempo la tarea ocup demasiado tiempo)
Debido al manejo de tareas, el ciclo ms rpido posible es de 1 ms.
Nota: La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene
que ser una tarea cclica (ver "Sistema de tareas").
En el cdigo PLC se utilizan como valores nominales y reales unas
variables especiales de la biblioteca DSP_MPH02.lib.
Los valores nominales tienen el prefijo "RTCW_", los valores reales
"RTCR_". Al utilizar estas variables se organiza automticamente un
intercambio de datos sncrono (comparable a MDT/AT).
Nota: Existe la posibilidad de acceder simultneamente a mx.
4 valores nominales y 4 valores reales de mx. 4 bytes cada
uno.
Nota: No se permite definir variables "RtcR"-/RtcW" adicionales!
Durante el procesamiento de tareas se accede como en entradas y
salidas a las imgenes de proceso (PAE/PAA).
El procesamiento es similar al de entradas y salidas normales. La
diferencia radia en la copia del bfer RTC en los parmetros y viceversa.
Procesamiento de los valores reales
Los valores reales se copian al bfer RTCR en la interrupcin de
regulador de posicin inmediatamente anterior.
La imagen de proceso de los valores reales cclicos se lee en cada
ciclo PLC (T=1 ms) al principio del PAE al MLD-S.
Direccionamiento y rea de
memoria
Control del canal de tiempo real
Procesamiento en tiempo real de
los valores nominales y reales
Identificacin de los valores
nominales y reales
Temporizacin en el acceso a
valores nominales y reales
Procesamiento de los valores nominales
Los valores nominales cclicos se escriben en cada ciclo PLC al final
en el rea de memoria del PAA.
Despus del procesamiento de la tarea, los valores nominales se
copian en los correspondientes parmetros en la interrupcin de
regulador de posicin predefinida. Se trata del primer regulador de
posicin despus del disco de temporizacin PLC actual (no el fin de
la tarea!) o de un regulador de posicin posterior a un nmero
definido de milisegundos, medido desde el inicio de la tarea (ms
exactamente: inicio nominal de la tarea).
La llamada a la tarea PLC cclica se realiza siempre de forma sncrona al
ciclo del regulador de posicin en una retcula de tiempo mnima de 1 ms!
El siguiente diagrama ilustra la temporizacin interna con respecto al
procesamiento en tiempo real para una "tarea rpida" con un tiempo de
ciclo de 1 ms.
Nota: "Tareas rpidas" son tareas RTC que se terminan en un disco
de temporizacin (ver tambin "Sistema de tareas").
V E A
X
A
T
X
M
DT
X X
Idle
0 500
Antriebs
hintergrund
V E A
X
A
T
X
M
DT
X X
Idle
1000 1500
Antriebs
hintergrund
V E A
X
A
T
X
M
DT
X X
Idle
1000 1500
Antriebs
hintergrund
2000
Schneller Regler (in einer Zeitscheibe), Periodendauer = 1ms, Delay = 0 oder undefiniert
AT: Los valores reales se leen de forma consistente de los parmetros
MDT: Los valores nominales se escriben de forma consistente en los
parmetros
E, V, A: Procesamiento de tareas del PLC (E: leer entradas, V:
procesamiento, A: escribir salidas)
X: Regulador de posicin
Idle: Tiempo de clculo restante disponible para la tarea de PLC
Fig. 5-16: Canal de tiempo real - Transcurso de tiempo tarea de tiempo real
"rpida"
Si lo exige el volumen del programa se tiene que elegir un tiempo de ciclo
ms grande. Esto se realiza mediante la parametrizacin de:
Delay (conectar entrada "CmdDelay" del mdulo de funciones
MX_SyncronControl)
Duracin del perodo (especificar "intervalo" en la configuracin de
tareas)
El siguiente grfico contiene dos diagramas. En los diagramas se ilustra
la temporizacin interna con respecto al procesamiento en tiempo real
para un "tarea lenta" con y sin especificacin del Delay.
En el diagrama superior (sin especificacin del Delay) se puede ver cmo
los valores nominales se calculan siempre al final de la tarea y al final del
disco de temporizacin PLC en el regulador de posicin posterior (X).
En el diagrama inferior se especifica un Delay de "1". De este modo, los
valores nominales se entregan un disco de temporizacin PLC "ms
tarde".
X
V E A
X
A
T
X
0 500
Antriebs
hintergrund
M
DT
X X
Idle
1000 1500
Antriebs
hintergrund
V E A
X
A
T
X
M
DT
X X
Id
le
2000 2500
Antriebs
hintergrund
V
X
Idle
3000 3500
Antriebs
hintergrund
X X
V E
X
A
T
X
4000
X
V E A
X
A
T
X
0 500
Antriebs
hintergrund
M
DT
X X
Idle
1000 1500
Antriebs
hintergrund
V E A
X
A
T
X
M
DT
X X
Id
le
2000 2500
Antriebs
hintergrund
V
X
Idle
3000 3500
Antriebs
hintergrund
X X
V E
X
A
T
X
4000
Delay = 1 Delay = 1
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 0 oder undefiniert -> fhrt zu Problem/Watchdog
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 1 -> sorgt fr gleiche Zeitpunkte von MDT
AT: Los valores reales se leen de forma consistente de los parmetros
MDT: Los valores nominales se escriben de forma consistente en los
parmetros
E, V, A: Procesamiento de tareas del PLC (E: leer entradas, V:
procesamiento, A: escribir salidas)
X: Regulador de posicin
Idle: Tiempo de clculo restante disponible para la tarea de PLC
Fig. 5-17: Canal de tiempo real - Transcurso de tiempo tarea de tiempo real
"lenta"
El momento de la entrega de valores nominales (primer disco de
temporizacin PLC de la tarea) se puede calcular como sigue:
Primer regulador de posicin despus del disco de temporizacin
PLC + Delay [ms]
En una tarea cuya duracin supera el disco de temporizacin, un
Delay permite conseguir una especificacin peridica de valor
nominal.
La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene que ser
una tarea cclica (ver "Sistema de tareas").
En el cdigo PLC se pueden utilizar variables especiales de la
biblioteca DSP_MPH02.lib como valores nominales y reales que
garantizan automticamente un intercambio de datos sncrono
(comparable a MDT/AT). Las variables cclicas estn contenidas ah
en forma de listas con la siguiente identificacin (prefijo):
los valores nominales tienen el prefijo "RtcW_"
los valores reales tienen el prefijo "RtcR_"
Tambin en una tarea que necesita una vez ms y una vez menos
tiempo de clculo (p. ej. si es interrumpida a veces por el
accionamiento o precisa un nmero distinto de discos de
Momento de la entrega de
valores nominales
Caractersticas de la tarea
temporizacin), los valores nominales se pueden transferir siempre en
un momento definido con respecto al inicio de la tarea.
Todos los parmetros configurables cclicamente se encuentran en la
biblioteca DSP_MPH02.lib y se pueden utilizar para el canal de
tiempo real [RTC (Real Time Channel)].
Nota: No se permite definir variables "RtcR"-/RtcW" adicionales!
El mdulo de control MX_SynchronControl permite determinar
cunto tiempo de clculo el PLC tiene en reserva para la tarea RTC.
La tarea cclica tiene una prioridad muy alta (valor pequeo)
Control Enable (p. ej. TRUE en el accionamiento sigue a valores
nominales)
Normalmente, la tarea RTC tiene una alta prioridad y debe ser una tarea
cclica. En este caso no se debera utilizar ningn watchdog del sistema
de tareas, dado que ste detendra todo el PLC.
En la tarea se pueden utilizar las variables RTC (valores reales: "RtcR_" y
valores nominales "RtcW_") como otras variables.
Nota: Para poder aprovechar las variables RTC es necesario
incorporar la biblioteca DSP_MPH02.lib en el proyecto.
Si la tarea no estuviera terminada todava en el momento de la
especificacin de valores nominales, la salida "CmdWdg" (advertencia
watchdog) slo pasa a TRUE en el siguiente ciclo.
Nota: Observe que una tarea PLC funciona independientemente del
modo de parametrizacin o de operacin del accionamiento
(-> la entrada "Enable" se puede conectar con condiciones).
Los siguientes puntos se tienen que tener en cuenta con respecto al uso
del canal de tiempo real:
Para utilizar las variables RTC se tiene que emplear la biblioteca
DSP_MPH02.lib.
En la tarea se pueden utilizar las variables RTC (valores reales:
"RTCR_" y valores nominales: "RTCW_") como otras variables.
El mdulo MX_SynchronControl es opcional, pero se debera
utilizar para diagnosticar errores y "RTC-Watchdogs" en el canal de
tiempo real o controlar el procesamiento de los valores nominales
con "Enable".
Si una tarea no se ejecuta siempre en un disco de temporizacin, se
precisa el mdulo de control MX_SynchronControl para definir el
momento de la escritura de los valores nominales.
Nota: Observe que una tarea PLC funciona independientemente del
modo de parametrizacin o de operacin del accionamiento
(-> la entrada "Enable" se puede conectar con condiciones).
DB000054v01_de.bmp
Fig. 5-18: Ejemplo de variables de tiempo real para la transferencia de datos
sncrona
Interfaz de comando "Motion Control"
Introduccin
La interfaz de comando "Motion Control" se utiliza para la realizacin de
funciones "Motion Control" con el MLD-S (Motion Control=MC).
La interfaz de comando MC posee las siguientes caractersticas de
funcionamiento:
Desplazamiento del accionamiento mediante mdulos de biblioteca
estandarizados (PLCopen) en lugar de parmetros de accionamiento
especficos.
El PLC integrado tiene el control permanente sobre el accionamiento.
Todos los mdulos Motion siguen la norma PLCopen; se distinguen
dos perfiles de usuario:
Perfil PLCopen
Perfil libre de Rexroth
Existen parmetros operativos propios para la especificacin y
preparacin de valores nominales
Nota: El accionamiento se representa como un accionamiento de
bus de campo con PLC externo o como un accionamiento con
interconexin de bloques de funciones con REFUDRIVE. El
accionamiento se controla a travs de accesos de parmetros
y mdulos para la conmutacin de fases y modos de
operacin.
Para la realizacin de funciones "Motion Control" con el MLD-S estn
consignados unos mdulos de funciones en la biblioteca
MXMotion_MPH02.lib. Los mdulos de control para controlar el
accionamiento estn consignados en la biblioteca Base_MPH02.lib.
Funcin
Normalmente, todos los controles de movimiento se realizan a travs del
canal de comando Motion. Esto permite entregar los valores nominales
necesarios de forma sncrona y rpida al accionamiento. El canal
propiamente dicho no es accesible para el usuario, siendo utilizado por
los mdulos suministrados segn PLCopen. El control de movimientos
slo es posible si el PLC tiene el control sobre el accionamiento (ver
tambin "Funciones para el control del accionamiento").
Con las bibliotecas para el control de movimientos [Motion Control (MC)],
el accionamiento se puede utilizar como control para un solo eje. El PLC
integrado tiene el control permanente sobre el accionamiento.
Tambin es posible realizar funciones que, generalmente, controlan el
accionamiento slo de forma parcial o temporal.
Funciones como reguladores de registros, etc., controlan el
accionamiento de forma parcial, p. ej. a travs de valores nominales
aditivos.
En reacciones de error programables, el PLC controla el
accionamiento a partir de un suceso hasta la finalizacin de la
reaccin y vuelve a entregar el control entonces (en su caso) a la
comunicacin principal.
Caractersticas
Con la ayuda de la interfaz de comando, el accionamiento no se desplaza
con accesos de parmetros, sino con mdulos de biblioteca abstractos
(PLCopen). Por esta razn, el usuario no necesita conocimientos acerca
de los parmetros o los modos de operacin del accionamiento.
En la interfaz de comando, los comandos se transmiten inmediatamente
durante el procesamiento de la tarea (y no slo despus de su fin). Dado
que existe un canal, se puede transmitir un comando por milisegundo.
Los mdulos de funciones se llevan a cabo en una biblioteca IEC 61131, por
lo cual no estn codificados de forma "fija" en el firmware. Las confirmaciones
(bsicamente confirmaciones de posicionamiento) no son suministradas por
el canal de comando, sino en los correspondientes mdulos (IEC); de este
modo es posible realizar, en caso de necesidad, una confirmacin de
posicionamiento modificada sin intervencin del firmware.
Asimismo, se pueden crear tambin sin modificacin del firmware nuevos
mdulos de funciones Motion (ampliacin de la biblioteca IEC).
Nota: El canal de comando propiamente dicho est encapsulado en
un mdulo de funciones de firmware al cual no se puede
acceder directamente a travs de IEC 61131.
Los mdulos de funciones Motion estn ejecutados segn la norma
PLCopen, de modo que el usuario trabaja en una sintaxis muy extendida
y, por ende, conocida.
La interfaz de comando "Motion Control" es encapsulada por el firmware.
El intercambio de datos a travs de contenedores de comando se realiza
mediante un procedimiento de handshake (acuse de recibo).
El regulador de posicin puede procesar exactamente un comando
Motion (=inicio de un movimiento) por ciclo.
Nota: Las funciones Motion slo se pueden activar en el modo de
operacin (fase de comunicacin 4); de lo contrario se
devuelve un error.
En caso de utilizar los mdulos de funciones Motion, se utilizan modalidades
secundarias configuradas de forma fija. Las modalidades secundarias tienen
sus propios parmetros operativos para la especificacin y el tratamiento de
valores nominales a los cuales el usuario slo tiene acceso de lectura. Los
parmetros operativos, p. ej. S-0-0036, Valor terico de velocidad, no se
sobrescriben en el desplazamiento con los mdulos de funciones Motion. El
accionamiento pasa a la modalidad secundaria de PLC y utiliza entonces los
parmetros operativos de PLC.
Los mdulos de funciones Motion se encuentran en la biblioteca Motion
(biblioteca IEC 61131). sta utiliza un mdulo de funciones de la
biblioteca de firmware interna que no es transparente para el usuario y no
se documenta.
En la biblioteca Motion no existe ninguna distincin entre Open Loop y
Closed Loop. Los mdulos que no pueden funcionar, p. ej. porque no
existe ningn transmisor o porque un paquete SNC no est
desbloqueado (Open Loop), sealizan un correspondiente error.
Para realizar el canal Motion se introdujeron expresamente 4 modos de
operacin PLC adicionales. Estos modos de operacin PLC estn
reservados exclusivamente al canal Motion interno y slo pueden ser
utilizados por ste. Tipo de servicio principal, Tipo de servicio secundario
1. Tipo de servicio secundario 2 y Tipo de servicio secundario 3 se
pueden utilizar como de costumbre (ver descripcin de funciones "Modos
de operacin").
Interfaz de comando "Motion
Control" - Especificaciones
Realizacin de la interfaz de
comando "Motion Control"
Aplicacin con Open Loop y
Closed Loop
Control de accionamiento
seleccin del modo de
operacin
Nota: Los parmetros operativos afectados para las modalidades
secundarias 4 7 estn documentados en la descripcin de
parmetros y pueden ser ledos para fines de diagnstico por
el departamento de desarrollo o por personal de
mantenimiento cualificado. Sin embargo, una parametrizacin
no es necesaria ni posible.
Modalidad
secundaria
Closed Loop Open Loop
4 Posicionamiento controlado por
accionamiento
No
5 Accionamiento en regulacin de
par (*)
No
6 Regulacin de velocidad Regulacin de velocidad
7 No No
*: no soportado por MLD-S en MPH02
Fig. 5-19: Modos de operacin para la interfaz de comando MC
Los siguientes mdulos de control se ofrecen para el control del
accionamiento:
Si es necesario y en caso de utilizar la versin de PLC "Servoeje
inteligente", para trasladar el control del accionamiento
temporalmente al MLD-S, se dispone del mdulo MX_SetControl.
La conmutacin entre los modos de parametrizacin y de operacin
es posible con el mdulo de control MX_SetDeviceMode.
MX_Reset resetea el Motion Control. Si est activa una conmutacin
con MX_SetControl al control interno, ste se vuelve a entregar
automticamente.
Los errores de accionamiento se pueden resetear mediante la
ejecucin del comando S-0-0099, C0500 Reset diagnstico clase 1.
MX_Power conmuta la seal "CON" interna del PLC.
Independientemente de "Enable", "PLCControlStat" suministra el
estado de accionamiento "En regulacin y sin errores"
...
Nota: Para otros mdulos de funciones, ver la biblioteca
Base_MPH02.lib.
En el contexto de las bibliotecas se tienen que considerar los siguientes
puntos:
Al crear un nuevo proyecto con el correspondiente target se
incorporan automticamente las bibliotecas "correctas" en el
directorio estndar "..\Targets\IndraDrive_MPH02\Lib". No se
admiten bibliotecas de otros directorios!
Los mdulos de la biblioteca Internal_MPH02.lib no se deben utilizar
desde el programa de usuario; slo se admiten para mdulos
internos.
Ver tambin "Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S".
Control del accionamiento
Bibliotecas de la interfaz de
comando "Motion Control"
Indicaciones para la puesta en servicio
PELIGRO
Lesiones mortales y/o daos materiales en
caso de movimientos accidentales de los ejes!
En caso de funcionamiento independiente (el PLC
interno tiene el control sobre el accionamiento), el
accionamiento se puede mover libremente a travs
de la interfaz de comando MC; por esta razn, es
absolutamente necesario cuidar de que no se inicien
movimientos de ejes no deseados.
5.2 Interfaces de comunicacin externas
Vista general
Para poder comunicar con terminales de manejo, entradas/salidas
externas o sensores y un control superior se soportan las siguientes
interfaces de comunicacin:
Interfaz en serie
Para la comunicacin con un terminal de manejo (p. ej.
Rexroth BTV 06), pero tambin para la comunicacin con IndraLogic
(software de programacin) o DriveTop (software de puesta en
servicio para la parametrizacin de accionamientos y la carga de
proyectos tecnolgicos).
Interfazdecomunicacinprincipal
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al control
superior a travs de la comunicacin principal (p. ej. Profibus).
Entradas/salidas digitales y analgicas
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al
accionamiento.
Interfaz en serie
Introduccin
Para la comunicacin del accionamientos con el PC existe una interfaz
serie (RS232).
Tanto el PLC integrado (MLD-S) como tambin el firmware de
accionamiento (accesos de parmetros) se alcanzan a travs de esta
interfaz a travs de un protocolo de interfaz comn (SIS).
Este protocolo se realiza en el PC a travs del "SCP-Server", un
programa de driver.
Nota: A travs de la interfaz en serie, IndraLogic y DriveTop pueden
trabajar simultneamente.
Los parmetros utilizados con la interfaz en serie se describen en la
documentacin "Rexroth IndraDrive", "Descripcin de parmetros" y en la
descripcin de funciones "Comunicacin en serie".
Uso de la interfaz en serie
Interfaz en serie
SIS
Conexin en serie RS232/485
PLC Accionamiento
Servicio envolvente SIS
Servicios SIS
Accionamiento
Interfaz en serie
SIS
PC
HMI... (third party)
Cliente OPC
Sistema de programacin
PLC IndraLogic
DriveTop
Gateway CodeSys
BRC-SCP-DRV
Datos de
proyecto
del PLC
Servicios SIS
Datos de
accionamiento
(protocolo SIS)
Datos de
proyecto PLC
(protocolo
propietario)
Servidor OPC CodeSys
Interfaz OLE normalizada
DF000140v01_de.EPS
Fig. 5-20: Conceptos Comunicacin con el PC
SCP se instala y se parametriza con DriveTop. Por esta razn es
necesario, para la programacin del PLC con IndraLogic, que DriveTop
est instalado y se establezca con DriveTop (como preparativo) una
comunicacin con el accionamiento.
Para establecer con DriveTop una comunicacin con el accionamiento,
se tiene que seleccionar el punto de men "Opciones"-"Conexin"-
"Online RS232/RS485 IndraDrive. En el dilogo para la seleccin de la
comunicacin tambin se pueden ajustar la interfaz, la velocidad de
transferencia y la paridad.
Una vez que se haya establecido una comunicacin con el
accionamiento, se puede seleccionar en IndraLogic y utilizar para la
comunicacin.
A travs del servidor OPC , los programas Windows en la plataforma de
PC pueden intercambiar datos con el PLC. El servidor OPC accede al
proyecto de PLC (ficheros en el PC) y ofrece accesos de variables
simblicos en el nivel lgico.
Comunicacin principal
Introduccin
Rexroth IndraMotion MLD-S utiliza las mismas interfaces de
comunicacin principal que estn disponibles para el accionamiento sin
PLC. Sin embargo, se tiene que distinguir, por principio, entre las
versiones de PLC que se utilizan:
Motion Control independiente (-> el PLC interno asume el control)
Servoeje inteligente (-> el control externo tiene el control)
Ver tambin "Versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S".
Los siguientes parmetros se utilizan en el contexto de la comunicacin
principal.
...
...
Funcin
El acceso a travs de la interfaz de comunicacin principal es
bsicamente idntico al acceso a travs de las entradas/salidas digitales
en el elemento de control o al acceso a travs de un mdulo opcional
para las entradas/salidas digitales. Tan slo vara la frecuencia de
actualizacin, dado que la interfaz de comunicacin principal se maneja
segn el ciclo de la comunicacin principal y todas las dems
entradas/salidas segn el ciclo del regulador de posicin.
Puesta en servicio e indicaciones para la
parametrizacin
En la puesta en marcha se tiene que seleccionar a travs de P-0-01367,
Configuracin PLC si el maestro externo (p. ej. PLC o NC) o el PLC
interno tiene que obtener el control sobre el accionamiento (ver tambin
"Funciones para el control del accionamiento").
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-1
6 Puesta en servicio
6.1 Condiciones para la utilizacin de Rexroth IndraMotion
MLD-S
Requisitos en el accionamiento
Requisitos de hardware
La utilizacin del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) requiere en la versin del firmware FWA-INDRV-
MPH02VRS el siguiente hardware:
Elemento de control:
CSH01.1C
Elemento de potencia:
Ondulador: HMS01.1-W0xxx
Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx
Nota: La utilizacin de la funcionalidad PLC no exige ninguna tarjeta
de opcin o configuracin del elemento de control especial
puesto que se trata de un "PLC de software" puro que en el
procesador de accionamiento funciona como tarea
independiente.
Requisitos del firmware
Para poder utilizar el PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) es necesaria como mnimo la versin del firmware
FWA-INDRV-MPH02VRS y la licencia del firmware correspondiente.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Cdigo de
identificacin del firmware"
Para la utilizacin de la funcionalidad PLC es necesario el paquete de
ampliacin opcional "ML" que se debe pedir junto con la solicitud del
firmware para que se realice una activacin de Rexroth IndraMotion
MLD-S de fbrica. Si el paquete de ampliacin opcional "ML" se asigna
posteriormente, es necesaria la denominada licencia posterior; es decir,
la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licencia
posteriormente por parte del usuario.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Paquete de
funciones" y "Desbloqueo del paquete de funciones"
Con la opcin "ML" se amplia el firmware a travs de las siguientes
funciones:
Carga y utilizacin de funciones tecnolgicas acabadas de
Bosch Rexroth (ver "Funciones tecnolgicas") que slo se cargan a
travs de DriveTop
Programacin libre de Rexroth IndraMotion MLD-S utilizando las
bibliotecas de componentes puestas a disposicin por parte de
Bosch Rexroth (ver "Bibliotecas")
Nota: Tras la activacin del paquete de "ML" (Rexroth IndraMotion
MLD-S) se debe desconectar y conectar de nuevo el
accionamiento para la activacin del PLC.
Activacin del PLC integrado
6-2 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Requisitos del software
Vista general
Con las rutinas de configuracin (DriveTop y IndraLogic) disponible, se
instalan los siguientes componentes en el PC:
Sistema de programacin IndraLogic:
Sistema de programacin con proyectos de ejemplo, servidor gateway
y archivo target "IndraDrive_MPH02" con bibliotecas BRC
Servidor IndraLogic OPC: servidor OPC para IndraLogic
Target IndraDrive:
Contiene archivos de informacin y bibliotecas para el MLD-S.
Servidor gateway IndraLogic:
Prepara la comunicacin para el sistema de programacin
DriveTop:
Software para la puesta en servicio y la parametrizacin de los
reguladores de accionamiento de Bosch Rexroth
Cliente BRC SCP:
Controlador del servidor gateway IndraLogic que accede al servidor
BRC SCP
Servidor BRC SCP:
El servidor SCP realiza el protocolo de interfaz completo (SIS) para
el accionamiento y contiene un servidor DDE y COM
Target IndraDrive
Bibliotecas
IndraDrive
Sistema de
programacin IndraLogic
Servidor OPC
IndraLogic
Software de puesta en
servicio y parametrizacin
DriveTop
IndraLogic
Gateway Server
Cliente
BRC SPC
Servidor
BRC SPC
Cliente
BRC DDE
pasivo
activo
DF000136v01_de.EPS
Instalacin DriveTop
Instalacin IndraLogic
Target est contenido en IndraLogic y se puede instalar posteriormente
por separado (para actualizaciones)
Fig. 6-1: Instalacin del software para IndraMotion MLD-S
Por lo que se refiere a la instalacin es vlido:
Para la versin del firmware MPH02VRS se necesita junto a DriveTop
un setup propio para IndraLogic. A partir de la siguiente versin se
agrupan el software de puesta en servicio y el de programacin en un
setup (IndraWorks).
Nota: El setup de IndraLogic est contenido en el CD DriveTop.
Caractersticas
Nota: El IndraDrive-Target est contenido en IndraLogic y se puede
instalar posteriormente por separado (disponible como
actualizacin a travs de la Intranet).
Software de programacin para el PLC
La creacin del programa se realiza mediante el software de
programacin IndraLogic.
Junto a la instalacin de IndraLogic debe estar instalado el denominado
archivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S.
Ambos estn contenidos en la instalacin de Rexroth IndraMotion MLD-
S.
Ver tambin la documentacin "Desarrollo del programa PLC con
Rexroth IndraLogic 1.0".
Software de puesta en servicio y parametrizacin
Nota: Para la carga y parametrizacin de las funciones de
accionamiento, as como de las funciones tecnolgicas
realizadas sobre la base de MLD-S se necesita el software de
puesta en servicio DriveTop16VRS. Le rogamos que utilice la
versin actual correspondiente!
Con ayuda de DriveTop se pueden llevar a cabo en combinacin con el
MLD-S las siguientes acciones:
Carga de proyectos de PLC acabados (las denominadas funciones
tecnolgicas)
Parametrizacin de funciones tecnolgicas, si fuera necesario con
dilogos y documentos disponibles especialmente para ello
Diagnstico sencillo de la funcin tecnolgica que transcurre en el
accionamiento (p. ej. lectura de nmero de diagnstico o parmetros y
registro PLC)
Conexin en serie con el PLC en el accionamiento
El intercambio de datos del PLC con el sistema de programacin y de
puesta en servicio DriveTop se realiza mediante la interfaz en serie.
DriveTop
La conexin fsica se debe realizar mediante un cable de conexin
RS232.
Nota: Est planificada una conexin mediante RS485, pero por el
momento an no est disponible.
Panel del operador
Con ayuda del panel del operador se puede comprobar si el paquete de
ampliacin opcional "ML" est desbloqueado y por tanto se puede utilizar
la funcionalidad PLC:
Tras la activacin de la tensin de mando el accionamiento se reinicia.
Durante el proceso de arranque aparecen mensajes en el display. Antes
de que aparezca el mensaje "Boot 2.9", se deben pulsar y mantener
pulsadas al mismo tiempo las teclas "Esc" y "Enter". En caso de que el
PLC est desbloqueado (paquete del firmware "ML" con licencia) aparece
el mensaje "PLC ?" en la pantalla.
Con las teclas de direccin del panel del operador se puede cambiar
entre "Run PLC" y "Stop PLC". Si un proyecto PLC en curso est
guardado en el accionamiento, se puede iniciar con "Run PLC". La opcin
que se muestra en el display se puede seleccionar pulsando "Enter".
Rexroth IndraLogic
Puesto que Rexroth IndraLogic junto con DriveTop se comunica a travs
del servidor SCP con el accionamiento a travs de la interfaz en serie,
existe una configuracin global de la interfaz utilizada. Esta configuracin
se crea con DriveTop automticamente al escanear (buscar) los
accionamientos (IndraDrive).
Nota: Un establecimiento de la conexin o una bsqueda de los
accionamientos siempre se debe realizar con DriveTop antes
de que se pueda cambiar al entorno de programacin
IndraLogic.
Para buscar accionamientos se deben ajustar en DriveTop los ajustes de
comunicacin "COM-Port" y "Baudrate".
Tras la seleccin de la conexin "Online RS232 IndraDrive", DriveTop
busca accionamientos de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive.
Tan pronto como se encuentre un accionamiento Rexroth IndraDrive con
los ajustes seleccionados, esto se muestra en DriveTop. El canal de
conexin en serie para el accionamiento se encuentra entonces
estructurado/creado. DriveTop puede funcionar paralelamente al sistema
de programacin IndraLogic o, si DriveTop no se necesita, se puede
finalizar.
Nota: Con DriveTop y IndraLogic es posible comunicarse mediante
una conexin en serie (RS232) con el accionamiento.
Inicio del PLC a travs del panel
del operador
Establecer comunicacin con
los accionamientos
Terminal de mando
Mediante una interfaz en serie y un protocolo SIS (protocolo en serie
estandarizado para el intercambio de datos entre componentes de
Rexroth) se pueden realizar las siguientes acciones con los terminales de
mando:
Leer / escribir parmetro mediante el protocolo SIS
Leer / escribir variables PLC mediante parmetros libres
Leer / escribir (an abierto) variables PLC directamente a travs de
nombres
Nota: El acceso directo a variables PLC est en preparacin.
Ver tambin la descripcin de funciones "Interfaz en serie"
BTV
SCP / SIS
Interfaz
en serie
Interfaz
en serie
SIS
Conexin en serie RS232/485
PLC
Accionamiento
Servicios SIS
DF000137v01_de.EPS
BTV: designacin para las unidades de mando y visualizacin de Bosch
Rexroth
SIS: designacin para un protocolo binario especial
Fig. 6-2: Conexin de un terminal de mando para Rexroth IndraMotion MLD-S
6.2 Principios para la utilizacin de Rexroth IndraMotion de
MLD-S
Vista general
En este apartado se describen los pasos necesarios para la puesta en
servicio y la utilizacin de Rexroth IndraMotion MLD-S. Para ello se debe
diferenciar entre dos casos:
Se deben utilizar las funciones tecnolgicas acabadas para Rexroth
IndraMotion MLD-S
Se deben crear programas propios para Rexroth IndraMotion MLD-S
Nota: Si "slo" se deben utilizar funciones tecnolgicas acabadas
para Rexroth IndraMotion MLD-S, se simplifica la puesta en
servicio puesto que no se precisa ningn conocimiento de
programacin para la utilizacin de las funciones creadas
sobre la base de MLD-S.
Utilizar las funciones tecnolgicas
Vista general
Como funcin tecnolgica se entiende un proyecto PLC completo
(traducido) que puede componerse de varios componentes (segn IEC).
Un proyecto se crea por la combinacin de componentes IEC o firmware
y ofrece en la mayora de los casos una funcionalidad compleja y amplia.
Nota: Para algunas funciones tecnolgicas existe tambin un
dilogo especial DriveTop para la puesta en servicio y manejo
de la funcin, as como una descripcin de la aplicacin (p. ej.
"Funciones de diagnstico preventivas para IndraDrive").
Para poder utilizar una funcin tecnolgica existen las siguientes
posibilidades:
La funcin tecnolgica se puede cargar a travs de DriveTop como
archivo de parmetros
Archivo de parmetros sin cdigo fuente
Ningn acceso al PLC mediante IndraLogic
Ninguna funcin Debug, posibilidad de programacin, sino similar a
funciones del firmware programadas de forma fija
Funcin tecnolgica como biblioteca (mdulos de funcin
individuales)
Sin cdigo fuente (acceso protegido por contrasea)
Agrupamiento de los mdulos de funcin individuales para grupos
(bibliotecas) [p. ej. reacciones de error variables (movimiento de
retirada,...)]
Funcin Debug completa y posibilidad de programacin (similar a
macros "DISC")
Los siguientes parmetros se utilizan en combinacin con las funciones
tecnolgicas:
P-0-1350, PLC cdigo de control
P-0-1351, PLC cdigo de estado
P-0-1353, PLC programa de usuario sector 0
P-0-1360, Identificacin programa PLC
P-0-1361, Nombre programa PLC
Indicaciones de puesta en servicio y programacin
La carga de una funcin tecnolgica se puede realizar de dos modos:
Carga como archivo de parmetros mediante DriveTop (ver P-0-1353,
PLC programa de usuario sector 0, .., P-0-1356, PLC programa de
usuario PLC sector 3) "Funciones de accionamiento" "Funciones
tecnolgicas". En este caso se debe cargar nicamente la funcin
tecnolgica deseada mediante DriveTop y a continuacin se debe
parametrizar (la parametrizacin se debe realizar segn las otras
funciones programadas de forma fija).
Carga del proyecto a travs del entorno de programacin IndraLogic
Nota: En ambos casos el proyecto se guarda en los parmetros
(P-0-1352, P-0-1353, P-0-1354, P-0-1355, P-0-1356 y en caso
necesario, P-0-1367) de forma que est contenido en un
seguro de parmetro.
Nota: Las funciones tecnolgicas estn creadas principalmente de
forma que stas se inicien de forma automtica durante el
arranque del accionamiento (ver P-0-1367, Configuracin
PLC). Si este es el caso, stas se pueden activar tras la carga
del proyecto mediante P-0-1350, PLC cdigo control.
Cargar y activar funciones
tecnolgicas
Parametrizacin o puesta en servicio
La parametrizacin de la funcin tecnolgica se puede realizar de
diversos modos:
con DriveTop mediante dilogos de creacin propia para la funcin
tecnolgica (p. ej. "Diagnstico preventivo")
mediante la posibilidad de visualizacin en IndraLogic (ver tambin
"Visualizacin")
mediante una pantalla de la unidad de manejo y visualizacin
programada individualmente para ello, que posibilita los accesos a los
parmetros PLC
mediante un control superior eventual
Nota: Los ajustes y parametrizaciones especficos para la funcin
tecnolgica se deben consultar en la descripcin de la
aplicacin correspondiente que est disponible en formato
PDF mediante DriveTop.
Informaciones de diagnstico y estado
Para el diagnstico de proyectos PLC (funcin tecnolgica) se
encuentran disponibles los siguientes parmetros:
P-0-1360, Identificacin programa PLC
P-0-1351, PLC cdigo de estado
Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S
Instalacin PC
Con el setup de IndraLogic se instala el sistema de programacin junto
con el archivo target actual (contiene las versiones actuales y antiguas de
las bibliotecas).
Nota: El controlador SCP necesario para la comunicacin se instala
con el setup de DriveTop.
Por lo general, los programas PLC que fueron traducidos para un
firmware, tambin funcionan en una versin del firmware.
Para poder utilizar funciones adicionales nuevas (ampliaciones de
funciones compatibles), se dispone de una nueva instalacin del archivo
target que contiene bsicamente las nuevas bibliotecas.
Existe la posibilidad de realizar una instalacin completa o de instalar
nicamente el nuevo archivo target. Para la instalacin de un archivo
target se debe ejecutar el programa "InstallTarget".
Tras la instalacin de un archivo target, ste debe ajustarse a "none" con
los proyectos existentes y a continuacin en el archivo target actual.
Dado el caso, las bibliotecas se deben retirar y cargar de nuevo.
Setup de IndraLogic
Actualizacin del firmware
En las opciones de proyecto de IndraLogic se puede ajustar para cada
proyecto la ruta de las bibliotecas de proyecto a versiones anteriores de
un archivo target (p. ej
.\indralogic\targets\indradrive_mph02\lib\oldver\mph02v08").
Una vez fue ajustada la ruta, es necesario en algunos casos, retirar
bibliotecas de un proyecto o incorporarlas de nuevo.
Ajustes bsicos
Los siguientes parmetros de accionamiento se necesitan para el ajuste
bsico de Rexroth IndraMotion MLD-S :
P-0-2003, Seleccin de los paquetes de funciones
P-0-4021, Frecuencia de baudios RS-232/485
P-0-4025, Direccin de accionamiento de la comunicacin
rincipal
P-0-4095, RS-232/485 paridad
P-0-1350, PLC cdigo control (control del accionamiento PLC
tambin sin sistema de programacin)
P-0-1351, PLC cdigo estado (comprobar el estado del
accionamiento PLC)
P-0-1367, Configuracin PLC (control de los elementos de control
mediante el accionamiento y modo de arranque del accionamiento
PLC)
Otros parmetros se registran en una lista en los captulos
correspondientes.
Para todos los parmetros de comunicacin son vlidas las indicaciones
para la puesta en servicio de un accionamiento con ayuda de DriveTop.
Por lo general, con DriveTop slo se debe buscar el accionamiento y
ajustar la frecuencia de baudios deseada. Cuanto ms alto se ajuste la
frecuencia de baudios, ms rpida ser la transferencia de datos desde y
hacia el accionamiento PLC, pero la propensin a perturbaciones
aumenta con una frecuencia de baudios elevada.
El accionamiento PLC debe desbloquearse para que pueda funcionar la
comunicacin. Tras la activacin, el accionamiento debe iniciarse de
nuevo (reiniciarse), lo cual se lleva a cabo mediante la desconexin y
reconexin de la tensin de mando.
Antes del primer establecimiento de conexin
Puesto que Rexroth IndraLogic junto con DriveTop comunica a travs del
servidor SCP, existe una configuracin global de la interfaz utilizada. Esta
configuracin se crea con DriveTop automticamente al buscar los
equipos (IndraDrive).
Para buscar accionamientos se deben ajustar en DriveTop los ajustes de
comunicacin "COM-Port" y "Baudrate". Tras la seleccin de la conexin
"Online RS232 IndraDrive", DriveTop busca accionamientos de la familia
de accionamientos Rexroth IndraDrive.
Si aparece un accionamiento Rexroth IndraDrive en la lista de los
accionamiento encontrados en DriveTop, estar estructurado / creado el
canal de conexin en serie para el accionamiento y DriveTop puede
comunicarse con el accionamiento.
DriveTop puede funcionar paralelamente al sistema de programacin
IndraLogic o, si DriveTop no se necesita, se puede finalizar.
Utilizacin de un archivo target
determinado
Comunicacin
Control, estado y configuracin
Parmetros de comunicacin
Antes del primer establecimiento de conexin se deben tener en cuenta
los siguientes puntos:
DriveTop debe estar instalado
Establecer conexin con DriveTop a travs de SCP (en serie)
Seleccionar interfaz, etc.
El equipo correspondiente se encuentra disponible en SCP y se
puede seleccionar en los parmetros de comunicacin de IndraLogic.
Primera ejecucin de Rexroth IndraLogic
1. Iniciar Rexroth IndraLogic
2. Crear proyecto nuevo
3. Seleccionar archivo target
4. Introducir cdigo...
5. Realizar ajustes de comunicacin
(eventualmente finalizar servidor gateway, eliminar canales y cargar
de nuevo)
Nota: En caso de varias interfaces COM, se debe seleccionar un
equipo en caso necesario. (Procedimiento: Ejecutar dilogo
para el ajuste de los parmetros de comunicacin mediante
"Online" "parmetros de comunicacin...". A continuacin,
se puede seleccionar un equipo en la lnea "Device" haciendo
doble clic sobre "valor".)
Nota: Si hay muchas ventanas abiertas en el escritorio, en
determinadas circunstancias se puede cortar la conexin a la
interfaz COM. [=>Comprobar si el servidor SCP an est
activo (Icono en la barra de tareas del sistema)]
Al crear un nuevo proyecto se debe seleccionar un archivo target. El
archivo target para el accionamiento PLC IndraMotion MLD-S se llama
"IndraDrive MPH02".
Con el ajuste del archivo target se cargan automticamente las
bibliotecas correspondientes.
Nota: Antes de que se instale un nuevo archivo target o se cambie a
otro target, se deberan eliminar todas las bibliotecas
("Ventana"-"Administrador de la biblioteca"). Tambin al
cambiar a una versin del archivo target antigua con ayuda de
los directorios de proyectos (directorio de biblioteca) se
deberan eliminar todas las bibliotecas
Tras la seleccin del archivo target, se debe crear mediante "Online"
"Parmetros de comunicacin..." una conexin para un regulador de
accionamiento IndraDrive.
Nota: Si el servidor gateway est activado no se muestran
reguladores de accionamiento que se conectaron tras el
escaneo de las interfaces de serie. En ese caso se debera
finalizar el servidor gateway. En caso de llamada de "Online"
"Parmetros de comunicacin..." se inicia el servidor gateway
con una configuracin actualizada.
Requisitos para el
establecimiento de conexin
Seleccin de archivo target
Crear conexin
Cargar e iniciar un programa PLC / proyecto de arranque
Con la carga de un proyecto de arranque el accionamiento recibe un
programa PLC que se puede activar con el arranque.
Actualmente el proyecto de arranque se almacena en los siguientes
parmetros (el sistema gestiona los parmetros y no pueden ser
modificados directamente por el usuario).
P-0-1352, PLC prog. de usuario datos de admin.
Nota: El tamao del proyecto de arranque est limitado por el
momento a 64000 bytes. En el futuro tambin se podrn
almacenar programas ms grandes; entonces tambin se
podrn guardar las fuentes PLC y los archivos de usuario en
parmetros.
A continuacin se describe el proceso de carga e inicio de un proyecto
PLC:
Descarga (primera prueba con ello de la conexin)
Inicio
Online-Change
Inicio / Parada / Reset
Prueba con interfaz
Variables de prueba (p. ej. contador...)
Prueba de los tipos de datos como marcadores...
Prueba como proyecto de arranque
Al realizar una descarga de programa "normal" con IndraLogic, el
programa se carga exclusivamente en la memoria de programa (RAM)
(voltil). Al desconectar el accionamiento se pierde el contenido de la
memoria de programa.
Al arrancar el accionamiento, el proyecto de arranque del PLC se carga
del parmetro P-0-1352 .. P-0-1356.
Proceso relativo a la carga y el
inicio de un proyecto PLC
En caso de Online-Change, el proyecto modificado se carga
automticamente en la segunda mitad de la memoria de programa y
entonces se conmuta "volando" (no marcado aqu).
- archivo de parmetros
- archivo de cdigo fuente
Parmetro
(archivo MMC)
Cdigo fuente
(archivo MMC)
MMC memoria interna
- proyecto de arranque
RAM "PLC"
- proyecto en curso
(existente dos veces)
(parmetro)
Memoria
del programa
DF000138v01_de.EPS
Fig. 6-3: Sistema de programacin Archivo de datos del PLC para
IndraMotion MLD-S
Vista general de las acciones de carga, recogida y almacenamiento con
ayuda de IndraLogic:
Descarga de programa / Online-Change: Carga el programa
exclusivamente en la memoria de programa (RAM) (voltil). Al
desconectar el accionamiento se pierde el contenido de la memoria de
programa.
Cargar proyecto de arranque: Para cargar un proyecto de arranque
en la memoria interna o bien en el MMC, se debe llevar a acabo en
IndraLogic la orden "Online" - "Crear proyecto de arranque".
Nota: Un programa PLC / proyecto de arranque en marcha debe
cargarse antes del cambio al modo Offline (IndraLogic:
"Online" "Finalizar sesin") en el accionamiento, de lo
contrario, se generan nicamente en el PC los archivos de
arranque, pero no se transmiten al accionamiento.
Cargar cdigo fuente: Carga el proyecto PLC como archivo
(IndraLogic: "Online" "Finalizar sesin")
Recoger cdigo fuente: Recoge el proyecto PLC como archivo
(IndraLogic: "Cargar proyecto" "PLC")
Con DriveTop se puede cargar y almacenar el proyecto de arranque
en forma de parmetros (P-0-1352 .. P-0-1356) (por tanto, un seguro
de parmetro contiene el proyecto de arranque, es decir, el cdigo
binario y no el cdigo fuente).
Archivo de datos de MLD-S
Cdigo fuente
(archivo en memoria
interna o MMC)
Memoria del
programa (RAM)
(parmetro)
Configuracin del PLC
(IndraLogic)
Configuracin del accionamiento
(DriveTop)
Cargar/recoger
cdigo fuente
Cargar proyecto
de arranque
Cargar/asegurar
parmetros
Descarga de programa/
Online-Change
DF000139v01_de.EPS
Fig. 6-4: Acciones de carga, recogida y almacenamiento
Un recurso, una configuracin: "Target": "IndraDrive_MPxyy". Las letras
"xyy" son comodn para la representacin y la versin del firmware
IndraDrive; ejemplo: "IndraDrive_MPH02".
En casos normales no son necesarias las modificaciones en los ajustes
del sistema destino.
Posible ajuste Ajuste
estnd
ar:
Comentario
Nmero mximo de
componentes
1024 -
Online-Change S Se puede desconectar aqu por razones
de seguridad
Explorador PLC S Eventualmente "no" para ocultar el
explorador ante el usuario
Grabacin de seales S Eventualmente "no" para ocultar seales
ante el usuario
Cargar proyecto de
arranque
automticamente
No Eventualmente "s" para que el proyecto
de arranque no se olvide
Fig. 6-5: Ajustes del sistema de destino
Almacenamiento de un programa
Ver documentacin "Desarrollo del programa PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0".
Ajustes sistema de destino (del
archivo target)
Como comenzar: Programa de ejemplo
Vista general
En este apartado se aclara con ayuda de un ejemplo prctico la puesta
en servicio del accionamiento y el ajuste de un programa PLC sencillo.
A continuacin se describen los pasos necesarios para la primera
utilizacin de Rexroth IndraMotion MLD-S. Se distingue entre las
siguientes fases:
Preparacin y estructuracin
Puesta en servicio
Creacin del programa
Nota: Los pasos de estructuracin y puesta en servicio slo son
necesarios la primera vez.
El siguiente grfico muestra una vista general de los pasos de puesta en
servicio necesarios.
Instalacin del Software
Montaje del sistema de accionamiento
y cableado
Puesta en servicio del sistema
de accionamiento
Establecimiento de la conexin entre
el accionamiento y PC o control
Adquisicin de componentes y software
Configuracin y activacin del PLC
integrado (IndraMotion MLD-S)
Desplazamiento y control del accionamiento
Inicio del IndraLogic
Carga y activacin del programa
Testeo del programa
Paso 0
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
Paso 6
Paso 7
Paso 8
Paso 9
Paso 10
P
r
e
p
a
r
a
c
i
n

y

e
s
t
r
u
c
t
u
r
a
c
i
n
P
u
e
s
t
a

e
n

s
e
r
v
i
c
i
o
C
r
e
a
c
i
n

d
e
l

p
r
o
g
r
a
m
a
DF000152v01_de.EPS
Fig. 6-6: Puesta en servicio de Rexroth IndraMotion MLD-S
Preparacin y estructuracin
Paso 0: Cumplir los requisitos
Para el siguiente ejemplo se deben cumplir los siguientes requisitos:
En el PC debe estar instalado el siguiente software:
el software de parametrizacin y puesta en servicio DriveTop 16
(V08 o versin posterior)
el software de programacin IndraLogic (1.0 o versin posterior)
el software para la carga del firmware de accionamiento DOLFI
El PC dispone de una interfaz COM libre de serie y est conectada
mediante el cable de interfaz IKS0199 / 002.0 (n de material:
R911281538) al accionamiento. (En caso de que slo se encuentre
disponible un USB, se debe utilizar un convertidor de USB/RS232)
Se dispone de un sistema de accionamiento IndraDrive que se
compone de los siguientes componentes individuales:
Elemento de potencia: HCS02.1 o HCS03.1 (alternativamente
tambin HMS01.1, pero aqu se necesita un HMV01.1 para la
alimentacin de potencia)
Elemento de control: CSH01.1
Firmware: Advanced a partir de MPH02VRS o BASIC a partir de
MPB03VRS con el desbloqueo del paquete de funciones "ML"
Motor: MKD, MHD o MSK con elemento de control BASIC
Nota: Para los interesados existe la posibilidad de alquilar un
sistema de demostracin. El sistema de demostracin est
preparado para su uso inmediatamente despus de la
conexin a la tensin de red. Pregunte a nuestro servicio de
atencin al cliente.
Documentacin del firmware y software para IndraDrive
DVD de documentacin (versin 14 o posterior) o descarga de la
documentacin de la pgina
http://www.boschrexroth.com/BrcDoku/ en formato Adobe Acrobat
PDF
Ayuda online para firmware y software (ejecutable desde DriveTop)
"Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0".
Paso 1: Instalacin del Software
Para ello es necesaria la instalacin de los siguientes programas:
DriveTop 16 (a partir de la versin V08) o bien IndraWorks-Drive
IndraLogic
Dolfi
Paso 2: Estructuracin de un sistema de accionamiento
y cableado
2 3 4a 5
M M M
6
A
B
C
8
9
10
D1 D2 D3 E1 E2 E3
4b 1
7
DF000149v01_de.EPS
Aclaracin de los componentes: ver la siguiente tabla
Fig. 6-7: Ejemplo de una estructuracin de sistema
Identificacin Explicacin Es absolutamente
imprescindible?
A SAI (Sistema de Alimentacin ininterrumpida) No
B Alimentacin de tensin de mando de 24 V S
C Aparato de alimentacin Rexroth IndraDrive o
regulador de accionamiento HCS Rexroth IndraDrive
S
D1, D2, D3, ... Elementos de potencia de los reguladores de accionamiento S
E1, E2, E3, ... Elementos de control de los reguladores de accionamiento S
M Motores S
1 Conexin a tierra de la alimentacin de red S
2 Conexin a la red S
3 Conexin a tierra al aparato contiguo o al aparato de alimentacin S
4a
4b
Cable de potencia del motor
Apantallamiento del cable de potencia del motor
S
S
5 Control de la temperatura del motor y freno de retencin del motor No
6 Conexin de transmisor S
7 Conexin de circuito intermedio (L+, L-) S
8 Conexin de tensin de mando (+24 V, 0 V) S
9 Bus de mdulo X1 S
10 Comunicacin principal No
Fig. 6-8: Explicaciones del grfico "Ejemplo de una estructuracin de
sistema"
Para ello se distingue entre los siguientes pasos individuales:
Unir entre s el regulador de accionamiento y el motor (incl.
transmisor)
Identificacin Significado
A1 Fase 1
A2 Fase 2
A3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra
Fig. 6-9: X5, conexin del motor
N de borne Denominacin
abreviada
Explicacin
1 MotTemp+ Vigilancia de la temperatura del motor
2 MotTemp- Vigilancia de la temperatura del motor
3 +24 V Freno de retencin del motor
4 0 V Freno de retencin del motor
Fig. 6-10: X6, vigilancia de temperatura del motor y freno de retencin del
motor
Conectar suministro de 24 V para el accionamiento
N de borne Significado
4 +24 V
3 +24 V
2 0 V
1 0 V
Fig. 6-11: X13, tensin de mando (+24 V, 0 V)
Establecer la alimentacin de potencia para el accionamiento
(conexin de red)
Identificacin Significado
L1 Fase 1
L2 Fase 2
L3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra
Fig. 6-12: X3, conexin de red
Establecer conexin en serie entre el PC y el accionamiento
Conexin del PC de programacin mediante la interfaz en serie con el
accionamiento con ayuda del cable de interfaz IKS0199 / 002.0 a X2 en
el regulador de accionamiento.
RxD
TxD
GND
3
2
7
mx. 15 m
PC con conector
D-SUB de 25 polos
X2
TxD
RxD
GND
3
2
5
mx. 15 m
PC con conector
D-SUB de 9 polos
TxD
RxD
5
3
X2
RKB0041
TxD
RxD
5
3
6
Vcc
6
Vcc
2
CTS
1
RTS
GND
4
CTS
8
CTS
5 1
RTS
GND
4
CTS
2
DA000005v01_de.EPS
Fig. 6-13: Comunicacin en serie mediante RS232
Paso 3: Establecimiento de la conexin con el
accionamiento (PC y control)
Para el establecimiento de la conexin con el accionamiento debe iniciar
el software de puesta en servicio y parametrizacin "DriveTop 16Vxx" (a
partir de MP*03VRS: IndraWorks-Drive). Seleccione el tipo de conexin
"Online RS232 IndraDrive".
En los ajustes de comunicacin seleccione
COM-Port: interfaz en serie a la que est conectado el accionamiento
IndraDrive
Frecuencia de baudios: p. ej. 57600 baudios
Paridad: ninguna
Si se han realizado todos los ajustes y se ha confirmado con "OK", se
establece una conexin al accionamiento conectado y se inicia DriveTop.
Puesta en servicio y parametrizacin
Paso 4: Puesta en servicio y parametrizacin del
accionamiento
Nota: El accionamiento debera llevarse a un estado inicial definido
iniciando el comando "PL" (ver tambin la descripcin de
funciones del firmware "Cargar los parmetros bsicos").
1. Para que los parmetros bsicos puedan descargarse, es necesario
conmutar el regulador de accionamiento en el modo de
parametrizacin ("Extras"-"Modo de parametrizacin"). La indicacin
del panel del operador cambia a "P2".
2. Llame al dilogo para la primera puesta en servicio ("Puesta en
servicio"-"Primera puesta en servicio accionamientos...").
3. Ajuste el modo de funcionamiento "Regulacin de velocidad".
4. Inicie la primera puesta en servicio pulsando el botn "Realizar
primera puesta en servicio".
Nota: Encontrar en lnea el resto de indicaciones para la puesta en
servicio en los dilogos DriveTop (hasta MP*02VRS) o
IndraWorks-Drive (a partir de MP*03VRS)
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Pasos para la
puesta en servicio"
Paso 5: Activacin y configuracin del PLC integrado
(IndraMotion MLD-S)
1. Para la activacin del PLC integrado el accionamiento se debe
encontrar en la fase 2.
2. Llame al dilogo "Paquetes de funciones" ("Puesta en servicio"-
"Configuracin bsica accionamientos..."-"Paquetes de funciones").
3. Seleccione el paquete de funciones "Accionamiento PLC".
Nota: La activacin del PLC requiere una licencia. Una vez haya
seleccionado y confirmado la seleccin del paquete de
funciones "Accionamiento PLC", aparecer una ventana de
indicacin para el acuerdo de licencia. En caso de estar
interesado en la funcin, debe ponerse en contacto con su
interlocutor del departamento de ventas de Rexroth.
4. Aplique el ajuste con "Finalizar". A continuacin, desconecte y vuelva
a conectar la tensin de mando del accionamiento.
Nota: La activacin del PLC es efectiva tras realizar un nuevo
arranque.
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Activacin del
paquete de funciones"
Activacin del PLC integrado
Configuracin PLC (P-0-1367, Configuracin PLC):
Bit 0=0, Bit1=1: PLC arranca (independientemente del ltimo estado)
Bit 4=1: PLC tiene un control permanente sobre el accionamiento
(para el programa de ejemplo esto significa que la consigna siempre
se realiza desde el PLC al accionamiento).
Paso 6: Desplazar y controlar el accionamiento
Para el desplazamiento y control (manejo de "Accionamiento conectado"
y "Liberacin de accionamiento") del accionamiento se soportan las
siguientes posibilidades:
Control mediante un elemento de control externo al utilizar el MLD-S
para al ampliacin de la funcionalidad del accionamiento
Utilizacin del "Modo Easy-Startup" al usar el MLD-S para la
ampliacin de la funcionalidad del accionamiento sin utilizar un
elemento de control externo / uso del accionamiento con tarjeta de
comunicacin principal instalada sin periferia
Motion Control independiente de IndraMotion MLD-S
En el ejemplo descrito a continuacin se realiza el desplazamiento del
accionamiento con ayuda del "Modo Easy-Startup":
5. Conecte la tensin de mando (24 V) en el modelo de demostracin.
6. Active el "Modo Easy-Startup" manteniendo pulsada en el panel del
operador las teclas <Esc>+<Enter> durante 10 segundos.
7. Confirme la indicacin "Comand" con <Enter>
8. Confirme la indicacin "Easy" con <Enter>
-> En el panel del operador aparece "bb".
Configuracin del PLC integrado
Modo Easy-Startup
Configuracin de las entradas y salidas digitales
La siguiente configuracin se debe realizar en el dilogo DriveTop para
las entradas / salidas digitales para poder manejar las variables PLC:
Fig. 6-14: Configuracin de las entradas y salidas
En este caso los ajustes realizados tienen el siguiente significado:
Las 7 entradas digitales estn asignadas a los Bits 0-6 del parmetro
(PAE-) P-0-1390, PLC entrada %IW0. Con ello el PLC dirige estas
entradas con %IX0.0 hasta %IX0.6.
La entrada / salida 6b y 7b estn conectadas como salidas y estn
vinculadas a los Bits 0-1 del parmetro (PAA-) P-0-1410, PLC salida
%QW0. Se pueden utilizar en el PLC con el direccionamiento
%QX0.0 o bien QX0.1.
Los pin 8b y 9b se utilizan en el accionamiento como entradas para el
control del sistema (seales "PARADA" y "CONECTADO").
Paso 7: Iniciar IndraLogic
Crear proyecto
Inicie IndraLogic y cree un nuevo proyecto ("Archivo"-"Nuevo") con el
sistema de destino "IndraDrive MPH02" o "IndraDrive MP*03".
DB000042v01_de.bmp
Insertar componente
Seleccin de un tipo de componente e idioma en que debe programarse:
DB000043v01_de.bmp
Fig. 6-16: Insertar componente
Realizar ajustes de comunicacin
("Online"-"Parmetros de comunicacin")
DB000044v01_de.bmp
Fig. 6-17: Ajustar parmetros de comunicacin
Paso 8: Crear primer programa
A continuacin se debe crear un pequeo programa en el que el PLC
integrado genera de forma interna un valor nominal de velocidad que
despus se transfiere a travs del componente Motion
MX_MoveVelocity al accionamiento. Mediante la utilizacin del
MX_MoveVelocity el accionamiento se conmuta automticamente a la
regulacin de velocidad. El valor nominal de velocidad generado se
representa en el accionamiento sobre el parmetro P-0-1460, Valor
terico de velocidad PLC.
En el ejemplo concreto se genera para ello un valor nominal sinusoidal
cuyo perodo de duracin y amplitud se puede modificar mediante una
variable de PLC.
El siguiente grfico ilustra la circunstancia y suministra la informacin
referente al parmetro implicado en la funcin.
S-0-0091
P-0-1206
Frenado
Bit 5:
parada de arranque
v
teor
P-0-1222
Aceleracin
Bit 0...4
Filtro de
retorno
4 ventanas
definibles
Conmutacin a
valores tericos fijos;
5 interruptores
seleccionables
P-0-1207
P-0-1208 P-0-1209
S-0-0037
S-0-0091
Regulador
de velocidad Bit 0
P-0-1460
P-0-1461
P-0-1463
P-0-1200
P-0-0048
IPO
P-0-1200
P-0-0556
MX_MoveVelocity
DF000150v01_de.EPS
estn resaltados
Fig. 6-18: Regulacin de velocidad con PLC integrado
Crear configuracin de tareas
A componentes del tipo "Programas" se les deben asignar tareas
("Object Organizer": "Recursos", Configuracin de tareas"). Estos
determinan p. ej. en qu momento de trama y con qu prioridad se
ejecutan y se editan los programas.
DB000045v01_de.bmp
Fig. 6-19: Configuracin de tareas
Declarar variables y escribir programa
Se deben declarar las variables utilizadas en el programa y en caso
necesario dirigirlas a entradas y salidas digitales.
DB000046v01_de.bmp
Fig. 6-20: rea de trabajo de la ventana principal (ventana de declaracin y
pieza de instruccin)
Nota: A continuacin, la declaracin de variables y el cdigo de
programa. Marque el texto, cpielo en el portapapeles e
insrtelo a continuacin en la ventana de declaracin o en la
pieza de instruccin para utilizar el programa de ejemplo.
PROGRAM PLC_PRG
VAR
(* Declaracin de variables*)
fbPower : MX_Power; (*Mdulo de funcin para conmutar el eje en la regulacin (AF,
AU)*)
fbMoveVelocity : MX_MoveVelocity; (*Mdulo de funcin para regulacin de velocidad*)
Liberacin b AT %IX0.0 : BOOL; (*entrada digital 1 : P-0-1390, Bit0*)
Duracin de periodo senoidal r : REAL :=4; (*Especificacin de la
duracin del periodo en seg. de la sedal senoidal que se debe crear*)
Amplitud r : REAL :=100; (*Especificacin de la amplitud en
rpm de la sedal senoidal que se debe crear*)
Modificacin de tiempo r : REAL ; (*Resultado intermedio*)
Seno r : REAL ; (*Sedal senoidal*)
Valor nominal rV : REAL ; (*Valor nominal de velocidad creado*)
END_VAR
VAR CONSTANT
rPI : REAL :=3.1416; (*Declaracin de las constantes Pi*)
END_VAR
Fig. 6-21: Ventana de declaracin
(*Llamada de una instancia de FB MX_Power
con seal 1 en "Liberacin b" a travs de la entrada digital 1 el accionamiento se conmuta a la
regulacin(AF o AU)*)
fbPower(
Enable:= Liberacin b,
Axis:= Axis1
);
(*Generacin del valor nominal de velocidad senoidal*)
Modificacin temporal r := modificacin temporal r + 1;
Seno r := SIN(2*rPI* modificacin temporal r / 1000 / duracin de periodo senoidal r);
Valor nominal rV := amplitud r*seno r;
(*Llamada de una instancia de FB MX_MoveVelocity
La entrada "Execute" se sita definida en "FALSE" para poder aceptar en la siguiente llamada un
nuevo valor*)
fbMoveVelocity (
Execute:= FALSE,
Axis:= Axis1
);
(*Llamada de una instancia de FB MX_MoveVelocity con ello el accionamiento se conmuta al modo de
funcionamiento regulacin de lternati
La entrada "Execute" se sita de nuevo en "TRUE" y por tanto se crea un flanco 0-1 en la entrada.
Con ello se escribe siempre el valor nominal de velocidad senoidal calculado actualmente mediante
la variable
"Valor nominal r" sobre el parmetro P-0-1460, Valor nominal de velocidad PLC. Del mismo modo
se describen la aceleracin y el retardo con 1000.*)
fbMoveVelocity (
Execute:= TRUE,
Velocity:=valor nominal r,
Acceleration:=1000 ,
Deceleration:= 1000,
Axis:= Axis1
);
Fig. 6-22: Programa de ejemplo "Seno-Valor nominal de velocidad"
Paso 9: Cargar y activar programa
Cargar programa
Realice en IndraLogic la orden de men "Online"-"Iniciar sesin"
(alternativamente: Combinacin de teclas <Alt>+<F8>). Sigue una
consulta de seguridad que debe confirmar con "S" para cargar el
programa PLC en el accionamiento.
Iniciar programa
Para iniciar el programa PLC lleve a cabo la orden de men "Online"-
"Inicio" (alternativamente: <F5>)
Paso 10: Probar programa
Pruebe con la visualizacin online
La variables se pueden situar una vez durante el servicio en un valor
determinado ("Online"-"Escribir valores") o tambin tras cada ciclo se
pueden describir de nuevo con un determinado valor ("Online"-"Forzar
valores"). Tambin puede modificar el valor de variable en el
funcionamiento online, haciendo doble clic. Las variables de Boole
cambian con ello de TRUE a FALSE o al contrario, para el resto recibir
un dilogo "Escribir variables xy" pudiendo editar el valor de variable
actual.
DB000047v01_de.bmp
Fig. 6-23: Control y observacin del programa PLC con la visualizacin online
Observacin de variables con el registro de seales
Con el registro de seales se pueden observar todas las variables PLC
en su relacin temporal.
DB000048v01_de.bmp
Fig. 6-24: Registro de seales
Funcin de osciloscopio
El valor nominal de velocidad escrito por el PLC tambin se puede
comprobar con la funcin de osciloscopio en DriveTop:
1. Iniciar DriveTop
2. Llamar la funcin de osciloscopio ("Extras"-"Funcin de osciloscopio")
3. Configurar funcin de osciloscopio........................................................
("Medicin" - "Seleccin de seal / Trigger" - "Condiciones de Trigger"
- ....)
4. Iniciar funcin de osciloscopio (Tecla de funcin F2)
Ver tambin la descripcin de funciones del firmware "Funcin de
osciloscopio"
DB000049v01_de.bmp
Fig. 6-25: Funcin de osciloscopio
Rexroth IndraMotion MLD-S Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1
7 Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S
7.1 Principios
Vista general
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraLogic
IEC 61131-3
DF000132v01_ms.eps
IEC 61131-3: Autmatas programables Parte 3: Lenguajes de
programacin
Fig. 7-1: Bases y medios auxiliares para la programacin del control
integrado en el accionamiento Rexroth IndraMotion MLD-S
Lenguajes de programacin compatibles
Mediante la definicin del estndar industrial para la programacin en la
automatizacin en forma de IEC61131-3 se crean por primera vez las
bases para un control de lgica y de movimiento combinado.
Bsicamente, se trata de:
Definicin del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function
Chart) como potente herramienta de programacin para programas
orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores
Definicin del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured
Text) como potente instrumento, tambin para la programacin de
funciones matemticas complejas
Definicin de tipos de datos bsicos de BOOL a DINT (32 bis
Entero) o REAL (32 bits Float), as como campos y estructuras
Definicin mdulos de funciones instanciables
Definicin de mdulos de funciones estndar (contador,
temporizador, deteccin de flancos, etc.), as como funciones
estndar (funciones matemticas, procesamiento de strings,
comparaciones, ..)
Esta tendencia se refuerza con la autorizacin oficial de la especificacin
de la Motion-Task-Force de PLCopen. All se definen funciones y
mdulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, as
como para funciones de reductor electrnico. Adems, se estableci un
procedimiento bsico para la implantacin de mdulos de funciones que
producen movimientos.
7-2 Programacin de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
7.2 Sistema de programacin (en preparacin)
7.3 Comportamiento de arranque e inicializacin
Comportamiento de arranque / proyecto de arranque
Dado que el control integrado en el accionamiento funciona como tarea
en el firmware de accionamiento, ste se inicializa junto con el
accionamiento. Adems est sujeto a las convenciones con respecto a
las distintas fases de comunicacin.
Introduccin
El siguiente grfico muestra el proceso de arranque y la ejecucin de las
fases de comunicacin de Rexroth IndraMotion MLD-S:
Arranque
1
Arranque
1.2
Fase 0 Fase 1
Arranque 2.9
Iniciacin de sistema PLC y, en
caso necesario, cargar proyecto
de arranque y, en caso dado,
iniciar proyecto de arranque
Phase 2 Fase 4 Fase 3
Fase 2 -> Fase 3
Comprobacin si el proyecto de
arranque se ha modificado desde
el exterior; si es as:
parar PLC y volver a cargar proyec-
to de arranque y, en caso necesa-
rio, iniciar proyecto de arranque
Fase 3 -> Fase 4
Si el programa todava est en
STOP y se desea inicio retrasado
en P-0-1367 poner en RUN
DF000133v01_de.eps
Fig. 7-2: Arranque de Rexroth IndraMotion MLD-S
En el arranque
se inicializa el sistema operativo del PLC (si no se impide antes del
arranque 2.9)
se carga, en su caso, un proyecto de arranque (si existe)
se inicia, en su caso, el proyecto de arranque (si no se impide a
travs de P-0-1367, Configuracin PLC)
En el comando de conmutacin de la fase de comunicacin 2 a la fase de
comunicacin 3 (ver C0100 Comprobacin conmutacin fase 2 a 3) se
ejecutan los siguientes pasos:
Comprobacin si se ha modificado el proyecto de arranque. Si se ha
modificado el proyecto de arranque, el PLC se para y se vuelve a
cargar el proyecto de arranque.
En su caso, se inicia el nuevo proyecto de arranque cargado (si no se
impide a travs de P-0-1367, Configuracin PLC)
En el comando de conmutacin de la fase de comunicacin 3 a la fase de
comunicacin 4 (ver C0200 Comprobacin conmutacin fase 3 a 4) se
ejecutan los siguientes pasos:
Si no se ha iniciado un proyecto de arranque existente, se inicia
ahora.
El control del sistema se inicia.
En este contexto se utilizan los siguientes parmetros:
Los siguientes diagnsticos se realizan durante la fase de arranque:
C0100 Comprobacin conmutacin fase 2 a 3
C0200 Comprobacin comunicacin fase 3 a 4
Si ocurre un error en la preparacin de la conmutacin, se sealiza con
un diagnstico segn el patrn C01xx C02xx.
Puesta en servicio e indicaciones para la
parametrizacin
El comportamiento de arranque se configura a travs de la
parametrizacin de P-0-1367, Configuracin PLC (bit 0 y 1).
00: El PLC arranca si se encontraba en RUN antes de la
desconexin
01: El PLC arranca (independientemente del ltimo estado)
10: El PLC no arranca (independientemente del ltimo estado)
11: El PLC arranca en la fase 4 (independientemente del ltimo
estado) (ya no arranca automticamente si se ha cargado un nuevo
programa o se ha producido un comando RUN/STOP/Reset).
A travs del bit 4 de P-0-1367, Configuracin PLC se configura el
control sobre el accionamiento, es decir, el acceso al control interno del
equipo:
0: El PLC no tiene control, o slo un control temporal
1: El PLC tiene un control permanente sobre el accionamiento
Nota: El valor por defecto del bit 4 de P-0-1367, Configuracin
PLC es "0", de modo que, despus de un nuevo arranque del
accionamiento, el PLC permanezca en el ltimo estado que
exista a la desconexin del accionamiento.
Modificacin del programa mediante descarga de parmetros (en
preparacin)
7.4 Gestin de versiones de firmware y targets
Firmware
Ver "Funciones de diagnstico y de mantenimiento"
Target
Ver "Funciones de diagnstico y de mantenimiento"
Diagnsticos relacionados
Configuracin del
comportamiento de arranque
Configuracin del control del
equipo
7.5 Directrices para la programacin con IndraLogic (en
preparacin)
Vista general
El objetivo de este captulo es la representacin de bases para la
creacin y la programacin de proyectos de PLC con IndraLogic para el
sistema de destino Rexroth IndraMotion MLD-S.
Se ofrecen propuestas y recomendaciones para la programacin de PLC
en forma de directrices bsicas. stas sirven para posibilitar el uso
uniforme de las estructuras de software.
Se presupone la existencia de conocimientos bsicos del sistema de
programacin de PLC IndraLogic (ver documentacin "Desarrollo de
programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").
Nota: La aplicacin completa de las directrices es deseable. Si no
fuera realizable, se deber aspirar a una realizacin orientada
estrechamente a las directrices.
Estructuracin de proyectos de PLC
Gestin de tareas
Bsicamente recomendamos crear una configuracin de tareas para
evitar que acte el mecanismo automtico Single Task (mx. 4 tareas
posibles).
Nota: Si se crea una configuracin de tareas, no se utiliza el
programa principal PLC_PRG (Single Task).
Mediante tareas preemptivas controladas por tiempo y por sucesos, as
como una tarea permanente "de marcha libre", la configuracin de tareas
ofrece siempre una solucin adaptada ptimamente a la funcin a
ejecutar.
Generalmente, se deberan utilizar el mnimo de tareas posible, para el
nmero adecuado para la funcin. De este modo, los proyectos de PLC
se mantienen claros y fciles de comprobar.
Tcnica multiprogramas
A cada tarea se tiene que asignar un programa principal. Segn las
necesidades, este programa puede contener otros mdulos (programas y
mdulos de funciones) (tcnica multiprogramas). Esto ofrece una alta
flexibilidad con respecto a la llamada y al control de los dems mdulos.
Adems, el orden dentro del programa principal en cuestin es unvoco.
Nota: Es posible asignar varios programas a cada tarea; la
ejecucin de las tareas corresponde al orden asignado. Sin
embargo, en este caso, el control posterior de estos
programas slo es posible dentro de los programas
propiamente dichos; por esta razn, esta variante no es la
preferencial.
La denominacin de los mdulos permite influir en el orden de la
representacin en el registro "Mdulos" (rbol). Conviene colocar los
programas principales al principio, p. ej. "_prMain_<nmero de
mquina>".
La disposicin de los mdulos dentro del rbol se puede estructurar
mediante subcarpetas adicionales. Esto permite realizar una agrupacin
funcional que mejora la disposicin de todo el proyecto.
Nota: El descenso a los programas/mdulos de funciones se puede
realizar a travs del registro "Mdulos" (rbol) o en el editor de
programas con <Alt>+<Enter>. nicamente el lugar de
llamada determina el lugar en la ejecucin cronolgica. En su
caso, los mdulos se deberan denominar de tal modo que su
orden resulte tambin del rbol.
Lenguajes de programacin
Vista general
En total, se dispone en IndraLogic de "5+1" lenguajes de programacin:
Lista de instrucciones (AWL)
Texto estructurado (ST)
Esquema de contactos (KOP)
Esquema de funciones (FUP)
Esquema de funciones grfico libre (CFC)
+ Lenguaje de proceso (AS)
El lenguaje de programacin bsico que se debera utilizar depende de la
aplicacin concreta.
Lenguajes de programacin bsicos recomendados
Como lenguaje de programacin bsica se debera utilizar el esquema de
contactos (KOP). Esto afecta particularmente a la lgica bsica que es
puesta en servicio por el ajustador de la mquina y cuyo mantenimiento
y, en su caso, programacin son ejecutados por el usuario de las
instalaciones (especialmente manejo de I/O de los perifricos de la
mquina).
Segn las especificaciones realizadas con el usuario de la instalacin y
en mdulos encapsulados y similares se pueden utilizar los dems
lenguajes; por ejemplo, se pueden utilizar perfectamente estructuras de
control en ST.
Las interfaces y el modo de funcionamiento de los mdulos se tienen que
documentar exactamente, de modo que el lenguaje de programacin
tenga menor relevancia.
En cada mdulo nuevo se puede elegir el lenguaje de programacin.
Nota: Tambin en cada accin nueva se puede elegir el lenguaje de
programacin.
Las acciones tambin se pueden utilizar dentro de mdulos y
no slo dentro de procesos AS. Entonces, estas acciones
utilizan la misma declaracin que el mdulo. El descenso slo
es posible a travs del rbol de la vista de mdulos.
Procesamiento lgico
Motion Control
Nota: La conversin posible entre los lenguajes de programacin
AWL, FUP y KOP no se debera utilizar nunca, dado que la
lgica se modifica visualmente. Incluso despus de una
reconversin, la lgica ya no se presentar igual que la lgica
programada originalmente. Por esta razn, se debera elegir
ya un lenguaje de programacin fijo al crear un mdulo nuevo.
Indicaciones para la programacin SFC
Se debera trabajar al mximo con los denominados pasos IEC
("Herramientas" "Uso de pasos IEC"). En un paso IEC se pueden
programar mx. 9 acciones y sendas acciones de entrada y de salida.
Nota: El orden de ejecucin de acciones por paso es alfanumrico
y no se corresponde al orden grfico en la cadena AS!
En este caso se aplica:
El descenso a las acciones slo es posible a travs del rbol.
Las transiciones sirven como condiciones de conmutacin y se
pueden programar, al igual que las acciones, en cualquier lenguaje.
En un ciclo PLC se ejecutan siempre primero los pasos/las acciones
activos y slo despus se calcula la transicin. Si se cumple la transicin,
la cadena de pasos se conmuta en el siguiente ciclo de PLC, pero antes
del nuevo paso/accin(es) se repasan las acciones del/de los paso(s)
anterior(es). Por esta razn, conviene considerar aqu el uso de una tarea
de marcha libre, dado que, en este caso, el procesamiento se vuelve a
iniciar casi inmediatamente despus de ir a otro paso.
Para procesos sencillos es posible la programacin con los pasos
simplificados. El paso y la accin se funden en una implantacin lgica
por cada paso. El descenso a la lgica se realiza directamente a travs
del paso.
Datos globales
A los datos globales se puede acceder en todos los mdulos.
Generalmente, los datos globales se utilizan para la comunicacin
transversal entre mdulos, por lo cual pueden liberar la interfaz de
llamada de mdulos. Adems, la interfaz de llamada no se necesita
adaptar repetidamente en caso de modificaciones, lo cual presenta la
ventaja de que se conserva el aspecto y no se necesita cambiar la
documentacin del usuario del proyecto de PLC.
La declaracin de datos globales se realiza en el registro "Recursos". All
se pueden crear otras listas de datos globales y subcarpetas para
mejorar la estructuracin.
En particular, las declaraciones de datos globales pueden servir tambin
como punto central de la declaracin de datos I/O para disponer de una
lista global de datos I/O en el proyecto de PLC (si se desea).
Encabezamiento del programa
Un encabezamiento (header) del programa muestra al usuario de forma
rpida y claramente estructurada informacin importante sobre el cdigo
de programa asignado.
Un encabezamiento totalmente rellenado contiene la siguiente
informacin:
la funcin / la finalidad del programa de PLC en palabras resumidas
la versin actual
el nombre del programador
la ltima fecha de modificacin
la empresa para la cual trabaja el programador
en qu sistemas de destino IndraLogic es ejecutable el programa de
PLC (target)
la descripcin detallada de la funcin / de la finalidad del programa de
PLC, as como indicaciones sobre preparativos u operaciones
especiales
El encabezamiento se debera redactar en ingls.
Nota: Se recomienda encarecidamente utilizar el encabezamiento.
HeaderExample.bmp
Fig. 7-3: Ejemplo: Uso del encabezamiento en IndraLogic
Para aplicar un encabezamiento uniforme se puede utilizar la siguiente
plantilla. Marque para este fin el texto para colocarlo en el portapapeles.
A continuacin, inserte el contenido del portapapeles en la parte de
declaracin, delante de todos los dems cdigos en IndraLogic.
Nota: Si, en el editor de IndraLogic, se ha seleccionado "Declaracin
como tabla", tiene que insertar el contenido del portapapeles
en la tarjeta de registro "Informacin".
(*##################################################*)
(*##################################################*)
(* General Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Short description : *)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Company : *)
(* Target : *)
(* Functional description : *)
(* Handling specials : *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Additional Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
(*##################################################*)
Fig. 7-4: Plantilla para el encabezamiento
Historial
En el historial se documentan cambios del cdigo.
Un historial totalmente rellenado contiene la siguiente informacin:
Versin
Nombre del programador
Fecha de modificacin
Descripcin del cambio
El encabezamiento se debera redactar en ingls.
Nota: Se recomienda encarecidamente utilizar el historial.
Para aplicar un historial uniforme se puede utilizar la siguiente plantilla.
Marque para este fin el texto para colocarlo en el portapapeles. Inserte a
continuacin el contenido del portapapeles en IndraLogic al final de la
declaracin.
Nota: Si el historial se ha insertado al final de la declaracin, ya no
se puede ver al pasar a la vista de tabla y efectuar
posteriormente cambios en la declaracin!
Nota: Si, en el editor de IndraLogic, se ha seleccionado "Declaracin
como tabla", tiene que insertar el contenido del portapapeles
en la tarjeta de registro "Informacin", directamente despus
del encabezamiento.
(*##################################################*)
(*Modification - History*)
(*--------------------------------------------------*)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
Fig. 7-5: Plantilla para el historial
Denominador de tipo
Un procedimiento uniforme para la asignacin de nombres de tipos
mejora la legibilidad del cdigo de programa. Esto facilita
considerablemente la introduccin en el cdigo para terceros y agiliza
una eventual bsqueda de errores.
En principio, se distinguen dos tipos:
Tipos que pueden contener cdigos de programa. stos comprenden
programas, mdulos de funciones y funciones.
Tipos que no pueden contener cdigos de programa. stos
comprenden estructuras, campos y enumeradores, as como todos
los tipos de datos IEC, p. ej. string, entero o real.
Denominadores de tipo para programas, mdulos de
funciones y funciones
Conforme a PLCopen, los denominadores de tipo para programas,
funciones y mdulos de funciones se forman teniendo en cuenta las
maysculas y minsculas.
Nota: Existe un conflicto entre PLCopen y la norma IEC. Las
funciones y los mdulos de funciones segn la norma IEC se
escriben en maysculas (p. ej. R_TRIG, TON, etc.). En
cambio, en funciones y mdulos de funciones segn PLCopen
se tienen que observar las maysculas/minsculas (p. ej.
MC_MoveAbsolute).
En las directrices de programacin se trata de orientarse al
mximo en el estndar PLCopen.
Los denominadores de tipo para programas se forman sin guiones bajos,
prefijos ni sufijos. Se consideran las maysculas y minsculas. El
denominador de tipo se debera redactar en ingls.
Ejemplo: MainProgram
Para Bosch Rexroth se han definido abreviaturas para funciones y
mdulos de funciones especficos del sistema e independientes del
mismo. stas se tienen que aadir al denominador de tipo como prefijo
con guin bajo. No se permite el uso de sufijos y de guiones bajos
adicionales. Se consideran las maysculas y minsculas. El denominador
de tipo se debera redactar en ingls.
Pre-
fijo
Dependencia
del sistema
Asignacin Descripcin Ejemplo
MC No PLCopen Mdulos 100% PLCopen MC_MoveAbsolute
MB No Orientado a Motion
segn PLCopen
Mdulos con funcionalidades
orientadas a Motion sin certificacin
PLCopen, pero orientados a ella
MB_WriteParameter
IL No - Todas las funciones y mdulos de
funciones independientes del sistema
que no estn orientados a PLCopen ni
en Motion
IL_SercosAttribute
ML S MLC Funciones y mdulos de funciones
especficos de MLC
ML_ReadParameterBool
MS S Synax Funciones y mdulos de funciones
especficos de Synax
MS_ReadSingleParameter
MSV S Synax + VisualMotion Funciones y mdulos de funciones
para los sistemas Synax y
VisualMotion
MSV_ReadMaxValue
MT S MTX Funciones y mdulos de funciones
especficos de MTX
MT_NcBlk
MV S VisualMotion Funciones y mdulos de funciones
especficos de VisualMotion
MV_Hysteresis
MX S PLC de accionamiento Funciones y mdulos de funciones
especiales para PLC de
accionamiento
MX_SetDeviceMode
Fig. 7-6: Vista general de prefijos para funciones y mdulos de funciones
Programas
funciones
Nota: Los mdulos de funciones y funciones identificados con "IL",
"MC" o "MB" no son ofrecidos o soportados necesariamente
por cada sistema (p. ej. MTX, SYNAX, etc.). En cambio ocurre
que cada sistema que ofrece un mdulo con un "IL", "MC" o
"MB" en el nombre tiene que realizarlo de tal modo que su
comportamiento hacia fuera sea idntico por encima de todos
los sistemas. Esto significa que, p. ej., el mdulo de funciones
"IL_SercosAttribute" tiene que ser idntico en su aspecto y
comportamiento hacia el exterior en todos los sistemas que
ofrecen dicho mdulo de funciones.
Por esta razn, las funciones y los mdulos de funciones
dotados de "IL", "MC" o "MB" tienen que ser aprobados por
"Arbeitskreis fr System bergreifende Funktionen und
Funktionsbausteine" (Crculo de trabajo para funciones y
mdulos de funciones independientes del sistema) de Bosch
Rexroth.
Denominador de tipo para estructuras, campos,
enumeradores y tipos de datos IEC
Segn PLCopen, los denominadores de tipo para estructuras, campos y
enumeradores slo se forman con maysculas. Para mejorar la
legibilidad se pueden utilizar guiones bajos. El denominador de tipo se
debera redactar en ingls.
Nota: Si los campos se definen directamente en la declaracin se
puede prescindir de asignar un denominador de tipo.
Si las estructuras, los campos o los enumeradores estn ligados a un
sistema especial, el nombre debera contener los prefijos que estn
definidos tambin para funciones y mdulos de funciones dependientes
del sistema.
Sistema Prefijo Ejemplo
MLC ML ML_ReadParameterBool
Synax MS MS_ReadSingleParameter
Synax +
VisualMotion
MSV MSV_ReadMaxValue
MTX MT MT_NcBlk
VisualMotion MV MV_Hysteresis
PLC de
accionamiento
MX MX_SetDeviceMode
Fig. 7-7: Prefijos para tipos dependientes del sistema
Denominadores de instancia
De los tipos de datos se pueden formar multiplicaciones (instancias).
Denominadores de instancia de tipos de datos
complejos
Los prefijos citados a continuacin se tienen que utilizar para instancias
de tipos de datos complejos. Los prefijos se aaden al nombre en
minsculas y sin guin bajo. Se consideran las maysculas y minsculas.
El denominador de instancia se debera redactar en ingls.
Tipo de datos Prefijo Ejemplo de instancia Ejemplo de tipo
Mdulos de funciones fb fbJogMode MT_Jogging
Estructuras st stComData MX_COM_DATA
Campos (arrays) ar arStateInfo MV_STATE_INFO
Enumeradores en enDiagData ML_DIAG_DATA
Fig. 7-8: Denominadores de instancia de tipos de datos complejos
Denominadores de instancia de tipos de datos sencillos
Los prefijos citados a continuacin se tienen que utilizar para instancias
de tipos de datos sencillos. Los prefijos se aaden al nombre en
minsculas y sin guin bajo. Se consideran las maysculas y minsculas.
El denominador de instancia se debera redactar en ingls.
Tipo de
datos
Prefijo Ejemplo Asigna-
cin de
memoria
Denominacin del tipo
de datos
Descripcin del tipo de datos
BOOL b bVar 1 bit Bool Formato BOOL orientado a bits
BYTE by byVar 8 bits Byte Formato de bytes orientado a bits
WORD w wVar 16 bits Word
Formato orientado a bits con longitud de
palabra sencilla
DWORD dw dwVar 32 bits Double Word
palabra doble
LWORD lw lwVar 64 bits Long Word
palabra cudruple
SINT si siVar 8 bits Short Integer
Formato en nmeros enteros con signo y
longitud reducida
INT i iVar 16 bits Integer
longitud sencilla
DINT di diVar 32 bits Double Integer
longitud doble
LINT lii liVar 64 bits Long Integer
longitud cudruple
USINT usi usiVar 8 bits UnsignedShort Integer
Formato en nmeros enteros sin signo y
con longitud reducida
UINT ui uiVar 16 bits Unsigned Integer
con longitud sencilla
UDINT udi udiVar 32 bits Unsigned Double Integer
con longitud doble
ULINT uli uliVar 64 bits Unsigned Long Integer
con longitud cudruple
REAL r rVar 32 bits Real Formato numrico real con longitud sencilla
LREAL lr lrVar 64 bits Long Real Formato numrico real con longitud doble
STRING str strVar
8 bits por
carcter
String
Cadena de caracteres de 1-255 caracteres
(posibilidad de cdigo ANSI)
WSTRING wstr wstrVar
16 bits por
carcter
Wide String
Cadena de caracteres de 1-65535
caracteres (posibilidad de cdigo UNI)
TIME t tVar 32 bits Time Formato de tiempo
DATE d dVar 32 bits Fecha Formato de fecha
TIME_OF_DA
Y
tod todVar 32 bits Time Of Day Formato de hora
DATE_AND_
TIME
dat datVar 32 bits Date And Time Formato de fecha y hora
POINTER TO
???
p??? ptrVar 32 bits Pointer To ???
Puntero / direccin de una variable con un
determinado tipo de datos
POINTER TO
DWORD
pdw pdwVar 32 bits Pointer To Double Word
Ejemplo: Puntero sobre una variable de
palabra doble
Nota: Actualmente, IndraLogic no soporta los tipos de datos
LWORD, LINT, ULINT y WSTRING
???: Tipo de datos de la variable a la cual apunta el puntero
Fig. 7-9: Instancias de tipos de datos sencillos
Prefijos para instancias de tipos
de datos sencillos
Adicionalmente, los nombres de instancia de tipos de datos sencillos se
pueden dotar de sufijos como identificacin de la procedencia. stos se
tienen que aadir al nombre como minscula con un guin bajo.
Sufijo Significado Ejemplo
i Entrada de hardware bAxisTravelLimit_i
q Salida de hardware bLockDoor_q
gb Variable global stControlState_gb
m Marcador local iComData_m
Fig. 7-10: Ejemplos de sufijos de tipos de datos sencillos
Definicin de interfaces estndar en mdulos de funciones
Introduccin
La mayora de los mdulos de funciones tienen una entrada para la
activacin y una salida que indica el procesamiento sin errores.
Adicionalmente, se necesita a menudo una salida que identifica el
perodo de procesamiento. Para visualizar errores se definen salidas
adicionales.
Una denominacin uniforme, as como el comportamiento idntico de
estas interfaces estndar mejora la comprensin, reduce el tiempo de
introduccin y descarga as al soporte tcnico.
Los mdulos de funciones permiten encapsular tareas complejas para
que puedan ser reutilizadas y activarlas a travs de interfaces definidas.
El procesamiento se puede realizar controlado por el estado o por
flancos.
Si, despus de la conexin, un mdulo de funciones repitiendo su tarea
siempre cuando se alcanza un estado definido, trabaja controlado por el
estado.
Si, despus de la conexin, un mdulo de funciones ejecuta su tarea
exactamente una vez, trabaja controlado por flancos.
Entradas estndar en mdulos de funciones
Para sealizar hacia fuera si un mdulo de funciones trabaja controlado
por el estado o por flancos, se utilizan dos nombres de variables distintos
para la activacin del mdulo de funciones.
La entrada de activacin "Enable" se debera utilizar en mdulos de
funciones que trabajan controlados por el estado.
La entrada de activacin "Execute" se debera utilizar en mdulos de
funciones que trabajan controlados por flancos.
Salidas estndar en mdulos de funciones
El hecho de que un mdulo de funciones haya ejecutado su tarea con
xito y los eventuales datos suministrados sean vlidos, se sealiza
con la salida "Done".
Cada mdulo tiene un determinado objetivo, una tarea (p. ej.
comunicacin, regulacin, control de movimientos, etc.). Mientras un
mdulo de funciones trabaja en su tarea propiamente dicha, este
hecho se tiene que sealizar a travs de la salida "Active". Los
preprocesamientos eventuales no se identifican con esta salida.
Si el procesamiento de una tarea no se ha terminado con xito, este
hecho se sealiza con la salida "Error".
Sufijos para instancias de tipos
de datos sencillos
Controlado por el estado
Controlado por flancos
Diagrama de seales y tiempo para mdulos de
funciones controlados por el estado
StateControlDiagram_EN.bmp
Fig. 7-11: Diagrama de seales y tiempo para mdulos de funciones
controlados por el estado
Diagrama de seales y tiempo para mdulos de
funciones controlados por flancos
FlankControlDiagram_EN.bmp
Fig. 7-12: Diagrama de seales y tiempo para mdulos de funciones
controlados por flancos
Ejemplo de implantacin para mdulos de funciones
controlados por el estado y por flancos
FlankControlFB_DE.bmp
Fig. 7-13: Ejemplo de implantacin para mdulos de funciones controlados por
flancos
StateControlFB_DE.bmp
Fig. 7-14: Ejemplo de implantacin para mdulos de funciones controlados por
el estado
Manejo de errores
Nota: Un concepto concluyente y continuo para el manejo de errores
simplifica y agiliza la localizacin de errores. Representa una
condicin para la aceptacin del cliente en el caso de que
haya cambios dentro de los sistemas de Bosch Rexroth.
El manejo de errores estandarizado est prescrito de forma
vinculante para mdulos de funciones de Rexroth.
El manejo de errores para los mdulos de funciones de Rexroth se divide
en tres etapas de diagnstico:
Etapa 1: La salida "Error" indica que existe un error al estar en TRUE.
"Error" es del tipo BOOL.
Etapa 2: Un enumerador ("ErrorID") ofrece informacin somera sobre
el error (asignacin somera)
Etapa 3: Para informacin detallada existe una estructura
("ErrorIdent") en la cual se pueden leer el origen del error, as como
el cdigo de error exacto. Informacin precisa sobre el error se
obtiene con la fuente del error y el cdigo de error de los
correspondientes documentos.
Estructura de "ErrorID"
La estructura exacta an no est especificada de forma definitiva.
Estructura "ErrorIdent"
"ErrorIdent" es una estructura compuesta de tres elementos. La
estructura del error est ocupada como estndar con "0".
"ErrorTable": enumerador, 15 bits con reservas por sistema y rea de
usuario; identifica la "tabla de errores" desde la cual se introducen los
nmeros de error en "ErrorAdditional"
"ErrorAdditional1": DWORD, segn "ErrorTable" con ocupacin
distinta, p. ej. error SERCOS
"ErrorAdditional2": DWORD, segn ErrorTable, en su caso como
informacin de error adicional
Nombres de bibliotecas
Nota: Un procedimiento uniforme e independiente del sistema para
la asignacin de nombres de bibliotecas facilita la gestin y la
asignacin de las bibliotecas.
El procedimiento descrito a continuacin para la asignacin
de nombres de biblioteca est definido para Rexroth y se tiene
que aplicar de la forma descrita!
Como base para el nombre de biblioteca, los contenidos de una
biblioteca se deberan resumir en un concepto conciso relacionado con el
proyecto y/o el producto. Para Rexroth se han definido abreviaturas para
bibliotecas especficas del sistema e independientes del mismo. stas se
tienen que aadir al concepto definido como prefijo con guin bajo. Como
sufijo se puede aadir una identificacin de versin separada por un
guin bajo. La identificacin de la versin se compone nicamente de
cifras y no se debe dotar de letras. Se consideran las maysculas y
minsculas. Los nombres de biblioteca se deberan redactar en ingls.
Prefij
o
Dependencia
del sistema
Asignacin Descripcin Ejemplo
RMC No PLCopen Contiene nicamente mdulos 100%
PLCopen
RMC_PLCopen.lib
RMB No Orientado a Motion
segn PLCopen
Contiene mdulos con funcionalidades
orientadas a Motion sin certificacin
PLCopen, pero orientados a ella
RMB_PLCopen.lib
RIL No - Contiene funciones y mdulos de funciones
independientes del sistema que no estn
orientados a PLCopen ni en Motion, as como
los correspondientes tipos de datos
RIL_IecSfc_01.lib
ML S MLC Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos especficos de MLC
ML_
MS S Synax Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos especficos de Synax
MS_Base_12.lib
MSV S Synax + VisualMotion Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos para los sistemas Synax y
VisualMotion
MSV_AcyclicComm_01.lib
MT S MTX Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos especficos de MTX
MT_MTX.lib
MV S VisualMotion Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos especficos de VisualMotion
MV_
MX S PLC de accionamiento Contiene funciones, mdulos de funciones y
tipos de datos especiales para PLC de
accionamiento
MX_BaseMPH02_01.lib
Fig. 7-15: Vista general de prefijos para bibliotecas
Estructura del nombre de biblioteca sin identificacin de la versin:
"Prefijo_Concepto.lib".
Estructura del nombre de biblioteca con identificacin de la versin:
"Prefijo_Concepto_IdentificacinVersin.lib".
Nota: El uso de una identificacin de versin es opcional. La
identificacin de la versin se compone nicamente de cifras y
no se debe dotar de letras.
Versionado de bibliotecas
En su versin actual, IndraLogic ofrece con el dilogo llamado a travs de
"Proyecto"-"Informacin proyecto" slo unas posibilidades limitadas para
el versionado, el enlace de archivos target y el mantenimiento de un
historial. Esta limitacin se puede eludir en parte con la ayuda de una
funcin de versin.
IndraLogic ofrece la posibilidad de crear bibliotecas internas y externas.
Las bibliotecas internas se programan por completo en un lenguaje de
programacin de IEC61131 mientras las bibliotecas externas se aplican
en un lenguaje de alto nivel (generalmente C/C++).
El hecho de que, en una biblioteca externa, el cdigo de programa de un
POE se enlace en la descarga a travs de la denominacin de POE, se
puede utilizar para un enlace del POE y, en consecuencia, de la
biblioteca con un determinado firmware y, por lo tanto, con un
determinado target.
As, el versionado, el enlace condicional con un target y el mantenimiento
de un historial se pueden ofrecer a travs de una funcin de versionado
uniforme en una estructura de carpetas uniforme.
Funcin de versin
En una carpeta "_Versin" en la raz de los mdulos de biblioteca se
guarda una funcin con una de las siguientes denominaciones:
Versin_NombreBibliotecaVyy ("yy" es un comodn para el nmero
de versin o release) si el nmero de versin est contenido en el
nombre de la biblioteca, o
Version_NombreBiblioteca_xxVyy si el nmero de versin no est
contenido en el nombre de la biblioteca ("xx" es un comodn para el
nmero de versin, "yy" para el nmero de release)
DB000055v01_de.bmp
Fig. 7-16: Ejemplo de un lugar de archivado y una denominacin de una
funcin de versin
Nombre de la biblioteca Tipo de
sintaxis
Prefijo Sufijo Denominacin de la funcin de biblioteca
MS_Base_12.lib A Version_ V02 Version_MS_Base_12V02
MX_BaseMPH02_01.lib A Version_ V03 Version_MX_BaseMPH02_01V03
MT_MTX.lib B Version_ _01V07 Version_MT_MTX_01V07
RMC_PLCopen.lib B Version_ _02V00 Version_RMC_PLCopen_02V00
Fig. 7-17: Ejemplos para la denominacin de la funcin de biblioteca
Lugar de archivado y
denominacin
Interfaz, cdigo y valor de retorno
La funcin de versin posee las siguientes variables de interfaz.
VAR_INPUT
Dummy: BOOL;
END_VAR
VAR
END_VAR
Fig. 7-18: Variables de interfaz
El cdigo de programa se tiene que configurar de modo que quede
garantizada la compilacin sin errores y se devuelva el valor de retorno
determinado para la funcin. Se tiene que evitar cualquier otro cdigo de
programa.
Version_RIL_Utilities_01V00:= TRUE;
Fig. 7-19: Ejemplo de un cdigo de programa de una funcin de versin
El tipo de retorno de la funcin de versin es BOOL.
El valor de retorno de la funcin de versin es siempre TRUE.
Versionado e historial
La biblioteca se puede versionar
utilizando la informacin del proyecto ("Proyecto"-"Informacin
proyecto"),
la denominacin de la funcin de versin conforme a la directriz y
el encabezamiento de la funcin de versin
Gracias a su profundidad de detalles, el encabezamiento estandarizado
ofrece al usuario amplia informacin sobre la finalidad, el manejo
preparatorio, etc. que la informacin de proyecto integrada en IndraLogic
no puede ofrecer debido al tamao de la ventana y los apartados
faltantes.
Los datos en el encabezamiento se refieren en su totalidad a la biblioteca
propiamente dicha y no a la funcin de versin.
Para documentar el desarrollo de la biblioteca en su conjunto conviene
agregar el desarrollo de las modificaciones como historial a la declaracin
de la funcin de versin.
Los datos en el historial se refieren en su totalidad a la biblioteca
propiamente dicha y no a la funcin de versin.
Asignacin de los datos en el
encabezamiento
Asignacin de los datos en el
historial
Si se incorpora una biblioteca de firmware en un proyecto de usuario, se
incorporan durante una descarga todos los mdulos contenidos en la
biblioteca de firmware. (Es posible que el enlace de POE y, en
consecuencia, la proteccin de versiones no exista en todos los archivo
target.) Si no fuera posible incorporar una o varias funciones, la descarga
se cancela con una lista de las funciones faltantes.
ErrorOnVersionCheck_DE.bmp
Fig. 7-20: Mensaje del fracaso de una comprobacin de versin
Con la ayuda del mensaje, el usuario puede ver qu funciones de qu
biblioteca no se han podido incorporar y qu versin de biblioteca se trat
de utilizar. Con la ayuda de una lista de referencia (p. ej. de los Release-
Notes) es posible determinar qu bibliotecas en qu versin son
ofrecidas por el firmware.
Mensaje durante la descarga
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnstico y servicio 8-1
8 Funciones de diagnstico y servicio
8.1 Generalidades
Funciones del sistema de programacin
Los siguientes rasgos fundamentales caracterizan a Rexroth IndraMotion
MLD-S:
No precisa configuracin del control, es decir, no debe configurarse
Posibilidad de tipos de datos IEC, tipos de datos estndar y tipos de
datos de definicin propia hasta 32 bits y estructuras
Configuracin de tareas: mx. 4 tareas (detalles: ver "Sistema de
tareas")
No se soportan las variables de red
La asignacin de las entradas / salidas se debe parametrizar en
DriveTop
Para los tipos de datos no es vlido ningn valor de 64 bits (como p.
ej. LREAL)
Se pueden crear hasta cuatro tareas diferentes o se puede prescindir por
completo de la creacin de tareas (creacin de tareas: ver "Desarrollo del
programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0"). En este caso se crea
automticamente una tarea no visible en la configuracin de tareas con
una duracin de periodos de 10 ms.
Funcin Sistema de programacin
El sistema de programacin se caracteriza por las siguientes funciones:
Simulacin
Cuando se trabaja en el modo simulacin no se establece ninguna
conexin con el regulador de accionamiento. Al iniciar la sesin se
simula el PLC (en parte) en el PC. Entonces no existe tiempo real y
tampoco mdulos de funciones firmware. Con ayuda de la simulacin
se puede probar, por ejemplo, la lgica PLC.
Descarga / Online-Change / Cargar proyecto de arranque
Limpiar todo / Traducir todo
"Limpiar todo" elimina informacin de la ltima descarga y del ltimo
proceso de traduccin.
Adems, es necesario tener en cuenta antes de abandonar la
instalacin que el proyecto de arranque se actualiza para que tras un
nuevo arranque no se cargue ningn proyecto antiguo.
Reset (caliente, fro, origen)
Reset caliente: Restaurar programa, las variables de Retain
mantienen su valor
Reset fro: Restaurar programa, se inician las variables de Retain
Reset origen: Eliminar programa y proyecto de arranque
Debugging / bsqueda de errores (Breakpoints, Watch, Paso
individual, escribir, forcen)
No se aprecia claramente si el PLC se encuentra en RUN. Es eficaz
tener un contador en cada tarea, en el que se ve si el cdigo se
ejecuta. Adems, se ve con qu frecuencia y velocidad transcurre la
tarea.
Se ofrecen las siguientes posibilidades para la bsqueda de errores:
8-2 Funciones de diagnstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
FlowControl: Sirve para indicar qu partes del programa se
ejecutan. "FlowControl" ralentiza mucho el programa PLC!
Listas force: Se utilizan para sobrescribir variables de forma
duradera (p. ej. simulacin de un interruptor de hardware). Las
listas force se eliminan en caso de "Logout", reset y descarga.
Functions: En el caso de las funciones, se ven nicamente
valores cuando se utiliza "Paso individual conec." para la bsqueda
de errores.
Ver tambin "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0".
Administracin de la versin
Rexroth IndraMotion MLD-S ofrece tambin una administracin de la
versin, es decir, tambin se encuentran diferencias en lo que se refiere
a la compatibilidad:
Compatibilidad binaria con modelos superiores:
Dentro de una versin, p. ej. MPH02, se puede seguir utilizando el
programa PCL sin una nueva traduccin.
Compatibilidad con modelos inferiores:
Dentro de una versin los proyectos traducidos no son compatibles de
forma binaria con modelos inferiores. Estos deben traducirse con las
bibliotecas "antiguas" suministradas.
Nota: Todas las incompatibilidades se comprueban y se detienen.
Archivo target
El archivo target contiene informacin acerca del sistema de destino y
todas las bibliotecas necesarias.
En el subdirectorio "OldVer" se encuentran las bibliotecas de todos las
antiguas versiones.
El nombre del archivo target contiene la informacin acerca del
aparato, la representacin y la versin (ejemplo: "IndraDrive MPH02").
Nota: Posibilidad de excepciones en la fase de prototipo. Mediante
la traduccin con antiguas bibliotecas tambin se puede crear
un proyecto de una antigua versin.
8.2 Funciones de diagnstico
Introduccin
Para el diagnstico del comportamiento del accionamiento, as como del
PLC integrado hay funciones disponibles en el accionamiento:
Funcin de osciloscopio
Salida analgica
Funcin de refuerzo
Memoria de errores
Registro
Ver descripciones de funcionamiento "Funcin de osciloscopio", "Salidas
analgicas", "Funcin de refuerzo", "Memoria de errores" y "Funcin de
registro"
En combinacin con Rexroth IndraMotion MLD S, se dispone de otras
funciones de diagnstico especficas de PLC (ver tambin la documentacin
"Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0"):
Control de proceso
Con los controles de proceso se puede comprobar de forma visual
qu partes del programa se ejecutan.
Registro de seales
El registro de seales permite seguir con exactitud el comportamiento
temporal de las variables PLC. (Las variables directas no se registran en
caso necesario, stas deberan copiarse en un marcador y registrarlo.)
Con el administrador de vigilancia y de frmulas se pueden cargar
variables resumidas y almacenarlas.
Visualizacin
Durante la puesta en servicio, la visualizacin integrada es muy
apropiada para representar grficamente variables PLC o para
modificarlas desde la interfaz (p. ej. cuando an no estn cableadas
todas las entradas.)
Explorador PLC (prioritario para desarrollo y prueba)
El explorador PLC ofrece algunas funciones de prueba que transmiten
de forma especial el personal de servicio o informacin programada
sobre las condiciones internas del PLC.
Funciones de vigilancia
En Rexroth IndraMotion MLD-S se vigilan tanto el tiempo de
funcionamiento como los recursos disponibles para reconocer
superaciones no deseadas.
Indicaciones de puesta en servicio y programacin
Control de proceso
Si el control de proceso est activado, se marca cada lnea del cdigo
PLC o cada red que se ejecut durante el ltimo ciclo de control (ver
tambin la documentacin "Desarrollo del programa PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0").
Nota: Al utilizar el control de proceso aumenta el tiempo de
funcionamiento del programa PLC!
Con ayuda del administrador de vigilancia y frmulas se pueden mostrar
los valores de las variables escogidas. Adems es posible preasignar
variables con determinados valores y transmitirlos de una vez al control
(ver tambin la documentacin "Desarrollo del programa PLC con
Rexroth IndraLogic 1.0").
Visualizacin
Para la demostracin de variables de proyecto, IndraLogic dispone de la
posibilidad de una visualizacin. De este modo se pueden generar
dilogos de manejo e indicacin para proyectos PLC (ver tambin
documentacin "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic
1.0").
Explorador PLC
En el caso del explorador PLC se trata de un monitor de control basado
en texto (terminal). Para solicitar determinada informacin del control se
pueden introducir comandos en una lnea de introduccin y enviarse al
control como string. La respuesta de string devuelta se representa en una
ventana de resultados del explorador.
El explorador PLC sirve principalmente para objetivos de diagnstico y
debugging en la fase de desarrollo.
En caso necesario, tambin se puede utilizar la funcin de ayuda
integrada:
La entrada "?" y "Return" muestran en forma de lista todos los
comandos disponibles
Entrada "?" <Kommando> y "Return" indican la ayuda de comando
correspondiente
Nota: Los nombres de comandos no son case sensitive (coincidir
maysculas y minsculas).
El explorador PLC pone a disposicin del diagnstico de sistema
IndraDrive las siguientes funciones:
Getp: leer parmetros
(Setp: escribir parmetros, ver nota)
Betr: informacin sobre los modos de funcionamiento
RTC: informacin sobre la configuracin del canal de tiempo real
GetDevmode: informacin sobre el estado de operacin act. (fase)
SetDevmode: conmutacin del modo de parametrizacin /
funcionamiento
SetControl: conmutacin del control interno - externo
Reset: restaurar fallo de accionamiento
DelBoot: eliminar proyecto de arranque
Nota: No utilizar instrucciones de escritura en la memoria, puesto
que an no se hace ninguna consulta sobre la plausibilidad!
Funciones del explorador PLC
Registro de seales
Nota: En caso de utilizacin de una configuracin de tareas, el
registro de seales se refiere a la tarea Debug.
Si la velocidad de exploracin seleccionada en la configuracin de
seales es menor que el intervalo de tareas PLC, entonces el escalado
del eje X no se corresponde con los datos representados!
Es eficaz una velocidad de exploracin de "0" (asignacin previa = 1
proceso de exploracin por ciclo PLC) o bien, mltiple entero del tiempo
de ciclo de tarea.
Nota: Con una velocidad de exploracin "0" tiene lugar 1 proceso
de exploracin por ciclo PLC! Velocidad de exploracin
efectiva mnima = intervalo PLC [ms]
Nota: No utilizar instrucciones de escritura en la memoria, puesto
que an no se hace ninguna consulta sobre la plausibilidad!
8.3 Funciones de servicio
Actualizacin del firmware
Introduccin
La documentacin "Notas de la versin de Firmware" proporciona
informacin acerca de las versiones de firmware y su compatibilidad.
La informacin relevante para Rexroth IndraMotion MLD-S se encuentra
en el subcaptulo "Accionamiento PLC" en Notas de versin de Firmware
para la versin del firmware correspondiente (p. ej. MP*02VRS).
Nota: Las Notas de versin de Firmware se encuentran disponibles
en la Intranet en "TechnicalSupport&Training".
Los siguientes puntos de deben tener en cuenta en una actualizacin del
firmware:
En caso de nuevas versiones del firmware el archivo target se
actualiza en caso necesario y contiene las bibliotecas de antiguas
versiones
No todos los nuevos firmware contienen modificaciones de las
bibliotecas de forma que no exista ningn objetivo nuevo
Una nueva versin u otra representacin trae consigo un nuevo
objetivo (ejemplos: MPH02 -> MPH03, MPH03 -> MPB03)
Problemas de escalado en el
registro de seales
Caractersticas importantes
(indicaciones)
En caso de actualizacin del firmware se debe distinguir entre los
siguientes casos:
Actualizacin de la versin con nuevo archivo target y componentes
nuevos o dado el caso incompatibles
Actualizacin de la versin con completa correccin de fallos o
modificaciones compatibles o bien ampliaciones de las funciones
Nota: En caso de instalacin de varios sistemas tambin se instala
siempre IndraLogic. IndraLogic se encuentra para ello siempre
en la misma posicin.
Realizacin de una actualizacin del firmware
Al realizar una actualizacin del firmware se origina, con la versin de las
bibliotecas, un paquete de actualizacin del archivo target completo que
se puede instalar junto con IndraLogic o por si slo. Al instalar un nuevo
archivo target se sobrescribe el antiguo archivo target, el nuevo archivo
target contiene por tanto todas las bibliotecas antiguas.
Al realizar una actualizacin del firmware se deben tener en cuenta los
siguientes puntos con respecto a la compatibilidad:
Al actualizar el firmware el programa PLC (en parmetros o tambin
MMC) debe continuar invariable y con la misma funcionalidad (y sin
compilacin).
Se pueden crear proyectos utilizando las "antiguas" bibliotecas
apropiadas para una antigua versin.
Cualquier incompatibilidad de las bibliotecas se detiene y provoca un
mensaje o evita el inicio automtico del programa (arrancar, conmutar
al modo de operacin).
Al actualizar el firmware pueden surgir los siguientes problemas:
Para un archivo target incorrecto (versin incorrecta u otro aparato)
por lo general no se registra ninguna conexin online.
Al arrancar con una versin incorrecta (upgrade) no se inicia el
proyecto PLC.
Con el sistema de programacin la descarga se interrumpe con un
mensaje de error en caso de una versin incorrecta.
Si se utiliza el "Setup completo" puede surgir el siguiente problema:
Si ya se encuentra instalada la misma versin o una ms actual de
IndraLogic, no se instalar el nuevo archivo target en caso de una
nueva actualizacin.
Solucin 1: Ejecutar la opcin "Reparacin" en caso de setup
Solucin 2: Instalar el archivo target con el programa
"InstallTarget.exe"
Al instalar un nuevo archivo target se debe tener en cuenta lo siguiente:
Para diferentes versiones (MP*02VRS, MP*03VRS) existen archivos
targets independientes que pueden estar instalados de forma paralela
Al cambiar a otro archivo target, el proyecto se traduce con el nuevo
objetivo
Nota: Si surgen problemas al instalar un nuevo archivo target, le
rogamos que se dirija al servicio de atencin al cliente.
Compatibilidad
Posibles problemas o errores
Instalacin de un nuevo archivo
target
Instalacin del archivo target
Al instalar un archivo target del IndraDrive su versin es visible.
(Indicaciones para la instalacin, ver "Diagnsticos relacionados e
indicaciones".)
Adems, en el caso de bibliotecas que se suministran con una instalacin
del archivo target, se puede reconocer la versin del archivo target en el
administrador de la biblioteca gracias a las funciones de versin de las
bibliotecas.
Con los ajustes del sistema de destino se puede comprobar la plataforma
(target) o seleccionar otra.
Al cargar un proyecto cuyas bibliotecas no se ajustan al archivo target se
produce el correspondiente mensaje en la descarga. Esto significa que
las funciones de la versin listada en el firmware no se soportan.
Nota: Se puede generar una lista para otras funciones (excepto
funciones de versin) o mdulos de funciones.
Se deben utilizar las bibliotecas adecuadas para el firmware (ver para ello
la tabla de "Ejecucin de una actualizacin del firmware" o el directorio
IndraLogic "OldVer").
Nota: No utilizar nunca las bibliotecas del directorio "LIB", sino
siempre las bibliotecas del directorio
"Targets\IndraDrivexxx\Lib", o bien
"Targets\IndraDrivexxx\Lib\OldVer\...".
En caso de un nuevo proyecto se cargan automticamente
las bibliotecas actuales para el archivo target!
Al instalar un nuevo archivo target se deben tener en cuenta las
siguientes variantes:
Instalacin individual de un nuevo archivo target sin firmware
Instalacin completa de un nuevo firmware incl. el nuevo archivo
target
En caso de una instalacin completa son necesarios los siguientes
pasos:
1. Ejecutar "InstallTarget" del men de inicio
2. Abrir "BRC_IndraDrive.tnf" suministrado
Fig. 8-1: Abrir archivo de informacin target
Visualizacin de la versin del
archivo target
Posibles errores y problemas
Instalar nuevo archivo target
3. Ajustar directorio de instalacin en caso de que IndraLogic no se
encuentre en el directorio estndar
4. Seleccionar instalar nuevo archivo target a la izquierda ("Sistema de
destino")
5. La versin actual se reconoce mediante "Fly by Help"
Fig. 8-2: "Fly by Help"
Cuando un nuevo firmware tambin lleva consigo un nuevo archivo target
(nuevas bibliotecas), entonces, alternativamente a una instalacin
completa, tambin se puede instalar slo el nuevo archivo target.
Nota: Slo si IndraLogic no fue instalado en el directorio estndar
debe ajustarse el directorio de instalacin.
En caso de una instalacin individual se debe tener en cuenta lo
siguiente:
No ajustar primero el directorio de instalacin y despus cargar con
"abrir" el archivo de informacin target (*.tnf) puesto que sino se
sobrescribe de nuevo con el directorio predeterminado.
El paquete de archivo target se compone de un archivo de
informacin target (*.tnf) y uno o varios subdirectorios conectados con
archivos.
Un paquete target incluye uno o varios targets (objetivos). Tras la
apertura se puede reconocer qu objetivos estn contenidos.
Indicaciones para la instalacin
individual
Diagnsticos relacionados e indicaciones
Las siguientes indicaciones y dilogos se utilizan en relacin con una
actualizacin del firmware.
Ausprgung
Version
Release
MPH02V08
Fig. 8-3: Instalacin del archivo target
Fig. 8-5: Descarga en caso de versin incompatible
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1
9 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S
9.1 Generalidades
Nota: A continuacin se muestra, entre otras cosas, una visin
general de las bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S.
Encontrar ms detalles en la descripcin de bibliotecas de
"Rexroth IndraMotion MLD".
Bases y perfiles
Vista general
Se distingue entre los siguientes perfiles de usuario para la programacin
de Motion:
Perfil PLCopen (Interfaz de comando)
El accionamiento se comporta de acuerdo con la especificacin
PLCopen
Se utilizan los componentes de la biblioteca Motion segn PLCopen,
los cuales existen en dos representaciones:
especficos de la plataforma
ms all de la plataforma
Programacin abstracta Motion con mdulos de funcin
Los mdulos de funcin Motion segn PLCopen utilizan la interfaz de
comando (interna) para la transferencia sincronizada de los valores
nominales
Perfil libre de Rexroth
El accionamiento se puede programar libremente
El usuario debe ajustar los modos de funcionamiento
El usuario escribe (no sincronizado) los valores predefinidos en los
parmetros correspondientes del correspondiente modo de
funcionamiento
Para transmitir los valores predefinidos de forma consistente al
accionamiento, el usuario puede utilizar el canal de tiempo real
9-2 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
PLCopen
El siguiente grfico ilustra las fijaciones de la finalidad de PLCopen
(prestaciones funcionalidad estandarizacin).
Funcionalidad Estandarizacin
Capacidad productiva
rea de trabajo
DF000146v01_de.EPS
Fig. 9-1: Interfaz de comando "Motion Control" Fijacin de la finalidad de
PLCopen
Nota: Por lo general se aplican las reglas de PLCopen (se
mencionan las excepciones)
En el mercado Motion-Control existe una gran variedad de sistemas y
soluciones incompatibles. En empresas en las que se utilizan diferentes
sistemas, esta incompatibilidad provoca elevados costes para el usuario
final, la puesta al da es desconcertante, el desarrollo se gestiona con
dificultad y se ralentiza el crecimiento del mercado.
La estandarizacin contrarrestara sin duda alguna estos factores
negativos. La estandarizacin no slo contiene los idiomas de
programacin (como sucede en el estndar mundial IEC 61131-3), sino
tambin una estandarizacin de la interfaz para diferentes soluciones
Motion-Control. De este modo, la programacin de estas soluciones
Motion-Control es menos dependiente del hardware. Esto aumenta la
capacidad de reutilizacin del software de aplicacin y reduce los costes
para la formacin y el soporte.
A causa de las consultas de los usuarios, PLCopen ha creado la "Motion
Control Task Force" para solucionar este problema. Esta task force ha
definido la interfaz de programacin mediante la estandarizacin de los
mdulos de funcin para Motion Control.
Para la clasificacin de estas actividades ver la imagen anterior. Las
siguientes fijaciones de la finalidad forman el poste de este tringulo:
Capacidad productiva:
Los usuarios escriben sus programas con determinadas funciones
muy prximo al hardware, para lograr la mayor capacidad productiva
posible, como se especifica en su entorno. El usuario est limitado por
tanto en sus posibilidades en lo que respecta al hardware de destino y
a la capacidad de reutilizacin del software de control y los costes de
formacin aumentan.
Funcionalidad:
La segunda opcin de usuario tiene en cuenta un margen muy amplio
de funcionalidad de software disponible. Esto puede ser de gran
utilidad para el usuario, pero a menudo no conduce a una capacidad
productiva mayor. Adems, surgen elevados costes de formacin.
Fijacin de la finalidad de
PLCopen
Explicacin de PLCopen
Estandarizacin:
El tercer poste, la estandarizacin, se concentra ante todo en la capacidad
de reutilizacin de diferentes sistemas de distintos fabricantes, incluidos
los sistemas integrados, descentralizados e interconectados, as como en
la reduccin de los costes de formacin. A causa del carcter general de
esta definicin, la capacidad productiva en diferentes arquitecturas no
puede ser tan ptima como la codificacin. Por eso no se debera esperar
que la estandarizacin ofrezca la mxima capacidad productiva; sta se
puede aproximar mucho ms a la mxima funcionalidad, es decir, la lnea
bsica del tringulo es muy corta.
IEC 61131
Mediante el cumplimiento del IEC 61131 se garantiza la futura compatibilidad
de los sistemas a diferentes vendedores; algunos programas que se ajustan
a la norma funcionan en todos los aparatos automatizados.
Los lenguajes de programacin establecidos segn la norma provocan
un mejor cambio de los programas de control de diferentes fabricantes.
Por consiguiente, los programas de control se pueden escribir en los
siguientes idiomas:
Lista de instrucciones [Instruction List (IL)]
Esquema de contactos [Ladder Diagram (LD)]
Mdulos de funcin [Function Block Diagram (FBD)]
Texto estructurado [Structured Text (ST)] y
Control de secuencia [Sequential Function Chart (SFC)]
La norma contiene, entre otras cosas, disposiciones conceptuales y
caractersticas funcionales para PLC y la conexin a otros estndares
relevantes de la ISO/IEC. Tiene el estatus de "Estndar internacional" (IS).
Bibliotecas compatibles
Las siguientes bibliotecas se encuentran a disposicin de los usuarios y
se cargan automticamente:
Nombre de la
biblioteca
Contenidos de la biblioteca
CommonTypes.lib Tipos de datos bsicos puestos a disposicin por
Rexroth (integrados automticamente en el proyecto)
Base_MPH02.lib Componentes y tipos de datos estndar o bien estructuras
estndar (integrados automticamente en el proyecto)
Internal_MPH02.lib Funciones internas ocultas, mdulos de funcin, tipos
de datos y estructuras (integrados automticamente
en el proyecto, ocultos)
DSP_MPH02.lib Biblioteca para el canal de tiempo real (biblioteca
reguladora)
MXMotion_MPH02.lib Componentes y estructuras para el control de
accionamiento especficos de la plataforma
(integrados automticamente en el proyecto)
Standard.lib Funciones y mdulos de funcin que se exigen por
parte del IEC 61131-3 como componentes estndar
para un sistema de programacin IEC (integrados
automticamente en el proyecto)
Util.lib Funciones y mdulos de funcin que se pueden
utilizar para la conversin BCD, las funciones bit/byte,
las funciones matemticas auxiliares, como regulador,
generadores internos, manipuladores de funcin y
para el procesamiento de valores analgicos
Fig. 9-2: Bibliotecas soportadas
El siguiente grfico explica como se estructuran entre s las bibliotecas.
Por ltimo, el usuario no debe integrar por s mismo bibliotecas por regla
general, sino que se puede basar en las bibliotecas integradas
automticamente.
Nota: La biblioteca MXMotion_MPH02.lib arrastra
automticamente sus bibliotecas subordinadas
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib).
IndraLogic
DSP_MPH02.lib
Programa de usuario
Base_MPH02.lib
MXMotion_MPH02.lib
Biblioteca conforme a
PLCopen de Rexroth,
Target "IndraDrive MPH02"
Bibliotecas
IEC 61131
Rexroth
Internal_MPH02.lib
CommonTypes.lib
Usuario
Rexroth
IndraLogic
Biblioteca conforme a
PLCopen de Rexroth,
no especfica del target
Biblioteca de firmware
de Rexroth, no
especfica del target
Biblioteca
de usuario
Bibliotecas del firmware
Standard.lib
DF000147v01_de.eps
Fig. 9-3: Vista general Estructura jerrquica de las bibliotecas
Caractersticas generales de las bibliotecas
Los componentes estn basados en la especificacin PLCopen y en
principio todos se comportan igual.
Otros componentes que se necesitan, pero que no se especifican en
PLCopen, poseen la misma sintaxis y semntica y propiedades bsicas:
Los componentes se llaman por lo general de forma cclica y
suministran informacin a sus salidas, como p. ej. "Done", "Error",
"Abort".
Tras la finalizacin o cancelacin se establece una salida
correspondiente ("Done", "Error", "Abort"). Esta salida permanecer
en TRUE, hasta que se anule "Execute". Si "Execute" an es FALSE,
la salida correspondiente permanecer durante un ciclo (llamada) en
su estado y vuelve despus a FALSE.
Con un flanco ascendente en la entrada "Execute" se inician los
procesos.
El accionamiento se comporta segn la state machine (mquina de
estado) definida en PLCopen. El usuario no puede leer el estado
correspondiente en la biblioteca IndraDrive.
Todos los componentes Motion trabajan del mismo modo en una state
machine que muestra en qu estado se encuentra el componente.
Con ello se puede reconocer, p. ej. si un comando de desplazamiento
ya fue "recogido" por el accionamiento.
Otras caractersticas de las bibliotecas o de la interfaz de usuario:
Comportamiento de la instancia descrito en la norma
Paralelismo de las especificaciones de desplazamiento
Valores tericos: Posicin, velocidad, aceleracin
Direccionamiento de eje AXIS_REF (variable predefinida en
biblioteca)
Manejo de errores (salidas "Error" y "ErrorID")
Entradas abiertas
Establecimiento en cascada de componentes
9.2 Bibliotecas bsicas
Introduccin
Las siguientes bibliotecas se integran automticamente en el proyecto y
pertenecen a la funcin bsica:
Nombre de la
biblioteca
Contenidos de la biblioteca
CommonTypes.lib Tipos de datos bsicos puestos a disposicin por
Rexroth
Base_MPH02.lib Componentes y tipos de datos estndar o bien
estructuras
Internal_MPH02.lib Funciones internas ocultas, mdulos de funcin, tipos
de datos y estructuras
Standard.lib Funciones y mdulos de funcin que se exigen por
parte del IEC 61131-3 como componentes estndar
para un sistema de programacin IEC (integrados
automticamente en el proyecto)
Fig. 9-4: Bibliotecas bsicas soportadas
Componentes y funciones correspondientes
Con la biblioteca CommonTypes.lib se ponen a disposicin tipos de
datos bsicos.
Mdulos de funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib:
MX_ReadParamDINT
MX_WriteParamDINT
MX_Command
MX_Power
MX_Reset
Restaurar fallo de accionamiento (comando C5)
Restaurar Motion
MX_SetControl
MX_SetDeviceMode
Suministra fase real
Conmutacin: Modo de operacin Modo de parametrizacin
MX_SetOpMode
No mezclar perfil libre de Rexroth con componente PLCopen
Suministra modo de funcionamiento real
Conmutacin de los modos de funcionamiento a Modalidad
principal,.., Modalidad secundaria N
CommonTypes.lib
Base_MPH02.lib
Funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib:
MX_fGetDriveWarning
MX_fSetDriveError
MX_fSetDriveWarning
MX_fReadParamDINT
MX_fReadStringParam
MX_fWriteParamDINT
MX_fDINT_AccTo_REAL
MX_fDINT_DistTo_REAL
MX_fDINT_VelTo_REAL
MX_fREAL_AccTo_DINT
MX_fREAL_DistTo_DINT
MX_fREAL_VelTo_DINT
ATAN2
MX_fGetFreeTicks
MX_fGetHighResTime
MX_fHighResTimerTicks_to_us
Con la biblioteca Internal_MPH02.lib se ponen a disposicin funciones
internas ocultas, mdulos de funcin, tipos de datos y estructuras.
Nota: Las funciones, los mdulos de funcin y los tipos de datos
estn definidos nicamente para fines internos y no pueden
ser utilizados por el usuario!
Con la biblioteca Standard.lib se ponen a disposicin funciones,
mdulos de funcin y tipos de datos. En las funciones y mdulos de
funciones se realizan:
Mdulos de funcin biestables
Contadores
Operaciones de marcado
Temporizador
Estructurador de tiempo
Trigger
Internal_MPH02.lib
Standard.lib
Indicaciones de programacin (en preparacin)
Dependiendo de la utilizacin del PLC en el accionamiento como MC de
un eje independiente o para la ejecucin de comandos temporales
(reaccin de error, etc.) se adopta el mando a travs de los modos de
funcionamiento o seales de mando de forma permanente o temporal por
parte del (accionamiento) PLC.
El control permanente se ajusta mediante P-0-1367, Configuracin
PLC. Con ello el PLC tiene siempre la posibilidad de desplazar y
controlar el accionamiento
El PLC puede tomar el control temporal con el componente
MX_SetControl y cederlo de nuevo.
Mediante un bit en P-0-1367, Configuracin PLC se puede especificar si
las seales CONC, LIB y PARADA de la comunicacin principal en caso
de control temporal o permanente an tienen efecto sobre el
accionamiento (enlazado en Y) o no.
Las seales internas de PLC "Accionamiento conectado" y "Parada de
accionamiento" se pueden controlar (indirectamente) mediante los
mdulos de funcin MX_Power y MX_Stop. Si los mdulos de funcin
correspondientes no estn tramitados, las seales correspondientes se
encuentran en TRUE. De este modo se puede renunciar, p. ej. en el caso
de seales enlazadas en Y, a los componentes internos. En caso de
control interno permanente, se debe utilizar el mdulo de funcin
MX_Power para que ste pueda crear el flanco necesario sobre la seal
CONECTADO.
Si el accionamiento no tiene control en el caso de los mdulos de funcin
PLCopen, se suministra un error "ACCESS".
9.3 Biblioteca Motion especfica de la plataforma
Introduccin
La biblioteca Motion especfica de la plataforma (plataforma IndraDrive)
MXMotion_MPH0x.lib contiene componentes especficos de
accionamiento que se adosan a PLCopen. Este es el mejor modo de
soportar el accionamiento (mayor precisin de posicionamiento,
programacin ms sencilla, etc.).
Nota: La biblioteca MXMotion_MPH02.lib arrastra
automticamente sus bibliotecas subordinadas
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib)
Los nombres de componentes comienzan por "MX_" (p. ej.
MX_MoveRelative)
Los nombres de funciones comienzan por "MX_f" (p. ej.
MX_fReadParameterDINT)
Los componentes de posicionamiento no tienen entrada para la
sacudida ("Jerk")
Los componentes tienen "AXIS_REF" como "VAR_IN_OUT"
Las posiciones y las distancias se transmiten como enteros de 32 bits
(valor bruto coma fija)
Mdulos de funciones de la biblioteca MXMotion_MPH02.lib:
MX_MoveAbsolute
MX_MoveAdditive
MX_MoveRelative
MX_MoveVelocity
MX_Stop
Indicaciones de programacin
En preparacin
9.4 Biblioteca para el canal de tiempo real
Introduccin
Con el mdulo de funcin de la biblioteca DSP_MPH0x.lib se puede
controlar el comportamiento de un "regulador de tareas" que necesita el
canal de tiempo real.
Mdulos de funciones correspondientes
La biblioteca DSP_MPH0x.lib contiene el mdulo de funcin
MX_SynchronControl.
Las entradas del componente tienen los siguientes significados:
En la entrada "CmdDelay" se determina con valores >0 cuantos
milisegundos tras el comienzo de la tarea de los valores nominales se
escriben en el accionamiento.
"CmdDelay" debe ser menor que la duracin del perodo de la
tarea, de lo contrario se genera un error.
En caso de un valor igual a "0", los valores nominales del primer
regulador de posicin se transmiten segn la unidad de tiempo
PLC tras las finalizacin de la tarea (esto slo tiene sentido, si la
tarea se termina en una unidad de tiempo).
Si la tarea an no ha "transcurrido" segn el valor ajustado en
"CmdDelay", el MDT se calcular en el siguiente regulador de
posicin.
Con la entrada "Enable" se conecta y desconecta el procesamiento de
los valores nominales.
Con TRUE se procesan los valores nominales, con FALSE no se
procesan los valores nominales (el valor por defecto de "Enable"
es FALSE).
Con la entrada "StatReset" se reponen los valores mn. y mx.
La salida "Error" se establece en la inicializacin o en la edicin del
canal de tiempo real. TRUE muestra que existe un error.
Entadas/Salidas de
MX_SynchronControl
"ErrorID" indica en caso de "Error"=TRUE un nmero de error,
mencionndose a continuacin el significado del nmero de error:
1: Varias tareas intentan utilizar variables de tiempo real (esto no
est permitido, por tanto, crear nicamente un regulador de
tareas).
2: Ms de 4 "Variables RtcR" o ms de 4 "Variables RtcW"
definidas.
6: Ms de una instancia de MX_SynchronControl (esto no est
permitido, por tanto, crear nicamente una instancia).
7: El retraso es mayor que el tiempo de ciclo (el retraso debe ser
menor que el tiempo de ciclo de la tarea).
La salida "CmdWdg" se establece tras el mecanizado de tareas del
sistema, si la tarea no se ejecut a su debido tiempo (antes de la
escritura planificada de los valores nominales) o se establece en
FALSE, si el mecanizado se produjo a su debido tiempo (un error
"CmdWdg" se reconoce en el siguiente ciclo de tarea).
Algunas salidas del mdulo de funciones MX_SynchronControl slo se
calculan si tambin se encuentra activado un MDT:
"RestTicksAct": Unidades de tiempo (aprox. 82 ns) que no fueron
utilizadas por tareas PLC activas y por tanto an estn a disposicin
del PLC. El recuento comienza tras finalizar la tarea del regulador
PLC. Durante el procesamiento del MDT se asegura el estado actual
del contador en el componente.
"RestTicksMin": Valor mnimo de "RestTicksAct" (se sita con
"StatReset" en "2^32")
"RestTicksMax": Valor mximo de "RestTicksAct" (se sita con
"StatReset" en "0")
"RestTimeAct": Unidades de tiempo PLC que no fueron utilizadas por
tareas PLC activas y por tanto an estn a disposicin del PLC. El
recuento comienza tras finalizar la tarea del regulador PLC. Durante el
procesamiento del MDT se detecta el estado actual del contador en el
componente.
"RestTimeMin": Valor mnimo de "RestTimeAct" (se sita con
"StatReset" en "2^16")
"RestTimeMax": Valor mximo de "RestTimeAct" (se sita con
"StatReset" en "0")
Indicaciones de programacin
En preparacin
Salidas de MX_SynchronControl
con procesamiento MDT
Rexroth IndraMotion MLD-S ndice alfabtico 10-1
10 ndice alfabtico
A
Accionamiento conectado 4-10
Actualizacin del firmware 6-8
Avisos de PLC 4-19
B
Bibliotecas 1-11
C
Canal de comandos Motion 1-10
Canal de datos 5-1
canal de parmetros 5-14
canal I/O 5-2
Canal de parmetros 1-10, 5-14
Canal de tiempo real 1-10, 5-23
Canal de variables directas 1-10
Canal I/O 1-10, 5-2
Cargar e iniciar un programa PLC / proyecto de arranque 6-11
Cdigos de error 4-19
Comportamiento de los componentes 4-21
temporizacin 4-21
tramitacin 4-22
Conceptos, bases 1-3
Conexin en serie con el PLC en el accionamiento 6-3
Conmutacin de la fase de comunicacin 4-14, 4-15
Consigna 4-13, 4-15
Control de movimientos 1-10
Control del accionamiento
introduccin 4-7, 4-8
D
Datos tcnicos 4-23
DriveTop 6-3
E
Error de accionamiento Ver Error de PLC
Error de PLC 4-20
Especificacin del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Estructura de la documentacin 1-2
F
Funcin 1-4
Funcin tecnolgica
documentacin 6-8
parametrizar y poner en servicio 6-8
vista general 6-6
Funcin tecnolgica 1-3
Funcin Watchdog 4-5
cargar y activar 6-7
informaciones de diagnstico y estado 6-8
I
IEC 61131 1-4
Indicaciones de puesta en servicio y programacin 4-3
Indicaciones para la seguridad de accionamientos elctricos 3-1
IndraLogic 6-3, 6-4
10-2 ndice alfabtico Rexroth IndraMotion MLD-S
primeros pasos 6-10
Instalacin 6-2
InstallTarget 6-8
Interfaces
acceso interno al accionamiento 1-10
comunicacin con componentes externos 1-10
Interfaces de comunicacin
interfaces para el accionamiento 5-1
Interfaces de comunicacin externas 5-33
comunicacin principal 5-35
interfaz en serie 5-33
Interfaz de comando MotionControl 5-30
modos de operacin 5-32
Interfaz de comunicacin principal 1-10
Interfaz en serie 1-10
L
Lenguajes de programacin compatibles 1-10
Liberacin de accionamiento 4-10
M
Mquina de estado
introduccin 4-1
State Machine PLCopen 4-2
Mecanismos de acceso 1-12
Mdulo de funciones 1-4
Motion Control independiente 1-7, 4-10
P
Panel del operador 6-4
Parada de accionamiento 4-10
Parmetros libres 5-20
Parmetros PLC libres 1-10
PLCopen 1-4
Programa 1-4
Programa PLC
cargar e iniciar 6-11
Programacin de PLC
funcin 1-4
mdulo de funciones 1-4
programa 1-4
proyecto de arranque 1-4
recursos 1-3
tarea 1-3
Proyecto de arranque 1-4
cargar e iniciar 6-11
Puesta en servicio 6-1
R
Recursos 1-3, 1-11
administrador de vigilancia y de frmulas 1-3
configuracin de tareas 1-3
configuracin de variables 1-3
registro Trace 1-3
Registros globales 5-20
Rendimiento 1-11
Requisitos de hardware 1-1
Requisitos del firmware 1-1
Requisitos del software 1-1
Rexroth IndraMotion MLC 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-M 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-S 1-5
campos de aplicacin 1-8
delimitacin frente a MLC y MLD-M / MLD-P 1-9
parmetro de accionamiento para ajustes bsicos 6-9
versiones 1-7
Rexroth IndraMotion MLD-S ndice alfabtico 10-3
Rexroth IndraMotion MLP 1-6
S
Seleccin del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Servoeje inteligente 1-7, 4-10
Sistema de tareas 4-4
introduccin 4-4
tipos de tareas 4-4
Software de programacin para PLC Ver IndraLogic
Software de puesta en servicio y parametrizacin Ver DriveTop
T
Tarea 1-3
Temporizacin 4-21
Terminal de mando 6-5
Tiempos de ciclo y temporizacin 4-6
Tipos de tarea 4-4
Tratamiento de errores 4-16
centralizado/descentralizado 4-17
U
Uso Vase el uso correcto y vase el uso incorrecto
Uso correcto
mbitos de aplicacin 2-2
introduccin 2-1
Uso de Rexroth IndraMotion MLD-S
requisitos de firmware 1-1
requisitos de hardware 1-1
requisitos de software 1-1
Uso incorrecto 2-2
Uso incorrecto
Consecuencias, exclusin de responsabilidad 2-1
V
Variables directas 5-18
Versin del firmware 6-8
Vigilancia de tareas 4-5
Vista general Rexroth IndraMotion 1-5
Visualizacin 8-4
10-4 ndice alfabtico Rexroth IndraMotion MLD-S

Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
P.O. Box 13 57
97803 Lohr, Germany
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
Phone +49 (0)93 52-40-50 60
Fax +49 (0)93 52-40-49 41
service.svc@boschrexroth.de
www.boschrexroth.com
Printed in Germany
R911312267

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